JP7025520B2 - 情報処理装置、情報処理方法、および、制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、ゴミ焼却施設に設けられたピットの状態を監視する情報処理装置等に関する。

ゴミ焼却施設は、ゴミ収集車が搬入するゴミを一時的に貯留するピットを備えており、ピット内のゴミはクレーンにて攪拌された上で、焼却炉に送り込まれて焼却される。この攪拌は、焼却炉に送り込むゴミの質を均質化するために行われており、ゴミを安定して燃焼させるために重要な処理である。

ゴミの攪拌方法を改良するために、まず、ピット内のゴミの攪拌状態を正確に把握することが望まれる。例えば、下記の特許文献１には、ゴミ攪拌評価装置が開示されている。該ゴミ攪拌評価装置は、ゴミ収集車またはクレーンの動きに基づいて、ゴミの堆積形状、または、ゴミのへこみ部分形状を演算するとともに、ピット内に堆積されるゴミの各層に対して攪拌回数を演算する。そして、ピット内のすべての場所について演算された攪拌回数に基づいて、評価値を求め、クレーン制御指示を演算する。

特開２０１０－２７５０６４号公報（２０１０年１２月９日公開）

しかしながら、上述のような従来技術は、正確にゴミの移動を把握できていないという問題がある。具体的には、ピット内の状態（ゴミの高さ、または、攪拌状態など）は、クレーンなどの動き（掴み、投下、および、掴み時のクレーンロープ長など）に基づいて把握される。そのため、クレーンが移動した箇所についてしか、状態を把握することができない。したがって、クレーンが頻繁に移動しない箇所ほど、誤差が非常に大きくなる。結果として、ピットの状態を正確に把握できないという問題が生じる。

本発明の一態様は、ピットの状態を正確に把握することができる情報処理装置等を実現することを目的とする。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理装置は、高さ計測装置によって、所定時間間隔で実施される計測の度に生成される、ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得部と、先の計測の結果生成された第１の計測データと、先の計測の時点から所定時間経過後の計測の結果生成された第２の計測データとの比較を実行することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定部と、を備え、事象判定部は、１回の比較の結果に基づいて判定できなかった事象を、２回の比較の結果に基づいて判定する。

前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る情報処理方法は、ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置により実行される情報処理方法であって、高さ計測装置によって、所定時間間隔で実施される計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得ステップと、先の計測の結果生成された第１の計測データと、前記先の計測の時点から前記所定時間経過後の計測の結果生成された第２の計測データとの比較を実行することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定ステップと、を含み、前記事象判定ステップでは、１回の前記比較の結果に基づいて判定できなかった前記事象を、２回の前記比較の結果に基づいて判定する。

本発明の一態様によれば、ピットの状態を正確に把握することができるという効果を奏する。

ピット監視装置の要部構成の一例を示すブロック図である。 ピットを備えるゴミ焼却施設の概略構成を示す断面図である。 ピットおよびホッパを上方から見た様子を示す図である。 搬入データのデータ構造の具体例を示す図である。 （ａ）および（ｂ）は、計測データのデータ構造の具体例を示す図である。 クレーンデータのデータ構造の具体例を示す図である。 （ａ）および（ｂ）は、事象情報のデータ構造の具体例を示す図である。 堆積情報のデータ構造の具体例を示す図である。 堆積情報のデータ構造の具体例を示す図である。 事象判定部が実行する事象判定処理の流れを示すフローチャートである。 堆積情報生成部が実行する堆積情報生成処理の流れを示すフローチャートである。 計測データのデータ構造の他の例を示す図である。

〔実施形態１〕
本発明の一実施形態について、詳細に説明する。本発明は、ゴミ焼却施設におけるピットの状態を監視する情報処理装置等に関するものであるから、まず、ゴミ焼却施設およびそれに備えられたピットについて、図２に基づいて説明する。

＜ゴミ焼却施設の概要＞
図２は、ピットを備えるゴミ焼却施設の概略構成を示す断面図である。本発明の実施形態１によるゴミ焼却施設１００は、図２に示すように、ゴミ受入前測定設備１、ゴミ受入設備２、および、ゴミ焼却炉３の各設備を備えている。また、ゴミ焼却施設１００には、操作者が、上述の各設備を監視したり、クレーン５を手動で操作したりするための操作室８が設けられている。

ゴミ受入前測定設備１では、ゴミ受入設備２に搬入される前のゴミに対して測定が実施され、ゴミに関する各種データが生成される。ゴミ受入設備２では、複数のゴミ収集車Ｑにより搬入されるゴミが一時的に貯留される。ゴミ焼却炉３は、ゴミ受入設備２に併設されており、ゴミを焼却する。ゴミ焼却炉３は、Ｘ方向（図２において、紙面に対して直交する方向）に並ぶように一対設けられている。操作室８には、各設備と通信して、ゴミ焼却施設１００を統括的に制御する制御システムが敷設されている。操作室８は、ユーザがゴミ焼却施設１００の各設備（特に、ピット２１内の状態）を監視したり、クレーン５を手動で操作したりするために設けられる。

なお、実施形態１によるゴミ焼却施設１００は、新たに建設してもよいし、既設のゴミ焼却施設であってもよい。制御システムに含まれる各装置は、互いに、ネットワークを介して通信可能であり、また、制御システムの各装置は、該ネットワークを介して、操作室８以外の遠隔に設置されている各装置とも通信可能である。

（ゴミ受入前測定設備１）
ゴミ受入前測定設備１は、ゴミ受入設備２よりも手前、すなわち、ゴミ焼却施設１００の出入口近傍に設けられている。ゴミ受入前測定設備１には、重量測定装置１１と、ゴミ種登録装置１２とが設けられている。

重量測定装置１１は、例えば、路面に埋め込まれ、上に停止したゴミ収集車Ｑの重量を測定する。重量測定装置１１は、測定された重量からゴミ収集車Ｑの重量を差し引くことによって、ゴミ収集車Ｑに積載されたゴミの重量を取得する。重量測定装置１１は、取得したゴミの重量を示すゴミ重量データを、ピット監視装置４（情報処理装置）に送信する。

ゴミ種登録装置１２は、ゴミ収集車Ｑに積載されたゴミの種類（以下、ゴミ種）を登録する。本実施形態では、例えば、ゴミ種登録装置１２は、積載されたゴミが、可燃ゴミか、不燃ゴミかを示すゴミ種データを、ピット監視装置４に送信する。

ゴミ種は、ゴミ受入前測定設備１を管理する係員などにより、ゴミ種登録装置１２に対して登録されてもよい。あるいは、ゴミ収集車Ｑごとに、積載するゴミのゴミ種が決まっている場合に、ゴミ種登録装置１２が、ゴミ収集車Ｑの車種または車両ナンバーなどに基づいて、ゴミ種を判別してもよい。あるいは、曜日および地域ごとに、収集されるゴミのゴミ種が決まっている場合に、ゴミ種登録装置１２が、ゴミが搬入された曜日、および、ゴミ収集車Ｑがゴミを収集した地域に基づいて、ゴミ種を判別してもよい。車種、車両ナンバー、搬入曜日（日時）、および、収集地域などのパラメータは、係員などによりゴミ種登録装置１２に入力されてもよいし、ゴミ種登録装置１２が自動で取得してもよい。

（ゴミ受入設備２）
ゴミ受入設備２は、図２に示すように、ゴミ収集車Ｑにより搬入されるゴミを貯留するためのピット２１と、ピット２１に隣接して、ピット２１内のゴミをゴミ焼却炉３に供給するためのホッパ２２と、ピット２１およびホッパ２２を覆う建屋２３とを含んでいる。なお、ホッパ２２は、ゴミ焼却炉３と同様に、Ｘ方向に並ぶように一対設けられており、一対のゴミ焼却炉３のそれぞれに対応している。ピット２１における、建屋２３の出入口側、つまり、Ｙ１方向側には、搬入扉２４が１つ以上設けられている。

さらに、建屋２３において、ピット２１およびホッパ２２の上方（Ｚ１の方向）、例えば、建屋２３の天井近傍には、クレーン５が設けられている。クレーン５は、Ｘ方向に移動可能に設けられたガーダ５１と、ガーダ５１の上に配置され、Ｙ方向に移動可能に設けられた横行台車５２とを有している。さらに、クレーン５は、ピット２１内のゴミを掴むためのバケット５３と、バケット５３と横行台車５２とを接続するワイヤ５４と、ワイヤ５４の長さを変化させることによりバケット５３を高さ方向（Ｚ方向）に昇降させる巻取機５５とを有している。巻取機５５は、例えば、横行台車５２に設けられる。

クレーン５は、ゴミを攪拌する攪拌動作と、ゴミをゴミ焼却炉３に搬出する搬出動作とを実施可能なように構成されている。攪拌動作とは、図２に示すように、ピット２１内のゴミを掴む動作（掴み）と、掴んだゴミをピット２１内に投下する動作（投下）とを順に実施することよって、ピット２１内のゴミを攪拌する動作のことを指す。この攪拌動作により、ピット２１内のゴミのゴミ質（ゴミ種の構成割合）が均一化される。搬出動作とは、掴みと、掴んだゴミを、ホッパ２２を介して、ゴミ焼却炉３に投入する動作（投入）とを順に実施することによって、ゴミをピット２１からゴミ焼却炉３へ搬出する動作のことを指す。これにより、投入されたゴミが焼却される。

（ゴミ焼却炉３）
ゴミ焼却炉３は、燃焼室３１、ゴミ案内通路３２、灰取出口３３、煙道３４、および、蒸気タービン３５を備えている。燃焼室３１は、例えば、ストーカ式の燃焼室である。ゴミ案内通路３２は、燃焼室３１の前端側（Ｙ１側）に設けられ、ホッパ２２に接続されている。ホッパ２２から投入されたゴミは、ゴミ案内通路３２を通って燃焼室３１に誘導される。灰取出口３３は、燃焼室３１の後端側（Ｙ２側）に設けられており、燃焼室３１においてゴミが燃焼されることによって生じた焼却灰は、灰取出口３３から排出される。

煙道３４は、燃焼室３１の上後方側（Ｚ１側かつＹ２側）)に設けられている。煙道３４には、煙道３４を通る排気の熱を用いて給水を加熱蒸発させることによって、排気の熱エネルギーを回収するための蒸気タービン３５が配置されている。なお、蒸気タービン３５において、排気の熱エネルギーを効率的に回収するためには、安定的な燃焼が継続的に行われるのがよい。

また、ゴミ焼却炉３には、ゴミ焼却炉３内を監視するカメラ（図示せず）などの各種センサが設けられていてもよい。各種センサによって計測されたデータ、例えば、カメラの画像、または、蒸気タービン３５における蒸気量のデータなどは、操作室８の焼却炉監視装置７に送信される。

（操作室８）
操作室８に敷設された制御システムは、本発明に係る情報処理装置として機能するピット監視装置４と、高さ計測装置１３（３次元計測装置）とを含む。該制御システムには、さらに、クレーンＰＬＣ（Programmable Logic Controller）１４および焼却炉監視装置７などが含まれていてもよい。

ピット監視装置４は、ピット２１内で起こる各事象の発生を監視し、監視結果に基づいて、ピット２１の状態を把握する。具体的には、ピット監視装置４は、ゴミ受入前測定設備１から「搬入」に係るデータを取得したり、高さ計測装置１３からピット２１内のゴミの高さに係るデータを取得したり、クレーンＰＬＣ１４からクレーン５に係るデータを取得したりする。そして、取得したデータを分析して、ピット２１における事象の発生を検知するとともに、検知した事象を識別する。

高さ計測装置１３は、ピット２１内各箇所のゴミ山の高さを計測する。本実施形態では、一例として、高さ計測装置１３は、レーザセンサを搭載した３次元スキャナで実現される。高さ計測装置１３は、ゴミ受入設備２内の、ピット２１全体を見下ろすことができる任意の位置に設けられる。

クレーンＰＬＣ１４は、ピット監視装置４または焼却炉監視装置７の指示に基づいて、クレーン５の駆動を制御する機能を有している。例えば、クレーン５に、攪拌動作（掴み＋投下）を実施させたり、搬出動作（掴み＋投入）を実施させたりする。具体的には、クレーンＰＬＣ１４は、ガーダ５１および横行台車５２の移動制御、巻取機５５の巻取制御、および、バケット５３の開閉制御を行う。

前記移動制御において、クレーンＰＬＣ１４は、ピット監視装置４から指示された、ピット２１のＸ－Ｙ平面における座標が指定する位置にバケット５３が来るようにガーダ５１および横行台車５２を移動させる。

また、クレーンＰＬＣ１４は、クレーン５の移動経路を記録しておいてもよい。また、クレーンＰＬＣ１４は、図示しない、ゴミ重量検出部を含んでいてもよい。ゴミ重量検出部は、クレーン５のバケット５３がゴミを掴んだ際のゴミの重量を検出する。クレーンＰＬＣ１４は、記録しておいた移動経路と、検出されたゴミ重量とを、クレーン情報として定期的にピット監視装置４に送信してもよい。

焼却炉監視装置７は、ゴミ焼却炉３に設置された各種センサによって計測された各種データに基づいて、ゴミ焼却炉３にゴミを投入するか否かを判断する。焼却炉監視装置７は、ゴミの投入が必要と判断した場合には、ピット監視装置４に命令して、ゴミを搬出することを指示する搬出指示をクレーン５に向けて出させる。焼却炉監視装置７は、ゴミ焼却炉３に投入されたゴミのゴミ種に合わせて、ゴミ焼却炉３における投入ゴミの燃焼を制御するように構成されていてもよい。

（ピット２１について）
ピット２１の詳細を図２および図３に基づいて説明する。図３は、ピット２１およびホッパ２２を上方から見た様子を示す図である。図３に示すように、ピット２１は、Ｘ－Ｙ平面に広がる直方体の箱状に形成されている。ピット２１は、ピット監視装置４により、Ｘ－Ｙ平面において複数のエリアＰに仮想的に区画されている。図示の例では、ピット２１は、８０（＝５×１６）個のエリアＰ（ｉ,ｊ）（ｉ:ａ～ｅ、ｊ:１～１６）に仮想的に区画されている。なお、図示の例では、一例として、ピット２１は、ｉ行がＹ方向に並
び、ｊ列がＸ方向に並ぶように、操作室８などの位置から見て横長に区画されている。

図面を簡略化する目的で、ピット２１を区画するピッチは、５×１６マス程度としているが、本実施形態では、各々のエリアＰは、高さ計測装置１３が、ピット２１のＸ－Ｙ平面における各箇所の高さを計測するときのピッチ（数ｃｍ角単位）に合わせて区画される。例えば、ピット２１は、１００×３２０マス程度に区画されてもよい。

ピット２１のＹ１方向側に、１または複数の搬入扉２４が設けられている。図３に示す例では、搬入扉２４が６つ設けられている。搬入扉２４は、ゴミ収集車Ｑ（図２参照）が、積載するゴミをピット２１内に搬入するために設けられている。建屋２３の出入口から見てピット２１の奥側、すなわち、Ｙ２方向側には、各ゴミ焼却炉３に対応するホッパ２２が一対設けられている。

本実施形態では、一例として、搬入扉２４に近い、ｄ行およびｅ行のエリアを（搬入されたゴミの）受入エリアと称し、ホッパ２２に近い、ａ～ｂ行のエリアを攪拌エリアと称する。

ここで、ゴミ収集車Ｑのゴミがピット２１内に搬入されると、ゴミの搬入が実施されたことがピット監視装置４によって認識される。ピット監視装置４は、搬入を、重量測定装置１１から送信されたゴミ重量データまたはゴミ種登録装置１２から送信されたゴミ種データを受信したことに基づいて認識してもよいし、ゴミ受入前測定設備１から送信された搬入扉２４の開閉データに基づいて認識してもよいし、ピット２１のゴミ山の高さの変化に基づいて認識してもよいし、これらのことを組み合わせて、総合的に判断してもよい。

（事象について）
これまで述べてきたとおり、ピット２１に積もっているゴミ山の高さが変化する原因となる事象としては、以下がある；
「搬入」・・・ゴミ収集車Ｑによって、搬入扉２４から、ゴミが新しくピット２１内に搬入されること、
「攪拌（＝掴み＋投下）」・・・クレーン５が、ピット２１内でゴミを掴んだ上で、ある高さからピット２１内に投下すること、および、
「搬出（＝掴み＋投入）」・・・クレーン５が、ピット２１内でゴミを掴んだ上で、ピット２１外にある別の設備（ホッパ２２、ゴミ焼却炉３など）に投入すること。

これらの事象に加えて、ゴミ山の高さが変化する原因となる事象がある。その一例が、「山崩れ」である。「山崩れ」は、ゴミ山が、クレーン等の人為的な介入なしに雪崩を起こし、ゴミがゴミ山の高い位置から低い位置へと移動することを指す。山崩れは、上述の３つの事象の発生と因果関係がないことがほとんどであり、人がその事象の発生または抑制を制御できないという点で、上述の３つの意図的に発生させることが可能な事象とは性質が異なる。

本実施形態では、ピット監視装置４は、意図的に発生させられる制御可事象、および、自然に発生し得る制御不可事象について、いずれの事象であっても、その発生を認識し、発生した事象を識別することが可能である。

＜ピット監視装置４の構成＞
図１は、ピット監視装置４の要部構成の一例を示すブロック図である。なお、ピット監視装置４は、上述の操作室８内に配置してもよいし、他の場所に配置してもよい。図示のとおり、ピット監視装置４は、制御部４０、記憶部４１、表示部４２および操作部４３を備えている。制御部４０は、ピット監視装置４の各部を統括して制御する。記憶部４１は、ピット監視装置４が使用する各種データを記憶する。表示部４２は、記憶部４１に記憶されている各種データをユーザが視認可能な状態で該ユーザに対して提示する。操作部４３は、ピット監視装置４に対するユーザの操作を受け付ける。なお、表示部４２は、ピット監視装置４と一体に構成されていてもよいし、外付けされていてもよい。

また、図示していないが、ピット監視装置４は、他の装置（図１に示す例では、重量測定装置１１、ゴミ種登録装置１２、高さ計測装置１３、クレーンＰＬＣ１４、および、焼却炉監視装置７）と通信するための通信部を備えている。

制御部４０は、機能ブロックとして、データ取得部６０、事象判定部６１、堆積情報生成部６２、指示部６３および表示制御部６４を有している。上述した制御部４０の各機能ブロックは、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）などが、ＲＯＭ（read only memory）、ＮＶＲＡＭ（non-Volatile random access memory）などで実現された記憶装置
（記憶部４１）に記憶されているプログラムを不図示のＲＡＭ（random access memory）などに読み出して実行することで実現できる。記憶部４１には、搬入データ７０、計測データ７１、クレーンデータ７２、事象情報７３および堆積情報７４が記憶されている。

データ取得部６０は、図示しない通信部を介して他の装置から各種データを取得し、これらを必要に応じて処理して、記憶部４１に格納する。例えば、データ取得部６０は、ゴミ受入前測定設備１の各装置から取得した各種データに必要な対応付けを施して、搬入データを生成し、記憶部４１に格納する。より具体的には、データ取得部６０は、重量測定装置１１から取得したゴミ重量データと、ゴミ種登録装置１２から取得したゴミ種データとを対応付けて、搬入データ７０を生成する。

また、データ取得部６０は、ピット２１内の高さを計測した計測データを高さ計測装置１３から取得して、計測データ７１として記憶部４１に格納する。計測データは、ピット２１内のＸ－Ｙ平面における座標ごとにゴミ山の高さを示した情報である。

なお、本実施形態では、高さ計測装置１３は、ゴミ収集車Ｑによる搬入、クレーン５による攪拌および搬出のいずれかの事象が発生する間隔よりも短い間隔で実施されることが好ましい。例えば、搬入、攪拌および搬出のいずれかの事象が、平均して、３分おきに発生する場合には、高さ計測装置１３は、１分間隔でピット２１の上面をスキャンして各箇所の高さを計測する。したがって、データ取得部６０は、計測データを１分ごとに取得して、少なくとも分単位で示された計測（取得）日時と対応付けて、計測データ７１を記憶部４１に格納する。

これにより、ピット監視装置４は、ピット２１の状態、とりわけ、ピット２１内全体のゴミ山の高さをほぼリアルタイムで監視することが可能となり、ピット２１内で発生した事象を逐一正確に把握することができる。

また、データ取得部６０は、クレーンＰＬＣ１４から、クレーン５の移動経路およびバケット５３が掴んだゴミのゴミ重量などを取得し、これらをクレーンデータ７２として記憶部４１に格納する。

事象判定部６１は、データ取得部６０によって取得された各種データ（搬入データ７０、計測データ７１およびクレーンデータ７２）に基づいて、ピット２１内で発生した事象を判定する。事象判定アルゴリズムについては、後に詳述する。事象判定部６１は、判定結果を含む事象情報７３を生成し、記憶部４１に格納する。

堆積情報生成部６２は、搬入データ７０、計測データ７１および事象情報７３に基づいて、ピット２１内の最新の状態を示す堆積情報７４を生成し、記憶部４１に格納する。堆積情報７４は、ピット２１内のゴミ山の攪拌状態を示す情報である。例えば、ピット２１内のＸ－Ｙ－Ｚの３次元座標ごとに、該座標位置の空間に属するゴミブロックの属性情報が対応付けられている。属性情報は、例えば、前記ゴミブロックが含有するゴミのゴミ種、ゴミ種ごとの構成割合、ゴミの攪拌度合または攪拌回数などを含む。この属性情報に基づいて、ユーザは、ゴミブロックの攪拌状態を知ることができる。

さらに、ゴミブロックの属性情報として、ゴミの燃焼度が含まれていてもよい。燃焼度は、例えば、前記ゴミ種または該ゴミ種ごとの前記構成割合に基づいて定められる。一例として、燃焼度は、「上」、「中」および「下」の３段階で設定される。燃焼度「上」が設定されたゴミブロックは、その焼却時に高い熱量（例えば、期待される程度以上の高い熱量）が得られることを示す。燃焼度「中」は通常の熱量（例えば、最低限必要とされる熱量）が得られることを示す。燃焼度「下」は、低い熱量（例えば、期待される程度よりも低い熱量）が得られることを示す。

堆積情報生成部６２は、さらに、ゴミブロックごとに設定された燃焼度（必要に応じて、ゴミ種ごとの構成割合、および、攪拌度合など）に基づいて、焼却時に得られると予測される熱量（カロリー）を算出し、算出したカロリーをゴミブロックごとに付与してもよい。これにより、ユーザは、堆積情報７４を確認して、高いカロリーが付与されているゴミブロックがホッパ２２に投入されるように、ピット監視装置４およびクレーンＰＬＣ１４を制御することができる。

なお、３次元座標のピッチは、任意である。例えば、堆積情報７４は、ピット２１内空間をバケット単位（１～２ｍ角単位）で区画したブロックごとに上述の各種情報を含むように構成されてもよいし、ピット２１内空間を数ｃｍ角単位で区画したより細かいブロックごとに上述の各種情報を含むように構成されてもよい。

指示部６３は、クレーン５に実行させる動作を具体的に指定して、クレーンＰＬＣ１４に対して、クレーン５の運転制御を指示する。具体的には、指示部６３は、掴み動作を実施する位置（Ｘ－Ｙ平面上の座標）と、投下動作または投入動作を実施する位置（Ｘ－Ｙ平面上の座標）とをクレーンＰＬＣ１４に送信して、攪拌または搬出を指示する。

指示部６３は、攪拌または搬出の指示送出を、操作部４３を介してピット監視装置４に入力された、ユーザのクレーン運転指示にしたがって実施してもよいし、焼却炉監視装置７からの投入指示にしたがって実施してもよいし、更新された堆積情報７４に基づいて、自身で必要性を判断した上で実施してもよい。さらに、指示部６３は、現在のゴミ山の高さに基づいて、バケット５３の昇降位置（Ｚ座標）をクレーンＰＬＣ１４に送信してもよい。

表示制御部６４は、記憶部４１に格納されている各種データまたは情報を、可視化した画像を生成し、表示部４２に表示させる。具体的には、表示制御部６４は、搬入データ７０、計測データ７１、クレーンデータ７２、事象情報７３および堆積情報７４の少なくともいずれか１つを表示部４２に表示させることができる。

＜各種データの構造＞
（搬入データ）
図４は、搬入データ７０のデータ構造の一具体例を示す図である。搬入データ７０は、例えば、搬入日時、搬入口、搬入量、および、ゴミ種の各項目を含む。データ取得部６０は、１台のゴミ収集車Ｑによる１回の搬入ごとに、搬入データ７０を生成する。

「搬入日時」は、ゴミ収集車Ｑが収集したゴミが、ピット２１に搬入された日時を示す情報である。データ取得部６０は、係員が、ゴミ受入前測定設備１に設置されている情報処理装置（例えば、ゴミ種登録装置１２）に対して入力した日時を、搬入日時として取得してもよい。あるいは、データ取得部６０は、重量測定装置１１がゴミ重量データを取得、生成または送信した日時、もしくは、ゴミ種登録装置１２がゴミ種データを取得、生成または送信した日時を、搬入日時として取得してもよい。あるいは、データ取得部６０は、搬入扉２４が開閉された日時を、搬入扉２４の開閉を制御する情報処理装置（図示せず）から受信し、これを搬入日時として取得してもよい。

「搬入口」は、図３に示す搬入扉２４のうち、どの搬入扉２４からゴミが搬入されたのかを示す情報である。例えば、各搬入扉２４には、ＩＤが付与されており、開閉された搬入扉２４のＩＤを、上述の搬入扉２４の開閉を制御する情報処理装置が、ピット監視装置４に送信してもよい。データ取得部６０は、受信した搬入扉２４のＩＤを、搬入口として取得する。搬入口（搬入扉２４のＩＤ）は、ピット監視装置４が、図３に示すピット２１のどのエリアにゴミが新たに追加されたのかを推測するために利用される。

「搬入量」は、ピット２１に搬入されたゴミの量を示す情報である。例えば、データ取得部６０は、重量測定装置１１から受信したゴミ重量データを、搬入量として取得する。搬入量は、ゴミの体積を示す情報であっても構わない。

「ゴミ種」は、ピット２１に搬入されたゴミのゴミ種を示す情報である。データ取得部６０は、ゴミ種登録装置１２から受信したゴミ種データを、ゴミ種として取得する。例えば、データ取得部６０は、「可燃ゴミ」または「不燃ゴミ」を示す情報を「ゴミ種」の項目に格納する。

（計測データ）
図５の（ａ）および（ｂ）は、計測データ７１のデータ構造の一具体例を示す図である。計測データ７１は、ピット２１のＸ－Ｙ平面上のＸＹ座標ごとに、ゴミ山の高さを示す高さ情報が関連付けられているデータ構造を有する。

図５の（ａ）は、高さ計測装置１３から供給される計測データ７１の一例を示す。同図に示す３次元グラフは、高さ計測装置１３が、ＸＹ座標ごとに、レーザ照射によって測定した距離に基づいて、ゴミ山の高さを求め、その高さの値をＺ座標にプロットすることにより得られる。

別の実施形態では、計測データ７１は、上述の３次元グラフに基づいて、図５の（ｂ）に示す２次元テーブルに変換されてもよい。図５の（ｂ）には、ピット２１のＸ－Ｙ平面を１６×５の８０マスに区画した場合の例が示されている。各マス目には、マス目に相当するエリアのゴミ山の高さを示す数値（ｃｍ）が関連付けられている。計測データ７１は、同図の例では、５×１６＝８０マスで構成されているが、高さ計測装置１３のスキャン性能（解像度）に応じて、１００×３２０マス、さらに、それ以上のピッチで構成されていてもよい。

計測データ７１は、表示制御部６４を介して、表示部４２に提示されてもよい。図５の（ａ）に示すように、３次元グラフの表示態様にて提示されてもよいし、図５の（ｂ）に示すように２次元テーブルの表示態様にて提示されてもよい。

本実施形態では、高さ計測装置１３は、１分間隔でピット２１の上面の走査を行う。したがって、計測データ７１は、１分おきに、ピット監視装置４に送信される。データ取得部６０は、計測データ７１を受信する度に、計測日時を関連付けて、記憶部４１に蓄積していく。

（クレーンデータ）
図６は、クレーンデータ７２のデータ構造の一具体例を示す図である。計測データ７１は、例えば、運転日時、Ｘ座標、Ｙ座標、および、バケット重量の各項目を含む。データ取得部６０は、クレーンＰＬＣ１４からこれらの各項目を受信して、クレーンデータ７２として格納する。

「運転日時」は、Ｘ座標、Ｙ座標、および、バケット重量の各項目がクレーンＰＬＣ１４によって計測された日時を示す情報である。

「Ｘ座標」は、ゴミ受入設備２のＸ方向におけるバケット５３の位置、すなわち、ガーダ５１の位置を示す情報である。

「Ｙ座標」は、ゴミ受入設備２のＹ方向におけるバケット５３の位置、すなわち、横行台車５２の位置を示す情報である。

「バケット重量」は、バケット５３によって掴まれているゴミ重量を示す情報である。

クレーンデータ７２が蓄積され、運転日時ごとにバケット５３の位置をＸＹ座標にプロットすれば、クレーン５（バケット５３）の移動経路を得ることができる。また、バケット５３内のゴミ重量の増減に基づいて、クレーン５がいつ、どの位置で、どの量のゴミを掴んだのか（あるいは離したのか）を把握することができる。

クレーンＰＬＣ１４は、数秒または数分おきに、バケット５３の位置（ＸＹ座標）およびバケット重量を計測し監視している。クレーンＰＬＣ１４は、計測した度に（数秒または数分おき）に、１つのクレーンデータ７２をピット監視装置４に送信してもよいし、数十分～数時間おきにまとめて複数のクレーンデータ７２を送信してもよい。

（事象情報）
図７の（ａ）および（ｂ）は、事象情報７３のデータ構造の一具体例を示す図である。事象情報７３は、例えば、図７の（ａ）に示すとおり、発生日時、判定結果、増加エリア、増加量、減少エリア、および、減少量の各項目を含む。事象判定部６１は、最新の計測データ７１が記憶部４１に格納される度に、該最新の計測データ７１と、１つ前に格納された前回の計測データ７１とを比較して、事象判定処理を実行する。事象判定処理の結果、何らかの事象（または事象の一部）が発生したと判定した場合には、事象判定部６１は、発生したと判定した事象について、事象情報７３を生成する。

事象には、１分程度の短期間に発生する短期的事象と、数分程度の期間に発生する中期的事象と、数十分～数時間以上に亘って徐々に発生する長期的事象とがある。例えば、「搬入」および「山崩れ」は、短期的事象であり、たいてい、１回の比較に基づく１回の事象判定処理によって事象を判定することが可能である。「攪拌」および「搬出」は、中期的事象であり、複数回（例えば、２回）の比較に基づく複数回の事象判定処理によって、事象を判定することが可能である。例えば、事象判定部６１は、ある時点で、クレーン動作の「掴み」を判定し、その数分後に「投下」を判定すれば、この２回の判定に基づいて、「攪拌」が発生したと判定することができる。また、事象判定部６１は、ある時点で、クレーン動作の「掴み」を判定し、その後の「投下」を判定しないまま、数分後に再び「掴み」を判定した場合には、前回判定した「掴み」は、「搬出」のための動作の一部であるとして、「搬出」が発生したと判定することができる。なお、「搬出」について、事象判定部６１は、クレーンデータ７２を併せて参照することにより、２回目の「掴み」の判定を行うよりも先に「搬出」が発生したと判定することができる。その他長期的事象については、後に詳述するが、多数の計測データ７１に基づいて、山の高さの経時的変化を追跡することにより、事象（例えば、ゴミの自重による「沈み込み」）を判定することが可能である。

事象判定部６１は、１回の比較に基づく１回の事象判定処理において、判定された１つの事象（またはクレーン動作）ごとに１つの事象情報７３を生成する。つまり、「山崩れ」とクレーン動作の「掴み」がほぼ同時に起こった場合には、「山崩れ」についての事象情報７３と、「掴み」についての事象情報７３との２つの事象情報７３を生成する。

「発生日時」は、事象判定部６１が判定した事象が発生した日時を示す情報である。事象判定部６１は、前回の計測データ７１の第１計測日時を、発生日時としてもよいし、最新の計測データ７１の第２計測日時を発生日時としてもよいし、第１計測日時と第２計測日時との中間時点を発生日時としてもよいし、第１計測日時から第２計測日時までの期間を発生日時としてもよい。

「判定結果」は、事象判定部６１が実行した事象判定処理の結果を示す情報である。項目は、一例として、「事象」および「クレーン動作」の下位項目で構成される。「事象」は、判定した事象を示す情報であり、例えば、「山崩れ」、「搬入」、「攪拌」または「搬出」などの各事象が格納される。「クレーン動作」は、１回の事象判定処理で確定するクレーン５の動作を示す情報であり、例えば、「掴み」または「投下」などの各クレーン動作が格納される。なお、「投入」は、ゴミがホッパ２２に投入される動作である。したがって、「投入」によって、ピット２１のゴミ山の高さに変動が起きないため、事象判定部６１は、計測データ７１間の比較のみに基づいて「投入」を判定することはしない。

「増加エリア」は、ピット２１における、ゴミの高さが増加した範囲を示す情報である。事象判定部６１は、最新の計測データ７１と、前回の計測データ７１とを比較して、増加エリアを特定する。事象判定部６１は、１回の比較で、ピット２１内に、複数の増加エリアを特定してもよい。増加エリアは、ＸＹ座標の集合を指し示す任意のデータ形式によってその範囲が指定される。

「増加量」は、上述の増加エリアにおける増加したゴミの重量を示す情報である。事象判定部６１は、上述の「搬入量」、「バケット重量」、または、ゴミ山の山崩れが起きた部分における山崩れ前の堆積情報７４に基づいて、増加量を特定してもよい。

なお、事象判定部６１は、判定したクレーン動作が「掴み」である場合、「掴み」の事象情報７３においては、「増加エリア」および「増加量」の各項目を空欄（Ｎｕｌｌ値）としてもよい。

「減少エリア」は、ピット２１における、ゴミの高さが減少した範囲を示す情報である。事象判定部６１は、最新の計測データ７１と、前回の計測データ７１とを比較して、１または複数の減少エリアを特定する。減少エリアは、ＸＹ座標の集合を指し示す任意のデータ形式によってその範囲が指定される。

「減少量」は、上述の減少エリアにおける減少したゴミの重量を示す情報である。事象判定部６１は、「バケット重量」、または、ゴミ山の山崩れが起きた部分における山崩れ前の堆積情報７４に基づいて、減少量を特定してもよい。

図７の（ｂ）に基づいて、具体例を挙げて説明する。上述のとおり、１回の判定で、事象が確定した場合には、事象判定部６１は、判定した短期的事象を、「事象」の下位項目に格納する。例えば、「２０１７／５／１５ １１：５６」に「搬入」が発生したことを示す事象情報７３を生成する。後の項目について記載を省略しているが、事象判定部６１は、「搬入」の事象情報７３について、「増加エリア」および「増加量」の各項目の値を埋める。なお、「搬入」の事象について、クレーン動作は関連しないので、事象判定部６１は、「搬入」の事象情報７３においては、「クレーン動作」の項目を空欄（Ｎｕｌｌ値）としてもよい。

２回の判定で、１つの中期的事象が確定する場合には、事象判定部６１は、まず、１回目の判定で確定したクレーン動作を、１回目の事象情報７３における「クレーン動作」の下位項目に格納する。例えば、「２０１７／５／１５ １２：００」に「掴み」が発生したことを示す事象情報７３を生成する。「掴み」の事象情報７３について、事象判定部６１は、さらに、「減少エリア」および「減少量」の各項目の値を埋める。

次に、２回目の判定で確定したクレーン動作を、２回目の事象情報７３における「クレーン動作」の下位項目に格納する。例えば、「２０１７／５／１５ １２：０２」に「投下」が発生したことを示す事象情報７３を生成する。さらに、事象判定部６１は、「投下」の事象情報７３について、「増加エリア」および「増加量」の各項目の値を埋める。

そして、事象判定部６１は、「掴み」の後に、「投下」が発生したと判定した場合に、これらをペアリングして、１回の「攪拌」が発生したと判定する。具体的には、事象判定部６１は、「掴み」の事象情報７３と、その直後の「投下」の事象情報７３とをペアリングして、これらの一対の事象情報７３に対応付けて、「攪拌」が発生したことを示す判定結果を「事象」の下位項目に格納する。

別の例では、例えば、１回目の判定で確定したクレーン動作について、事象判定部６１は、「２０１７／５／１５ １２：０３」に「掴み」が発生したことを示す事象情報７３を生成する。そして、その次の２回目の判定で確定したクレーン動作について、事象判定部６１は、「２０１７／５／１５ １２：０８」に「掴み」が発生したことを示す事象情報７３を生成する。

そして、事象判定部６１は、前回の「掴み」から、「投下」が発生することなく、新たに「掴み」が発生したと判定した場合に、「１２：０３」に発生した前回の「掴み」に基づいて、１回の「搬出」が発生したと判定する。具体的には、事象判定部６１は、前回の「掴み」の事象情報７３に対応付けて、「搬出」が発生したことを示す判定結果を「事象」の下位項目に格納する。

なお、新たに判定された、「１２：０８」に発生した「掴み」が、「攪拌」のための掴みであるのか、「搬出」のための掴みであるのかは、この時点では、判明しない。したがって、事象判定部６１は、今回「掴み」が判定された時点では、該「掴み」の事象情報７３において、「事象」の下位項目を空欄にしておく。そして、次回以降に判定されるクレーン動作に基づいて、今回の事象を判定する。

事象判定部６１は、「１２：０８」に発生した「掴み」を判定するよりも前に、「１２：０３」に発生した「掴み」が「搬出」によるものであるということを判定することができる。例えば、事象判定部６１は、１２：０３～１２：０８の期間における、クレーンデータ７２を参照し、該期間において、バケット５３の位置（ＸＹ座標）がホッパ２２上にあって、その位置で、バケット重量が、掴んだゴミの分だけ減少していれば、「１２：０３」に発生した「掴み」に基づいて、１回の「搬出」が発生したと判定することができる。

（堆積情報）
図８および図９は、堆積情報７４のデータ構造の一具体例を示す図である。堆積情報７４は、ピット２１の３次元空間上の位置（ＸＹＺ座標）ごとに、その位置に属するゴミブロックの属性情報が関連付けられているデータ構造を有する。

例えば、図８に示すとおり、堆積情報７４において、ピット２１のＸ－Ｙ平面上のＸＹ座標ごとに、棒グラフがＺ方向に１本対応付けられている。Ｚ方向において、棒グラフの下端は、ピット２１底面に対応し、棒グラフ上端は、ゴミ山の頂に対応する。すなわち、棒グラフのＺ方向の長さは、ゴミ山の高さに対応する。

１本の棒グラフにおいて、Ｚ座標ごとに、その位置（高さ）に属するゴミブロックの属性情報（具体的には、攪拌度合）が関連付けられている。攪拌度合は、ゴミがどれだけクレーン５によって攪拌されたのかを示す情報であり、攪拌度合が高いほど、ゴミ質（ゴミ種の構成割合）が均一化されていることを意味する。

攪拌度合は、例えば、攪拌回数０回を０％と表し、過去の知見等から得られている理想の攪拌回数を１００％として、パーセンテージで表される。数値が高いほど、よく攪拌されていることを意味する。堆積情報生成部６２は、事象情報７３に基づいて事象判定部６１によってカウントされた攪拌回数に基づいて、ゴミブロックの攪拌度合を決定することができる。別の例では、攪拌度合は、例えば、攪拌回数０回をレベル１、理想の攪拌回数をレベル５として、数段階のレベルで表されてもよい。レベルが高いほど、よく攪拌されていることを意味する。

棒グラフにおいて、ゴミブロックの高さに相当する棒グラフの部位に、該ゴミブロックの攪拌度合を示す値を割り当てる。該部位は、攪拌度合に応じて視覚的に異なる態様表示されることが好ましい。例えば、攪拌度合に応じて色分けされることが好ましい。

図８に示す例では、Ｘ座標が第４列（Ｘ４列）で、Ｙ座標が第１行（Ｙａ行）の棒グラフ７４１によれば、この位置の、下端からおよそ３分の１の高さまでのゴミブロックの攪拌度合がレベル１であり、それより上の残りの３分の２のゴミブロックの攪拌度合がレベル２であることが分かる。

さらに、堆積情報生成部６２は、縦横斜めで隣り合う２本の棒グラフ対の間に対しても攪拌度合を１つ決定し、関連付けてもよい。堆積情報生成部６２は、２本の棒グラフのうち、ＸＹ座標値の小さい棒グラフの上端（すなわち、その位置の山頂のゴミブロック）における攪拌度合を、該棒グラフ対に関連付ける攪拌度合として決定する。例えば、図８に示す例では、棒グラフ７４１と、棒グラフ７４１とＸ座標の値が大きくなる方向で隣り合う棒グラフ７４２との間の攪拌度合は、座標値の小さい棒グラフ７４１の上端の攪拌度合が、レベル２であることに基づいて、レベル２と決定される。こうして、隣り合う棒グラフの上端を線でつなぎ、その線を、棒グラフ対に関連付けられた攪拌度合に応じた色で表示することが好ましい。これにより、ユーザは、ピット２１内のゴミ山全体の表面の攪拌度合を、直観的に把握することが可能となる。

さらに、堆積情報生成部６２は、縦横斜めで隣り合う３本の棒グラフ組に対しても攪拌度合を１つ決定し、関連付けてもよい。例えば、堆積情報生成部６２は、３本の棒グラフのうちの１本における上端の攪拌度合に基づいて、棒グラフ組の攪拌度合を決定してもよい。そして、３本の棒グラフの各上端を頂点として形成される直角三角形に対して、棒グラフ組に関連付けられた攪拌度合に応じた色を付して表示することが好ましい。これにより、ユーザは、ピット２１内のゴミ山全体の表面の攪拌度合を、より一層直観的に把握することが可能となる。

なお、堆積情報７４は、２次元の表示態様にて表示部４２に表示されてもよい。図９は、Ｙ座標が第１行（Ｙａ行）の一面についての堆積情報７４を示す図である。例えば、図８に示す３次元の堆積情報７４が表示部４２に表示されているとき、ユーザは、Ｙａ行を選択し、２次元の堆積情報７４を表示する指示を操作部４３を用いてピット監視装置４に入力する。これにしたがって、堆積情報生成部６２は、Ｙａ行の堆積情報７４だけを読み出して、図９に示す２次元の堆積情報７４を表示部４２に表示する。これにより、ユーザは、ピット２１内のゴミ山を輪切り状態にして、表面だけでなく下層のゴミブロックの攪拌度合を把握しやすくなる。例えば、同図に示す例では、ゴミ山の上層部分は比較的攪拌が進んでいるが、下層部分は攪拌がほとんど行われていないということが一目で分かる。

図８および図９は、見易さと説明の簡略化の目的から、３次元空間における座標ピッチを粗くして堆積情報７４を示している。しかし、堆積情報７４の座標ピッチは、図８および図９に示す例に限らず、さらに細かくてもよい。その分、堆積情報生成部６２の処理負荷は増えるが、ピット２１内のゴミ山の状態をさらにより詳細に正確に把握することが可能となる。

堆積情報生成部６２は、事象判定部６１によって事象情報７３が生成される度に、新しく生成された事象情報７３にしたがって、堆積情報７４を更新する。具体的には、高さの変動が生じたエリアに対応する棒グラフの高さを変更したり、棒グラフ、棒グラフ対、または、棒グラフ組に対応付けられている攪拌度合を再計算して更新したりする。

＜処理フロー＞
（事象判定処理）
図１０は、事象判定部６１が実行する事象判定処理の流れを示すフローチャートである。新しい計測データ７１がデータ取得部６０によって取得され、記憶部４１に格納されると（Ｓ１０１でＹＥＳ）、事象判定部６１は、事象判定処理を開始する。

事象判定部６１は、今回格納された最新の計測データ７１と、前回格納された１つ前の計測データ７１とを記憶部４１から読み出す（Ｓ１０２）。事象判定部６１は、両者を比較する。ゴミ山の高さに所定値以上の増加または減少が見られる高さ変動エリアが１つ以上存在する場合（Ｓ１０３でＹＥＳ）、事象判定部６１は、高さ変動エリアのそれぞれについて、どのような事象が発生したのかを詳細に判定していく。

例えば、まず、事象判定部６１は、ゴミ山の高さが所定値以上減少した減少エリアが１つ以上存在する場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、その１つに注目して処理を進める（Ｓ１０５）。例えば、図５の（ａ）に示す計測データ７１が、前回の計測データ７１であって、図１２に示す計測データ７１が、今回の計測データ７１である場合、両者を比較すると、図１２において破線枠で示されるエリアに、ゴミ山の高さが所定値以上減少した減少エリアが認められる。事象判定部６１は、この破線枠に示される減少エリアに注目して、何の事象が原因で高さが減少したのかを判定する。

事象判定部６１は、記憶部４１から、クレーンデータ７２を読み出す。そして、前回の計測データ７１の第１計測日時から今回の計測データ７１の第２計測日時までの時間帯に、注目している減少エリア、および、該減少エリア近隣の場所で、クレーン５が稼動していたという履歴が残されているかどうか判断する（Ｓ１０６）。クレーン５が、前記時間帯および前記場所において稼動していたという履歴が残っていれば（Ｓ１０６でＹＥＳ）、事象判定部６１は、前記減少エリアで起きたゴミ山の高さの減少は、クレーン５の「掴み」動作によるものであると判定する（Ｓ１０７）。

続いて、事象判定部６１は、今回の、クレーン動作「掴み」の判定結果より先に、クレーン動作「投下」とペアリングされていない、すなわち、「攪拌」か「搬出」かの判定が保留されている「掴み」が記憶部４１に記録されているか否かを判定する（Ｓ１０８）。判定が保留されている「掴み」がある場合（Ｓ１０８でＹＥＳ）、その前回の「掴み」の判定結果に基づいて、「搬出」が実施されたと判定する（Ｓ１０９）。クレーン５の動作として、「投下」が行われたと判定されることなく、「掴み」が２回連続して行われたと判定されたということは、この２回の「掴み」の間には、ゴミ山の高さに変動を与えない場所で、掴まれたゴミのリリース、すなわち、ホッパ２２への「投入」が行われたと考えられるからである。

一方、判定が保留されている「掴み」がない場合（Ｓ１０８でＮＯ）、事象判定部６１は、現時点では、今回の「掴み」について、「攪拌」か「搬出」かの判定を保留してもよい（Ｓ１１０）。なお、事象判定部６１は、今回の「掴み」が起こった時間帯以降のクレーン５の稼動履歴を参照できたときに、当該稼動履歴に基づいて、今回の「掴み」が「搬出」ためのクレーン５の動作であると判定することができる。具体的には、事象判定部６１は、今回の「掴み」が起こった時間帯以降のクレーンデータ７２（図６）を参照する。そして、クレーン５の位置を示すＸ座標およびＹ座標が、ホッパ２２の位置を示すＸ座標およびＹ座標に一致または所定範囲内で近似する場合に、事象判定部６１は、今回の「掴み」が起こった後、ホッパ２２への「投入」が起こったと判断する。以上により、事象判定部６１は、今回の「掴み」と「投入」とに基づいて、「搬出」が実施されたと判定することができる。

なお、Ｓ１０４において、減少エリアが１つも存在しない場合には、Ｓ１０５～Ｓ１０８の各処理は省略される。

一方、Ｓ１０６において、クレーン５が、前記時間帯および前記場所において稼動していたという履歴が残っていない場合（Ｓ１０６でＮＯ）、事象判定部６１は、Ｓ１０３で確認された増加エリアに注目を移し、該増加エリアについて検証を進める（Ｓ１１１）。クレーン５の稼動と無関係にゴミ山の高さが減少したということは、山崩れが原因である可能性が高い。事象判定部６１は、「山崩れ」の判定を確定させるために以下の検証を進める。

事象判定部６１は、注目した増加エリアが、Ｓ１０５で注目した減少エリアの周囲に分布しているか否かを判断する（Ｓ１１２）。前記減少エリアを囲うように、前記増加エリアが分布している場合（Ｓ１１２でＹＥＳ）、事象判定部６１は、前記減少エリアで起きたゴミ山の高さの減少と、前記増加エリアで起きたゴミ山の高さの増加とは、ともに、１つの「山崩れ」によるものであると判定する（Ｓ１１３）。

注目する増加エリアが、減少エリアとの位置関係に関してＳ１１２の条件を満たさない場合、または、Ｓ１０４において減少エリアが存在しない場合（Ｓ１１２でＮＯ）、事象判定部６１は、該増加エリアにおけるゴミの増加は、山崩れによるものではないと判断し、次の検証を進める。ゴミの増加が、山崩れに起因しないのであれば、「搬入」か「投下」である可能性が高い。事象判定部６１は、ゴミの増加の原因が「搬入」および「投下」のいずれかを判別するために以下の検証を進める。

事象判定部６１は、記憶部４１から、搬入データ７０を読み出す。そして、注目する増加エリアが、ピット２１の受入エリアに属し、かつ、前記第１計測日時から前記第２計測日時までの時間帯に、該増加エリアの最寄りの搬入扉２４からゴミが搬入されたという履歴が残されているかどうか判断する（Ｓ１１４）。Ｓ１１４でＹＥＳの場合、事象判定部６１は、前記増加エリアで起きたゴミ山の高さの増加は、「搬入」によるものであると判定する（Ｓ１１５）。一方、Ｓ１１４でＮＯの場合、事象判定部６１は、前記増加は、「投下」によるものであると判定する（Ｓ１１６）。ここで、記憶部４１には、今回の「投下」の判定結果より先に、「掴み」の判定結果が記録されている。この「掴み」の判定結果は、「攪拌」か「搬出」かの判定が保留された状態で記録されている。そこで、事象判定部６１は、その前回の「掴み」の判定結果と、今回の「投下」の判定結果とをペアリングし、これらの判定結果に基づいて、「攪拌」が実施されたと判定する（Ｓ１１７）。

事象判定部６１は、注目した減少エリアまたは増加エリアについて、Ｓ１０７、Ｓ１１３、Ｓ１１５、または、Ｓ１１６で行った判定結果を紐付けた事象情報７３を生成し、記憶部４１に格納する（Ｓ１１８）。ここで、さらに、事象判定部６１は、Ｓ１０９で行った判定結果に基づいて、記憶部４１に格納されている事象情報７３を更新する。

Ｓ１０３において、複数の減少エリアまたは増加エリアの存在が確認されている場合、事象判定部６１は、Ｓ１１８の後、Ｓ１０４に戻って、次の減少エリアまたは増加エリアに注目を移し、Ｓ１０４～Ｓ１１８の各処理を繰り返し実行する。これにより、ピット監視装置４は、ほぼ同時に複数の事象が発生した場合でも、そのそれぞれを判定し、事象情報７３として記録しておくことが可能となる。

なお、所定値以上のゴミ山の高さ変動がピット２１内のどこにも見られない場合には（Ｓ１０３でＮＯ）、事象判定部６１は、事象は発生しなかったと判定し（Ｓ１１９）、事象情報７３を生成せずに一連の処理を終了してもよい。そして、次の計測データ７１を待機する状態に遷移する。

（堆積情報生成処理）
図１１は、堆積情報生成部６２が実行する堆積情報生成処理の流れを示すフローチャートである。新しい事象情報７３が事象判定部６１によって生成され、記憶部４１に格納されると（Ｓ２０１でＹＥＳ）、堆積情報生成部６２は、堆積情報生成処理を開始する。

なお、本実施形態では、堆積情報７４において、ゴミブロックは、ゴミブロックに相当する棒グラフで表現されている。そのため、以下のフローチャートの説明において、堆積情報生成部６２がゴミブロックを処理する（移動させる、削り取る、追加するなど）と言うときには、具体的には、堆積情報生成部６２が、該ゴミブロックに相当する棒グラフの部位を処理することを意味する。

事象情報７３の判定結果が「山崩れ」を示している場合（Ｓ２０２でＹＥＳ）、堆積情報生成部６２は、堆積情報７４を更新する。具体的には、減少エリア上部のゴミブロックを、増加エリアの上部に移動させる（Ｓ２０３）。堆積情報生成部６２は、減少エリアおよび増加エリアを、事象情報７３において指定されている座標に基づいて特定することができる。堆積情報生成部６２は、事象情報７３に含まれている発生日時と同じ（近い）計測日時の計測データ７１を読み出し、移動後の各エリアのゴミ山の高さを特定することができる。また、堆積情報生成部６２は、移動させるゴミブロックの量を、事象情報７３に含まれている増加量および減少量に基づいて決定することができる。さらに、堆積情報生成部６２は、移動させたゴミブロックの移動前の属性情報と、移動先のエリアのゴミブロックの属性情報とに基づいて、移動後のゴミブロックの属性情報を更新する。例えば、ゴミ種、ゴミ種ごとの構成割合などを更新する（Ｓ２０４）。なお、「山崩れ」も、クレーン５による「攪拌」と同様に、ゴミを移動させることにより、ゴミ質を均一化するのに貢献していると考えられる。そこで、堆積情報生成部６２は、「山崩れ」に基づいて移動させたゴミブロックの攪拌回数、攪拌度合、燃焼度およびカロリーを更新してもよい。以上により、堆積情報７４において、「高いゴミ山から低いエリアへゴミ山の崩れが起きた」という事象を把握し、このときのゴミの状態を正確に再現できる。

事象情報７３の判定結果が「搬入」を示している場合（Ｓ２０５でＹＥＳ）、堆積情報生成部６２は、増加エリアの上部にゴミブロックを新規に追加する（Ｓ２０６）。追加するゴミブロックの量は、事象情報７３の増加量、または、事象情報７３が示す発生日時と近い搬入日時の搬入データ７０に基づいて特定される。追加するゴミブロックの属性情報について、ゴミ種、ゴミ種ごとの構成割合、燃焼度およびカロリーは、搬入データ７０に基づいて特定される。攪拌度合または攪拌回数は、搬入直後であるので当然ながら、初期値（例えば、０％、０回など）が設定される。以上により、堆積情報７４において、「新しいゴミが搬入扉２４の位置からピット２１に搬入された」という事象を把握し、このときのゴミの状態を正確に再現できる。

事象情報７３の判定結果が「掴み」を示している場合（Ｓ２０７でＹＥＳ）、堆積情報生成部６２は、今回の事象情報７３よりも前に生成された、判定結果が「掴み」である事象情報７３について、「搬出」が判定されたか否かを判断する（Ｓ２０８）。事象判定部６１が「搬出」を判定しなかった場合（Ｓ２０８でＮＯ）、前回の事象情報７３に基づいて堆積情報７４を更新することは不要であるので、堆積情報生成部６２は、Ｓ２０９に進む。具体的には、今回の事象情報７３に基づく減少エリア上部のゴミブロックを削り取り、削り取ったゴミブロックおよび該ゴミブロックの属性情報をキャッシュに退避させる（Ｓ２０９）。この時点では、今回の「掴み」が「攪拌」のためのものか「搬出」のためのものか確定しないため、削り取ったゴミブロックの移動先が確定しないためである。

一方、事象判定部６１が「搬出」を判定した場合（Ｓ２０８でＹＥＳ）、前の「掴み」に基づいて退避させていたゴミブロックは、ピット２１内に戻さずに、キャッシュから削除する（Ｓ２１０）。これにより、堆積情報７４において、「掴まれたゴミがホッパ２２に投入された」という事象を把握し、このときのゴミの状態を正確に再現できる。

事象情報７３の判定結果が「投下」を示している場合（Ｓ２１１でＹＥＳ）、堆積情報生成部６２は、判定結果が「掴み」である前回の事象情報７３に基づいてキャッシュに退避させていたゴミブロックを、増加エリアに移動させる（Ｓ２１２）。

なお、クレーン５による「投下」の動作は、高さ計測装置１３がピット２１の上面をスキャンして高さを計測する時間間隔（例えば、１分）よりも長い時間をかけて継続されることも想定される。すなわち、１回の「掴み」が判定された後（図１０のＳ１０７）に、「投下」が連続して複数回判定される（図１０のＳ１１６）ことが想定される。そこで、堆積情報生成部６２は、Ｓ２１２にてゴミブロックを増加エリアに移動させた後も、前記キャッシュに退避させていたゴミブロックを、当該キャッシュに保持しておくことが好ましい。堆積情報生成部６２は、次回「掴み」の動作が事象判定部６１によって判定されたタイミングで、保持しておいたゴミブロックをキャッシュから削除してもよい。次に「掴み」の動作が起こるということは、上述の「投下」はすでに完了していると考えられるからである。

さらに、堆積情報生成部６２は、移動させたゴミブロックの移動前の属性情報と、移動先のエリアのゴミブロックの属性情報とに基づいて、移動後のゴミブロックの属性情報を更新する（Ｓ２１３）。例えば、ゴミ種、ゴミ種ごとの構成割合などを更新する。また、今回の判定結果が「投下」であるということは、「攪拌」が１回実施されたことを意味するので、堆積情報生成部６２は、移動後のゴミブロックの攪拌度合または攪拌回数を更新する。これにより、堆積情報７４において、「掴まれたゴミがピット２１内の別の場所に投下され、攪拌された」という事象を把握し、このときのゴミの状態を正確に再現できる。

〔変形例〕
事象判定部６１は、長期的事象として、ゴミの自重によるゴミ山の「沈み込み」を判定してもよい。事象判定部６１は、計測データ７１が生成されるごとに比較および事象判定処理を実行することに加えて、長期期間分（例えば、１時間分）の計測データ７１が、記憶部４１に複数蓄積されたときに、長期的事象を判定するための事象判定処理を実行してもよい。

例えば、１分おきの計測データ７１の比較では、所定値以上のゴミ山の高さの減少が見られなくとも、１時間後の計測データ７１との比較において、所定値以上のゴミ山の高さの減少が見られる場合がある。このような場合、かつ、上述の１時間の間にその他の短期的または中期的事象が発生していない場合に、事象判定部６１は、この１時間で「沈み込み」が発生したと判定することができる。

堆積情報生成部６２は、沈み込みが発生したと判定されたエリアについて、堆積情報７４を更新する。具体的には、該エリアの棒グラフを、計測データ７１のゴミ山の高さに基づいて低くなるように棒グラフ全体を圧縮する。以上により、堆積情報７４において、「ゴミの自重によるゴミ山の沈み込み」という事象を正確に再現できる。

ゴミ焼却施設１００のゴミ受入設備２において、クレーン５は、複数台設置されてもよい。この場合、事象判定部６１は、「掴み」の動作、「攪拌」における「投下」の動作、および、「搬出」における「投入」の動作を、設置されたクレーン５ごとに判定してもよい。また、堆積情報生成部６２は、堆積情報７４を生成するためにキャッシュするゴミブロックおよびその属性情報を、クレーン５ごとにキャッシュしてもよい。これにより、クレーン５ごとに稼働率などを分析することができ、分析結果を、効率的なクレーン５の稼動制御を実現するために役立てることができる。

堆積情報生成部６２は、「搬出」の判定結果に基づいて、ピット２１外に搬出された、すなわち、ホッパ２２に投入されたゴミブロックおよびその属性情報をキャッシュから削除する（図１１のＳ２１０）構成である。しかし、この構成に限定されない。堆積情報生成部６２は、キャッシュから削除した、ホッパ２２に投入されたゴミブロックおよびその属性情報を、搬出データとして、記憶部４１に不揮発的に格納する構成であってもよい。搬出データは、例えば、ホッパ２２に投入されたときの日時を示す「投入日時」、どのホッパ２２に投入されたのかを示す「投入先」、投入されたゴミブロックの量（重さまたは体積）を示す「投入量」、および、該ゴミブロックに設定された「属性情報」の各項目を含んでいる。属性情報は、上述したとおり、ゴミブロックの、ゴミ種、ゴミ種ごとの構成割合、攪拌度合、攪拌回数、燃焼度、および、カロリーなどである。

前記の構成によれば、ホッパ２２に投入されたゴミのデータが記憶部４１に蓄積されるので、ゴミ焼却炉３における燃焼と、投入されたゴミとの相関関係を得ることができる。この相関関係を分析することにより、どのようなゴミ種を含有するゴミブロック（またはどのような構成割合のゴミブロック）をどのようなタイミングで投入すればよいのかを判断することが可能となる。結果として、搬出データに基づいて、安定燃焼ためのゴミ焼却施設１００の制御を実現することが可能となる。

高さ計測装置１３としては、レーザセンサを搭載した３次元スキャナの他に、複数のカメラの視差から高さを計測する装置が採用されてもよいし、ステレオカメラを用いて高さを計測する装置が採用されてもよい。

〔ソフトウェアによる実現例〕
ピット監視装置４の制御ブロック（特に、データ取得部６０、事象判定部６１、堆積情報生成部６２、指示部６３、および、表示制御部６４）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、ピット監視装置４は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、前記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、前記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が前記プログラムを前記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。前記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、前記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して前記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、前記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

〔まとめ〕
本発明の一態様に係る情報処理装置は、ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置であって、高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得部と、先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定部と、判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成部と、を備えている構成である。

前記の構成によれば、事象判定部は、先の計測によって得られた計測データと、後の計測によって得られた計測データとの間の変化に基づいて、それぞれの計測が行われた間の時間帯においてピット内で発生した事象を判定することができる。そして、判定された事象に応じて、堆積情報生成部は、ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成することができる。これにより、計測データが得られるごとに、ピット内で発生した事象を把握するとともに、事象が発生した結果、ゴミの状態がどのように変化したのかを堆積情報において正確に再現することができる。

前記情報処理装置において、前記データ取得部は、前記ピット内で前記事象が発生する間隔よりも短い間隔で前記計測データを取得し、前記事象判定部は、前記計測データが取得される度に、取得された最新の前記第２の計測データと、１つ前に取得された前記第１の計測データとを比較して、前記事象を判定し、前記堆積情報生成部は、前記事象が判定される度に、前記堆積情報を更新することが好ましい。これにより、ピット内で発生する事象を見逃すことなく逐一把握することが可能となり、ゴミの状態を堆積情報においてより一層正確に再現することができる。

前記高さ計測装置は、前記ピット内に堆積されているゴミ全体の表面形状を計測する３次元計測装置であって、前記情報処理装置において、前記事象判定部は、前記ゴミの形状を示す３次元計測データとしての、前記第１の計測データと前記第２の計測データとを比較し、Ｚ座標値で示されるゴミの高さが所定値以上変動したＸＹ座標値の集合を、前記ピットにおける高さ変動エリアとして特定し、特定した高さ変動エリアごとに、発生した事象を判定してもよい。

前記構成によれば、ゴミ全体の表面形状を細部に亘って把握することができ、小規模で起きた事象についても見逃すことなく正確に把握することが可能となる。また、同時間帯に複数のエリアで何らかの事象が発生しても、エリアごとに個別に発生した事象を把握することが可能となる。

前記情報処理装置において、前記データ取得部は、前記ピット内でゴミを運搬するクレーンの動作履歴を示すクレーンデータと、前記ピット内に搬入されるゴミの搬入履歴を示す搬入データとを取得し、前記事象判定部は、前記高さ変動エリアのうち、ゴミの高さが減少した減少エリアと、該減少エリアの周囲にゴミの高さが増加した増加エリアとが特定され、かつ、前記第１の計測データが計測された第１計測日時から前記第２の計測データが計測された第２計測日時までの第１計測時間帯において、該高さ変動エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータになく、かつ、前記第１計測時間帯において、該高さ変動エリアでゴミが搬入された履歴が前記搬入データにない場合に、前記第１計測時間帯に、該高さ変動エリアにおいて、人為的な介入なしにゴミが高い位置から低い位置へと移動することを意味する山崩れの事象が発生したと判定してもよい。

前記構成によれば、従来、クレーンの稼動またはゴミ収集車からの搬入などの人為的な介入がないために、ゴミの最新の状態を取得できずにいたエリアも含めて、ピット内のすべてのエリアにおいて、自然に発生するゴミの移動も含めて、ゴミの移動に係るすべての事象を把握することができる。結果として、ピット内全体のゴミの状態をより一層正確に把握することができる。

前記情報処理装置において、前記事象判定部は、前記第１の計測データと前記第２の計測データとの比較によって前記減少エリアが特定され、かつ、前記第１計測時間帯において、該減少エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータにある場合に、該減少エリアで、前記クレーンがゴミを掴んだというクレーン動作を判定し、前記第２の計測データと、該第２の計測データよりも後に生成された第３の計測データとの比較によって前記増加エリアが特定され、かつ、前記第２計測日時から前記第３の計測データが計測された第３計測日時までの第２計測時間帯において、該増加エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータにある場合に、該増加エリアに、前記クレーンが掴んだゴミを投下したというクレーン動作を判定し、２つの前記クレーン動作に基づいて、攪拌の事象が１回発生したと判定してもよい。これにより、ピット内のすべてのエリアにおいて、人為的に発生するゴミの移動も含めて、ゴミの移動に係るすべての事象を把握することができる。結果として、ピット内全体のゴミの状態をより一層正確に把握することができる。

前記情報処理装置において、前記堆積情報生成部は、ピット内の平面上の位置を示すＸＹ座標ごとにゴミの高さを示すＺ座標値をプロットするとともに、ピット内の空間上の位置を示すＸＹＺ座標ごとに、該座標に相当する位置にあるゴミブロックの攪拌度合を関連付けることにより、前記堆積情報を生成し、前記山崩れおよび前記攪拌の少なくともいずれか一方の事象が判定された場合に、前記堆積情報における、前記減少エリアのゴミブロックを前記増加エリアに移動させるとともに、移動後のゴミブロックの攪拌度合を更新することが好ましい。

自然に発生するゴミの移動も、人為的に発生するゴミの移動も含めて、ゴミの移動に係るすべての事象を把握し、事象の発生に応じて、ゴミブロックの攪拌度合を更新することができる。結果として、ピット内全体のゴミの攪拌状態をより一層正確に把握することができ、安定燃焼の実現に貢献することができる。

本発明の一態様に係る情報処理方法は、ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置により実行される情報処理方法であって、高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得ステップと、先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定ステップと、判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成ステップと、を含む。この情報処理方法によれば、前記情報処理装置と同様の作用効果を奏する。

上述の情報処理装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記情報処理装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記情報処理装置をコンピュータにて実現させる情報処理プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

本発明の一態様に係る情報処理装置は、ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置であって、高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得部と、先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定部と、判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成部と、を備え、前記高さ計測装置は、前記ピット内に堆積されているゴミの表面形状を計測する３次元計測装置であって、前記事象判定部は、前記ゴミの形状を示す３次元計測データとしての、前記第１の計測データと前記第２の計測データとを比較し、Ｚ座標値で示されるゴミの高さが所定値以上変動したＸＹ座標値の集合を、前記ピットにおける高さ変動エリアとして特定し、特定した高さ変動エリアごとに、発生した事象を判定する。

前記情報処理装置において、前記データ取得部は、前記ピット内で前記事象が発生する間隔よりも短い間隔で前記計測データを取得し、前記事象判定部は、前記計測データが取得される度に、取得された最新の前記第２の計測データと、１つ前に取得された前記第１の計測データとを比較して、前記事象を判定し、前記堆積情報生成部は、前記事象が判定される度に、前記堆積情報を更新してもよい。

前記情報処理装置において、前記データ取得部は、前記ピット内でゴミを運搬するクレーンの動作履歴を示すクレーンデータと、前記ピット内に搬入されるゴミの搬入履歴を示す搬入データとを取得し、前記事象判定部は、前記高さ変動エリアのうち、ゴミの高さが減少した減少エリアと、該減少エリアの周囲にゴミの高さが増加した増加エリアとが特定され、かつ、前記第１の計測データが計測された第１計測日時から前記第２の計測データが計測された第２計測日時までの第１計測時間帯において、該高さ変動エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータになく、かつ、前記第１計測時間帯において、該高さ変動エリアでゴミが搬入された履歴が前記搬入データにない場合に、前記第１計測時間帯に、該高さ変動エリアにおいて、人為的な介入なしにゴミが高い位置から低い位置へと移動することを意味する山崩れの事象が発生したと判定してもよい。

前記情報処理装置において、前記事象判定部は、前記第１の計測データと前記第２の計測データとの比較によって前記減少エリアが特定され、かつ、前記第１計測時間帯において、該減少エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータにある場合に、該減少エリアで、前記クレーンがゴミを掴んだというクレーン動作を判定し、前記第２の計測データと、該第２の計測データよりも後に生成された第３の計測データとの比較によって前記増加エリアが特定され、かつ、前記第２計測日時から前記第３の計測データが計測された第３計測日時までの第２計測時間帯において、該増加エリアで前記クレーンが稼働した履歴が前記クレーンデータにある場合に、該増加エリアに、前記クレーンが掴んだゴミを投下したというクレーン動作を判定し、２つの前記クレーン動作に基づいて、攪拌の事象が発生したと判定してもよい。

前記情報処理装置において、前記堆積情報生成部は、ピット内の平面上の位置を示すＸＹ座標ごとにゴミの高さを示すＺ座標値をプロットするとともに、ピット内の空間上の位置を示すＸＹＺ座標ごとに、該座標に相当する位置にあるゴミブロックの攪拌度合を関連付けることにより、前記堆積情報を生成し、前記山崩れおよび前記攪拌の少なくともいずれか一方の事象が判定された場合に、前記堆積情報における、前記減少エリアのゴミブロックを前記増加エリアに移動させるとともに、移動後のゴミブロックの攪拌度合を更新してもよい。

本発明の一態様に係る情報処理方法は、ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置により実行される情報処理方法であって、高さ計測装置によって計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得ステップと、先の計測の結果生成された第１の計測データと、その後の計測の結果生成された第２の計測データとを比較することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定ステップと、判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成ステップと、を含み、前記高さ計測装置は、前記ピット内に堆積されているゴミの表面形状を計測する３次元計測装置であって、前記事象判定ステップでは、前記ゴミの形状を示す３次元計測データとしての、前記第１の計測データと前記第２の計測データとを比較し、Ｚ座標値で示されるゴミの高さが所定値以上変動したＸＹ座標値の集合を、前記ピットにおける高さ変動エリアとして特定し、特定した高さ変動エリアごとに、発生した事象を判定する。

本発明の一態様に係る制御プログラムは、前記情報処理装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記データ取得部、前記事象判定部および前記堆積情報生成部としてコンピュータを機能させるための制御プログラムである。

本発明の一態様に係る情報処理装置は、ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置であって、高さ計測装置によって、所定時間間隔で実施される計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得部と、先の計測の結果生成された第１の計測データと、前記先の計測の時点から前記所定時間経過後の計測の結果生成された第２の計測データとの比較を実行することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定部と、を備え、前記事象判定部は、１回の前記比較の結果に基づいて判定できなかった前記事象を、２回の前記比較の結果に基づいて判定する。

前記情報処理装置において、前記データ取得部は、前記所定時間間隔として、前記ピット内で前記事象が発生する間隔よりも短い間隔で前記計測データを取得してもよい。

前記情報処理装置において、前記高さ計測装置は、前記ピット内に堆積されているゴミの表面形状を計測する３次元計測装置であって、前記事象判定部は、前記ゴミの形状を示す３次元計測データとしての、前記第１の計測データと前記第２の計測データとを比較し、Ｚ座標値で示されるゴミの高さが所定値以上変動したＸＹ座標値の集合を、前記ピットにおける高さ変動エリアとして特定し、特定した高さ変動エリアごとに、発生した事象を判定してもよい。

前記情報処理装置において、前記事象判定部は、前記ピット内でゴミを運搬するクレーンの動作履歴を示すクレーンデータ、および、前記ピット内にゴミが搬入された履歴を示す搬入データの少なくともいずれか１つと、前記比較の結果とに基づいて、前記事象または前記クレーンの動作を判定してもよい。

前記情報処理装置において、前記事象判定部は、１回の前記比較の結果から特定された、ゴミの高さが所定値以上減少した減少エリアにおいて、前記クレーンが動作していたことを示す前記クレーンデータが無い場合に、該減少エリアにおいて、ゴミが高い位置から低い位置へと移動する事象が発生したと判定してもよい。

前記情報処理装置において、前記事象判定部は、１回目の前記比較の結果と前記クレーンデータとに基づいて、前記クレーンによる前記ピット内のゴミを掴む掴み動作があったことを判定し、２回目の前記比較の結果と前記搬入データとに基づいて、前記クレーンによる掴んだゴミを前記ピット内に投下する投下動作があったことを判定した場合に、前記ピット内でゴミが攪拌される攪拌の事象が発生したと判定してもよい。

前記情報処理装置において、前記事象判定部は、１回目の前記比較の結果と前記クレーンデータとに基づいて、前記クレーンによる前記ピット内のゴミを掴む第１の掴み動作があったことを判定し、２回目の前記比較の結果と前記クレーンデータとに基づいて、前記クレーンによる第２の掴み動作があったことを判定した場合に、前記ピット外へゴミが搬出される搬出の事象が発生したと判定してもよい。

前記情報処理装置において、前記事象判定部は、前記所定時間が３つ以上連続した期間である長期期間に亘って前記データ取得部によって前記所定時間おきに取得された複数の計測データのうち、最先の前記計測データと、最後の前記計測データとを比較する比較処理をさらに実行し、前記比較処理の結果、所定値以上の前記ゴミの高さの減少が見られる場合、かつ、前記長期期間において、前記１回の比較および前記２回の比較の結果に基づいて前記事象が判定されなかった場合に、ゴミの自重によるゴミ山の沈み込みの事象が発生したと判定してもよい。

前記情報処理装置は、判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成部を備えていてもよい。

本発明の一態様に係る情報処理方法は、ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置により実行される情報処理方法であって、高さ計測装置によって、所定時間間隔で実施される計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得ステップと、先の計測の結果生成された第１の計測データと、前記先の計測の時点から前記所定時間経過後の計測の結果生成された第２の計測データとの比較を実行することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定ステップと、を含み、前記事象判定ステップでは、１回の前記比較の結果に基づいて判定できなかった前記事象を、２回の前記比較の結果に基づいて判定する。

本発明の一態様に係る制御プログラムは、前記情報処理装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記データ取得部および前記事象判定部としてコンピュータを機能させるための制御プログラムである。

４ ピット監視装置（情報処理装置）
５ クレーン
１１ 重量測定装置
１２ ゴミ種登録装置
１３ 高さ計測装置（３次元計測装置）
１４ クレーンＰＬＣ
２１ ピット
２２ ホッパ
２４ 搬入扉
６０ データ取得部
６１ 事象判定部
６２ 堆積情報生成部
６３ 指示部
６４ 表示制御部
７０ 搬入データ
７１ 計測データ（第１の計測データ、第２の計測データ、第３の計測データ、３次元計測データ）
７２ クレーンデータ
７３ 事象情報
７４ 堆積情報

Claims (11)

1. ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置であって、
   高さ計測装置によって、所定時間間隔で実施される計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得部と、
   先の計測の結果生成された第１の計測データと、前記先の計測の時点から前記所定時間経過後の計測の結果生成された第２の計測データとの比較を実行することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定部と、を備え、
   前記事象判定部は、１回の前記比較の結果に基づいて判定できなかった前記事象を、２回の前記比較の結果に基づいて判定することを特徴とする情報処理装置。
2. 前記データ取得部は、前記所定時間間隔として、前記ピット内で前記事象が発生する間隔よりも短い間隔で前記計測データを取得することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記高さ計測装置は、前記ピット内に堆積されているゴミの表面形状を計測する３次元計測装置であって、
   前記事象判定部は、
   前記ゴミの形状を示す３次元計測データとしての、前記第１の計測データと前記第２の計測データとを比較し、
   Ｚ座標値で示されるゴミの高さが所定値以上変動したＸＹ座標値の集合を、前記ピットにおける高さ変動エリアとして特定し、
   特定した高さ変動エリアごとに、発生した事象を判定することを特徴とする、請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記事象判定部は、
   前記ピット内でゴミを運搬するクレーンの動作履歴を示すクレーンデータ、および、前記ピット内にゴミが搬入された履歴を示す搬入データの少なくともいずれか１つと、前記比較の結果とに基づいて、前記事象または前記クレーンの動作を判定することを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記事象判定部は、
   １回の前記比較の結果から特定された、ゴミの高さが所定値以上減少した減少エリアにおいて、前記クレーンが動作していたことを示す前記クレーンデータが無い場合に、該減少エリアにおいて、ゴミが高い位置から低い位置へと移動する事象が発生したと判定することを特徴とする、請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記事象判定部は、
   １回目の前記比較の結果と前記クレーンデータとに基づいて、前記クレーンによる前記ピット内のゴミを掴む掴み動作があったことを判定し、
   ２回目の前記比較の結果と前記搬入データとに基づいて、前記クレーンによる掴んだゴミを前記ピット内に投下する投下動作があったことを判定した場合に、前記ピット内でゴミが攪拌される攪拌の事象が発生したと判定することを特徴とする、請求項４または５に記載の情報処理装置。
7. 前記事象判定部は、
   １回目の前記比較の結果と前記クレーンデータとに基づいて、前記クレーンによる前記ピット内のゴミを掴む第１の掴み動作があったことを判定し、
   ２回目の前記比較の結果と前記クレーンデータとに基づいて、前記クレーンによる第２の掴み動作があったことを判定した場合に、前記ピット外へゴミが搬出される搬出の事象が発生したと判定することを特徴とする、請求項４から６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. 前記事象判定部は、
   前記所定時間が３つ以上連続した期間である長期期間に亘って前記データ取得部によって前記所定時間おきに取得された複数の計測データのうち、最先の前記計測データと、最後の前記計測データとを比較する比較処理をさらに実行し、
   前記比較処理の結果、所定値以上の前記ゴミの高さの減少が見られる場合、かつ、前記長期期間において、前記１回の比較および前記２回の比較の結果に基づいて前記事象が判定されなかった場合に、ゴミの自重によるゴミ山の沈み込みの事象が発生したと判定することを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 判定された事象に基づいて、前記ピット内に堆積されたゴミの状態を示す堆積情報を生成する堆積情報生成部を備えていることを特徴とする、請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
10. ピット内に堆積されるゴミを監視する情報処理装置により実行される情報処理方法であって、
    高さ計測装置によって、所定時間間隔で実施される計測の度に生成される、前記ゴミの高さを示す計測データを、複数取得するデータ取得ステップと、
    先の計測の結果生成された第１の計測データと、前記先の計測の時点から前記所定時間経過後の計測の結果生成された第２の計測データとの比較を実行することにより、ピット内で発生した事象を判定する事象判定ステップと、を含み、
    前記事象判定ステップでは、１回の前記比較の結果に基づいて判定できなかった前記事象を、２回の前記比較の結果に基づいて判定することを特徴とする情報処理方法。
11. 請求項１に記載の情報処理装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記データ取得部および前記事象判定部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。

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