WO2018167945A1 - 乗員保護装置 - Google Patents

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WO2018167945A1
WO2018167945A1 PCT/JP2017/010920 JP2017010920W WO2018167945A1 WO 2018167945 A1 WO2018167945 A1 WO 2018167945A1 JP 2017010920 W JP2017010920 W JP 2017010920W WO 2018167945 A1 WO2018167945 A1 WO 2018167945A1
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WO
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occupant
seat
seat belt
motor
determination unit
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Application number
PCT/JP2017/010920
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French (fr)
Inventor
菅又敬久
竹村直敏
井村和郎
仲村勇佑
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本田技研工業株式会社
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Publication date
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Priority to PCT/JP2017/010920 priority patent/WO2018167945A1/ja
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    • B60R2022/208—Anchoring devices adjustable in position, e.g. in height by automatic or remote control means

Definitions

  • the present invention relates to a seat belt apparatus in which a support portion for supporting a belt is all provided on a sheet.
  • the support (anchor) which supports a seat belt is provided in the floor panel of a vehicle, a pillar, etc., it will be hard to change arrangement of a seat. For this reason, in the case of freely arranging the sheet, it is preferable to use a seat belt device in which all the supporting portions are provided on the sheet.
  • WO 2007/052437 shows an occupant restraint system with an air belt that expands in the event of a collision.
  • the support portion of the seat belt and the air belt can move forward and backward together with the seat.
  • the present seat belt has a room for improvement from the viewpoint of further improving the comfort of the occupant.
  • the present invention has been made in consideration of such problems, and an object thereof is to provide a seat belt device capable of improving the comfort of the occupant.
  • the present invention A seat belt apparatus in which all supporting portions for supporting a seat belt are provided on a sheet, A sheet state determination unit that determines the state of the sheet; A movable support portion for supporting the seat belt within a movable range provided on the seat back; A moving mechanism for moving the movable support within the movable range by a motor; And a motor control unit configured to control the motor according to the use state of the sheet determined by the sheet state determination unit.
  • the position at which the occupant is restrained by the seat belt can be changed according to the use state of the seat.
  • the position of the seat belt is optimum for the occupant, and the comfort of the occupant is improved.
  • the seat state determination unit includes a seat angle determination unit that determines an inclination angle of the seatback,
  • the motor control unit may control the motor in accordance with the tilt angle determined by the seat angle determination unit.
  • the position of the seat belt is determined according to the inclination angle of the seat back, the position of the seat belt for the occupant becomes the optimum position, and the comfort of the occupant is improved.
  • the motor control unit may control the motor such that the movable support portion is positioned on the lower end side of the movable range as the seatback is inclined to the rear side of the sheet.
  • the support portion is lowered as the seat back tilts to bring the occupant's restraint by the seat belt closer to the two-point support, thereby improving the freedom of the occupant without substantially affecting the restraint force. be able to.
  • the seat state determination unit includes an occupant determination unit that determines a physical size or posture of an occupant seated on the seat.
  • the motor control unit may control the motor in accordance with the physical size or the posture of the occupant determined by the occupant determination unit.
  • the position of the seat belt is determined in accordance with the physical size or posture of the occupant, the position of the seat belt for the occupant becomes the optimum position, and the comfort of the occupant is improved.
  • the motor control unit controls the motor such that the movable support is positioned above the movable range when the physical size of the occupant is greater than a predetermined physical size, and the physical size of the occupant is greater than the predetermined physical size If smaller, the motor may be controlled such that the movable support is located below the movable range.
  • the position of the movable support is at the upper position in the case of a large passenger, and the position of the movable support is at the lower position in the case of a small passenger. Improves the quality.
  • the motor control unit may control the motor in accordance with the position of a predetermined part of an occupant.
  • the position of the movable support portion is controlled in accordance with the position of the predetermined part of the occupant, the position of the seat belt for the occupant becomes the optimum position, and the comfort of the occupant is improved.
  • the occupant determination unit determines an upper limit position at which the movable support unit can move based on the physical size or the posture of the occupant.
  • the motor control unit may control the motor to approach the upper limit position.
  • the position of the seat belt for the occupant becomes the optimum position, and the comfort of the occupant is improved. Furthermore, the occupant can be suitably restrained.
  • the occupant determination unit may determine the upper limit position based on the position of the arm of the occupant.
  • the occupant determination unit may determine the position of the occupant's arm based on whether the occupant grips the steering wheel.
  • the seat belt device further comprises a collision prediction unit that predicts a collision occurring on the vehicle,
  • the motor control unit may control the motor such that the movable support is positioned above the movable range when a collision is predicted by the collision prediction unit.
  • the movable support portion is positioned at the upper part of the movable range before the occurrence of a collision, the occupant can be further preferably restrained.
  • FIG. 1 is a left side view of a seat provided with a seat belt device and an occupant.
  • FIG. 2 is a front view of a seat provided with a seat belt device and an occupant.
  • FIG. 3 is a block diagram of the moving mechanism.
  • FIG. 4 is a system configuration diagram of a vehicle provided with a seat belt device.
  • FIG. 5 is a functional block diagram of the seat belt ECU.
  • FIG. 6 is a flowchart of the first process.
  • FIG. 7 is a flowchart of the second process.
  • FIG. 8 is a flowchart of the third process.
  • FIG. 9 is a flowchart of the fourth process.
  • FIG. 10 is a flowchart of the fifth process.
  • FIG. 11 is a front view of a seat and an occupant provided with a seat belt device according to another embodiment.
  • the front and rear mean the front and back direction of the vehicle 10 (FIG. 4)
  • the left and right mean the left and right direction of the vehicle width direction
  • the upper and lower mean the vehicle Means 10 vertical directions.
  • the present invention is applicable to autonomous driving vehicles and manual driving vehicles.
  • automated driving refers not only to “complete automatic driving” in which all driving control of the vehicle 10 is automatically performed, but also to “partial automatic driving” and “driving assistance” Is a concept that also In this specification, it is assumed that the vehicle 10 is capable of switching between driving control, braking control, and steering control between automatic control and manual control.
  • FIGS. 1 and 2 a plurality of rails 14 parallel to the front-rear direction of the vehicle 10 are attached to the floor panel 12 of the vehicle 10.
  • the seat 16 is supported by a base 18 supported so as to be movable in the front-rear direction of the vehicle 10 along the rails 14, a seat cushion 20 fixed to an upper portion of the base 18, and a rear end of the seat cushion 20
  • a seatback 22 extending in a direction and a headrest 24 fixed to an upper end of the seatback 22 are provided.
  • the base 18 has a base lower portion 18L movable along the rails 14 and a base upper portion 18U to which the seat cushion 20 is fixed.
  • the base upper portion 18U is rotatable with respect to the base lower portion 18L about an axis (not shown) parallel to the substantially vertical direction of the floor panel 12.
  • a fixed support 30 for supporting the seat belt 28 and a movable support 32 are provided on the right side of the seat back 22, and a left support 34 for supporting the seat belt 28 is provided on the left side of the seat back 22. .
  • a retractor 36 is provided inside the seat back 22.
  • the seat belt 28 is provided between the retractor 36 and the fixed support 30 via the movable support 32.
  • the seat belt 28 between the fixed support 30 and the movable support 32 is provided with a tongue plate 38 which is slidable relative to the seat belt 28. When the tongue plate 38 is inserted into the buckle 40 provided on the left support portion 34, the seat belt 28 restrains the occupant H at three points of the fixed support portion 30, the left support portion 34, and the movable support portion 32.
  • the fixed support portion 30 is provided in the vicinity of the lower end of the right side portion of the seat back 22.
  • the left support portion 34 is provided near the lower end of the left side portion of the seat back 22.
  • the movable support portion 32 is provided above the fixed support portion 30, and can move up and down along the right side surface of the seatback 22 within the movable range defined by the moving mechanism 42 (FIG. 3) It is.
  • the moving mechanism 42 includes a motor 44 as a drive source, a belt member 46 and a pulley 48 for converting the rotational movement of the motor 44 into linear motion of the movable support 32 in the vertical direction, It has a brake 50 for applying a braking force to an operation portion related to the linear motion of the portion 32, a guide 52 for guiding the movable support portion 32 in the vertical direction, and a drive circuit (not shown) of the motor 44 and the brake 50.
  • the movable support portion 32 is connected to the belt member 46.
  • the movement mechanism 42 is provided with a position sensor 54 that detects the vertical position of the movable support portion 32.
  • the pulley 48 rotates in the forward direction, and the belt member 46 wound around the pulley 48 rotates in the forward direction.
  • the movable support 32 moves along the guide 52 in the positive direction, for example, in the upward direction.
  • the pulley 48 rotates in the negative direction, and the belt member 46 wound around the pulley 48 rotates in the negative direction.
  • the movable support 32 moves along the guide 52 in the negative direction, for example, downward.
  • the movable support portion 32 is movable between the upper end and the lower end of the guide 52. This range is the movable range of the movable support 32.
  • the upper end of the guide 52 is a mechanical upper limit position, and the lower end is a mechanical lower limit position.
  • the brake 50 operates while the motor 44 is at rest to hold the movable support 32 in the stop position.
  • the configuration of the moving mechanism 42 shown in FIG. 3 is an example.
  • the configuration of the moving mechanism 42 is not limited to this. In short, any structure may be used as long as the movable support portion 32 can be moved between one and the other in the movable range.
  • FIGS. 4 and 5 The system configuration of the vehicle 10 will be described using FIGS. 4 and 5. As described above, the vehicle 10 according to the present embodiment can be switched between automatic control and manual control. The system configuration relating to the automatic operation and the system configuration of the seat belt device 70 will be separately described below.
  • the vehicle 10 includes a driving operation ECU 60, a driving force device 62 controlled by the driving operation ECU 60, a steering device 64, and a braking device 66.
  • the driving operation ECU 60 is configured by one or more ECUs, and includes a storage device and various function realizing units.
  • the function implementation unit is a software function unit whose function is implemented by the CPU (central processing unit) executing a program stored in the storage device.
  • the function implementation unit can also be implemented by a hardware function unit formed of an integrated circuit such as an FPGA (Field-Programmable Gate Array). The same applies to a seat belt ECU 78 described later.
  • the driving operation ECU 60 acquires information necessary for the automatic driving from the external sensor 72, the vehicle sensor 74, etc., which will be described later, during automatic driving, recognizes the external information and the vehicle information, and prepares an action plan.
  • a control command for traveling is output to the driving force device 62, the steering device 64, and the braking device 66.
  • the driving force device 62 has a driving source including a driving force ECU and an engine and a driving motor, and performs acceleration / deceleration operation according to a control command output from the driving operation ECU 60.
  • the steering device 64 has an EPS (electric power steering system) ECU and an EPS actuator, and performs a steering operation in accordance with a control command output from the driving operation ECU 60.
  • the braking device 66 includes a brake ECU and a brake actuator, and performs a braking operation in accordance with a control command output from the driving operation ECU 60.
  • the seat belt device 70 includes an external sensor 72, a vehicle sensor 74, an operating device 76, a seat belt ECU 78, a moving mechanism 42, a retractor 36, and a seat belt 28. And.
  • the outside sensor 72 acquires information indicating the outside state of the vehicle 10 (hereinafter referred to as outside information), and outputs the outside information to the driving operation ECU 60 and the seat belt ECU 78.
  • the outside sensor 72 includes a plurality of outside cameras 80 for capturing the periphery of the vehicle 10, a radar 82 for detecting an object around the vehicle 10, and a LIDAR 84, as well as devices not shown, such as navigation devices, Communication equipment etc. which communicate with a broadcast station, other vehicles etc.).
  • the vehicle sensor 74 acquires information indicating the state of the vehicle 10 itself (hereinafter referred to as vehicle information), and outputs the vehicle information to the driving operation ECU 60 and the seat belt ECU 78.
  • vehicle information information indicating the state of the vehicle 10 itself (hereinafter referred to as vehicle information), and outputs the vehicle information to the driving operation ECU 60 and the seat belt ECU 78.
  • vehicle sensor 74 includes a position sensor 54 for detecting the position of the movable support 32, an in-vehicle camera 86 for photographing the interior of the vehicle 10, a seat weight sensor 88 for detecting the weight of the occupant H seated on the seat 16, and a seat.
  • the collision sensor 96 includes, for example, a G sensor and a pressure sensor.
  • the vehicle sensor 74 also includes various sensors (not shown), such as a vehicle speed sensor that detects a vehicle speed (vehicle speed), a yaw rate sensor, an azimuth sensor, a slope sensor, an accelerator pedal sensor, a brake pedal sensor, a steering angle sensor, and the like.
  • the inclination angle of the seatback 22 detected by the seat angle sensor 92 refers to the angle of the reference line of the seatback 22 with respect to the vertical direction.
  • the reference line of the seat back 22 is taken as the axis of the seat back frame (not shown) extending upward.
  • the reference line of the seat back 22 can be set appropriately.
  • a design torso line may be set as a reference line, or a line connecting an inclined rotation axis at the center of the seatback 22 in the width direction and an upper vertex of the seatback 22 may be set as a reference line. Good.
  • the seat belt ECU 78 supports the seat angle determination unit 100, the occupant determination unit 102, the collision prediction unit 104, the collision determination unit 106, the mounting determination unit 108, and the support unit as function implementing units.
  • a position determination unit 110, a retractor control unit 112, and a motor control unit 114 are included.
  • the seat belt ECU 78 also has a storage device 116.
  • the seat angle determination unit 100, the occupant determination unit 102, and the mounting determination unit 108 determine the state of the seat 16, for example, whether the occupant H is seated or not, the seatback 22 is inclined, etc. Act as 98.
  • the seat angle determination unit 100 determines the inclination angle of the seatback 22 based on the detection result of the seat angle sensor 92.
  • the occupant determination unit 102 determines whether the occupant H is seated on the seat 16 based on the image information acquired by the in-vehicle camera 86 or the detection result of the seat weight sensor 88.
  • the collision prediction unit 104 calculates the distance between the vehicle 10 and the obstacle based on the detection result of the radar 82 or LIDAR 84 and the relative velocity, and when the distance is equal to or less than a predetermined distance and equal to or more than a predetermined velocity Predict.
  • the collision determination unit 106 determines whether or not a collision has occurred in the vehicle 10 based on the detection result of the collision sensor 96.
  • the wearing determination unit 108 determines whether the occupant H wears the seat belt 28 based on the detection result of the seat belt sensor 90.
  • the support position determination unit 110 determines the position of the movable support 32 based on the detection result of the position sensor 54.
  • the retractor control unit 112 outputs an operation instruction to the retractor 36 when the collision determination unit 106 detects a collision.
  • the motor control unit 114 controls the motor 44 based on at least one of the determination result of the seat state determination unit 98 and the support position determination unit 110 and the prediction result of the collision prediction unit 104.
  • the storage device 116 stores various programs, numerical values (predetermined values), maps M1, M2, and the like.
  • step S ⁇ b> 1 the mounting determination unit 108 determines whether the seat belt 28 is mounted based on the detection result of the seat belt sensor 90. If it is mounted (step S1: YES), the process proceeds to step S2. On the other hand, when the camera is not attached (step S1: NO), the process ends once and waits until the next process starts.
  • step S2 the seat angle determination unit 100 determines whether the tilt angle of the seat back 22 has changed based on the detection result of the seat angle sensor 92. If the inclination angle has changed (step S2: YES), the process proceeds to step S3. On the other hand, when the inclination angle has not changed (step S2: NO), the process is temporarily ended and the process waits until the next process starts.
  • the motor control unit 114 controls the support position by the movable support unit 32 according to the inclination angle of the seat back 22.
  • the storage device 116 stores, for example, a map M1 indicating the relationship between the tilt angle of the seat back 22 with respect to the vertical direction and the position (height from the lower limit position) of the movable support portion 32.
  • the map M1 is set such that the position of the movable support portion 32 is on the lower end side of the movable range as the inclination angle of the map M1 increases, that is, as the seatback 22 tilts to the rear side of the seat 16.
  • the motor control unit 114 obtains, from the map M1, a target position of the movable support unit 32 according to the inclination angle of the seat back 22 determined by the seat angle determination unit 100. Further, the support position determination unit 110 determines the current position of the movable support 32 based on the detection result of the position sensor 54. The motor control unit 114 calculates a control amount for bringing the current position of the movable support 32 closer to the target position, and outputs an operation instruction to the moving mechanism 42. The moving mechanism 42 releases the brake 50 and drives the motor 44 in response to the operation instruction.
  • step S11 is the same as the process performed in step S1 of the first process shown in FIG.
  • the occupant determination unit 102 determines whether the body size of the occupant H is larger than a predetermined size based on the image information of the in-vehicle camera 86 or the detection result of the seat weight sensor 88. Determine For example, the occupant determination unit 102 determines the size of the occupant H by image recognition processing, and compares it with the size of the virtual occupant H stored in the storage device 116. Alternatively, the occupant determination unit 102 compares the weight of the occupant H with the predetermined weight stored in the storage device 116. If the body of the occupant H is equal to or larger than the predetermined size (step S12: YES), the process proceeds to step S13. On the other hand, when the body of the occupant H is smaller than the predetermined size (step S12: NO), the process proceeds to step S15.
  • the support position determination unit 110 determines the current position of the movable support 32 based on the detection result of the position sensor 54, and the current position and the predetermined position stored in the storage device 116. Compare with. If the current position of the movable support portion 32 is below the predetermined position (step S13: YES), the process proceeds to step S14. On the other hand, when the current position of the movable support portion 32 is above or in the same position as the predetermined position (step S13: YES), the process is temporarily ended and the process waits until the next process is started.
  • the motor control unit 114 When shifting from step S13 to step S14, the motor control unit 114 raises the support position by the movable support unit 32. For example, the motor control unit 114 sets the target position of the movable support 32 as the upper limit position stored in the storage device 116, and calculates a control amount for bringing the current position of the movable support 32 closer to the target position. Output operation instruction to. The moving mechanism 42 releases the brake 50 and drives the motor 44 in response to the operation instruction. At this time, the state of the occupant H may be recognized based on the image information of the in-vehicle camera 86, and the possible upper limit position may be determined from, for example, the positions of the shoulder, the arm, and the side.
  • step S15 the support position determination unit 110 determines the current position of the movable support 32 based on the detection result of the position sensor 54, and the current position and the predetermined position stored in the storage device 116. Compare with. If the current position of the movable support portion 32 is above the predetermined position (step S15: YES), the process proceeds to step S16. On the other hand, when the current position of the movable support portion 32 is below or in the same position as the predetermined position (step S15: NO), the process is temporarily ended and the process waits until the next process is started.
  • the motor control unit 114 When shifting from step S15 to step S16, the motor control unit 114 lowers the support position by the movable support unit 32. For example, the motor control unit 114 sets the target position of the movable support 32 as the lower limit position stored in the storage device 116, and calculates a control amount for bringing the current position of the movable support 32 closer to the target position. Output operation instruction to. The moving mechanism 42 releases the brake 50 and drives the motor 44 in response to the operation instruction.
  • step S21 is the same as the process performed in step S1 of the first process shown in FIG.
  • the motor control unit 114 controls the support position of the movable support unit 32 according to the position of the predetermined part of the occupant H's body.
  • the predetermined part of the body includes, for example, a shoulder, a part or all of a head, a part or all of an arm, a chest, and the like. Further, the position of one predetermined site may be determined, or the positions of a plurality of predetermined sites may be determined.
  • a map M2 indicating the relationship between the position of a predetermined part of the body and the upper limit position of the movable support 32 is stored.
  • the occupant determination unit 102 receives the image information of the in-vehicle camera 86, and determines the position of a predetermined part of the body of the occupant H by image recognition processing.
  • the motor control unit 114 obtains a target position of the movable support 32 according to the position of the predetermined part determined by the occupant determination unit 102 from the map M2. Further, the support position determination unit 110 determines the current position of the movable support 32 based on the detection result of the position sensor 54.
  • the motor control unit 114 calculates a control amount for bringing the current position of the movable support 32 closer to the target position, and outputs an operation instruction to the moving mechanism 42.
  • the moving mechanism 42 releases the brake 50 and drives the motor 44 in response to the operation instruction.
  • step S31 is the same as the process performed in step S1 of the first process shown in FIG.
  • the occupant determination unit 102 determines whether the occupant H grips the steering wheel 95 based on the image information of the in-vehicle camera 86 or the detection result of the touch sensor 94. For example, the occupant determination unit 102 determines the posture of the occupant H by image recognition processing, and compares the posture with the virtual occupant H stored in the storage device 116. Alternatively, the occupant determination unit 102 compares the electrical signal value of the touch sensor 94 with the predetermined electrical signal value stored in the storage device 116. If the occupant H grips the steering wheel 95 (step S32: YES), the process proceeds to step S33. On the other hand, when the occupant H does not grip the steering wheel 95 (step S32: NO), the process proceeds to step S35.
  • steps S33 to S36 are the same as the processes performed in steps S13 to S16 of the second process shown in FIG.
  • step S41 is the same as the process performed in step S1 of the first process shown in FIG.
  • step S42 the collision prediction unit 104 predicts whether a collision will occur based on the detection result of the external sensor 72. If the occurrence of a collision is predicted (step S42: YES), the process proceeds to step S43. On the other hand, when the occurrence of a collision is not predicted (step S42: NO), the process ends once and waits until the start of the next process.
  • steps S43 and S44 are the same as the processes performed in steps S13 and S14 of the second process shown in FIG.
  • FIG. 11 Another embodiment in which the present invention is applied to a three-point support seat belt device 70 has been described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • the present invention is also applicable to a four-point support seat belt device 70 as shown in FIG.
  • FIG. 11 the same components as those in FIGS. 1 and 2 are denoted by the same reference numerals.
  • the fixed support portion 130 for supporting the seat belt 128 and the movable support portion 132 are provided on the left side portion of the seat back 22.
  • a retractor (not shown) different from the retractor 36 (FIG. 2) is provided inside the seat back 22.
  • the seat belt 128 is provided between the retractor (not shown) and the fixed support 130 via the movable support 132. Further, the seat belt 128 between the fixed support portion 30 and the movable support portion 32 is provided with a buckle 40 which is slidable relative to the seat belt 128.
  • the seat belt 128 When the tongue plate 38 provided on the seat belt 28 is inserted into the buckle 40 provided on the seat belt 128, the seat belt 128 has four points: the fixed support 30, the movable support 32, the fixed support 130, and the movable support 132. Restrain the occupant H.
  • the fixed support portion 130 is provided near the lower end of the left side portion of the seat back 22.
  • the movable support portion 132 is provided above the fixed support portion 130.
  • the movable support portion 132 is vertically movable along the left side surface of the seatback 22 within a movable range defined by a movement mechanism (not shown) similar to the movement mechanism 42 shown in FIG.
  • the moving mechanism (not shown) is controlled by the seat belt ECU 78 in the same manner as the moving mechanism 42 shown in FIG.
  • the retractor 36 may not be provided inside the seat back 22 but may be provided outside the seat back 22, and the movable support portion 32 itself may be a retractor.
  • the present embodiment relates to a seat belt device 70 in which all the support portions for supporting the seat belts 28, 128 are provided on the seat (16).
  • the seat belt device 70 is movable by a seat state determination unit 98 that determines the state of the seat 16, movable support portions 32 and 132 that support the seat belts 28 and 128 within the movable range provided on the seat back 22, and the motor 44.
  • the moving mechanism 42 moves the support portions 32 and 132 within the movable range, and the motor control unit 114 controls the motor 44 according to the use state of the seat 16 determined by the seat state determination unit 98.
  • the position at which the occupant H is restrained by the seat belts 28, 128 can be changed according to the use state of the seat 16.
  • the positions of the seat belts 28, 128 become optimum for the occupant H, so the comfort of the occupant H is improved.
  • the seat state determination unit 98 includes a seat angle determination unit 100 that determines the inclination angle of the seatback 22.
  • the motor control unit 114 controls the motor 44 according to the tilt angle determined by the seat angle determination unit 100 (step S3 in FIG. 6). According to the above configuration, the positions of the seat belts 28 and 128 become optimum for the occupant H, and the comfort of the occupant H is improved because the positions of the seat belts 28 and 128 are determined according to the inclination angle of the seat back 22 .
  • the motor control unit 114 controls the motor 44 such that the movable support portions 32, 132 are positioned on the lower end side of the movable range as the seatback 22 is inclined to the rear side of the seat 16 (step S3 in FIG. 6). According to the above configuration, the movable support portions 32, 132 are lowered as the seat back 22 tilts, and the restraint of the occupant H by the seat belts 28, 128 approaches the two-point support, thereby substantially affecting the restraint force. Instead, the degree of freedom of the occupant H can be improved.
  • the seat state determination unit 98 includes an occupant determination unit 102 that determines the physical size or posture of the occupant H seated on the seat 16.
  • the motor control unit 114 controls the motor 44 according to the physical shape or posture of the occupant H determined by the occupant determination unit 102 (step S14 in FIG. 7, step S16 in FIG. 7, step S22 in FIG. 8, step S34 in FIG. Step S36).
  • the positions of the seat belts 28 and 128 become optimum for the occupant H in order to determine the positions of the seat belts 28 and 128 according to the physical size or posture of the occupant H, and the comfort of the occupant H is improved.
  • the motor control unit 114 controls the motor 44 so that the movable support portions 32, 132 are positioned above the movable range when the physical size of the occupant H is larger than a predetermined physical size (step S14 in FIG. 7). If the physical size of the movable support 32 is smaller than the predetermined physical size, the motor 44 is controlled so that the movable support portions 32, 132 are located at the lower part of the movable range (step S16 in FIG. 7).
  • the seat belt 28 for the passenger H is such that the positions of the movable support portions 32 and 132 are at the top in the case of a large occupant H, and the positions of the movable support portions 32 and 132 in the case of a small occupant H.
  • the position 128 is the optimum position, and the comfort of the occupant H is improved.
  • the motor control unit 114 controls the motor 44 according to the position of the predetermined part of the occupant H (step S22 in FIG. 8).
  • the position of the movable support portions 32, 132 is controlled in accordance with the position of the predetermined portion of the occupant H, so the position of the seat belts 28, 128 becomes the optimum position for the occupant H, and the comfort of the occupant H is improved. improves.
  • the occupant determination unit 102 determines the upper limit position at which the movable support portions 32 and 132 can move based on the physical size or posture of the occupant H, and the motor control unit 114 controls the motor 44 to approach the upper limit position. According to the above configuration, since the upper limit position of the movable range of the movable support portions 32, 132 can be changed for each occupant H, the position of the seat belts 28, 128 becomes the optimum position for the occupant H, and the comfort of the occupant H is improves. Furthermore, the occupant H can be suitably restrained.
  • the occupant determination unit 102 determines the upper limit position based on the position of the arm of the occupant H. According to the above configuration, it is easy to determine an appropriate position as the upper limit position of the movable range.
  • the occupant determination unit 102 determines the position of the arm of the occupant H based on whether the occupant H grips the steering wheel 95 (step S32 in FIG. 9). According to the above configuration, it is possible to easily determine the upper limit position of the movable range.
  • the motor control unit 114 is further provided with a collision prediction unit 104 that predicts a collision occurring in the vehicle 10, and the motor control unit 114 positions the movable support portions 32 and 132 above the movable range when the collision prediction unit 104 predicts a collision. To control the motor 44 (step S44 in FIG. 10). According to the above configuration, since the movable support portions 32, 132 are positioned at the upper part of the movable range before the occurrence of a collision, the occupant H can be further suitably restrained.

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Abstract

シートベルト装置（７０）は、シート（１６）の状態を判定するシート状態判定部（９８）と、シートベルト（２８、１２８）をシートバック（２２）に設けられる可動範囲内で支持する可動支持部（３２、１３２）と、モータ（４４）で可動支持部（３２、１３２）を可動範囲内で移動させる移動機構（４２）と、シート状態判定部（９８）により判定されたシート（１６）の使用状態に応じてモータ（４４）を制御するモータ制御部（１１４）と、を備える。上記構成により、乗員（Ｈ）にとってシートベルト（２８、１２８）の位置が最適位置になるため、乗員（Ｈ）の快適性が向上する。

Description

乗員保護装置
　本発明は、ベルトを支持する支持部が全てシートに設けられるシートベルト装置に関する。
　昨今は車両の室内で乗員の快適性を向上させるために、シートの配置（位置や向き）を自由に変更することが検討されている。シートベルトを支持する支持部（アンカ）が車両の床パネルやピラー等に設けられていると、シートの配置を変更しづらい。このため、シートの配置を自由にする場合は、支持部が全てシートに設けられるシートベルト装置を用いることが好ましい。
　国際公開第２００７／０５２４３７号公報には、衝突時に膨張するエアベルト備える乗員拘束装置が示される。この乗員拘束装置においては、シートベルトの支持部とエアベルトとがシートと共に前後に移動できる。
　ところで、乗員の快適性を更に向上させるという観点で、現在のシートベルトには改良の余地がある。
　本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、乗員の快適性を向上させることができるシートベルト装置を提供することを目的とする。
　本発明は、
　シートベルトを支持する支持部が全てシートに設けられるシートベルト装置であって、
　前記シートの状態を判定するシート状態判定部と、
　前記シートベルトをシートバックに設けられる可動範囲内で支持する可動支持部と、
　モータで前記可動支持部を前記可動範囲内で移動させる移動機構と、
　前記シート状態判定部により判定された前記シートの使用状態に応じて前記モータを制御するモータ制御部と、を備える
　ことを特徴とする。
　上記構成によれば、乗員がシートベルトにより拘束される位置をシートの使用状態に応じて変えられる。その結果、乗員にとってシートベルトの位置が最適位置になるため、乗員の快適性が向上する。
　前記シート状態判定部は、前記シートバックの傾斜角度を判定するシート角度判定部を有し、
　前記モータ制御部は、前記シート角度判定部により判定される前記傾斜角度に応じて前記モータを制御してもよい。
　上記構成によれば、シートバックの傾斜角度に応じてシートベルトの位置を決めるため、乗員にとってシートベルトの位置が最適位置になり、乗員の快適性が向上する。
　前記モータ制御部は、前記シートバックが前記シートの後方側に傾倒するほど前記可動支持部が前記可動範囲の下端側に位置するように、前記モータを制御してもよい。
　上記構成によれば、シートバックが傾倒するほど支持部を下げてシートベルトによる乗員の拘束を２点支持に近づけるため、拘束力に実質的な影響を与えることなく、乗員の自由度を向上させることができる。
　前記シート状態判定部は、前記シートに着座する乗員の体格または体勢を判定する乗員判定部を有し、
　前記モータ制御部は、前記乗員判定部により判定される乗員の前記体格または前記体勢に応じて前記モータを制御してもよい。
　上記構成によれば、乗員の体格または体勢に応じてシートベルトの位置を決めるため、乗員にとってシートベルトの位置が最適位置となり、乗員の快適性が向上する。
　前記モータ制御部は、乗員の前記体格が所定体格よりも大きい場合には前記可動支持部が前記可動範囲の上部に位置するように前記モータを制御し、乗員の前記体格が前記所定体格よりも小さい場合には前記可動支持部が前記可動範囲の下部に位置するように前記モータを制御してもよい。
　上記構成によれば、大きな乗員の場合に可動支持部の位置を上部にし、小さな乗員の場合に可動支持部の位置を下部にするため、乗員にとってシートベルトの位置が最適位置となり、乗員の快適性が向上する。
　前記モータ制御部は、乗員の所定部位の位置に応じて前記モータを制御してもよい。
　上記構成によれば、乗員の所定部位の位置に応じて可動支持部の位置を制御するため、乗員にとってシートベルトの位置が最適位置となり、乗員の快適性が向上する。
　前記乗員判定部は、乗員の前記体格または前記体勢に基づいて前記可動支持部が移動可能な上限位置を判定し、
　前記モータ制御部は、前記上限位置に近づけるように前記モータを制御してもよい。
　上記構成によれば、乗員毎に可動支持部の可動範囲の上限位置を変えることができるため、乗員にとってシートベルトの位置が最適位置となり、乗員の快適性が向上する。更に、乗員を好適に拘束することができる。
　前記乗員判定部は、乗員の腕の位置に基づいて前記上限位置を判定してもよい。
　上記構成によれば、可動範囲の上限位置として適切な位置を判定しやすい。
　前記乗員判定部は、乗員がステアリングホイールを把持しているか否かで乗員の腕の位置を判定してもよい。
　上記構成によれば、可動範囲の上限位置の判定を容易に行うことができる。
　シートベルト装置は、
　車両に発生する衝突を予測する衝突予測部を更に備え、
　前記モータ制御部は、前記衝突予測部により衝突が予測される場合に、前記可動支持部が前記可動範囲の上部に位置するように前記モータを制御してもよい。
　上記構成によれば、衝突発生前に可動支持部が可動範囲の上部に位置するため、乗員の拘束を一層好適に行うことができる。
図１はシートベルト装置が設けられるシートおよび乗員の左側面図である。 図２はシートベルト装置が設けられるシートおよび乗員の正面図である。 図３は移動機構の構成図である。 図４はシートベルト装置を備える車両のシステム構成図である。 図５はシートベルトＥＣＵの機能ブロック図である。 図６は第１処理のフローチャートである。 図７は第２処理のフローチャートである。 図８は第３処理のフローチャートである。 図９は第４処理のフローチャートである。 図１０は第５処理のフローチャートである。 図１１は別実施形態に係るシートベルト装置が設けられるシートおよび乗員の正面図である。
　以下、本発明に係るシートベルト装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、特別な断りが無い限り、前後というのは車両１０（図４）の前後方向を意味し、左右というのは車幅方向の左右方向を意味し、上下というのは車両１０の上下方向を意味する。
　本発明は　自動運転車両および手動運転車両に適用可能である。ここでいう自動運転というのは、車両１０の走行制御を全て自動で行う「完全自動運転」のみならず、車両１０の走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」や「運転支援」も含む概念である。本明細書では、駆動力制御、制動制御、操舵制御のそれぞれを自動制御と手動制御との間で切り替えが可能な車両１０を想定する。
［１　シート１６］
  図１、図２に示されるように、車両１０の床パネル１２には、車両１０の前後方向と平行する複数のレール１４が取り付けられる。シート１６は、レール１４に沿って車両１０の前後方向に移動自在な状態で支持される基台１８と、基台１８の上部に固定されるシートクッション２０と、シートクッション２０の後端から上方向に延びるシートバック２２と、シートバック２２の上端に固定されるヘッドレスト２４と、を備える。基台１８は、レール１４に沿って移動可能な基台下部１８Ｌと、シートクッション２０が固定される基台上部１８Ｕと、を有する。基台上部１８Ｕは、基台下部１８Ｌに対して、床パネル１２の略垂直方向と平行する軸線（不図示）を中心にして回転可能である。
　シートバック２２の右側部には、シートベルト２８を支持する固定支持部３０と可動支持部３２が設けられ、シートバック２２の左側部には、シートベルト２８を支持する左支持部３４が設けられる。シートバック２２の内部には、リトラクタ３６が設けられる。シートベルト２８は、可動支持部３２を介して、リトラクタ３６と固定支持部３０との間に設けられる。更に、固定支持部３０と可動支持部３２との間のシートベルト２８には、シートベルト２８に対してスライド自在のタングプレート３８が設けられる。タングプレート３８が、左支持部３４に設けられるバックル４０に差し込まれると、シートベルト２８は固定支持部３０、左支持部３４、可動支持部３２の３点で乗員Ｈを拘束する。
　固定支持部３０は、シートバック２２の右側部下端近傍に設けられる。左支持部３４は、シートバック２２の左側部下端近傍に設けられる。一方、可動支持部３２は、固定支持部３０よりも上方に設けられており、移動機構４２（図３）により規定される可動範囲内でシートバック２２の右側面に沿って上下方向に移動可能である。
［２　移動機構４２］
　図３に示されるように、移動機構４２は、駆動源としてのモータ４４と、モータ４４の回転運動を可動支持部３２の上下方向の直線運動に変換するベルト部材４６およびプーリ４８と、可動支持部３２の直線運動に関わる動作部分に制動力を付与するブレーキ５０と、可動支持部３２を上下方向に案内するガイド５２と、モータ４４およびブレーキ５０の駆動回路（不図示）と、を有する。可動支持部３２は、ベルト部材４６に接続されている。また、移動機構４２には、可動支持部３２の上下方向の位置を検出する位置センサ５４が設けられる。
　モータ４４が正方向に駆動すると、プーリ４８が正方向に回転し、プーリ４８に巻き掛けられたベルト部材４６が正方向に回転する。プーリ４８の回転に伴い、可動支持部３２はガイド５２に沿って正方向、例えば上方向に移動する。モータ４４が負方向に駆動すると、プーリ４８が負方向に回転し、プーリ４８に巻き掛けられたベルト部材４６が負方向に回転する。プーリ４８の回転に伴い、可動支持部３２はガイド５２に沿って負方向、例えば下方向に移動する。可動支持部３２は、ガイド５２の上端から下端までの間で移動可能である。この範囲が可動支持部３２の可動範囲である。ガイド５２の上端が機械的な上限位置であり、下端が機械的な下限位置である。ブレーキ５０はモータ４４の停止中に作動して、可動支持部３２を停止位置に保持する。
　なお、図３に示されるは移動機構４２の構成は一例である。移動機構４２の構成はこれに限定されるものではない。要するに、可動支持部３２を可動範囲内の一方と他方の間で移動させることができるものであれば、どのような構造を用いてもよい。
［３　シートベルト装置７０を備える車両１０のシステム構成］
　図４、図５を用いて車両１０のシステム構成を説明する。上述したように、本実施形態に係る車両１０は自動制御と手動制御の間で切り替えが可能である。以下では自動運転に関するシステム構成と、シートベルト装置７０のシステム構成と、を分けて説明する。
［３．１　自動運転に関するシステム構成］
　車両１０は、運転操作ＥＣＵ６０と、運転操作ＥＣＵ６０により制御される駆動力装置６２、操舵装置６４、制動装置６６を有する。運転操作ＥＣＵ６０は、１つまたは複数のＥＣＵにより構成され、記憶装置と各種機能実現部を備える。機能実現部は、ＣＰＵ（中央処理ユニット）が記憶装置に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部である。なお、機能実現部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の集積回路からなるハードウエア機能部により実現することもできる。後述するシートベルトＥＣＵ７８も同様である。運転操作ＥＣＵ６０は、自動運転時に、自動運転に必要な情報を後述する外界センサ７２と車両センサ７４等から取得し、外界情報および自車情報を認識し、行動計画を作成し、その行動計画に従って走行するための制御指令を駆動力装置６２、操舵装置６４、制動装置６６に出力する。
　駆動力装置６２は、駆動力ＥＣＵとエンジン・駆動モータを含む駆動源を有し、運転操作ＥＣＵ６０から出力される制御指令に従い加減速操作を行う。操舵装置６４は、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）ＥＣＵとＥＰＳアクチュエータを有し、運転操作ＥＣＵ６０から出力される制御指令に従い操舵操作を行う。制動装置６６は、ブレーキＥＣＵとブレーキアクチュエータを有し、運転操作ＥＣＵ６０から出力される制御指令に従い制動操作を行う。
［３．２　シートベルト装置７０のシステム構成］
　図４、図５に示されるように、シートベルト装置７０は、外界センサ７２と、車両センサ７４と、操作装置７６と、シートベルトＥＣＵ７８と、移動機構４２と、リトラクタ３６と、シートベルト２８と、を有する。
　外界センサ７２は、車両１０の外界状態を示す情報（以下、外界情報という。）を取得し、外界情報を運転操作ＥＣＵ６０およびシートベルトＥＣＵ７８に出力する。外界センサ７２は、車両１０の周囲を撮影する複数の車外カメラ８０と、車両１０の周囲の物体を検出するレーダ８２およびＬＩＤＡＲ８４を含むほか、図示しない各装置、例えばナビゲーション装置、外部（路側機、放送局、他車両等）と通信を行う通信装置等を含む。
　車両センサ７４は、車両１０自体の状態を示す情報（以下、車両情報という。）を取得し、車両情報を運転操作ＥＣＵ６０とシートベルトＥＣＵ７８に出力する。車両センサ７４は、可動支持部３２の位置を検出する位置センサ５４と、車両１０の室内を撮影する車内カメラ８６と、シート１６に着座する乗員Ｈの重量を検出するシートウエイトセンサ８８と、シートベルト２８の装着または非装着を検出するシートベルトセンサ９０と、シートバック２２の傾斜角度を検出するシート角度センサ９２と、乗員Ｈがステアリングホイール９５を把持するか否かを検出するタッチセンサ９４と、車両１０に発生する衝突を検出する衝突センサ９６と、を含む。衝突センサ９６は、例えばＧセンサと圧力センサとを含む。車両センサ７４は、図示しない各センサ、例えば、車両速度（車速）を検出する車速センサ、ヨーレートセンサ、方位センサ、勾配センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、舵角センサ等も含む。
　なお、シート角度センサ９２により検出されるシートバック２２の傾斜角度というのは、上下方向に対するシートバック２２の基準線の角度のことをいう。本明細書においては、シートバック２２の基準線を上方向に延びるシートバックフレーム（不図示）の軸線としている。但し、シートバック２２の基準線は適宜設定することができる。例えば、設計上のトルソーラインを基準線として設定してもよいし、シートバック２２の幅方向中心において傾斜の回転軸とシートバック２２の上方頂点とを結んだ線を基準線として設定してもよい。
　図５に示されるように、シートベルトＥＣＵ７８は、機能実現部として、シート角度判定部１００と、乗員判定部１０２と、衝突予測部１０４と、衝突判定部１０６と、装着判定部１０８と、支持位置判定部１１０と、リトラクタ制御部１１２と、モータ制御部１１４と、を有する。また、シートベルトＥＣＵ７８は、記憶装置１１６を有する。シート角度判定部１００と乗員判定部１０２と装着判定部１０８は、シート１６の状態、例えば乗員Ｈが着座しているか否か、シートバック２２が傾斜しているか等、を判定するシート状態判定部９８として機能する。
　シート角度判定部１００は、シート角度センサ９２の検出結果に基づいてシートバック２２の傾斜角度を判定する。乗員判定部１０２は、車内カメラ８６で取得された画像情報またはシートウエイトセンサ８８の検出結果に基づいてシート１６に乗員Ｈが着座するか否かを判定する。衝突予測部１０４は、レーダ８２またはＬＩＤＡＲ８４の検出結果に基づいて車両１０と障害物との距離と相対速度を算出し、所定距離以下且つ所定速度以上である場合に車両１０に衝突が発生するものと予測する。衝突判定部１０６は、衝突センサ９６の検出結果に基づいて車両１０に衝突が発生したか否かを判定する。
　装着判定部１０８は、シートベルトセンサ９０の検出結果に基づいて乗員Ｈがシートベルト２８を装着しているか否かを判定する。支持位置判定部１１０は、位置センサ５４の検出結果に基づいて可動支持部３２の位置を判定する。リトラクタ制御部１１２は、衝突判定部１０６により衝突が検出された場合にリトラクタ３６に作動指示を出力する。モータ制御部１１４は、シート状態判定部９８および支持位置判定部１１０の判定結果と衝突予測部１０４の予測結果のうちの少なくとも一つに基づいてモータ４４を制御する。記憶装置１１６は、各種のプログラムや数値（所定値）やマップＭ１、Ｍ２等を記憶する。
［４　シートベルト装置７０で行われる処理］
　以下で、シートベルト装置７０で行われる処理の具体例を説明する。なお、以下で説明する各処理は、所定時間間隔で繰り返し行われる。
［４．１　第１処理］
　図６を用いて第１処理を説明する。ステップＳ１において、装着判定部１０８は、シートベルトセンサ９０の検出結果に基づいてシートベルト２８が装着されているか否かを判定する。装着されている場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。一方、装着されていない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、一旦処理は終了して次回処理の開始まで待機する。
　ステップＳ１からステップＳ２に移行する場合、シート角度判定部１００は、シート角度センサ９２の検出結果に基づいて、シートバック２２の傾斜角度が変わったか否かを判定する。傾斜角度が変わった場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に移行する。一方、傾斜角度が変わっていない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、一旦処理は終了して次回処理の開始まで待機する。
　ステップＳ２からステップＳ３に移行する場合、モータ制御部１１４は、シートバック２２の傾斜角度に応じて可動支持部３２による支持位置を制御する。記憶装置１１６には、例えば上下方向を基準とするシートバック２２の傾斜角度と、可動支持部３２の位置（下限位置からの高さ）との関係を示すマップＭ１が記憶される。このマップＭ１は、の傾斜角度が大きくなるほど、すなわちシートバック２２がシート１６の後方側に傾倒するほど可動支持部３２の位置が可動範囲の下端側になるように設定される。モータ制御部１１４は、シート角度判定部１００により判定されたシートバック２２の傾斜角度に応じた可動支持部３２の目標位置をマップＭ１から求める。また、支持位置判定部１１０は、位置センサ５４の検出結果に基づいて可動支持部３２の現在位置を判定する。モータ制御部１１４は、可動支持部３２の現在位置を目標位置に近づけるための制御量を算出し、移動機構４２に対して動作指示を出力する。移動機構４２は、動作指示に応じてブレーキ５０を解除すると共にモータ４４を駆動する。
［４．２　第２処理］
　図７を用いて第２処理を説明する。ステップＳ１１で行われる処理は図６に示される第１処理のステップＳ１で行われる処理と同じである。
　ステップＳ１１からステップＳ１２に移行する場合、乗員判定部１０２は、車内カメラ８６の画像情報またはシートウエイトセンサ８８の検出結果に基づいて乗員Ｈの身体の大きさが所定の大きさよりも大きいか否かを判定する。例えば、乗員判定部１０２は、画像認識処理により乗員Ｈの大きさを判定し、記憶装置１１６に記憶される仮想の乗員Ｈの大きさと比較する。または、乗員判定部１０２は、乗員Ｈの体重と、記憶装置１１６に記憶される所定の体重とを比較する。乗員Ｈの身体が所定の大きさ以上である場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１３に移行する。一方、乗員Ｈの身体が所定の大きさ未満である場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、処理はステップＳ１５に移行する。
　ステップＳ１２からステップＳ１３に移行する場合、支持位置判定部１１０は、位置センサ５４の検出結果に基づいて可動支持部３２の現在位置を判定し、その現在位置と記憶装置１１６に記憶される所定位置とを比較する。可動支持部３２の現在位置が所定位置よりも下にある場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１４に移行する。一方、可動支持部３２の現在位置が所定位置よりも上または同じ位置にある場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、一旦処理は終了して次回処理の開始まで待機する。
　ステップＳ１３からステップＳ１４に移行する場合、モータ制御部１１４は、可動支持部３２による支持位置を高くする。例えば、モータ制御部１１４は、可動支持部３２の目標位置を記憶装置１１６に記憶される上限位置とし、可動支持部３２の現在位置を目標位置に近づけるための制御量を算出し、移動機構４２に対して動作指示を出力する。移動機構４２は、動作指示に応じてブレーキ５０を解除すると共にモータ４４を駆動する。このとき、車内カメラ８６の画像情報に基づいて乗員Ｈの状態を認識し、例えば肩、腕、脇の位置等から可能な上限位置を判定してもよい。
　ステップＳ１２からステップＳ１５に移行する場合、支持位置判定部１１０は、位置センサ５４の検出結果に基づいて可動支持部３２の現在位置を判定し、その現在位置と記憶装置１１６に記憶される所定位置とを比較する。可動支持部３２の現在位置が所定位置よりも上にある場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１６に移行する。一方、可動支持部３２の現在位置が所定位置よりも下または同じ位置にある場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、一旦処理は終了して次回処理の開始まで待機する。
　ステップＳ１５からステップＳ１６に移行する場合、モータ制御部１１４は、可動支持部３２による支持位置を低くする。例えば、モータ制御部１１４は、可動支持部３２の目標位置を記憶装置１１６に記憶される下限位置とし、可動支持部３２の現在位置を目標位置に近づけるための制御量を算出し、移動機構４２に対して動作指示を出力する。移動機構４２は、動作指示に応じてブレーキ５０を解除すると共にモータ４４を駆動する。
［４．３　第３処理］
　図８を用いて第３処理を説明する。ステップＳ２１で行われる処理は図６に示される第１処理のステップＳ１で行われる処理と同じである。
　ステップＳ２１からステップＳ２２に移行する場合、モータ制御部１１４は、乗員Ｈの身体の所定部位の位置に応じて可動支持部３２による支持位置を制御する。身体の所定部位としては、例えば肩、頭部の一部または全部、腕の一部または全部、胸部等があげられる。また、１箇所の所定部位の位置を判定してもよいし、複数箇所の所定部位の位置を判定してもよい。記憶装置１１６には、例えば身体の所定部位の位置と、可動支持部３２の上限位置との関係を示すマップＭ２が記憶される。乗員判定部１０２は、車内カメラ８６の画像情報を入力し、画像認識処理により乗員Ｈの身体の所定部位の位置を判定する。モータ制御部１１４は、乗員判定部１０２で判定された所定部位の位置に応じた可動支持部３２の目標位置をマップＭ２から求める。また、支持位置判定部１１０は、位置センサ５４の検出結果に基づいて可動支持部３２の現在位置を判定する。モータ制御部１１４は、可動支持部３２の現在位置を目標位置に近づけるための制御量を算出し、移動機構４２に対して動作指示を出力する。移動機構４２は、動作指示に応じてブレーキ５０を解除すると共にモータ４４を駆動する。
［４．４　第４処理］
　図９を用いて第４処理を説明する。ステップＳ３１で行われる処理は図６に示される第１処理のステップＳ１で行われる処理と同じである。
　ステップＳ３１からステップＳ３２に移行する場合、乗員判定部１０２は、車内カメラ８６の画像情報またはタッチセンサ９４の検出結果に基づいて乗員Ｈがステアリングホイール９５を把持しているか否かを判定する。例えば、乗員判定部１０２は、画像認識処理により乗員Ｈの姿勢を判定し、記憶装置１１６に記憶される仮想の乗員Ｈの姿勢と比較する。または、乗員判定部１０２は、タッチセンサ９４の電気信号値と、記憶装置１１６に記憶される所定の電気信号値とを比較する。乗員Ｈがステアリングホイール９５を把持している場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３３に移行する。一方、乗員Ｈがステアリングホイール９５を把持していない場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、処理はステップＳ３５に移行する。
　ステップＳ３３～ステップＳ３６で行われる処理は図７に示される第２処理のステップＳ１３～ステップＳ１６で行われる処理と同じである。
［４．５　第５処理］
　図１０を用いて第５処理を説明する。ステップＳ４１で行われる処理は図６に示される第１処理のステップＳ１で行われる処理と同じである。
　ステップＳ４１からステップＳ４２に移行する場合、衝突予測部１０４は、外界センサ７２の検出結果に基づいて衝突が発生するかを予測する。衝突の発生が予測される場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４３に移行する。一方、衝突の発生が予測されない場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、一旦処理は終了して次回処理の開始まで待機する。
　ステップＳ４３、ステップＳ４４で行われる処理は図７に示される第２処理のステップＳ１３、ステップＳ１４で行われる処理と同じである。
［５　別実施形態］
　図１、図２では本発明を３点支持のシートベルト装置７０に適用した実施形態を説明した。本発明は、図１１に示されるような４点支持のシートベルト装置７０にも適用できる。なお、図１１において、図１、図２と同一の構成については同一の符号を付している。
　シートバック２２の右側部と同様に、シートバック２２の左側部には、シートベルト１２８を支持する固定支持部１３０と可動支持部１３２が設けられる。シートバック２２の内部には、リトラクタ３６（図２）とは別のリトラクタ（不図示）が設けられる。シートベルト１２８は、可動支持部１３２を介して、リトラクタ（不図示）と固定支持部１３０との間に設けられる。更に、固定支持部３０と可動支持部３２との間のシートベルト１２８には、シートベルト１２８に対してスライド自在のバックル４０が設けられる。シートベルト２８に設けられるタングプレート３８がシートベルト１２８に設けられるバックル４０に差し込まれると、シートベルト１２８は固定支持部３０、可動支持部３２、固定支持部１３０、可動支持部１３２の４点で乗員Ｈを拘束する。
　固定支持部１３０は、シートバック２２の左側部下端近傍に設けられる。一方、可動支持部１３２は、固定支持部１３０よりも上方に設けられる。可動支持部１３２は、図３に示される移動機構４２と同様の移動機構（不図示）により規定される可動範囲内でシートバック２２の左側面に沿って上下方向に移動可能である。移動機構（不図示）は、図３に示される移動機構４２と同様にシートベルトＥＣＵ７８により制御される。
　また、リトラクタ３６がシートバック２２の内部に設けられるのではなく、シートバック２２の外部に設けられていてよく、可動支持部３２自体がリトラクタであってもよい。
［６　実施形態のまとめ］
　本実施形態は、シートベルト２８、１２８を支持する支持部が全てシート（１６）に設けられるシートベルト装置７０に関する。シートベルト装置７０は、シート１６の状態を判定するシート状態判定部９８と、シートベルト２８、１２８をシートバック２２に設けられる可動範囲内で支持する可動支持部３２、１３２と、モータ４４で可動支持部３２、１３２を可動範囲内で移動させる移動機構４２と、シート状態判定部９８により判定されたシート１６の使用状態に応じてモータ４４を制御するモータ制御部１１４と、を備える。上記構成によれば、乗員Ｈがシートベルト２８、１２８により拘束される位置をシート１６の使用状態に応じて変えられる。その結果、乗員Ｈにとってシートベルト２８、１２８の位置が最適位置になるため、乗員Ｈの快適性が向上する。
　シート状態判定部９８は、シートバック２２の傾斜角度を判定するシート角度判定部１００を有する。モータ制御部１１４は、シート角度判定部１００により判定される傾斜角度に応じてモータ４４を制御する（図６のステップＳ３）。上記構成によれば、シートバック２２の傾斜角度に応じてシートベルト２８、１２８の位置を決めるため、乗員Ｈにとってシートベルト２８、１２８の位置が最適位置になり、乗員Ｈの快適性が向上する。
　モータ制御部１１４は、シートバック２２がシート１６の後方側に傾倒するほど可動支持部３２、１３２が可動範囲の下端側に位置するように、モータ４４を制御する（図６のステップＳ３）。上記構成によれば、シートバック２２が傾倒するほど可動支持部３２、１３２を下げてシートベルト２８、１２８による乗員Ｈの拘束を２点支持に近づけるため、拘束力に実質的な影響を与えることなく、乗員Ｈの自由度を向上させることができる。
　シート状態判定部９８は、シート１６に着座する乗員Ｈの体格または体勢を判定する乗員判定部１０２を有する。モータ制御部１１４は、乗員判定部１０２により判定される乗員Ｈの体格または体勢に応じてモータ４４を制御する（図７のステップＳ１４、ステップＳ１６、図８のステップＳ２２、図９のステップＳ３４、ステップＳ３６）。上記構成によれば、乗員Ｈの体格または体勢に応じてシートベルト２８、１２８の位置を決めるため、乗員Ｈにとってシートベルト２８、１２８の位置が最適位置となり、乗員Ｈの快適性が向上する。
　モータ制御部１１４は、乗員Ｈの体格が所定体格よりも大きい場合には可動支持部３２、１３２が可動範囲の上部に位置するようにモータ４４を制御し（図７のステップＳ１４）、乗員Ｈの体格が所定体格よりも小さい場合には可動支持部３２、１３２が可動範囲の下部に位置するようにモータ４４を制御する（図７のステップＳ１６）。上記構成によれば、大きな乗員Ｈの場合に可動支持部３２、１３２の位置を上部にし、小さな乗員Ｈの場合に可動支持部３２、１３２の位置を下部にするため、乗員Ｈにとってシートベルト２８、１２８の位置が最適位置となり、乗員Ｈの快適性が向上する。
　モータ制御部１１４は、乗員Ｈの所定部位の位置に応じてモータ４４を制御する（図８のステップＳ２２）。上記構成によれば、乗員Ｈの所定部位の位置に応じて可動支持部３２、１３２の位置を制御するため、乗員Ｈにとってシートベルト２８、１２８の位置が最適位置となり、乗員Ｈの快適性が向上する。
　乗員判定部１０２は、乗員Ｈの体格または体勢に基づいて可動支持部３２、１３２が移動可能な上限位置を判定し、モータ制御部１１４は、上限位置に近づけるようにモータ４４を制御する。上記構成によれば、乗員Ｈ毎に可動支持部３２、１３２の可動範囲の上限位置を変えることができるため、乗員Ｈにとってシートベルト２８、１２８の位置が最適位置となり、乗員Ｈの快適性が向上する。更に、乗員Ｈを好適に拘束することができる。
　乗員判定部１０２は、乗員Ｈの腕の位置に基づいて上限位置を判定する。上記構成によれば、可動範囲の上限位置として適切な位置を判定しやすい。
　乗員判定部１０２は、乗員Ｈがステアリングホイール９５を把持しているか否かで乗員Ｈの腕の位置を判定する（図９のステップＳ３２）。上記構成によれば、可動範囲の上限位置の判定を容易に行うことができる。
　車両１０に発生する衝突を予測する衝突予測部１０４を更に備え、モータ制御部１１４は、衝突予測部１０４により衝突が予測される場合に、可動支持部３２、１３２が可動範囲の上部に位置するようにモータ４４を制御する（図１０のステップＳ４４）。上記構成によれば、衝突発生前に可動支持部３２、１３２が可動範囲の上部に位置するため、乗員Ｈの拘束を一層好適に行うことができる。

Claims (10)

  1. 　シートベルト（２８、１２８）を支持する支持部が全てシート（１６）に設けられるシートベルト装置（７０）であって、
    　前記シート（１６）の状態を判定するシート状態判定部（９８）と、
    　前記シートベルト（２８、１２８）をシートバック（２２）に設けられる可動範囲内で支持する可動支持部（３２、１３２）と、
    　モータ（４４）で前記可動支持部（３２、１３２）を前記可動範囲内で移動させる移動機構（４２）と、
    　前記シート状態判定部（９８）により判定された前記シート（１６）の使用状態に応じて前記モータ（４４）を制御するモータ制御部（１１４）と、を備える
    　ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
  2. 　請求項１に記載のシートベルト装置（７０）において、
    　前記シート状態判定部（９８）は、前記シートバック（２２）の傾斜角度を判定するシート角度判定部（１００）を有し、
    　前記モータ制御部（１１４）は、前記シート角度判定部（１００）により判定される前記傾斜角度に応じて前記モータ（４４）を制御する
    　ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
  3. 　請求項２に記載のシートベルト装置（７０）において、
    　前記モータ制御部（１１４）は、前記シートバック（２２）が前記シート（１６）の後方側に傾倒するほど前記可動支持部（３２、１３２）が前記可動範囲の下端側に位置するように、前記モータ（４４）を制御する
    　ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
  4. 　請求項１に記載のシートベルト装置（７０）において、
    　前記シート状態判定部（９８）は、前記シート（１６）に着座する乗員の体格または体勢を判定する乗員判定部（１０２）を有し、
    　前記モータ制御部（１１４）は、前記乗員判定部（１０２）により判定される乗員の前記体格または前記体勢に応じて前記モータ（４４）を制御する
    　ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
  5. 　請求項４に記載のシートベルト装置（７０）において、
    　前記モータ制御部（１１４）は、乗員の前記体格が所定体格よりも大きい場合には前記可動支持部（３２、１３２）が前記可動範囲の上部に位置するように前記モータ（４４）を制御し、乗員の前記体格が前記所定体格よりも小さい場合には前記可動支持部（３２、１３２）が前記可動範囲の下部に位置するように前記モータ（４４）を制御する
    　ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
  6. 　請求項４に記載のシートベルト装置（７０）において、
    　前記モータ制御部（１１４）は、乗員の所定部位の位置に応じて前記モータ（４４）を制御する
    　ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
  7. 　請求項４に記載のシートベルト装置（７０）において、
    　前記乗員判定部（１０２）は、乗員の前記体格または前記体勢に基づいて前記可動支持部（３２、１３２）が移動可能な上限位置を判定し、
    　前記モータ制御部（１１４）は、前記上限位置に近づけるように前記モータ（４４）を制御する
    　ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
  8. 　請求項７に記載のシートベルト装置（７０）において、
    　前記乗員判定部（１０２）は、乗員の腕の位置に基づいて前記上限位置を判定する
    　ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
  9. 　請求項８に記載のシートベルト装置（７０）において、
    　前記乗員判定部（１０２）は、乗員がステアリングホイール（９５）を把持しているか否かで乗員の腕の位置を判定する
    　ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
  10. 　請求項１に記載のシートベルト装置（７０）において、
    　車両（１０）に発生する衝突を予測する衝突予測部（１０４）を更に備え、
    　前記モータ制御部（１１４）は、前記衝突予測部（１０４）により衝突が予測される場合に、前記可動支持部（３２、１３２）が前記可動範囲の上部に位置するように前記モータ（４４）を制御する
    　ことを特徴とするシートベルト装置（７０）。
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