JP7145355B1 - 情報処理システム、運転計画方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】より適切な運転計画を生成することができる情報処理システム、運転計画方法、およびプログラムを提供することを目的とする。【解決手段】情報処理システムは、被焼却物が堆積される設備における１つ以上の状態量に基づき、設備に含まれる複数のクレーンの操作候補として優先度が高い複数の操作候補を選定する選定部と、複数のクレーンに対する複数の操作候補の割り当てと、複数の操作候補に関する実行順序とを規定する複数の組合せを生成する生成部と、複数の組合せの各々について、複数の操作候補の実行完了までの作業時間、または複数の操作候補の実行完了までに生じる待ち時間を算出する算出部と、作業時間または待ち時間に基づき複数の組合せのなかから所定条件を満たす組合せを選定し、複数のクレーンの運転計画を導出する運転計画導出部と、を備える。【選択図】図４

Description

本開示は、情報処理システム、運転計画方法、およびプログラムに関する。

特許文献１には、複数のクレーンの搬送命令データを取得し、複数のクレーンの干渉が生じる場合にクレーンの運行順序または搬送命令データの組合せを変更して複数の時刻スケジュールを作成し、クレーンの待機時間が最も少ない組合せを決定する運行制御装置が開示されている。この運行制御装置は、荷積みや荷下ろしを行う工場などで用いられるものであり、各クレーンに対する搬送命令データの割り当ては変更されないものである。

特許文献２には、当初計画された搬送スケジュールを天井クレーンに指示する前に、事前シミュレーションを行うことで別の天井クレーンと干渉するかどうかを検証し、干渉する場合には当初計画された搬送スケジュールと同一の優先順位の搬送スケジュールで、再度シミュレーションを行うことで別の天井クレーンと干渉するかどうかを検証する天井クレーンのリアルタイムスケジューリング方法が開示されている。

特許文献３には、複数のクレーンを同時に移動させるときに発生する可能性がある移動パターンを分類し、各々のクレーンに対して要求動作信号が発生してときであって、クレーン同士の干渉が発生する可能性があるパターンである場合は、複数のクレーンの各々について、クレーンが要求動作を行うにあたって必要となる優先駆動要因ごとに、予め定められた重み係数を乗じて得られる数値を合計した優先度合値を算出して最大優先度合値を有するクレーンを優先的に移動させる制御方法が開示されている。

特許文献４には、複数の天井クレーンに所定の動作を行わせるシミュレーション条件を入力するシミュレーション条件入力手段と、複数のクレーン制御項目のそれぞれについて所定の処理を行って複数の天井クレーンを自動制御するシミュレーションを行うシミュレーション部とを有したクレーンシミュレータが開示されている。このクレーンシミュレータでは、天井クレーン同士の干渉を回避する場合、相手クレーンが空車であるか、相手クレーンが荷下ろし中か、または相手クレーンが積載走行中かなどに基づき、命令が割り当てられる。

特開平８－２８２９６８号公報 特許第４６５４４９６号公報 特開平７－１７９２９３号公報 特開２００５－１９４０２５号公報

ところで、被焼却物が堆積される設備において運転される複数のクレーンを想定した場合、上述した方法では、適した運転計画を生成することが難しい場合があった。

本開示は、上記課題を解決するためになされたものであって、より適切な運転計画を生成することができる情報処理システム、運転計画方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本開示の情報処理システムは、被焼却物が堆積される設備における１つ以上の状態量に基づき、前記設備に含まれる複数のクレーンの操作候補として優先度が高い複数の操作候補を選定する選定部と、前記複数のクレーンに対する前記複数の操作候補の割り当てと、前記複数の操作候補に関する実行順序とを規定する複数の組合せを生成する生成部と、前記複数の組合せの各々について、前記複数の操作候補の実行完了までの作業時間、または前記複数の操作候補の実行完了までに生じる待ち時間を算出する算出部と、前記作業時間または前記待ち時間に基づき前記複数の組合せのなかから所定条件を満たす組合せを選定し、前記複数のクレーンの運転計画を導出する運転計画導出部と、を備える。

上記課題を解決するために、本開示の運転計画方法は、コンピュータが、被焼却物が堆積される設備における１つ以上の状態量に基づき、前記設備に含まれる複数のクレーンの操作候補として優先度が高い複数の操作候補を選定し、前記複数のクレーンに対する前記複数の操作候補の割り当てと、前記複数の操作候補に関する実行順序とを規定する複数の組合せを生成し、前記複数の組合せの各々について、前記複数の操作候補の実行完了までの作業時間、または前記複数の操作候補の実行完了までに生じる待ち時間を算出し、前記作業時間または前記待ち時間に基づき前記複数の組合せのなかから所定条件を満たす組合せを選定し、前記複数のクレーンの運転計画を導出する、ことを含む。

上記課題を解決するために、本開示のプログラムは、コンピュータに、被焼却物が堆積される設備における１つ以上の状態量に基づき、前記設備に含まれる複数のクレーンの操作候補として優先度が高い複数の操作候補を選定させ、前記複数のクレーンに対する前記複数の操作候補の割り当てと、前記複数の操作候補に関する実行順序とを規定する複数の組合せを生成させ、前記複数の組合せの各々について、前記複数の操作候補の実行完了までの作業時間、または前記複数の操作候補の実行完了までに生じる待ち時間を算出させ、前記作業時間または前記待ち時間に基づき前記複数の組合せのなかから所定条件を満たす組合せを選定させ、前記複数のクレーンの運転計画を導出させる。

上記課題を解決するために、本開示の情報処理システムは、被焼却物が堆積される設備における１つ以上の状態量を含む入力データが入力されると、前記設備に含まれる複数のクレーンの操作候補として優先度が高い複数の操作候補と、前記複数のクレーンに対する前記複数の操作候補の割り当てと、前記複数の操作候補に関する実行順序とを示す出力データを出力するように学習された学習済みモデルを用いて、前記複数のクレーンの運転計画を導出する運転計画部を備える。

本開示の情報処理システム、運転計画方法、およびプログラムによれば、より適切な運転計画を生成することができる。

本開示の第１実施形態の焼却設備を示す概略構成図である。 本開示の第１実施形態の燃焼設備を上方から見た場合を示す断面図である。 本開示の第１実施形態のごみピット内に設定されるエリアおよび操作を説明するための図である。 本開示の第１実施形態の制御装置の機能構成を示すブロック図である。 本開示の第１実施形態の操作候補選定部の処理を説明するための図である。 本開示の第１実施形態の組合せ生成部の処理を説明するための図である。 本開示の第１実施形態の組合せ生成部の処理を説明するための図である。 本開示の第１実施形態の制御装置の処理の流れを示すフローチャートである。 本開示の第１実施形態のシミュレータ演算の処理の流れを示すフローチャートである。 本開示の第１実施形態の制御装置の作用効果を説明するための図である。 本開示の第２実施形態の複数の操作候補を説明するための図である。 本開示の第２実施形態の複数の操作組合せを示す図である。 本開示の第３実施形態の複数の操作候補を説明するための図である。 本開示の第３実施形態の複数の操作組合せを示す図である。 本開示の第４実施形態の制御装置の機能構成を示すブロック図である。 本開示の第５実施形態の制御装置の機能構成を示すブロック図である。 本開示の実施形態のコンピュータ構成を示すハードウェア構成図である。

以下、本開示の実施形態の情報処理システム、運転計画方法、およびプログラムを、図面を参照して説明する。以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は省略する場合がある。本開示で「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含み得る。また「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含み得る。本開示で「ＸＸまたはＹＹ」とは、ＸＸとＹＹのうちいずれか一方の場合に限定されず、ＸＸとＹＹの両方の場合も含み得る。これは選択的要素が３つ以上の場合も同様である。「ＸＸ」および「ＹＹ」は、任意の要素（例えば任意の情報）である。本開示で「取得」とは、送信要求を送信して能動的に取得する場合に限定されず、他の装置から送信される情報を受動的に受信することで取得する場合も含み得る。また本開示で「取得」とは、得られた情報に基づいて演算を行うことで必要な情報を取得する場合も含み得る。

ここで先に、＋Ｘ方向、－Ｘ方向、＋Ｙ方向、－Ｙ方向、およびＺ方向を定義する。＋Ｘ方向、－Ｘ方向、＋Ｙ方向、および－Ｙ方向は、水平面に沿う方向である。＋Ｘ方向は、後述するごみピット２１からホッパ１１に向かう方向である（図１参照）。－Ｘ方向は、＋Ｘ方向の反対方向である。＋Ｘ方向と－Ｘ方向を区別しない場合、単に「Ｘ方向」と称する。＋Ｙ方向および－Ｙ方向は、Ｘ方向とは交差する（例えば直交する）方向である。＋Ｙ方向は、後述する第１ホッパ１１Ａから第２ホッパ１１Ｂに向かう方向である（図２参照）。－Ｙ方向は、＋Ｙ方向の反対方向である。＋Ｙ方向と－Ｙ方向を区別しない場合、単に「Ｙ方向」と称する。Ｚ方向は、Ｘ方向およびＹ方向とは交差する（例えば直交する）方向である。Ｚ方向は、例えば鉛直方向である（図１参照）。

（第１実施形態）
＜１．焼却設備の全体構成＞
図１は、第１実施形態の焼却設備１を示す概略構成図である。焼却設備１は、例えば、都市ごみ、産業廃棄物、またはバイオマスなどを被焼却物Ｇとするストーカ炉である。なお、焼却設備１は、ストーカ炉に限定されるものではなく、別タイプの焼却設備でもよい。以下では説明の便宜上、「被焼却物」を「ごみ」と称する場合がある。焼却設備１は、例えば、貯留部２と、焼却炉３とを備える。

（貯留部）
貯留部２は、収集された被焼却物Ｇを貯留し、貯留した被焼却物Ｇを焼却炉３に投入する設備である。貯留部２については、詳しく後述する。

（焼却炉）
焼却炉３は、被焼却物Ｇを搬送しながら燃焼させる炉である。焼却炉３は、例えば、ホッパ１１と、炉本体１２とを備える。

ホッパ１１は、炉本体１２の内部へ被焼却物Ｇを供給するために設けられた一時貯留部である。ホッパ１１は、上方に向けて開口している。ホッパ１１には、後述する貯留部２のクレーン３０によって被焼却物Ｇが投入される。ホッパ１１には、不図示のフィーダが設けられている。フィーダは、ホッパ１１の内部に貯留された被焼却物Ｇを炉本体１２の内部に向けて移動させる。

ホッパ１１は、レベル計１１ｓ（図４参照）を有する。レベル計１１ｓは、ホッパ１１内に貯留された被焼却物Ｇの量を検出するセンサである。例えば、レベル計１１ｓは、ホッパ１１内に貯留された被焼却物Ｇの上面の高さを検出し、被焼却物Ｇの上面の高さを示す検出結果を後述する貯留部２の制御装置１００に送信する。

炉本体１２は、被焼却物Ｇを搬送しながら燃焼させる設備である。炉本体１２は、ホッパ１１に隣接して設けられる。炉本体１２は、被焼却物Ｇを燃焼させる処理空間Ｖを含む。

図２は、焼却設備１を上方から見た場合を示す断面図である。本実施形態では、焼却炉３は、ホッパ１１および炉本体１２をそれぞれ複数備える。例えば、焼却炉３は、複数の炉本体１２として、－Ｙ方向側に配置された第１炉本体１２Ａと、＋Ｙ方向側に配置された第２炉本体１２Ｂとを有する。同様に、焼却炉３は、複数のホッパ１１として、－Ｙ方向側に配置されて第１炉本体１２Ａに接続された第１ホッパ１１Ａと、＋Ｙ方向側に配置されて第２炉本体１２Ｂに接続された第２ホッパ１１Ｂとを有する。第１ホッパ１１Ａおよび第２ホッパ１１Ｂは、Ｙ方向に並んで配置されている。本実施形態では、第１ホッパ１１Ａと第２ホッパ１１Ｂとを区別しない場合、単に「ホッパ１１」と称する。なお、焼却炉３に設けられるホッパ１１および炉本体１２の数は、それぞれ２つに限定されず、それぞれ１つでもよいし、それぞれ３つ以上でもよい。

＜２．貯留部の構成＞
次に、貯留部２について説明する。
図２に示すように、貯留部２は、例えば、ごみピット２１、プラットホーム２２、複数のごみ受入扉２３、複数のクレーン３０、およびごみ高さ検出装置４１（図１参照）を備える。

（ごみピット）
ごみピット２１は、焼却炉３の前段に設けられ、焼却炉３に投入される前の被焼却物Ｇが貯留される収容部である。ごみピット２１は、上方から見た場合、Ｙ方向に沿う長辺、Ｘ方向に沿う短辺を有する長方形状である。ごみピット２１は、ごみピット２１の上部に被焼却物Ｇを受け入れるための開口を有する（図１参照）。

（プラットホーム）
プラットホーム２２は、外部で被焼却物Ｇを収集した作業車Ｐ（以下「パッカー車Ｐ」と称する）が到着する搬入部である。プラットホーム２２は、ごみピット２１の－Ｘ方向側の一端に隣接して設けられている。

（ごみ受入扉）
複数のごみ受入扉２３は、ごみピット２１とプラットホーム２２との間に設けられている。複数のごみ受入扉２３は、Ｙ方向に並べて配置されるとともに、互いに独立して開閉可能である。パッカー車Ｐがプラットホーム２２に到着した場合、複数のごみ受入扉２３のなかで、到着したパッカー車Ｐの位置に対応するごみ受入扉２３が開かれる。

各ごみ受入扉２３は、開閉センサ２３ｓ（図４参照）を有する。開閉センサ２３ｓは、当該開閉センサ２３ｓが設けられたごみ受入扉２３が開かれたことを検知するセンサである。開閉センサ２３ｓは、当該開閉センサ２３ｓが設けられたごみ受入扉２３が開かれた場合、ごみ受入扉２３が開かれたことを示す信号（以下「受入扉開信号」と称する）を、貯留部２の制御装置１００に送信する。

（クレーン）
図１に示すように、クレーン３０は、ごみピット２１の上方に設けられた天井クレーンである。クレーン３０は、ごみピット２１に貯留された被焼却物Ｇの一部を把持し、把持した被焼却物Ｇを焼却炉３のホッパ１１まで運んでホッパ１１に投入する。クレーン３０は、例えば、移動機構３１、ワイヤ３２、巻上機３３、およびグラップル３４を有する。

移動機構３１は、例えば、一対のレール３１ａ、ガーダ３１ｂ、およびトロリ３１ｃを有する。一対のレール３１ａは、貯留部２の上部に設けられている。一対のレール３１ａは、ごみピット２１のＸ方向の両側に分かれて配置され、それぞれＹ方向に延びている。ガーダ３１ｂは、一対のレール３１ａの上に跨るように配置され、レール３１ａに沿ってＹ方向に移動可能である。トロリ３１ｃは、ガーダ３１ｂの上に配置され、ガーダ３１ｂに沿ってＸ方向に移動可能である。

ワイヤ３２は、トロリ３１ｃから吊り下げられている。巻上機３３は、トロリ３１ｃに設けられ、ワイヤ３２の巻き上げおよび巻き下げを行う。グラップル３４は、ワイヤ３２の先端に取り付けられている。グラップル３４は、被焼却物Ｇを把持するための複数の爪３４ａを有する。グラップル３４は、被焼却物Ｇを把持する「把持部」の一例である。グラップル３４は、移動機構３１および巻上機３３によって、Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向の任意の位置に移動可能である。

図２に示すように、本実施形態の貯留部２は、複数のクレーン３０として、－Ｙ方向側に配置された第１クレーン３０Ａと、＋Ｙ方向側に配置された第２クレーン３０Ｂとを有する。第１クレーン３０Ａおよび第２クレーン３０Ｂは、Ｙ方向に並べて配置されている。第１クレーン３０Ａおよび第２クレーン３０Ｂは、一対のレール３１ａを共有している。本実施形態では、第１クレーン３０Ａと第２クレーン３０Ｂとを区別しない場合、単に「クレーン３０」と称する。なお、貯留部２に設けられる複数のクレーン３０は、２台のクレーン３０に限定されず、３台以上のクレーン３０でもよい。

各クレーン３０は、位置センサ３５および重量センサ３６を有する（図４参照）。位置センサ３５は、当該位置センサ３５が設けられたクレーン３０のＸ方向およびＹ方向の位置を検出する。位置センサ３５により検出されたクレーン３０の位置を示す情報（以下「位置情報」と称する）は、貯留部２の制御装置１００に送信される。なお本開示で「クレーンの位置」とは、グラップル３４の位置を意味する。一方で、重量センサ３６は、当該重量センサ３６が設けられたクレーン３０のグラップル３４が把持した被焼却物Ｇの重量を検出する。重量センサ３６により検出された被焼却物Ｇの重量を示す情報（以下「重量情報」と称する）は、貯留部２の制御装置１００に送信される。

（ごみ高さ検出装置）
図１に示すように、ごみ高さ検出装置４１は、ごみピット２１内に貯留された被焼却物Ｇの上面の高さを検出する。ごみ高さ検出装置４１は、例えば、レーザスキャナであり、ごみピット２１に貯留された被焼却物Ｇの表面にレーザ光を照射して走査し、レーザ光を照射してから被焼却物Ｇの表面で反射したレーザ光を受光するまでの時間（TOF：Time of fright）を計測し、計測した情報をごみ高さ検出装置４１の検出結果として貯留部２の制御装置１００に送信する。ごみ高さ検出装置４１は、所定の周期（例えば１時間ごと）で被焼却物Ｇの上面の高さを検出する。

なお、ごみ高さ検出装置４１は、上記例に代えて、ステレオ画像の視差に基づいて距離を計測する装置や、所定パターンの画像を投影した画像を撮像し、撮像されたパターンのずれに基づいて距離を計測する装置、赤外線、音波または電波を照射することで被焼却物Ｇの上面の高さを検出する装置などであってもよい。ごみ高さ検出装置４１は、「センサ」の一例である。

＜３．ごみピット内のエリアおよび操作＞
＜３．１ ごみピット内のエリア＞
図３は、ごみピット２１内に設定されるエリアおよび操作を説明するための図である。
まず、ごみピット２１内に設定される区画について説明する。本実施形態では、ごみピット２１内に、仮想的な複数の区画Ｒが設定される。複数の区画Ｒは、例えば、上方から見て格子状に配置される。各区画Ｒは、正方形に限定されず、長方形状でもよい。また、ごみピット２１内の全ての領域において区画Ｒの大きさが同じである必要はなく、異なる大きさの区画Ｒが存在してもよい。

次に、ごみピット２１内に設定される複数のエリアについて説明する。本実施形態では、ごみピット２１内に、受入元エリアＡ１、受入先エリアＡ２、および投入エリアＡ３が設定される。例えば、上述した複数の区画Ｒに含まれる一部の区画Ｒに受入元エリアＡ１が設定され、別の一部の区画Ｒに受入先エリアＡ２が設定され、さらに別の一部の区画Ｒに投入エリアＡ３が設定される。

受入元エリアＡ１は、被焼却物Ｇが外部から搬入されるエリアである。例えば、受入元エリアＡ１は、ごみピット２１内の－Ｘ方向側の端部に設けられ、パッカー車Ｐから被焼却物Ｇが搬入される。

受入先エリアＡ２は、受入元エリアＡ１から移動される被焼却物Ｇを受け入れるエリアである。受入先エリアＡ２は、被焼却物Ｇをホッパ１１に投入することが抑制されるエリアである。受入先エリアＡ２では、受入先エリアＡ２内で被焼却物Ｇの撹拌（積み替え）が行われ、被焼却物Ｇの性状が均される。受入先エリアＡ２は、「第１エリア」または「第２エリア」の一例である。

投入エリアＡ３は、ホッパ１１内の被焼却物Ｇが減少した場合に、被焼却物Ｇをホッパ１１に投入するエリアである。なお、上記投入作業は断続的であるため、投入エリアＡ３では、投入作業の合間に投入エリア内で被焼却物Ｇの撹拌が行われ、被焼却物Ｇの性状が均される。投入エリアＡ３は、受入先エリアＡ２が「第１エリア」である場合における「第２エリア」の一例であり、受入先エリアＡ２が「第２エリア」である場合における「第１エリア」の一例である。

本実施形態では、受入先エリアＡ２および投入エリアＡ３は、Ｙ方向に並んで配置される。受入先エリアＡ２および投入エリアＡ３は、各エリアＡ２，Ａ３に貯留された被焼却物Ｇはそのままで、所定時間ごと（例えば日替わりで）に割り当てられる機能が交互に入れ替えられる。例えば、図３中の（ａ），（ｂ）は、－Ｙ方向側に受入先エリアＡ２が設定され、＋Ｙ方向側に投入エリアＡ３が設定される例である。一方で、図３中の（ｃ）は、－Ｙ方向側に投入エリアＡ３が設定され、＋Ｙ方向側に受入先エリアＡ２が設定される例である。受入元エリアＡ１、受入先エリアＡ２、および投入エリアＡ３は、仮想的なエリアでもよいし、土手などによって実際に区分されたエリアでもよい。

＜３．２ ごみピットにおけるクレーンの操作＞
次に、ごみピット２１におけるクレーン３０の操作について説明する。図３中で実線の矢印は、第１クレーン３０Ａの操作を示す。図３中で破線の矢印は、第２クレーン３０Ｂの操作を示す。クレーン３０の操作としては、例えば、「移動」、「撹拌」、および「投入」がある。なお本開示で「クレーン３０の操作」とは、クレーン３０による作業を意味する。

「移動」は、受入元エリアＡ１から受入先エリアＡ２に被焼却物Ｇを移動させる操作である。図３中の（ａ）に示す例では、第１クレーン３０Ａ（または第２クレーン３０Ｂ）によって受入元エリアＡ１から受入先エリアＡ２に被焼却物Ｇを移動させる。

「撹拌」は、被焼却物Ｇの掘り起こし、把持、および落下を行うことで、被焼却部Ｇを撹拌する操作である。図３中の（ｂ）に示す例では、第１クレーン３０Ａによって受入先エリアＡ２内で撹拌が行われる。また上述したように、第２クレーン３０Ｂによって投入エリアＡ３内で撹拌が行われる。

「投入」は、投入エリアＡ３内の被焼却物Ｇをホッパ１１に投入する操作である。図３中の（ｃ）に示す例では、第１クレーン３０Ａによって投入エリアＡ３内からホッパ１１（第１ホッパ１１Ａまたは第２ホッパ１１Ｂ）に被焼却物Ｇの投入が行われる。

本実施形態では、図３中の（ａ），（ｂ）に示すように、－Ｙ方向側に受入先エリアＡ２が設定され、＋Ｙ方向側に投入エリアＡ３が設定される場合、第１クレーン３０Ａは、受入先エリアＡ２に関する操作（受入および撹拌）を主に担当するクレーンとして動作し、第２クレーン３０Ｂは、投入エリアＡ３に関する操作（投入および撹拌）を主に担当するクレーンとして動作する。一方で、図３中の（ｃ）に示すように、－Ｙ方向側に投入エリアＡ３が設定され、＋Ｙ方向側に受入先エリアＡ２が設定される場合、第１クレーン３０Ａは、投入エリアＡ３に関する操作（投入および撹拌）を主に担当するクレーンとして動作し、第２クレーン３０Ｂは、受入先エリアＡ２に関する操作（受入および撹拌）を主に担当するクレーンとして動作する。

＜４．制御装置の構成＞
次に、貯留部２の制御装置１００について説明する。
図４は、制御装置１００の機能構成を示すブロック図である。制御装置１００は、ごみピット２１で運転される複数のクレーン３０の運転計画の生成および制御を行うための情報処理装置である。制御装置１００は、「情報処理システム」の一例である。なお、制御装置１００に含まれる機能部の一部または全部は、貯留部２の制御装置１００に代えて、焼却設備１の全体を制御する制御装置の一部として設けられてもよい。また、制御装置１００に含まれる機能部は、複数の装置に分かれて設けられてもよい。

本実施形態の制御装置１００は、例えば、情報取得部１１０、運転計画部１２０、制御部１３０、および記憶部１４０を有する。

＜４．１ 情報取得部＞
情報取得部１１０は、制御装置１００に必要な各種情報を取得する。例えば、情報取得部１１０は、ホッパ１１のレベル計１１ｓの検出結果、ごみ受入扉２３から送信される受入扉開信号、クレーン３０の位置センサ３５から送信される位置情報、クレーン３０の重量センサ３６から送信される重量情報、およびごみ高さ検出装置４１の検出結果などを取得する。

＜４．２ 運転計画部＞
次に、運転計画部１２０について説明する。運転計画部１２０は、複数のクレーン３０に関する運転計画を導出する上位計画部である。運転計画部１２０は、例えば、状態量取得部１２１、操作候補選定部１２２、組合せ生成部１２３、シミュレータ演算部１２４、および運転計画導出部１２５を含む。

（状態量取得部）
状態量取得部１２１は、情報取得部１１０により取得される情報に基づき、燃焼設備１に関する１つ以上の状態量を取得する（例えば演算により算出する）。上記１つ以上の状態量は、例えば、（１）ホッパ１１内のごみ高さ、（２）受入元エリアＡ１内のごみ高さ、（３）受入先エリアＡ２内のごみ高さ、（４）投入エリアＡ３内のごみ高さ、（５）受入先エリアＡ２内の撹拌進捗度、（６）投入エリアＡ３内の撹拌進捗度、（７）外部からごみピット２１への被焼却物Ｇの単位時間当たりの搬入量、および（８）ごみピット２１からホッパ１１への被焼却物Ｇの単位時間当たりの投入量を含む。

状態量取得部１２１は、例えば、ホッパ１１のレベル計１１ｓの検出結果に基づき、ホッパ１１内のごみ高さを取得する。状態量取得部１２１は、例えば、ごみ高さ検出装置４１の検出結果に基づき、受入元エリアＡ１、受入先エリアＡ２、および投入エリアＡ３の各々におけるごみ高さを取得する。なお、ごみ高さは、受入元エリアＡ１、受入先エリアＡ２、および投入エリアＡ３の各々において、区画Ｒごとに取得される。

状態量取得部１２１は、例えば、クレーン３０の操作履歴と、クレーン３０の重量センサ３６から送信される重量情報とに基づき、受入先エリアＡ２および投入エリアＡ３の各々における撹拌進捗度を算出する。なお、撹拌進捗度は、受入先エリアＡ２および投入エリアＡ３の各々において、区画Ｒごとに算出される。例えば、状態量取得部１２１は、下記の（式１）に基づき、撹拌進捗度を示す総合評価点を算出する。

総合評価点＝α×撹拌回数＋β×滞留時間＋γ×かさ比重 …（式１）

式１中において、「撹拌回数」は、算出対象の区画Ｒに関する撹拌回数（例えば、算出対象の区画Ｒに被焼却物Ｇを落下させた回数）、「滞留時間」は、算出対象の区画Ｒに最後に被焼却物Ｇを落下させてからの経過時間、「かさ比重」は、「空隙を含む単位体積当たりの重量」から算出される比重、α、β、γは、それぞれ係数である。なお、総合評価点の計算において、滞留時間およびかさ比重の少なくとも一方は省略されてもよい。

状態量取得部１２１は、例えば、ごみ高さ検出装置４１の検出結果に基づき、外部からごみピット２１への被焼却物Ｇの単位時間当たりの搬入量を算出する。状態量取得部１２１は、例えば、ホッパ１１のレベル計１１ｓの検出結果、またはクレーン３０の操作履歴に基づき、ごみピット２１からホッパ１１への被焼却物Ｇの単位時間当たりの投入量を算出する。

状態量取得部１２１は、取得した状態量を、状態量情報１４１として記憶部１４０に記憶させる。

（操作候補選定部）
操作候補選定部１２２は、焼却設備１における１つ以上の状態量（例えば状態量情報１４１）に基づき、複数のクレーン３０の操作候補として優先度が高い複数の操作候補を選定する。本開示で「優先度が高い」とは、例えば、優先度を高い順に並べた場合に、上位から所定数個の範囲に含まれることを意味する。本開示で「優先度が高い」とは、「優先度が所定条件を満たす」と読み替えられてもよい。操作候補選定部１２２は、「選定部」の一例である。

本実施形態では、操作候補選定部１２２は、複数のクレーン３０の干渉発生の可能性の有無に関わらず、上記優先度に基づいて複数の操作候補を選定する。これにより、複数のクレーン３０の干渉発生が生じる操作候補についても、上記優先度が高い場合には、後述する組合せ生成部１２３により生成される操作組合せのなかに当該操作候補が含まれる。

図５は、操作候補選定部１２２の処理を説明するための図である。本実施形態では、操作候補選定部１２２は、ホッパ１１内のごみ高さに応じて４段階の点数付けを行う。例えば、Ｌ１＜Ｌ２＜Ｌ３であることを前提として、ホッパ１１内のごみ高さがＬ１未満である場合は１５点が付され、ホッパ１１内のごみ高さがＬ１以上でＬ２未満である場合は１０点が付され、ホッパ１１内のごみ高さがＬ２以上でＬ３未満である場合は５点が付され、上記以外の場合（すなわちホッパ１１内のごみ高さがＬ３以上である場合）は０点が付される。なお以下では説明の便宜上、ホッパ１１を区画Ｒの１つとして取り扱う。

また、操作候補選定部１２２は、受入元エリアＡ１内の各区画Ｒのごみ高さに応じて３段階の点数付けを行う。例えば、Ｈ１＜Ｈ２であることを前提として、ごみ高さがＨ２以上である場合は１０点が付され、ごみ高さがＨ１以上でＨ２未満である場合は５点が付され、上記以外の場合（すなわちごみ高さがＨ１未満である場合）は０点が付される。

また、操作候補選定部１２２は、受入先エリアＡ２内の各区画Ｒのごみ高さに応じて点数付けを行う。例えば、操作候補選定部１２２は、受入先エリアＡ２内に含まれる複数の区画Ｒにおいて、ごみ高さが最も高い区画Ｒから高い順に４点から１点を付与する。ごみ高さが同じ複数の区画Ｒがある場合は、ごみ高さが同じ複数の区画Ｒにおいて、総合評価点（撹拌進捗度）が低い順に点数を付ける。なお、操作候補選定部１２２は、投入エリアＡ３内の各区画Ｒについても、受入先エリアＡ２内の各区画Ｒと同様に点数付ける。

次に、操作候補選定部１２２は、上述した処理において点数が付された複数の区画Ｒを点数が高い順に並べ、点数が高い順の所定数個の区画Ｒを操作の優先度が高い区画Ｒとして選定する。そして、操作候補選定部１２２は、選定された優先度が高い区画Ｒに対応する操作候補を、優先度が高い操作候補として選定する。例えば、優先度が高い区画Ｒとしてホッパ１１が選定された場合、優先度が高い操作として「投入」が選定される。優先度が高い区画Ｒとして受入元エリアＡ１内の区画Ｒが選定された場合、優先度が高い操作として当該区画Ｒから被焼却物Ｇを移動させる「受入」が選択される。優先度が高い区画Ｒとして受入先エリアＡ２内の区画Ｒが選定された場合、優先度が高い操作として当該区画Ｒで被焼却物Ｇを把持する「撹拌」が選択される。

ここで、操作候補選定部１２２により選定される複数の操作候補の各々は、被焼却物Ｇの把持位置（掴み元）と落とし位置とのうち一方である第１位置を含むとともに、把持位置と落とし位置とのうち他方である第２位置は未定または変更可能である。例えば、操作候補が「投入」である場合、落とし位置は確定しているが、把持位置は未定または変更可能である。操作候補が「受入」または「撹拌」である場合、把持位置は確定しているが、落とし位置は未定または変更可能である。

なお、操作候補選定部１２２は、状態量取得部１２１により取得された上記搬入量（ごみピット２１への被焼却物Ｇの単位時間当たりの搬入量）と上記投入量（ホッパ１１への被焼却物Ｇの単位時間当たりの搬入量）とのうち少なくとも一方に基づいて、上記点数付けを行ってもよい。例えば、操作候補選定部１２２は、上記搬入量が所定閾値よりも大きい時間帯では、受入元エリアＡ１から受入先エリアＡ２への被焼却物Ｇの移動を促進するために、受入元エリアＡ１内のごみ高さに応じて付与される点数が大きくなるように点数を補正してもよい。例えば、操作候補選定部１２２は、上記投入量が所定閾値よりも小さい時間帯では、投入エリアＡ３からホッパ１１への被焼却物Ｇの移動を抑制するように、ホッパ１１内のごみ高さに応じて付与される点数が小さくなるように点数を補正してもよい。

また、操作候補選定部１２２は、例えば、ごみ受入扉２３から受入扉開信号を受信する場合、当該ごみ受入扉２３に隣接する区画Ｒに関する操作候補は、制約条件として選定対象の操作候補から外すようにしてもよい。

（組合せ生成部）
組合せ生成部１２３は、操作候補選定部１２２により選定された複数の操作候補に関して、複数のクレーン３０に対する複数の操作候補の割り当てと、複数の操作候補に関する実行順序とを規定する複数の組合せ（以下では「操作組合せ」と称する）を生成する。本開示で「クレーンに対する操作候補の割り当て」とは、操作候補と当該操作候補を担当するクレーン３０との対応関係を決めることを意味する。以下では説明の便宜上、「クレーンに対する操作候補の割り当て」を「操作候補に対するクレーンの割り当て」と称する場合があるが、両者は同じ意味である。また本開示で「複数の操作候補に関する実行順序」とは、複数の操作候補に含まれる２つ以上の操作候補が複数のクレーン３０によって同時に実行されることを含み得る。組合せ生成部１２３は、「生成部」の一例である。

図６および図７は、組合せ生成部１２３の処理を説明するための図である。図中における実線は第１クレーン３０Ａの動きを意味し、図中における破線は第２クレーン３０Ｂの動きを意味する。図中の数字は、各クレーン３０による操作候補の実行順序を意味する。図中の数字の周囲が四画である場合は、当該操作候補が待機であることを意味する。

図６は、第１クレーン３０Ａおよび第２クレーン３０Ｂがそれぞれ担当するエリアは固定されるとともに、複数の操作候補の実行順序が入れ替えられる場合を示す。例えば、図６中の（ｂ）は、図６中の（ａ）と比べて、第１クレーン３０Ａに割り当てられた複数の操作候補の実行順序が入れ替えられた結果、第１クレーン３０Ａの移動距離が短くなる場合を示す。

図７は、複数の操作候補の実行順序の入れ替えは行なわれず、複数のクレーンに対する複数の操作候補の割り当てが変更される場合を示す。例えば、図７中の（ｂ）は、図７中の（ａ）と比べて、操作候補の近くに位置するクレーン３０に操作候補が割り当てられ、複数のクレーン３０として見た場合にクレーン３０の移動距離が短くなる場合を示す。

組合せ生成部１２３は、上述したように、複数のクレーン３０に対する複数の操作候補の割り当てと、複数の操作候補に関する実行順序とのうち少なくとも一方を変えることで、複数の操作組合せを生成する。本実施形態では、組合せ生成部１２３は、ごみピット２１内において複数のクレーン３０がそれぞれ担当するエリアと、複数の操作候補に関する実行順序とのうちいずれか一方を固定して複数の操作組合せを生成する。

本実施形態では、組合せ生成部１２３は、複数のクレーン３０の干渉発生の可能性の有無に関わらず、複数のクレーン３０に対する複数の操作候補の割り当て、または複数の操作候補に関する実行順序を変えることで複数の操作組合せを生成する。

（シミュレータ演算部）
シミュレータ演算部１２４は、組合せ生成部１２３により生成された複数の操作組合せの各々について、各クレーン３０の移動計画や退避計画などを導出し、上記複数の操作候補の実行完了までの作業時間（または複数の操作候補の実行完了までに生じる待ち時間）を算出する。シミュレータ演算部１２４は、「算出部」の一例である。

例えば、シミュレータ演算部１２４は、各操作候補について、各操作候補の第２位置（未定または変更可能であった把持位置または落とし位置）を決定し、各操作候補の移動計画を決定する。例えば、操作候補が「投入」である場合、被焼却物Ｇの把持位置として、投入エリアＡ３内で最もごみ高さが高い区画Ｒが選定される。操作候補が「受入」である場合、被焼却物Ｇの落とし位置として、受入先エリアＡ２内のごみ高さが最も低い区画Ｒが選定される。操作候補が「撹拌」である場合、被焼却物Ｇの落とし位置として、受入先エリアＡ２内または投入エリアＡ３内のごみ高さが最も低い区画Ｒが選定される。

本実施形態では、シミュレータ演算部１２４は、複数の操作候補に含まれる１つの操作候補に関する演算処理が完了するごとに、当該１つの操作候補の内容に応じて１つ以上の状態量を更新し、更新した１つ以上の状態量に基づいて複数の操作候補に含まれる次の操作候補に関する上記第２位置を決定し、複数の操作候補の実行完了までの作業時間（または複数の操作候補の実行完了までに生じる待ち時間）を算出する。更新される１つ以上の状態量は、例えば、受入元エリアＡ１、受入先エリアＡ２、または投入エリアＡ３のごみ高さや、受入先エリアＡ２または投入エリアＡ３の総合評価点（撹拌進捗度）などである。例えば、シミュレータ演算部１２４は、１つの操作候補の実行に応じてごみ高さなどの状態量が動的に変化する場合、その変化を反映させて次の操作候補に関する内容（例えば上記第２位置やその前後の移動計画）を決定する。

また、シミュレータ演算部１２４は、複数のクレーン３０の干渉発生の可能性がある場合、例えば行動の優先権が低いクレーン３０を退避させることで、複数のクレーン３０の干渉発生を抑制する。「行動の優先権」は、例えば、各クレーン３０が担当する操作の内容に基づいて付与される。例えば、「投入」を担当するクレーン３０の優先権が最も高く、次に「受入」を担当するクレーン３０の優先権が高く、「撹拌」を担当するクレーン３０の優先権が最も低い。

（運転計画導出部）
運転計画導出部１２５は、シミュレータ演算部１２４により算出された上記作業時間（または上記待ち時間）に基づき複数の操作組合せのなかから所定条件を満たす組合せ（以下「最適操作組合せ」と称する場合がある）を１つ選定する。「所定条件を満たす組合せ」は、例えば、複数の操作組合せのなかで上記作業時間（または上記待ち時間）が最小となることである。なお、「所定条件を満たす組合せ」は、上記作業時間（または上記待ち時間）が最小となることだけに限定されず、上記作業時間（または上記待ち時間）と別の要素に基づいて決定されてもよい。

そして、運転計画導出部１２５は、選定した最適操作組合せに基づき、複数のクレーン３０の運転計画を導出する。運転計画は、操作候補選定部１２２により選定された複数の操作候補に対する複数のクレーン３０の割り当て、複数の操作候補に関する実行順序、クレーン３０が各操作候補を実行するタイミングおよび移動経路、複数のクレーン３０の干渉発生が生じる場合における一方のクレーン３０の退避計画などを含む。運転計画導出部１２５は、導出した運転計画を、運転計画情報１４２として記憶部１４０に記憶させる。

＜４．３ 制御部＞
次に、制御部１３０について説明する。制御部１３０は、運転計画部１２０により導出された運転計画（例えば運転計画情報１４２）に基づき、複数のクレーン３０に各操作を実行させる制御部である。制御部１３０は、例えば、状態量取得部１３１、シミュレータ演算部１３２、および動作制御部１３３を含む。

（状態量取得部）
状態量取得部１３１は、情報取得部１１０により取得される情報に基づき、燃焼設備１に関する１つ以上の状態量を取得する（例えば演算により算出する）。上記１つ以上の状態量は、例えば、状態量取得部１２１の説明において上述した（１）～（８）の状態量を含む。状態量取得部１３１は、複数の操作候補に含まれる１つの操作候補に関する制御処理が終了するごとに、情報取得部１１０により取得される最新情報に基づき、上記１つ以上の状態量（例えば状態量情報１４１）を更新する。

（シミュレータ演算部）
シミュレータ演算部１３２は、状態量取得部１３１により更新された１つ以上の状態量に基づき、複数の操作候補に含まれる１つの操作候補の処理ごとに、複数のクレーン３０の干渉発生の可能性の有無などを検証する。シミュレータ演算部１３２は、複数のクレーン３０の干渉発生の可能性がある場合、優先権が低いクレーン３０の退避計画を生成するなど、複数のクレーン３０の運転計画を修正する。

（動作制御部）
動作制御部１３３は、シミュレータ演算部１３２による検証で複数のクレーン３０の干渉発生の可能性がないと判定される場合、運転計画に基づく制御指令を複数のクレーン３０の制御盤に送信することで、複数のクレーン３０による操作を実行させる。一方で、動作制御部１３３は、シミュレータ演算部１３２による検証で複数のクレーン３０の干渉発生の可能性があると判定される場合、修正された運転計画に基づく制御指令を複数のクレーン３０の制御盤に送信することで、複数のクレーン３０による操作を実行させる。

＜５．処理の流れ＞
次に、処理の流れについて説明する。
図８は、制御装置１００の処理の流れを示すフローチャートである。まず、運転計画部１２０の処理の流れについて説明する。

状態量取得部１２１は、情報取得部１１０により取得された各種情報に基づき、１つ以上の状態量を取得する（Ｓ１０１）。操作候補選定部１２２は、状態量取得部１２１により取得された１つ以上の状態量に基づき、複数のクレーン３０の操作候補として優先度が高い複数の操作候補を選定する（Ｓ１０２）。次に、組合せ生成部１２３は、操作候補選定部１２２により選定された複数の操作候補に関して、複数の操作組合せを生成する（Ｓ１０３）。

次に、シミュレータ演算部１２４は、初期設定として、複数の操作組合せを互いに識別するための変数ｉを「１」に設定する（Ｓ１０４）。そして、シミュレータ演算部１２４は、変数ｉを用いて演算対象の操作組合せを特定し（Ｓ１０５）、特定した演算対象の操作組合せに含まれる各操作候補についてシミュレータ演算を行う（Ｓ１０６）。このシミュレータ演算の詳細については後述する。

シミュレータ演算部１２４は、演算対象の１つの操作組合せに含まれる１つの操作候補（１つのステップ）の処理が終了するごとに、当該操作組合せに含まれる全ての操作候補（全てのステップ）の演算が終了したか否かを判定する（Ｓ１０７）。シミュレータ演算部１２４は、１つの操作組合せに含まれる全ての操作候補の演算が終了していない場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、Ｓ１０６に戻り演算を続ける。

一方で、シミュレータ演算部１２４は、１つの操作組合せに含まれる全ての操作候補の演算が終了した場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、その演算結果に基づき、当該操作組合せにおいて複数の操作候補の実行完了までの作業時間を算出する（Ｓ１０８）。

次に、シミュレータ演算部１２４は、変数ｉが最大値であるか否かを判定する（Ｓ１０９）。シミュレータ演算部１２４は、変数ｉが最大値でない場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、変数ｉをインクリメントし（Ｓ１１０）、Ｓ１０５の処理に戻る。一方で、シミュレータ演算部１２４は、変数ｉが最大値である場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、複数の操作組合せについてそれぞれ算出された作業時間に基づき、最適操作組合せを選定する（Ｓ１１１）。次に、運転計画導出部１２５は、選定された最適操作組合せに基づき、運転計画を導出する（Ｓ１１２）。これにより、運転計画部１２０の処理が完了する。

次に、制御部１３０の処理の流れについて説明する。シミュレータ演算部１３２は、運転計画に含まれる１つの操作候補についてシミュレータ演算を行う（Ｓ１２１）。このシミュレータ演算の詳細については後述する。そして、制御部１３０は、シミュレーション演算の結果に基づき、当該１つの操作候補に対応する１つの操作を実行する。

次に、シミュレータ演算部１３２は、上記１つの操作の実行が完了したか否かを判定する（Ｓ１２２）。制御部１３０は、上記１つの操作の実行が完了していない場合（Ｓ１２２：ＮＯ）、Ｓ１２１に戻り処理を続ける。

一方で、制御部１３０は、上記１つの操作の実行が完了した場合（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、上記運転計画に含まれる全ての操作（上記最適操作組合せに含まれる全ての操作）の実行が完了したか否かを判定する（Ｓ１２３）。制御部１３０は、上記運転計画に含まれる全ての操作の実行が完了した場合（Ｓ１２３：ＹＥＳ）、Ｓ１０１に戻り処理を続ける。

制御部１３０は、上記運転計画に含まれる全ての操作の実行が完了していない場合（Ｓ１２３：ＮＯ）、シミュレータ演算部１２４（またはシミュレータ演算部１３２）により算出された内容（例えば算出された１つ以上の状態量）と、焼却設備１の実際の状態（例えば状態量取得部１２１により取得された最新の１つ以上の状態量）との間に所定基準以上の乖離が生じているか否かを判定する（Ｓ１２４）。

制御部１３０は、シミュレータ演算部１２４（またはシミュレータ演算部１３２）により算出された内容と焼却設備１の実際の状態との間に上記所定基準以上の乖離がない場合（Ｓ１２４：ＮＯ）、Ｓ１２１の処理に戻り、上記運転計画に含まれる次の操作候補（上記最適操作組合せに含まれる次の操作候補）について同様の処理を行う。一方で、制御部１３０は、シミュレータ演算部１２４（またはシミュレータ演算部１３２）により算出された内容と焼却設備１の実際の状態との間に上記所定基準以上の乖離が生じている場合（Ｓ１２４：ＹＥＳ）、上記運転計画に含まれる動作を続けることを中止し、Ｓ１０１に戻り処理を続ける。すなわち、焼却設備１の実際の状態（例えば状態量取得部１２１により取得された最新の１つ以上の状態量）に基づき、改めて優先度が高い複数の操作候補が選定され（Ｓ１０１）、複数の操作組合せを生成される（Ｓ１０２）。

次に、シミュレーション演算の流れについて説明する。
図９は、シミュレータ演算部１２４またはシミュレータ演算部１３２により実行されるシミュレーション演算の流れを示すフローチャートである。以下では、シミュレータ演算部１２４により実行される演算について説明するが、シミュレータ演算部１３２により実行される演算についても同様である。

本実施形態では、シミュレータ演算部１２４は、１つの操作候補についての演算処理として、以下の演算を行う。例えば、複数のクレーン３０の状態量（例えば各クレーン３０の位置）を更新する（Ｓ２０１）。次に、シミュレータ演算部１２４は、ホッパ１１に関する状態量（例えばホッパ１１内のごみ高さ）を更新する（Ｓ２０２）。次に、シミュレータ演算部１２４は、ごみピット２１に関する状態量（受入元エリアＡ１内のごみ高さ、受入先エリアＡ２内のごみ高さ、投入エリアＡ３内のごみ高さなど）を更新する（Ｓ２０３）。

次に、シミュレータ演算部１２４は、複数のクレーン３０の干渉発生の可能性の有無を検証する（Ｓ２０４）。シミュレータ演算部１２４は、複数のクレーン３０の干渉発生の可能性がある場合（Ｓ２０４：干渉あり）、退避計画として回避操作の目標を設定し（Ｓ２０５）、演算を終了する。一方で、シミュレータ演算部１２４は、複数のクレーン３０の干渉発生の可能性がない場合（Ｓ２０４：干渉なし）、演算を終了する。

＜６．作用効果＞
以上説明した本実施形態では、制御装置１００は、操作候補選定部１２２、組合せ生成部１２３、シミュレータ演算部１２４、および運転計画導出部１２５を有する。操作候補選定部１２２は、被焼却物Ｇが堆積される焼却設備１における１つ以上の状態量に基づき、複数のクレーン３０の操作候補として優先度が高い複数の操作候補を選定する。組合せ生成部１２３は、複数のクレーン３０に対する複数の操作候補の割り当てと、複数の操作候補に関する実行順序とを規定する複数の操作組合せを生成する。シミュレータ演算部１２４は、複数の操作組合せの各々について、複数の操作候補の実行完了までの作業時間（または複数の操作候補の実行完了までに生じる待ち時間）を算出する。運転計画導出部１２５は、作業時間または待ち時間に基づき複数の操作組合せのなかから所定条件を満たす組合せを選定し、複数のクレーン３０の運転計画を導出する。

このような構成によれば、焼却設備１における１つ以上の状態量に基づき優先度が高い複数の操作候補を選定され、複数のクレーン３０に対する複数の操作候補の割り当てと複数の操作候補に関する実行順序とを規定する複数の操作組合せのなかで所定条件を満たすもの（例えば最適な操作組合せ）を選定して運転計画を生成することができる。これにより、より適切な運転計画を生成することができる。

図１０は、本実施形態の制御装置１００の作用効果を説明するための図である。図１０中の（ａ）は、比較例として、運転計画部１２０が設けられていない場合における操作パターンを示す。この場合、複数のクレーン３０は、干渉発生を抑制するために、例えば２台同時に動き、一方のクレーン３０の作業が完了しても、そのクレーン３０は、他方のクレーン３０の作業完了までは次の作業に移行できない。そのため、片方のクレーン３０の待機時間が生じやすい。

一方で、図１０中の（ｂ）は、運転計画部１２０が設けられた場合における操作パターンを示す。本実施形態では、運転計画部１２０は、干渉発生の可能性の有無に関わらず最適操作組合せに関する探索を行うことで、より最適な操作パターンを探すことができる。例えば、一方のクレーン３０の作業が完了する場合、そのクレーン３０は、他方のクレーン３０の作業完了を待たずに、別の作業を開始することができる。このため、クレーン３０のアイドリング時間を短縮することができる。これにより、より適切な運転計画を生成することができる。

＜７．変形例＞
次に、第１実施形態の変形例について説明する。上述したように、複数の操作候補の各々は、被焼却物Ｇの把持位置と落とし位置とのうち一方である第１位置を含むとともに、把持位置と落とし位置とのうち他方である第２位置は未定または変更可能である。

本変形例では、運転計画部１２０のシミュレータ演算部１２４は、複数の操作候補に含まれる１つの操作候補に関する演算処理が完了しても状態量を更新せず、複数の操作候補に含まれる次の操作候補に関する上記第２位置を決定して作業時間（または待ち時間）を算出する。一方で、本変形例では、制御部１３０は、複数の操作候補に含まれる１つの操作候補に関する制御処理が完了するごとに、上記１つ以上の状態量を更新し、更新した上記１つ以上の状態量に基づいて複数の操作候補に含まれる次の操作候補に関する上記第２位置を決定して複数のクレーン３０を制御する。

このような構成でも、状態量の動的な変化に応じて複数のクレーン３０を制御することで、複数のクレーン３０のより良い制御を実現することができる。なお本変形例は、第１実施形態のような、複数の操作候補に含まれる１つの操作候補に関する演算処理の完了に応じて状態量が更新される態様と組み合わされて実現されてもよい。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、複数のクレーン３０のそれぞれが担当するエリアが固定される点で、第１実施形態とは異なる。なお以下に説明する以外の構成は、第１実施形態と同じである。

図１１は、第２実施形態の複数の操作候補を説明するための図である。本実施形態では、クレーン３０の担当範囲が予め決められている。例えば、ごみピット２１は、受入先エリアＡ２と、投入エリアＡ３とを含む。以下では、受入先エリアＡ２が「第１エリア」の一例であり、投入エリアＡ３が「第２エリア」の一例である場合について説明する。本実施形態では、第１エリアを主として担当するクレーン３０として、第１クレーン３０Ａが設定されている。第２エリアを主として担当するクレーン３０として、第２クレーン３０Ｂが設定されている。

操作候補選定部１２２は、上記複数の操作候補として、第１エリア（受入先エリアＡ２）に関して優先度が高い２以上の操作候補と、第２エリア（投入エリアＡ３）に関して優先度が高い２以上の操作候補とを選定する。図１１に示す例では、第１エリア（受入先エリアＡ２）に関して優先度が高い２以上の操作候補として、３つの操作候補Ａ，Ｃ，Ｅが選定される。第２エリア（投入エリアＡ３）に関して優先度が高い２以上の操作候補として、３つの操作候補Ｂ，Ｄ，Ｆが選定される。

図１２は、第２実施形態の複数の操作組合せを示す図である。組合せ生成部１２３は、第１エリア（受入先エリアＡ２）に関して選定された２以上の操作候補を第１クレーン３０Ａに割り当てるとともに、当該２以上の操作候補について第１クレーン３０Ａによる実行順序が入れ替えられた複数の実行パターンを生成する。図１２に示す例では、第１エリア（受入先エリアＡ２）に関して選定された２以上の操作候補の実行パターンとして、３つの操作候補Ａ，Ｃ，Ｅの実行順序が入れ替えられた６つの実行パターン（１－１～１－６）が生成される。

一方で、組合せ生成部１２３は、第２エリア（投入アリアＡ３）に関して選定された２以上の操作候補を第２クレーン３０Ｂに割り当てるとともに、当該２以上の操作について第２クレーン３０Ｂによる実行順序が入れ替えられた複数の実行パターンを生成する。図１２に示す例では、第２エリア（投入エリアＡ３）に関して選定された２以上の操作候補の実行パターンとして、３つの操作候補Ｂ，Ｄ，Ｆの実行順序が入れ替えられた６つの実行パターン（２－１～２－６）が生成される。

そして、組合せ生成部１２３は、第１クレーン３０Ａに関する複数の実行パターンと第２クレーン３０Ｂに関する複数の実行パターンとを組み合わせることで、複数の操作組合せを生成する。図１２に示す例では、３つの操作候補Ａ，Ｃ，Ｅの実行順序が入れ替えられた６つの実行パターン（１－１～１－６）と、３つの操作候補Ｂ，Ｄ，Ｆの実行順序が入れ替えられた６つの実行パターン（２－１～２－６）とを掛け合わせた全組合せとして、３６通りの操作組合せが生成される。

本実施形態では、シミュレータ演算部１２４は、上述した３６通りの操作組合せの各々について、シミュレータ演算を行い、上記作業時間（または上記待ち時間）を算出する。そして、運転計画導出部１２５は、上述した３６通りの操作組合せのなかから、上記作業時間（または上記待ち時間）が最小となる最適組合せを選定する。

このような構成によれば、各クレーン３０の担当範囲を決めることで、組合せ探索範囲を限定することができ、効率的に探索を行うことができる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、受入先エリアＡ２と投入エリアＡ３とを合わせたエリア内で優先度が高い複数の操作候補が選定される点で、第１実施形態とは異なる。なお以下に説明する以外の構成は、第１実施形態と同じである。

図１３は、第３実施形態の複数の操作候補を説明するための図である。本実施形態では、操作候補選定部１２２は、上記複数の操作候補として、受入先エリアＡ２に関する操作候補であるか投入エリアＡ３に関する優先候補であるかに関わらず、受入先エリアＡ２と投入エリアＡ３とを合わせたエリアに関して優先度が高い複数の操作候補を選定する。なお、操作候補選定部１２２は、受入先エリアＡ２、投入エリアＡ３、および受入元エリアＡ１を合わせたエリアにおいて優先度が高い順に複数の操作候補を選定してもよい。図１３に示す例では、受入先エリアＡ２と投入エリアＡ３とを合わせたエリアにおいて、優先度が高い順に４つの操作候補Ａ～Ｄが選定される。

図１４は、第３実施形態の複数の操作組合せを示す図である。組合せ生成部１２３は、上記複数の操作候補（例えば操作候補Ａ～Ｄ）のうち第１クレーン３０Ａに割り当てる操作候補の数と、上記複数の操作候補（例えば操作候補Ａ～Ｄ）のうち第２クレーン３０Ｂに割り当てる操作候補の数とを変えることで、上記複数の操作組合せを生成する。図１４に示す例では、４つの操作候補Ａ～Ｄに関する実行順序は固定されるとともに、４つの操作候補Ａ～Ｄに対する第１クレーン３０Ａおよび第２クレーン３０Ｂの割り当てが変更された全組合せとして、１４通りの操作組合せが生成される。

本実施形態では、シミュレータ演算部１２４は、上述した１４通りの操作組合せの各々について、シミュレータ演算を行い、上記作業時間（または上記待ち時間）を算出する。そして、運転計画導出部１２５は、上述した１４通りの操作組合せのなかから、上記作業時間（または上記待ち時間）が最小となる最適組合せを選定する。

このような構成によれば、対象エリアを分けず、全体エリアにおいて優先度の高い操作候補を抽出し、優先度の高い順に操作を行う。これにより、エリアによって操作候補に偏りがある場合などにおいて、複数クレーン３０で効率よく対応できる操作組合せを選定することができ、クレーン３０を有効利用することができる場合がある。また本実施形態では、複数の操作候補の実行順序は固定されて操作組合せが生成されることで、組合せ探索範囲を限定することができ、効率的に探索を行うことができる。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態では、操作候補選定部１２２Ａが学習済みモデルＭ１を用いる点で、第１実施形態とは異なる。なお以下に説明する以外の構成は、第１実施形態と同じである。

図１５は、第４実施形態の制御装置１００の機能構成を示すブロック図である。本実施形態では、操作候補選定部１２２Ａは、学習済みモデルＭ１を用いて、複数のクレーン３０の操作候補として優先度が高い複数の操作候補を選定する。学習済みモデルＭ１は、焼却設備１における１つ以上の状態量と過去の運転計画または手動操作の履歴との対応関係から得られるデータセットに基づき学習が行われ、上記１つ以上の状態量が入力されると優先度が高い複数の操作候補を出力するように学習されている。操作候補選定部１２２は、１つ以上の状態量を学習済みモデルＭ１に入力することで、学習済みモデルＭ１から出力される上記複数の操作候補を得る。なお、上記データセットに含まれる入力データは、焼却設備１における１つ以上の状態量に限定されず、複数のクレーン３０の位置、ごみ受入扉２３の開閉状況、曜日および時間、季節、気温などを含んでもよい。

このような構成によれば、複数の操作候補を選定するパラメータを導出することなく、実機の動きに合わせた予測を行うことができる。

（第５実施形態）
次に、第５実施形態について説明する。第５実施形態では、運転計画部１２０が学習済みモデルＭ２を用いる点で、第１実施形態とは異なる。なお以下に説明する以外の構成は、第１実施形態と同じである。

図１６は、第５実施形態の制御装置１００の機能構成を示すブロック図である。本実施形態では、運転計画導出部１２５Ｂは、学習済みモデルＭ２を用いて運転計画を導出する。学習済みモデルＭ２は、焼却設備１における１つ以上の状態量を含む入力データが入力されると、複数のクレーン３０の操作候補として優先度が高い複数の操作候補と、上記複数の操作候補に関する最適操作組合せ（すなわち、上記複数の操作候補に対する複数のクレーン３０の割り当てと、上記複数の操作候補に関する実行順序との組合せ）とを示す出力データを出力するように学習されている。

学習済みモデルＭ２は、焼却設備１における１つ以上の状態量と過去の運転計画または手動操作の履歴との対応関係から得られるデータセットに基づき学習が行われ、上記入力データが入力されると上記出力データを出力するように学習されている。なお、上記入力データは、焼却設備１における１つ以上の状態量に限定されず、複数のクレーン３０の位置、ごみ受入扉２３の開閉状況、曜日および時間、季節、気温などを含んでもよい。

運転計画導出部１２５Ｂは、学習済みモデルＭ２からの出力データに含まれる最適操作組合せに基づき、運転計画を導出する。

このような構成によれば、複数の操作候補を選定するパラメータを導出することなく、実機の動きに合わせた予測を行うことができる。

以上、本開示の実施の形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施の形態に限られるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更なども含まれる。

図１７は、上述した実施形態に係るコンピュータ１１００の構成を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１１００は、例えば、プロセッサ１１１０、メインメモリ１１２０、ストレージ１１３０、およびインターフェース１１４０を備える。

上述の制御装置１００の各機能部は、コンピュータ１１００に実装される。そして、上述した各機能部の動作は、プログラムの形式でストレージ１１３０に記憶されている。プロセッサ１１１０は、プログラムをストレージ１１３０から読み出してメインメモリ１１２０に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、プロセッサ１１１０は、プログラムに従って、上述した各機能部が使用する記憶領域をメインメモリ１１２０に確保する。

プログラムは、コンピュータ１１００に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。また、コンピュータ１１００は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサ１１１０によって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。

ストレージ１１３０の例としては、磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリなどが挙げられる。ストレージ１１３０は、コンピュータ１１００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース１１４０又は通信回線を介してコンピュータ１１００に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ１１００に配信される場合、配信を受けたコンピュータ１１００が当該プログラムをメインメモリ１１２０に展開し、上記処理を実行してもよい。また、当該プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、当該プログラムは、前述した機能をストレージ１１３０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせで実現するもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

＜付記＞
各実施形態に記載の情報処理システム、運転計画方法、およびプログラムは、例えば以下のように把握される。

（１）第１態様の情報処理システムは、被焼却物Ｇが堆積される設備（例えば焼却設備１）における１つ以上の状態量に基づき、上記設備に含まれる複数のクレーン３０の操作候補として優先度が高い複数の操作候補を選定する選定部（例えば操作候補選定部１２２）と、複数のクレーン３０に対する上記複数の操作候補の割り当てと、上記複数の操作候補に関する実行順序とを規定する複数の組合せを生成する組合せ生成部１２３と、上記複数の組合せの各々について、上記複数の操作候補の実行完了までの作業時間、または上記複数の操作候補の実行完了までに生じる待ち時間を算出する算出部（例えばシミュレータ演算部１２４）と、上記作業時間または上記待ち時間に基づき上記複数の組合せのなかから所定条件を満たす組合せを選定し、複数のクレーン３０の運転計画を導出する運転計画導出部１２５と、を備える。

このような構成によれば、状態量に応じて優先度が高い複数の操作候補を選定し、複数のクレーン３０に対する複数の操作候補の割り当てと複数の操作候補に関する実行順序とを規定する複数の組合せのなかから適した組合せを選定し、複数のクレーン３０の運転計画を導出することができる。これにより、より適切な運転計画を生成することができる。

（２）第２態様の情報処理システムは、（１）の情報処理システムであって、上記選定部は、複数のクレーン３０の干渉発生の可能性の有無に関わらず、上記優先度に基づいて上記複数の操作候補を選定し、組合せ生成部１２３は、複数のクレーン３０の干渉発生の可能性の有無に関わらず、複数のクレーン３０に対する上記複数の操作候補の割り当て、または上記複数の操作候補に関する実行順序を変えることで上記複数の組合せを生成する。このような構成によれば、複数のクレーン３０の干渉発生の可能性がある場合でも、複数のクレーン３０の割り当てと複数の操作候補に関する実行順序との組合せによって、複数のクレーン３０の干渉が発生しない場合と比べて作業時間または待ち時間が短くなる組合せが存在する場合、その組合せに基づく運転計画を導出することができる。

（３）第３態様の情報処理システムは、（２）の情報処理システムであって、上記運転計画に基づき複数のクレーン３０を制御する制御部１３０をさらに備え、制御部１３０は、上記運転計画における複数のクレーン３０の干渉発生の可能性の有無を検証し、複数のクレーン３０の干渉発生の可能性がある場合、複数のクレーン３０のうち少なくとも一方のクレーン３０の回避操作の目標を設定する。このような構成によれば、複数のクレーン３０の干渉発生の可能性の有無に関わらず複数の操作候補を選定すること、および／または、複数のクレーン３０の干渉発生の可能性の有無に関わらず上記複数の組合せを生成することができる。これにより、より適切な運転計画を生成することができる場合がある。

（４）第４態様の情報処理システムは、（１）から（３）のうちいずれか１つの情報処理システムであって、上記設備に含まれるピット（例えばごみピット２１）は、被焼却物Ｇが外部から搬入される受入元エリアＡ１と、受入元エリアＡ１から被焼却物Ｇが移動されて撹拌される受入先エリアＡ２とを含み、上記１つ以上の状態量は、焼却炉３のホッパ１１内の被焼却物Ｇの高さ、受入元エリアＡ１内の被焼却物Ｇの高さ、および受入先エリアＡ２内の被焼却物Ｇの高さを含む。このような構成によれば、ホッパ１１やごみピット２１内の被焼却物Ｇの高さを反映させて複数のクレーン３０の操作候補を選定することができる。

（５）第５態様の情報処理システムは、（１）から（４）のうちいずれか１つの情報処理システムであって、上記１つ以上の状態量は、上記設備に含まれるピット（例えばごみピット２１）に対する被焼却物Ｇの単位時間当たりの搬入量と、上記ピットから焼却炉３のホッパ１１への被焼却物Ｇの単位時間当たりの投入量とのうち少なくとも一方を含む。このような構成によれば、ごみピット２１内の被焼却物Ｇの高さの変動量を反映させて複数のクレーン３０の操作候補を選定することができる。

（６）第６態様の情報処理システムは、（１）から（５）のうちいずれか１つの情報処理システムであって、上記複数の操作候補の各々は、被焼却物Ｇの把持位置と落とし位置とのうち一方である第１位置を含むとともに、上記把持位置と上記落とし位置とのうち他方である第２位置は未定または変更可能であり、上記算出部は、上記複数の操作候補に含まれる１つの操作候補に関する演算処理が完了するごとに、当該１つの操作候補の内容に応じて上記１つ以上の状態量を更新し、更新した上記１つ以上の状態量に基づいて上記複数の操作候補に含まれる次の操作候補に関する上記第２位置を決定して作業時間または待ち時間を算出する。このような構成によれば、複数の操作候補の各々の実行によって動的に変化する状態量を反映させて、複数のクレーン３０の作業時間または待ち時間を評価することができる。

（７）第７態様の情報処理システムは、（１）から（６）のうちいずれか１つの情報処理システムであって、組合せ生成部１２３は、上記設備に含まれるピット（例えばごみピット２１）内において複数のクレーン３０がそれぞれ担当するエリアと、上記複数の操作候補に関する実行順序とのうちいずれか一方を固定して上記複数の組合せを生成する。このような構成によれば、組合せ数を予め絞り込んで作業時間または待ち時間を算出することができる。これにより、演算の効率化を図ることができ、リアルタイムの演算でも遅れが生じにくくなる。

（８）第８態様の情報処理システムは、（１）から（７）のうちいずれか１つの情報処理システムであって、上記設備に含まれるピット（例えばごみピット）は、第１エリアと、第２エリアとを含み、複数のクレーン３０は、第１クレーン３０Ａと、第２クレーン３０Ｂとを含み、上記選定部は、上記複数の操作候補として、上記第１エリアに関して優先度が高い２以上の操作候補と、上記第２エリアに関して優先度が高い２以上の操作候補とを選定し、組合せ生成部１２３は、上記第１エリアに関して選定された２以上の操作候補を第１クレーン３０Ａに割り当てるとともに、当該２以上の操作候補について第１クレーン３０Ａによる実行順序が入れ替えられた複数の実行パターンを生成し、上記第２エリアに関して選定された２以上の操作候補を第２クレーン３０Ｂに割り当てるとともに、当該２以上の操作について第２クレーン３０Ｂによる実行順序が入れ替えられた複数の実行パターンを生成し、第１クレーン３０Ａに関する複数の実行パターンと第２クレーン３０Ｂに関する前記複数の実行パターンとを組み合わせることで、上記複数の組合せを生成する。このような構成によれば、クレーンごとに操作候補を設定することで、組合せ数を予め絞り込んで作業時間または待ち時間を算出することができる。これにより、演算の効率化を図ることができ、リアルタイムの演算でも遅れが生じにくくなる。

（９）第９態様の情報処理システムは、（８）の情報処理システムであって、上記第１エリアは、焼却炉３のホッパ１１に被焼却物Ｇを投入することを抑制して被焼却物Ｇを受け入れる受入先エリアＡ２であり、上記第２エリアは、ホッパ１１に被焼却物Ｇを投入する投入エリアＡ３である。このような構成によれば、受入先エリアＡ２と投入エリアＡ３とでクレーン３０ごとに操作候補を設定することで、組合せ数を予め絞り込むことができる。

（１０）第１０態様の情報処理システムは、（１）から（７）のうちいずれか１つの情報処理システムであって、複数のクレーン３０は、第１クレーン３０Ａと、第２クレーン３０Ｂとを含み、組合せ生成部１２３は、上記複数の操作候補のうち第１クレーン３０Ａに割り当てる操作候補の数と、上記複数の操作候補のうち第２クレーン３０Ｂに割り当てる操作候補の数とを変更することで、上記複数の組合せを生成する。このような構成によれば、選定された操作候補に近いクレーン３０によって当該操作候補を実行することができるため、より適切な運転計画を導出することができる場合がある。

（１１）第１１態様の情報処理システムは、（１０）の情報処理システムであって、上記設備に含まれるピット（例えばごみピット２１）は、焼却炉３のホッパ１１に被焼却物Ｇを投入することを抑制して被焼却物Ｇを受け入れる受入先エリアＡ２と、ホッパ１１に被焼却物Ｇを投入する投入エリアＡ３とを含み、上記選定部は、上記複数の操作候補として、受入先エリアＡ２に関する操作候補であるか投入エリアＡ３に関する優先候補であるかに関わらず、受入先エリアＡ２と投入エリアＡ３とを合計したエリアに関して優先度が高い順に複数の操作候補を選定する。このような構成によれば、複数のエリアのなかで優先度が高い順に複数の操作候補を選定することができる。これにより、より適切な運転計画を導出することができる場合がある。

（１２）第１２態様の情報処理システムは、（１）から（１１）のうちいずれか１つの情報処理システムであって、上記選定部は、上記１つ以上の状態量と過去の運転計画または手動操作の履歴との対応関係から得られるデータセットに基づき学習が行われ、上記１つ以上の状態量が入力されると上記複数の操作候補を出力するように学習された学習済みモデルＭ１を用いて上記複数の操作候補を選定する。このような構成によれば、複数の操作候補を選定するパラメータを導出することなく、実機の動きに合わせた予測を行うことができる。

（１３）第１３態様の運転計画方法は、コンピュータが、被焼却物Ｇが堆積される設備（例えば焼却設備１）における１つ以上の状態量に基づき、上記設備に含まれる複数のクレーン３０の操作候補として優先度が高い複数の操作候補を選定し、複数のクレーン３０に対する上記複数の操作候補の割り当てと、上記複数の操作候補に関する実行順序とを規定する複数の組合せを生成し、上記複数の組合せの各々について、上記複数の操作候補の実行完了までの作業時間、または上記複数の操作候補の実行完了までに生じる待ち時間を算出し、上記作業時間または上記待ち時間に基づき上記複数の組合せのなかから所定条件を満たす組合せを選定し、複数のクレーン３０の運転計画を導出する。このような構成によれば、（１）の情報処理システムと同様に、より適切な運転計画を生成することができる。

（１４）第１４態様のプログラムは、コンピュータに、被焼却物Ｇが堆積される設備（例えば焼却設備１）における１つ以上の状態量に基づき、上記設備に含まれる複数のクレーン３０の操作候補として優先度が高い複数の操作候補を選定させ、複数のクレーン３０に対する上記複数の操作候補の割り当てと、上記複数の操作候補に関する実行順序とを規定する複数の組合せを生成させ、上記複数の組合せの各々について、上記複数の操作候補の実行完了までの作業時間、または上記複数の操作候補の実行完了までに生じる待ち時間を算出させ、上記作業時間または上記待ち時間に基づき上記複数の組合せのなかから所定条件を満たす組合せを選定し、複数のクレーン３０の運転計画を導出させる。このような構成によれば、（１）の情報処理システムと同様に、より適切な運転計画を生成することができる。

（１５）第１５態様の情報処理システムは、被焼却物Ｇが堆積される設備（例えば焼却設備１）における１つ以上の状態量が入力されると、上記設備に含まれる複数のクレーン３０の操作候補として優先度が高い複数の操作候補と、複数のクレーン３０に対する上記複数の操作候補の割り当てと、上記複数の操作候補に関する実行順序とを示す情報を出力するように学習された学習済みモデルＭ２を用いて、複数のクレーン３０の運転計画を導出する運転計画部１２０を備える。このような構成によれば、（１）の情報処理システムと同様に、より適切な運転計画を生成することができる場合がある。

１…焼却設備
２…貯留部
３…焼却炉
１１…ホッパ
１１Ａ…第１ホッパ
１１Ｂ…第２ホッパ
２１…ごみピット
３０…クレーン
３０Ａ…第１クレーン
３０Ｂ…第２クレーン
１００…制御装置（情報処理システム）
１１０…情報取得部
１２０…運転計画部
１２１…状態量取得部
１２２，１２２Ａ…操作候補選定部（選定部）
１２３…組合せ生成部
１２４…シミュレータ演算部（算出部）
１２５，１２５Ｂ…運転計画導出部
１３０…制御部
１３１…状態量取得部
１３２…シミュレータ演算部
１３３…動作制御部

Claims (15)

1. 被焼却物が堆積される設備における１つ以上の状態量に基づき、前記設備に含まれる複数のクレーンの操作候補として優先度が高い複数の操作候補を選定する選定部と、
   前記複数のクレーンに対する前記複数の操作候補の割り当てと、前記複数の操作候補に関する実行順序とを規定する複数の組合せを生成する組合せ生成部と、
   前記複数の組合せの各々について、前記複数の操作候補の実行完了までの作業時間、または前記複数の操作候補の実行完了までに生じる待ち時間を算出する算出部と、
   前記作業時間または前記待ち時間に基づき前記複数の組合せのなかから所定条件を満たす組合せを選定し、前記複数のクレーンの運転計画を導出する運転計画導出部と、
   を備えた情報処理システム。
2. 前記選定部は、前記複数のクレーンの干渉発生の可能性の有無に関わらず、前記優先度に基づいて前記複数の操作候補を選定し、
   前記組合せ生成部は、前記複数のクレーンの干渉発生の可能性の有無に関わらず、前記複数のクレーンに対する前記複数の操作候補の割り当て、または前記複数の操作候補に関する実行順序を変えることで前記複数の組合せを生成する、
   請求項１に記載の情報処理システム。
3. 前記運転計画に基づき前記複数のクレーンを制御する制御部をさらに備え、
   前記制御部は、前記運転計画における前記複数のクレーンの干渉発生の可能性の有無を検証し、前記複数のクレーンの干渉発生の可能性がある場合、前記複数のクレーンのうち少なくとも一方のクレーンの回避操作の目標を設定する、
   請求項２に記載の情報処理システム。
4. 前記設備に含まれるピットは、前記被焼却物が外部から搬入される受入元エリアと、前記受入元エリアから前記被焼却物が移動されて撹拌される受入先エリアとを含み、
   前記１つ以上の状態量は、焼却炉のホッパ内の前記被焼却物の高さ、前記受入元エリア内の前記被焼却物の高さ、および前記受入先エリア内の前記被焼却物の高さを含む、
   請求項１に記載の情報処理システム。
5. 前記１つ以上の状態量は、前記設備に含まれるピットに対する前記被焼却物の単位時間当たりの搬入量と、前記ピットから焼却炉のホッパへの前記被焼却物の単位時間当たりの投入量とのうち少なくとも一方を含む、
   請求項１に記載の情報処理システム。
6. 前記複数の操作候補の各々は、前記被焼却物の把持位置と落とし位置とのうち一方である第１位置を含むとともに、前記把持位置と前記落とし位置とのうち他方である第２位置は未定または変更可能であり、
   前記算出部は、前記複数の操作候補に含まれる１つの操作候補に関する演算処理が完了するごとに、当該１つの操作候補の内容に応じて前記１つ以上の状態量を更新し、更新した前記１つ以上の状態量に基づいて前記複数の操作候補に含まれる次の操作候補に関する前記第２位置を決定して前記作業時間または前記待ち時間を算出する、
   請求項１に記載の情報処理システム。
7. 前記組合せ生成部は、前記設備に含まれるピット内において前記複数のクレーンがそれぞれ担当するエリアと、前記複数の操作候補に関する実行順序とのうちいずれか一方を固定して前記複数の組合せを生成する、
   請求項１に記載の情報処理システム。
8. 前記設備に含まれるピットは、第１エリアと、第２エリアとを含み、
   前記複数のクレーンは、第１クレーンと、第２クレーンとを含み、
   前記選定部は、前記複数の操作候補として、前記第１エリアに関して優先度が高い２以上の操作候補と、前記第２エリアに関して優先度が高い２以上の操作候補とを選定し、
   前記組合せ生成部は、前記第１エリアに関して選定された前記２以上の操作候補を前記第１クレーンに割り当てるとともに、当該２以上の操作候補について前記第１クレーンによる実行順序が入れ替えられた複数の実行パターンを生成し、前記第２エリアに関して選定された前記２以上の操作候補を前記第２クレーンに割り当てるとともに、当該２以上の操作について前記第２クレーンによる実行順序が入れ替えられた複数の実行パターンを生成し、前記第１クレーンに関する前記複数の実行パターンと前記第２クレーンに関する前記複数の実行パターンとを組み合わせることで、前記複数の組合せを生成する、
   請求項１に記載の情報処理システム。
9. 前記第１エリアは、焼却炉のホッパに前記被焼却物を投入することを抑制して前記被焼却物を受け入れる受入先エリアであり、前記第２エリアは、前記ホッパに前記被焼却物を投入する投入エリアである、
   請求項８に記載の情報処理システム。
10. 前記複数のクレーンは、第１クレーンと、第２クレーンとを含み、
    前記組合せ生成部は、前記複数の操作候補のうち前記第１クレーンに割り当てる操作候補の数と、前記複数の操作候補のうち前記第２クレーンに割り当てる操作候補の数とを変えることで、前記複数の組合せを生成する、
    請求項１に記載の情報処理システム。
11. 前記設備に含まれるピットは、焼却炉のホッパに前記被焼却物を投入することを抑制して前記被焼却物を受け入れる受入先エリアと、前記ホッパに前記被焼却物を投入する投入エリアとを含み、
    前記選定部は、前記複数の操作候補として、前記受入先エリアに関する操作候補であるか前記投入エリアに関する優先候補であるかに関わらず、前記受入先エリアと前記投入エリアとを合わせたエリアに関して優先度が高い複数の操作候補を選定する、
    請求項１０に記載の情報処理システム。
12. 前記選定部は、前記１つ以上の状態量と過去の運転計画または手動操作の履歴との対応関係から得られるデータセットに基づき学習が行われ、前記１つ以上の状態量が入力されると前記複数の操作候補を出力するように学習された学習済みモデルを用いて前記複数の操作候補を選定する、
    請求項１に記載の情報処理システム。
13. コンピュータが、
    被焼却物が堆積される設備における１つ以上の状態量に基づき、前記設備に含まれる複数のクレーンの操作候補として優先度が高い複数の操作候補を選定し、
    前記複数のクレーンに対する前記複数の操作候補の割り当てと、前記複数の操作候補に関する実行順序とを規定する複数の組合せを生成し、
    前記複数の組合せの各々について、前記複数の操作候補の実行完了までの作業時間、または前記複数の操作候補の実行完了までに生じる待ち時間を算出し、
    前記作業時間または前記待ち時間に基づき前記複数の組合せのなかから所定条件を満たす組合せを選定し、前記複数のクレーンの運転計画を導出する、
    運転計画方法。
14. コンピュータに、
    被焼却物が堆積される設備における１つ以上の状態量に基づき、前記設備に含まれる複数のクレーンの操作候補として優先度が高い複数の操作候補を選定させ、
    前記複数のクレーンに対する前記複数の操作候補の割り当てと、前記複数の操作候補に関する実行順序とを規定する複数の組合せを生成させ、
    前記複数の組合せの各々について、前記複数の操作候補の実行完了までの作業時間、または前記複数の操作候補の実行完了までに生じる待ち時間を算出させ、
    前記作業時間または前記待ち時間に基づき前記複数の組合せのなかから所定条件を満たす組合せを選定させ、前記複数のクレーンの運転計画を導出させる、
    プログラム。
15. 被焼却物が堆積される設備における１つ以上の状態量を含む入力データが入力されると、前記設備に含まれる複数のクレーンの操作候補として優先度が高い複数の操作候補と、前記複数のクレーンに対する前記複数の操作候補の割り当てと、前記複数の操作候補に関する実行順序とを示す出力データが出力されるように学習された学習済みモデルを用いて、前記複数のクレーンの運転計画を導出する運転計画部
    を備えた情報処理システム。

Images