CN110770506B - 信息处理装置、信息处理方法、以及记录介质 - Google Patents

Abstract

更准确地掌握坑的状态。信息处理装置(4)具备：数据获取部(60)，其获取多个由高度测量装置(13)每次测量所生成的表示垃圾高度的测量数据(71)；事况判定部(61)，其通过对生成在先测量的结果的第一测量数据与生成其后测量的结果的第二测量数据进行比较，从而判定在坑(21)内发生的事况；以及堆积信息生成部(62)，其基于所判定的事况而生成表示堆积于坑内的垃圾的状态的堆积信息(74)。

Description

信息处理装置、信息处理方法、以及记录介质

技术领域

本发明涉及一种对设置于垃圾焚烧设施的坑的状态进行监视的信息处理装置等。

背景技术

垃圾焚烧设施具备将垃圾收集车运入的垃圾暂时地贮存的坑，坑内的垃圾在被起重机搅拌之后被送入焚烧炉进行焚烧。该搅拌是用于使送入焚烧炉的垃圾的内容均质化而进行的，是用于使垃圾稳定地燃烧的重要的处理。

为了改进垃圾的搅拌方法，首先，期望准确地掌握坑内的垃圾的搅拌状态。例如，在下述的专利文献1中公开有一种垃圾搅拌评价装置。该垃圾搅拌评价装置基于垃圾收集车或者起重机的动作来运算垃圾的堆积形状、或者垃圾的凹下部分形状，并且对堆积于坑内的垃圾的各层运算搅拌次数。而且，基于对坑内的所有的位置运算的搅拌次数来求出评价值，并运算起重机控制指令。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报“日本专利公开2010-275064号公报(2010年12月9日公开)”

发明内容

(一)要解决的技术问题

但是，上述那样的现有技术存在不能准确地掌握垃圾移动的问题。具体而言，坑内的状态(垃圾的高度、或者搅拌状态等)基于起重机等的动作(抓取、投下、以及抓取时的起重机绳索长度等)来掌握。因此，只能对起重机移动了的位置掌握状态。因而，越是起重机不频繁地移动的位置，误差越非常大。结果会产生不能准确地掌握坑的状态的问题。

本发明的一个方式的目的在于，实现一种能够准确地掌握坑的状态的信息处理装置等。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明的一个方式的信息处理装置，其监视堆积于坑内的垃圾，所述信息处理装置具备：数据获取部，其获取多个由高度测量装置每次测量所生成的表示所述垃圾的高度的测量数据；事况判定部，其通过对生成先测量的结果的第一测量数据与生成其后测量的结果的第二测量数据进行比较，从而判定在坑内发生的事况；以及堆积信息生成部，其基于所判定的事况而生成表示堆积于所述坑内的垃圾的状态的堆积信息。

为了解决上述技术问题，本发明的一个方式的信息处理方法，其通过对堆积于坑内的垃圾进行监视的信息处理装置来执行，所述信息处理方法包括：数据获取步骤，即获取多个由高度测量装置每次测量所生成的表示所述垃圾的高度的测量数据；事况判定步骤，即通过对生成在先测量的结果的第一测量数据与生成其后测量的结果的第二测量数据进行比较，从而判定在坑内发生的事况；以及堆积信息生成步骤，即基于所判定的事况而生成表示堆积于所述坑内的垃圾的状态的堆积信息。

(三)有益效果

根据本发明的一个方式，可实现能够准确地掌握坑的状态的效果。

附图说明

图1是表示坑监视装置的主要部位结构一例的框图。

图2是表示具备坑的垃圾焚烧设施的概要结构的剖视图。

图3是表示从上方观察坑及料斗的状况的图。

图4是表示运入数据的数据结构的具体例的图。

图5的(a)及(b)是表示测量数据的数据结构的具体例的图。

图6是表示起重机数据的数据结构的具体例的图。

图7的(a)及(b)是表示事况信息的数据结构的具体例的图。

图8是表示堆积信息的数据结构的具体例的图。

图9是表示堆积信息的数据结构的具体例的图。

图10是表示事况判定部执行的事况判定处理的流程的流程图。

图11是表示堆积信息生成部执行的堆积信息生成处理的流程的流程图。

图12是表示测量数据的数据结构的另一例的图。

具体实施方式

(实施方式1)

对本发明的一个实施方式详细地进行说明。本发明涉及对垃圾焚烧设施中的坑的状态进行监视的信息处理装置等，首先，基于图2对垃圾焚烧设施以及其所具备的坑进行说明。

＜垃圾焚烧设施的概要＞

图2是表示具备坑的垃圾焚烧设施的概要结构的剖视图。如图2所示，本发明的实施方式1的垃圾焚烧设施100具备：垃圾接受前测量设备1、垃圾接受设备2、以及垃圾焚烧炉3的各设备。另外，在垃圾焚烧设施100中设置有操作室8，该操作室8用于供操作者对上述的各设备进行监视、或通过手动对起重机5进行操作。

在垃圾接受前测量设备1中，对运入垃圾接受设备2前的垃圾实施测量，并生成与垃圾相关的各种数据。在垃圾接受设备2中，暂时地贮存由多台垃圾收集车Q运入的垃圾。垃圾焚烧炉3与垃圾接受设备2并列设置，并焚烧垃圾。垃圾焚烧炉3以在X方向(在图2中是相对于纸面正交的方向)上并列的方式设置有一对。在操作室8中，铺设有与各设备通信并对垃圾焚烧设施100总体地进行控制的控制系统。操作室8用于供用户监视垃圾焚烧设施100的各设备(尤其是坑21内的状态)、或通过手动对起重机5进行操作。

此外，实施方式1的垃圾焚烧设施100既可以是新建设的，也可以是已有的垃圾焚烧设施。控制系统所包含的各装置能够相互经由网络通信，另外，控制系统的各装置也能够经由该网络而与操作室8以外的远程设置的各装置通信。

(垃圾接受前测量设备1)

垃圾接受前测量设备1设置于比垃圾接受设备2更靠近前，即垃圾焚烧设施100的出入口附近。在垃圾接受前测量设备1中设置有重量测量装置11、和垃圾种类登记装置12。

重量测量装置11例如埋入路面，测量停止于上方的垃圾收集车Q的重量。重量测量装置11通过从所测量的重量中减去垃圾收集车Q的重量来获取装载于垃圾收集车Q的垃圾的重量。重量测量装置11向坑监视装置4(信息处理装置)发送表示所获取的垃圾重量的垃圾重量数据。

垃圾种类登记装置12登记装载于垃圾收集车Q的垃圾的种类(以下称为垃圾种类)。在本实施方式中，例如，垃圾种类登记装置12向坑监视装置4发送表示所装载的垃圾是可燃垃圾还是不可燃垃圾的垃圾种类数据。

垃圾种类可以由管理垃圾接受前测量设备1的工作人员等对垃圾种类登记装置12进行登记。或者，在按照垃圾收集车Q确定所装载的垃圾的垃圾种类的情况下，垃圾种类登记装置12可以基于垃圾收集车Q的车辆种类或者车牌等来判别垃圾种类。或者，在按照星期几日期及地域确定所收集的垃圾的垃圾种类的情况下，垃圾种类登记装置12可以基于运入垃圾的星期几日期、以及垃圾收集车Q收集垃圾的地域来判别垃圾种类。车辆种类、车牌、运入星期几日期(日期时间)、以及收集地域等的参数既可以由工作人员等向垃圾种类登记装置12输入，也可以由垃圾种类登记装置12自动获取。

(垃圾接受设备2)

如图2所示，垃圾接受设备2包含坑21、料斗22、厂房23。厂房23覆盖坑21及料斗22。坑21用于贮存由垃圾收集车Q运入的垃圾。料斗22与坑21相邻，用于将坑21内的垃圾向垃圾焚烧炉3供给。此外，料斗22与垃圾焚烧炉3同样地，以沿X方向排列的方式设置有一对，并与一对垃圾焚烧炉3分别对应。在坑21中的厂房23的出入口侧，也就是Y1方向侧，设置有一个以上的运入门24。

而且，在厂房23中，在坑21及料斗22的上方(Z1的方向)，例如在厂房23的顶板附近，设置有起重机5。起重机5具有梁51、横行天车52，其中，所述梁51设置成能够在X方向上移动；所述横行天车52配置于梁51的上方，并设置成能够在Y方向上移动。而且，起重机5具有抓斗53、钢丝绳54、以及卷绕机55，其中，所述抓斗53用于抓取坑21内的垃圾；所述钢丝绳54将抓斗53与横行天车52连接；所述卷绕机55通过使钢丝绳54的长度变化而使抓斗53在高度方向(Z方向)上升降。卷绕机55例如设置于横行天车52。

起重机5构成为能够实施搅拌垃圾的搅拌动作、以及向垃圾焚烧炉3运出垃圾的运出动作。搅拌动作是指，如图2所示，通过按顺序实施：抓取坑21内的垃圾的动作(抓取)、和向坑21内投下所抓取的垃圾的动作(投下)，从而搅拌坑21内的垃圾的动作。通过该搅拌动作，使坑21内的垃圾的垃圾内容(垃圾种类的结构比例)均匀化。运出动作是指，通过按顺序实施抓取、将所抓取的垃圾通过料斗22向垃圾焚烧炉3投入的动作(投入)，从而从坑21向垃圾焚烧炉3运出垃圾的动作。由此，焚烧所投入的垃圾。

(垃圾焚烧炉3)

垃圾焚烧炉3具备燃烧室31、垃圾引导通路32、灰取出口33、烟道34、以及汽轮机35。燃烧室31是例如斯托克式(日文：ストーカ式)的燃烧室。垃圾引导通路32设置于燃烧室31的前端侧(Y1侧)，并与料斗22连接。从料斗22投入的垃圾通过垃圾引导通路32被向燃烧室31引导。灰取出口33设置于燃烧室31的后端侧(Y2侧)，在燃烧室31中由垃圾燃烧所产生的焚烧灰从灰取出口33排出。

烟道34设置于燃烧室31的上后方侧(Z1侧且Y2侧))。在烟道34配置有汽轮机35，所述汽轮机35用于通过使用通过烟道34的排气的热使供水加热蒸发从而回收排气的热能。此外，在汽轮机35中，为了有效地回收排气的热能，需要持续地进行稳定的燃烧。

另外，在垃圾焚烧炉3中可以设置有监视垃圾焚烧炉3内部的照相机(未图示)等各种传感器。利用各种传感器测量的数据，例如照相机的图像、或者汽轮机35中的蒸气量的数据等被向操作室8的焚烧炉监视装置7发送。

(操作室8)

铺设于操作室8的控制系统包含：作为本发明的信息处理装置发挥功能的坑监视装置4、以及高度测量装置13(三维测量装置)。在该控制系统中还可以包含起重机PLC(Programmable Logic Controller；可编程逻辑控制器)14以及焚烧炉监视装置7等。

坑监视装置4监视在坑21内引起的各事况的发生，并基于监视结果来掌握坑21的状态。具体而言，坑监视装置4从垃圾接受前测量设备1获取与“运入”相关的数据、从高度测量装置13获取与坑21内的垃圾高度相关的数据、从起重机PLC14获取与起重机5相关的数据。而且，对所获取的数据进行分析，检测坑21中的事况的发生，并识别所检测的事况。

高度测量装置13测量坑21内各位置的垃圾山的高度。在本实施方式中，作为一例，高度测量装置13利用装配了激光传感器的三维扫描仪来实现。高度测量装置13设置于垃圾接受设备2内的能够俯瞰坑21整体的任意的位置。

起重机PLC14具有基于坑监视装置4或者焚烧炉监视装置7的指令来控制起重机5的驱动的功能。例如，使起重机5实施搅拌动作(抓取+投下)、实施运出动作(抓取+投入)。具体而言，起重机PLC14进行梁51及横行天车52的移动控制、卷绕机55的卷绕控制、以及抓斗53的开闭控制。

在上述移动控制中，起重机PLC14使梁51及横行天车52移动，以使得抓斗53来到由坑监视装置4指示的、坑21的X-Y平面中的坐标所指定的位置。

另外，起重机PLC14可以记录起重机5的移动路径。另外，起重机PLC14可以包含未图示的垃圾重量检测部。垃圾重量检测部检测起重机5的抓斗53抓取垃圾时的垃圾的重量。起重机PLC14可以将所记录的移动路径、和所检测的垃圾重量作为起重机信息定期地向坑监视装置4发送。

焚烧炉监视装置7基于由设置于垃圾焚烧炉3的各种传感器测量的各种数据来判断是否向垃圾焚烧炉3投入垃圾。焚烧炉监视装置7在判断为需要投入垃圾的情况下，对坑监视装置4发出命令，向起重机5发出指示运出垃圾的运出指令。焚烧炉监视装置7可以构成为，根据投入垃圾焚烧炉3的垃圾的种类来控制垃圾焚烧炉3中的投入垃圾的燃烧。

(关于坑21)

基于图2及图3对坑21的详细情况进行说明。图3是表示从上方观察坑21及料斗22的状况的图。如图3所示，坑21形成为在X-Y平面扩展的长方体的箱状。坑21被坑监视装置4在X-Y平面中假想地划分成多个区域P。在图示的例子中，坑21被假想地划分成80(＝5×16)个区域P(i,j)(i:a～e、j:1～16)。此外，在图示的例子中，作为一例，从操作室8等位置观察，坑21以i行沿Y方向排列、j列沿X方向排列的方式划分成横长状。

出于简化附图的目的，划分坑21的间距设定为5×16块的程度。但是，在本实施方式中，按照高度测量装置13测量坑21的X-Y平面中的各位置的高度时的间距(几厘米见方的单位)来划分各个区域P。例如，坑21可以被划分成100×320块的程度。

在坑21的Y1方向侧设置有一个或者多个运入门24。在图3所示的例子中，设置有六个运入门24。运入门24用于供垃圾收集车Q(参照图2)将所装载的垃圾向坑21内运入。从厂房23的出入口观察，在坑21的里侧，即Y2方向侧，设置有一对与各垃圾焚烧炉3对应的料斗22。

在本实施方式中，作为一例，将接近运入门24的、d行及e行的区域称为(所运入的垃圾的)接受区域，将接近料斗22的、a～b行的区域称为搅拌区域。

在此，当垃圾收集车Q的垃圾向坑21内运入时，利用坑监视装置4识别实施了垃圾的运入。坑监视装置4可以基于接收了从重量测量装置11发送的垃圾重量数据或者从垃圾种类登记装置12发送的垃圾种类数据来识别运入。另外，坑监视装置4可以基于从垃圾接受前测量设备1发送的运入门24的开闭数据来识别运入。另外，坑监视装置4可以基于坑21的垃圾山的高度变化来识别运入。另外，坑监视装置4可以将这些方式组合来综合性地判断有无运入。

(关于事况)

如上所述，作为成为堆积于坑21的垃圾山的高度变化的原因的事况有以下几种。

“运入”-由垃圾收集车Q从运入门24向坑21内新运入垃圾；

“搅拌(＝抓取+投下)”-起重机5在坑21内抓取垃圾之后，从某个高度向坑21内投下；以及

“运出(＝抓取+投入)”-起重机5在坑21内抓取了垃圾之后，向位于坑21外的某其它设备(料斗22、垃圾焚烧炉3等)投入。

除了这些事况之外，还存在成为垃圾山的高度变化的原因的事况。其一例是“山崩”。“山崩”是指垃圾山没有起重机等人为的介入而发生雪崩，垃圾从垃圾山的较高的位置向较低的位置移动。山崩大致与上述的三种事况的发生没有因果关系，与上述三种能够有意识地发生的事况相比，性质不同点在于，人不能控制或抑制该事况的发生。

在本实施方式中，坑监视装置4能够对有意识地发生的可控事况、以及可以自然发生的不可控事况中的任意事况的发生进行识别，并能够识别所发生的事况。

＜坑监视装置4的结构＞

图1是表示坑监视装置4的主要部位结构一例的框图。此外，坑监视装置4既可以配置于上述的操作室8内，也可以配置于其它位置。如图示那样，坑监视装置4具备控制部40、存储部41、显示部42、以及操作部43。控制部40总体地控制坑监视装置4的各部。存储部41存储坑监视装置4所使用的各种数据。显示部42将存储于存储部41的各种数据以用户能够目视确认的状态对该用户示出。操作部43受理用户对坑监视装置4的操作。此外，显示部42既可以与坑监视装置4一体地构成，也可以外置。

另外，虽未图示，坑监视装置4具备用于与其它装置(在图1所示的例子中，是重量测量装置11、垃圾种类登记装置12、高度测量装置13、起重机PLC14、以及焚烧炉监视装置7)进行通信的通信部。

作为功能块，控制部40具有数据获取部60、事况判定部61、堆积信息生成部62、指令部63、以及显示控制部64。上述的控制部40的各功能块例如能够通过CPU(centralprocessing unit：中央存储单元)等向未图示的RAM(random access memory：随机访问存储器)等读出存储于用ROM(read only memory：只读存储器)、NVRAM(non-Volatile randomaccess memory：非易失性随机访问存储器)等实现的存储装置(存储部41)中的程序并执行来实现。在存储部41中存储有运入数据70、测量数据71、起重机数据72、事况信息73、以及堆积信息74。

数据获取部60经由未图示的通信部从其它装置获取各种数据，根据需要对它们进行处理，并存储于存储部41中。例如，数据获取部60对从垃圾接受前测量设备1的各装置获取的各种数据实施必要的关联，生成运入数据，并存储于存储部41。更具体而言，数据获取部60将从重量测量装置11获取的垃圾重量数据与从垃圾种类登记装置12获取的垃圾种类数据关联起来生成运入数据70。

另外，数据获取部60从高度测量装置13获取测量了坑21内的高度的测量数据，并作为测量数据71而存储于存储部41中。测量数据是按照坑21内的X-Y平面中的坐标来表示垃圾山的高度的信息。

此外，在本实施方式中，优选地，高度测量装置13以比利用垃圾收集车Q的运入、利用起重机5的搅拌以及运出中的任一事况发生的间隔更短的间隔实施。例如，在运入、搅拌以及运出的任一事况平均每隔三分钟发生的情况下，高度测量装置13以一分钟间隔扫描坑21的上表面并测量各位置的高度。因而，数据获取部60每隔一分钟获取测量数据，并与至少以分钟为单位表示的测量(获取)日期时间关联地将测量数据71存储于存储部41。

由此，坑监视装置4能够大致实时地监视坑21的状态，尤其是坑21内整体的垃圾山的高度，能够逐一准确地掌握在坑21内发生的事况。

另外，数据获取部60从起重机PLC14获取起重机5的移动路径以及抓斗53所抓取的垃圾的垃圾重量等，并将它们作为起重机数据72存储于存储部41。

事况判定部61基于数据获取部60获取的各种数据(运入数据70、测量数据71以及起重机数据72)来判定在坑21内发生的事况。关于事况判定算法将在后面详细描述。事况判定部61生成包含判定结果的事况信息73，并存储于存储部41。

堆积信息生成部62基于运入数据70、测量数据71以及事况信息73来生成表示坑21内的最新状态的堆积信息74，并存储于存储部41。堆积信息74是表示坑21内的垃圾山的搅拌状态的信息。例如，按照坑21内的X-Y-Z的三维坐标来关联属于该坐标位置空间的垃圾块的属性信息。属性信息包含例如所述垃圾块所含有的垃圾的垃圾种类、各垃圾种类的结构比例、以及垃圾的搅拌程度或者搅拌次数等。基于该属性信息，用户能够得知垃圾块的搅拌状态。

而且，作为垃圾块的属性信息，可以包含垃圾的燃烧度。燃烧度是基于例如所述垃圾种类或者该垃圾种类的所述结构比例来确定的。作为一例，燃烧度设定为“上”、“中”以及“下”三个等级。设定有燃烧度“上”的垃圾块表示其焚烧时能获得较高的热量(例如，期待的程度以上的较高的热量)。燃烧度“中”表示能获得通常的热量(例如最低限所需要的热量)。燃烧度“下”表示能获得较低的热量(例如比所期待的程度低的热量)。

堆积信息生成部62还可以基于按照垃圾块设定的燃烧度(根据需要，为各垃圾种类的结构比例、以及搅拌程度等)来计算预测为焚烧时能获得的热量(卡路里)。而且，堆积信息生成部62可以按照垃圾块赋予所计算的卡路里。由此，用户能够确认堆积信息74，并以使赋予了较高的卡路里的垃圾块向料斗22投入的方式来控制坑监视装置4及起重机PLC14。

此外，三维坐标的间距是任意的。例如，堆积信息74可以构成为，在每个用抓斗单位(1～2m见方的单位)划分了坑21内空间而得的块中包含上述的各种信息。另外，堆积信息74可以构成为，在每个用几厘米见方的单位划分了坑21内空间所得到的块中包含上述的各种信息。

指令部63具体地指定使起重机5执行的动作，并对起重机PLC14指示起重机5的运转控制。具体而言，指令部63对起重机PLC14发送实施抓取动作的位置(X-Y平面上的坐标)和实施投下动作或者投入动作的位置(X-Y平面上的坐标)，并指示搅拌或者运出。

指令部63可以根据用户经由操作部43向坑监视装置4输入的起重机运转指令来实施搅拌或者运出的指令发送。或者，指令部63既可以根据来自焚烧炉监视装置7的投入指令来实施上述的指令发送，也可以基于更新的堆积信息74而靠自身来判断必要性之后再实施。而且，指令部63也可以基于当前的垃圾山的高度来向起重机PLC14发送抓斗53的升降位置(Z坐标)。

显示控制部64由存储于存储部41的各种数据或者信息生成可视化的图像，并显示于显示部42。具体而言，显示控制部64使显示部42显示运入数据70、测量数据71、起重机数据72、事况信息73、以及堆积信息74中的至少任意一个。

＜各种数据的结构＞

(运入数据)

图4是表示运入数据70的数据结构的一个具体例的图。运入数据70包含例如运入日期时间、运入口、运入量、以及垃圾种类的各项目。每当一台垃圾收集车Q运入一次时，数据获取部60就生成运入数据70。

“运入日期时间”是表示垃圾收集车Q收集的垃圾被运入坑21的日期时间的信息。数据获取部60可以获取由工作人员向设置于垃圾接受前测量设备1的信息处理装置(例如垃圾种类登记装置12)输入的日期时间，作为运入日期时间。或者，数据获取部60可以获取将重量测量装置11获取、生成或者发送垃圾重量数据的日期时间、或者垃圾种类登记装置12获取、生成或者发送垃圾种类数据的日期时间，作为运入日期时间。或者，数据获取部60可以获取从对运入门24的开闭进行控制的信息处理装置(未图示)接收运入门24开闭的日期时间，作为运入日期时间。

“运入口”是表示从图3所示的运入门24中的哪个运入门24运入了垃圾的信息。例如，可以对各运入门24赋予ID，由控制上述的运入门24开闭的信息处理装置将进行开闭的运入门24的ID向坑监视装置4发送。数据获取部60获取所接收的运入门24的ID，作为运入口。运入口(运入门24的ID)用于供坑监视装置4推测向图3所示的坑21的哪个区域新追加了垃圾。

“运入量”是表示运入坑21的垃圾的量的信息。例如，数据获取部60获取从重量测量装置11接收的垃圾重量数据，作为运入量。运入量可以是表示垃圾体积的信息。

“垃圾种类”是表示运入坑21的垃圾的垃圾种类的信息。数据获取部60获取从垃圾种类登记装置12接收的垃圾种类数据，作为垃圾种类。例如，数据获取部60将表示“可燃垃圾”或者“不可燃垃圾”的信息存储于“垃圾种类”的项目中。

(测量数据)

图5的(a)及(b)是表示测量数据71的数据结构的一个具体例的图。测量数据71所具有的数据结构按照坑21的X-Y平面上的XY坐标关联有表示垃圾山高度的高度信息。

图5的(a)表示从高度测量装置13供给的测量数据71的一例。该图所示的三维图表是由高度测量装置13按照XY坐标并基于通过激光照射测量的距离来求出垃圾山的高度，在Z坐标上描绘该高度的值而获得的。

在另一实施方式中，测量数据71可以基于上述的三维图表转换成图5的(b)所示的二维表。在图5的(b)中，示出了将坑21的X-Y平面划分成16×5的80块时的例子。对各网格关联有表示对应于网格的区域的垃圾山高度的数值(cm)。测量数据71在该图的例子中由5×16＝80块构成，也可以根据高度测量装置13的扫描性能(分辨率)而以100×320块、甚至其以上的间距来构成。

测量数据71可以由显示控制部64示出于显示部42。既可以如图5的(a)所示那样以三维图表的显示方式示出，也可以如图5的(b)所示那样以二维表的显示方式示出。

在本实施方式中，高度测量装置13以一分钟的间隔对坑21的上表面进行扫描。因而，每隔一分钟向坑监视装置4发送测量数据71。数据获取部60每次接收测量数据71时都关联测量日期时间，并蓄积在存储部41中。

(起重机数据)

图6是表示起重机数据72的数据结构的一个具体例的图。起重机数据72包含例如运转日期时间、X坐标、Y坐标、以及抓斗重量等各项目。数据获取部60从起重机PLC14接收上述各项目，并作为起重机数据72进行存储。

“运转日期时间”是表示由起重机PLC14测量X坐标、Y坐标、以及抓斗重量等各项目的日期时间的信息。

“X坐标”是表示垃圾接受设备2的X方向上的抓斗53的位置，即梁51的位置的信息。

“Y坐标”是表示垃圾接受设备2的Y方向上的抓斗53的位置，即横行天车52的位置的信息。

“抓斗重量”是表示由抓斗53抓取的垃圾重量的信息。

如果蓄积起重机数据72，并按照运转日期时间在XY坐标上描绘抓斗53的位置，则能够获得起重机5(抓斗53)的移动路径。另外，基于抓斗53内的垃圾重量的增减，能够掌握起重机5在什么时候在哪个位置抓取(或者投放)了多少量的垃圾。

起重机PLC14以每隔几秒或者几分种的方式测量并监视抓斗53的位置(XY坐标)以及抓斗重量。起重机PLC14既可以每次进行测量时(每隔几秒或者几分钟)向坑监视装置4发送一个起重机数据72，也可以每隔几十分钟～几小时一并发送多个起重机数据72。

(事况信息)

图7的(a)及(b)是表示事况信息73的数据结构的一个具体例的图。例如，事况信息73如图7的(a)所示那样，包含发生日期时间、判定结果、增加区域、增加量、减少区域、以及减少量等各项目。事况判定部61在每次向存储部41中存储最新的测量数据71时，都对该最新的测量数据71与前一个存储的上次的测量数据71进行比较，执行事况判定处理。在事况判定处理的结果为判定发生了某一事况(或者事况的一部分)的情况下，事况判定部61针对判定为发生了的事况生成事况信息73。

在事况中存在：在一分钟左右的短期间发生的短期性事况、在几分钟左右的期间发生的中期性事况、以及横跨几十分钟～几小时以上逐渐发生的长期性事况。例如，“运入”及“山崩”是短期性事况，大部分能够通过基于一次比较的一次事况判定处理来判定事况。“搅拌”及“运出”是中期性事况，能够通过基于多次(例如两次)比较的多次事况判定处理来判定事况。例如，事况判定部61如果在某个时刻判定起重机动作的“抓取”，并在其几分钟后判定“投下”，则能够基于该两次判定，判定为发生了“搅拌”。另外，有时事况判定部61在某个时刻判定起重机动作的“抓取”，且未判定有其后的“投下”，并在几分钟后再次判定“抓取”。在这种情况下，事况判定部61能够将上次判定的“抓取”作为用于“运出”的动作的一部分，判定为发生了“运出”。此外，关于“运出”，事况判定部61能够通过一并参照起重机数据72，在进行第二次的“抓取”的判定之前先判定为发生了“运出”。关于其它长期性事况将在后面详细描述，基于多个测量数据71对山高度随时间的变化进行追踪，从而能够通过判定事况(例如，因垃圾的自重造成的“沉陷”)。

事况判定部61在基于一次比较的一次事况判定处理中，按照所判定的一个事况(或者起重机动作)生成一个事况信息73。也就是说，在“山崩”和起重机动作的“抓取”大致同时发生的情况下，生成两个事况信息73，即关于“山崩”的事况信息73、和关于“抓取”的事况信息73。

“发生日期时间”是表示发生了事况判定部61所判定的事况的日期时间的信息。事况判定部61可以将上次的测量数据71的第一测量日期时间作为发生日期时间。或者，事况判定部61也可以将最新的测量数据71的第二测量日期时间作为发生日期时间，也可以将第一测量日期时间与第二测量日期时间的中间时刻作为发生日期时间，也可以将从第一测量日期时间到第二测量日期时间为止的期间作为发生日期时间。

“判定结果”是表示事况判定部61所执行的事况判定处理的结果的信息。作为一例，项目由“事况”及“起重机动作”的下位项目构成。“事况”是表示判定了的事况的信息，例如，存储有“山崩”、“运入”、“搅拌”或者“运出”等各事况。“起重机动作”是表示在一次事况判定处理中确定的起重机5的动作的信息，例如存储有“抓取”或者“投下”等各种起重机动作。此外，“投入”是向料斗22投入垃圾的动作。因而，不会由于“投入”而使坑21的垃圾山的高度发生变动，因此事况判定部61不会仅基于测量数据71间的比较而判定“投入”。

“增加区域”是表示坑21中的垃圾的高度增加的范围的信息。事况判定部61对最新的测量数据71与上次的测量数据71进行比较来特定增加区域。事况判定部61也可以通过一次比较，在坑21内特定多个增加区域。增加区域通过示出XY坐标的集合的任意数据形式来指定其范围。

“增加量”是表示在上述增加区域中增加的垃圾的重量的信息。事况判定部61可以基于上述的“运入量”、“抓斗重量”、或者引起垃圾山的山崩的部分的山崩前的堆积信息74来特定增加量。

此外，事况判定部61在判定的起重机动作是“抓取”的情况下，可以在“抓取”的事况信息73中将“增加区域”及“增加量”的各项目置为空栏(Null值)。

“减少区域”是表示坑21中垃圾的高度减少的范围的信息。事况判定部61对最新的测量数据71与上次的测量数据71进行比较来特定一个或者多个减少区域。减少区域通过示出XY坐标的集合的任意数据形式来指定其范围。

“减少量”是表示上述的减少区域中减少的垃圾的重量的信息。事况判定部61可以基于“抓斗重量”、或者、引起垃圾山的山崩的部分的山崩前的堆积信息74来特定减少量。

基于图7的(b)，举出具体例进行说明。如上所述，在通过一次判定来确定事况的情况下，事况判定部61将所判定的短期性事况存储于“事况”的下位项目。例如，生成表示在“2017/5/15 11：56”发生了“运入”的事况信息73。虽然对于后面的项目省略了记载，但事况判定部61对“运入”的事况信息73填入“增加区域”以及“增加量”的各项目的值。此外，关于“运入”的事况，由于起重机动作未关联，因此事况判定部61可以在“运入”的事况信息73中将“起重机动作”的项目置为空栏(Null值)。

在通过两次判定来确定一个中期性事况的情况下，事况判定部61首先将通过第一次判定所确定的起重机动作存储于第一次事况信息73中的“起重机动作”的下位项目。例如，生成表示在“2017/5/15 12：00”发生了“抓取”的事况信息73。对于“抓取”的事况信息73，事况判定部61还填入“减少区域”以及“减少量”的各项目的值。

接着，将通过第二次判定所确定的起重机动作存储于第二次事况信息73中的“起重机动作”的下位项目。例如，生成表示在“2017/5/15 12：02”发生了“投下”的事况信息73。而且，事况判定部61对“投下”的事况信息73填入“增加区域”以及“增加量”的各项目的值。

而且，事况判定部61在判定为在“抓取”之后发生了“投下”的情况下，对它们进行配对而判定为发生了一次“搅拌”。具体而言，事况判定部61对“抓取”的事况信息73与紧随之后的“投下”的事况信息73进行配对，并与该成对的事况信息73关联地将表示发生了“搅拌”的判定结果存储于“事况”的下位项目。

在另一例子中，例如，对于通过第一次的判定所确定的起重机动作，事况判定部61生成表示在“2017/5/15 12：03”发生了“抓取”的事况信息73。而且，对于通过之后的第二次判定所确定的起重机动作，事况判定部61生成表示在“2017/5/15 12：08”发生了“抓取”的事况信息73。

而且，事况判定部61在上次的“抓取”之后没有发生“投下”而判定发生了新的“抓取”的情况下，基于在“12：03”发生的上次的“抓取”，判定为发生了一次“运出”。具体而言，与上次的“抓取”的事况信息73关联地，事况判定部61将表示发生了“运出”的判定结果存储于“事况”的下位项目。

此外，新判定的在“12：08”发生的“抓取”是用于“搅拌”的抓取还是用于“运出”的抓取，在该时刻并未明确。因而，事况判定部61在本次判定了“抓取”的时刻，在该“抓取”的事况信息73中，将“事况”的下位项目置为空栏。而且，基于在下次以后判定的起重机动作来判定本次的事况。

事况判定部61能够在判定“12：08”发生的“抓取”之前，判定“12：03”发生的“抓取”是基于“运出”发生的。例如，事况判定部61参照12：03～12：08期间的起重机数据72。而且，在该期间，抓斗53的位置(XY坐标)位于料斗22上，在该位置，抓斗重量减少了相当于抓取的垃圾的量。在这种情况下，事况判定部61能够基于“12：03”发生的“抓取”，判定为发生了一次“运出”。

(堆积信息)

图8及图9是表示堆积信息74的数据结构的一个具体例的图。堆积信息74具有的数据结构按照坑21的三维空间上的位置(XYZ坐标)关联有属于该位置的垃圾块的属性信息。

例如，如图8所示，在堆积信息74中，按照坑21的X-Y平面上的XY坐标，沿Z方向关联有一棒图表。在Z方向上，棒图表的下端对应坑21底面，棒图表上端与垃圾山的顶对应。即，棒图表的Z方向的长度与垃圾山的高度对应。

在一棒图表中，按照Z坐标关联有属于该位置(高度)的垃圾块的属性信息(具体而言为搅拌程度)。搅拌程度是表示垃圾被起重机5搅拌到何种程度的信息，搅拌程度越高就表示垃圾内容(垃圾种类的结构比例)越均匀化。

关于搅拌程度，例如，将搅拌次数为零次表示为0％，将根据过去的知识和经验等获得的理想的搅拌次数作为100％，用百分比表示。数值越高就表示搅拌越好。堆积信息生成部62能够根据由事况判定部61基于事况信息73所计数的搅拌次数来决定垃圾块的搅拌程度。在另一例子中，对于搅拌程度，例如可以将搅拌次数为零次设定为水平1，将理想的搅拌次数设定为水平5，用数个阶段的水平来表示。水平越高就表示搅拌越好。

在棒图表中，向与垃圾块的高度对应的棒图表的部位，分配表示该垃圾块的搅拌程度的值。优选该部位根据搅拌程度而在视觉上以不同的方式显示。例如，优选与搅拌程度对应地区分颜色。

在图8中示出了X坐标是第四列(X4列)、Y坐标是第一行(Ya行)的棒图表741。根据该棒图表741得知，该位置的从下端开始到大约三分之一的高度的垃圾块的搅拌程度是水平1，之上的剩下的三分之二的垃圾块的搅拌程度是水平2。

而且，堆积信息生成部62可以对于纵横倾斜地相邻的两棒图表对之间，也决定一个搅拌程度，并进行关联。堆积信息生成部62将两棒图表中的XY坐标值较小的棒图表的上端(即，该位置的山顶的垃圾块)的搅拌程度决定为与该棒图表对关联的搅拌程度。例如，在图8所示的例子中，棒图表741、和与棒图表741在X坐标的值变大方向上相邻的棒图表742之间的搅拌程度，基于坐标值较小的棒图表741的上端的搅拌程度是水平2，而决定为水平2。这样，优选用线连接相邻的棒图表的上端，并用对应于与棒图表对关联的搅拌程度的颜色显示该线。由此，用户能够直观地掌握坑21内的垃圾山整体的表面的搅拌程度。

而且，堆积信息生成部62也可以对于纵横倾斜地相邻的三个棒图表的组，也决定一个搅拌程度，并进行关联。例如，堆积信息生成部62可以基于三个棒图表中的一个的上端的搅拌程度来决定棒图表组的搅拌程度。而且，优选对于以三个棒图表的各上端为顶点所形成的直角三角形标示对应于与棒图表组关联的搅拌程度的颜色进行显示。由此，用户能够更加直观地掌握坑21内的垃圾山整体的表面的搅拌程度。

此外，堆积信息74也可以通过二维的显示方式显示于显示部42。图9是表示Y坐标关于第一行(Ya行)的一面的堆积信息74的图。例如，当图8所示的三维的堆积信息74显示于显示部42时，用户选择Ya行，并使用操作部43将显示二维的堆积信息74的指令向坑监视装置4输入。因而，堆积信息生成部62只读出Ya行的堆积信息74，并将图9所示的二维的堆积信息74显示于显示部42。由此，用户使坑21内的垃圾山成为环切状态，不仅容易掌握表面的垃圾块的搅拌程度，也容易掌握下层的垃圾块的搅拌程度。例如，在该图所示的例子中，一目了然地看出：垃圾山的上层部分的搅拌程度比较高，且下层部分几乎没有进行搅拌。

出于易观察性和简化说明的目的，在图8及图9中加粗了三维空间中的坐标间距来表示堆积信息74。但是，堆积信息74的坐标间距不限于图8及图9所示的例子，还可以进一步细化。相应地，堆积信息生成部62的处理负荷会增加，但是能够进一步更详细且准确地掌握坑21内的垃圾山的状态。

关于堆积信息生成部62，每次利用事况判定部61生成事况信息73时，都根据新生成的事况信息73来更新堆积信息74。具体而言，对与发生了高度变动的区域对应的棒图表的高度进行变更，或者重新计算与棒图表、棒图表对、或者棒图表组关联的搅拌程度并进行更新。

＜处理流程＞

(事况判定处理)

图10是表示事况判定部61执行的事况判定处理的流程的流程图。如果由数据获取部60获取新的测量数据71，且存储于存储部41(在S101中为是)，则事况判定部61开始事况判定处理。

事况判定部61从存储部41中读出本次存储的最新的测量数据71和上次存储的前一个测量数据71(S102)。事况判定部61对二者进行比较。在发现垃圾山的高度增加或者减少规定值以上的高度变动区域存在一个以上的情况下(在S103中为是)，事况判定部61对各个高度变动区域详细地判定发生了怎样的事况。

例如，首先，事况判定部61在垃圾山的高度减少了规定值以上的减少区域存在一个以上的情况下(在S104中为是)，则关注其中一个进行处理(S105)。例如，设定图5的(a)所示的测量数据71是上次的测量数据71，且图12所示的测量数据71是本次的测量数据71。在这种情况下，对二者进行比较，则在图12中用虚线框所示的区域中确认到垃圾山的高度减少了规定值以上的减少区域。事况判定部61关注该虚线框所示的减少区域，判定由于何种事况的原因导致高度减少。

事况判定部61从存储部41读出起重机数据72。而且，判断在从上次的测量数据71的第一测量日期时间开始到本次的测量数据71的第二测量日期时间为止的时间段中，在关注的减少区域以及临近该减少区域的位置，是否留有起重机5运转过的履历(S106)。如果留有起重机5在所述时间段及所述位置运转过的履历(在S106中为是)，则事况判定部61判定为在所述减少区域中发生的垃圾山高度的减少是由起重机5的“抓取”动作引起的(S107)。

接着，事况判定部61在本次的起重机动作为“抓取”的判定结果之前，判定在存储部41中是否记录有不与起重机动作“投下”配对的“抓取”，即保留有判定是“搅拌”还是“运出”的“抓取”(S108)。在存在保留有判定的“抓取”的情况下(在S108中为是)，基于其上次的“抓取”的判定结果，判定为实施了“运出”(S109)。作为起重机5的动作，不判定为进行了“投下”，而判定为连续两次进行了“抓取”，是基于以下的考虑。即，考虑在上述的两次的“抓取”之间，在不对垃圾山的高度带来变动的位置进行了所抓取的垃圾的释放，也就是向料斗22的“投入”。

另一方面，在没有保留有判定的“抓取”的情况下(在S108中为否)，事况判定部61在当前时刻可以对本次的“抓取”保留是“搅拌”还是“运出”的判定(S110)。此外，事况判定部61在能够参照发生了本次的“抓取”的时间段以后的起重机5的运转履历时，能够基于该运转履历，判定本次的“抓取”是用于“运出”的起重机5的动作。具体而言，事况判定部61参照发生了本次的“抓取”的时间段以后的起重机数据72(图6)。而且，在表示起重机5的位置的X坐标及Y坐标与表示料斗22的位置的X坐标及Y坐标一致或者在规定范围内近似的情况下，事况判定部61判断为，在发生了本次的“抓取”之后，发生了向料斗22的“投入”。据此，事况判定部61能够基于本次的“抓取”和“投入”，判定为实施了“运出”。

此外，在S104中，在减少区域一个也不存在的情况下，省略S105～S108的各处理。

另一方面，在S106中，在没有留有起重机5在所述时间段及所述位置运转过的履历的情况下(在S106中为否)，事况判定部61将关注转移到在S103中确认的增加区域，并对该增加区域进行验证(S111)。与起重机5的运转无关地发生了垃圾山高度的减少，意味着由山崩引起的可能性较高。事况判定部61为了确定“山崩”的判定而进行以下验证。

事况判定部61判断所关注的增加区域是否分布于在S105中关注的减少区域的周围(S112)。在所述增加区域以包围所述减少区域的方式分布的情况下(在S112中为是)，事况判定部61将在所述减少区域中发生的垃圾山高度的减少、和在所述增加区域中发生的垃圾山高度的增加都判定为是由一个“山崩”引起的(S113)。

关于所关注的增加区域与减少区域的位置关系，在不满足S112的条件的情况下，或者，在S104中不存在减少区域的情况下(在S112中为否)，事况判定部61判断为，该增加区域中的垃圾的增加不是由山崩引起的，并进行下一个验证。垃圾的增加如果不是由山崩引起的，则很可能是“运入"或者“投下”。事况判定部61为了判别垃圾增加的原因是“运入”及“投下”中的哪一个而进行以下的验证。

事况判定部61从存储部41读出运入数据70。而且，判断所关注的增加区域是否属于坑21的接受区域、且在从所述第一测量日期时间到所述第二测量日期时间为止的时间段留有从最接近该增加区域的运入门24运入了垃圾的履历(S114)。在S114中为是的情况下，事况判定部61判定在所述增加区域发生的垃圾山高度的增加是“运入”引起的(S115)。另一方面，在S114中为否的情况下，事况判定部61判定所述增加是“投下”引起的(S116)。在此，在存储部41中，在本次的“投下”的判定结果之前记录有“抓取”的判定结果。该“抓取”的判定结果以保留有是“搅拌”还是“运出”的判定的状态进行了记录。因此，事况判定部61将该上次的“抓取”的判定结果与本次的“投下”的判定结果进行配对，并基于这些判定结果，判定为实施了“搅拌”(S117)。

事况判定部61对所关注的减少区域或者增加区域生成绑定了在S107、S113、S115、或者S116中进行判定的判定结果的事况信息73，并存储于存储部41(S118)。在此，进一步地，事况判定部61基于在S109中进行判定的判定结果，来更新存储于存储部41中的事况信息73。

在S103中，在确认了存在多个减少区域或者增加区域的情况下，事况判定部61在S118之后返回S104，并将关注转移到下一个减少区域或者增加区域，并重复执行S104～S118的各处理。由此，即使在大致同时地发生了多个事况的情况下，坑监视装置4也能够分别对它们进行判定，并作为事况信息73进行记录。

此外，在坑21内的任何位置都未发现垃圾山高度变动了规定值以上的情况下(在S103中为否)，事况判定部61可以判定为未发生事况(S119)，不生成事况信息73而结束一系列的处理。而且，转入等待下一个测量数据71的状态。

(堆积信息生成处理)

图11是表示堆积信息生成部62执行的堆积信息生成处理的流程的流程图。如果由事况判定部61生成新的事况信息73，且存储于存储部41(在S201中为是)，则堆积信息生成部62开始堆积信息生成处理。

此外，在本实施方式中，在堆积信息74中，垃圾块用对应于垃圾块的棒图表来表现。因此，在以下的流程图的说明中，当说到堆积信息生成部62对垃圾块进行处理(移动、挖去、追加等)时，具体而言，是指堆积信息生成部62处理对应于该垃圾块的棒图表的部位。

在事况信息73的判定结果表示“山崩”的情况下(在S202中为是)，堆积信息生成部62更新堆积信息74。具体而言，使减少区域上部的垃圾块向增加区域的上部移动(S203)。堆积信息生成部62能够基于在事况信息73中指定的坐标来特定减少区域以及增加区域。堆积信息生成部62能够读出与包含于事况信息73的发生日期时间相同的(接近的)测量日期时间的测量数据71，并特定移动后的各区域的垃圾山高度。另外，堆积信息生成部62能够基于包含于事况信息73的增加量及减少量来决定移动的垃圾块的量。而且，堆积信息生成部62基于移动的垃圾块的移动前的属性信息和移动目的地的区域的垃圾块的属性信息来更新移动后的垃圾块的属性信息。例如，更新垃圾种类、和各垃圾种类的结构比例等(S204)。此外，认为“山崩”也与起重机5进行的“搅拌”同样地，通过使垃圾移动而对使垃圾内容均匀化做出贡献。因此，堆积信息生成部62可以更新基于“山崩”而移动的垃圾块的搅拌次数、搅拌程度、燃烧度、以及卡路里。据此，能够在堆积信息74中掌握“从较高的垃圾山向较低的区域发生垃圾山崩塌”的事况，从而准确地再现此时的垃圾的状态。

在事况信息73的判定结果表示“运入”的情况下(在S205中为是)，堆积信息生成部62向增加区域的上部追加新的垃圾块(S206)。基于事况信息73的增加量、或者与事况信息73所表示的发生日期时间接近的运入日期时间的运入数据70来特定追加的垃圾块的量。关于追加的垃圾块的属性信息，基于运入数据70来特定垃圾种类、各垃圾种类的结构比例、燃烧度以及卡路里。由于是刚刚运入之后，因此搅拌程度或者搅拌次数当然设定为初始值(例如，0％、零次等)。据此，能够在堆积信息74中掌握“从运入门24的位置向坑21运入了新的垃圾”的事况，并准确地再现此时的垃圾状态。

在事况信息73的判定结果表示“抓取”的情况下(在S207中为是)，堆积信息生成部62对在本次的事况信息73之前生成的判定结果为“抓取”的事况信息73，判断是否判定有“运出”(S208)。在事况判定部61未判定“运出”的情况下(在S208中为否)，不需要基于上次的事况信息73来更新堆积信息74，因此堆积信息生成部62进入S209。具体而言，挖去基于本次的事况信息73的减少区域上部的垃圾块，并使挖去的垃圾块以及该垃圾块的属性信息退避到高速缓冲存储器(日文：キャッシュ)中(S209)。这是因为：在该时刻不确定本次的“抓取”是用于“搅拌”还是用于“运出”，因此不确定挖去的垃圾块的移动目的地。

另一方面，在事况判定部61判定“运出”的情况下(在S208中为是)，基于之前的“抓取”而退避的垃圾块不返回到坑21内，并从高速缓冲存储器中削除(S210)。由此，能够在堆积信息74中掌握“向料斗22投入了抓取的垃圾”的事况，并准确地再现此时的垃圾状态。

在事况信息73的判定结果表示“投下”的情况下(在S211中为是)，堆积信息生成部62使基于判定结果为“抓取”的上次的事况信息73而退避到高速缓冲存储器的垃圾块移动到增加区域(S212)。

此外，也假定起重机5进行的“投下”的动作持续比高度测量装置13扫描坑21的上表面来测量高度的时间间隔(例如一分钟)更长的时间。即，假定在判定了一次“抓取”后(图10的S107)，连续多次判定“投下”(图10的S116)。因此，优选堆积信息生成部62在S212中使垃圾块移动到增加区域后，也使退避到所述高速缓冲存储器的垃圾块保持在该高速缓冲存储器中。堆积信息生成部62可以在由事况判定部61判定下次“抓取”动作的时机，从高速缓冲存储器中削除所保持的垃圾块。这是由于认为接下来发生“抓取”的动作的情况是在上述的“投下”已经完成之后。

而且，堆积信息生成部62基于移动的垃圾块的移动前的属性信息与移动目的地区域的垃圾块的属性信息来更新移动后的垃圾块的属性信息(S213)。例如，更新垃圾种类、和各垃圾种类的结构比例等。另外，由于本次的判定结果是“投下”意味着实施了一次“搅拌”，因此堆积信息生成部62对移动后的垃圾块的搅拌程度或者搅拌次数进行更新。由此，能够在堆积信息74中掌握“向坑21内的其它的位置投下了抓取的垃圾并进行了搅拌”的事况，并准确地再现此时的垃圾状态。

(变形例)

事况判定部61可以判定作为长期性事况的、因垃圾的自重造成的垃圾山的“沉陷”。事况判定部61可以在每次生成测量数据71时执行比较及事况判定处理之外，还在多个对应于长期期间(例如一小时量)的测量数据71蓄积于存储部41时，执行用于判定长期性事况的事况判定处理。

例如，有时即使在每隔一分钟的测量数据71的比较中没有发现垃圾山高度减少了规定值以上，也会在与一小时后的测量数据71的比较中发现垃圾山高度减少了规定值以上。在这样的情况下，且在上述的一小时期间没有发生其它的短期性或者中期性事况的情况下，事况判定部61能够判定在这一小时内发生了“沉陷”。

堆积信息生成部62对判定为发生了沉陷的区域更新堆积信息74。具体而言，以基于测量数据71的垃圾山的高度来降低该区域的棒图表的方式来压缩棒图表整体。据此，能够在堆积信息74中准确地再现“因垃圾的自重造成的垃圾山的沉陷”的事况。

在垃圾焚烧设施100的垃圾接受设备2中，起重机5可以设置有多台。在这种情况下，事况判定部61可以按照所设置的起重机5来判定“抓取”的动作、“搅拌”中的“投下”的动作、以及“运出”中的“投入”的动作。另外，堆积信息生成部62可以将为了生成堆积信息74而高速缓冲存储的垃圾块及其属性信息按照起重机5进行高速缓冲存储。由此，能够按照起重机5来分析运转率等，能够使分析结果有助于实现高效的起重机5的运转控制。

堆积信息生成部62的构成为，基于“运出”的判定结果，将向坑21外运出的垃圾块、即向料斗22投入的垃圾块及其属性信息从高速缓冲存储器中削除(图11的S210)。但是，并不限于该结构。堆积信息生成部62也可以构成为，将从高速缓冲存储器削除的投入到料斗22的垃圾块及其属性信息作为运出数据非易失性地存储于存储部41中。运出数据包括例如“投入日期时间”、“投入目的地”、“投入量”、以及“属性信息”等各项目。“投入日期时间”表示垃圾块向料斗22投入时的日期时间。“投入目的地”表示垃圾块向哪个料斗22投入。“投入量”表示所投入的垃圾块的量(重量或者体积)。“属性信息”是设定于垃圾块的信息。例如，属性信息如上所述，是垃圾块的垃圾种类、各垃圾种类的结构比例、搅拌程度、搅拌次数、燃烧度、以及卡路里等。

根据上述结构，由于投入料斗22的垃圾的数据蓄积于存储部41，因此能够获得垃圾焚烧炉3中的燃烧与所投入的垃圾之间的相关关系。通过对该相关关系进行分析，能够判断将含有哪种垃圾种类的垃圾块(或者哪种结构比例的垃圾块)在哪个时机投入比较好。结果为，能够基于运出数据来实现用于稳定燃烧的垃圾焚烧设施100的控制。

作为高度测量装置13，除了装配有激光传感器的三维扫描仪之外，也可以采用根据多个照相机的视差来测量高度的装置，也可以采用使用立体照相机来测量高度的装置。

(利用软件的实现例)

坑监视装置4的控制块(尤其是数据获取部60、事况判定部61、堆积信息生成部62、指令部63、以及显示控制部64)既可以通过形成于集成电路(IC芯片)等的逻辑电路(硬件)来实现，也可以使用CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)通过软件来实现。

在后者的情况下，坑监视装置4具备：执行实现各功能的软件即程序的命令的CPU、利用计算机(或者CPU)可读取地存储所述程序及各种数据的ROM(Read Only Memory：只读存储器)或者存储装置(将它们称为“存储介质”)、展开所述程序的RAM(Random AccessMemory：随机访问存储器)等。而且，通过计算机(或者CPU)从所述存储介质读取所述程序并执行，从而实现本发明的目的。作为所述存储介质，可以使用“不是暂时性的有形的介质”，例如磁带、磁盘、卡、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。另外，所述程序也可以通过能够传输该程序的任意的传输介质(通信网络、广播电波等)向所述计算机提供。此外，本发明的一个方式也可以通过所述程序被电子传输而实现的并嵌入载波的数据信号的方式来实现。

本发明不限于上述的各实施方式，可以在权利要求所示的范围内进行各种变更，关于通过适当组合分别公开于不同的实施方式的技术方案而获得的实施方式也包含于本发明的技术范围内。

(总结)

本发明的一个方式的信息处理装置，其监视堆积于坑内的垃圾，其具备：数据获取部，其获取多个由高度测量装置每次测量所生成的表示所述垃圾的高度的测量数据；事况判定部，其通过对生成在先测量的结果的第一测量数据与生成其后测量的结果的第二测量数据进行比较，从而判定在坑内发生的事况；以及堆积信息生成部，其基于所判定的事况而生成表示堆积于所述坑内的垃圾的状态的堆积信息。

根据上述结构，事况判定部能够基于在先测量获得的测量数据与在后测量获得的测量数据之间的变化，来判定在进行各个测量之间的时间段在坑内发生的事况。而且，堆积信息生成部能够根据所判定的事况，生成表示堆积于坑内的垃圾的状态的堆积信息。由此，每次获得测量数据，都能够掌握在坑内发生的事况，并且能够在堆积信息中准确地再现事况产生的结果、以及垃圾的状态是怎样变化的。

优选地，在所述信息处理装置中，所述数据获取部以比在所述坑内所述事况发生的间隔更短的间隔获取所述测量数据，所述事况判定部在每次获取所述测量数据时，都对所获取的最新的所述第二测量数据与前一个获取的所述第一测量数据进行比较，来判定所述事况，所述堆积信息生成部在每次判定所述事况时，都更新所述堆积信息。由此，不会漏看在坑内发生的事况而能够逐一掌握，并且能够在堆积信息中更加准确地再现垃圾的状态。

还可以为，所述高度测量装置是对堆积于所述坑内的垃圾整体的表面形状进行测量的三维测量装置，在所述信息处理装置中，所述事况判定部对作为表示所述垃圾的形状的三维测量数据的所述第一测量数据与所述第二测量数据进行比较，将用Z坐标值表示的垃圾高度变动规定值以上的XY坐标值的集合特定为所述坑中的高度变动区域，按照所特定的高度变动区域来判定所发生的事况。

根据上述结构，能够遍及细部地掌握垃圾整体的表面形状，即使对于以小规模发生的事况也不会漏看，能够准确地进行掌握。另外，即使在同时间段在多个区域发生任意事况，也能够掌握在各区域分别发生的事况。

还可以为，在所述信息处理装置中，所述数据获取部获取起重机数据和运入数据，其中，所述起重机数据表示在所述坑内搬运垃圾的起重机的动作履历；所述运入数据表示向所述坑内运入的垃圾的运入履历，所述事况判定部在特定所述高度变动区域中的垃圾的高度减少的减少区域、和在该减少区域的周围垃圾的高度增加的增加区域，且在从测量所述第一测量数据的第一测量日期时间开始到测量所述第二测量数据的第二测量日期时间为止的第一测量时间段中，在所述起重机数据中没有所述起重机在该高度变动区域中运转的履历，且在所述第一测量时间段中，在所述运入数据中没有在该高度变动区域运入了垃圾的履历的情况下，则判定为，在所述第一测量时间段，在该高度变动区域中发生了山崩的事况，该山崩的事况是指垃圾在没有人为的介入的情况下从较高的位置向较低的位置移动。

根据上述结构，在包括以往由于没有起重机的运转或者从垃圾收集车的运入等的人为的介入而因此无法获取垃圾的最新状态的区域在内的坑内的所有区域中，能够掌握包括自然发生的垃圾的移动在内的所有关系到垃圾移动的事况。结果为，能够更加准确地掌握坑内整体的垃圾的状态。

还可以为，在所述信息处理装置中，所述事况判定部在通过对所述第一测量数据与所述第二测量数据进行比较来特定所述减少区域，且在所述第一测量时间段中在所述起重机数据中有所述起重机在在该减少区域运转的履历的情况下，则判定所述起重机在该减少区域抓取了垃圾这样的起重机动作，在通过对所述第二测量数据与在该第二测量数据之后生成的第三测量数据进行比较来特定所述增加区域，且在从所述第二测量日期时间开始到测量所述第三测量数据的第三测量日期时间为止的第二测量时间段中，在所述起重机数据中有所述起重机在该增加区域运转的履历的情况下，则判定在该增加区域中投下了所述起重机抓取的垃圾这样的起重机动作，基于两个所述起重机动作，而判定为发生了一次搅拌事况。由此，能够在坑内的所有区域中，掌握包括人为性发生的垃圾的移动在内的所有关系到垃圾移动的事况。结果为，能够更加准确地掌握坑内整体的垃圾状态。

优选地，在所述信息处理装置中，所述堆积信息生成部通过按照表示坑内的平面上位置的XY坐标来描绘表示垃圾的高度的Z坐标值，并且按照表示坑内的空间上位置的XYZ坐标来关联位于对应于该坐标的位置处的垃圾块的搅拌程度，从而生成所述堆积信息，在判定了所述山崩以及所述搅拌中的至少任意一方的事况的情况下，使所述堆积信息中的所述减少区域的垃圾块向所述增加区域移动，并且更新移动后的垃圾块的搅拌程度。

能够掌握包括自然发生的垃圾移动以及人为性发生的垃圾移动在内的所有的关系到垃圾移动事况，并能够根据事况的发生来更新垃圾块的搅拌程度。结果为，能够更加准确地掌握坑内整体的垃圾搅拌状态，并对实现稳定燃烧做出贡献。

本发明的一个方式的信息处理方法，其通过对堆积于坑内的垃圾进行监视的信息处理装置来执行，所述信息处理方法包括：数据获取步骤，即获取多个由高度测量装置每次测量生成的表示所述垃圾的高度的测量数据；事况判定步骤，即通过对生成在先测量的结果的第一测量数据与生成其后测量的结果的第二测量数据进行比较，从而判定在坑内发生的事况；以及堆积信息生成步骤，即基于所判定的事况而生成表示堆积于所述坑内的垃圾的状态的堆积信息。根据该信息处理方法，实现了与所述信息处理装置同样的作用效果。

上述的信息处理装置也可以通过计算机来实现，在这种情况下，通过使计算机作为所述信息处理装置所具备的各部(软件要素)进行工作，从而使在计算机中实现所述信息处理装置的信息处理程序、以及记录了该信息处理程序的计算机可读取的记录介质也落入本发明的范畴。

附图标记说明

4-坑监视装置(信息处理装置)；5-起重机；11-重量测量装置；12-垃圾种类登记装置；13-高度测量装置(三维测量装置)；14-起重机PLC；21-坑；22-料斗；24-运入门；60-数据获取部；61-事况判定部；62-堆积信息生成部；63-指令部；64-显示控制部；70-运入数据；71-测量数据(第一测量数据、第二测量数据、第三测量数据、三维测量数据)；72-起重机数据；73-事况信息；74-堆积信息。

Claims (7)

1.一种信息处理装置，其监视堆积于坑内的垃圾，其特征在于，

具备：

数据获取部，其获取多个由高度测量装置每次测量所生成的表示所述垃圾的高度的测量数据；

事况判定部，其通过对生成在先测量的结果的第一测量数据与生成其后测量的结果的第二测量数据进行比较，从而判定在坑内发生的事况；以及

堆积信息生成部，其基于所判定的事况而生成表示堆积于所述坑内的垃圾的状态的堆积信息，

所述高度测量装置是对堆积于所述坑内的垃圾的表面形状进行测量的三维测量装置，

所述事况判定部

对作为表示所述垃圾的形状的三维测量数据的所述第一测量数据与所述第二测量数据进行比较，

将用Z坐标值表示的垃圾高度变动规定值以上的XY坐标值的集合特定为所述坑中的高度变动区域，

按照所特定的高度变动区域来判定所发生的事况。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述数据获取部以比在所述坑内所述事况发生的间隔更短的间隔获取所述测量数据，

所述事况判定部在每次获取所述测量数据时，都对所获取的最新的所述第二测量数据与前一个获取的所述第一测量数据进行比较，来判定所述事况，

所述堆积信息生成部在每次判定所述事况时，都更新所述堆积信息。

3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述数据获取部获取起重机数据和运入数据，其中，所述起重机数据表示在所述坑内搬运垃圾的起重机的动作履历；所述运入数据表示向所述坑内运入的垃圾的运入履历，

所述事况判定部

特定所述高度变动区域中的垃圾的高度减少的减少区域、和在该减少区域的周围垃圾的高度增加的增加区域，且

在从测量所述第一测量数据的第一测量日期时间开始到测量所述第二测量数据的第二测量日期时间为止的第一测量时间段中，在所述起重机数据中没有所述起重机在该高度变动区域中运转的履历，且

在所述第一测量时间段中，在所述运入数据中没有在该高度变动区域运入了垃圾的履历的情况下，

则判定为，在所述第一测量时间段，在该高度变动区域中发生了山崩的事况，该山崩的事况是指垃圾在没有人为的介入的情况下从高位置向低位置移动。

4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其特征在于，

所述事况判定部

在通过对所述第一测量数据与所述第二测量数据进行比较来特定所述减少区域，且在所述第一测量时间段中在所述起重机数据中有所述起重机在该减少区域运转的履历的情况下，则判定所述起重机在该减少区域抓取了垃圾这样的起重机动作，

在通过对所述第二测量数据与在该第二测量数据之后生成的第三测量数据进行比较来特定所述增加区域，且在从所述第二测量日期时间开始到测量所述第三测量数据的第三测量日期时间为止的第二测量时间段中，在所述起重机数据中有所述起重机在该增加区域运转的履历的情况下，则判定在该增加区域中投下了所述起重机抓取的垃圾这样的起重机动作，

基于两个所述起重机动作，而判定为发生了搅拌的事况。

5.根据权利要求3或4所述的信息处理装置，其特征在于，

所述堆积信息生成部

通过按照表示坑内的平面上位置的XY坐标来描绘表示垃圾的高度的Z坐标值，并且按照表示坑内的空间上位置的XYZ坐标来关联位于对应于该坐标的位置处的垃圾块的搅拌程度，从而生成所述堆积信息，

在判定了所述山崩以及所述搅拌中的至少任意一方的事况的情况下，使所述堆积信息中的所述减少区域的垃圾块向所述增加区域移动，并且更新移动后的垃圾块的搅拌程度。

6.一种信息处理方法，其特征在于，通过对堆积于坑内的垃圾进行监视的信息处理装置来执行，所述信息处理方法包括：

数据获取步骤，即获取多个由高度测量装置每次测量所生成的表示所述垃圾的高度的测量数据；

事况判定步骤，即通过对生成在先测量的结果的第一测量数据与生成其后测量的结果的第二测量数据进行比较，从而判定在坑内发生的事况；以及

堆积信息生成步骤，即基于所判定的事况而生成表示堆积于所述坑内的垃圾的状态的堆积信息，

所述高度测量装置是对堆积于所述坑内的垃圾的表面形状进行测量的三维测量装置，

在所述事况判定步骤中，

对作为表示所述垃圾的形状的三维测量数据的所述第一测量数据与所述第二测量数据进行比较，

将用Z坐标值表示的垃圾高度变动规定值以上的XY坐标值的集合特定为所述坑中的高度变动区域，

按照所特定的高度变动区域来判定所发生的事况。

7.一种记录介质，其特征在于，是记录如下控制程序的计算机可读取的记录介质，

所述控制程序用于使计算机作为权利要求1所述的信息处理装置发挥功能，并用于使计算机作为所述数据获取部、所述事况判定部、以及所述堆积信息生成部发挥功能。

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