JP2017154590A - 乗員保護制御装置、乗員保護システムおよび乗員保護制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転支援制御の実行中において、乗員の姿勢が乗員保護装置によって保護可能な所定姿勢以外であることを、乗員に対して認識させることができる乗員保護制御装置、乗員保護システムおよび乗員保護制御方法を提供する。
【解決手段】乗員保護制御装置３０においては、姿勢検出部と、姿勢判定部と、通知部とを備える。姿勢検出部は、車両の運転を支援する運転支援制御の実行中における車両の乗員Ａの姿勢を検出する。姿勢判定部は、姿勢検出部によって検出された乗員Ａの姿勢が、乗員保護装置６０によって乗員Ａを保護可能な所定姿勢であるか否かを判定する。通知部は、姿勢判定部によって乗員Ａの姿勢が所定姿勢以外であると判定された場合、乗員Ａに対して通知を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、乗員保護制御装置、乗員保護システムおよび乗員保護制御方法に関する。

従来、車両に搭載される乗員保護装置として、衝突検出時にエアバッグを瞬時に膨張（展開）させるエアバッグ装置やシートベルトのたるみを瞬時にとるプリテンショナなどが知られている（例えば、特許文献１参照）。上記した乗員保護装置にあっては、車両の乗員が適正な姿勢、具体的には乗員保護装置によって保護可能な所定姿勢で着座していることを前提に設計がなされている。

また、車両においては、運転を支援する運転支援制御が種々行われている。運転支援制御としては、例えばドライバである乗員の運転操作を必要としない自動運転制御や、レーダで前方車両との距離を測り、前方車両との車間距離を一定に保つようにエンジン等を制御するクルーズ制御などが知られている。車両においては、かかる運転支援制御が行われることで、乗員（例えばドライバ）の運転負荷を軽減するようにしている。

特開２００７−１３７２２６号公報

ところで、上記した運転支援制御が実行されると、乗員は、運転負荷が軽減されるため、常に運転姿勢である必要はなく、ある程度リラックスした姿勢で乗車したいという要求がある。しかしながら、乗員の姿勢が過度に崩れると、乗員保護装置によって保護可能な所定姿勢から外れた不適正な姿勢になるおそれがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転支援制御の実行中において、乗員の姿勢が乗員保護装置によって保護可能な所定姿勢以外であることを、乗員に対して認識させることができる乗員保護制御装置、乗員保護システムおよび乗員保護制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、乗員保護制御装置において、姿勢検出部と、姿勢判定部と、通知部とを備える。姿勢検出部は、車両の運転を支援する運転支援制御の実行中における前記車両の乗員の姿勢を検出する。姿勢判定部は、前記姿勢検出部によって検出された前記乗員の姿勢が、乗員保護装置によって前記乗員を保護可能な所定姿勢であるか否かを判定する。通知部は、前記姿勢判定部によって前記乗員の姿勢が前記所定姿勢以外であると判定された場合、前記乗員に対して通知を行う。

本発明によれば、運転支援制御の実行中は、乗員に対してある程度リラックスした姿勢を許容しつつ、乗員の姿勢が乗員保護装置によって保護可能な所定姿勢以外であることを、乗員に対して認識させることができる。

図１は、第１の実施形態に係る乗員保護制御方法の概要を示す図である。 図２は、乗員保護システムを備えた車載システムの構成例を示すブロック図である。 図３は、乗員保護制御装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。 図４は、第２の実施形態に係る乗員保護制御装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。 図５は、第３の実施形態における乗員保護制御装置の構成例を示すブロック図である。 図６は、第３の実施形態に係る乗員保護制御装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する乗員保護制御装置、乗員保護システムおよび乗員保護制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

（第１の実施形態）
＜１．乗員保護制御装置による制御方法の概要＞
以下では先ず、第１の実施形態に係る乗員保護制御装置による制御方法の概要について図１を参照して説明する。図１は、第１の実施形態に係る乗員保護制御方法の概要を示す図である。

第１の実施形態に係る乗員保護制御方法は、例えば乗員保護システム２０が備える乗員保護制御装置３０によって実行される。具体的に説明すると、図１に示すように、自動車などの車両１には、車載システム２が搭載される。

なお、車両１には、上記した車載システム２に加え、乗員Ａが着座する座席３、車両１を操舵するハンドル４なども搭載される。また、以下では、理解の便宜のため、乗員Ａがドライバである場合を例に挙げて説明するが、これに限定されるものではなく、乗員Ａは図示しない助手席や後部座席に着座する乗員であってもよい。

車載システム２は、車両制御装置１０と、乗員保護システム２０とを備える。車両制御装置１０は、例えば乗員Ａからアクセルやブレーキ（いずれも不図示）、ハンドル４に対して運転操作がなされると、かかる運転操作に応じて車両１の走行に係る各種制御装置（例えばエンジン制御装置９０、ブレーキ制御装置９１、操舵機構制御装置９２（いずれも図２参照））を制御して、車両１の挙動を制御する。

また、車両制御装置１０は、運転を支援する運転支援制御も実行する。運転支援制御には、乗員Ａの運転操作を全くあるいはほとんど必要とせず、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）の情報や図示しないカメラで撮像した車両１の外方の画像情報等を用いて車両１を制御する「自動運転制御」が含まれるが、これに限られない。すなわち、運転支援制御には、図示しない前方車両との車間距離を一定に保つように車両１を制御する「クルーズ制御」や、走行している車線を維持するように車両１を制御する「レーンキープ制御」などその他の種類の運転支援制御が含まれていてもよい。

車両制御装置１０は、例えば乗員Ａから運転支援制御を要求するボタン操作がなされると、要求された運転支援制御を実行し、よって乗員Ａの運転負荷を軽減することができる。なお、車両制御装置１０の詳細な構成については、図２を参照して後述する。

乗員保護システム２０は、乗員保護制御装置３０と、乗員保護装置６０と、表示部７０と、音声出力部７１とを備える。

乗員保護制御装置３０は、乗員保護装置６０、表示部７０および音声出力部７１などの動作を制御する。なお、乗員保護制御装置３０の詳細な構成については、図２を参照して後述する。

乗員保護装置６０には、例えばエアバッグ装置６１が含まれる。エアバッグ装置６１は、例えば、他車両との衝突が検出されたときに、ハンドル４の中央部などに収納されているエアバッグを瞬時に膨張（展開）させることにより車両１内の乗員Ａの保護を行う。

なお、上記では、乗員保護装置６０として、エアバッグ装置６１を例に挙げたが、これに限定されるものではない。例えば乗員保護装置６０には、上記したエアバッグ装置６１に加えて、あるいはエアバッグ装置６１に代えて、衝突検出時にシートベルトのたるみを瞬時にとって乗員Ａを保護するプリテンショナ６２（図２参照）が含まれていてもよい。

表示部７０は、後述する乗員Ａの姿勢に関する通知等がなされていることを示すランプであり、例えば車室内において乗員Ａの視認可能な位置に配置される。また、音声出力部７１は、乗員Ａの姿勢に関する通知等を行う音声を出力するスピーカであり、車室内の適宜位置に配置される。

ところで、上記した乗員保護装置６０にあっては、乗員Ａが適正な姿勢、具体的には乗員保護装置６０によって保護可能な所定姿勢で座席３に着座していることを前提に設計がなされている。

しかしながら、例えば車両制御装置１０において運転支援制御が実行されると、乗員Ａは、運転負荷が軽減されるため、ある程度リラックスした姿勢で乗車したいという要求が生じる。その際、乗員Ａは、例えば図１に想像線で示すように、座席３の背もたれを後ろに倒して姿勢を崩すことがある。そして、乗員Ａの姿勢が過度に崩れると、所定姿勢から外れた不適正な姿勢になるおそれがあった。

そこで、本実施形態に係る乗員保護制御方法にあっては、運転支援制御の実行中において、乗員Ａに対してある程度リラックスした姿勢を許容しつつ、乗員Ａの姿勢が所定姿勢から外れた不適正な姿勢になった場合、姿勢が所定姿勢以外であることを乗員Ａに対して認識させるようにした。

具体的には、乗員保護制御装置３０は、先ず運転支援制御の実行中における乗員Ａの姿勢を検出する（ステップＳ１）。かかる乗員Ａの姿勢の検出は、例えば座席３に設けられた背もたれ角度検出部８５によって検出された、座席３の背もたれ角度に基づいて行われる。なお、乗員Ａの姿勢を検出する方法は、上記に限定されるものではない。

次に、乗員保護制御装置３０は、検出された乗員Ａの姿勢が乗員保護装置６０によって保護可能な所定姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ２）。詳しくは、乗員保護制御装置３０は、背もたれ角度が例えば所定姿勢を維持できる角度範囲内であるか否かを判定する。

乗員保護制御装置３０は、乗員Ａの姿勢が所定姿勢である場合、後述する通知を行わず、乗員Ａに対してある程度リラックスした姿勢を許容する。他方、乗員保護制御装置３０は、乗員Ａの姿勢が所定姿勢以外であると判定された場合、すなわち、背もたれ角度が所定角度範囲外であると判定された場合、乗員Ａに対して姿勢が所定姿勢以外であり、適切ではない旨の通知を行う（ステップＳ３）。なお、かかる通知は、表示部７０や音声出力部７１を通じて行われる。

これにより、乗員保護制御装置３０にあっては、姿勢が所定姿勢以外であることを乗員Ａに対して認識させることができるとともに、姿勢を所定姿勢（適切な姿勢）に戻すように促すことが可能となる。

また、乗員Ａに対して姿勢が所定姿勢以外である旨の通知を行ったにもかかわらず、姿勢が所定姿勢に戻らない場合がある。かかる場合、本実施形態に係る乗員保護制御装置３０にあっては、運転支援制御を中止する旨の通知を行うようにした（ステップＳ４）。

具体的には、乗員保護制御装置３０は、乗員Ａに対して姿勢が所定姿勢以外である旨の通知が行われてから所定時間Ｔ１経過した後、乗員Ａの姿勢が所定姿勢であるか否かを再度判定する。そして、乗員保護制御装置３０は、乗員Ａの姿勢が所定姿勢以外であると再度判定された場合、乗員Ａに対して運転支援制御を中止する旨の通知を行う。なお、かかる通知は、表示部７０や音声出力部７１を通じて行われる。

これにより、乗員保護制御装置３０にあっては、乗員Ａに対し、所定姿勢以外の姿勢をこのまま取り続けると運転支援制御が中止されてしまうことを認識させることができるとともに、姿勢を所定姿勢に戻すことをより一層促すことが可能となる。

なお、乗員保護制御装置３０は、運転支援制御を中止する旨の通知が行われてから所定時間Ｔ２経過した後もなお、乗員Ａの姿勢が所定姿勢以外であると判定された場合、運転支援制御の中止を要求する中止要求信号を車両制御装置１０へ出力する。

車両制御装置１０は、乗員保護制御装置３０からの中止要求信号に応じて運転支援制御を中止する。なお、車両制御装置１０による運転支援制御の中止の方法は、運転支援制御の種類によって異なるように設定されてもよい。すなわち、例えば運転支援制御が自動運転制御である場合、車両制御装置１０においては、車両１を一時停止可能な退避場所に停止させてから自動運転制御を中止する方法を取ることができるが、これに限定されるものではない。

＜２．乗員保護システムを含む車両の全体構成＞
次に、第１の実施形態に係る乗員保護システム２０を備えた車載システム２の構成について、図２を用いて説明する。図２は、乗員保護システム２０を備えた車載システム２の構成例を示すブロック図である。

図２に示すように、車載システム２は、上記した車両制御装置１０と、乗員保護システム２０と、車載センサ群８０と、運転支援要求ボタン８１と、衝突検出部８２と、撮像部８３と、座席位置検出部８４と、背もたれ角度検出部８５と、座席操作部８６と、座席制御装置８７と、座席駆動部８８と、エンジン制御装置９０と、ブレーキ制御装置９１と、操舵機構制御装置９２とを備える。

車載センサ群８０は、車両１の走行制御に必要な情報を検出する各種のセンサを含む。例えば、車速を検出する車速センサ、アクセル操作量を検出するアクセルセンサ、ブレーキ操作量を検出するブレーキセンサ、ハンドル４の操舵角を検出する操舵角センサなどが車載センサ群８０として車両１に搭載される。

また、車載センサ群８０は、車両１の運転支援制御に必要な情報を検出する各種の機器も含む。例えば、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて自車の現在位置を検出するＧＰＳ受信機、他の車両などの対象物に電磁波を放射して得られた反射波から対象物までの距離や方向を測定するレーダ、車両１の外方（周辺）に存在する他の車両などの対象物を撮像するカメラなどが車載センサ群８０として車両１に搭載される。

なお、車載センサ群８０は、上記した各種機器に限定されるものではなく、例えば、他の車両との間で各種情報（例えば車速など）を送受信する車車間通信機、路肩に設置される通信機との間で各種情報（例えば走行している道路の工事情報など）を送受信する路車間通信機などその他の機器であってもよい。

上記した車載センサ群８０は、得られた車速や自車位置などを示す信号を車両制御装置１０へ出力する。

運転支援要求ボタン８１は、車室内の乗員Ａによって操作可能な位置に配置され、乗員Ａによって操作されるとき、運転支援制御が要求されたことを示す運転支援要求信号を車両制御装置１０へ出力する。

車両制御装置１０は、車両制御部１１と、運転支援制御部１２とを備える。車両制御部１１は、車載センサ群８０から出力される各種の信号に基づいてエンジン制御装置９０、ブレーキ制御装置９１および操舵機構制御装置９２を制御して、車両１の走行制御を行う。なお、上記したエンジン制御装置９０はエンジンを制御する装置、ブレーキ制御装置９１はブレーキを制御する装置、操舵機構制御装置９２は車両１を操舵する操舵機構を制御する装置である。

運転支援制御部１２は、運転支援要求信号が入力されると、車載センサ群８０から出力される各種の信号に基づき、車両制御部１１を介してエンジン制御装置９０等を制御し、自動運転制御などの運転支援制御を実行する。また、運転支援制御部１２は、運転支援制御を実行している場合、運転支援制御を実行中であることを示す運転支援実行中信号を乗員保護システム２０の乗員保護制御装置３０へ出力する。

衝突検出部８２は、例えば車両１の前後方、側方等に設けられた加速度センサを備える。衝突検出部８２は、かかる加速度センサの出力値がしきい値を超えた場合、車両１の衝突を検出するとともに、衝突を検出したことを示す衝突信号を乗員保護制御装置３０へ出力する。

撮像部８３は、例えば車室内に設けられたカメラであり、車室内を乗員Ａなどを含めて撮像する。撮像部８３は、撮像した画像を乗員保護制御装置３０へ出力する。なお、撮像部８３としては、乗員Ａなどの対象物を３次元形状で撮像可能な３Ｄセンサ（距離画像カメラ）などを用いることができるが、これに限定されるものではない。

座席位置検出部８４および背もたれ角度検出部８５は、座席３の適宜位置に設けられる。座席位置検出部８４は、座席３の位置を検出するセンサである。具体的には、座席位置検出部８４は、座席３の基準位置に対する、座席３の前後方向および上下方向への移動量を座席３の位置として検出する。なお、上記した基準位置は、例えば着座した乗員Ａを乗員保護装置６０によってより効果的に保護することができるような座席３の位置とされるが、これに限られない。

そして、座席位置検出部８４は、検出された座席３の位置（移動量）を示す位置信号を乗員保護制御装置３０および座席制御装置８７へ出力する。

背もたれ角度検出部８５は、上記したように、座席３の背もたれ角度を検出するとともに、検出した背もたれ角度を示す角度信号を乗員保護制御装置３０および座席制御装置８７へ出力する。

上記した座席３は、例えば電動で着座姿勢を調節することが可能なシート、いわゆるパワーシートとされるが、これに限定されるものではない。また、座席３における着座姿勢の調節は、上記した座席操作部８６、座席制御装置８７および座席駆動部８８によって行われる。

具体的には、座席操作部８６は、例えば座席３の側方に配置されたレバーであり、乗員Ａが座席３の位置を移動させたり、背もたれを傾斜させたりすることを所望するときに操作される。座席操作部８６は、例えば座席３の前方向への移動要求など乗員Ａの操作内容を示す操作信号を座席制御装置８７へ出力する。

座席制御装置８７は、入力された位置信号、角度信号および操作信号に基づいて座席駆動部８８を制御する。座席駆動部８８は、座席３を前後方向へ移動させるスライド機構、座席３を上下方向へ移動させるリフタ機構、および、座席３の背もたれを傾斜させるリクライニング機構などを備える。

従って、座席制御装置８７は、操作信号などに基づいて座席駆動部８８を制御することで、座席３を前後あるいは上下方向へ移動させたり、背もたれを傾斜させたりすることができる。

乗員保護システム２０の乗員保護制御装置３０は、制御部４０と、記憶部５０とを備える。制御部４０は、保護装置起動部４１と、運転支援判定部４２と、画像取得部４３と、姿勢検出部４４と、姿勢判定部４５と、通知部４６とを備える。なお、乗員保護制御装置３０や車両制御装置１０などの各種制御装置は、ＣＰＵなどを備えたマイクロコンピュータである。

また、記憶部５０は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部であり、所定姿勢情報５１を記憶する。所定姿勢情報５１には、乗員保護装置６０によって乗員Ａを保護可能な所定姿勢を示す情報が含まれている。所定姿勢情報５１としては、例えば、乗員Ａが所定姿勢を維持できる背もたれの角度範囲、座席３の移動範囲、撮像部８３から乗員Ａまでの距離範囲や、所定姿勢を取っているときの乗員Ａの基準画像情報などであるが、これらに限定されない。

保護装置起動部４１は、衝突検出部８２から衝突信号が入力されると、エアバッグ装置６１などの乗員保護装置６０を起動させ、乗員Ａを保護する。なお、図２に示す例では、乗員保護装置６０は、エアバッグ装置６１およびプリテンショナ６２を備えるように構成したが、これに限られない。すなわち、乗員保護装置６０は、エアバッグ装置６１およびプリテンショナ６２のいずれか一方であってもよく、さらには、衝突時に座席３のヘッドレスト等を乗員Ａ側へ瞬時に移動させ、乗員Ａの頸部を保護する装置などその他の種類の乗員保護装置６０であってもよい。

運転支援判定部４２は、運転支援制御部１２から出力される運転支援実行中信号の有無に基づき、車両制御装置１０において運転支援制御が実行されているか否かを判定する。すなわち、運転支援判定部４２は、運転支援実行中信号が入力されている場合、運転支援制御が実行されている（運転支援制御の実行中である）と判定する。そして、運転支援判定部４２は、判定結果を画像取得部４３および姿勢検出部４４へ出力する。

画像取得部４３は、例えば運転支援判定部４２によって運転支援制御の実行中であると判定された場合、撮像部８３によって撮像された、乗員Ａを含む画像を取得する。そして、画像取得部４３は、取得した画像を姿勢検出部４４に出力する。

姿勢検出部４４は、運転支援制御の実行中における乗員Ａの姿勢を検出する。姿勢検出部４４にあっては、種々の方法を用いて乗員Ａの姿勢を検出することができる。

詳しくは、姿勢検出部４４は、背もたれ角度検出部８５によって検出された背もたれ角度、および、座席位置検出部８４によって検出された座席３の位置に基づいて、乗員Ａの姿勢を検出する。

例えば、座席３の背もたれ角度が鉛直方向に対して後方へ１０度傾いている場合（換言すれば水平方向から８０度起き上がっている場合）、姿勢検出部４４は、乗員Ａの姿勢が鉛直方向に対して後方へ１０度あるいは１０度付近まで傾いた姿勢であることを検出する。

同様に、例えば、座席３の位置が基準位置に対して後方へ１０ｃｍ移動している場合、姿勢検出部４４は、乗員Ａの姿勢が基準位置に対して後方へ１０ｃｍあるいは１０ｃｍ付近まで移動した姿勢であることを検出する。

なお、上記では、姿勢検出部４４は、背もたれ角度および座席３の位置に基づいて乗員Ａの姿勢を検出するようにしたが、これに限られず、いずれか一方であってもよい。すなわち、本実施形態に係る姿勢検出部４４にあっては、背もたれ角度および座席３の位置の少なくともいずれかに基づいて、乗員Ａの姿勢を検出するようにしてもよい。

このように、本実施形態にあっては、座席３を電動制御する際に用いられる背もたれ角度検出部８５や座席位置検出部８４などを乗員Ａの姿勢検出にも流用することから、乗員Ａの姿勢を、比較的大きなコストアップを招くことなく、確実に検出することができる。

なお、上記では、姿勢検出部４４は、背もたれ角度や座席３の位置に基づいて、乗員Ａの姿勢を検出するようにしたが、これに限定されるものではない。すなわち、姿勢検出部４４は、背もたれ角度等に基づいた姿勢検出に加えてあるいは代えて、画像取得部４３から入力された画像に基づいて乗員Ａの姿勢を検出するようにしてもよい。

具体的には、姿勢検出部４４は、入力された画像を解析することで、例えば撮像部８３から乗員Ａまでの距離や乗員Ａの現在の姿勢に関する情報を生成し、かかる情報に基づいて乗員Ａの姿勢を検出するようにしてもよい。

このように、本実施形態に係る姿勢検出部４４にあっては、撮像部８３によって撮像された画像を用いるように構成したことから、乗員Ａの姿勢をより正確に検出することができる。

そして、姿勢検出部４４は、上記のようにして検出した乗員Ａの姿勢の情報を姿勢判定部４５へ出力する。

姿勢判定部４５は、記憶部５０に記憶された所定姿勢情報５１を取得する。続いて、姿勢判定部４５は、姿勢検出部４４によって検出された乗員Ａの姿勢が、乗員保護装置６０によって乗員Ａを保護可能な所定姿勢であるか否かを判定する。

例えば、姿勢判定部４５は、背もたれ角度（正確には背もたれ角度に基づいた乗員Ａの姿勢）が所定姿勢を維持できる背もたれの角度範囲内である場合、乗員Ａの姿勢が所定姿勢であると判定する。

また、例えば、姿勢判定部４５は、座席３の位置（正確には座席３の位置に基づいた乗員Ａの姿勢）が所定姿勢を維持できる座席３の移動範囲内である場合、乗員Ａの姿勢が所定姿勢であると判定する。

また、例えば、姿勢判定部４５は、撮像部８３から乗員Ａまでの距離（正確には当該距離に基づいた乗員Ａの姿勢）が所定姿勢を維持できる距離範囲内である場合、乗員Ａの姿勢が所定姿勢であると判定する。

また、例えば、姿勢判定部４５は、画像解析によって得られた乗員Ａの現在の姿勢の情報と所定姿勢を取っているときの乗員Ａの基準画像情報とを比較して類似度を算出し、類似度が基準値以上の場合に、乗員Ａの姿勢が所定姿勢であると判定する。

他方、姿勢判定部４５は、背もたれ角度、座席３の位置、撮像部８３から乗員Ａまでの距離、および、画像解析による乗員Ａの現在の姿勢のうち、１つ以上について対応する範囲外あるいは基準値未満である場合、乗員Ａの姿勢が所定姿勢以外であると判定する。そして、姿勢判定部４５は、かかる判定結果を通知部４６へ出力する。

通知部４６は、姿勢判定部４５によって乗員Ａの姿勢が所定姿勢以外であると判定された場合、乗員Ａに対して姿勢が所定姿勢以外である旨の通知を行う。かかる通知は、上記したように、表示部７０や音声出力部７１を通じて行われる。

これにより、本実施形態にあっては、姿勢が所定姿勢以外であることを乗員Ａに対して認識させることができるとともに、姿勢を所定姿勢に戻すように促すことが可能となる。

姿勢判定部４５は、上記の通知が行われた後も継続的にあるいは断続的に、乗員Ａの姿勢が所定姿勢であるか否かを判定する。姿勢判定部４５は、通知が行われてから所定時間Ｔ１経過した後もなお、姿勢が所定姿勢以外であると判定した場合、かかる判定結果を通知部４６へ出力する。

通知部４６は、上記の判定結果を受けると、乗員Ａに対して運転支援制御を中止する旨の通知を行い、姿勢を所定姿勢に戻すことをより一層促すようにする。

姿勢判定部４５は、運転支援制御を中止する旨の通知がなされた後も継続的にあるいは断続的に、乗員Ａの姿勢が所定姿勢であるか否かを判定する。そして、姿勢判定部４５は、当該通知がなされてから所定時間Ｔ２経過後にも、姿勢が所定姿勢以外であると判定した場合、運転支援制御の中止を要求する中止要求信号を運転支援制御部１２へ出力する。なお、上記した所定時間Ｔ１とＴ２とは、任意に設定可能であり、同じ値であっても異なる値であってもよい。

運転支援制御部１２は、中止要求信号に応じて運転支援制御を中止する。これにより、車両制御部１１は、運転支援制御から通常の走行制御への移行を行う。

＜３．第１の実施形態に係る乗員保護制御装置の制御処理＞
次に、乗員保護制御装置３０における具体的な処置手順について図３を用いて説明する。図３は、乗員保護制御装置３０が実行する処理手順を示すフローチャートである。

図３に示すように、乗員保護制御装置３０は、車両制御装置１０において運転支援制御が実行されているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。乗員保護制御装置３０は、運転支援制御が実行されていないと判定された場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、処理を終了する一方、運転支援制御が実行されていると判定された場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、乗員Ａの姿勢を検出する（ステップＳ１０２）。

次いで、乗員保護制御装置３０は、乗員Ａの姿勢が所定姿勢であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。乗員保護制御装置３０は、乗員Ａの姿勢が所定姿勢であると判定された場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、そのまま処理を終了する。

他方、乗員保護制御装置３０は、乗員Ａの姿勢が所定姿勢以外であると判定された場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、乗員Ａに対して姿勢が所定姿勢以外である旨の通知を行う（ステップＳ１０４）。

続いて、乗員保護制御装置３０は、ステップＳ１０４での通知が行われてから所定時間Ｔ１経過した後、乗員Ａの姿勢が所定姿勢であるか否かを再度判定する（ステップＳ１０５）。乗員保護制御装置３０は、乗員Ａの姿勢が所定姿勢であると判定された場合（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、すなわち、姿勢が所定姿勢へ戻った場合、処理を終了する。

一方、乗員保護制御装置３０は、乗員Ａの姿勢が所定姿勢以外であると判定された場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、乗員Ａに対して運転支援制御を中止する旨の通知を行う（ステップＳ１０６）。

次いで、乗員保護制御装置３０は、ステップＳ１０６での通知が行われてから所定時間Ｔ２経過した後、乗員Ａの姿勢が所定姿勢であるか否かを再度判定する（ステップＳ１０７）。乗員保護制御装置３０は、乗員Ａの姿勢が所定姿勢であると判定された場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、すなわち、姿勢が所定姿勢へ戻った場合、処理を終了する。

一方、乗員保護制御装置３０は、乗員Ａの姿勢が所定姿勢以外であると判定された場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、車両制御装置１０を介して運転支援制御を中止させる（ステップＳ１０８）。

上述してきたように、第１の実施形態に係る乗員保護制御装置３０は、姿勢検出部４４と、姿勢判定部４５と、通知部４６とを備える。姿勢検出部４４は、車両１の運転を支援する運転支援制御の実行中における車両１の乗員Ａの姿勢を検出する。姿勢判定部４５は、姿勢検出部４４によって検出された乗員Ａの姿勢が、乗員保護装置６０によって乗員Ａを保護可能な所定姿勢であるか否かを判定する。通知部４６は、姿勢判定部４５によって乗員Ａの姿勢が所定姿勢以外であると判定された場合、乗員Ａに対して通知を行う。これにより、乗員保護制御装置３０にあっては、運転支援制御の実行中において、乗員Ａに対してある程度リラックスした姿勢を許容しつつ、乗員Ａの姿勢が乗員保護装置６０によって保護可能な所定姿勢以外であることを、乗員Ａに対して認識させることができる。

（第２の実施形態）
＜４．第２の実施形態に係る乗員保護制御装置の構成＞
次いで、第２の実施形態に係る乗員保護制御装置３０の構成について図２を参照しつつ説明する。なお、以下においては、第１の実施形態と共通の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

第２の実施形態において、乗員保護制御装置３０の姿勢判定部４５は、第１の実施形態と同様、乗員Ａに対して姿勢が所定姿勢以外である旨の通知が行われてから所定時間Ｔ１経過した後、乗員Ａの姿勢が所定姿勢であるか否かを再度判定する。

そして、第２の実施形態では、通知部４６は、姿勢判定部４５によって乗員Ａの姿勢が所定姿勢以外であると再度判定された場合、乗員Ａに対し、乗員Ａの座席３を乗員Ａの姿勢が所定姿勢となるように制御する旨の通知を行うようにした。

これにより、乗員保護制御装置３０にあっては、乗員Ａに対し、所定姿勢以外の姿勢をこのまま取り続けると座席３が強制的に制御されてしまうことを認識させることができるとともに、姿勢を所定姿勢に戻すことをより一層促すことが可能となる。

姿勢判定部４５は、座席３を制御する旨の通知がなされた後も継続的にあるいは断続的に、乗員Ａの姿勢が所定姿勢であるか否かを判定する。そして、姿勢判定部４５は、当該通知がなされてから所定時間Ｔ２経過後にも、姿勢が所定姿勢以外であると判定した場合、座席３の強制的な制御を要求する座席制御要求信号を座席制御装置８７へ出力する（図２の二点鎖線矢印参照）。

そして、座席制御装置８７は、座席制御要求信号に応じて座席３の位置や背もたれ角度を乗員Ａの姿勢が所定姿勢となるような状態まで強制的に制御する。これにより、第２の実施形態では、乗員Ａの姿勢を所定姿勢に戻すことが可能となる。

次に、第２の実施形態に係る乗員保護制御装置３０における具体的な処置手順について図４を用いて説明する。図４は、第２の実施形態に係る乗員保護制御装置３０が実行する処理手順を示すフローチャートである。

図４に示すように、乗員保護制御装置３０は、ステップＳ１０１〜Ｓ１０５は、第１の実施形態と同様の処理を行う。第２の実施形態において、乗員保護制御装置３０は、乗員Ａの姿勢が所定姿勢以外であると判定された場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、乗員Ａに対して座席３を乗員Ａの姿勢が所定姿勢となるように制御する旨の通知を行う（ステップＳ１０６ａ）。

次いで、乗員保護制御装置３０は、ステップＳ１０６ａでの通知が行われてから所定時間Ｔ２経過した後、乗員Ａの姿勢が所定姿勢であるか否かを再度判定する（ステップＳ１０７）。そして、乗員保護制御装置３０は、乗員Ａの姿勢が所定姿勢以外であると判定された場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、座席制御装置８７を介して座席３を制御する（ステップＳ１０８ａ）。

（第３の実施形態）
＜５．第３の実施形態に係る乗員保護制御装置の構成＞
次いで、第３の実施形態に係る乗員保護制御装置３０の構成について説明する。図５は、第３の実施形態における乗員保護制御装置３０の構成例を示すブロック図である。

図５に示すように、第３の実施形態に係る乗員保護制御装置３０にあっては、座席３の移動を規制する規制部４８をさらに備えるようにした。

詳しくは、規制部４８は、例えば姿勢検出部４４によって検出された乗員Ａの姿勢の情報が入力される。規制部４８は、かかる情報に基づき、乗員Ａの姿勢が所定姿勢から所定姿勢以外へ移行するか否かを推定する。

例えば、乗員Ａが座席操作部８６に対して背もたれを後ろへ倒す操作を行い、背もたれ角度が鉛直方向に対して後方側へ徐々に増加しているような状態において、規制部４８は、所定姿勢を維持できる角度範囲内にあった背もたれ角度が角度範囲外になる直前に、乗員Ａの姿勢が所定姿勢から所定姿勢以外へ移行する（正確には移行する直前である）と推定する。なお、規制部４８は、上記した推定を背もたれ角度に基づいて行うようにしたが、これに限定されるものではなく、例えば座席３の位置、撮像部８３から乗員Ａまでの距離、および、画像解析による乗員Ａの現在の姿勢などに基づいて行ってもよい。

そして、規制部４８は、乗員Ａの姿勢が所定姿勢から所定姿勢以外へ移行すると推定される場合、乗員Ａの姿勢が所定姿勢以外とならないように座席制御装置８７を介して乗員Ａの座席３の移動を規制する。

具体的には、規制部４８は、背もたれ角度や座席３の位置が、乗員Ａの姿勢が所定姿勢を維持できる背もたれの角度範囲内あるいは座席３の移動範囲内となるように座席３の移動を制御する。言い換えると、規制部４８は、背もたれ角度等が所定姿勢を維持できる角度範囲外とならないように座席３の移動を制御する。

これにより、第３の実施形態では、乗員Ａの姿勢が所定姿勢以外に移行することを抑制することが可能になる。

次に、第３の実施形態に係る乗員保護制御装置３０における具体的な処置手順について図６を用いて説明する。図６は、第３の実施形態に係る乗員保護制御装置３０が実行する処理手順を示すフローチャートである。

図６に示すように、乗員保護制御装置３０は、ステップＳ１０１，Ｓ１０２は、第１の実施形態と同様の処理を行う。第３の実施形態において、乗員保護制御装置３０は、乗員Ａの姿勢が所定姿勢から所定姿勢以外へ移行するか否かを推定する（ステップＳ１０２ａ）。乗員保護制御装置３０は、乗員Ａの姿勢が所定姿勢から所定姿勢以外へ移行しないと推定された場合（ステップＳ１０２ａ，Ｎｏ）、そのまま処理を終了する。

他方、乗員保護制御装置３０は、乗員Ａの姿勢が所定姿勢から所定姿勢以外へ移行すると推定された場合（ステップＳ１０２ａ，Ｙｅｓ）、乗員Ａの姿勢が所定姿勢以外とならないように座席制御装置８７を介して乗員Ａの座席３の移動を規制する（ステップＳ１０２ｂ）。なお、ステップＳ１０３以降の処理は、第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。

＜６．変形例＞
上記した実施形態において、乗員保護制御装置３０は、例えば図３のステップＳ１０１の処理で運転支援制御が実行されていると判定された場合、乗員Ａの姿勢を検出するステップＳ１０２の処理へ進むようにしたが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば、変形例に係る乗員保護制御装置３０は、運転支援制御が実行されていると最初に判定された場合、言い換えると、乗員Ａがハンドル４等を自ら運転操作する「手動運転」から「運転支援制御」へ移行する場合、乗員Ａに対して、過度に姿勢を崩さないように警告する処理を行うようにしてもよい。

また、上記した所定姿勢を「姿勢の許容範囲」として、手動運転には好適ではないものの乗員保護には特に問題ない範囲を設定しておき、乗員保護制御装置３０は、運転支援制御中は、その許容範囲まで乗員姿勢を許容するようにしてもよい。

かかる許容範囲は、運転支援制御のレベルに応じて可変に設定されていてもよい。具体的には、許容範囲は、運転支援制御が複数種ある場合、それぞれの運転支援制御によって軽減される運転負荷の多寡に応じて可変に設定されていてもよい。詳しくは、例えばクルーズ制御やレーンキープ制御等では、軽減される運転負荷が比較的小さいことから、許容範囲は比較的狭く設定される。一方、乗員Ａの運転操作を必要としない完全な自動運転制御では、軽減される運転負荷が比較的大きいことから、許容範囲は比較的広く設定される。

これにより、変形例に係る乗員保護制御装置３０にあっては、運転支援制御中において乗員Ａに対して適正な範囲でリラックスした姿勢を許容しつつ、過度に姿勢を崩して保護可能な所定姿勢以外となることを効果的に防止することができる。

なお、上記した許容範囲は、例えば、水平方向からの背もたれ角度、座席３の基準位置からの後退量、座席３上での乗員Ａの目線や姿勢等の運転状態などで規定されてもよい。なお、乗員Ａの運転状態は、撮像部８３によって撮像された、乗員Ａを含む画像を解析することで検出される。

具体的には、手動運転における許容範囲は、背もたれ角度は「７０度以上」、座席３の後退量は「０〜１００ｍｍ」、運転状態は「前方を注視していること。ハンドル４やブレーキペダルに手足がかかっていること」に設定される。

また、クルーズ制御やレーンキープ制御等における許容範囲は、背もたれ角度は「７０〜６０度」、座席３の後退量は「１００〜２００ｍｍ」、運転状態は「前方を注視していること。ハンドル４やブレーキペダルに手足が必ずしもかかっていなくてもよいが、いつでも手足が届く範囲であること」に設定される。

また、自動運転制御における許容範囲は、背もたれ角度は「６０〜４５度」、座席３の後退量は「２００ｍｍ〜最大後退量」、運転状態は「前方を必ずしも注視していなくてもよい。ハンドル４やブレーキペダルに手足がかからない範囲でもよいが、少なくとも姿勢が乗員保護装置６０で保護可能な姿勢であること」に設定される。なお、上記では、背もたれ角度や座席３の後退量等を具体的な数値で示すとともに、運転状態についても具体的な内容を示したが、あくまでも例示であって限定されるものではない。

なお、上記した実施形態において、姿勢検出部４４は、背もたれ角度や乗員Ａの画像等を用いて乗員Ａの姿勢を検出するようにしたが、これに限定されるものではない。すなわち、例えば座席３に体重／体圧分布測定センサを配置して、座席３に着座した乗員Ａの体重および体重分布を測定することによって、乗員Ａの姿勢を検出するようにしてもよい。

また、上記では、乗員Ａの姿勢等に関する通知を、表示部７０および音声出力部７１を用いて行うようにしたが、これに限られず、表示部７０および音声出力部７１のいずれか一方を用いて行うようにしてもよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

２ 車載システム
３ 座席
１０ 車両制御装置
２０ 乗員保護システム
３０ 乗員保護制御装置
４２ 運転支援判定部
４３ 画像取得部
４４ 姿勢検出部
４５ 姿勢判定部
４６ 通知部
４８ 規制部
６０ 乗員保護装置
６１ エアバッグ装置
６２ プリテンショナ

Claims (8)

1. 車両の運転を支援する運転支援制御の実行中における前記車両の乗員の姿勢を検出する姿勢検出部と、
   前記姿勢検出部によって検出された前記乗員の姿勢が、乗員保護装置によって前記乗員を保護可能な所定姿勢であるか否かを判定する姿勢判定部と、
   前記姿勢判定部によって前記乗員の姿勢が前記所定姿勢以外であると判定された場合、前記乗員に対して通知を行う通知部と
   を備えることを特徴とする乗員保護制御装置。
2. 前記姿勢検出部は、
   前記乗員が着座する座席の背もたれ角度および前記座席の位置の少なくともいずれかに基づいて前記乗員の姿勢を検出すること
   を特徴とする請求項１に記載の乗員保護制御装置。
3. 撮像部によって撮像された前記乗員の画像を取得する画像取得部
   を備え、
   前記姿勢検出部は、
   前記画像取得部によって取得された前記乗員の画像に基づいて前記乗員の姿勢を検出すること
   を特徴とする請求項１または２に記載の乗員保護制御装置。
4. 前記姿勢判定部は、
   前記通知が行われてから所定時間経過した後、前記乗員の姿勢が前記所定姿勢であるか否かを再度判定し、
   前記通知部は、
   前記姿勢判定部によって前記乗員の姿勢が前記所定姿勢以外であると再度判定された場合、前記乗員に対して前記運転支援制御を中止する旨の通知を行うこと
   を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の乗員保護制御装置。
5. 前記姿勢判定部は、
   前記通知が行われてから所定時間経過した後、前記乗員の姿勢が前記所定姿勢であるか否かを再度判定し、
   前記通知部は、
   前記姿勢判定部によって前記乗員の姿勢が前記所定姿勢以外であると再度判定された場合、前記乗員に対し、前記乗員の座席を前記乗員の姿勢が前記所定姿勢となるように制御する旨の通知を行うこと
   を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の乗員保護制御装置。
6. 前記乗員の姿勢が前記所定姿勢から前記所定姿勢以外へ移行すると推定される場合、前記乗員の姿勢が前記所定姿勢以外とならないように前記乗員の座席の移動を規制する規制部
   をさらに備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の乗員保護制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか一つに記載の乗員保護制御装置と、
   前記乗員保護制御装置によって制御される乗員保護装置と
   を備えることを特徴とする乗員保護システム。
8. 車両の運転を支援する運転支援制御の実行中における前記車両の乗員の姿勢を検出する姿勢検出工程と、
   前記姿勢検出工程において検出された前記乗員の姿勢が、乗員保護装置によって前記乗員を保護可能な所定姿勢であるか否かを判定する姿勢判定工程と、
   前記姿勢判定工程において前記乗員の姿勢が前記所定姿勢以外であると判定された場合、前記乗員に対して通知を行う通知工程と
   を含むことを特徴とする乗員保護制御方法。

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