WO2018168700A1 - 帯状体の蛇行量測定方法および装置並びに帯状体の蛇行異常検出方法および装置 - Google Patents

帯状体の蛇行量測定方法および装置並びに帯状体の蛇行異常検出方法および装置 Download PDF

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酒井　純
中島　透
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Ｊｆｅスチール株式会社
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    • G06T2207/30108—Industrial image inspection
    • G06T2207/30136—Metal

Definitions

  • the present invention relates to a method and apparatus for measuring the amount of meandering during conveyance of a band, and further relates to a method and apparatus for detecting a meandering abnormality of the band based on the measurement result.
  • the steel plate may be transported over a long distance.
  • a furnace for annealing the steel sheet is provided, and in this furnace, a heating zone, a soaking zone, a cooling zone from the upstream side in the conveying direction of the steel plate. Etc. are provided in order.
  • the center position of the traveling steel sheet can be corrected by a deflector roll, a steering roll, etc.
  • a horizontal furnace as shown in FIG.
  • the steel plate is imaged using an imaging means such as a CCD camera, the imaged image is processed to automatically detect the edge position of the steel plate, There is a method for obtaining a deviation from a reference position as a meandering amount.
  • Patent Document 1 As this kind of technology, in Patent Document 1 below, a CCD camera is arranged above both edges of a steel plate, and a light source is arranged behind the steel plate corresponding to each CCD camera, and the light source is directed to the CCD camera. A method for detecting the edge of a steel sheet by irradiating light is proposed.
  • the CCD camera and the light source are installed in a place that is easily affected by the heat from the steel plate, the CCD camera and the light source may be heated by the heat from the steel plate and break down at an early stage. It is necessary to provide a separate water cooling facility for protection.
  • the present invention eliminates the above-mentioned problems of the prior art, and can reduce the occurrence of malfunctions and false detections by suppressing the adhesion of dust to the imaging means and illumination, and to the imaging means and illumination.
  • An object of the present invention is to provide a method and an apparatus for measuring the amount of meandering of a strip that can reduce the thermal load and suppress an increase in cost, and a method and an apparatus for detecting an abnormality in meandering of the strip.
  • the meandering amount measuring method of the present invention that solves the above-mentioned problem is a meandering amount measuring method for measuring the meandering amount at the time of transporting the belt-like body, wherein the imaging means is disposed on one side of the belt-like body and the optical axis thereof is the belt-like body.
  • the illumination is applied to the other side of the band-like body to illuminate the band-like body from the back of the band-like body as viewed from the imaging means.
  • An image is taken from an oblique side of the strip to include both edges, the edge of the strip is detected using the image captured by the imaging means, and the reference position of the strip based on the detected edge position information of the strip
  • the amount of meandering from is calculated.
  • the illumination and the imaging means are arranged at the same position in the transport direction of the strip, and the optical axis of the illumination is transported with respect to the optical axis of the imaging means. It is preferable to shift the direction upstream or downstream.
  • the meandering amount measuring method of the present invention it is preferable that the meandering amount of the strip is obtained recursively from the detected edge position information of the strip.
  • the meandering amount measuring device of the present invention for solving the above-mentioned problem is a meandering amount measuring device for measuring the meandering amount at the time of transporting the belt-like body, and is disposed on one side of the belt-like body and its optical axis is the belt-like body.
  • An imaging means that images the band from an oblique side so as to include both edges of the band, and is disposed on the other side of the band and is viewed from the imaging means.
  • the illumination that irradiates the band from behind and the image captured by the imaging means are processed to detect the edge of the band and meander from the reference position of the band based on the detected edge position information of the band And an image processing device for calculating the amount.
  • the illumination and the imaging means are arranged at the same position in the transport direction of the strip, and the optical axis of the illumination is transported of the strip with respect to the optical axis of the imaging means. It is preferable that the direction is shifted upstream or downstream.
  • the image processing device is configured to recursively obtain the meandering amount of the strip from the detected edge position information of the strip.
  • the meandering abnormality detection method of the present invention that solves the above-mentioned problem is to determine a meandering abnormality when the meandering amount measured by any of the meandering amount measurement methods described above exceeds a predetermined abnormality judgment value.
  • a meandering abnormality detection device of the present invention that solves the above-mentioned problem is provided with the meandering amount measuring device according to any one of the above, and the image processing device determines that the meandering abnormality occurs when the measured meandering amount exceeds a predetermined abnormality determination value. It is comprised so that it may determine.
  • the illumination irradiates light so as to transmit light from the edge of the belt-like body
  • the imaging means images the belt-like body so as to include the edge
  • the image processing apparatus Detects an edge based on this image, and measures the meandering amount of the strip based on the detected edge position information.
  • the measured meandering amount is compared with a predetermined abnormality determination value to determine whether or not there is a meandering abnormality.
  • the imaging means is arranged on one side of the strip and the illumination is arranged on the other side of the strip. Since the image pickup means and the illumination are not located directly above and below the belt-like body, it is possible to reduce a situation in which dust or the like scattered with the conveyance of the steel plate adheres to the lens or illumination of the image pickup means and malfunctions. . For this reason, it is possible to eliminate the need for modification of the carts and rails for drawing the imaging means and the illumination out of the line, and the existing equipment accompanying it, and the cost required for introducing the apparatus can be kept low.
  • the temperature of the side of the band where the imaging means and the illumination are installed is lower than directly above or directly below the band, so there is no need for imaging means or water cooling equipment for illumination. It can be.
  • the image pickup means and the illumination can be repaired and adjusted during the operation without waiting until the operation is stopped, so that there is an advantage that the maintenance can be easily performed. .
  • the present invention it is possible to reduce the problem of malfunction and false detection by eliminating the above-mentioned problems of the prior art and suppressing the dust from adhering to the imaging means and the illumination. It is possible to provide a method and an apparatus for measuring the amount of meandering in a belt-like body and a method and an apparatus for detecting an abnormality in meandering of the belt-like body that can reduce the heat load on the illumination and suppress an increase in cost.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing a horizontal furnace section of a continuous annealing facility to which a meandering amount measuring apparatus and a meandering abnormality detecting apparatus according to an embodiment of the present invention are applied.
  • FIG. 2 is a configuration diagram of a meandering abnormality detection device according to an embodiment of the present invention that includes the meandering amount measurement device according to an embodiment of the present invention.
  • 3 shows a conveyance line in which the meandering abnormality detection device of FIG. 2 is installed, (a) is a diagram showing the facing surface in the conveyance direction, and (b) is a plan view.
  • FIG. 4 is a flowchart showing each procedure and process in the meandering abnormality detection method of the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram showing a correspondence relationship between the actual edge position of the strip and the number of pixels of the edge position of the strip on the image sensor in the imaging unit.
  • FIG. 6 is an example of a screen in which a detection line passing through the automatically detected edge position is displayed on the monitor in the meandering abnormality detection apparatus of one embodiment of the present invention together with the image captured by the imaging means.
  • FIG. 7 shows the meandering amount recursively from the number of pixels (pixel position) at the edge position of the belt-like body detected by the imaging means according to the meandering amount measuring method and apparatus and meandering abnormality detecting method and apparatus of another embodiment of the present invention It is a figure explaining the method to construct
  • FIG. 8 is a graph showing an example of an experimental result for obtaining a regression equation.
  • FIG. 9 is a trend graph showing the change over time of the meandering amount detected by the meandering abnormality detection device of one embodiment
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing a horizontal furnace body portion of a continuous annealing facility to which the meandering amount measuring device and the meandering abnormality detecting device of one embodiment of the present invention are applied.
  • the continuous annealing equipment includes a furnace body 1 as shown in FIG. 1 between an entrance equipment (not shown) having a payoff reel or the like and an exit equipment (not shown) having a take-up reel or the like.
  • the furnace body part is a horizontal type that anneals while conveying the steel plate straight, and there is no deflector roll or steering roll, so that meandering is likely to occur. Therefore, in this embodiment, the meandering abnormality detection device 10 is provided in front of the furnace body part 1 in order to measure the amount of meandering of the steel sheet before carrying the steel sheet into the furnace body part 1 and detect abnormal meandering. .
  • the meandering abnormality detection device 10 of this embodiment also has a function as the meandering amount measuring device 12, measures the meandering amount of a steel plate as an example of a strip that runs on the transport roll, and based on the measured meandering amount. As shown in FIG. 2, a meandering abnormality is detected. As shown in FIG. 2, a digital camera 14 such as a CCD camera or a CMOS camera capable of continuously imaging a steel plate as an imaging means, and illumination 16, an image processing device 18, a power source 20, and a monitor 22.
  • a digital camera 14 such as a CCD camera or a CMOS camera capable of continuously imaging a steel plate as an imaging means
  • illumination 16 an image processing device 18, a power source 20, and a monitor 22.
  • the camera 14 is disposed on one side of the steel plate (for example, on the drive side) with its optical axis 14c inclined with respect to the pass line plane PL of the steel plate. As shown, it can be fixed via a clamp or the like to the vertical part of the gantry located between the transport rolls 24 adjacent to each other in the transport direction.
  • the above-mentioned pass line plane PL is a contact through which an upper side, that is, a lower surface of a belt-like body (here, a steel plate) to be transported, passes among the contact planes common to two transport rolls 24 and 24 adjacent in the transport direction. It means a plane.
  • the inclination angle ⁇ of the optical axis 14c of the camera 14 with respect to the pass line plane PL is preferably 10 degrees or more and 60 degrees or less. The reason is that if the inclination angle ⁇ is less than 10 degrees, the distance between the two edges of the steel sheet in the imaging surface of the camera 14 becomes too narrow, and the edge of the steel sheet may not be detected accurately during image processing. On the other hand, when the tilt angle ⁇ exceeds 60 degrees, the installation position of the camera 14 is increased, and the distance to the steel plate is increased accordingly, so that the edge detection accuracy may be lowered and the camera 14 is positioned at a higher position. This is because it may be necessary to modify the pedestal or the like in order to install it in the case, leading to high costs.
  • FIG. 3 shows a case where the optical axis 14c of the camera 14 is inclined about 20 degrees with respect to the pass line plane PL as an example.
  • the illumination 16 is, for example, a bar-type LED light in which a plurality of LEDs are arranged in a line, and is disposed on the other side of the steel plate (the side opposite to the side where the camera is provided, in this example, the operation side). Then, the steel plate is irradiated with light from behind the steel plate as viewed from the camera 14.
  • the illumination 16 is not limited to an LED light, and a bar-type fluorescent lamp or the like may be used.
  • the illumination 16 can be fixed to a pillar or the like located between the conveyance rolls 24 adjacent to each other in the conveyance direction via a clamp or the like, and is a pass line that faces the camera 14 in a front view shown in FIG.
  • the illumination 16 has an irradiation range larger than the width of the steel plate, and is configured so that a part of the irradiated light is transmitted outside the edge of the steel plate.
  • the upper portion of the illumination 16 protrudes upward from the pass line plane PL, and the light irradiated from this projection is reflected on the upper surface of the steel plate to perform accurate edge detection. Since there is a possibility that it may not be obtained, it is preferable to cover the protruding portion of the illumination 16 with the cover 26 to block the light.
  • the illumination 16 and the camera 14 are arranged at the same position in the conveyance direction of the steel plate. Therefore, as shown by the phantom thick line in FIG. 3A, when the steel plate is lifted or tilted during transportation for some reason, the light from the illumination 16 is reflected on the upper surface of the steel plate, and the reflected light is reflected from the camera. Since the light is incident on 14 and is transmitted in a straight line with the light transmitted at the edge position of the steel sheet, the edge of the steel sheet may not be detected or may be erroneously detected.
  • the optical axis 16c of the illumination 16 is shifted from the optical axis 14c of the camera 14 by an angle ⁇ to the upstream side or the downstream side in the transport direction (upstream side in the illustrated example) in plan view.
  • the angle ⁇ is preferably 1 to 10 degrees, and is 5 degrees in the illustrated example.
  • the angle ⁇ is less than 1 degree, the effect of suppressing the reflected light from the upper surface of the steel sheet from entering the camera 14 may not be sufficiently obtained, while if the angle ⁇ exceeds 10 degrees. This is because the brightness of light emitted from the illumination 16 and transmitted through the edge of the steel sheet is insufficient, and the edge detection accuracy may be reduced.
  • the image processing apparatus 18 includes a computer including a memory in which various programs are stored and a CPU that executes these programs.
  • the image processing apparatus 18 automatically detects edges by processing an image captured by the camera 14; It has a function of measuring the meandering amount of the steel plate from the detected edge and a function of outputting the result to a monitor or the like. Therefore, the image processing device 18 constitutes the meandering amount measuring device 12 of one embodiment of the present invention in cooperation with the camera 14 and the illumination 16.
  • the image processing device 18 further has a function of determining whether or not the meandering is abnormal based on the measured amount of meandering, and a function of outputting a line deceleration signal or the like to the line control device when it is determined as abnormal. Therefore, the image processing device 18 also constitutes the meandering abnormality detection device 10 of one embodiment of the present invention in cooperation with the camera 14 and the illumination 16.
  • the monitor 22 can also display a detection line that extends along the transport direction through the detected edge position on the image (see FIG. 6). .
  • the monitor 22 displays a determination line corresponding to the meandering amount “large” that can be arbitrarily set in advance, for example, by a yellow dotted line, or corresponds to the meandering amount “abnormal” that can be arbitrarily set in advance.
  • the determination line can be displayed as a red dotted line.
  • the detection line exceeds the yellow dotted line or the red dotted line, the color of the detection line is changed to yellow or red so that the operator visually perceives the amount of meandering “large” or “abnormal”. May be.
  • the monitor 22 constantly or selectively displays a setting table of various constants set for measuring the amount of meandering (see Table 1 below), a trend graph showing changes over time of the amount of meandering (see FIG. 9), and the like. It can also be made.
  • FIG. 4 is a flowchart showing each procedure and process of the meandering amount measuring method and the meandering abnormality detecting method according to the embodiment of the present invention performed using the image processing device 18.
  • step S1 a steel plate is continuously photographed from an oblique side so as to include both edges of the steel plate by the camera 14, and an image is acquired.
  • step S2 the image acquired in step S1 is processed to detect both edges of the steel plate.
  • step S3 the positions of both edges of the steel plate detected in step S2 and the center position of the steel plate are calculated. Both edge positions and the center position of the steel sheet can be obtained as follows in consideration of the inclination of the optical axis 14c of the camera 14 with respect to the pass line plane PL.
  • FIG. 5 is a diagram schematically illustrating the relationship between the number P of pixels indicating the edge position in the image sensor of the camera 14 and the actual edge position on the pass line plane.
  • the origin O is a point where the optical axis 14c of the camera 14 intersects the pass line plane PL.
  • the origin O is also the point at which the edge on the near side of the steel sheet as viewed from the camera 14 (hereinafter also simply referred to as the near side edge) is located at the maximum allowable meandering of the steel sheet.
  • the position of the origin O is not limited to this, and may be, for example, the center position in the width direction of the pass line of the belt-like body.
  • the number of pixels in the vertical direction of the image sensor of the camera 14 (the vertical size of the image sensor) is Pv, the focal length is f, the working distance is WD, and the number of pixels at the edge position on the image sensor is P.
  • the angle formed by the optical axis 14c of the camera 14 and the pass line plane PL is ⁇
  • the distances Yp and Yd from the origin O to the edge position in the steel plate width direction along the pass line plane PL are respectively expressed by the following equations: Can be sought.
  • Yp is the distance along the pass line plane from the origin O to the near side edge
  • Yd is along the pass line plane from the origin O to the back side edge (hereinafter also simply referred to as the back side edge).
  • Distance is the distance along the pass line plane from the origin O to the near side edge
  • the detection line that passes through the detected edge position (detection point) and extends in the transport direction can be displayed in the monitor 22 as a green broken line, for example, as shown in FIG.
  • the detection line can be displayed tilted with respect to the horizontal direction of the image taken along the edge of the steel plate as shown in FIG. 6 (a), or as shown in FIG. 6 (b). It can be displayed parallel to the horizontal direction. Further, the length of the detection line can be shortened so that the center of each detection line coincides with the detection point.
  • the measured meandering amount can also be displayed in the monitor.
  • a meandering abnormality is determined based on at least one of the meandering amounts measured in step S3. Specifically, the measured meandering amount is compared with a predetermined determination value that can be set in advance, and when the measured meandering amount exceeds a predetermined determination value, the meandering is determined to be “large” or “abnormal”. . If it is determined that the meandering is abnormal (“YES” in step S4), an alarm is transmitted in step S5 such as operating an alarm lamp, and a meandering abnormality such as a line deceleration signal or a line stop signal is avoided to the line control device. Output control signal for. When the meandering abnormality is detected, the green detection line indicating each edge position on the monitor 22 can be changed to yellow or red.
  • step S4 when it is determined that the amount of meandering is equal to or smaller than the predetermined determination value and within the allowable range (“NO” in step S4), the process returns to step S1 and the above processing is continued.
  • the meandering amount of the steel sheet can be measured and the meandering abnormality can be detected.
  • the meandering abnormality detection method and apparatus of this embodiment since the camera 14 and the illumination 16 are arranged outside the line (side of the steel plate), dust or the like scattered with the conveyance of the steel plate is detected by the camera. It is possible to reduce the situation where the lens 14 and the illumination 16 adhere to the lens and cause malfunction. For this reason, it is possible to eliminate the need for carts and rails for pulling out the camera 14 and the illumination 16 out of the line, and the modification of existing equipment associated therewith, and it is possible to keep costs required for introducing the apparatus low.
  • the temperature of the side of the steel plate on which the camera 14 and the illumination 16 are installed is lower than that directly above or directly below the steel plate, so water cooling equipment for the camera 14 and the illumination 16 is not required. It can be. Further, by arranging the camera 14 and the illumination 16 out of the line, the camera 14 and the illumination 16 can be repaired and adjusted during operation without waiting until the operation is stopped, so that the maintenance can be easily performed. There is also.
  • FIG. 7 shows the meandering amount recursively from the number of pixels (pixel position) at the edge position of the steel sheet detected by the camera 14 in accordance with the meandering amount measuring method and device and meandering abnormality detecting method and device of another embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining a method of constructing a regression equation used for obtaining based on an experimental result, and FIG. 8 is a diagram illustrating the experimental result.
  • symbol is used for the member or element similar to previous embodiment, and description is abbreviate
  • the meandering amount of the steel sheet was geometrically determined by the above equation 1 in consideration of the inclination ⁇ of the optical axis 14c of the camera 14 with respect to the pass line plane PL.
  • the meandering amount measuring method and apparatus 12 and the meandering abnormality detecting method and apparatus 10 the number of pixels (pixel position) at the edge position of the steel plate detected by the steel plate camera 14 is applied to the regression equation to obtain the meandering amount.
  • the regression equation is obtained by placing a steel plate (or a sample piece) on the transport roll 24 in an actual facility so that the center position in the width direction coincides with the reference position.
  • the actual camera 14 used for the measurement picks up the steel plate to obtain the number of pixels (pixel position) at the edge detection position of the steel plate, and then shifts the steel plate little by little (for example, 50 mm) to the left and right. It can be obtained by acquiring the number of pixels at the detection position.
  • FIG. 8 shows, as an example, a result of measuring the number of pixels at the edge detection position by using a sample piece of a steel plate having a width of 825 mm, shifting the sample piece by 50 mm left and right on the transport roll 24 and up to 250 mm on each side. It is a graph which shows.
  • the vertical axis represents the amount of shift of the sample piece (meandering amount), minus indicates the case where the sample piece is shifted to the front side when viewed from the camera 14, and plus indicates the back side when the sample piece is viewed from the camera 14. This shows the case where the position is shifted.
  • the horizontal axis indicates the number of pixels at the edge detection position.
  • y -0.0092x 2 + 30.108x-24094 was obtained as a regression formula, but each coefficient of the regression formula varies depending on the width dimension of the steel sheet, etc. even if the same equipment is used, so it is transported It is preferable to obtain a regression equation experimentally for each type of steel sheet and store it in the memory of the image processing device 18.
  • the image processing device 18 obtains the number of pixels at the edge detection position of the steel plate in step S2 of FIG. 4, and in step S3, this pixel.
  • the meandering amount is calculated by substituting the number into x of the regression equation. Therefore, according to the meandering amount measuring method and apparatus 12 and the meandering abnormality detecting method and apparatus 10 of the present embodiment, the working distance (WD) that is difficult to measure depending on the equipment, the inclination ⁇ of the camera 14 (see FIG. 5), etc. By omitting the measurement, the amount of meandering can be obtained more easily.
  • step S3 is the same as that of the previous embodiment, description here is omitted.
  • the meandering amount of the steel plate is recursively obtained from the number of pixels at the edge detection position of the steel plate, the number of pixels at the edge detection position on both sides of the steel plate may be used, but the edge detection position on one side portion In this case, it is preferable to use the number of pixels at the edge detection position on the side closer to the camera 14 (the front side as viewed from the camera 14) because the error is small.
  • the meandering amount of a steel plate having a plate width of 1000 mm, a plate thickness of 0.5 mm, and a surface temperature of 150 ° C. was measured using the meandering amount measuring device 12 having the equipment configuration shown in FIG.
  • a CCD camera (area camera) 14 having 4096 pixels in the vertical direction (vertical direction) and 5104 pixels in the horizontal direction (lateral direction) was used as the imaging means.
  • the inclination ⁇ of the optical axis 14c of the CCD camera 14 with respect to the pass line plane PL of the steel plate was 20 degrees.
  • a bar-type LED light having a length of 2000 mm is used as the illumination 16 and is tilted by 20 degrees with respect to the pass line plane PL so as to face the CCD camera 14, and the optical axis 16c of the illumination 16 is upstream in the transport direction. It was installed so as to be displaced by 5 degrees.
  • the reference position Ypb of the front edge of the steel plate is 417 mm from the origin O
  • the center reference position Ycb of the steel plate is 917 mm from the origin O
  • the reference position Ydb of the back edge of the steel plate is 1417 mm from the origin O. did.
  • the detection accuracy of the near side (drive side) edge position is about 1.25 mm (pixel resolution is about 1.25 mm).
  • the edge could be automatically detected with a detection accuracy of the back side (operation side) edge position of about 5 mm (pixel resolution of about 5 mm). Further, as shown in the trend graph of FIG. 9, it was possible to confirm the change over time of the meandering amount at each edge position and center position of the steel sheet.
  • the image pickup means and the illumination for detecting the meandering of the belt-like body are arranged outside the line (side of the belt-like body), and the belt-like body is tilted with respect to the pass line plane.

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Abstract

撮像手段や照明への粉塵の付着を抑制することにより動作不良や誤検出の事態を低減することが可能で、かつ、撮像手段や照明への熱負荷を低減してコスト上昇を抑えることが可能な帯状体の蛇行量測定方法を提供する。　帯状体の搬送時における蛇行量を測定する蛇行量測定方法は、帯状体の一側方に、撮像手段をその光軸が帯状体のパスライン平面に対して傾いた状態で配置することと、帯状体の他側方に、撮像手段から見て帯状体の背後から帯状体に光を照射する照明を配置することと、撮像手段により帯状体の両エッジを含むように帯状体の斜め側方から撮像することと、撮像手段で撮像された画像を用いて帯状体のエッジを検出するとともに、検出した帯状体のエッジ位置情報に基づき帯状体の基準位置からの蛇行量を算出することと、を含む。

Description

帯状体の蛇行量測定方法および装置並びに帯状体の蛇行異常検出方法および装置
　この発明は、帯状体の搬送時における蛇行量を測定する方法および装置に関し、更には、その測定結果に基づき帯状体の蛇行異常を検出する方法および装置に関する。
　帯状体の１つである鋼板の製造においては、鋼板が長距離に亘って搬送される場合がある。例えば、圧延等が行われた鋼板を焼鈍する連続焼鈍設備では、鋼板を焼鈍するための炉が設けられており、この炉内には鋼板の搬送方向上流側から加熱帯、均熱帯、冷却帯等が順に設けられている。ところで、鋼板を上下に折り返しながら焼鈍を行う縦型炉の場合には、デフレクタロールやステアリングロール等によって、走行する鋼板の中心位置を修正することができるが、鋼板を折り返すことなく真直ぐ搬送しながら焼鈍を行う図１に示すような水平型の炉の場合には、デフレクタロールやステアリングロールがないため、その分鋼板は蛇行し易くなる。そして、蛇行が過大となると、蛇行した鋼板がライン近傍の架台や柱などの設備に接触して板破断等の重大なトラブルに進展する虞があるため、これを未然に防止すべく鋼板の異常蛇行を検出することが重要となる。
　従来、走行する鋼板の蛇行を検出する方法として、鋼板をＣＣＤカメラ等の撮像手段を用いて撮像し、撮像された画像を画像処理して鋼板のエッジ位置を自動検出し、このエッジ位置の、基準位置からのずれを蛇行量として求める方法がある。
　この種の技術として、下記特許文献１では、鋼板の両エッジの上方にＣＣＤカメラをそれぞれ配置するとともに、各ＣＣＤカメラに対応して鋼板の背後に光源をそれぞれ配置し、光源からＣＣＤカメラに向かって光を照射することで鋼板のエッジ検出を行う方法が提案されている。
特開平４－２２５１０７号公報
　しかしながら、特許文献１の方法では、ＣＣＤカメラを鋼板の真上に設置するとともに、光源を鋼板の真下に設置する構成であるため、鋼板の搬送に伴って飛散する金属粉などの粉塵がＣＣＤカメラのレンズや光源に付着し易く、動作不良や誤検出などの原因となる。これを回避するためには、ＣＣＤカメラ等をライン外に引き出し可能な台車上に設置して、ＣＣＤカメラ等に付着した粉塵を操業中においても定期的に除去できるようにすることが考えられるが、このような対策は、台車や台車をガイドするレールの敷設、台車を設置するための既設床面の確保、梁の改造、場合によっては既設パスラインの変更を要し、投資費用が過大となる難点があった。加えて、ＣＣＤカメラおよび光源は、鋼板からの熱の影響を受け易い場所に設置されているため、鋼板からの熱で加熱されて早期に故障する虞があり、あるいはＣＣＤカメラ等を冷却して保護するための水冷設備を別途設ける必要がある。
　この発明は、上記従来技術の問題を解消し、撮像手段や照明への粉塵の付着を抑制することにより動作不良や誤検出の事態を低減することが可能で、かつ、撮像手段や照明への熱負荷を低減してコスト上昇を抑えることが可能な帯状体の蛇行量測定方法および装置並びに帯状体の蛇行異常検出方法および装置を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するこの発明の蛇行量測定方法は、帯状体の搬送時における蛇行量を測定する蛇行量測定方法であって、帯状体の一側方に、撮像手段をその光軸が帯状体のパスライン平面に対して傾いた状態で配置し、帯状体の他側方に、撮像手段から見て帯状体の背後から帯状体に光を照射する照明を配置し、撮像手段により帯状体の両エッジを含むように帯状体の斜め側方から撮像し、撮像手段で撮像された画像を用いて帯状体のエッジを検出するとともに、検出した帯状体のエッジ位置情報に基づき帯状体の基準位置からの蛇行量を算出するものである。
　なお、この発明の蛇行量測定方法にあっては、照明と撮像手段とを、帯状体の搬送方向における同一位置に配置し、照明の光軸を撮像手段の光軸に対して帯状体の搬送方向上流側または下流側へずらすことが好ましい。
　また、この発明の蛇行量測定方法にあっては、帯状体の蛇行量を前記検出した帯状体のエッジ位置情報から回帰的に求めることが好ましい。
　上記課題を解決するこの発明の蛇行量測定装置は、帯状体の搬送時における蛇行量を測定する蛇行量測定装置であって、帯状体の一側方に配置されるとともにその光軸が帯状体のパスライン平面に対して傾けられ、帯状体の両エッジを含むように帯状体を斜め側方から撮像する撮像手段と、帯状体の他側方に配置され、撮像手段から見て帯状体の背後から帯状体に光を照射する照明と、撮像手段で撮像された画像を処理して帯状体のエッジを検出するとともに、検出した帯状体のエッジ位置情報に基づき帯状体の基準位置からの蛇行量を算出する画像処理装置と、を備えるものである。
　なお、この発明の蛇行量測定装置にあっては、照明と撮像手段とは、帯状体の搬送方向における同一位置に配置され、照明の光軸は撮像手段の光軸に対して帯状体の搬送方向上流側または下流側へずらされていることが好ましい。
　また、この発明の蛇行量測定装置にあっては、前記画像処理装置は、帯状体の蛇行量を前記検出した帯状体のエッジ位置情報から回帰的に求めるよう構成されていることが好ましい。
　上記課題を解決するこの発明の蛇行異常検出方法は、上記いずれかに記載の蛇行量測定方法で測定した蛇行量が所定の異常判定値を超えた場合に蛇行異常と判定するものである。
　上記課題を解決するこの発明の蛇行異常検出装置は、上記いずれかに記載の蛇行量測定装置を備え、画像処理装置が、測定した蛇行量が所定の異常判定値を超えた場合に蛇行異常と判定するよう構成されているものである。
　この発明の蛇行量測定方法および装置にあっては、照明が帯状体のエッジから光を透過させるように光を照射し、撮像手段が帯状体をそのエッジを含むように撮像し、画像処理装置がこの画像に基づきエッジを検出するとともに、検出したエッジ位置情報に基づき帯状体の蛇行量を測定する。そして、この発明の蛇行異常検出方法および装置にあっては、測定した蛇行量を所定の異常判定値と比較して蛇行異常か否かを判定する。
　ここで、この発明の蛇行量測定方法および装置並びに蛇行異常検出方法および装置では、撮像手段が帯状体の一側方に配置されるとともに照明が帯状体の他側方に配置されるので、つまり、撮像手段および照明が帯状体の真上および真下に位置しないので、鋼板の搬送に伴って飛散する粉塵等が撮像手段のレンズや照明に付着して動作不良となる事態を低減することができる。このため、撮像手段や照明をライン外に引き出すための台車やレール、およびそれに伴う既存設備の改造を不要とすることができ、装置導入に要する費用を低く抑えることができる。さらに、帯状体が高温な場合でも、撮像手段および照明が設置される帯状体の側方は、帯状体の真上または真下に比べて温度が低いため、撮像手段や照明用の水冷設備を不要とすることができる。また、撮像手段および照明をライン外に配置することで、撮像手段や照明の修理や調整を操業停止まで待たず操業中に行うことができるので、容易にメンテナンスを行うことができるという利点もある。
　したがってこの発明によれば、上記従来技術の問題を解消し、撮像手段や照明への粉塵の付着を抑制することにより動作不良や誤検出の事態を低減することが可能で、かつ、撮像手段や照明への熱負荷を低減してコスト上昇を抑えることが可能な帯状体の蛇行量測定方法および装置並びに帯状体の蛇行異常検出方法および装置を提供することができる。
図１は、この発明の一実施形態の蛇行量測定装置および蛇行異常検出装置を適用する連続焼鈍設備の水平型の炉体部を模式的に示した図である。 図２は、この発明の一実施形態の蛇行量測定装置を備えるこの発明の一実施形態の蛇行異常検出装置の構成図である。 図３は、図２の蛇行異常検出装置が設置された搬送ラインを示し、（ａ）は搬送方向の正対面を示す図であり、（ｂ）は平面図である。 図４は、この発明の一実施形態の蛇行異常検出方法における各手順および処理を示したフロー図である。 図５は、実際の帯状体のエッジ位置と撮像手段における撮像素子上の帯状体のエッジ位置の画素数との対応関係を示した図である。 図６は、この発明の一実施形態の蛇行異常検出装置におけるモニタ上に、撮像手段により撮像した画像とともに、自動検出したエッジ位置を通る検出線を表示した画面例である。 図７は、この発明の他の実施形態の蛇行量測定方法および装置ならびに蛇行異常検出方法および装置に従い、撮像手段で検出した帯状体のエッジ位置の画素数（画素位置）から蛇行量を回帰的に求める際に使用する回帰式を、実験結果に基づき構築する方法を説明する図である。 図８は、回帰式を得るための実験結果の一例を示すグラフである。 図９は、この発明の一実施形態の蛇行異常検出装置により検出した蛇行量の経時的な変化を示すトレンドグラフである。
　以下、この発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。ここで、図１は、この発明の一実施形態の蛇行量測定装置および蛇行異常検出装置を適用する連続焼鈍設備の水平型の炉体部を模式的に示した図である。
　連続焼鈍設備は、ペイオフリール等を有する図示しない入側設備と、巻取リール等を有する図示しない出側設備との間に、図１に示すような炉体部１を備えており、図示例の炉体部は鋼板を真直ぐ搬送しながら焼鈍を行う水平型であり、デフレクタロールやステアリングロールがないため蛇行が生じ易い。そこで、この実施形態では、鋼板を炉体部１に搬入する前に鋼板の蛇行量を測定するとともに異常な蛇行を検出するため、炉体部１の手前に蛇行異常検出装置１０を設けている。
　この実施形態の蛇行異常検出装置１０は、蛇行量測定装置１２としての機能をも有し、搬送ロール上を走行する帯状体の一例としての鋼板の蛇行量を測定し、測定した蛇行量に基づき蛇行異常を検出するものであり、その構成例を図２に示すように、主として、撮像手段としての、鋼板を連続的に撮像可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等のデジタル式のカメラ１４と、照明１６と、画像処理装置１８と、電源２０と、モニタ２２とからなる。
　カメラ１４は、鋼板の一側方（例えばドライブ側）に、その光軸１４ｃが鋼板のパスライン平面ＰＬに対して傾いた状態で配置されており、具体的には、図３の配置例に示すように、搬送方向に隣り合う搬送ロール２４,２４間に位置する、架台の鉛直部分にクランプ等を介して固定することができる。ここで、上記パスライン平面ＰＬとは、搬送方向に隣り合う２つの搬送ロール２４,２４の共通する接平面のうち、上側、つまり搬送される帯状体（ここでは鋼板）の下面が通過する接平面を意味している。
　パスライン平面ＰＬに対するカメラ１４の光軸１４ｃの傾斜角度θは１０度以上６０度以下とすることが好ましい。その理由は、傾斜角度θが１０度を下回るとカメラ１４の撮像面内での鋼板の両エッジ同士の間隔が狭くなり過ぎる結果、画像処理時に鋼板のエッジを正確に検出できない虞があるからであり、一方、傾斜角度θが６０度を超えるとカメラ１４の設置位置が高くなり、それに伴い鋼板までの距離が増大するので、エッジの検出精度が低下する虞があるとともに、カメラ１４を高い位置に設置するために架台等の改造が必要となる場合があり、コスト高につながるからである。図３では一例としてカメラ１４の光軸１４ｃをパスライン平面ＰＬに対して約２０度傾斜させた場合を示している。
　照明１６は、例えば複数個のＬＥＤが一列に整列されたバータイプのＬＥＤライトであり、鋼板の他側方（カメラが設けられている側の反対側であり、この例ではオペレーション側）に配置されて、カメラ１４からみて鋼板の背後から鋼板に光を照射するものである。照明１６にはＬＥＤライトに限定されず、バータイプの蛍光ランプ等を用いてもよい。照明１６は、搬送方向に隣り合う搬送ロール２４,２４間に位置する柱等にクランプ等を介して固定することができ、図３（ａ）に示す正面視においてカメラ１４に相対するようパスライン平面ＰＬに対して傾斜させて設置することが好ましい。照明１６は、鋼板の幅よりも大きな照射範囲を有して照射した光の一部が鋼板のエッジの外側を透過するよう構成されている。しかし、照明１６の長さが大きすぎる場合には、照明１６の上部がパスライン平面ＰＬより上方へ突出し、この突出部分から照射された光が鋼板の上面に反射して正確なエッジ検出を行い得なくなる虞があるため、照明１６の当該突出部分にカバー２６を被せて光を遮断しておくことが好ましい。
　図３（ｂ）に搬送ラインの平面図を示すように、照明１６とカメラ１４は、鋼板の搬送方向における同一位置に配置されている。そのため、図３（ａ）に仮想太線で示すように、何等かの原因で鋼板が搬送中に浮き上がったり傾斜したりすると、照明１６からの光が鋼板の上面に反射し、その反射光がカメラ１４に入射して鋼板のエッジ位置において透過してきた光と一直線につながるため、鋼板のエッジを検出できないあるいは誤検出の原因となる場合がある。そこでこの実施形態では、照明１６の光軸１６ｃを平面視でカメラ１４の光軸１４ｃに対して搬送方向上流側または下流側（図示例では上流側）へ角度αだけずらすようにしている。このように照明１６の光軸１６ｃをカメラ１４の光軸１４ｃに対してずらすことで、鋼板が搬送中に浮き上がったり傾斜したりし、照明１６からの光が鋼板の上面に反射したとしてもその反射光をカメラに入射させないあるいは入射させ難くすることができるため、鋼板のエッジ検出のＳ／Ｎを向上することができる。なお、この角度αは、１～１０度とすることが好ましく、図示例では５度としている。その理由は、角度αが１度未満であると鋼板の上面からの反射光がカメラ１４に入射するのを抑制する効果が十分得られない虞があり、一方、角度αが１０度を超えると照明１６から照射され鋼板のエッジを透過する光の輝度が不足し、エッジの検出精度が低下する虞があるからである。
　画像処理装置１８は、各種プログラム等が格納されたメモリやこれらのプログラムを実行するＣＰＵ等からなるコンピュータで構成され、カメラ１４で撮像された画像を処理することによりエッジを自動検出する機能と、検出したエッジから鋼板の蛇行量を測定する機能と、その結果をモニタ等に出力する機能を有する。したがって、画像処理装置１８は、カメラ１４および照明１６と協働してこの発明の一実施形態の蛇行量測定装置１２を構成するものである。画像処理装置１８はさらに、測定した蛇行量に基づき蛇行が異常か否かを判定する機能と、異常と判定した場合にはライン制御装置へライン減速信号などを出力する機能を有する。したがって、画像処理装置１８は、カメラ１４および照明１６と協働してこの発明の一実施形態の蛇行異常検出装置１０を構成するものでもある。
　モニタ２２には、カメラ１４で撮像した画像を表示させるのに加えて、その画像上に検出したエッジ位置を通り搬送方向に沿って延びる検出線を重ねて表示させることができる（図６参照）。また、モニタ２２には、あらかじめ任意に設定することができる蛇行量「大」に対応した判定線を例えば黄色点線で表示させたり、あらかじめ任意に設定することができる蛇行量「異常」に対応した判定線を例えば赤色点線で表示させたりすることができる。さらに、検出線が上記黄色点線や赤色点線の判定線を超えた場合に検出線の色を黄色や赤色等に変化させオペレータに蛇行量「大」や「異常」を視覚的に知覚させるようにしてもよい。また、モニタ２２には、蛇行量の測定にあたり設定した各種定数の設定表（下記表１参照）や蛇行量の経時的な変化を示すトレンドグラフ（図９参照）等を常時あるいは選択的に表示させることもできる。
　図４は、画像処理装置１８を用いて行うこの発明の一実施形態の蛇行量測定方法および蛇行異常検出方法の各手順および処理を示すフローチャートである。
　まず、ステップＳ１では、カメラ１４により鋼板の両エッジを含むように鋼板を斜め側方から連続的に撮影し、画像を取得する。
　ステップＳ２では、ステップＳ１で取得した画像を処理して鋼板の両エッジを検出する。
　ステップＳ３では、ステップＳ２で検出された鋼板の両エッジの位置および鋼板の中央位置を算出する。鋼板の両エッジ位置および中央位置は、パスライン平面ＰＬに対するカメラ１４の光軸１４ｃの傾斜を勘案して次のように求めることができる。図５は、カメラ１４の撮像素子においてエッジ位置を示す画素数Ｐとパスライン平面上の実際のエッジ位置との関係を模式的に説明する図である。
　まず、カメラ１４の光軸１４ｃがパスライン平面ＰＬと交わる点を原点Ｏとする。この実施形態では、原点Ｏは、鋼板の許容される最大蛇行時に鋼板の、カメラ１４からみて手前側のエッジ（以下、単に手前側エッジともいう。）が位置する点でもある。なお、原点Ｏの位置はこれに限定されず、例えば帯状体のパスラインの幅方向中央位置としてもよい。
　そして、カメラ１４の撮像素子の上下方向の画素数（撮像素子の縦方向のサイズ）をＰｖとし、焦点距離をｆとし、ワーキングディスタンスをＷＤとし、撮像素子上のエッジ位置の画素数をＰとし、カメラ１４の光軸１４ｃとパスライン平面ＰＬとがなす角度をθとすると、原点Ｏからパスライン平面ＰＬに沿った鋼板幅方向上のエッジ位置までの距離Ｙｐ,Ｙｄはそれぞれ、次式により求めることができる。Ｙｐは、原点Ｏから手前側エッジまでのパスライン平面に沿った距離であり、Ｙｄは、原点Ｏから奥側のエッジ（以下、単に奥側エッジともいう。）までのパスライン平面に沿った距離である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　また、原点Ｏから鋼板の幅方向中央位置までの距離Ｙｃは、Ｙｃ＝（Ｙｐ＋Ｙｄ）/２により求めることができる。
　したがって、手前側エッジの位置情報から求めることができる鋼板の蛇行量Ｓｐは、原点Ｏから手前側エッジの基準位置までの距離をＹｐｂとすると、Ｓｐ＝Ｙｐ－Ｙｐｂとなる。同様に、奥側エッジの位置情報から求めることができる鋼板の蛇行量Ｓｄは、原点Ｏから奥側エッジの基準位置までの距離をＹｄｂとすると、Ｓｄ＝Ｙｄ－Ｙｄｂとなる。鋼板の幅方向中央位置の情報から求めることができる鋼板の蛇行量Ｓｃは、原点Ｏから鋼板の幅方向中央の基準位置までの距離をＹｃｂとすると、Ｓｃ＝Ｙｃ－Ｙｃｂとなる。
　検出したエッジ位置（検出点）を通り搬送方向に延びる検出線は、図６に示すようにモニタ２２内に例えば緑色破線で表示させることができる。検出線は、図６（ａ）に示すように鋼板のエッジに沿うように撮像された画像の横方向に対して傾けて表示させることができ、あるいは同図（ｂ）に示すように画像の横方向に平行に表示させることができる。また、検出線の長さを短くし、各検出線の中心が検出点に一致するよう表示させることもできる。また、測定した蛇行量についてもモニタ内に表示させることができる。
　次に、ステップＳ４では、ステップＳ３で測定した蛇行量のうち少なくとも１つに基づき蛇行異常の判定を行う。具体的には、測定した蛇行量とあらかじめ設定することができる所定の判定値とを比較し、測定した蛇行量が所定の判定値を超えた場合に蛇行「大」あるいは「異常」と判定する。蛇行異常と判定される（ステップＳ４で「ＹＥＳ」）場合には、ステップＳ５において警報ランプを作動させる等のアラーム発信を行うとともに、ライン制御装置へライン減速信号やライン停止信号などの蛇行異常回避のための制御信号を出力する。また、蛇行異常を検出した場合には、モニタ２２において各エッジ位置を示す緑色の検出線を黄色や赤色に変化させることもできる。
　ステップＳ４において、蛇行量が所定の判定値以下であり、許容範囲内であると判定される（ステップＳ４で「ＮＯ」）場合にはステップＳ１に戻り、上記処理を継続する。
　以上のような処理によって、鋼板の蛇行量を測定するとともに蛇行異常を検出することができる。
　また、この実施形態の蛇行異常検出方法および装置によれば、カメラ１４および照明１６をライン外（鋼板の側方）に配置する構成としたので、鋼板の搬送に伴って飛散する粉塵等がカメラ１４のレンズや照明１６に付着して動作不良となる事態を低減することができる。このため、カメラ１４や照明１６をライン外に引き出すための台車やレール、またそれに伴う既存設備の改造を不要とすることができ、装置導入に要する費用を低く抑えることができる。さらに、鋼板が高温である場合においても、カメラ１４および照明１６が設置された鋼板の側方は鋼板の真上または真下に比べて温度が低いため、カメラ１４や照明１６用の水冷設備を不要とすることができる。また、カメラ１４および照明１６をライン外に配置することで、カメラ１４や照明１６の修理や調整を操業停止まで待たず操業中に行うことができるので、メンテナンスを容易に行うことができるという利点もある。
　図７は、この発明の他の実施形態の蛇行量測定方法および装置ならびに蛇行異常検出方法および装置に従い、カメラ１４で検出した鋼板のエッジ位置の画素数（画素位置）から蛇行量を回帰的に求める際に使用する回帰式を、実験結果に基づき構築する方法を説明する図であり、図８は、その実験結果を例示す図である。なお、先の実施形態と同様の部材または要素には同じ符号を用い、説明は省略する。
　先の実施形態では、ステップＳ３において、鋼板の蛇行量を、パスライン平面ＰＬに対するカメラ１４の光軸１４ｃの傾きθを勘案して、上記数１により幾何学的に求めたが、本実施形態の蛇行量測定方法および装置１２ならびに蛇行異常検出方法および装置１０では、鋼板のカメラ１４で検出した鋼板のエッジ位置の画素数（画素位置）を回帰式に当てはめて蛇行量を求める。この回帰式は、例えば、図７に示すように、実際の設備において搬送ロール２４上に鋼板（サンプル片でもよい）をその幅方向中央位置が基準位置と一致するように載置し、蛇行量測定に用いる実際のカメラ１４で鋼板を撮像して鋼板のエッジ検出位置の画素数（画素位置）を取得し、次いで、鋼板を左右に少しずつ（例えば５０ｍｍずつ）ずらし、ずらす毎に鋼板のエッジ検出位置の画素数を取得することで求めることができる。図８は、一例として、幅８２５ｍｍの鋼板のサンプル片を用い、該サンプル片を搬送ロール２４上で左右に５０ｍｍずつ、左右各側で最大２５０ｍｍまでずらしてエッジ検出位置の画素数を測定した結果を示すグラフである。このグラフ中、縦軸は、サンプル片のずらし量（蛇行量）であって、マイナスはサンプル片をカメラ１４からみて手前側へずらした場合を示し、プラスはサンプル片をカメラ１４からみて奥側へずらした場合を示している。横軸はエッジ検出位置の画素数を示している。この実験結果では、回帰式として、y=-0.0092x2+30.108x-24094を得たが、回帰式の各係数は、同一設備を用いたとしても鋼板の幅寸法等によって異なるため、搬送する鋼板の種類毎に実験的に回帰式を求めておき、画像処理装置１８のメモリに記憶させておくことが好ましい。
　本実施形態の蛇行量測定方法および装置１２ならびに蛇行異常検出方法および装置１０では、画像処理装置１８は、図４のステップＳ２で鋼板のエッジ検出位置の画素数を求め、ステップＳ３において、この画素数を回帰式のｘに代入することで蛇行量を算出するよう構成されている。したがって、本実施形態の蛇行量測定方法および装置１２ならびに蛇行異常検出方法および装置１０によれば、設備によっては計測が困難なワーキングディスタンス（ＷＤ）やカメラ１４の傾きθ（図５参照）等の計測を省略して、より簡便に蛇行量を求めることができる。なお、本実施形態において、ステップＳ３以外は、先の実施形態と同じであるので、ここでの説明は省略する。
　なお、鋼板の蛇行量を鋼板のエッジ検出位置の画素数から回帰的に求める場合には、鋼板の両側部のエッジ検出位置の画素数を用いてもよいが、片方の側部のエッジ検出位置の画素数を用いてもよく、この場合、カメラ１４に近い側（カメラ１４からみて手前側）のエッジ検出位置の画素数を用いる方が、誤差が小さく好ましい。
　この発明の実施例として、図２に示す機器構成からなる蛇行量測定装置１２を用い、板幅１０００ｍｍ、板厚０．５ｍｍ、表面温度１５０℃の鋼板の蛇行量を測定したので以下説明する。
　ここでは、撮像手段として上下方向（縦方向）の画素数が４０９６画素、水平方向（横方向）の画素数が５１０４画素のＣＣＤカメラ（エリアカメラ）１４を用いた。また、鋼板のパスライン平面ＰＬに対するＣＣＤカメラ１４の光軸１４ｃの傾きθは２０度とした。また、照明１６には、長さ２０００ｍｍのバータイプのＬＥＤライトを用い、ＣＣＤカメラ１４と相対するようにパスライン平面ＰＬに対して２０度傾けるとともに、照明１６の光軸１６ｃが搬送方向上流側へ５度ずれるように設置した。
　鋼板の手前側エッジの基準位置Ｙｐｂは原点Ｏから４１７ｍｍの位置とし、鋼板の中央基準位置Ｙｃｂは原点Ｏから９１７ｍｍの位置とし、鋼板の奥側エッジの基準位置Ｙｄｂは原点Ｏから１４１７ｍｍの位置とした。
　また、この実施例において、蛇行量測定および蛇行異常検出にあたり設定した各種定数は表１に示す定数設定表のとおりとした。なお、表中の各判定値は原点Ｏから距離である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000002
　上記構成および設定の蛇行異常検出装置１０を用いて蛇行量の測定および蛇行異常の検出を行ったところ、手前側（ドライブ側）エッジ位置の検出精度約１．２５ｍｍ（画素分解能約１．２５ｍｍ）、奥側（オペレーション側）エッジ位置の検出精度約５ｍｍ（画素分解能約５ｍｍ）でエッジをそれぞれ自動検出することができた。また、図９のトレンドグラフに示すように、鋼板の各エッジ位置および中央位置において蛇行量の経時的な変化を確認することができた。
　したがって、各々１台のＣＣＤカメラ１４および照明１６を用いる簡便な装置構成で鋼板の蛇行を検出することができた。また、ＣＣＤカメラ１４および照明１６は、比較的温度の低い鋼板の側方に配置されているため、ＣＣＤカメラ１４および照明１６の水冷は不要であった。さらに、ＣＣＤカメラ１４のレンズおよび照明１６への粉塵等の付着はほとんど確認されなかった。さらに、照明１６の光軸１６ｃを搬送方向上流側へ５度ずらしたことから、照明１６の反射光の、ＣＣＤカメラ１４への入光を防止することができ、エッジ検出を良好に行うことができた。
　この発明によれば、帯状体の蛇行を検出するための撮像手段と照明をライン外（帯状体の側方）に配置するとともに、撮像手段をパスライン平面に対して傾けた状態で帯状体を撮影するようにしたことから、撮像手段や照明への粉塵の付着を抑制することにより動作不良や誤検出の事態を低減することが可能で、かつ、撮像手段や照明への熱負荷を低減してコスト上昇を抑えることが可能となった。
　１０　蛇行異常検出装置
　１２　蛇行量測定装置
　１４　カメラ
　１６　照明
　１８　画像処理装置
　２０　電源
　２２　モニタ
　２４　搬送ロール
　２６　カバー

Claims (8)

  1. 　帯状体の搬送時における蛇行量を測定する蛇行量測定方法であって、
    　帯状体の一側方に、撮像手段をその光軸が帯状体のパスライン平面に対して傾いた状態で配置し、
    　帯状体の他側方に、前記撮像手段から見て帯状体の背後から帯状体に光を照射する照明を配置し、
    　前記撮像手段により帯状体の両エッジを含むように帯状体の斜め側方から撮像し、
    　前記撮像手段で撮像された画像を用いて帯状体のエッジを検出するとともに、検出した帯状体のエッジ位置情報に基づき帯状体の基準位置からの蛇行量を算出することを特徴とする蛇行量測定方法。
  2. 　前記照明と前記撮像手段とを、帯状体の搬送方向における同一位置に配置し、
    　前記照明の光軸を前記撮像手段の光軸に対して帯状体の搬送方向上流側または下流側へずらすことを特徴とする請求項１に記載の蛇行量測定方法。
  3. 　帯状体の蛇行量を前記検出した帯状体のエッジ位置情報から回帰的に求めることを特徴とする、請求項１または２に記載の蛇行量測定方法。
  4. 　帯状体の搬送時における蛇行量を測定する蛇行量測定装置であって、
    　帯状体の一側方に配置されるとともにその光軸が帯状体のパスライン平面に対して傾けられ、帯状体の両エッジを含むように帯状体を斜め側方から撮像する撮像手段と、
    　帯状体の他側方に配置され、前記撮像手段から見て帯状体の背後から帯状体に光を照射する照明と、
    　前記撮像手段で撮像された画像を処理して帯状体のエッジを検出するとともに、検出した帯状体のエッジ位置情報に基づき帯状体の基準位置からの蛇行量を算出する画像処理装置と、を備えることを特徴とする蛇行量測定装置。
  5. 　前記照明と前記撮像手段とは、帯状体の搬送方向における同一位置に配置され、
    　前記照明の光軸は前記撮像手段の光軸に対して帯状体の搬送方向上流側または下流側へずらされていることを特徴とする請求項４に記載の蛇行量測定装置。
  6. 　前記画像処理装置は、帯状体の蛇行量を前記検出した帯状体のエッジ位置情報から回帰的に求めるよう構成されていることを特徴とする、請求項４または５に記載の蛇行量測定装置。
  7. 　請求項１から３までの何れか一項に記載の蛇行量測定方法で測定した蛇行量が所定の異常判定値を超えた場合に蛇行異常と判定することを特徴とする蛇行異常検出方法。
  8. 　請求項４から６までの何れか一項に記載の蛇行量測定装置を備え、
    　前記画像処理装置は、測定した蛇行量が所定の異常判定値を超えた場合に蛇行異常と判定するよう構成されていることを特徴とする蛇行異常検出装置。
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