JP7172942B2 - 車両用シートの制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用シートの制御装置に関する。

下記特許文献１には、車両の運転モードに応じて車両用シートのシートバックのリクライニング角度を制御する車両用運転支援装置が開示されている。この文献に記載された車両用運転支援装置では、自動運転モードでのシートバックのリクライニング角度が手動運転モードでのシートバックのリクライニング角度よりも大きくなるように、シートバックを傾動させるモータの制御を行っている。

国際公開第２０１５／０１１８６６号

ところで、自動運転モード時にシートバックのリクライニング角度を大きく設定している場合や車両用シートのシート前後方向の位置を後方側へ移動させている場合では、車両の衝突時に、乗員の傷害値が高まることが考えられる。

本発明は上記事実を考慮し、自動運転モードでの車両の衝突時に、車両用シートに着座した乗員の傷害値が高まることを抑制することができる車両用シートの制御装置を得ることが目的である。

第１の態様の車両用シートの制御装置は、自動運転で走行することが可能な車両に設けられ、車両用シートのシートバックのシートクッションに対するシート後方側へのリクライニング角度及び車両用シートのシート前後方向への位置の少なくとも一方を調節する単一又は複数のアクチュエータと、前記車両が走行している道路に分離帯が設けられているか否かを判断し、前記分離帯が設けられていないと判断した場合に、（１）前記シートバックが所定の角度を超えて後方側へ倒れないように前記アクチュエータを制御する、（２）前記車両用シートが所定の位置よりも後方側へ位置しないように前記アクチュエータを制御する、（３）前記シートバックが所定の角度を超えて後方側へ倒れている場合に警告信号を出力する、（４）前記車両用シートが所定の位置よりも後方側へ位置している場合に警告信号を出力する、のうち少なくともいずれかを行う制御部と、を備えている。

第１の態様の車両用シートの制御装置によれば、単一又は複数のアクチュエータを作動させることで、シートバックのリクライニング角度及び車両用シートのシート前後方向への位置の少なくとも一方が調節される。ここで、本発明の車両用シートの制御装置を備えた車両（以下「自車両」と呼ぶ）が走行している道路に分離帯が設けられていない場合、自車両と対向車線を走行する車両（以下「対向車」と呼ぶ）とが衝突し、自車両の減速加速度が高まることが考えられる。そのため、制御部は、自車両が走行している道路に分離帯が設けられていないと判断した場合に、上記（１）～（４）のいずれかを行う。これにより、対向車との衝突時に、着座乗員がシートクッションに沿ってシート前方側へ滑る事象や着座乗員の上体の拘束性能が損なわれることが抑制され、着座乗員の傷害値が高まることを抑制することができる。

第２の態様の車両用シートの制御装置は、第１の態様の発明において、前記制御部は、前記分離帯が設けられていると判断した場合に、前記アクチュエータを制御する又は前記警告信号を出力する際の前記リクライニング角度の閾値及び前記車両用シートのシート前後方向の位置の閾値の少なくとも一方の閾値を、前記車両の走行速度及び前記車両の推定速度の少なくとも一方の速度に基づいて設定する。

第２の態様の車両用シートの制御装置によれば、分離帯が設けられている場合（対向車線を走行する車両との衝突の可能性が低い場合）に、自車両の走行速度や推定速度に応じて、許容されるリクライニング角度の大きさや許容される車両用シートのシート前後方向の位置の閾値を設定することができる。

第３の態様の車両用シートの制御装置は、第１の態様の発明において、前記制御部は、前記分離帯が設けられていないと判断した場合に、前記アクチュエータを制御する又は前記警告信号を出力する際の前記リクライニング角度の閾値及び前記車両用シートのシート前後方向の位置の閾値の少なくとも一方の閾値を、少なくとも前記車両が走行している道路の対向車線を走行する対向車の推定速度に基づいて設定する。

第３の態様の車両用シートの制御装置によれば、分離帯が設けられていない場合（対向車線を走行する車両との衝突の可能性がある場合）に、対向車線を走行する対向車の速度を考慮して、許容されるリクライニング角度の大きさや許容される車両用シートのシート前後方向の位置を設定することができる。

第４の態様の車両用シートの制御装置は、第３の態様の発明において、前記制御部は、前記分離帯が設けられていないと判断した場合に、前記アクチュエータを制御する又は前記警告信号を出力する際の前記リクライニング角度の閾値及び前記車両用シートのシート前後方向の位置の閾値の少なくとも一方の閾値を、前記車両の走行速度と前記対向車の推定速度との合計速度又は前記車両の推定速度と前記対向車の推定速度との合計速度に基づいて設定する。

第４の態様の車両用シートの制御装置によれば、分離帯が設けられていない場合（対向車線を走行する車両との衝突の可能性がある場合）に、対向車線を走行する対向車との衝突速度を想定して、許容されるリクライニング角度の大きさや許容される車両用シートのシート前後方向の位置を設定することができる。

第５の態様の車両用シートの制御装置は、第３の態様又は第４の態様の発明において、前記制御部は、前記車両が走行している道路の情報を無線通信によって取得可能とされ、前記制御部は、前記対向車の推定速度を前記無線通信によって得られた前記道路の情報に基づいて決定する。

第５の態様の車両用シートの制御装置によれば、無線通信で得られた道路の情報に基づいて、許容されるリクライニング角度の大きさや許容される車両用シートのシート前後方向の位置を設定することができる。

第６の態様の車両用シートの制御装置は、第３の態様又は第４の態様の発明において、前記制御部は、前記対向車からの情報を無線通信で取得可能とされ、前記制御部は、前記対向車の推定速度を前記無線通信によって得られた前記対向車からの情報に基づいて決定する。

第６の態様の車両用シートの制御装置によれば、無線通信で得られた対向車線を走行する対向車からの情報に基づいて、許容されるリクライニング角度の大きさや許容される車両用シートのシート前後方向の位置を設定することができる。

第７の態様の車両用シートの制御装置は、第３の態様又は第４の態様の発明において、前記制御部は、前記車両に設けられたセンサによって前記対向車の速度情報を取得可能とされ、前記制御部は、前記対向車の推定速度を前記センサから得られた前記対向車の速度情報に基づいて決定する。

第７の態様の車両用シートの制御装置によれば、センサによって得られた対向車線を走行する対向車の速度情報に基づいて、許容されるリクライニング角度の大きさや許容される車両用シートのシート前後方向の位置を設定することができる。

第８の態様の車両用シートの制御装置は、第３の態様又は第４の態様の発明において、前記制御部は、前記車両に設けられたセンサによって前記車両及び前記対向車の少なくとも一方が走行する車線の情報を取得可能とされ、前記制御部は、前記対向車の推定速度を前記センサから得られた前記車線の情報に基づいて決定する。

第８の態様の車両用シートの制御装置によれば、センサによって得られた車線の情報に基づいて、許容されるリクライニング角度の大きさや許容される車両用シートのシート前後方向の位置を設定することができる。

第９の態様の車両用シートの制御装置は、第２の態様、又は第４の態様の構成となっている第５の態様～第８の態様のいずれか１つの態様の発明において、前記制御部は、前記車両の走行速度から自動ブレーキによる減速量を差し引いた速度を前記車両の推定速度として前記閾値を設定する。

第９の態様の車両用シートの制御装置によれば、自動ブレーキによる減速量を考慮して、許容されるリクライニング角度の大きさや許容される車両用シートのシート前後方向の位置を設定することができる。

第１０の態様の車両用シートの制御装置は、第１の態様～第９の態様のいずれか１つの態様の発明において、前記車両用シートは、前記シートバックのシート後方側へのリクライニング角度を調節するリクライニング用の前記アクチュエータを備え、前記制御部は、前記車両が自動運転で走行している道路に前記分離帯が設けられていないと判断した場合に該分離帯が設けられていると判断した場合よりも小さな前記リクライニング角度となるようにリクライニング用の前記アクチュエータを制御する、又は、前記車両が走行している道路に前記分離帯が設けられていないと判断した場合に該分離帯が設けられていると判断した場合よりも小さな前記リクライニング角度で前記警告信号を出力する。

第１０の態様の車両用シートの制御装置によれば、リクライニング用のアクチュエータを作動させることで、シートバックがシートクッションに対してシート前後方向へ傾動する。ここで、自車両が走行している道路に分離帯が設けられていないと判断した場合においては、自車両と対向車線を走行する車両とが衝突し、自車両の減速加速度が高まることが考えられる。そのため、制御部は、自車両が自動運転で走行している道路に分離帯が設けられていないと判断した場合に、分離帯が設けられていると判断した場合よりも小さなリクライニング角度となるようにリクライニング用のアクチュエータを制御する、或いは、分離帯が設けられていると判断した場合よりも小さなリクライニング角度で警告信号を出力する。これにより、自車両が走行している道路に分離帯が設けられていない場合におけるシートバックのシート後方側へのリクライニング角度が大きくなることが抑制される。その結果、対向車線を走行する車両との衝突時に、着座乗員がシートクッションに沿ってシート前方側へ滑る事象や着座乗員の上体の拘束性能が損なわれることが抑制され、着座乗員の傷害値が高まることを抑制することができる。

第１１の態様の車両用シートの制御装置は、第１０の態様の発明において、前記制御部がリクライニング用の前記アクチュエータを制御する又は前記警告信号を出力する際の前記リクライニング角度の閾値が、前記シートクッションのシート前後方向への位置に基づいて設定される。

第１１の態様の車両用シートの制御装置によれば、制御部が、シートクッションのシート前後方向への位置に基づいて、リクライニング用のアクチュエータを制御する又は警告信号を出力する。これにより、シートクッションのシート前後方向への位置に応じて、許容されるリクライニング角度の大きさを設定することができる。

第１２の態様の車両用シートの制御装置は、第１０の態様又は第１１の態様の発明において、前記制御部がリクライニング用の前記アクチュエータを制御する又は前記警告信号を出力する際の前記リクライニング角度の閾値が、前記シートクッションに着座した乗員の膝の位置に基づいて設定される。

第１２の態様の車両用シートの制御装置によれば、制御部が、シートクッションに着座した乗員の膝の位置に基づいて、リクライニング用のアクチュエータを制御する又は警告信号を出力する。これにより、シートクッションに着座した乗員の膝の位置に応じて、許容されるリクライニング角度の大きさを設定することができる。

第１３の態様の車両用シートの制御装置は、第１０の態様～第１２の態様のいずれか１つの態様の発明において、前記制御部がリクライニング用の前記アクチュエータを制御する又は前記警告信号を出力する際の前記リクライニング角度の閾値が、前記シートクッションに着座した乗員の頭部の位置に基づいて設定される。

第１３の態様の車両用シートの制御装置によれば、制御部が、シートクッションに着座した乗員の頭部の位置に基づいて、リクライニング用のアクチュエータを制御する又は警告信号を出力する。これにより、シートクッションに着座した乗員の頭部の位置に応じて、許容されるリクライニング角度の大きさを設定することができる。

第１４の態様の車両用シートの制御装置は、第２の態様～第９の態様のいずれか１つの態様の構成となっている第１０の態様、又は第１１の態様～第１３の態様のいずれか１つの態様の発明において、前記リクライニング角度が前記閾値と対応する角度に達した際に、前記制御部がリクライニング用の前記アクチュエータの作動を停止させて、前記シートバックの傾動が停止される。

第１４の態様の車両用シートの制御装置によれば、リクライニング角度が上記の各種閾値と対応する角度に達した際に、制御部がリクライニング用のアクチュエータの作動を停止させる。これにより、シートバックの傾動が停止されて、シートバックのシート後方側へのリクライニング角度が上記閾値よりも大きくなることが防止又は抑制される。

第１５の態様の車両用シートの制御装置は、第２の態様～第９の態様のいずれか１つの態様の構成となっている第１０の態様、又は第１１の態様～第１４の態様のいずれか１つの態様の発明において、前記リクライニング角度が前記閾値と対応する角度以下の角度となるように、前記制御部がリクライニング用の前記アクチュエータを作動させて、前記シートバックが前方側へ傾動される。

第１５の態様の車両用シートの制御装置によれば、リクライニング角度が前記閾値と対応する角度に達するように、シートバックが傾動される。これにより、シートバックのシート後方側へのリクライニング角度が上記閾値よりも大きくなることが防止又は抑制される。

第１６の態様の車両用シートの制御装置は、第１の態様～第１５の態様のいずれか１つの態様の発明において、前記車両用シートは、該車両用シートのシート前後方向への位置を調節するシートスライド用の前記アクチュエータを備え、前記制御部は、前記車両が自動運転で走行している道路に分離帯が設けられていないと判断した場合に該分離帯が設けられていると判断した場合よりも前記車両用シートが前方側に位置するようにシートスライド用の前記アクチュエータを制御する、又は、前記車両が走行している道路に分離帯が設けられていないと判断した場合に該分離帯が設けられていると判断した場合よりも前記車両用シートが前方側に位置している状態で警告信号を出力する。

第１６の態様の車両用シートの制御装置によれば、シートスライド用のアクチュエータを作動させることで、車両用シートがシート前後方向へ移動する。ここで、自車両が走行している道路に分離帯が設けられていない場合においては、自車両と対向車線を走行する車両とが衝突し、自車両の減速加速度が高まることが考えられる。そのため、制御部は、自車両が自動運転で走行している道路に分離帯が設けられていないと判断した場合に、分離帯が設けられていると判断した場合よりも車両用シートが前方側に位置するようにシートスライド用のアクチュエータを制御する、或いは、分離帯が設けられていると判断した場合よりも車両用シートが前方側に位置している状態で警告信号を出力する。これにより、自車両が走行している道路に分離帯が設けられていない場合における車両用シートに着座した乗員と車両を構成する部材との間のシート前後方向への距離が長くなることが抑制される。その結果、対向車線を走行する車両との衝突時に、着座乗員がシートクッションに沿ってシート前方側へ滑る事象の発生が抑制され、着座乗員の傷害値が高まることを抑制することができる。

第１７の態様の車両用シートの制御装置は、第２の態様～第９の態様のいずれか１つの態様の構成となっている第１６の態様の車両用シートの制御装置において、前記車両用シートのシート前後方向の位置が前記閾値と対応する位置に達した際に、前記制御部がシートスライド用の前記アクチュエータの作動を停止させて、前記車両用シートのシート前後方向への移動が停止される。

第１７の態様の車両用シートの制御装置によれば、車両用シートのシート前後方向の位置が上記の各種閾値と対応する位置に達した際に、制御部がシートスライド用のアクチュエータの作動を停止させる。これにより、車両用シートのシート前後方向への移動が停止されて、車両用シートのシート前後方向の位置が上記閾値よりも後方側に配置されることが防止又は抑制される。

第１８の態様の車両用シートの制御装置は、第２の態様～第９の態様のいずれか１つの態様の構成となっている第１６の態様又は第１７の態様の発明において、前記車両用シートのシート前後方向の位置が前記閾値と対応する位置又はこの位置よりも前方側に位置するように、前記制御部がシートスライド用の前記アクチュエータを作動させて、前記車両用シートが前方側へ移動される。

第１８の態様の車両用シートの制御装置によれば、車両用シートのシート前後方向の位置が上記の各種閾値と対応する角度に達するように、車両用シートが移動される。これにより、車両用シートのシート前後方向の位置が上記閾値よりも後方側に配置されることが防止又は抑制される。

第１９の態様の車両用シートの制御装置は、第１の態様～第１８の態様のいずれか１つの態様の発明において、前記制御部は、前記シートバックが所定の角度を超えて後方側へ倒れている場合及び前記車両用シートが所定の位置よりも後方側へ位置している場合の少なくともいずれかの場合に前記車両を減速させる。

第１９の態様の車両用シートの制御装置によれば、自車両と対向車との衝突速度を低くすることができる。これにより、自車両と対向車との衝突時に着座乗員の傷害値が高まることを抑制することができる。

第２０の態様の車両用シートの制御装置は、第１の態様～第１９の態様のいずれか１つの態様の発明において、前記制御部は、前記車両が走行している道路の情報を無線通信によって取得可能とされ、前記制御部は、前記無線通信によって得られた前記道路の情報に基づいて対面通行となっていると判断した場合に、前記分離帯が設けられていないものとして前記アクチュエータの制御及び前記警告信号の出力の少なくとも一方をする。

第２０の態様の車両用シートの制御装置によれば、例えば、道路の規制により対面通行規制となっている場合を考慮して、許容されるリクライニング角度の大きさの設定等や警告を行うことができる。

第２１の態様の車両用シートの制御装置は、第１の態様～第２０の態様のいずれか１つの態様の発明において、前記車両は、手動運転から自動運転に切り替え可能とされ、前記制御部は、前記車両が手動運転から自動運転に切り替えられた際に前記アクチュエータを作動させて、前記シートバックが後方側へ傾動される、又は、前記車両用シートが後方側へ移動される、或いは、前記シートバックが後方側へ傾動されると共に前記車両用シートが後方側へ移動される。

第２１の態様の車両用シートの制御装置によれば、車両が手動運転から自動運転に切り替えられた際に、着座乗員が安楽な姿勢をとることが可能な車両用シートの姿勢や位置に変更することができる。

本発明に係る車両用シートの制御装置は、自動運転モードでの車両の衝突時に、車両用シートに着座した乗員の傷害値が高まることを抑制することができる、という優れた効果を有する。

第１実施形態の車両用シートの制御装置を備えた車両のキャビンを示す側面図である。 車両用シートの制御装置の制御系統を示すブロック図である。 車両用シートの制御装置による処理の流れを示すフローチャートである。 分離帯が設けられていない場合の自車設定速度等と許容リクライニング角度との関係を示すグラフである。 分離帯が設けられている場合の自車設定速度等と許容リクライニング角度との関係を示すグラフである。 第２実施形態の車両用シートの制御装置を備えた車両のキャビンを示す側面図であり、車両用シートの位置が前方側に位置している状態を示している。 第２実施形態の車両用シートの制御装置を備えた車両のキャビンを示す側面図であり、車両用シートの位置が後方側に位置している状態を示している。 分離帯が設けられていない場合の自車設定速度等と許容リクライニング角度との関係を示すグラフである。 第３実施形態の車両用シートの制御装置を備えた車両のキャビンを示す側面図であり、車両用シートの位置が前方側に位置している状態を示している。 第３実施形態の車両用シートの制御装置を備えた車両のキャビンを示す側面図であり、車両用シートの位置が後方側に位置している状態を示している。 分離帯が設けられていない場合の自車設定速度等と許容リクライニング角度との関係を示すグラフである。 第４実施形態の車両用シートの制御装置を備えた車両のキャビンを示す側面図であり、車両用シートの位置が前方側に位置している状態を示している。 第４実施形態の車両用シートの制御装置を備えた車両のキャビンを示す側面図であり、車両用シートの位置が後方側に位置している状態を示している。 分離帯が設けられていない場合の自車設定速度等と許容リクライニング角度との関係を示すグラフである。 第５実施形態の車両用シートの制御装置を備えた車両のキャビンを示す側面図であり、車両用シートの位置が前方側に位置している状態を示している。 第５実施形態の車両用シートの制御装置を備えた車両のキャビンを示す側面図であり、車両用シートの位置が後方側に位置している状態を示している。 第６実施形態の車両用シートの制御装置を備えた車両及びダイナミックマップを模式的に示す側面図である。 分離帯が設けられていない場合の自車設定速度等と許容リクライニング角度との関係を示すグラフである。 第７実施形態の車両用シートの制御装置を備えた車両の走行状態を示す平面図である。 第８実施形態の車両用シートの制御装置を備えた車両の走行状態を示す平面図である。 第９実施形態の車両用シートの制御装置を備えた車両の走行状態を示す平面図である。 第１０実施形態の車両用シートの制御装置を備えた車両の走行状態を示す平面図である。 分離帯が設けられていない場合の自車設定速度等と許容リクライニング角度との関係を示すグラフである。

（第１実施形態に係る車両用シートの制御装置１０）
図１Ａ～図３を用いて本発明の第１実施形態に係る車両用シートの制御装置１０について説明する。なお、各図において適宜示される矢印ＦＲは車両１２の前後方向前側、矢印ＵＰは車両１２の上下方向上側をそれぞれ示している。また、車両１２の前側及び上側は、車両用シート１４の前側及び上側とそれぞれ一致している。また以下、単に前後、左右、上下の方向を用いて説明する場合は、特に断りのない限り、車両１２及び車両用シート１４の前後方向の前後、車両１２及び車両用シート１４の左右方向（車幅方向）の左右、車両１２及び車両用シート１４の上下方向の上下を示すものとする。

図１Ａには、本実施形態の車両用シートの制御装置１０を備えた車両１２のキャビン１６が示されている。この図に示されるように、キャビン１６には、ステアリングホイール１８等を操作する乗員Ｐが着座する車両用シート１４が設けられている。この車両用シート１４は、乗員Ｐの臀部Ｐ１を支持するシートクッション２０と、乗員Ｐの上体Ｐ２を支持するシートバック２２と、を備えている。また、車両用シート１４は、乗員Ｐの頭部Ｐ３を支持するヘッドレスト２４を備えている。

シートクッション２０は、表皮材に覆われたシートクッションパッドがシートクッションフレームに取付けられること等によって構成されている。このシートクッション２０は、当該シートクッション２０を前後方向にスライドさせるシートレール２６（アッパレール２６Ａ及び図示しないロアレール）を介してキャビン１６のフロア２８に支持されている。

ここで、本実施形態の車両用シート１４は、自動運転及び手動運転を行うことが可能な車両１２のキャビン１６に設けられている。そのため、車両用シート１４は、当該車両用シート１４に着座した乗員Ｐがステアリングホイール１８等を操作可能な位置から操作不能な位置まで前後方向に移動可能となっている。なお、図１Ａにおいては、車両用シート１４に着座した乗員Ｐがステアリングホイール１８等を操作可能な位置まで車両用シート１４が前方側へ移動された状態を示している。

シートバック２２は、シートクッション２０と同様に表皮材に覆われたシートバックパッドがシートバックフレームに取付けられること等によって構成されている。このシートバック２２は、シートクッション２０のシート後方側の端部にシート前後方向にリクライニング可能（傾動可能）に取付けられている。また、本実施形態では、アクチュエータとしてのリクライニング用のモータ３０が作動されることで、シートバック２２が傾動するようになっている。

ヘッドレスト２４は、表皮材に覆われたヘッドレストパッドを含んで構成されたヘッドレスト本体がヘッドレストステーに取付けられること等によって構成されている。そして、ヘッドレストステーがシートバック２２に設けられた図示しない差込部に差込まれることで、ヘッドレスト２４がシートバック２２の上端部に取付けられている。

図１Ａ及び図１Ｂに示されるように、車両用シートの制御装置１０は、シートバック２２を傾動させるモータ３０と、モータ３０を制御する制御部としてのＥＣＵ３２と、を含んで構成されている。

モータ３０は、ＥＣＵ３２によって通電が制御されることで回転する直流モータである。このモータ３０には、回転軸の回転数（回転角度）等に基づいてシートバック２２のシート後方側へのリクライニング角度θを算出するための角度センサ３４が設けられている。

ＥＣＵ３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３２Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）３２Ｃ、及び外部の装置との通信を行う入出力インタフェース部(Ｉ／Ｏ)３２Ｄを有しており、これらがバス３２Ｅを介して相互に通信可能に接続された構成になっている。入出力インタフェース部３２Ｄには、モータ３０、車両１２に設けられたナビゲーションシステム３６、角度センサ３４、車両１２の速度を検出する車速センサ３５等の各種センサが電気的に接続されている。

ＣＰＵ３２は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、モータ３０等を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ３２は、ＲＯＭ３４から制御プログラムを読み出し、ＲＡＭ３６を作業領域として制御プログラムを実行してモータ３０を制御する。

そして、ＥＣＵ３２は、車両１２が自動運転している際にナビゲーションシステム３６からの情報に基づいて、車両１２が走行している道路に分離帯が設けられているか否かを判断して、モータ３０への通電を制御する。ここで、分離帯とは、車両１２（自車）が走行している車線と対向車が走行している車線とを隔てる棚、縁石、壁や柵、もしくは窪みのことであり、中央分離帯と称されるものである。

また、ＥＣＵ３２は、車両１２が前面衝突した際に当該車両１２の減速加速度が高くなることが想定される場合に、リクライニング角度θが小さくなるようにモータ３０を制御する。

（分離帯が設けられていない場合）
詳述すると、図１Ａ、図１Ｂ及び図１Ｃに示されるように、ＥＣＵ３２が、車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていないと判断した場合においては、すなわち、図１ＣのステップＳ０１で肯定判断されると、ＥＣＵ３２は、ステップＳ０２において車両１２の速度（自車速度）とナビゲーションシステム３６にあらかじめ記録された道路の制限速度（対向車の推定速度としての対向車線制限速度）とを足合わせた速度Ｖ_１に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。なお、「車両１２の速度（自車速度）」とは、自動運転時の車両１２の設定速度や実速度である。また、実速度とは、速度信号に基づく車両１２の車速やＧＰＳ信号に基づく車両１２の速度等のことである。自動運転時の車両１２の設定速度は、道路の状況や天候が良好な場合においては、車両１２の設定速度は道路の制限速度（自車線制限速度）に設定される。また、自車線制限速度と対向車線制限速度とは同じ制限速度である場合が多い。

図２に示されるように、自車速度と対向車線制限速度とを足合わせた速度Ｖ_１が０ｋｍ／ｈ以上かつｖ_１ｋｍ／ｈ以下の場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θをθ_１に決定する。そして、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θをθ_１に決定した後に、ステップＳ０３においてシートバック２２のリクライニング角度θがθ_１を超える角度までリクライニングされているか否かを判断する。ステップＳ０３で肯定判断されると、ＥＣＵ３２は、ステップＳ０４においてモータ３０への通電を制御して、シートバック２２のリクライニング角度θがθ_１を超えないように制御する。すなわち、ＥＣＵ３２は、シートバック２２がリクライニングされている際に当該シートバック２２のリクライニング角度θがθ_１に達した際に、モータ３０への通電を停止させる。また、ＥＣＵ３２が、許容されるリクライニング角度θをθ_１に決定した際に、シートバック２２がθ_１を超える角度までリクライニングされている場合においては、ＥＣＵ３２は、モータ３０への通電を開始する。これにより、シートバック２２が、リクライニング角度θがθ_１以下の角度となる角度まで傾動する。なお、ステップＳ０３で否定判断されると、ＥＣＵ３２は処理を終了する。一例として、ｖ_１は３０ｋｍ／ｈであり、θ_１は６０°である。

また、図２に示されるように、自車速度と対向車線制限速度とを足合わせた速度Ｖ_１がｖ_２ｋｍ／ｈを超える場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θをθ_２に決定して、前述のステップＳ０３及びステップＳ０４の処理を行う。そして、ＥＣＵ３２は、シートバック２２がリクライニングされている際に当該シートバック２２のリクライニング角度θがθ_２に達した際に、モータ３０への通電を停止させる。また、ＥＣＵ３２が、許容されるリクライニング角度θをθ_２に決定した際に、シートバック２２がθ_２を超える角度までリクライニングされている場合においては、ＥＣＵ３２は、モータ３０への通電を開始する。これにより、シートバック２２が、リクライニング角度θがθ_２以下の角度となる角度まで傾動する。一例として、ｖ_２は１１０ｋｍ／ｈであり、θ_２は３０°である。

さらに、自車速度と対向車線制限速度とを足合わせた速度Ｖ_１がｖ_１ｋｍ／ｈを超えかつｖ_２ｋｍ／ｈ未満の速度ｖ_３の場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θを自車速度と対向車線制限速度とを足合わせた速度ｖ_３と対応する角度θ_３に決定して、前述のステップＳ０３及びステップＳ０４の処理を行う。なお、本実施形態では、θ_３は、図２のグラフに示された（ｖ_１、θ_１）と（ｖ_２、θ_２）との間を比例補完することにより計算される。そして、ＥＣＵ３２は、シートバック２２がリクライニングされている際に当該シートバック２２のリクライニング角度θがθ_３に達した際に、モータ３０への通電を停止させる。また、ＥＣＵ３２が、許容されるリクライニング角度θをθ_３に決定した際に、シートバック２２がθ_３を超える角度までリクライニングされている場合においては、ＥＣＵ３２は、モータ３０への通電を開始する。これにより、シートバック２２が、リクライニング角度θがθ_３以下の角度となる角度まで傾動する。

（分離帯が設けられている場合）
ＥＣＵ３２が、車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていると判断した場合においては、すなわち、ステップＳ０１で否定判断されると、ＥＣＵ３２は、ステップＳ０５において車両１２の速度Ｖ_２（自車速度）に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。

図３に示されるように、自車速度Ｖ_２が０ｋｍ／ｈ以上かつｖ_４ｋｍ／ｈ以下の場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θをθ_４に決定する。そして、そして、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θをθ_４に決定した後に、ステップＳ０３においてシートバック２２のリクライニング角度θがθ_４を超える角度までリクライニングされているか否かを判断する。ステップＳ０３で肯定判断されると、ＥＣＵ３２は、ステップＳ０４においてモータ３０への通電を制御して、シートバック２２のリクライニング角度θがθ_４を超えないように制御する。すなわち、ＥＣＵ３２は、シートバック２２がリクライニングされている際に当該シートバック２２のリクライニング角度θがθ_４に達した際に、モータ３０への通電を停止させる。また、ＥＣＵ３２が、許容されるリクライニング角度θをθ_４に決定した際に、シートバック２２がθ_４を超える角度までリクライニングされている場合においては、ＥＣＵ３２は、モータ３０への通電を開始する。これにより、シートバック２２が、リクライニング角度θがθ_４以下の角度となる角度まで傾動する。なお、ステップＳ０３で否定判断されると、ＥＣＵ３２は処理を終了する。一例として、ｖ_４は２０ｋｍ／ｈであり、θ_４は６０°である。

また、自車速度Ｖ_２がｖ_５ｋｍ／ｈを超える場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θをθ_５に決定して、前述のステップＳ０３及びステップＳ０４の処理を行う。そして、ＥＣＵ３２は、シートバック２２がリクライニングされている際に当該シートバック２２のリクライニング角度θがθ_５に達した際に、モータ３０への通電を停止させる。また、ＥＣＵ３２が、許容されるリクライニング角度θをθ_５に決定した際に、シートバック２２がθ_５を超える角度までリクライニングされている場合においては、ＥＣＵ３２は、モータ３０への通電を開始する。これにより、シートバック２２が、リクライニング角度θがθ_５以下の角度となる角度まで傾動する。一例として、ｖ_５は５０ｋｍ／ｈであり、θ_５は３０°である。

さらに、自車速度Ｖ_２がｖ_４ｋｍ／ｈを超えかつｖ_５ｋｍ／ｈ未満の速度ｖ_６の場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θを自車速度ｖ_６と対応する角度θ_６に決定して、前述のステップＳ０３及びステップＳ０４の処理を行う。なお、本実施形態では、θ_６は、図３のグラフに示された（ｖ_４、θ_４）と（ｖ_５、θ_５）との間を比例補完することにより計算される。そして、ＥＣＵ３２は、シートバック２２がリクライニングされている際に当該シートバック２２のリクライニング角度θがθ_６に達した際に、モータ３０への通電を停止させる。また、ＥＣＵ３２が、許容されるリクライニング角度θをθ_６に決定した際に、シートバック２２がθ_６を超える角度までリクライニングされている場合においては、ＥＣＵ３２は、モータ３０への通電を開始する。これにより、シートバック２２が、リクライニング角度θがθ_６以下の角度となる角度まで傾動する。

以上説明したように、本実施形態では、分離帯の有無及び自車速度と対向車線制限速度とを足合わせた速度Ｖ_１や自車速度Ｖ_２に基づいて、許容されるリクライニング角度θの閾値を設定してモータ３０を制御する。すなわち、ＥＣＵ３２が、車両１２が前面衝突した際に当該車両１２の減速加速度が高くなることが想定される場合に、リクライニング角度θが小さくなるようにモータ３０を制御する。これにより、車両が走行している道路に分離帯が設けられていない場合でかつ自車と対向車との相対速度が高い場合に、シートバック２２のリクライニング角度θが大きくなることが抑制される。その結果、対向車線を走行する車両との衝突時に、着座乗員Ｐがシートクッション２０に沿ってシート前方側へ滑る事象（サブマリン現象）や着座乗員Ｐの上体の拘束性能（３点式シートベルトやエアバッグによる拘束性能）が損なわれることが抑制され、着座乗員Ｐの傷害値が高まることを抑制することができる。

また、手動運転から自動運転へ切り替わった後に、自動で又は乗員がスイッチ操作すること等によってシートバック２２を後方側へ傾動させることにより、車両用シート１４に着座した乗員Ｐが安楽な姿勢をとることを可能とした構成としてもよい。当該構成においても前述のようにシートバック２２のリクライニング角度θを制限することにより、乗員Ｐの傷害値が高まることを抑制することができる。

なお、本実施形態では、分離帯の有無及び自車速度と対向車線制限速度とを足合わせた速度Ｖ_１や自車速度Ｖ_２に基づいて、許容されるリクライニング角度θの閾値を設定した例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていない場合に許容されるリクライニング角度θの閾値及び車両１２が走行している道路に分離帯が設けられている場合に許容されるリクライニング角度θの閾値を固定値としてもよい。また、分離帯の有無、自車速度及び制限速度の少なくとも一つに基づいて許容されるリクライニング角度θの閾値を設定してもよい。

また、本実施形態では、シートバック２２のリクライニング角度θが前述の閾値を超えないようにモータ３０を制御した例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、シートバック２２のリクライニング角度θが前述の閾値を超えている際に、ＥＣＵ３２が警告信号を出力して、警告音がキャビン１６内に発せられるように構成してもよい。また、ＥＣＵ３２が警告信号を出力して、警告灯がキャビン１６内で点滅するように構成してもよい。

（第２実施形態に係る車両用シートの制御装置３８）
図４～図６を用いて本発明の第２実施形態に係る車両用シートの制御装置３８について説明する。なお、第２実施形態に係る車両用シートの制御装置３８において前述の第１実施形態に係る車両用シートの制御装置１０と対応する部材及び部分には、当該車両用シートの制御装置１０と対応する部材及び部分と同一の符号を付してその説明を省略することがある。

ところで、車両用シート１４の前後位置によっては、車両１２の前面衝突時に、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの脚部をインストルメントパネル（ニーパネル）３９や図示しないニーエアバッグ等によって拘束できる場合がある。この場合、サブマリン現象が生じにくい。そのため、図４及び図５に示されるように、本実施形態の車両用シートの制御装置３８では、車両用シート１４（シートクッション２０）の前後位置を考慮して、許容されるシートバック２２のリクライニング角度θの閾値を設定している。車両用シート１４（シートクッション２０）の前後位置はシートポジションセンサ４０によって検出され、シートポジションセンサ４０はＥＣＵ３２に電気的に接続されている。

そして、ＥＣＵ３２が、車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていないと判断した場合においては、ＥＣＵ３２は、車両１２の速度（自車速度）とナビゲーションシステム３６にあらかじめ記録された道路の制限速度（対向車線制限速度）とを足合わせた速度Ｖ_１、並びに、車両用シート１４の前後位置に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。

図５及び図６に示されるように、車両用シート１４の前後位置が後側領域４２に配置されている状態では、ＥＣＵ３２は、車両用シート１４の前後位置が前側領域４４（図４参照）に配置されている状態よりも許容されるリクライニング角度θの閾値を小さく設定する。また、車両用シート１４の前後位置が中間領域４６に配置されている状態では、ＥＣＵ３２は、車両用シート１４の前後位置が前側領域４４（図４参照）に配置されている状態よりも許容されるリクライニング角度θの閾値を小さく、かつ後側領域４２（図５参照）に配置されている状態よりも許容されるリクライニング角度θの閾値を大きく設定する。なお、本実施形態では、一例として、車両用シート１４の前後位置が中間領域４６に配置されている状態では、自車速度と対向車線制限速度とを足合わせた速度Ｖ_１がｖ_２ｋｍ／ｈを超える場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θをθ_２に決定する。また、車両用シート１４の前後位置が前側領域４４に配置されている状態では、自車速度と対向車線制限速度とを足合わせた速度Ｖ_１がｖ_２＋１０ｋｍ／ｈを超える場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θをθ_２に決定する。さらに、車両用シート１４の前後位置が後側領域４２に配置されている状態では、自車速度と対向車線制限速度とを足合わせた速度Ｖ_１がｖ_２－１０ｋｍ／ｈを超える場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θをθ_２に決定する。

ここで、後側領域４２とは、車両用シート１４が、所定の位置（一例として車両用シート１４が最も前方側に配置される位置から２００ｍｍ後方の位置）よりも後方側に配置される領域である。また、前側領域４４とは、一例として車両用シート１４が最も前方側に配置される位置から１００ｍｍ後方までの間の領域である。なお、中間領域４６は、後側領域４２と前側領域４４との間の領域である。

なお、ＥＣＵ３２が、車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていると判断した場合においては、ＥＣＵ３２は、車両１２の速度（自車速度）、並びに、車両用シート１４の前後位置に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。なお、この場合のＥＣＵ３２の処理は、図１ＣのステップＳ０５において車両用シート１４の前後位置を考慮することを除いては、第１実施形態と同様である。

以上説明したように、本実施形態では、分離帯の有無、車両用シート１４の前後位置、自車速度と対向車線制限速度とを足合わせた速度Ｖ_１等に基づいて、許容されるリクライニング角度θの閾値を設定してモータ３０を制御する。すなわち、ＥＣＵ３２が、車両１２が前面衝突した際に当該車両１２の減速加速度が高くなることが想定される場合でかつサブマリン現象が発生しやすい位置に車両用シート１４が配置されている場合に、リクライニング角度θが小さくなるようにモータ３０を制御する。これにより、対向車線を走行する車両との衝突時に、サブマリン現象が発生することや着座乗員Ｐの上体の拘束性能が損なわれることが抑制され、着座乗員Ｐの傷害値が高まることを抑制することができる。なお、本実施形態のＥＣＵ３２の処理は、車両用シート１４の前後位置を考慮することを除いては、図１Ｃに示された処理とほぼ同様の処理となっている。

また、手動運転から自動運転へ切り替わった後に、自動で又は乗員がスイッチ操作すること等によって車両用シート１４を後方側へ移動させることにより、車両用シート１４に着座した乗員Ｐが安楽な姿勢をとることを可能とした構成としてもよい。当該構成においても前述のように車両用シート１４の後方側への移動を制限することにより、乗員Ｐの傷害値が高まることを抑制することができる。

（第３実施形態に係る車両用シートの制御装置４８）
図７～図９を用いて本発明の第３実施形態に係る車両用シートの制御装置４８について説明する。なお、第３実施形態に係る車両用シートの制御装置４８において前述の第１実施形態に係る車両用シートの制御装置１０等と対応する部材及び部分には、当該車両用シートの制御装置１０等と対応する部材及び部分と同一の符号を付してその説明を省略することがある。

前述したように、車両用シート１４の前後位置によっては、車両１２の前面衝突時に、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの脚部をインストルメントパネル３９や図示しないニーエアバッグ等によって拘束できる場合がある。この場合、サブマリン現象が生じにくい。そのため、図７及び図８に示されるように、本実施形態の車両用シートの制御装置４８では、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの膝Ｐ４の位置（主に前後、左右及び上下位置）を考慮して、許容されるシートバック２２のリクライニング角度θの閾値を設定している。車両用シート１４に着座した乗員Ｐの膝Ｐ４の位置は膝検出カメラ５０によって検出され、膝検出カメラ５０はＥＣＵ３２に電気的に接続されている。

そして、ＥＣＵ３２が、車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていないと判断した場合においては、ＥＣＵ３２は、車両１２の速度（自車速度）とナビゲーションシステム３６にあらかじめ記録された道路の制限速度（対向車線制限速度）とを足合わせた速度Ｖ_１、並びに、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの膝Ｐ４の位置に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。

図８及び図９に示されるように、車両用シート１４の前後位置が後側に配置されていること等により、前面衝突時に車両用シート１４に着座した乗員Ｐの膝Ｐ４をインストルメントパネル３９等によって拘束することが難しい状態５２であることが、膝検出カメラ５０によって検出されると、ＥＣＵ３２は、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの膝Ｐ４をインストルメントパネル３９等によって拘束できると判断した状態５４（図７に示されるように乗員Ｐが脚組をしないで着座している状態）よりも許容されるリクライニング角度θの閾値を小さく設定する。なお、本実施形態では、一例として、前面衝突時に車両用シート１４に着座した乗員Ｐの膝Ｐ４をインストルメントパネル３９等によって拘束することが難しい状態５２では、自車速度と対向車線制限速度とを足合わせた速度Ｖ_１がｖ_２－１０ｋｍ／ｈを超える場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θをθ_２に決定する。また、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの膝Ｐ４をインストルメントパネル３９等によって拘束できると判断した状態５４では、自車速度と対向車線制限速度とを足合わせた速度Ｖ_１がｖ_２＋１０ｋｍ／ｈを超える場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θをθ_２に決定する。

また、車両用シート１４の前後位置が前側に配置されている場合であっても、車両用シート１４に着座した乗員Ｐが脚組をしていること等により、前面衝突時に車両用シート１４に着座した乗員Ｐの膝Ｐ４をインストルメントパネル３９等によって拘束することが難しい状態５２であることが、膝検出カメラ５０によって検出されると、ＥＣＵ３２は、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの膝Ｐ４をインストルメントパネル３９等によって拘束できると判断した状態５４（図７に示されるように乗員Ｐが脚組をしないで着座している状態）よりも許容されるリクライニング角度θの閾値を小さく設定する。なお、本実施形態のＥＣＵ３２の処理は、車両用シート１４の前後位置や乗員Ｐの膝Ｐ４を考慮することを除いては、図１Ｃに示された処理とほぼ同様の処理となっている。

なお、ＥＣＵ３２が、車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていると判断した場合においては、ＥＣＵ３２は、車両１２の速度（自車速度）、並びに、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの膝Ｐ４の位置に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。なお、この場合のＥＣＵ３２の処理は、図１ＣのステップＳ０５において乗員Ｐの膝Ｐ４の位置を考慮することを除いては、第１実施形態と同様である。

以上説明したように、本実施形態では、分離帯の有無、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの膝Ｐ４の位置、自車速度と対向車線制限速度とを足合わせた速度Ｖ_１等に基づいて、許容されるリクライニング角度θの閾値を設定してモータ３０を制御する。すなわち、ＥＣＵ３２が、車両１２が前面衝突した際に当該車両１２の減速加速度が高くなることが想定される場合でかつサブマリン現象が発生しやすい状態で乗員Ｐが車両用シート１４に着座している場合に、リクライニング角度θが小さくなるようにモータ３０を制御する。これにより、対向車線を走行する車両との衝突時に、サブマリン現象が発生することや着座乗員Ｐの上体の拘束性能が損なわれることが抑制され、着座乗員Ｐの傷害値が高まることを抑制することができる。

（第４実施形態に係る車両用シートの制御装置５６）
図１０～図１２を用いて本発明の第４実施形態に係る車両用シートの制御装置５６について説明する。なお、第４実施形態に係る車両用シートの制御装置５６において前述の第１実施形態に係る車両用シートの制御装置１０等と対応する部材及び部分には、当該車両用シートの制御装置１０等と対応する部材及び部分と同一の符号を付してその説明を省略することがある。

ところで、車両の前面衝突時にステアリングホイール１８からエアバッグ５８が展開する構成では、車両１２の前面衝突時に車両用シート１４に着座した乗員Ｐの頭部Ｐ３のエアバッグ５８による拘束性能が損なわれないようにすることが重要である。そのため、図１０及び図１１に示されるように、本実施形態の車両用シートの制御装置５６では、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの頭部Ｐ３の位置（主に前後及び上下位置）を考慮して、すなわち、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの頭部Ｐ３と展開完了後のエアバッグ５８との距離Ｌを考慮して、許容されるシートバック２２のリクライニング角度θの閾値を設定している。なお、本実施形態では、車両１２の自動運転時に、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの頭部Ｐ３と展開完了後のエアバッグ５８との距離Ｌが、一例としてｌ_１（９００ｍｍ）～ｌ_２（１２００ｍｍ）となることを想定している。車両用シート１４に着座した乗員Ｐの頭部Ｐ３の位置は頭部検出カメラ６０によって検出され、頭部検出カメラ６０はＥＣＵ３２に電気的に接続されている。

そして、ＥＣＵ３２が、車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていないと判断した場合においては、ＥＣＵ３２は、車両１２の速度（自車速度）とナビゲーションシステム３６にあらかじめ記録された道路の制限速度（対向車線制限速度）とを足合わせた速度Ｖ_１、並びに、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの頭部Ｐ３の位置に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。

図１１及び図１２に示されるように、車両用シート１４の前後位置が後側に配置されていること等により、前面衝突時に車両用シート１４に着座した乗員Ｐの頭部Ｐ３をエアバッグ５８によって拘束することが難しい状態６２であることが、頭部検出カメラ６０によって検出されると、ＥＣＵ３２は、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの頭部Ｐ３をエアバッグ５８によって拘束できると判断した状態６４（図１０参照）よりも許容されるリクライニング角度θの閾値を小さく設定する。

なお、ＥＣＵ３２が、車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていると判断した場合においては、ＥＣＵ３２は、車両１２の速度（自車速度）、並びに、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの頭部Ｐ３の位置に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。なお、この場合のＥＣＵ３２の処理は、図１ＣのステップＳ０５において乗員Ｐの頭部Ｐ３の位置を考慮することを除いては、第１実施形態と同様である。

以上説明したように、本実施形態では、分離帯の有無、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの頭部Ｐ３の位置、自車速度と対向車線制限速度とを足合わせた速度等に基づいて、許容されるリクライニング角度θの閾値を設定してモータ３０を制御する。すなわち、ＥＣＵ３２が、車両１２が前面衝突した際に当該車両１２の減速加速度が高くなることが想定される場合でかつ乗員Ｐの頭部Ｐ３のエアバッグ５８による拘束性能が低下する虞がある場合に、リクライニング角度θが小さくなるようにモータ３０を制御する。これにより、対向車線を走行する車両との衝突時に、着座乗員Ｐの頭部Ｐ３のエアバッグ５８による拘束性能が損なわれることが抑制され、着座乗員Ｐの傷害値が高まることを抑制することができる。なお、本実施形態のＥＣＵ３２の処理は、車両用シート１４の前後位置や乗員Ｐの頭部Ｐ３を考慮することを除いては、図１Ｃに示された処理とほぼ同様の処理となっている。

（第５実施形態に係る車両用シートの制御装置６６）
図１３及び図１４を用いて本発明の第５実施形態に係る車両用シートの制御装置６６について説明する。なお、第５実施形態に係る車両用シートの制御装置６６において前述の第１実施形態に係る車両用シートの制御装置１０等と対応する部材及び部分には、当該車両用シートの制御装置１０等と対応する部材及び部分と同一の符号を付してその説明を省略することがある。

前述したように、車両用シート１４の前後位置によっては、車両１２の前面衝突時に、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの脚部をインストルメントパネル３９や図示しないニーエアバッグ等によって拘束できる場合がある。そこで、図１３及び図１４に示されるように、本実施形態の車両用シートの制御装置６６では、分離帯の有無に応じて車両用シート１４（シートクッション２０）の後方側への移動の許容位置を設定している。車両用シート１４（シートクッション２０）の前後位置はシートポジションセンサ４０によって検出され、また車両用シート１４はアクチュエータとしてのシートスライド用のモータ６８が作動されることで前後方向へ移動されるようになっている。シートポジションセンサ４０及びモータ６８はＥＣＵ３２に電気的に接続されている。

ＥＣＵ３２が、車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていると判断した場合においては、図１４に示されるように、ＥＣＵ３２は、車両用シート１４の後方側への移動の許容位置Ｄをｄ２に設定する。これにより、車両１２が走行している道路に分離帯が設けられている場合においては、車両用シート１４を最も前方側に配置される位置から許容位置ｄ２の間の範囲で前後方向に移動可能となる。そして、モータ６８が作動されることにより、車両用シート１４が後方側へ移動して位置ｄ２に達した時点でモータ６８の作動が停止される。

これに対して、ＥＣＵ３２が、車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていないと判断した場合においては、図１３に示されるように、ＥＣＵ３２は、車両用シート１４の後方側への移動の許容位置Ｄをｄ２（図１４参照）よりも前方側であるｄ１に設定する。これにより、車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていない場合においては、車両用シート１４を最も前方側に配置される位置から許容位置ｄ１の間の範囲で前後方向に移動させることができる。詳述すると、モータ６８が作動されることにより、車両用シート１４が後方側へ移動して位置ｄ１に達した時点でモータ６８の作動が停止される。

以上説明したように、本実施形態では、分離帯の有無に基づいて、車両用シート１４の後方側への移動の許容位置Ｄ（閾値）を設定してモータ６８を制御する。すなわち、ＥＣＵ３２が、車両１２が前面衝突した際に当該車両１２の減速加速度が高くなることが想定される場合でかつサブマリン現象が発生しやすい位置に車両用シート１４が配置されている場合に、車両用シート１４に着座した乗員Ｐの膝Ｐ４とインストルメントパネル３９等との前後距離が長くならないようにモータ６８を制御する。これにより、対向車線を走行する車両との衝突時に、サブマリン現象が発生することが抑制され、着座乗員Ｐの傷害値が高まることを抑制することができる。なお、本実施形態のＥＣＵ３２の処理は、許容されるリクライニング角度θに代えて車両用シート１４の後方側への移動の許容位置を制限することを除いては、図１Ｃに示された処理とほぼ同様の処理となっている。

（第６実施形態に係る車両用シートの制御装置７０）
図１５及び図１６を用いて本発明の第６実施形態に係る車両用シートの制御装置７０について説明する。なお、第６実施形態に係る車両用シートの制御装置７０において前述の第１実施形態に係る車両用シートの制御装置１０等と対応する部材及び部分には、当該車両用シートの制御装置１０等と対応する部材及び部分と同一の符号を付してその説明を省略することがある。

図１５に示されるように、本実施形態の車両用シートの制御装置７０は、車両１２が走行している道路の情報を無線通信によって取得可能とされ、この無線通信によって得られた道路の情報に基づいて許容されるリクライニング角度θの閾値を設定している。具体的には、ＥＣＵ３２は、無線通信によってダイナミックマップ７２の情報を取得することが可能となっている。

ここで、ダイナミックマップ７２とは、車両１２が走行する道路の様々な情報が含まれた高精度３次元地図のことであり、主に「静的情報７４」「準静的情報７６」「準動的情報７８」「動的情報８０」が含まれた地図のことである。静的情報７４とは、道路や道路上の構造物、車線情報、路面情報、恒久的な規制情報等のダイナミックマップのベースとなる地図情報のことであり、所定の期間毎に更新されるこれらの情報のことである。準静的情報７６とは、道路工事やイベント等による交通規制情報、広域気象情報、渋滞予測等の情報であり、静的情報７４よりも頻繁に更新されるこれらの情報のことである。準動的情報７８とは、車両１２が走行している位置及びその付近における実際の渋滞状況や一時的な走行規制、落下物や故障車等の一時的な走行障害状況、実際の事故状態、狭域気象情報等の情報であり、準静的情報７６よりも頻繁に更新されるこれらの情報のことである。動的情報８０とは、車両間で発信・交換される情報や信号現示情報、交差点内歩行者・自転車情報、交差点直進車情報等の情報であり、準動的情報７８よりも頻繁に更新されるこれらの情報のことである。

そして、図１５及び図１６に示されるように、ＥＣＵ３２が、ダイナミックマップ７２の情報に基づいて車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていないと判断した場合においては、ＥＣＵ３２は、車両１２の速度（自車速度）と対向車の推定速度とを足合わせた速度Ｖ_３に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。なお、「車両１２の速度（自車速度）」とは、自動運転時の車両１２の設定速度や実速度である。また、対向車の推定速度とは、ダイナミックマップ７２の情報から推定される対向車の走行速度のことであり、車両１２が走行する車線と対向する対向車線を走行する対向車の平均走行速度、対向車線制限速度等のことである。

自車速度と対向車の推定速度とを足合わせた速度Ｖ_３が０ｋｍ／ｈ以上かつｖ_１ｋｍ／ｈ以下の場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θをθ_１に決定する。また、自車速度と対向車の推定速度とを足合わせた速度Ｖ_３がｖ_２ｋｍ／ｈを超える場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θをθ_２に決定する。さらに、自車速度と対向車の推定速度とを足合わせた速度Ｖ_３がｖ_１ｋｍ／ｈを超えかつｖ_２ｋｍ／ｈ未満の速度ｖ_３の場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θを自車速度と対向車線制限速度とを足合わせた速度ｖ_３と対応する角度θ_３に決定する。なお、本実施形態では、θ_３は、図１６のグラフに示された（ｖ_１、θ_１）と（ｖ_２、θ_２）との間を比例補完することにより計算される。また、これらのＥＣＵ３２の処理は、速度Ｖ_３に基づいて許容されるリクライニング角度θを決定することを除いては、前述の第１実施形態の車両用シートの制御装置１０の処理と同じである。

また、ダイナミックマップ７２の情報が更新されることにより、対向車線を走行する対向車の平均走行速度が上昇した場合や対向車線制限速度が上がった場合、許容されるリクライニング角度θが小さくなる。この場合、ＥＣＵ３２は、モータ３０への通電を開始する。これにより、シートバック２２が、ダイナミックマップ７２の情報の更新後に決定されたリクライニング角度θの閾値以下の角度となる角度まで傾動する。

また、ダイナミックマップ７２の情報が更新されることにより、対向車線を走行する対向車の平均走行速度が急激に上昇した場合等においては、許容されるリクライニング角度θが急激に小さくなる場合がある。この場合、ＥＣＵ３２がモータ３０への通電を開始したとしても、シートバック２２を速やかに傾動させられない場合が生じる。この場合、ＥＣＵ３２は、モータ３０への通電を開始すると共に自動ブレーキを作動させて、シートバック２２を前方側へ傾動させると共に車両１２を減速させる。これに加えて、ＥＣＵ３２が、車両１２の減速を後続車に伝えるためのランプや表示をさせるための信号を出力するように構成するようにしてもよい。

ここで、対向車の推定速度を対向車線を走行する対向車の平均走行速度とした場合においては、対向車の推定速度を対向車線制限速度とした場合と比べて、許容されるリクライニング角度θをより適切に設定することができる。例えば、対向車線を走行する対向車の平均走行速度が対向車線制限速度よりも低速である場合においては、対向車の推定速度を対向車線制限速度とした場合と比べて、許容されるリクライニング角度θを拡大することができる。

また、ＥＣＵ３２が、ダイナミックマップ７２の情報に基づいて車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていると判断した場合においては、図３に示されるように、ＥＣＵ３２は、車両１２の速度Ｖ_２（自車速度）に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。すなわち、ＥＣＵ３２が、ダイナミックマップ７２の情報に基づいて車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていると判断した場合においては、第１実施形態と同様の処理を行う。なお、車両１２の推定速度に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定するようにしてもよい。ここで、車両１２の推定速度とは、ダイナミックマップ７２の情報から推定される車両１２の走行速度のことであり、車両１２が走行する車線を走行する車両の平均走行速度、車両１２が走行する車線の制限速度等のことである。なお、本実施形態のＥＣＵ３２の処理は、ダイナミックマップ７２からの情報を考慮することを除いては、図１Ｃに示された処理とほぼ同様の処理となっている。

また、ＥＣＵ３２は、ダイナミックマップ７２の静的情報７４に基づいて車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていると判断した場合であっても、ダイナミックマップ７２の準静的情報７６や準動的情報７８に基づいて対面通行となっていると判断した場合においては、図１６に示されるように分離帯が設けられていないものとして許容されるリクライニング角度θを決定する。すなわち、ＥＣＵ３２は、分離帯が設けられている場合の制御から分離帯が設けられていない場合の制御に切り替えて車両用シート１４の制御を行う。

なお、本実施形態では、ダイナミックマップ７２の情報に基づいて許容されるリクライニング角度θの閾値を設定したが、これと同様にダイナミックマップ７２の情報に基づいて許容される車両用シート１４の後方側への移動の許容位置の閾値を設定してもよい。

（第７実施形態に係る車両用シートの制御装置８２）
図１６及び図１７を用いて本発明の第７実施形態に係る車両用シートの制御装置８２について説明する。なお、第７実施形態に係る車両用シートの制御装置８２において前述の第１実施形態に係る車両用シートの制御装置１０等と対応する部材及び部分には、当該車両用シートの制御装置１０等と対応する部材及び部分と同一の符号を付してその説明を省略することがある。

図１７に示されるように、本実施形態の車両用シートの制御装置８２は、対向車８４の情報を車々間通信である無線通信によって取得可能とされ、この無線通信によって得られた対向車８４の情報に基づいて許容されるリクライニング角度θの閾値を設定している。なお、本実施形態の車両用シートの制御装置８２では、ＥＣＵ３２が前述のナビゲーションシステム３６（図１Ｂ参照）からの情報や前述のダイナミックマップ７２（図１５参照）の情報を取得することが可能となっている。

そして、ＥＣＵ３２が、ナビゲーションシステム３６からの情報やダイナミックマップ７２の情報に基づいて車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていないと判断した場合においては、図１６及び図１７に示されるように、ＥＣＵ３２は、車両１２の速度（自車速度）と対向車８４の推定速度とを足合わせた速度Ｖ_３に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。なお、「車両１２の速度（自車速度）」とは、自動運転時の車両１２の設定速度や実速度である。また、対向車８４の推定速度とは、対向車８４の情報を無線通信によって取得済みの場合においては、当該情報から推定される対向車８４の走行速度のことである。対向車８４の推定速度は、無線通信によって取得された対向車８４の情報の一部である走行経路や速度信号等の情報に基づいて決定される。ＥＣＵ３２が対向車８４の推定速度を決定した後の当該ＥＣＵ３２の処理は、前述の第６実施形態に係る車両用シートの制御装置７０と同じである。

また、ＥＣＵ３２が、ナビゲーションシステム３６からの情報やダイナミックマップ７２の情報に基づいて車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていると判断した場合においては、図３に示されるように、ＥＣＵ３２は、車両１２の速度Ｖ_２（自車速度）に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。すなわち、ＥＣＵ３２が、ナビゲーションシステム３６からの情報やダイナミックマップ７２の情報に基づいて車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていると判断した場合においては、第１実施形態と同様の処理を行う。

（第８実施形態に係る車両用シートの制御装置８６）
図１６及び図１８を用いて本発明の第８実施形態に係る車両用シートの制御装置８６について説明する。なお、第８実施形態に係る車両用シートの制御装置８６において前述の第１実施形態に係る車両用シートの制御装置１０等と対応する部材及び部分には、当該車両用シートの制御装置１０等と対応する部材及び部分と同一の符号を付してその説明を省略することがある。

図１８に示されるように、本実施形態の車両用シートの制御装置８６は、車両１２に設けられたセンサとしてのレーダ８８によって対向車８４の速度情報を取得可能とされ、このレーダ８８によって得られた対向車８４の速度情報に基づいて許容されるリクライニング角度θの閾値を設定している。また、本実施形態の車両用シートの制御装置８６は、レーダ８８によって分離帯の有無を検出することが可能となっている。なお、本実施形態の車両用シートの制御装置８６では、ＥＣＵ３２が前述のナビゲーションシステム３６（図１Ｂ参照）からの情報や前述のダイナミックマップ７２（図１５参照）の情報を取得することが可能となっている。

そして、ＥＣＵ３２が、ナビゲーションシステム３６からの情報やダイナミックマップ７２の情報、或いは、レーダ８８からの情報に基づいて車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていないと判断した場合においては、図１６及び図１８に示されるように、ＥＣＵ３２は、車両１２の速度（自車速度）と対向車８４の推定速度とを足合わせた速度Ｖ_３に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。なお、「車両１２の速度（自車速度）」とは、自動運転時の車両１２の設定速度や実速度である。また、対向車８４の推定速度とは、対向車８４の速度情報をレーダ８８によって取得済みの場合においては、当該速度情報から推定される対向車８４の走行速度のことである。ＥＣＵ３２は、対向車８４の速度情報をレーダ８８によって取得済みの場合においては、当該速度情報に対応する対向車８４の走行速度を対向車８４の推定速度として決定する。ＥＣＵ３２が対向車８４の推定速度を決定した後の当該ＥＣＵ３２の処理は、前述の第６実施形態に係る車両用シートの制御装置７０と同じである。

また、ＥＣＵ３２が、ナビゲーションシステム３６からの情報やダイナミックマップ７２の情報、或いは、レーダ８８からの情報に基づいて車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていると判断した場合においては、図３に示されるように、ＥＣＵ３２は、車両１２の速度Ｖ_２（自車速度）に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。すなわち、ＥＣＵ３２が、ナビゲーションシステム３６からの情報やダイナミックマップ７２の情報に基づいて車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていると判断した場合においては、第１実施形態と同様の処理を行う。

（第９実施形態に係る車両用シートの制御装置９０）
図１６及び図１９を用いて本発明の第９実施形態に係る車両用シートの制御装置９０について説明する。なお、第９実施形態に係る車両用シートの制御装置９０において前述の第１実施形態に係る車両用シートの制御装置１０等と対応する部材及び部分には、当該車両用シートの制御装置１０等と対応する部材及び部分と同一の符号を付してその説明を省略することがある。

図１９に示されるように、本実施形態の車両用シートの制御装置９０は、車両１２に設けられたセンサとしての前後一対のカメラ９２によって車両１２及び対向車８４の少なくとも一方が走行する車線の情報を取得可能とされ、このカメラ９２によって得られた車線の情報に基づいて許容されるリクライニング角度θの閾値を設定している。

そして、ＥＣＵ３２が、カメラ９２からの情報に基づいて車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていないと判断した場合においては、図１６及び図１９に示されるように、ＥＣＵ３２は、車両１２の速度（自車速度）と対向車８４の推定速度とを足合わせた速度Ｖ_３に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。なお、「車両１２の速度（自車速度）」とは、自動運転時の車両１２の設定速度や実速度である。また、対向車８４の推定速度とは、対向車８４が走行する対向車線の情報の一部である道路標識９４の情報を車両１２の後方側のカメラ９２によって取得済みの場合においては、当該道路標識９４に示された対向車線制限速度のことである。なお、前方側のカメラ９２のみを備えた車両１２においては、当該車両１２が走行する車線の道路標識９４に示された制限速度を対向車８４の推定速度としてもよい。ＥＣＵ３２が対向車８４の推定速度を決定した後の当該ＥＣＵ３２の処理は、前述の第６実施形態に係る車両用シートの制御装置７０と同じである。

また、ＥＣＵ３２が、カメラ９２からの情報に基づいて車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていると判断した場合においては、図３に示されるように、ＥＣＵ３２は、車両１２の速度Ｖ_２（自車速度）に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。すなわち、ＥＣＵ３２が、カメラ９２からの情報に基づいて車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていると判断した場合においては、第１実施形態と同様の処理を行う。

（第１０実施形態に係る車両用シートの制御装置９６）
図２０及び図２１を用いて本発明の第１０実施形態に係る車両用シートの制御装置９６について説明する。なお、第１０実施形態に係る車両用シートの制御装置９６において前述の第１実施形態に係る車両用シートの制御装置１０等と対応する部材及び部分には、当該車両用シートの制御装置１０等と対応する部材及び部分と同一の符号を付してその説明を省略することがある。

図２０に示されるように、本実施形態の車両用シートの制御装置９６は、自動運転で走行することが可能な車両１２に設けられている。そのため、レーダ８８やカメラ９２等からの情報に基づいて対向車８４との衝突が予測される場合に自動ブレーキによる減速が見込める。そのため、本実施形態の車両用シートの制御装置９６は、自動ブレーキによって見込める車両１２の減速量αを考慮して、リクライニング角度θの閾値を設定している。なお、本実施形態の車両用シートの制御装置９６では、前述のナビゲーションシステム３６（図１Ｂ参照）からの情報や前述のダイナミックマップ７２（図１５参照）の情報を取得することが可能となっている。

そして、図２０及び図２１に示されるように、ＥＣＵ３２が、ナビゲーションシステム３６からの情報やダイナミックマップ７２の情報に基づいて車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていないと判断した場合においては、ＥＣＵ３２は、車両１２の推定速度である車両１２の速度（自車速度）から自動ブレーキによって見込める減速量αを差し引いた速度と対向車８４の推定速度とを足合わせた速度Ｖ_４に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。なお、「車両１２の速度（自車速度）」とは、自動運転時の車両１２の設定速度や実速度である。また、自動ブレーキによって見込める減速量αは、車両１２の速度や路面状況等により変化する変数であり、予めＥＣＵ３２内に記録された情報から決定される。さらに、対向車８４の推定速度とは、ダイナミックマップ７２の情報等から推定される対向車８４の走行速度のことである。また、以下の説明においては「車両１２の速度（自車速度）から自動ブレーキによって見込める減速量αを差し引いた速度」を「車両１２の減速後の速度」と呼ぶ。なお、自動ブレーキによって見込める減速量αを国連の自動車基準調和世界フォーラム（ＷＰ２９）第１７８回会合で成立した国際基準である「衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢＳ）の国際基準」に基づいて決定してもよい。衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢＳ）の国際基準では、「４０ｋｍ／ｈで走行している際に、静止している前方の車両に衝突しないこと」、「６０ｋｍ／ｈで走行している際に、２０ｋｍ／ｈで走行している前方の車両に衝突しないこと」、「３０ｋｍ／ｈで走行している際に、５ｋｍ／ｈで歩行して横断する歩行者に衝突しないこと」が定められている。

車両１２の減速後の速度と対向車８４の推定速度とを足合わせた速度Ｖ_４が０ｋｍ／ｈ以上かつｖ_１ｋｍ／ｈ以下の場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θをθ_１に決定する。また、車両１２の減速後の速度と対向車８４の推定速度とを足合わせた速度Ｖ_４がｖ_２ｋｍ／ｈを超える場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θをθ_２に決定する。さらに、車両１２の減速後の速度と対向車８４の推定速度とを足合わせた速度Ｖ_４がｖ_１ｋｍ／ｈを超えかつｖ_２ｋｍ／ｈ未満の速度ｖ_３の場合、ＥＣＵ３２は、許容されるリクライニング角度θを自車速度と対向車８４線制限速度とを足合わせた速度ｖ_３と対応する角度θ_３に決定する。なお、本実施形態では、θ_３は、図２１のグラフに示された（ｖ_１、θ_１）と（ｖ_２、θ_２）との間を比例補完することにより計算される。

また、ＥＣＵ３２が、ナビゲーションシステム３６からの情報やダイナミックマップ７２の情報に基づいて車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていると判断した場合においては、図３に示されるように、ＥＣＵ３２は、車両１２の速度Ｖ_２（自車速度）に基づいて、許容されるリクライニング角度θを決定する。すなわち、ＥＣＵ３２が、ナビゲーションシステム３６からの情報やダイナミックマップ７２の情報に基づいて車両１２が走行している道路に分離帯が設けられていると判断した場合においては、第１実施形態と同様の処理を行う。

以上説明した本実施形態では、自動ブレーキによって見込める車両１２の減速量αを考慮することにより、許容されるリクライニング角度θをより適切に設定することができる。すなわち、本実施形態では、自動ブレーキによって見込める車両１２の減速量αを考慮しない場合と比べて、許容されるリクライニング角度θを拡大することができる。

なお、以上説明した各実施形態の構成や閾値を互いに組み合わせることによって車両用シートの制御装置を構成してもよい。また、本発明の車両用シートの制御装置は、自動運転でのみ走行可能な車両に適用してもよい。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。

１０ 車両用シートの制御装置
１２ 車両
２０ シートクッション
２２ シートバック
３０ リクライニング用のモータ（リクライニング用のアクチュエータ）
３２ ＥＣＵ（制御部）
３８ 車両用シートの制御装置
４８ 車両用シートの制御装置
５６ 車両用シートの制御装置
６６ 車両用シートの制御装置
６８ シートスライド用のモータ（シートスライド用のアクチュエータ）
７０ 車両用シートの制御装置
８２ 車両用シートの制御装置
８４ 対向車
８６ 車両用シートの制御装置
８８ レーダ（センサ）
９０ 車両用シートの制御装置
９２ カメラ（センサ）
９６ 車両用シートの制御装置

Claims (18)

1. 自動運転で走行することが可能な車両に設けられ、車両用シートのシートバックのシートクッションに対するシート後方側へのリクライニング角度及び車両用シートのシート前後方向への位置の少なくとも一方を調節する単一又は複数のアクチュエータと、
   前記車両が走行している道路に分離帯が設けられているか否かを判断し、前記分離帯が設けられていないと判断した場合に、
   （１）前記シートバックが所定の角度を超えて後方側へ倒れないように前記アクチュエータを制御する、
   （２）前記車両用シートが所定の位置よりも後方側へ位置しないように前記アクチュエータを制御する、
   （３）前記シートバックが所定の角度を超えて後方側へ倒れている場合に警告信号を出力する、
   （４）前記車両用シートが所定の位置よりも後方側へ位置している場合に警告信号を出力する、
   のうち少なくともいずれかを行う制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記分離帯が設けられていると判断した場合に、前記アクチュエータを制御する又は前記警告信号を出力する際の前記リクライニング角度の閾値及び前記車両用シートのシート前後方向の位置の閾値の少なくとも一方の閾値を、前記車両の走行速度及び前記車両の推定速度の少なくとも一方の速度に基づいて設定する車両用シートの制御装置。
2. 自動運転で走行することが可能な車両に設けられ、車両用シートのシートバックのシートクッションに対するシート後方側へのリクライニング角度及び車両用シートのシート前後方向への位置の少なくとも一方を調節する単一又は複数のアクチュエータと、
   前記車両が走行している道路に分離帯が設けられているか否かを判断し、前記分離帯が設けられていないと判断した場合に、
   （１）前記シートバックが所定の角度を超えて後方側へ倒れないように前記アクチュエータを制御する、
   （２）前記車両用シートが所定の位置よりも後方側へ位置しないように前記アクチュエータを制御する、
   （３）前記シートバックが所定の角度を超えて後方側へ倒れている場合に警告信号を出力する、
   （４）前記車両用シートが所定の位置よりも後方側へ位置している場合に警告信号を出力する、
   のうち少なくともいずれかを行う制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記分離帯が設けられていないと判断した場合に、前記アクチュエータを制御する又は前記警告信号を出力する際の前記リクライニング角度の閾値及び前記車両用シートのシート前後方向の位置の閾値の少なくとも一方の閾値を、少なくとも前記車両が走行している道路の対向車線を走行する対向車の推定速度に基づいて設定する車両用シートの制御装置。
3. 前記制御部は、前記分離帯が設けられていないと判断した場合に、前記アクチュエータを制御する又は前記警告信号を出力する際の前記リクライニング角度の閾値及び前記車両用シートのシート前後方向の位置の閾値の少なくとも一方の閾値を、前記車両の走行速度と前記対向車の推定速度との合計速度又は前記車両の推定速度と前記対向車の推定速度との合計速度に基づいて設定する請求項２記載の車両用シートの制御装置。
4. 前記制御部は、前記車両が走行している道路の情報を無線通信によって取得可能とされ、
   前記制御部は、前記対向車の推定速度を前記無線通信によって得られた前記道路の情報に基づいて決定する請求項２又は請求項３記載の車両用シートの制御装置。
5. 前記制御部は、前記対向車からの情報を無線通信で取得可能とされ、
   前記制御部は、前記対向車の推定速度を前記無線通信によって得られた前記対向車からの情報に基づいて決定する請求項２又は請求項３記載の車両用シートの制御装置。
6. 前記制御部は、前記車両に設けられたセンサによって前記対向車の速度情報を取得可能とされ、
   前記制御部は、前記対向車の推定速度を前記センサから得られた前記対向車の速度情報に基づいて決定する請求項２又は請求項３記載の車両用シートの制御装置。
7. 前記制御部は、前記車両に設けられたセンサによって前記車両及び前記対向車の少なくとも一方が走行する車線の情報を取得可能とされ、
   前記制御部は、前記対向車の推定速度を前記センサから得られた前記車線の情報に基づいて決定する請求項２又は請求項３記載の車両用シートの制御装置。
8. 前記制御部は、前記車両の走行速度から自動ブレーキによる減速量を差し引いた速度を前記車両の推定速度として前記閾値を設定する請求項１、又は請求項３を引用する請求項４～請求項７のいずれか１項に記載の車両用シートの制御装置。
9. 前記車両用シートは、前記シートバックのシート後方側へのリクライニング角度を調節するリクライニング用の前記アクチュエータを備え、
   前記リクライニング角度が前記閾値と対応する角度以下の角度となるように、前記制御部がリクライニング用の前記アクチュエータを作動させて、前記シートバックが前方側へ傾動される請求項１～請求項８のいずれか１項に記載の車両用シートの制御装置。
10. 前記制御部がリクライニング用の前記アクチュエータを制御する際の前記リクライニング角度の閾値が、前記シートクッションのシート前後方向への位置に基づいて設定される請求項９記載の車両用シートの制御装置。
11. 前記制御部がリクライニング用の前記アクチュエータを制御する際の前記リクライニング角度の閾値が、前記シートクッションに着座した乗員の膝の位置に基づいて設定される請求項９又は請求項１０記載の車両用シートの制御装置。
12. 前記制御部がリクライニング用の前記アクチュエータを制御する際の前記リクライニング角度の閾値が、前記シートクッションに着座した乗員の頭部の位置に基づいて設定される請求項９～請求項１１のいずれか１項に記載の車両用シートの制御装置。
13. 前記リクライニング角度が前記閾値と対応する角度に達した際に、前記制御部がリクライニング用の前記アクチュエータの作動を停止させて、前記シートバックの傾動が停止される請求項９、又は請求項１０～請求項１２のいずれか１項に記載の車両用シートの制御装置。
14. 前記車両用シートは、該車両用シートのシート前後方向への位置を調節するシートスライド用の前記アクチュエータを備え、
    前記車両用シートのシート前後方向の位置が前記閾値と対応する位置又はこの位置よりも前方側に位置するように、前記制御部がシートスライド用の前記アクチュエータを作動させて、前記車両用シートが前方側へ移動される請求項１～請求項１３のいずれか１項に記載の車両用シートの制御装置。
15. 前記車両用シートのシート前後方向の位置が前記閾値と対応する位置に達した際に、前記制御部がシートスライド用の前記アクチュエータの作動を停止させて、前記車両用シートのシート前後方向への移動が停止される請求項１４記載の車両用シートの制御装置。
16. 前記制御部は、前記シートバックが前記所定の角度を超えて後方側へ倒れている場合及び前記車両用シートが前記所定の位置よりも後方側へ位置している場合の少なくともいずれかの場合に前記車両を減速させる請求項１～請求項１５のいずれか１項に記載の車両用シートの制御装置。
17. 前記制御部は、前記車両が走行している道路の情報を無線通信によって取得可能とされ、
    前記制御部は、前記無線通信によって得られた前記道路の情報に基づいて対面通行となっていると判断した場合に、前記分離帯が設けられていないものとして前記アクチュエータの制御及び前記警告信号の出力の少なくとも一方をする請求項１～請求項１６のいずれか１項に記載の車両用シートの制御装置。
18. 前記車両は、手動運転から自動運転に切り替え可能とされ、
    前記制御部は、前記車両が手動運転から自動運転に切り替えられた際に前記アクチュエータを作動させて、前記シートバックが後方側へ傾動される、又は、前記車両用シートが後方側へ移動される、或いは、前記シートバックが後方側へ傾動されると共に前記車両用シートが後方側へ移動される請求項１～請求項１７のいずれか１項に記載の車両用シートの制御装置。

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