WO2018003771A1

WO2018003771A1 - アシストスーツ

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Publication number: WO2018003771A1
Application number: PCT/JP2017/023498
Authority: WO
Inventors: 坂野倫祥; 林正彦; 中塚晶基; 西田圭佑; 橋本龍
Original assignee: 株式会社クボタ
Priority date: 2016-06-28
Filing date: 2017-06-27
Publication date: 2018-01-04
Also published as: KR20190004765A; EP3476795A1; EP3476795B1; CN109219573A; KR102169829B1; EP3476795A4; CN109219573B

Abstract

作業者がハンド部及び脚アシスト装置の位置に違和感を覚える、あるいは、動作のアシストが不十分となってしまうことを回避しやすいアシストスーツを提供する。作業者の背部に装着される本体部２と、本体部２から延び本体部２を作業者に装着するべく作業者の腰部に巻きつけられる腰ベルト３と、本体部２から作業者の上方を通って前側に延びるアーム部４と、アーム部４の先端部からウインチワイヤ５を介して吊り下げられるハンド部６と、ウインチワイヤ５を巻き取り巻き戻し可能なウインチ装置１０と、本体部２から作業者の横方を通って前側に延びると共に、作業者の大腿部に前側から押し作用することにより作業者の立ち上がり動作をアシストする脚アシスト装置７と、を備えており、腰ベルト３の作業者の背面に接する背面接触部３１に、当該腰ベルト３を巻きつける位置を規定する位置決め機構３１ｃが設けられている。

Description

アシストスーツ

　本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の動作をアシストするアシストスーツに関する。

　上記のようなアシストスーツとして、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。特許文献１に記載のアシストスーツは、作業者の背部に装着される本体部と、本体部から延び本体部を作業者に装着するべく作業者の腰部に巻きつけられる腰ベルト（特許文献１では「取付ベルト」）と、を備えている。

　また、特許文献１に記載のアシストスーツは、本体部から作業者の上方を通って前側に延びるアーム部（特許文献１では「上アーム部」）と、アーム部の先端部からウインチワイヤ（特許文献１では「ワイヤ」）を介して吊り下げられると共に、持ち上げ対象物に取り付けられた状態で作業者の持ち手となるハンド部と、ウインチワイヤを巻き取り巻き戻し可能なウインチ装置（特許文献１では「駆動装置」）と、を備えている。

　また、特許文献１に記載のアシストスーツは、本体部から作業者の横方を通って前側に延びると共に、作業者の大腿部に前側から押し作用することにより作業者の立ち上がり動作をアシストする脚アシスト装置（特許文献１では「脚作用部」）を備えている。

　そして、例えば、作業者がしゃがんで床の荷物を持ち上げる場合、上記の構成によれば、立ち上がり動作及び荷物の持ち上げ動作がアシストスーツによってアシストされる。

　また、上記のようなアシストスーツとして、例えば、特許文献２に記載のアシストスーツ（文献では「パワーアシストスーツ」）が既に知られている。特許文献２に記載のパワーアシストスーツは、下肢に装着可能な下肢部パーツと、上肢に装着可能な上肢部パーツと、を備えている。

特開２０１５－１８２８３２号公報特開２０１５－４７３１３号公報

　特許文献１に記載のアシストスーツでは、作業者が自身の腰に腰ベルトを巻きつける際、設計者の想定する高さに比べて高い位置または低い位置に巻きつけてしまうことがある。その場合、ハンド部及び脚アシスト装置の位置も、設計者の想定する高さに比べて高い位置または低い位置となってしまう。これにより、作業者がハンド部及び脚アシスト装置の位置に違和感を覚える、あるいは、動作のアシストが不十分となってしまうことがある。

　上記に鑑み、作業者がハンド部及び脚アシスト装置の位置に違和感を覚える、あるいは、動作のアシストが不十分となってしまうことを回避しやすいアシストスーツが要望されている。

　また、特許文献２に記載のアシストスーツでは、上肢部パーツにおける作業者の背部に、人為操作式の操作部（文献では「操作スイッチ」）が位置しているため、作業者がアシストスーツを装着した状態で、操作部に手が届き難く、操作部を人為操作するのが容易ではない。

　上記状況に鑑み、操作部を容易に人為操作することができるアシストスーツが要望されている。

　本発明の特徴は、
　作業者の背部に装着される本体部と、
　前記本体部から延び前記本体部を前記作業者に装着するべく前記作業者の腰部に巻きつけられる腰ベルトと、
　前記本体部から前記作業者の上方を通って前側に延びるアーム部と、
　前記アーム部の先端部からウインチワイヤを介して吊り下げられると共に、持ち上げ対象物に取り付けられた状態で前記作業者の持ち手となるハンド部と、
　前記ウインチワイヤを巻き取り巻き戻し可能なウインチ装置と、
　前記本体部から前記作業者の横方を通って前側に延びると共に、前記作業者の大腿部に前側から押し作用することにより前記作業者の立ち上がり動作をアシストする脚アシスト装置と、を備えており、
　前記腰ベルトの前記作業者の背面に接する背面接触部に、当該腰ベルトを巻きつける位置を規定する位置決め機構が設けられていることにある。

　本発明であれば、背面接触部に設けられた位置決め機構によって、腰ベルトの巻きつけられる高さが、設計者の想定する高さに一致しやすくなる。即ち、ハンド部及び脚アシスト装置の位置も、設計者の想定する高さに一致しやすくなる。

　従って、本発明であれば、作業者がハンド部及び脚アシスト装置の位置に違和感を覚える、あるいは、動作のアシストが不十分となってしまうことを回避しやすい。

　さらに、本発明において、
　前記位置決め機構は、前記背面接触部の上下方向における中途部から下端部に亘って形成されているベルト厚み方向に窪む窪み部であると好適である。

　この構成によれば、作業者は、窪み部を臀部に当て、窪み部よりも上側の部分を腰部に当てた状態で、フィット感を得ることができる。即ち、この構成によれば、作業者は、窪み部が臀部に当たり、窪み部よりも上側の部分が腰部に当たる高さに腰ベルトを巻きつけやすくなる。そのため、窪み部が位置決め機構として機能することとなる。

　従って、上記の構成によれば、窪み部を設けただけの単純な構成によって、位置決め機構を設けることができる。

　さらに、本発明において、
　前記背面接触部における前記窪み部と前記窪み部よりも上側の部分との間に段差部が形成されていると好適である。

　荷物やアシストスーツの重さは、主に、腰ベルトにかかる。そのため、作業時に、腰ベルトが徐々に下がってきてしまう事態が想定される。

　ここで、上記の構成によれば、段差部が、作業者の臀部の上部に引っかかる。従って、作業時に腰ベルトが下がりにくくなる。

　さらに、本発明において、
　前記脚アシスト装置は、上下方向に揺動可能な状態で前記本体部に支持された操作アームと、前記操作アームに支持されており、前記作業者の大腿部に装着される脚保持部と、を有しており、且つ、前記操作アームを上下方向に揺動させることによって、前記脚保持部を介して前記作業者の大腿部に作用するように構成されており、
　前記本体部及び前記脚保持部が前記作業者に装着された状態において、前記操作アームの揺動軸芯は、前記段差部と同じ高さの位置または前記段差部よりも低い位置に位置していると好適である。

　窪み部によって規定された高さに腰ベルトが巻きつけられた状態では、作業者の大腿部の上下揺動中心（股関節）は、段差部と同じ高さの位置または段差部よりも低い位置に位置しやすい。そして、上記の構成によれば、操作アームの揺動軸芯も、段差部と同じ高さの位置または段差部よりも低い位置に位置する。

　即ち、上記の構成によれば、操作アームの揺動軸芯の高さが、作業者の大腿部の上下揺動中心と同じ高さになりやすい。そして、操作アームの揺動軸芯の高さが、作業者の大腿部の上下揺動中心と同じ高さである場合、脚アシスト装置は、作業者の大腿部に好適に作用することができる。

　従って、上記の構成によれば、脚アシスト装置が作業者の大腿部に好適に作用しやすくなる。

　さらに、本発明において、
　前記本体部及び前記脚保持部が前記作業者に装着された状態において、前記揺動軸芯は、前記腰ベルトの下端部よりも高い位置に位置していると好適である。

　窪み部によって規定された高さに腰ベルトが巻きつけられた状態では、作業者の大腿部の上下揺動中心（股関節）は、腰ベルトの下端部よりも高い位置に位置しやすい。そして、上記の構成によれば、操作アームの揺動軸芯も、腰ベルトの下端部よりも高い位置に位置する。

　さらに、本発明において、
　前記位置決め機構は、前記背面接触部の左右端に亘って形成されていると好適である。

　この構成によれば、例えば、位置決め機構が背面接触部の左または右の端部のみに形成されているような場合に比べて、広く安定した位置決め機構を形成しやすい。

　さらに、本発明において、
　前記作業者の両肩部に掛けられる左右一対の肩ベルトを備えており、
　前記左右一対の肩ベルトの上方側端部は、前記本体部の上方側部位に支持されており、
　前記左右一対の肩ベルトの下方側端部は、前記本体部の下方側部位に支持されており、
　前記左右一対の肩ベルトにおける上方側端部同士の間隔は、前記左右一対の肩ベルトにおける下方側端部同士の間隔よりも狭いと好適である。

　左右一対の肩ベルトが作業者の両肩部に掛けられた状態において、作業者の首部と左右一対の肩ベルトとの間隔が広いほど、肩ベルトが左右にずれることのできる幅が広くなる。肩ベルトが左右に大きくずれた場合、本体部が大きく傾く、あるいは、肩ベルトが作業者の肩からはずれてしまう等の不都合が生じ得る。

　ここで、上記の構成によれば、左右一対の肩ベルトが作業者の両肩部に掛けられた状態において、作業者の首部と左右一対の肩ベルトとの間隔が比較的狭くなる。そのため、肩ベルトが左右にずれることのできる幅が狭くなる。従って、本体部が大きく傾く、あるいは、肩ベルトが作業者の肩からはずれてしまう等の不都合が生じにくくなる。

　さらに、本発明において、
　前記左右一対の肩ベルトの上方側端部は、前記本体部の左右方向における中央部に支持されており、
　前記左右一対の肩ベルトの下方側端部は、前記本体部の左右端部に支持されていると好適である。

　この構成によれば、左右一対の肩ベルトの上方側端部が本体部の左右方向における中央部に支持されているため、左右一対の肩ベルトが作業者の両肩部に掛けられた状態において、作業者の首部と左右一対の肩ベルトとの間隔が特に狭くなる。従って、本体部が大きく傾く、あるいは、肩ベルトが作業者の肩からはずれてしまう等の不都合が特に生じにくくなる。

　しかも、左右一対の肩ベルトの下方側端部が本体部の左右端部に支持されているため、左右一対の肩ベルト同士の間隔は、下に向かって大きく広がることとなる。そのため、作業者は、左右一対の肩ベルトへ両腕を容易に通すことができる。また、作業者は、左右一対の肩ベルトを両肩部に容易に掛けることができる。

　本発明の特徴は、
　作業者の背部に装着される本体部と、
　前記本体部から前記作業者の横方を通って前側に延びると共に、前記作業者の大腿部に作用することにより前記作業者が立ち上がる動作をアシストする脚アシスト装置と、を備えており、
　前記脚アシスト装置における前記作業者の横方に位置する部分に、人為操作式の操作部が配置されていることにある。

　本特徴構成によれば、操作部が作業者の横方に位置することになるため、作業者がアシストスーツを装着した状態で操作部に手が届き易く、操作部を容易に人為操作することができる。

　さらに、本発明において、
　左右一対の前記脚アシスト装置を備えており、
　前記左右一対の脚アシスト装置のうち右側の脚アシスト装置における前記作業者の横方に位置する部分に、前記操作部としての第一操作部が配置されており、
　前記左右一対の脚アシスト装置のうち左側の脚アシスト装置における前記作業者の横方に位置する部分に、前記操作部としての第二操作部が配置されていると好適である。

　本特徴構成によれば、第一操作部が作業者の右横方に位置すると共に、第二操作部が作業者の左横方に位置することになる。ここで、比較的使用頻度の高い操作部を第一操作部とし、比較的使用頻度の低い操作部を第二操作部とすれば、右利きの作業者に適したレイアウトを実現することができる。

　さらに、本発明において、
　前記操作部は、主電源を入切操作する電源操作部であると好適である。

　本特徴構成によれば、比較的使用頻度の高い電源操作部が作業者の横方に位置することになるため、作業者がアシストスーツを装着した状態で電源操作部に手が届き易く、電源操作部を容易に人為操作することができる。

　さらに、本発明において、
　前記脚アシスト装置の作動範囲の上限値である脚アシスト上限値と前記脚アシスト装置の作動範囲の下限値である脚アシスト下限値を設定する脚アシスト上下限値設定部と、
　前記脚アシスト上下限値設定部に対して前記脚アシスト上限値と前記脚アシスト下限値の変更を指令する人為操作式の脚アシスト変更指令操作部と、を備えていると好適である。

　本特徴構成によれば、作業者が自身の体格や作業形態に合わせて、脚アシスト上限値や脚アシスト下限値を変更することができる。

　さらに、本発明において、
　前記脚アシスト上下限値設定部は、前記作業者が前記脚アシスト装置を任意の作動位置に作動させた状態で前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作すると、前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記脚アシスト装置の作動位置を前記脚アシスト上限値又は前記脚アシスト下限値に設定すると好適である。

　本特徴構成によれば、作業者が脚アシスト装置を実際に作動させて、脚アシスト装置の作動位置を確認した上で、当該作動位置が脚アシスト上限値や脚アシスト下限値に設定されるため、脚アシスト上限値や脚アシスト下限値を自身の体格や作業形態に合うように容易に変更することができる。

　さらに、本発明において、
　前記脚アシスト装置の作動範囲のうち上限側の領域を脚アシスト上限側領域とし、前記脚アシスト装置の作動範囲のうち下限側の領域を脚アシスト下限側領域とし、
　前記脚アシスト上下限値設定部は、
　前記脚アシスト装置の作動位置が前記脚アシスト上限側領域に属していれば、前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記脚アシスト装置の作動位置を前記脚アシスト上限値に設定し、
　前記脚アシスト装置の作動位置が前記脚アシスト下限側領域に属していれば、前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記脚アシスト装置の作動位置を前記脚アシスト下限値に設定すると好適である。

　本特徴構成によれば、作業者が脚アシスト装置を任意の作動位置に作動させた状態で脚アシスト変更指令操作部を人為操作すると、脚アシスト上下限値設定部が脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における脚アシスト装置の作動位置を脚アシスト上限値に設定するべきであるのか脚アシスト下限値に設定するべきであるのかを自動的に判断して、脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における脚アシスト装置の作動位置を脚アシスト上限値又は脚アシスト下限値に設定する。これにより、作業者が脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における脚アシスト装置の作動位置を脚アシスト上限値に設定するべきであるのか脚アシスト下限値に設定するべきであるのかを判断する煩わしさがなく、脚アシスト上限値や脚アシスト下限値を容易に変更することができる。

　さらに、本発明において、
　前記本体部から前記作業者の上方を通って前側に延びるアーム部と、
　前記アーム部の先端部からウインチワイヤを介して吊り下げられると共に、持ち上げ対象物に取り付けられた状態で前記作業者の持ち手となるハンド部と、
　前記ウインチワイヤを巻き取り巻き戻し可能なウインチ装置と、
　前記ウインチ装置の作動範囲の上限値であるウインチアシスト上限値と前記ウインチ装置の作動範囲の下限値であるウインチアシスト下限値を設定するウインチアシスト上下限値設定部と、
　前記ウインチアシスト上下限値設定部に対して前記ウインチアシスト上限値と前記ウインチアシスト下限値の変更を指令する人為操作式のウインチアシスト変更指令操作部と、を備えていると好適である。

　本特徴構成によれば、作業者が自らの体格や作業形態に合わせて、ウインチアシスト上限値やウインチアシスト下限値を変更することができる。

　さらに、本発明において、
　前記ウインチアシスト上下限値設定部は、前記作業者が前記ウインチ装置を任意の作動位置に作動させた状態で前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作すると、前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記ウインチ装置の作動位置を前記ウインチアシスト上限値又は前記ウインチアシスト下限値に設定すると好適である。

　本特徴構成によれば、作業者がウインチ装置を実際に作動させて、ウインチ装置の作動位置を確認した上で、当該作動位置がウインチアシスト上限値やウインチアシスト下限値に設定されるため、ウインチアシスト上限値やウインチアシスト下限値を自身の体格や作業形態に合うように容易に変更することができる。

　さらに、本発明において、
　前記ウインチ装置の作動範囲のうち上限側の領域をウインチアシスト上限側領域とし、前記ウインチ装置の作動範囲のうち下限側の領域をウインチアシスト下限側領域とし、
　前記ウインチアシスト上下限値設定部は、
　前記ウインチ装置の作動位置が前記ウインチアシスト上限側領域に属していれば、前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記ウインチ装置の作動位置を前記ウインチアシスト上限値に設定し、
　前記ウインチ装置の作動位置が前記ウインチアシスト下限側領域に属していれば、前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記ウインチ装置の作動位置を前記ウインチアシスト下限値に設定すると好適である。

　本特徴構成によれば、作業者がウインチ装置を任意の作動位置に作動させた状態でウインチアシスト変更指令操作部を人為操作すると、ウインチアシスト上下限値設定部がウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点におけるウインチ装置の作動位置をウインチアシスト上限値に設定するべきであるのかウインチアシスト下限値に設定するべきであるのかを自動的に判断して、ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点におけるウインチ装置の作動位置をウインチアシスト上限値又はウインチアシスト下限値に設定する。これにより、作業者がウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点におけるウインチ装置の作動位置をウインチアシスト上限値に設定するべきであるのかウインチアシスト下限値に設定するべきであるのかを判断する煩わしさがなく、ウインチアシスト上限値やウインチアシスト下限値を容易に変更することができる。

第１実施形態のアシストスーツの全体構成を示す斜視図である。第１実施形態のアシストスーツの全体構成を示す正面図である。第１実施形態の作業者がアシストスーツを装着した状態を示す側面図である。第１実施形態の作業者がアシストスーツを装着した状態を示す背面図である。第１実施形態の背面接触部の構造を示す縦断面図である。第２実施形態の作業者がアシストスーツを装着した状態を示す右側面図である。第２実施形態の作業者がアシストスーツを装着した状態を示す背面図である。第２実施形態のアシストスーツを示す平面図である。第２実施形態の制御ブロックを示す図である。第２実施形態の脚アシスト上下限値変更モード及びウインチアシスト上下限値変更モードに関する制御フローを示す図である。第２実施形態の脚アシスト上下限値変更モードに関する制御フローを示す図である。第２実施形態のウインチアシスト上下限値変更モードに関する制御フローを示す図である。

（第１実施形態）
　本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、前後方向、左右方向、上下方向について、次のように記載している。即ち、作業者がアシストスーツ１を装着した状態において、作業者から視て前側が「前」であり、後側が「後」であり、右側が「右」であり、左側が「左」であり、上側が「上」であり、下側が「下」である。

　〔アシストスーツの全体構成〕
　図１及び図２は、本発明に係るアシストスーツ１の全体構成を示している。アシストスーツ１は、本体部２を備えている。また、本体部２から、腰ベルト３が延びている。腰ベルト３は、本体部２における下方側部位に支持されている。尚、本体部２の下方側部位において、腰ベルト３を支持している部分は、本体部２の左右端部に亘っている。

　図３に示すように、腰ベルト３は、本体部２を作業者に装着するべく、作業者の腰部に巻きつけられる。そして、腰ベルト３が作業者の腰部に巻きつけられると、本体部２は、作業者の背部に装着された状態となる。

　このように、アシストスーツ１は、作業者の背部に装着される本体部２と、本体部２から延び本体部２を作業者に装着するべく作業者の腰部に巻きつけられる腰ベルト３と、を備えている。

　尚、図１及び図２に示すように、腰ベルト３には、差し込み式バックル３２が備えられている。腰ベルト３を腰部に巻きつける際、作業者は、まず、差し込み式バックル３２を切り離し状態にする。そして、作業者は、腰ベルト３を腰部に巻きつけ、差し込み式バックル３２を連結状態にする。このようにして、腰ベルト３は、作業者の腰部に巻きつけられた状態で保持される。

　図１及び図２に示すように、アシストスーツ１は、左右一対のアーム部４を備えている。図３及び図４に示すように、左右一対のアーム部４は、本体部２から作業者の肩部の上方を通って前側に延びている。

　このように、アシストスーツ１は、本体部２から作業者の上方を通って前側に延びるアーム部４を備えている。

　また、図２から図４に示すように、左右一対のアーム部４のそれぞれの先端部から、ウインチワイヤ５を介して、ハンド部６が吊り下げられている。ハンド部６は、持ち上げ対象物に取り付け可能に構成されている。また、ハンド部６は、持ち上げ対象物に取り付けられた状態で、作業者の持ち手となるよう構成されている。

　このように、アシストスーツ１は、アーム部４の先端部からウインチワイヤ５を介して吊り下げられると共に、持ち上げ対象物に取り付けられた状態で作業者の持ち手となるハンド部６を備えている。

　右側のハンド部６には、上昇スイッチ６１が設けられている。また、左側のハンド部６には、下降スイッチ６２が設けられている。

　図１から図４に示すように、本体部２における後面の上部には、ウインチ装置１０が取り付けられている。また、ウインチ装置１０の下方には、バッテリー９が取り付けられている。

　ウインチワイヤ５は、ウインチ装置１０から延出している。また、ウインチ装置１０は、ウインチ用電動モータ１１を有している。そして、ウインチ装置１０は、ウインチ用電動モータ１１の回転駆動によるウインチワイヤ５の巻き取り及び巻き戻しが可能である。

　このように、アシストスーツ１は、ウインチワイヤ５を巻き取り巻き戻し可能なウインチ装置１０を備えている。

　また、図１から図４に示すように、アシストスーツ１は、作業者の両肩部に掛けられる左右一対の肩ベルト８を備えている。尚、左右一対の肩ベルト８は、引き出し式である。

　作業者がアシストスーツ１を使用して荷物を持ち上げた場合、荷物及びアシストスーツ１の重さは、主に、腰ベルト３にかかる。これにより、作業者は、荷物及びアシストスーツ１の重さを、腰部によって安定して支えることができる。また、このとき、本体部２が後方に倒れることにより作業者の背部から離れてしまうことは、左右一対の肩ベルト８によって防止される。

　〔腰ベルトの構成〕
　図１及び図２に示すように、腰ベルト３は、背面接触部３１を有している。図５に示すように、背面接触部３１は、腰ベルト３が作業者の腰部に巻きつけられた状態において、作業者の背面に接する。

　図１、図２、図５に示すように、背面接触部３１には、膨出部３１ａ及び窪み部３１ｃが形成されている。膨出部３１ａは、窪み部３１ｃに比べて、ベルト厚み方向に膨出している。換言すれば、窪み部３１ｃは、膨出部３１ａに比べて、ベルト厚み方向に窪んでいる。また、窪み部３１ｃは、上下方向に沿う面として形成されている。

　窪み部３１ｃは、背面接触部３１の上下方向における中途部から下端部に亘って形成されている。また、膨出部３１ａは、窪み部３１ｃよりも上側に形成されている。そして、窪み部３１ｃと膨出部３１ａとの間に、段差部３１ｂが形成されている。

　このように、背面接触部３１における窪み部３１ｃと窪み部３１ｃよりも上側の部分との間に段差部３１ｂが形成されている。

　ここで、作業者が腰ベルト３を腰部に巻きつける際、作業者は、図５に示すように、窪み部３１ｃを臀部に当て、膨出部３１ａを腰部に当てた状態で、フィット感を得ることができる。これにより、作業者は、窪み部３１ｃが臀部に当たり、膨出部３１ａが腰部に当たる高さに腰ベルト３を巻きつけやすい。即ち、本実施形態において、窪み部３１ｃは、位置決め機構として機能する。

　このように、腰ベルト３の作業者の背面に接する背面接触部３１に、腰ベルト３を巻きつける位置を規定する位置決め機構が設けられている。また、本実施形態における位置決め機構は、背面接触部３１の上下方向における中途部から下端部に亘って形成されているベルト厚み方向に窪む窪み部３１ｃである。

　また、図２に示すように、窪み部３１ｃは、背面接触部３１の左右端に亘って形成されている。

　このように、本実施形態における位置決め機構は、背面接触部３１の左右端に亘って形成されている。

　〔脚アシスト装置の構成〕
　図１から図５に示すように、アシストスーツ１は、脚アシスト装置７を備えている。図３及び図４に示すように、脚アシスト装置７は、本体部２から作業者の横方を通って前側に延びている。また、図１に示すように、脚アシスト装置７は、基部７１、左右一対の伝動ケース７２、左右一対の操作アーム７３、左右一対の脚保持部７４を有している。

　基部７１は、本体部２の下部に、左右方向にスライド自在な状態で支持されている。基部７１の内部には、脚用電動モータ（図示せず）が設けられている。そして、基部７１の左右両端部から前方に延出した状態で、左右一対の伝動ケース７２が設けられている。また、図１及び図２に示すように、左右一対の伝動ケース７２のそれぞれに、操作アーム７３が支持されている。即ち、操作アーム７３は、基部７１及び伝動ケース７２を介して、本体部２に支持されている。

　操作アーム７３は、左右方向に沿う揺動軸芯Ｐ周りに揺動可能な状態で支持されている。即ち、操作アーム７３は、上下方向に揺動可能である。また、脚アシスト装置７は、脚用電動モータの駆動によって、操作アーム７３を上下方向に揺動させることができる。

　そして、操作アーム７３に、脚保持部７４が支持されている。図３及び図４に示すように、脚保持部７４は、作業者の大腿部に装着される。

　脚保持部７４は帯状の部材である。また、図１に示すように、脚保持部７４には、脚保持部７４の端部同士を接合可能な面ファスナ７４ａが設けられている。面ファスナ７４ａを係合状態とすることによって、脚保持部７４は、図３に示すように環状となる。

　脚保持部７４を大腿部に装着する際、作業者は、まず、面ファスナ７４ａを脱離状態にする。そして、作業者は、脚保持部７４を大腿部に巻きつけ、面ファスナ７４ａを係合状態にする。このようにして、脚保持部７４は、作業者の大腿部に装着される。尚、図３から図５においては、本体部２及び脚保持部７４が作業者に装着されている。

　図５に示すように、揺動軸芯Ｐは、段差部３１ｂよりも低い位置に位置している。また、揺動軸芯Ｐは、腰ベルト３の下端部よりも高い位置に位置している。尚、揺動軸芯Ｐの位置は、段差部３１ｂと同じ高さの位置であっても良い。

　このように、本体部２及び脚保持部７４が作業者に装着された状態において、操作アーム７３の揺動軸芯Ｐは、段差部３１ｂと同じ高さの位置または段差部３１ｂよりも低い位置に位置している。また、本体部２及び脚保持部７４が作業者に装着された状態において、揺動軸芯Ｐは、腰ベルト３の下端部よりも高い位置に位置している。

　そして、図５に示すように、操作アーム７３の揺動軸芯Ｐの高さは、作業者の大腿部の上下揺動中心（股関節）Ｑの高さに略等しい。

　〔脚アシスト装置の動作〕
　ここで、脚アシスト装置７の動作について説明する。以下では、例として、作業者が、床に置かれた荷物をトラックの荷台に置く場合について説明する。

　作業者がアシストスーツ１を装着した状態において、作業者が上昇スイッチ６１及び下降スイッチ６２のいずれも押し操作していない場合、ウインチ装置１０は停止している。また、このとき、脚用電動モータは自由回転状態である。即ち、作業者が歩行する場合や、作業者が膝部を曲げて腰部を落とす場合（しゃがむ場合）、上昇スイッチ６１及び下降スイッチ６２のいずれも押し操作していなければ、操作アーム７３は、作業者の太腿部の動きに追従して、揺動軸芯Ｐ周りに揺動する。従って、作業者の動作が妨げられることはない。

　次に、作業者がしゃがんで床の荷物を手で持つ場合、作業者が下降スイッチ６２を押し操作すると、ウインチ用電動モータ１１の回転駆動によって、ウインチワイヤ５が繰り出される。これにより、左右一対のハンド部６が下降する。そして、下降スイッチ６２の押し操作をやめると、ウインチ用電動モータ１１が停止する。これにより、左右一対のハンド部６の下降が停止する。

　ウインチ用電動モータ１１には、電磁ブレーキ（図示せず）が備えられている。そして、ウインチ用電動モータ１１の回転駆動時には、電磁ブレーキは解除状態となる。また、ウインチ用電動モータ１１の停止時及び非通電時には、電磁ブレーキは制動状態となる。

　これにより、ウインチ用電動モータ１１が停止した状態においては、左右一対のハンド部６に荷物の重さがかかっても、左右一対のハンド部６が下降することはない。

　次に、作業者は右手（左手）で右（左）のハンド部６を持ち、左右一対のハンド部６を荷物に掛ける。この状態において、作業者が上昇スイッチ６１を押し操作すると、脚用電動モータが、操作アーム７３を下方へ揺動させる方向に駆動する。そして、脚用電動モータの駆動力は、操作アーム７３及び脚保持部７４を介して、作業者の大腿部に作用する。即ち、作業者の大腿部の前側は、下方へ押されることとなる。これにより、作業者の立ち上がりがアシストされる。

　作業者が立ち上がると、荷物は床から持ち上がる。作業者が上昇スイッチ６１を押し操作しながら立ち上がった後、左右一対の操作アーム７３の向きが略真下に達したことがセンサ（図示せず）により検出されると、作業者が完全に立ち上がったと判断される。そして、脚用電動モータは自由回転状態となる。

　次に、ウインチ用電動モータ１１の回転駆動によって、ウインチワイヤ５が巻き取られる。これにより、左右一対のハンド部６が上昇する。そして、上昇スイッチ６１の押し操作をやめると、ウインチ用電動モータ１１が停止する。これにより、左右一対のハンド部６の上昇が停止する。

　次に、作業者は、荷物を置くべきトラックの荷台の近くまで歩いて移動する。作業者がトラックの荷台の近くに到着して、作業者が下降スイッチ６２を押し操作すると、ウインチ用電動モータ１１の回転駆動によって、ウインチワイヤ５が繰り出される。これにより、左右一対のハンド部６が下降する。そして、荷物をトラックの荷台に置くことができる。

　以上のようにして、荷物をトラックの荷台に置くと、最初の状態に戻る。そして、作業者は、次の荷物に対して同様の作業を行うことができる。

　このように、アシストスーツ１は、本体部２から作業者の横方を通って前側に延びると共に、作業者の大腿部に前側から押し作用することにより作業者の立ち上がり動作をアシストする脚アシスト装置７を備えている。

　また、このように、脚アシスト装置７は、上下方向に揺動可能な状態で本体部２に支持された操作アーム７３と、操作アーム７３に支持されており、作業者の大腿部に装着される脚保持部７４と、を有しており、且つ、操作アーム７３を上下方向に揺動させることによって、脚保持部７４を介して作業者の大腿部に作用するように構成されている。

　〔肩ベルトの構成〕
　図１及び図２に示すように、左右一対の肩ベルト８におけるそれぞれの上方側端部８ａは、本体部２の上方側部位に支持されている。また、左右一対の肩ベルト８におけるそれぞれの下方側端部８ｂは、腰ベルト３に支持されている。即ち、下方側端部８ｂは、腰ベルト３を介して、本体部２の下方側部位に支持されている。また、下方側端部８ｂは、腰ベルト３を介して、本体部２の左右端部に支持されている。

　このように、左右一対の肩ベルト８の上方側端部８ａは、本体部２の上方側部位に支持されている。また、左右一対の肩ベルト８の下方側端部８ｂは、本体部２の下方側部位に支持されている。さらに、左右一対の肩ベルト８の下方側端部８ｂは、本体部２の左右端部に支持されている。

　また、図１及び図２に示すように、左右一対の肩ベルト８の上方側端部８ａは、本体部２の左右方向における中央部に支持されている。

　そして、図２に示すように、左右一対の肩ベルト８における上方側端部８ａ同士の間隔Ｘは、左右一対の肩ベルト８における下方側端部８ｂ同士の間隔Ｙよりも狭い。尚、左右一対の肩ベルト８における上方側端部８ａ同士は、互いに接していても良い。即ち、間隔Ｘの大きさは０（ゼロ）であっても良い。

　以上で説明した構成によれば、背面接触部３１に設けられた窪み部３１ｃ（位置決め機構）によって、腰ベルト３の巻きつけられる高さが、設計者の想定する高さに一致しやすくなる。即ち、ハンド部６及び脚アシスト装置７の位置も、設計者の想定する高さに一致しやすくなる。

　従って、以上で説明した構成であれば、作業者がハンド部６及び脚アシスト装置７の位置に違和感を覚える、あるいは、動作のアシストが不十分となってしまうことを回避しやすい。

　〔その他の実施形態〕
　（１）位置決め機構は、窪み部３１ｃに限定されない。例えば、位置決め機構として、作業者の腰部と臀部との境目に合わせるための基準線が、背面接触部３１に設けられていても良い。その場合、基準線によって、腰ベルト３を巻きつける位置が規定されることとなる。

　（２）段差部３１ｂは、設けられていなくても良い。

　（３）窪み部３１ｃは、上下方向に沿う面として形成されていなくても良い。例えば、窪み部３１ｃは、前上がりに傾斜した面として形成されていても良い。

　（４）左右一対の肩ベルト８は、引き出し式でなくても良い。例えば、肩ベルト８の上方側端部８ａ及び下方側端部８ｂが、本体部２に固定されており、肩ベルト８の中途部に、肩ベルト８の長さを調整するための長さ調整具が設けられていても良い。

　（５）基部７１は、本体部２の下部に、左右方向にスライド不能な状態で支持されていても良い。

　（６）左右一対のアーム部４の代わりに、１本のアーム部４が設けられていても良い。その場合、例えば、１本のアーム部４から２本のウインチワイヤ５が延出されると共に、一方のウインチワイヤ５の先端に右側のハンド部６が吊り下げられ、他方のウインチワイヤ５の先端に左側のハンド部６が吊り下げられる構成を採用できる。

（第２実施形態）
　本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明では、図６に示す矢印Ｆの方向を「前側」、矢印Ｂの方向を「後側」、図７に示す矢印Ｌの方向を「左側」、矢印Ｒの方向を「右側」とする。

〔アシストスーツの全体構成〕
　図６から図８に示すように、アシストスーツは、本体部１０１と、左右一対のアーム部１０２と、左右一対のハンド部１０３と、ウインチ装置１０４と、左右一対の脚アシスト装置１０５と、を備えている。

〔本体部〕
　本体部１０１は、作業者の背部に装着されている。本体部１０１には、作業者の腰部に巻き付けられる腰ベルト１０６及び作業者の肩に掛けられる左右一対の肩ベルト１０７が取り付けられている。腰ベルト１０６が作業者の腰部に巻き付けられると共に、左右一対の肩ベルト１０７が作業者の肩に掛けられることにより、本体部１０１が作業者の背部に装着されている。本体部１０１には、主電源としてのバッテリ１０８及び制御部１０９が設けられている。

〔ウインチ装置〕
　ウインチ装置１０４は、本体部１０１の後面に取り付けられている。ウインチ装置１０４は、ウインチワイヤ１１０を巻き取り巻き戻し可能である。ウインチ装置１０４は、リールケース１１１と、ウインチモータ１１２と、伝動ケース１１３と、を備えている。リールケース１１１には、ウインチワイヤ１１０が巻き付けられるリール１０４Ａ（図９参照）が内装されている。ウインチモータ１１２は、リール１０４Ａを回転駆動する。伝動ケース１１３には、ウインチモータ１１２の回転駆動力をリール１０４Ａに伝達する伝動機構（図示省略）が内装されている。

　ウインチモータ１１２は、モータブレーキ（図示省略）を有している。当該モータブレーキは、ウインチモータ１１２の駆動時に解除状態となり、ウインチモータ１１２の停止時に制動状態となる。本実施形態では、ウインチモータ１１２の停止時において、ウインチワイヤ１１０が巻き戻されないように、前記モータブレーキによってウインチワイヤ１１０を保持するようにしている。

〔アーム部〕
　アーム部１０２は、本体部１０１から作業者の上方を通って前側に延びている。具体的には、アーム部１０２は、本体部１０１の左右両側部から作業者の肩部の上方を通って前上がりの傾斜姿勢で前側に延びている。左右一対のアーム部１０２の左右間隔は、アーム部１０２が前側に延びるに従って徐々に大きくなっている。アーム部１０２の先端部には、ウインチワイヤ１１０が巻き掛けられるプーリ１１４が設けられている。ウインチワイヤ１１０は、プーリ１１４に巻き掛けられた状態でアーム部１０２の先端部から垂れ下がっている。

〔ハンド部〕
　ハンド部１０３は、アーム部１０２の先端部からウインチワイヤ１１０を介して吊り下げられている。ハンド部１０３は、持ち上げ対象物（図示省略）に取り付けられた状態で作業者の持ち手となる。右側のハンド部１０３には、人為操作式の上昇スイッチ１１５が設けられている。左側のハンド部１０３には、人為操作式の下降スイッチ１１６が設けられている。

　上昇スイッチ１１５は、復帰型のスイッチであり、作業者が上昇スイッチ１１５を押し操作している間だけ指令信号を発する。作業者は、右手で右側のハンド部１０３を持った状態で右手の親指で上昇スイッチ１１５を押し操作することができる。

　下降スイッチ１１６は、復帰型のスイッチであり、作業者が下降スイッチ１１６を押し操作している間だけ指令信号を発する。作業者は、左手で左側のハンド部１０３を持った状態で左手の親指で下降スイッチ１１６を押し操作することができる。

〔脚アシスト装置〕
　脚アシスト装置１０５は、作業者の大腿部に作用することにより作業者が立ち上がる動作をアシストする。脚アシスト装置１０５は、脚アシストモータ１１７と、伝動ケース１１８と、脚アーム１１９と、脚ベルト１２０と、を備えている。

　脚アシストモータ１１７は、脚アーム１１９を揺動駆動する。伝動ケース１１８は、本体部１０１から作業者（作業者の腰部）の横方を通って前側に延びている。伝動ケース１１８には、脚アシストモータ１１７の揺動駆動力を脚アーム１１９に伝達する伝動機構（図示省略）が内装されている。脚アーム１１９は、伝動ケース１１８の前端部に左右方向に延びる軸心Ｘ周りで揺動可能に支持されている。脚アーム１１９には、作業者の大腿部に巻き付けられる脚ベルト１２０が取り付けられている。

　左側の伝動ケース１１８のうち横外側部には、左スイッチ配置部１２５Ｌが設けられている。左スイッチ配置部１２５Ｌには、上下限値変更スイッチ１２６（本発明に係る「操作部」、「第二操作部」、「脚アシスト変更指令操作部」、「ウインチアシスト変更指令操作部」に相当）及び上下限値表示部２７が設けられている。すなわち、左側の脚アシスト装置１０５における作業者の左横方に位置する部分に、上下限値変更スイッチ１２６及び上下限値表示部１２７が配置されている。なお、上下限値変更スイッチ１２６及び上下限値表示部１２７については、詳しくは後述する。

　右側の伝動ケース１１８のうち横外側部には、右スイッチ配置部１２５Ｒが設けられている。右スイッチ配置部１２５Ｒには、電源スイッチ１２８（本発明に係る「操作部」、「第一操作部」、「電源操作部」に相当）、駆動モード切替スイッチ１２９（本発明に係る「操作部」、「第一操作部」に相当）、電源表示部１３０及び駆動モード表示部１３１が設けられている。すなわち、右側の脚アシスト装置１０５における作業者の右横方に位置する部分に、電源スイッチ１２８、駆動モード切替スイッチ１２９、電源表示部１３０及び駆動モード表示部１３１が配置されている。なお、電源スイッチ１２８、駆動モード切替スイッチ１２９、電源表示部１３０及び駆動モード表示部１３１については、詳しくは後述する。

〔ウインチ装置の作動範囲、脚アシスト装置の作動範囲〕
　図６に示すように、ウインチ装置１０４の作動範囲Ｒ１は、ハンド部１０３の昇降範囲に対応している。そして、ウインチ装置１０４の作動範囲Ｒ１の上限値をウインチアシスト上限値Ｕ１とし、ウインチ装置１０４の作動範囲Ｒ１の下限値をウインチアシスト下限値Ｌ１としている。また、ウインチ装置１０４の作動範囲Ｒ１のうち中心Ｃ１よりも上限側の領域をウインチアシスト上限側領域Ｒ１Ｕとし、ウインチ装置１０４の作動範囲Ｒ１のうち中心Ｃ１よりも下限側の領域をウインチアシスト下限側領域Ｒ１Ｌとしている。なお、図６に示すウインチ装置１０４の作動範囲Ｒ１は、例示であり、多少変更してもよい。

　脚アシスト装置１０５の作動範囲Ｒ２は、脚アーム１１９の揺動範囲に対応している。そして、脚アシスト装置１０５の作動範囲Ｒ２の上限値を脚アシスト上限値Ｕ２とし、脚アシスト装置１０５の作動範囲Ｒ２の下限値を脚アシスト下限値Ｌ２としている。また、脚アシスト装置１０５の作動範囲Ｒ２のうち中心Ｃ２よりも上限側の領域を脚アシスト上限側領域Ｒ２Ｕとし、脚アシスト装置１０５の作動範囲Ｒ２のうち中心Ｃ２よりも下限側の領域を脚アシスト下限側領域Ｒ２Ｌとしている。なお、図６に示す脚アシスト装置１０５の作動範囲Ｒ２は、例示であり、多少変更してもよい。

〔制御部〕
　図９に示すように、アシストスーツは、ウインチ装置１０４及び脚アシスト装置１０５の作動を制御するために、制御部１０９と、ポテンショメータ１３２・１３３・１３４と、回転数センサ１３５・１３６・１３７と、ウインチモータドライバ１２２と、左脚アシストモータドライバ１２３と、右脚アシストモータドライバ１２４と、を備えている。制御部１０９とウインチモータドライバ１２２、左脚アシストモータドライバ１２３及び右脚アシストモータドライバ１２４とは、ＣＡＮ通信等の車内通信によって相互通信可能である。制御部１０９には、上昇スイッチ１１５、下降スイッチ１１６、上下限値変更スイッチ１２６、電源スイッチ１２８、駆動モード切替スイッチ１２９、上下限値表示部１２７、電源表示部１３０及び駆動モード表示部１３１が接続されている。

　ポテンショメータ１３２は、左側の脚アーム１１９の揺動角度を検出する。ポテンショメータ１３３は、右側の脚アーム１１９の揺動角度を検出する。ポテンショメータ１３４は、リール１０４Ａの回転角度を検出する。

　回転数センサ１３５は、左側の脚アシストモータ１１７の回転数を検出する。回転数センサ１３６は、右側の脚アシストモータ１１７の回転数を検出する。回転数センサ１３７は、ウインチモータ１１２の回転数を検出する。

　ウインチモータドライバ１２２は、制御部１０９（駆動部１３９）の駆動指令を受けて、当該駆動指令に応じてウインチモータ１１２を駆動する。左脚アシストモータドライバ１２３は、制御部１０９（駆動部１３９）の駆動指令を受けて、当該駆動指令に応じて左側の脚アシストモータ１１７を駆動する。右脚アシストモータドライバ１２４は、制御部１０９（駆動部１３９）の駆動指令を受けて、当該駆動指令に応じて右側の脚アシストモータ１１７を駆動する。

　制御部１０９は、電源部１３８と、駆動部１３９と、駆動モード切替部１４０と、脚アシスト上下限値設定部１４１と、ウインチアシスト上下限値設定部１４２と、脚アシスト異常判定部１４３と、ウインチアシスト異常判定部１４４と、を備えている。電源部１３８は、電源スイッチ１２８の指令に応じてバッテリ１０８の電力を各種装置に供給する。駆動部１３９は、上昇スイッチ１１５や下降スイッチ１１６の指令に応じてウインチモータドライバ１２２や左脚アシストモータドライバ１２３、右脚アシストモータドライバ１２４に駆動指令を行う。

　駆動モード切替部１４０は、駆動モード切替スイッチ１２９の指令に応じてアシストスーツの駆動モードを切り替える。本実施形態では、アシストスーツの駆動モードとして、上級者の使用に適した上級モード、初級者の使用に適した初級モード及び練習を行うのに適した練習モードを想定している。ただし、アシストスーツの駆動モードは、これらに限定するものではない。

　脚アシスト上下限値設定部１４１は、脚アシスト上限値Ｕ２と脚アシスト下限値Ｌ２を設定する。脚アシスト上下限値設定部１４１は、脚アシスト上限値Ｕ２と脚アシスト下限値Ｌ２を変更可能なモード（脚アシスト上下限値変更モード）を有している。

　ウインチアシスト上下限値設定部１４２は、ウインチアシスト上限値Ｕ１とウインチアシスト下限値Ｌ１を設定する。ウインチアシスト上下限値設定部１４２は、ウインチアシスト上限値Ｕ１とウインチアシスト下限値Ｌ１を変更可能なモード（ウインチアシスト上下限値変更モード）を有している。

　脚アシスト異常判定部１４３は、回転数センサ１３５・１３６の検出値に基づいて脚アーム１１９の揺動角度を算出（推定）すると共に、当該算出した揺動角度とポテンショメータ１３２・１３３の検出値とを比較して、両者が異なる場合は、ポテンショメータ１３２・１３３の異常と判断して、脚アシスト装置１０５によるアシストを停止する。

　ウインチアシスト異常判定部１４４は、回転数センサ１３７の検出値に基づいてリール１０４Ａの回転角度を算出（推定）すると共に、当該算出した回転角度とポテンショメータ１３４の検出値とを比較して、両者が異なる場合は、ポテンショメータ１３４の異常と判断して、ウインチ装置１０４によるアシストを停止する。

　上下限値変更スイッチ１２６は、脚アシスト上下限値設定部１４１に対して脚アシスト上限値Ｕ２と脚アシスト下限値Ｌ２の変更を指令すると共に、ウインチアシスト上下限値設定部１４２に対してウインチアシスト上限値Ｕ１とウインチアシスト下限値Ｌ１の変更を指令する人為操作式のスイッチである。電源スイッチ１２８は、主電源（バッテリ１０８からの電力の供給）を入切操作する人為操作式のスイッチである。駆動モード切替スイッチ１２９は、アシストスーツの駆動モードを切替操作する人為操作式のスイッチである。

　上下限値表示部１２７は、ＬＥＤ（例えば、二つ）を備えおり（図８参照）、脚アシスト上下限値変更モード又はウインチアシスト上下限値変更モードに応じて二つのＬＥＤのうち何れかのＬＥＤが点灯する。電源表示部１３０は、ＬＥＤ（例えば、一つ）を備えており（図８参照）、電源スイッチ１２８の入切操作に応じてＬＥＤが点灯する。駆動モード表示部１３１は、ＬＥＤ（例えば、三つ）を備えており（図８参照）、アシストスーツの駆動モードに応じて三つのＬＥＤのうち何れかのＬＥＤが点灯する。

〔制御部とモータドライバとの相互監視機能〕
　制御部１０９（駆動部１３９）がモータドライバ１２２・１２３・１２４に駆動指令を送信すると、当該駆動指令を受信したモータドライバ１２２・１２３・１２４は、モータ１１２・１１７・１１７を駆動すると共に、当該駆動指令の内容及びモータ駆動状況（トルク、回転数）を制御部１０９に返信する。そして、制御部１０９は、事前に自身が送信した駆動指令の内容と返信された駆動指令の内容とが相違する場合は、モータドライバ１２２・１２３・１２４に対して駆動停止指令を送信すると共に、作業者からの操作を受け付けない。

　モータドライバ１２２・１２３・１２４は、制御部１０９（駆動部１３９）の駆動指令を受けて、当該駆動指令に応じてモータ１２・１７・１７を駆動するところ、制御部９（駆動部１３９）からモータドライバ１２２・１２３・１２４に駆動指令が送信される周期は、予め設定されている。そして、当該設定された周期通りに制御部１０９（駆動部１３９）から駆動指令が送信されていない場合は、モータドライバ１２２・１２３・１２４は、異常と判断してモータ１１２・１１７・１１７を駆動しない。この場合、モータドライバ１２２・１２３・１２４は、モータ１１２・１１７・１１７の出力を徐々に減少させてもよい。

〔脚アシスト上下限値変更モード、ウインチアシスト上下限値変更モード〕
　次に、脚アシスト上下限値変更モード及びウインチアシスト上下限値変更モードについて、図１０から図１２を用いて説明する。

　図１０に示すように、上下限値変更スイッチ１２６を押し（長押し）操作すると（Ｓ１）、初期状態から脚アシスト上下限値変更モードに切り替わる（Ｓ２）。これに伴って、上下限値表示部１２７のうち脚アシスト上下限値変更モードに対応するＬＥＤが点灯する。

　更に一回、上下限値変更スイッチ１２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ３）、脚アシスト上下限値変更モードからウインチアシスト上下限値変更モードに切り替わる（Ｓ４）。これに伴って、上下限値表示部１２７のうち脚アシスト上下限値変更モードに対応するＬＥＤが消灯すると共に、上下限値表示部１２７のうちウインチアシスト上下限値変更モードに対応するＬＥＤが点灯する。

　更に一回、上下限値変更スイッチ１２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ５）、ウインチアシスト上下限値変更モードから初期状態に戻る。これに伴って、上下限値表示部１２７の全てのＬＥＤが消灯する。

　図１１に示すように、脚アシスト上下限値変更モードにおいて、作業者が脚アーム１１９を任意の揺動位置に揺動させる（Ｓ２－１）。この場合、作業者は、上昇スイッチ１１５や下降スイッチ１１６を押し操作して脚アーム１１９を脚アシストモータ１１７によって揺動させてもよいし、あるいは、脚アーム１１９を人為的に揺動させてもよい。

　そして、作業者が脚アーム１１９を任意の揺動位置に揺動させた状態で上下限値変更スイッチ１２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ２－２）、脚アシスト上下限値設定部１４１は、上下限値変更スイッチ１２６を押し操作した時点における脚アーム１１９の揺動位置が脚アシスト上限側領域Ｒ２Ｕか脚アシスト下限側領域Ｒ２Ｌの何れに属しているのかを判断する（Ｓ２－３）。

　そして、上下限値変更スイッチ１２６を押し操作した時点における脚アーム１１９の揺動位置が脚アシスト上限側領域Ｒ２Ｕに属している場合（Ｓ２－３：Ｙｅｓ）、脚アシスト上下限値設定部１４１は、上下限値変更スイッチ１２６を押し操作した時点における脚アーム１１９の揺動位置を脚アシスト上限値Ｕ２に設定する（Ｓ２－４）。本実施形態では、前回の脚アシスト上限値Ｕ２に対して今回の脚アシスト上限値Ｕ２を上書きするようにしている。

　一方、上下限値変更スイッチ１２６を押し操作した時点における脚アーム１１９の揺動位置が脚アシスト下限側領域Ｒ２Ｌに属している場合（Ｓ２－３：Ｙｅｓ）、脚アシスト上下限値設定部１４１は、上下限値変更スイッチ１２６を押し操作した時点における脚アーム１１９の揺動位置を脚アシスト下限値Ｌ２に設定する（Ｓ２－５）。本実施形態では、前回の脚アシスト下限値Ｌ２に対して今回の脚アシスト下限値Ｌ２を上書きするようにしている。

　図１２に示すように、ウインチアシスト上下限値変更モードにおいて、作業者がリール１０４Ａを任意の回転位置に回転させる（Ｓ４－１）。この場合、作業者は、上昇スイッチ１１５や下降スイッチ１１６を押し操作してリール１０４Ａをウインチモータ１１２によって回転させることができる。

　そして、作業者がリール１０４Ａを任意の回転位置に回転させた状態で上下限値変更スイッチ１２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ４－２）、ウインチアシスト上下限値設定部１４２は、上下限値変更スイッチ１２６を押し操作した時点におけるリール１０４Ａの回転位置がウインチアシスト上限側領域Ｒ１Ｕかウインチアシスト下限側領域Ｒ１Ｌの何れに属しているのかを判断する（Ｓ４－３）。

　そして、上下限値変更スイッチ１２６を押し操作した時点におけるリール１０４Ａの回転位置がウインチアシスト上限側領域Ｒ１Ｕに属している場合（Ｓ４－３：Ｙｅｓ）、ウインチアシスト上下限値設定部１４２は、上下限値変更スイッチ１２６を押し操作した時点におけるリール１０４Ａの回転位置をウインチアシスト上限値Ｕ１に設定する（Ｓ４－４）。本実施形態では、前回のウインチアシスト上限値Ｕ１に対して今回のウインチアシスト上限値Ｕ１を上書きするようにしている。

　一方、上下限値変更スイッチ１２６を押し操作した時点におけるリール１０４Ａの回転位置がウインチアシスト下限側領域Ｒ１Ｌに属している場合（Ｓ４－３：Ｙｅｓ）、ウインチアシスト上下限値設定部４２は、上下限値変更スイッチ１２６を押し操作した時点におけるリール１０４Ａの回転位置をウインチアシスト下限値Ｌ１に設定する（Ｓ４－５）。本実施形態では、前回のウインチアシスト下限値Ｌ１に対して今回のウインチアシスト下限値Ｌ１を上書きするようにしている。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、左側の脚アシスト装置１０５における作業者の左横方に位置する部分に、上下限値変更スイッチ１２６や上下限値表示部１２７が配置されていると共に、右側の脚アシスト装置１０５における作業者の右横方に位置する部分に、電源スイッチ１２８や駆動モード切替スイッチ１２９、電源表示部１３０、駆動モード表示部１３１が配置されているが、左側の脚アシスト装置１０５における作業者の左横方に位置する部分に、電源スイッチ１２８や駆動モード切替スイッチ１２９、電源表示部１３０、駆動モード表示部１３１が配置されていると共に、右側の脚アシスト装置１０５における作業者の右横方に位置する部分に、上下限値変更スイッチ１２６や上下限値表示部１２７が配置されていてもよい。また、左側の脚アシスト装置１０５における作業者の左横方に位置する部分や右側の脚アシスト装置１０５における作業者の右横方に位置する部分に配置するスイッチ等は、上記実施形態に限定されるものではない。

（２）上記実施形態では、脚アシスト装置１０５の作動範囲Ｒ２のうち中心Ｃ２よりも上限側の領域を脚アシスト上限側領域Ｒ２Ｕとし、脚アシスト装置１０５の作動範囲Ｒ２のうち中心Ｃ２よりも下限側の領域を脚アシスト下限側領域Ｒ２Ｌとしているが、脚アシスト上限側領域Ｒ２Ｕと脚アシスト下限側領域Ｒ２Ｌとの間に、中間領域を設定してもよい。この場合、図１１において、上下限値変更スイッチ１２６を押し操作した時点における脚アーム１１９の揺動位置が中間領域に属している場合、脚アシスト上下限値設定部１４１は、上下限値変更スイッチ１２６を押し操作した時点における脚アーム１１９の揺動位置を脚アシスト上限値Ｕ２及び脚アシスト下限値Ｌ２の何れにも設定しないようにしてもよい。

（３）上記実施形態では、ウインチ装置１０４の作動範囲Ｒ１のうち中心Ｃ１よりも上限側の領域をウインチアシスト上限側領域Ｒ１Ｕとし、ウインチ装置１０４の作動範囲Ｒ１のうち中心Ｃ１よりも下限側の領域をウインチアシスト下限側領域Ｒ１Ｌとしているが、ウインチアシスト上限側領域Ｒ１Ｕとウインチアシスト下限側領域Ｒ１Ｌとの間に、中間領域を設定してもよい。この場合、図１２において、上下限値変更スイッチ１２６を押し操作した時点におけるリール１０４Ａの回転位置が中間領域に属している場合、ウインチアシスト上下限値設定部１４２は、上下限値変更スイッチ１２６を押し操作した時点におけるリール１０４Ａの回転位置をウインチアシスト上限値Ｕ１及びウインチアシスト下限値Ｌ１の何れにも設定しないようにしてもよい。

（４）上記実施形態では、上下限値変更スイッチ１２６を押し（長押し）操作すると（Ｓ１）、初期状態から脚アシスト上下限値変更モードに切り替わり（Ｓ２）、更に一回、上下限値変更スイッチ１２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ３）、脚アシスト上下限値変更モードからウインチアシスト上下限値変更モードに切り替わるが（Ｓ４）、これに代えて、上下限値変更スイッチ１２６を押し（長押し）操作すると（Ｓ１）、初期状態からウインチアシスト上下限値変更モードに切り替わり（Ｓ２）、更に一回、上下限値変更スイッチ１２６を押し（短押し）操作すると（Ｓ３）、ウインチアシスト上下限値変更モードから脚アシスト上下限値変更モードに切り替わるものでもよい（Ｓ４）。

　１　　　アシストスーツ
　２　　　本体部
　３　　　腰ベルト
　４　　　アーム部
　５　　　ウインチワイヤ
　６　　　ハンド部
　７　　　脚アシスト装置
　８　　　肩ベルト
　８ａ　　上方側端部
　８ｂ　　下方側端部
　１０　　ウインチ装置
　３１　　背面接触部
　３１ｂ　段差部
　３１ｃ　窪み部（位置決め機構）
　７３　　操作アーム
　７４　　脚保持部
　Ｐ　　　揺動軸芯

　１０１　本体部
　１０２　アーム部
　１０３　ハンド部
　１０４　ウインチ装置
　１０５　脚アシスト装置
　１１０　ウインチワイヤ
　１２６　上下限値変更スイッチ（操作部、第二操作部、脚アシスト変更指令操作部、ウインチアシスト変更指令操作部）
　１２８　電源スイッチ（操作部、第一操作部、電源操作部）
　１２９　駆動モード切替スイッチ（操作部、第一操作部）
　１４１　脚アシスト上下限値設定部
　１４２　ウインチアシスト上下限値設定部
　Ｌ１　　ウインチアシスト下限値
　Ｌ２　　脚アシスト下限値
　Ｒ１　　ウインチ装置の作動範囲
　Ｒ１Ｕ　ウインチアシスト上限側領域
　Ｒ１Ｌ　ウインチアシスト下限側領域
　Ｒ２　　脚アシスト装置の作動範囲
　Ｒ２Ｕ　脚アシスト上限側領域
　Ｒ２Ｌ　脚アシスト下限側領域
　Ｕ１　　ウインチアシスト上限値
　Ｕ２　　脚アシスト上限値

Claims

　作業者の背部に装着される本体部と、
　前記本体部から延び前記本体部を前記作業者に装着するべく前記作業者の腰部に巻きつけられる腰ベルトと、
　前記本体部から前記作業者の上方を通って前側に延びるアーム部と、
　前記アーム部の先端部からウインチワイヤを介して吊り下げられると共に、持ち上げ対象物に取り付けられた状態で前記作業者の持ち手となるハンド部と、
　前記ウインチワイヤを巻き取り巻き戻し可能なウインチ装置と、
　前記本体部から前記作業者の横方を通って前側に延びると共に、前記作業者の大腿部に前側から押し作用することにより前記作業者の立ち上がり動作をアシストする脚アシスト装置と、を備えており、
　前記腰ベルトの前記作業者の背面に接する背面接触部に、当該腰ベルトを巻きつける位置を規定する位置決め機構が設けられているアシストスーツ。
　前記位置決め機構は、前記背面接触部の上下方向における中途部から下端部に亘って形成されているベルト厚み方向に窪む窪み部である請求項１に記載のアシストスーツ。
　前記背面接触部における前記窪み部と前記窪み部よりも上側の部分との間に段差部が形成されている請求項２に記載のアシストスーツ。
　前記脚アシスト装置は、上下方向に揺動可能な状態で前記本体部に支持された操作アームと、前記操作アームに支持されており、前記作業者の大腿部に装着される脚保持部と、を有しており、且つ、前記操作アームを上下方向に揺動させることによって、前記脚保持部を介して前記作業者の大腿部に作用するように構成されており、
　前記本体部及び前記脚保持部が前記作業者に装着された状態において、前記操作アームの揺動軸芯は、前記段差部と同じ高さの位置または前記段差部よりも低い位置に位置している請求項３に記載のアシストスーツ。
　前記本体部及び前記脚保持部が前記作業者に装着された状態において、前記揺動軸芯は、前記腰ベルトの下端部よりも高い位置に位置している請求項４に記載のアシストスーツ。
　前記位置決め機構は、前記背面接触部の左右端に亘って形成されている請求項１から５の何れか１項に記載のアシストスーツ。
　前記作業者の両肩部に掛けられる左右一対の肩ベルトを備えており、
　前記左右一対の肩ベルトの上方側端部は、前記本体部の上方側部位に支持されており、
　前記左右一対の肩ベルトの下方側端部は、前記本体部の下方側部位に支持されており、
　前記左右一対の肩ベルトにおける上方側端部同士の間隔は、前記左右一対の肩ベルトに
おける下方側端部同士の間隔よりも狭い請求項１から６の何れか一項に記載のアシストスーツ。
　前記左右一対の肩ベルトの上方側端部は、前記本体部の左右方向における中央部に支持されており、
　前記左右一対の肩ベルトの下方側端部は、前記本体部の左右端部に支持されている請求項７に記載のアシストスーツ。
　作業者の背部に装着される本体部と、
　前記本体部から前記作業者の横方を通って前側に延びると共に、前記作業者の大腿部に作用することにより前記作業者が立ち上がる動作をアシストする脚アシスト装置と、を備えており、
　前記脚アシスト装置における前記作業者の横方に位置する部分に、人為操作式の操作部が配置されているアシストスーツ。
　左右一対の前記脚アシスト装置を備えており、
　前記左右一対の脚アシスト装置のうち右側の脚アシスト装置における前記作業者の横方に位置する部分に、前記操作部としての第一操作部が配置されており、
　前記左右一対の脚アシスト装置のうち左側の脚アシスト装置における前記作業者の横方に位置する部分に、前記操作部としての第二操作部が配置されている請求項９に記載のアシストスーツ。
　前記操作部は、主電源を入切操作する電源操作部である請求項９に記載のアシストスーツ。
　前記脚アシスト装置の作動範囲の上限値である脚アシスト上限値と前記脚アシスト装置の作動範囲の下限値である脚アシスト下限値を設定する脚アシスト上下限値設定部と、
　前記脚アシスト上下限値設定部に対して前記脚アシスト上限値と前記脚アシスト下限値の変更を指令する人為操作式の脚アシスト変更指令操作部と、を備えている請求項９から１１の何れか一項に記載のアシストスーツ。
　前記脚アシスト上下限値設定部は、前記作業者が前記脚アシスト装置を任意の作動位置に作動させた状態で前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作すると、前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記脚アシスト装置の作動位置を前記脚アシスト上限値又は前記脚アシスト下限値に設定する請求項１２に記載のアシストスーツ。
　前記脚アシスト装置の作動範囲のうち上限側の領域を脚アシスト上限側領域とし、前記脚アシスト装置の作動範囲のうち下限側の領域を脚アシスト下限側領域とし、
　前記脚アシスト上下限値設定部は、
　前記脚アシスト装置の作動位置が前記脚アシスト上限側領域に属していれば、前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記脚アシスト装置の作動位置を前記脚アシスト上限値に設定し、
　前記脚アシスト装置の作動位置が前記脚アシスト下限側領域に属していれば、前記脚アシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記脚アシスト装置の作動位置を前記脚アシスト下限値に設定する請求項１３に記載のアシストスーツ。
　前記本体部から前記作業者の上方を通って前側に延びるアーム部と、
　前記アーム部の先端部からウインチワイヤを介して吊り下げられると共に、持ち上げ対象物に取り付けられた状態で前記作業者の持ち手となるハンド部と、
　前記ウインチワイヤを巻き取り巻き戻し可能なウインチ装置と、
　前記ウインチ装置の作動範囲の上限値であるウインチアシスト上限値と前記ウインチ装置の作動範囲の下限値であるウインチアシスト下限値を設定するウインチアシスト上下限値設定部と、
　前記ウインチアシスト上下限値設定部に対して前記ウインチアシスト上限値と前記ウインチアシスト下限値の変更を指令する人為操作式のウインチアシスト変更指令操作部と、を備えている請求項９から１４の何れか一項に記載のアシストスーツ。
　前記ウインチアシスト上下限値設定部は、前記作業者が前記ウインチ装置を任意の作動位置に作動させた状態で前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作すると、前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記ウインチ装置の作動位置を前記ウインチアシスト上限値又は前記ウインチアシスト下限値に設定する請求項１５に記載のアシストスーツ。
　前記ウインチ装置の作動範囲のうち上限側の領域をウインチアシスト上限側領域とし、前記ウインチ装置の作動範囲のうち下限側の領域をウインチアシスト下限側領域とし、
　前記ウインチアシスト上下限値設定部は、
　前記ウインチ装置の作動位置が前記ウインチアシスト上限側領域に属していれば、前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記ウインチ装置の作動位置を前記ウインチアシスト上限値に設定し、
　前記ウインチ装置の作動位置が前記ウインチアシスト下限側領域に属していれば、前記ウインチアシスト変更指令操作部を人為操作した時点における前記ウインチ装置の作動位置を前記ウインチアシスト下限値に設定する請求項１５に記載のアシストスーツ。