JP6184355B2 - アシストスーツ - Google Patents
アシストスーツ Download PDFInfo
- Publication number
- JP6184355B2 JP6184355B2 JP2014058583A JP2014058583A JP6184355B2 JP 6184355 B2 JP6184355 B2 JP 6184355B2 JP 2014058583 A JP2014058583 A JP 2014058583A JP 2014058583 A JP2014058583 A JP 2014058583A JP 6184355 B2 JP6184355 B2 JP 6184355B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operated
- clutch
- state
- operator
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Invalid Beds And Related Equipment (AREA)
- Prostheses (AREA)
Description
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシストスーツに関する。
荷物を持ち上げて運んだり、要介護者を抱いたりする作業者を補助するアシストスーツとして、特許文献１に開示されているものがある。
特許文献１では、胴外骨格（特許文献１の図１の１６０）、胴外骨格から延出された下肢外骨格（特許文献１の図１の１２０）、胴外骨格から作業者を越えて前方に延出された荷吊り上げ機構（特許文献１の図１の２２１）、下肢外骨格及び荷吊り上げ機構を駆動する駆動装置を備えて、アシストスーツが構成されている。
特許文献１では、胴外骨格（特許文献１の図１の１６０）、胴外骨格から延出された下肢外骨格（特許文献１の図１の１２０）、胴外骨格から作業者を越えて前方に延出された荷吊り上げ機構（特許文献１の図１の２２１）、下肢外骨格及び荷吊り上げ機構を駆動する駆動装置を備えて、アシストスーツが構成されている。
特許文献１では、作業者が胴外骨格を背中部に取り付け（背中部に背負い）、下肢外骨格を脚部（太腿部、下腿部及び足部）に取り付けることにより、作業者がアシストスーツを装着するのであり、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタ（特許文献１の図１の２２３）を作業者が手で持つような状態となる。
これにより、アシストスーツを装着した状態において、作業者が荷吊り上げ機構により荷物を保持するのであり、この状態で荷物は荷吊り上げ機構に支持される。作業者は荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタを手で持つことにより、荷物の位置を安定させる（荷物が振ら付かないようにする）。
アシストスーツにおいて、駆動装置により下肢外骨格に動力が与えられており、作業者の脚部に掛かるアシストスーツ及び荷物の重量が、下肢外骨格によって支持されているのであり（下肢外骨格が作業者の脚部を補助しているのであり）、作業者が荷物を持った状態で歩いて移動する場合、駆動装置により下肢外骨格に動力が与えられて、作業者の脚部の動作が補助される。駆動装置により荷吊り上げ機構を上昇側及び下降側に作動させることによって、作業者は荷物を任意の高さに位置させることができる。
特許文献１では、アシストスーツにおいて、作業者のあらゆる動作を補助するようにする為に、駆動装置から荷吊り上げ機構に常に動力が与えられて、荷物の支持、上昇及び下降が行われており、駆動装置から下肢外骨格に常に動力が与えられて、アシストスーツ及び荷物の重量が、下肢外骨格によって支持されている（下肢外骨格が作業者の脚部を補助している）。
以上のように特許文献１では、アシストスーツにおいて、荷吊り上げ機構により荷物の上昇を行いながら、作業者が歩いて移動するというように、駆動装置から荷吊り上げ機構及び下肢外骨格の両方に同時に動力が与えられるというような過酷な状態にも対応できるように、駆動装置に十分な動力が備えられていると考えられる。
しかしながらアシストスーツにおいて、前述のように駆動装置に十分な動力が備えられるように構成すると、駆動装置が大きく重いものになってしまうことが考えられ、アシストスーツの大型化及び重量の増大が予想されるのであり、アシストスーツを装着する作業者への負担も大きくなることが予想される。
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシストスーツにおいて、アシストスーツの大型化及び重量の増大を抑えることを目的としている。
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシストスーツにおいて、アシストスーツの大型化及び重量の増大を抑えることを目的としている。
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、アシストスーツにおいて次のように構成することにある。
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から延出されて作業者の脚部に作用する脚作用部と、前記本体部から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する為のもので作業者が手で持って操作する荷物作用部とが備えられ、
アクチュエータと、前記アクチュエータから２系統に分岐した一方の動力を前記脚作用部に伝動する第１伝動系と、前記アクチュエータから２系統に分岐した他方の動力を前記荷物作用部に伝動する第２伝動系とが備えられて、
前記第１伝動系に前記脚作用部への動力を伝動及び遮断自在な第１クラッチが備えられ、前記第２伝動系に前記荷物作用部への動力を伝動及び遮断自在な第２クラッチが備えられて、
前記第１クラッチを伝動状態に操作し、前記第２クラッチを遮断状態に操作した状態で、前記脚作用部が作業者の立ち上がりを補助するように前記アクチュエータを作動させ、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記第２クラッチを伝動状態に操作した状態で、前記荷物作用部が上昇側及び下降側に作動するように前記アクチュエータを作動させる制御装置が備えられている。
（構成）
本発明の第１特徴は、アシストスーツにおいて次のように構成することにある。
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から延出されて作業者の脚部に作用する脚作用部と、前記本体部から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する為のもので作業者が手で持って操作する荷物作用部とが備えられ、
アクチュエータと、前記アクチュエータから２系統に分岐した一方の動力を前記脚作用部に伝動する第１伝動系と、前記アクチュエータから２系統に分岐した他方の動力を前記荷物作用部に伝動する第２伝動系とが備えられて、
前記第１伝動系に前記脚作用部への動力を伝動及び遮断自在な第１クラッチが備えられ、前記第２伝動系に前記荷物作用部への動力を伝動及び遮断自在な第２クラッチが備えられて、
前記第１クラッチを伝動状態に操作し、前記第２クラッチを遮断状態に操作した状態で、前記脚作用部が作業者の立ち上がりを補助するように前記アクチュエータを作動させ、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記第２クラッチを伝動状態に操作した状態で、前記荷物作用部が上昇側及び下降側に作動するように前記アクチュエータを作動させる制御装置が備えられている。
（作用及び発明の効果）
［Ｉ］−１
荷物を扱う作業者にとって最も過酷な状態はどのような状態であるかを考察すると、例えば床に置かれた荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんで床の荷物を手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物を持ちながら立ち上がり、次に手で荷物を持ち上げて、荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。
［Ｉ］−１
荷物を扱う作業者にとって最も過酷な状態はどのような状態であるかを考察すると、例えば床に置かれた荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんで床の荷物を手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物を持ちながら立ち上がり、次に手で荷物を持ち上げて、荷物を高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。
［Ｉ］−２
前項［Ｉ］−１に記載の状態において、本発明の第１特徴によると、アシストスーツを装着した作業者がしゃがんだ後に荷物作用部により床の荷物を保持した状態で、アクチュエータ及び第１伝動系（第１クラッチ）により脚作用部を作動させることによって、脚作用部により作業者の立ち上がりが補助される。
この場合、アクチュエータから脚作用部に動力が与えられており、アクチュエータから荷物作用部に動力は与えられていない。
前項［Ｉ］−１に記載の状態において、本発明の第１特徴によると、アシストスーツを装着した作業者がしゃがんだ後に荷物作用部により床の荷物を保持した状態で、アクチュエータ及び第１伝動系（第１クラッチ）により脚作用部を作動させることによって、脚作用部により作業者の立ち上がりが補助される。
この場合、アクチュエータから脚作用部に動力が与えられており、アクチュエータから荷物作用部に動力は与えられていない。
［Ｉ］−３
本発明の第１特徴によれば、前項［Ｉ］−２に記載のようにして、作業者が立ち上がると、次にアクチュエータ及び第２伝動系（第２クラッチ）により荷物作用部を上昇側に作動させれば、荷物の持ち上げが補助されるのであり、この後に荷物を高い棚やトラックの荷台に置くことができる。
この場合、アクチュエータから荷物作用部に動力が与えられており、アクチュエータから脚作用部に動力は与えられていない。
アクチュエータから脚作用部に動力が与えられていないと、アシストスーツ及び荷物の重量は作業者の脚部が支持することになるのであるが、荷物の持ち上げが終了すれば荷物を高い棚やトラックの荷台に置くので、アシストスーツ及び荷物の重量を作業者の脚部が支持する状態は短い時間になることが予想され、作業者の負担になることはない。
本発明の第１特徴によれば、前項［Ｉ］−２に記載のようにして、作業者が立ち上がると、次にアクチュエータ及び第２伝動系（第２クラッチ）により荷物作用部を上昇側に作動させれば、荷物の持ち上げが補助されるのであり、この後に荷物を高い棚やトラックの荷台に置くことができる。
この場合、アクチュエータから荷物作用部に動力が与えられており、アクチュエータから脚作用部に動力は与えられていない。
アクチュエータから脚作用部に動力が与えられていないと、アシストスーツ及び荷物の重量は作業者の脚部が支持することになるのであるが、荷物の持ち上げが終了すれば荷物を高い棚やトラックの荷台に置くので、アシストスーツ及び荷物の重量を作業者の脚部が支持する状態は短い時間になることが予想され、作業者の負担になることはない。
［Ｉ］−４
前項［Ｉ］−３に記載の状態において、本発明の第１特徴によると、荷物作用部を上昇側に作動させてから、荷物の位置を下げて荷物の高さを調節する必要が生じれば、アクチュエータ及び第２伝動系（第２クラッチ）により荷物作用部を下降側に作動させることによって、荷物の高さを調節することができる。
この場合、アクチュエータから荷物作用部に動力が与えられており、アクチュエータから脚作用部に動力は与えられていない。
アクチュエータから脚作用部に動力が与えられていないと、アシストスーツ及び荷物の重量は作業者の脚部が支持することになるのであるが、荷物の高さの調節が終了すれば荷物を高い棚やトラックの荷台に置くので、アシストスーツ及び荷物の重量を作業者の脚部が支持する状態は短い時間になることが予想され、作業者の負担になることはない。
前項［Ｉ］−３に記載の状態において、本発明の第１特徴によると、荷物作用部を上昇側に作動させてから、荷物の位置を下げて荷物の高さを調節する必要が生じれば、アクチュエータ及び第２伝動系（第２クラッチ）により荷物作用部を下降側に作動させることによって、荷物の高さを調節することができる。
この場合、アクチュエータから荷物作用部に動力が与えられており、アクチュエータから脚作用部に動力は与えられていない。
アクチュエータから脚作用部に動力が与えられていないと、アシストスーツ及び荷物の重量は作業者の脚部が支持することになるのであるが、荷物の高さの調節が終了すれば荷物を高い棚やトラックの荷台に置くので、アシストスーツ及び荷物の重量を作業者の脚部が支持する状態は短い時間になることが予想され、作業者の負担になることはない。
［Ｉ］−５
前項［Ｉ］−１〜４に記載のように、本発明の第１特徴によると、アシストスーツにおいて、アクチュエータから第１伝動系及び第１クラッチを介して脚作用部に動力が与えられるのであり、この間はアクチュエータから荷物作用部に動力は与えられない。
同様に、同じアクチュエータから第２伝動系及び第２クラッチを介して荷物作用部に動力が与えられるのであり、この間はアクチュエータから脚作用部に動力は与えられない。
これにより、アクチュエータが、脚作用部に動力を与えるものと荷物作用部に動力を与えるものとに共用されることになる。
前項［Ｉ］−１〜４に記載のように、本発明の第１特徴によると、アシストスーツにおいて、アクチュエータから第１伝動系及び第１クラッチを介して脚作用部に動力が与えられるのであり、この間はアクチュエータから荷物作用部に動力は与えられない。
同様に、同じアクチュエータから第２伝動系及び第２クラッチを介して荷物作用部に動力が与えられるのであり、この間はアクチュエータから脚作用部に動力は与えられない。
これにより、アクチュエータが、脚作用部に動力を与えるものと荷物作用部に動力を与えるものとに共用されることになる。
［Ｉ］−６
前項［Ｉ］−１〜５に記載のように、本発明の第１特徴によると、アシストスーツにおいて、荷物を扱う作業者にとって最も過酷な状態はどのような状態であるかを想定して、この状態に対応するようにアシストスーツを構成することにより、アクチュエータから脚作用部及び荷物作用部の両方に同時に動力を与える必要の無いアシストスーツを得ることができ、アクチュエータを脚作用部に動力を与えるものと、荷物作用部に動力を与えるものとの共用とすることができる。
これにより、アシストスーツにおいて、アクチュエータに十分な動力を備える必要が無くなって、アクチュエータの小型化を図ることができ、アシストスーツの大型化及び重量の増大を抑えることができるのであり、アシストスーツを装着する作業者への負担も抑えることができる。
前項［Ｉ］−１〜５に記載のように、本発明の第１特徴によると、アシストスーツにおいて、荷物を扱う作業者にとって最も過酷な状態はどのような状態であるかを想定して、この状態に対応するようにアシストスーツを構成することにより、アクチュエータから脚作用部及び荷物作用部の両方に同時に動力を与える必要の無いアシストスーツを得ることができ、アクチュエータを脚作用部に動力を与えるものと、荷物作用部に動力を与えるものとの共用とすることができる。
これにより、アシストスーツにおいて、アクチュエータに十分な動力を備える必要が無くなって、アクチュエータの小型化を図ることができ、アシストスーツの大型化及び重量の増大を抑えることができるのであり、アシストスーツを装着する作業者への負担も抑えることができる。
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴のアシストスーツにおいて次のように構成することにある。
作業者により操作される上昇操作部及び下降操作部が備えられて、
前記制御装置が、
前記上昇操作部の信号に基づいて、前記第１クラッチを伝動状態に操作し、前記第２クラッチを遮断状態に操作した状態で、前記脚作用部が作業者の立ち上がりを補助するように前記アクチュエータを作動させ、次に前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記第２クラッチを伝動状態に操作した状態で、前記荷物作用部の上昇側に前記アクチュエータを作動させ、且つ、
前記下降操作部の信号に基づいて、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記第２クラッチを伝動状態に操作した状態で、前記荷物作用部の下降側に前記アクチュエータを作動させるように構成されている。
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴のアシストスーツにおいて次のように構成することにある。
作業者により操作される上昇操作部及び下降操作部が備えられて、
前記制御装置が、
前記上昇操作部の信号に基づいて、前記第１クラッチを伝動状態に操作し、前記第２クラッチを遮断状態に操作した状態で、前記脚作用部が作業者の立ち上がりを補助するように前記アクチュエータを作動させ、次に前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記第２クラッチを伝動状態に操作した状態で、前記荷物作用部の上昇側に前記アクチュエータを作動させ、且つ、
前記下降操作部の信号に基づいて、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記第２クラッチを伝動状態に操作した状態で、前記荷物作用部の下降側に前記アクチュエータを作動させるように構成されている。
（作用及び発明の効果）
本発明の第２特徴によると、アシストスーツを装着した作業者がしゃがんだ後に荷物作用部により床の荷物を保持した状態において、作業者が上昇操作部を操作すると、アクチュエータにより脚作用部が作動して、脚作用部により作業者の立ち上がりが補助される（前項［Ｉ］−２参照）。次にアクチュエータにより荷物作用部が上昇側に作動して、荷物の持ち上げが補助されるのであり、この後に荷物を高い棚やトラックの荷台に置くことができる（前項［Ｉ］−３参照）。
本発明の第２特徴によると、アシストスーツを装着した作業者がしゃがんだ後に荷物作用部により床の荷物を保持した状態において、作業者が上昇操作部を操作すると、アクチュエータにより脚作用部が作動して、脚作用部により作業者の立ち上がりが補助される（前項［Ｉ］−２参照）。次にアクチュエータにより荷物作用部が上昇側に作動して、荷物の持ち上げが補助されるのであり、この後に荷物を高い棚やトラックの荷台に置くことができる（前項［Ｉ］−３参照）。
以上のように、本発明の第２特徴によると、上昇操作部の信号に基づいて、アクチュエータが作動した状態で第１及び第２クラッチが伝動及び遮断状態に操作されて、脚作用部の作動及び荷物作用部の上昇側への作動が連続して行われるようになるので、作業性の良いアシストスーツが得られる。
前項［Ｉ］−４に記載のように、アクチュエータにより荷物作用部を上昇側に作動させてから、荷物の位置を下げて荷物の高さを調節する必要が生じれば、作業者が下降操作部を操作することにより、アクチュエータにより荷物作用部を下降側に作動させることによって、荷物の高さを調節することができる。
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第２特徴のアシストスーツにおいて次のように構成することにある。
前記荷物作用部の下降側への作動を停止可能なブレーキが備えられて、
前記制御装置が、
前記上昇操作部の信号に基づいて、作業者の立ち上がりを補助するように前記脚作用部が作動している間は、前記ブレーキを制動状態に操作し、次に前記荷物作用部が上昇側に作動している間は、前記ブレーキを解除状態に操作するように構成されている。
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第２特徴のアシストスーツにおいて次のように構成することにある。
前記荷物作用部の下降側への作動を停止可能なブレーキが備えられて、
前記制御装置が、
前記上昇操作部の信号に基づいて、作業者の立ち上がりを補助するように前記脚作用部が作動している間は、前記ブレーキを制動状態に操作し、次に前記荷物作用部が上昇側に作動している間は、前記ブレーキを解除状態に操作するように構成されている。
（作用及び発明の効果）
前項［Ｉ］−２に記載のように、アシストスーツにおいて、アクチュエータにより脚作用部が作動して脚作用部により作業者の立ち上がりが補助される間、アクチュエータから荷物作用部に動力は与えられていないのであるが、本発明の第３特徴によると、この間においてブレーキが制動状態に操作されており、荷物作用部が荷物の重量で下降側に作動するようなことはない。
次にアクチュエータにより荷物作用部が上昇側に作動して荷物の持ち上げが補助される間、ブレーキが解除状態に操作されるので、アクチュエータによる荷物作用部の上昇側への作動が支障なく行われる。
前項［Ｉ］−２に記載のように、アシストスーツにおいて、アクチュエータにより脚作用部が作動して脚作用部により作業者の立ち上がりが補助される間、アクチュエータから荷物作用部に動力は与えられていないのであるが、本発明の第３特徴によると、この間においてブレーキが制動状態に操作されており、荷物作用部が荷物の重量で下降側に作動するようなことはない。
次にアクチュエータにより荷物作用部が上昇側に作動して荷物の持ち上げが補助される間、ブレーキが解除状態に操作されるので、アクチュエータによる荷物作用部の上昇側への作動が支障なく行われる。
［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第３特徴のアシストスーツにおいて次のように構成することにある。
前記制御装置が、
前記下降操作部が操作されると、前記ブレーキを解除状態に操作し、且つ、
前記上昇操作部及び前記下降操作部の両方が操作されないと、前記アクチュエータを停止させ、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記ブレーキを制動状態に操作し、且つ、
前記上昇操作部及び前記下降操作部の両方が同時に操作されると、前記アクチュエータを停止させて、前記ブレーキを制動状態に操作するように構成されている。
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第３特徴のアシストスーツにおいて次のように構成することにある。
前記制御装置が、
前記下降操作部が操作されると、前記ブレーキを解除状態に操作し、且つ、
前記上昇操作部及び前記下降操作部の両方が操作されないと、前記アクチュエータを停止させ、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記ブレーキを制動状態に操作し、且つ、
前記上昇操作部及び前記下降操作部の両方が同時に操作されると、前記アクチュエータを停止させて、前記ブレーキを制動状態に操作するように構成されている。
（作用及び発明の効果）
本発明の第４特徴によれば、アシストスーツにおいて、作業者が下降操作部を操作すると、ブレーキが解除状態に操作されて、アクチュエータによる荷物作用部の下降側への作動が支障なく行われる。
作業者が上昇操作部及び下降操作部の両方を操作しないと、作業の一時中断や作業者が歩いて移動すること等が想定されるので、この間においてブレーキが制動状態に操作されて、荷物作用部が荷物の重量で下降側に作動するようなことはない。この場合、第１クラッチが遮断状態に操作されて脚作用部が自由状態となるので、脚作用部が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。
作業者が上昇操作部及び下降操作部の両方を同時に操作すると、作業者の誤操作と想定されるので、この間においてブレーキが制動状態に操作されて、荷物作用部が荷物の重量で下降側に作動するようなことはない。
本発明の第４特徴によれば、アシストスーツにおいて、作業者が下降操作部を操作すると、ブレーキが解除状態に操作されて、アクチュエータによる荷物作用部の下降側への作動が支障なく行われる。
作業者が上昇操作部及び下降操作部の両方を操作しないと、作業の一時中断や作業者が歩いて移動すること等が想定されるので、この間においてブレーキが制動状態に操作されて、荷物作用部が荷物の重量で下降側に作動するようなことはない。この場合、第１クラッチが遮断状態に操作されて脚作用部が自由状態となるので、脚作用部が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。
作業者が上昇操作部及び下降操作部の両方を同時に操作すると、作業者の誤操作と想定されるので、この間においてブレーキが制動状態に操作されて、荷物作用部が荷物の重量で下降側に作動するようなことはない。
［Ｖ］
（構成）
本発明の第５特徴は、本発明の第１特徴のアシストスーツにおいて次のように構成することにある。
作業者により操作される第１上昇操作部、第２上昇操作部及び下降操作部が備えられて、
前記制御装置が、
前記第１上昇操作部の信号に基づいて、前記第１クラッチを伝動状態に操作し、前記第２クラッチを遮断状態に操作した状態で、前記脚作用部が作業者の立ち上がりを補助するように前記アクチュエータを作動させ、且つ、
前記第２上昇操作部の信号に基づいて、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記第２クラッチを伝動状態に操作した状態で、前記荷物作用部の上昇側に前記アクチュエータを作動させ、且つ、
前記下降操作部の信号に基づいて、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記第２クラッチを伝動状態に操作した状態で、前記荷物作用部の下降側に前記アクチュエータを作動させるように構成されている。
（構成）
本発明の第５特徴は、本発明の第１特徴のアシストスーツにおいて次のように構成することにある。
作業者により操作される第１上昇操作部、第２上昇操作部及び下降操作部が備えられて、
前記制御装置が、
前記第１上昇操作部の信号に基づいて、前記第１クラッチを伝動状態に操作し、前記第２クラッチを遮断状態に操作した状態で、前記脚作用部が作業者の立ち上がりを補助するように前記アクチュエータを作動させ、且つ、
前記第２上昇操作部の信号に基づいて、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記第２クラッチを伝動状態に操作した状態で、前記荷物作用部の上昇側に前記アクチュエータを作動させ、且つ、
前記下降操作部の信号に基づいて、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記第２クラッチを伝動状態に操作した状態で、前記荷物作用部の下降側に前記アクチュエータを作動させるように構成されている。
（作用及び発明の効果）
本発明の第５特徴によると、アシストスーツを装着した作業者がしゃがんだ後にアシストスーツの荷物作用部により床の荷物を保持した状態において、作業者が第１上昇操作部を操作すると、アクチュエータにより脚作用部が作動して、脚作用部により作業者の立ち上がりが補助される（前項［Ｉ］−２参照）。
次に作業者が第２上昇操作部を操作すると、アクチュエータにより荷物作用部が上昇側に作動して、荷物の持ち上げが補助されるのであり、この後に荷物を高い棚やトラックの荷台に置くことができる（前項［Ｉ］−３参照）。
本発明の第５特徴によると、アシストスーツを装着した作業者がしゃがんだ後にアシストスーツの荷物作用部により床の荷物を保持した状態において、作業者が第１上昇操作部を操作すると、アクチュエータにより脚作用部が作動して、脚作用部により作業者の立ち上がりが補助される（前項［Ｉ］−２参照）。
次に作業者が第２上昇操作部を操作すると、アクチュエータにより荷物作用部が上昇側に作動して、荷物の持ち上げが補助されるのであり、この後に荷物を高い棚やトラックの荷台に置くことができる（前項［Ｉ］−３参照）。
以上のように本発明の第５特徴によると、第１及び第２上昇操作部の信号に基づいて、アクチュエータが作動した状態で第１及び第２クラッチが伝動及び遮断状態に操作され、脚作用部の作動及び荷物作用部の上昇側への作動が連続して行われるようになるので、作業性の良いアシストスーツが得られる。
この場合、脚作用部により作業者の立ち上がりが補助されて作業者が立ち上がった後、荷物を保持した状態で作業者が歩いて移動することが想定される。このような状態では、作業者は直ぐに第２上昇操作部を操作せずに所望の位置に歩いて移動してから、第２上昇操作部を操作すればよい。
この場合、脚作用部により作業者の立ち上がりが補助されて作業者が立ち上がった後、荷物を保持した状態で作業者が歩いて移動することが想定される。このような状態では、作業者は直ぐに第２上昇操作部を操作せずに所望の位置に歩いて移動してから、第２上昇操作部を操作すればよい。
前項［Ｉ］−４に記載のように、アクチュエータにより荷物作用部を上昇側に作動させてから、荷物の位置を下げて荷物の高さを調節する必要が生じれば、作業者が下降操作部を操作することにより、アクチュエータにより荷物作用部を下降側に作動させることによって、荷物の高さを調節することができる。
［ＶＩ］
（構成）
本発明の第６特徴は、本発明の第５特徴のアシストスーツにおいて次のように構成することにある。
前記荷物作用部の下降側への作動を停止可能なブレーキが備えられて、
前記制御装置が、
前記第１上昇操作部が操作されると、前記ブレーキを制動状態に操作し、且つ、
前記第２上昇操作部及び前記下降操作部の一方が操作されると、前記ブレーキを解除状態に操作し、且つ、
前記第１上昇操作部、前記第２上昇操作部及び前記下降操作部の全てが操作されないと、前記アクチュエータを停止させ、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記ブレーキを制動状態に操作し、且つ、
前記第１上昇操作部、前記第２上昇操作部及び前記下降操作部のうちの２個以上が同時に操作されると、前記アクチュエータを停止させて、前記ブレーキを制動状態に操作するように構成されている。
（構成）
本発明の第６特徴は、本発明の第５特徴のアシストスーツにおいて次のように構成することにある。
前記荷物作用部の下降側への作動を停止可能なブレーキが備えられて、
前記制御装置が、
前記第１上昇操作部が操作されると、前記ブレーキを制動状態に操作し、且つ、
前記第２上昇操作部及び前記下降操作部の一方が操作されると、前記ブレーキを解除状態に操作し、且つ、
前記第１上昇操作部、前記第２上昇操作部及び前記下降操作部の全てが操作されないと、前記アクチュエータを停止させ、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記ブレーキを制動状態に操作し、且つ、
前記第１上昇操作部、前記第２上昇操作部及び前記下降操作部のうちの２個以上が同時に操作されると、前記アクチュエータを停止させて、前記ブレーキを制動状態に操作するように構成されている。
（作用及び発明の効果）
本発明の第６特徴によれば、アシストスーツにおいて、作業者が第２上昇操作部及び下降操作部の一方を操作すると、ブレーキが解除状態に操作されて、アクチュエータによる荷物作用部の上昇側及び下降側への作動が支障なく行われる。
本発明の第６特徴によれば、アシストスーツにおいて、作業者が第２上昇操作部及び下降操作部の一方を操作すると、ブレーキが解除状態に操作されて、アクチュエータによる荷物作用部の上昇側及び下降側への作動が支障なく行われる。
前項［Ｉ］−２に記載のように、アクチュエータにより脚作用部が作動して脚作用部により作業者の立ち上がりが補助される間、アクチュエータから荷物作用部に動力は与えられないのであるが、本発明の第６特徴によれば、作業者が第１上昇操作部を操作するとブレーキが制動状態に操作されるので、荷物作用部が荷物の重量で下降側に作動するようなことはない。
作業者が第１上昇操作部、第２上昇操作部及び下降操作部の全てを操作しないと、作業の一時中断や作業者が歩いて移動すること等が想定されるので、この間においてブレーキが制動状態に操作されて荷物作用部が荷物の重量で下降側に作動するようなことはない。 この場合、第１クラッチが遮断状態に操作されて脚作用部が自由状態となるので、脚作用部が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。
作業者が第１上昇操作部、第２上昇操作部及び下降操作部のうちの２個以上を同時に操作すると、作業者の誤操作と想定されるので、この間においてブレーキが制動状態に操作されて、荷物作用部が荷物の重量で下降側に作動するようなことはない。
［ＶＩＩ］
（構成）
本発明の第７特徴は、本発明の第１〜第６特徴のアシストスーツのうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記第２伝動系の減速比よりも前記第１伝動系の減速比が大きな値に設定されている。
（構成）
本発明の第７特徴は、本発明の第１〜第６特徴のアシストスーツのうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記第２伝動系の減速比よりも前記第１伝動系の減速比が大きな値に設定されている。
（作用及び発明の効果）
アシストスーツにおいて、アクチュエータによる脚作用部の作動と、アクチュエータによる荷物作用部の上昇側及び下降側への作動とを比較した場合、アクチュエータによる脚作用部の作動では、作動速度よりも大きな動力が重要視されており、アクチュエータによる荷物作用部の上昇側及び下降側への作動では、大きな動力よりも速い作動速度が重要視されている。
アシストスーツにおいて、アクチュエータによる脚作用部の作動と、アクチュエータによる荷物作用部の上昇側及び下降側への作動とを比較した場合、アクチュエータによる脚作用部の作動では、作動速度よりも大きな動力が重要視されており、アクチュエータによる荷物作用部の上昇側及び下降側への作動では、大きな動力よりも速い作動速度が重要視されている。
本発明の第７特徴によると、アシストスーツにおいて、アクチュエータから荷物作用部への第２伝動系の減速比よりも、アクチュエータから脚作用部への第１伝動系の減速比が大きな値に設定されているので、アクチュエータによる脚作用部の作動では容易に大きな動力が得られるようになり、アクチュエータによる荷物作用部の上昇側及び下降側への作動では速い作動速度が容易に得られるようになる。
［ＶＩＩＩ］
（構成）
本発明の第８特徴は、本発明の第１〜第７特徴のアシストスーツのうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記脚作用部に、前記本体部の左右方向の横軸芯周りに揺動自在に支持されて作業者の右及び左の太腿部に作用する右及び左の下アーム部が備えられ、
前記アクチュエータにより前記下アーム部を下方に駆動することによって、前記下アーム部により作業者の太腿部を下方に操作して作業者の立ち上がりを補助するように構成されている。
（構成）
本発明の第８特徴は、本発明の第１〜第７特徴のアシストスーツのうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記脚作用部に、前記本体部の左右方向の横軸芯周りに揺動自在に支持されて作業者の右及び左の太腿部に作用する右及び左の下アーム部が備えられ、
前記アクチュエータにより前記下アーム部を下方に駆動することによって、前記下アーム部により作業者の太腿部を下方に操作して作業者の立ち上がりを補助するように構成されている。
（作用及び発明の効果）
本発明の第８特徴によると、アシストスーツにおいて、作業者が立ち上がる際に最も力が入ると思われる作業者の太腿部を下アーム部により下方に操作して、作業者の立ち上がりを補助しているので、作業者の立ち上がりを効率良く補助することができる。
作業者の背中部に取り付けられる本体部から下アーム部が延出される場合に、本体部と作業者の太腿部は接近しているので、下アーム部を短くコンパクトに構成することができて、アシストスーツの小型化を図ることができる。
本発明の第８特徴によると、アシストスーツにおいて、作業者が立ち上がる際に最も力が入ると思われる作業者の太腿部を下アーム部により下方に操作して、作業者の立ち上がりを補助しているので、作業者の立ち上がりを効率良く補助することができる。
作業者の背中部に取り付けられる本体部から下アーム部が延出される場合に、本体部と作業者の太腿部は接近しているので、下アーム部を短くコンパクトに構成することができて、アシストスーツの小型化を図ることができる。
［ＩＸ］
（構成）
本発明の第９特徴は、本発明の第１〜第８特徴のアシストスーツのうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記荷物作用部に、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記アクチュエータによって、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部が上昇し、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部が下降するように構成されている。
（構成）
本発明の第９特徴は、本発明の第１〜第８特徴のアシストスーツのうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記荷物作用部に、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記アクチュエータによって、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部が上昇し、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部が下降するように構成されている。
（作用及び発明の効果）
本発明の第９特徴によると、アシストスーツにおいて、荷物作用部が上アーム部、ワイヤ及びハンド部を備えている。
この場合、ハンド部に荷物を保持した状態でワイヤによりハンド部（荷物）が吊るされた状態となるので、作業者が手でハンド部を持った状態において、ハンド部をワイヤの許容範囲内で前後方向や左右方向に移動させることができるのであり、ハンド部に荷物を保持した状態において荷物（ハンド部）の位置調節が容易に行える。
本発明の第９特徴によると、アシストスーツにおいて、荷物作用部が上アーム部、ワイヤ及びハンド部を備えている。
この場合、ハンド部に荷物を保持した状態でワイヤによりハンド部（荷物）が吊るされた状態となるので、作業者が手でハンド部を持った状態において、ハンド部をワイヤの許容範囲内で前後方向や左右方向に移動させることができるのであり、ハンド部に荷物を保持した状態において荷物（ハンド部）の位置調節が容易に行える。
［１］
先ずアシストスーツの全体構成及び本体部１について説明する。
図１及び図２に示すように、作業者の背中部に取り付けられる本体部１と、本体部１から延出されて作業者の脚部に作用する右及び左の脚作用部２と、本体部１から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する為のもので作業者が手で持って操作する右及び左の荷物作用部３とが備えられて、アシストスーツが構成されている。
先ずアシストスーツの全体構成及び本体部１について説明する。
図１及び図２に示すように、作業者の背中部に取り付けられる本体部１と、本体部１から延出されて作業者の脚部に作用する右及び左の脚作用部２と、本体部１から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する為のもので作業者が手で持って操作する右及び左の荷物作用部３とが備えられて、アシストスーツが構成されている。
図１及び図２に示すように、本体部１は、右及び左の縦フレーム４、右及び左の縦フレーム４の上部及び下部に亘って連結された横フレーム５、右及び左の縦フレーム４の中間部に亘って連結された支持板６等を備えて、枠状に構成されている。右及び左の縦フレーム４の下部（本体部１の下部）に亘って取付ベルト７が備えられ、縦フレーム４及び支持板６に右及び左の肩ベルト８が備えられている。
これにより、図１及び図２に示すように、肩ベルト８に作業者の右及び左の腕部（右及び左の肩部）を入れ、取付ベルト７を作業者の腰部に巻き付けて固定することにより、作業者の背中部に本体部１が取り付けられる。
この場合、縦フレーム４の左右方向の間隔が作業者（一般的な成人男性）の肩幅よりも狭いものに設定されており、縦フレーム４の下部において支持板６が縦フレーム４から右及び左の横外方に突出する状態となっている。縦フレーム４の上部（上の横フレーム５）が、作業者（一般的な成人男性）の肩よりも高い位置に位置するように、縦フレーム４の長さが設定されている。
この場合、縦フレーム４の左右方向の間隔が作業者（一般的な成人男性）の肩幅よりも狭いものに設定されており、縦フレーム４の下部において支持板６が縦フレーム４から右及び左の横外方に突出する状態となっている。縦フレーム４の上部（上の横フレーム５）が、作業者（一般的な成人男性）の肩よりも高い位置に位置するように、縦フレーム４の長さが設定されている。
図１及び図２に示すように、アシストスーツ及び荷物Ｗの重量が取付ベルト７を介して主に作業者の腰部に掛かることになるのであり、アシストスーツ及び荷物Ｗ（図５及び図６参照）の重量が作業者の腰部により安定して支持される。肩ベルト８は、主に本体部１が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。
［２］
次に、右及び左の脚作用部２について説明する。
図１及び図２に示すように、右及び左の縦フレーム４の下部（本体部１の下部）から、右及び左の支持部９が前方に延出されて、支持部９（本体部１）の左右方向の横軸芯Ｐ１周りに、右及び左の下アーム部１０が上下に揺動自在に支持されている。
この場合、作業者の腰部が支持部９の間に入り込むことにより、本体部１の左右の振れが止められている。側面視で作業者の股関節の位置と横軸芯Ｐ１の位置とが略同じ位置に位置するように（接近するように）、支持部９の長さが設定されている。
次に、右及び左の脚作用部２について説明する。
図１及び図２に示すように、右及び左の縦フレーム４の下部（本体部１の下部）から、右及び左の支持部９が前方に延出されて、支持部９（本体部１）の左右方向の横軸芯Ｐ１周りに、右及び左の下アーム部１０が上下に揺動自在に支持されている。
この場合、作業者の腰部が支持部９の間に入り込むことにより、本体部１の左右の振れが止められている。側面視で作業者の股関節の位置と横軸芯Ｐ１の位置とが略同じ位置に位置するように（接近するように）、支持部９の長さが設定されている。
図３及び図４に示すように、下アーム部１０の上縁部及び下縁部に折り返されて、下アーム部１０の長手方向に沿ったガイド部１０ａが形成されており、下アーム部１０のガイド部１０ａに沿って平板状の右及び左の支持板１１が、下アーム部１０の長手方向に沿って移動自在に支持されている。
図３及び図４に示すように、下アーム部１０の長手方向に長孔１０ｂが形成され、支持板１１の先端部に支持軸１１ａが連結されており、支持板１１の支持軸１１ａが下アーム部１０の長孔１０ｂを通って左右中央側に突出している。湾曲状の右及び左の脚パッド１２が、支持板１１の支持軸１１ａの左右方向の横軸芯Ｐ２周りに自由回転自在に支持されて、脚パッド１２が作業者の太腿部の前方に位置しており、支持板１１により脚パッド１２が下アーム部１０の長手方向に沿って移動自在に支持されている。
以上のように、下アーム部１０、支持板１１及び脚パッド１２等により、脚作用部２が構成されている。
以上のように、下アーム部１０、支持板１１及び脚パッド１２等により、脚作用部２が構成されている。
図３及び図４に示すように、ノブ付きボルト１３が下アーム部１０の上のガイド部１０ａの先端部に備えられており、ノブ付きボルト１３に支持板１１が当たることにより支持板１１及び脚パッド１２の移動が止められる。
これにより、下アーム部１０の長手方向に沿っての支持板１１及び脚パッド１２の移動に対して、ノブ付きボルト１３により下アーム部１０の先端部側の移動限界位置を決めることができるのであり、ノブ付きボルト１３の位置を下アーム部１０の長手方向に沿って変更することにより、移動限界位置を下アーム部１０の長手方向に沿って変更することができる。
これにより、下アーム部１０の長手方向に沿っての支持板１１及び脚パッド１２の移動に対して、ノブ付きボルト１３により下アーム部１０の先端部側の移動限界位置を決めることができるのであり、ノブ付きボルト１３の位置を下アーム部１０の長手方向に沿って変更することにより、移動限界位置を下アーム部１０の長手方向に沿って変更することができる。
［３］
次に、右及び左の荷物作用部３について説明する。
図１及び図２に示すように、右の縦フレーム４の上部から右の上アーム部１４が作業者の右の肩部を越えて右斜め前方の斜め上方に延出されており、左の縦フレーム４の上部から左の上アーム部１４が作業者の左の肩部を越えて左斜め前方の斜め上方に延出されている。上アーム部１４の下部に下プーリー１５が回転自在に支持され、上アーム部１４の上部に上プーリー１６が回転自在に支持されている。
次に、右及び左の荷物作用部３について説明する。
図１及び図２に示すように、右の縦フレーム４の上部から右の上アーム部１４が作業者の右の肩部を越えて右斜め前方の斜め上方に延出されており、左の縦フレーム４の上部から左の上アーム部１４が作業者の左の肩部を越えて左斜め前方の斜め上方に延出されている。上アーム部１４の下部に下プーリー１５が回転自在に支持され、上アーム部１４の上部に上プーリー１６が回転自在に支持されている。
図１に示すように、上アーム部１４の上部（上プーリー１６）が、側面視で作業者の頭部よりも高い位置に位置するように、上アーム部１４の長さが設定されている。本体部１から上アーム部１４の前方への側面視での突出長さＬ１が、支持部９の長さ（本体部１から前方への突出長さ）と略同じに設定されており、これによって上アーム部１４の上部（上プーリー１６）が、背面視（正面視）で作業者の右及び左の肩部の少し横外側の上方に位置し（図２参照）、且つ、側面視で作業者の胸部よりも前方に突出しないように構成されている（図１参照）。
図１及び図２に示すように、後述する駆動装置１７から右及び左のワイヤ１８が上方に延出されて、下プーリー１５に巻回され、上プーリー１６に巻回されて下方に延出されており、ワイヤ１８の下部に右及び左のハンド部１９が連結されている。
この場合、前述のように、上アーム部１４の上部（上プーリー１６）が、背面視（正面視）で作業者の右及び左の肩部の少し横外側の上方に位置し、且つ、側面視で作業者の胸部よりも前方に突出しない状態であることにより、右及び左のハンド部１９が作業者の右及び左前側に位置する状態となる（作業者の手に近い位置に位置する状態となる）。
この場合、前述のように、上アーム部１４の上部（上プーリー１６）が、背面視（正面視）で作業者の右及び左の肩部の少し横外側の上方に位置し、且つ、側面視で作業者の胸部よりも前方に突出しない状態であることにより、右及び左のハンド部１９が作業者の右及び左前側に位置する状態となる（作業者の手に近い位置に位置する状態となる）。
以上のように、上アーム部１４、ワイヤ１８及びハンド部１９等により荷物作用部３が構成されている。後述の［６］に記載のように、ワイヤ１８を本体部１（駆動装置１７）に巻き取り駆動することによりハンド部１９が上昇し、ワイヤ１８を本体部１（駆動装置１７）から繰り出し駆動することによりハンド部１９が下降する。
［４］
次に、作業者が手で持つことにより荷物を保持する右及び左のハンド部１９について説明する。
図５及び図６に示すように、右及び左のハンド部１９は、金属製のフック部２０の外面に合成樹脂製のグリップ部２１を取り付けて構成されており、右のハンド部１９と左のハンド部１９とは左右対称形状をしている。
次に、作業者が手で持つことにより荷物を保持する右及び左のハンド部１９について説明する。
図５及び図６に示すように、右及び左のハンド部１９は、金属製のフック部２０の外面に合成樹脂製のグリップ部２１を取り付けて構成されており、右のハンド部１９と左のハンド部１９とは左右対称形状をしている。
図５及び図６に示すように、フック部２０は、金属製の板材を折り曲げて構成されており、平板状の上側部２０ａと、上側部２０ａの外側部から下方に延出された上下向きの平板状の横側部２０ｂと、横側部２０ｂの下部から内方に延出された平板状の下側部２０ｃと、下側部２０ｃの内側部から斜め上方に延出された突出部２０ｄとを備えて構成されている。ワイヤ１８が、フック部２０の上側部２０ａの前後中央における内側部に連結されている。
図５及び図６に示すように、グリップ部２１は合成樹脂製であり、水平面状の第１上側部２１ａと、第１上側部２１ａから斜め後方に下がる傾斜面状の第２上側部２１ｂと、第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂの外側部から下方に延出された上下向きで横外側に少し膨らんだ形状の横側部２１ｃと、第２上側部２１ｂに形成された切欠き部２１ｄとを備えて構成されている。
図５及び図６に示すように、グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂがフック部２０の上側部２０ａに取り付けられ（接着され）、グリップ部２１の横側部２１ｃがフック部２０の横側部２０ｂに取り付けられており（接着されており）、ワイヤ１８がグリップ部２１の切欠き部２１ｄを通っている。
図６に示すように、右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の上昇操作スイッチ２２（上昇操作部に相当）が備えられている。図５に示すように、左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の下降操作スイッチ２３（下降操作部に相当）が備えられている。
図５及び図６に示すように、フック部２０の上側部２０ａとグリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂとが同じ前後幅Ｌ２に設定されており、フック部２０の上側部２０ａ（グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂ）の前後幅Ｌ２よりも、フック部２０の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄの前後幅Ｌ３が、小さいものに構成されている。
図５及び図６に示すように、作業者が手でハンド部１９を持つ場合、グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，１ｂ（フック部２０の上側部２０ａ）に、作業者の親指を上側から接触させ、グリップ部２１の横側部２１ｃ（フック部２０の横側部２０ｂ）に作業者の掌を外側から接触させ、フック部２０の下側部２０ｃに作業者の人差し指、中指、薬指及び小指を下側から接触させることにより、作業者は手でハンド部１９を握るようにして持つ。
前述のハンド部１９の状態において、グリップ部２１の第１上側部２１ａが前側に位置する前後向きで、フック部の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄが左右中央側に向いており、作業者が前方の人物と握手をするような手の状態でハンド部１９を握るようにして持つ。
前述のハンド部１９の状態において、グリップ部２１の第１上側部２１ａが前側に位置する前後向きで、フック部の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄが左右中央側に向いており、作業者が前方の人物と握手をするような手の状態でハンド部１９を握るようにして持つ。
以上のように作業者が手でハンド部１９を持った状態において、作業者の親指により上昇及び下降操作スイッチ２２，２３を押し操作する。この場合、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３は復帰型に構成されており、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２２，２３を親指で押し操作していると、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３から信号が出力されるのであり、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２２，２３から親指を離すと（押し操作を止めると）、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３から信号は停止する。
［５］
次に、駆動装置１７について説明する。
図１及び図２に示すように、電動モータ（図示せず）及び遊星減速ギヤ（図示せず）を内装して駆動ユニット２４（アクチュエータに相当）が構成されて、２個の駆動ユニット２４が互いに対向するように横向きに支持板６に連結されており、２個の駆動ユニット２４により１個の駆動ギヤ２５が駆動される。
次に、駆動装置１７について説明する。
図１及び図２に示すように、電動モータ（図示せず）及び遊星減速ギヤ（図示せず）を内装して駆動ユニット２４（アクチュエータに相当）が構成されて、２個の駆動ユニット２４が互いに対向するように横向きに支持板６に連結されており、２個の駆動ユニット２４により１個の駆動ギヤ２５が駆動される。
図１及び図２に示すように、駆動ユニット２４の下側に出力軸２６（第１伝動系に相当）が回転自在に支持板６に支持されて、電動操作式の第１クラッチ２７が出力軸６に外嵌されており、第１クラッチ２７に連結された入力ギヤ２７ａが駆動ギヤ２５に咬合している。駆動ユニット２４の上側に出力軸２８（第２伝動系に相当）が回転自在に支持板６に支持されて、電動操作式の第２クラッチ２９が出力軸６に外嵌されており、第２クラッチ２９に連結された入力ギヤ２９ａが駆動ギヤ２５に咬合している。出力軸２８を制動可能な電動操作式のブレーキ３０が、出力軸２８に外嵌されている。
図１及び図２に示すように、支持板６の上側（後側）に枠状の支持フレーム３１が連結されて、支持フレーム３１に制御装置３２とバッテリー３３が備えられている。
この場合、制御装置３２及びバッテリー３３が支持フレーム３１により本体部１から後方に少し離れるように支持されており、本体部１から前方に延出される支持部９（脚作用部２）及び上アーム部１４（荷物作用部３）に対して、制御装置３２及びバッテリー３３がバランスウェイトとして機能する。
この場合、制御装置３２及びバッテリー３３が支持フレーム３１により本体部１から後方に少し離れるように支持されており、本体部１から前方に延出される支持部９（脚作用部２）及び上アーム部１４（荷物作用部３）に対して、制御装置３２及びバッテリー３３がバランスウェイトとして機能する。
図１及び図２に示すように、駆動ユニット２４、出力軸２６，２８、第１及び第２クラッチ２７，２９、ブレーキ３０、制御装置３２、バッテリー３３等により駆動装置１７が構成されている。
後述する［７］〜［１０］に記載のように、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の信号に基づいて、バッテリー３３を動力源として、制御装置３２により駆動ユニット２４、第１及び第２クラッチ２７，２９及びブレーキ３０が作動する。
後述する［７］〜［１０］に記載のように、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の信号に基づいて、バッテリー３３を動力源として、制御装置３２により駆動ユニット２４、第１及び第２クラッチ２７，２９及びブレーキ３０が作動する。
［６］
次に、駆動装置１７による脚作用部２及び荷物作用部３の駆動構造について説明する。
図１に示すように、支持部９の左右方向の横軸芯Ｐ３周りに、アーム３４揺動自在に支持されてバネ４２により下方（後方）に付勢されており、アーム３４にテンションプーリー３５が回転自在に支持されている。支持部９にプーリー３６が位置固定状態で回転自在に支持されている。
次に、駆動装置１７による脚作用部２及び荷物作用部３の駆動構造について説明する。
図１に示すように、支持部９の左右方向の横軸芯Ｐ３周りに、アーム３４揺動自在に支持されてバネ４２により下方（後方）に付勢されており、アーム３４にテンションプーリー３５が回転自在に支持されている。支持部９にプーリー３６が位置固定状態で回転自在に支持されている。
図１及び図２に示すように、出力軸２６の右及び左側部にリール２６ａが連結されて、出力軸２６のリール２６ａに連結されたワイヤ３７（第１伝動系に相当）が、テンションプーリー３５及びプーリー３６に巻回されて、下アーム部１０の扇状の基部１０ｃに連結されている。出力軸２８の右及び左側部にリール２８ａが連結されて、出力軸２８のリール２８ａにワイヤ１８が連結されている（以上、アクチュエータから２系統に分岐した一方の動力を脚作用部に伝動する第１伝動系と、アクチュエータから２系統に分岐した他方の動力を荷物作用部に伝動する第２伝動系とが備えられた状態に相当）。
以上の構造により、図１及び図２に示すように、第１クラッチ２７を伝動状態に操作した状態において、駆動ユニット２４により駆動ギヤ２５及び第１クラッチ２７（入力ギヤ２７ａ）を介して出力軸２６を回転駆動する。出力軸２６のリール２６ａによりワイヤ３７を本体部１に巻き取り駆動すると、下アーム部１０が下方に駆動される。
図１及び図２に示すように、第２クラッチ２９を伝動状態に操作し、ブレーキ３０を解除状態に操作した状態において、駆動ユニット２４により駆動ギヤ２５及び第２クラッチ２９（入力ギヤ２９ａ）を介して出力軸２８を回転駆動する。出力軸２８のリール２８ａによりワイヤ１８を本体部１に巻き取り駆動すると、ハンド部１９が上昇するのであり、出力軸２８のリール２８ａによりワイヤ１８を本体部１から繰り出し駆動すると、ハンド部１９が下降する。
この場合、図１及び図２に示すように、第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａが第２クラッチ２９の入力ギヤ２９ａよりも大径に形成されており、駆動ギヤ２５から第２クラッチ２９の入力ギヤ２９ａへの減速比よりも、駆動ギヤ２５から第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａへの減速比が大きいものに設定されている（第２伝動系の減速比よりも第１伝動系の減速比が大きな値に設定されている状態に相当）。
図１及び図２に示す駆動ギヤ２５、第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａ及び第２クラッチ２９の入力ギヤ２９ａは別の歯数のギヤに変更可能であり、駆動ギヤ２５から第２クラッチ２９の入力ギヤ２９ａへの減速比、並びに、駆動ギヤ２５から第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａへの減速比を任意に変更することができる。
［７］
例えば床に置かれた荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんで床の荷物Ｗを手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物Ｗを持ちながら立ち上がり、次に手で荷物Ｗを持ち上げて、荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。
前述の状態において、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の押し操作に基づく制御装置３２の作動について、本項［７］及び後述する［８］［９］［１０］、図７に基づいて説明する。
例えば床に置かれた荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんで床の荷物Ｗを手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物Ｗを持ちながら立ち上がり、次に手で荷物Ｗを持ち上げて、荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。
前述の状態において、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の押し操作に基づく制御装置３２の作動について、本項［７］及び後述する［８］［９］［１０］、図７に基づいて説明する。
作業者がアシストスーツを装着した状態において、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の両方を押し操作しないと（ステップＳ１）、駆動ユニット２４が停止して、第１及び第２クラッチ２７，２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作される（ステップＳ４〜Ｓ７）。
前述のように、第２クラッチ２９が遮断状態に操作されて（駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられない状態）、ブレーキ３０が制動状態に操作されることによって、ハンド部１９は下降することなく停止しており、駆動ユニット２４に負荷は掛からない。
第１クラッチ２７が遮断状態に操作されることにより（駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）、下アーム部１０が自由状態となるので、作業者が歩いて移動する際に下アーム部１０（脚作用部２）が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。
第１クラッチ２７が遮断状態に操作されることにより（駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）、下アーム部１０が自由状態となるので、作業者が歩いて移動する際に下アーム部１０（脚作用部２）が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。
次に作業者がしゃがんで床の荷物Ｗを手で持つ場合、前項［４］、図５及び図６に示すように、作業者が手でハンド部１９を持った状態で下降操作スイッチ２３を押し操作すると（ステップＳ１，Ｓ２）、第１クラッチ２７が遮断状態に操作され、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され、ブレーキ３０が解除状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１から繰り出し駆動される（Ｓ８〜Ｓ１１）（駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられて、駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）。
これにより、ハンド部１９が下降するのであり、所望の位置までハンド部１９が下降すると、下降操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより（ステップＳ１）、ステップＳ４〜Ｓ７に移行してハンド部１９が停止する。
これにより、ハンド部１９が下降するのであり、所望の位置までハンド部１９が下降すると、下降操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより（ステップＳ１）、ステップＳ４〜Ｓ７に移行してハンド部１９が停止する。
前述のように作業者がしゃがむと、作業者は膝部を曲げて腰部を落とすことになるので（作業者の太腿部が上がることになるので）、作業者の太腿部が脚パッド１２に接触して下アーム部１０を上昇させる。
この場合、図３及び図４に示すように、作業者の太腿部の適切な位置（例えば膝部の少し上側部）に脚パッド１２が接触するように、ノブ付きボルト１３により下アーム部１０の先端部側の移動限界位置を決めておけばよい（前項［２］参照）。
作業者がしゃがむ際に作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡とに差が発生しても、作業者の太腿部が上がることに伴って、支持板１１及び脚パッド１２が下アーム部１０の長手方向に沿って移動することにより、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡との差が吸収されるのであり、作業者は無理なくしゃがむことができる（前項［２］参照）。
この場合、図３及び図４に示すように、作業者の太腿部の適切な位置（例えば膝部の少し上側部）に脚パッド１２が接触するように、ノブ付きボルト１３により下アーム部１０の先端部側の移動限界位置を決めておけばよい（前項［２］参照）。
作業者がしゃがむ際に作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡とに差が発生しても、作業者の太腿部が上がることに伴って、支持板１１及び脚パッド１２が下アーム部１０の長手方向に沿って移動することにより、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡との差が吸収されるのであり、作業者は無理なくしゃがむことができる（前項［２］参照）。
次に図５及び図６に示すように、作業者の人差し指、中指、薬指及び小指、並びに、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄを荷物Ｗの持ち手部Ｗａに入れ込んで、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃに荷物Ｗの持ち手部Ｗａを載せる。
ハンド部１９において、フック部２０の上側部２０ａ（グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂ）の前後幅Ｌ２よりも、フック部２０の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄの前後幅Ｌ３が小さいものに構成されていることにより、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄを荷物Ｗの持ち手部Ｗａに容易に入れ込むことができる。
ハンド部１９において、フック部２０の上側部２０ａ（グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂ）の前後幅Ｌ２よりも、フック部２０の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄの前後幅Ｌ３が小さいものに構成されていることにより、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄを荷物Ｗの持ち手部Ｗａに容易に入れ込むことができる。
以上のようにして図５及び図６に示すように、作業者が人差し指、中指、薬指及び小指により荷物Ｗ（持ち手部Ｗａ）を保持する状態と同じような状態となり、作業者が手で実際に荷物Ｗを持つ状態と同じような状態が得られる。
［８］
次に前項［７］に記載の状態の後に、作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作した状態について、図７に基づいて説明する。
前項［７］に記載の状態の後に、作業者は立ち上がることにより荷物Ｗを床から持ち上げるのであり、この状態において作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作すると（ステップＳ１，Ｓ３）、第１クラッチ２７が伝動状態に操作され、第２クラッチ２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ３７が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ１２〜Ｓ１５）（駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられて、駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられない状態）。
次に前項［７］に記載の状態の後に、作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作した状態について、図７に基づいて説明する。
前項［７］に記載の状態の後に、作業者は立ち上がることにより荷物Ｗを床から持ち上げるのであり、この状態において作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作すると（ステップＳ１，Ｓ３）、第１クラッチ２７が伝動状態に操作され、第２クラッチ２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ３７が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ１２〜Ｓ１５）（駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられて、駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられない状態）。
これにより、下アーム部１０が下方に操作されて、下アーム部１０（脚パッド１２）が作業者の太腿部の適切な位置（例えば膝部の少し上側部）を下方に操作して、作業者の立ち上がりが補助される。
作業者が立ち上がる際に、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡とに差が発生した場合、作業者の太腿部が下がることに伴って支持板１１及び脚パッド１２が下アーム部１０の長手方向に沿って移動することにより、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡との差が吸収されるのであり、作業者は無理なく立ち上がることができる。
作業者が立ち上がる際に、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡とに差が発生した場合、作業者の太腿部が下がることに伴って支持板１１及び脚パッド１２が下アーム部１０の長手方向に沿って移動することにより、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部１０の移動軌跡との差が吸収されるのであり、作業者は無理なく立ち上がることができる。
前述のように作業者が立ち上がる際において、第２クラッチ２９が遮断状態に操作されて、ブレーキ３０が制動状態に操作されているので（ステップＳ１３，Ｓ１４）、ハンド部１９（荷物Ｗ）が下降することはない。
この場合、図５及び図６に示すように、荷物Ｗが床から持ち上げられると、荷物Ｗの負荷Ｗ１が、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃの左右中央に掛かる。これに対して、ワイヤ１８のフック部２０（ハンド部１９）への連結点が左右中央側に位置している。
この場合、図５及び図６に示すように、荷物Ｗが床から持ち上げられると、荷物Ｗの負荷Ｗ１が、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃの左右中央に掛かる。これに対して、ワイヤ１８のフック部２０（ハンド部１９）への連結点が左右中央側に位置している。
これにより、図５及び図６に示すように、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃにおいて荷物Ｗの負荷Ｗ１が掛かる点と、ワイヤ１８のフック部２０（ハンド部１９）への連結点との左右方向の位置の差Ａ１によって、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃを、荷物Ｗの左右中央側（図５の紙面右方）（図６の紙面左方）に入り込ませようとするモーメントが発生するのであり、これによってハンド部１９（フック部２０）が荷物Ｗ（持ち手部Ｗａ）から外れ難いものとなる。
これに加えて、ハンド部１９（フック部２０）の突出部２０ｄにより、ハンド部１９（フック部２０）が荷物Ｗ（持ち手部Ｗａ）から外れ難いものとなる。
これに加えて、ハンド部１９（フック部２０）の突出部２０ｄにより、ハンド部１９（フック部２０）が荷物Ｗ（持ち手部Ｗａ）から外れ難いものとなる。
図１に示すように、本体部１から上アーム部１４の前方への側面視での突出長さＬ１が支持部９の長さ（本体部１から前方への突出長さ）と略同じに設定されていることにより（前項［３］参照）、側面視で上アーム部１４の上プーリー１６からワイヤ１８が斜め前方下方に延出される状態となる。
これにより、荷物Ｗが床から持ち上げられた状態において、荷物Ｗの負荷Ｗ１により荷物Ｗが作業者に近づこうとするのであり、作業者は荷物Ｗを体に接触させて荷物Ｗの振ら付きを抑えながら立ち上がることができる。
これにより、荷物Ｗが床から持ち上げられた状態において、荷物Ｗの負荷Ｗ１により荷物Ｗが作業者に近づこうとするのであり、作業者は荷物Ｗを体に接触させて荷物Ｗの振ら付きを抑えながら立ち上がることができる。
［９］
次に前項［８］に記載の状態の後に、作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作している状態について、図７に基づいて説明する。
下アーム部１０が略真下に向く位置に位置することを検出する位置センサー（図示せず）が、支持部９に備えられている。
次に前項［８］に記載の状態の後に、作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作している状態について、図７に基づいて説明する。
下アーム部１０が略真下に向く位置に位置することを検出する位置センサー（図示せず）が、支持部９に備えられている。
前項［８］に記載のように、作業者が上昇操作スイッチ２２を押し操作した状態で立ち上がり、位置センサーにより下アーム部１０が略真下に向く位置に達したことが検出されると（ステップＳ１６）、作業者が完全に立ち上がったと判断されて、第１クラッチ２７が遮断状態に操作され、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され、ブレーキ３０が解除状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ１７〜Ｓ２０）（駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられて、駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）。
これによりハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇するのであり、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇すると、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより（ステップＳ２１，Ｓ１）、ステップＳ４〜Ｓ７に移行してハンド部１９（荷物Ｗ）が停止する。
この場合、前項［７］に記載のように、第２クラッチ２９が遮断状態に操作されて（駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられない状態）、ブレーキ３０が制動状態に操作されることによって、ハンド部１９（荷物Ｗ）は下降することなく停止するのであり、駆動ユニット２４に負荷は掛からない。
この場合、前項［７］に記載のように、第２クラッチ２９が遮断状態に操作されて（駆動ユニット２４から荷物作用部３に動力が与えられない状態）、ブレーキ３０が制動状態に操作されることによって、ハンド部１９（荷物Ｗ）は下降することなく停止するのであり、駆動ユニット２４に負荷は掛からない。
前述の状態において、ハンド部１９（荷物Ｗ）の高さを少し下げる必要が生じた場合、前項［７］に記載のように、作業者は下降操作スイッチ２３を押し操作してハンド部１９（荷物Ｗ）を下降させ（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ８〜Ｓ１１）、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が下降すると、下降操作スイッチ２３の押し操作を止めて（ステップＳ１）、ハンド部１９（荷物Ｗ）を停止させる（ステップＳ４〜Ｓ７）。
この場合、駆動ユニット２４は荷物Ｗを支持しながら本体部１からワイヤ１８を繰り出し駆動するので、ハンド部１９（荷物Ｗ）が急速に下降するようなことはない（ステップＳ１１）。
この場合、駆動ユニット２４は荷物Ｗを支持しながら本体部１からワイヤ１８を繰り出し駆動するので、ハンド部１９（荷物Ｗ）が急速に下降するようなことはない（ステップＳ１１）。
前項［７］［８］及び本項［９］において、作業者が上昇及び下降操作スイッチ２２，２３の両方を同時に押し操作すると（ステップＳ１，Ｓ２）（ステップＳ１，Ｓ３）（ステップＳ２１，Ｓ２２）、作業者の誤操作と判断される。これにより、ステップＳ４〜Ｓ７に移行して、駆動ユニット２４が停止し、第１及び第２クラッチ２７，２９が遮断状態に操作されて、ブレーキ３０が制動状態に操作される。
［１０］
次に前項［９］に記載の状態の後の状態について、図７に基づいて説明する。
前項［９］に記載のように、作業者が立ち上がり、荷物Ｗを所望の位置に位置させた状態において、作業者は荷物Ｗを置くべき高い棚やトラックの荷台へ歩いて移動する。
この場合、第１クラッチ２７が遮断状態に操作されることにより（駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）、下アーム部１０が自由状態となるので、作業者が歩いて移動する際に下アーム部１０（脚作用部２）が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。
次に前項［９］に記載の状態の後の状態について、図７に基づいて説明する。
前項［９］に記載のように、作業者が立ち上がり、荷物Ｗを所望の位置に位置させた状態において、作業者は荷物Ｗを置くべき高い棚やトラックの荷台へ歩いて移動する。
この場合、第１クラッチ２７が遮断状態に操作されることにより（駆動ユニット２４から脚作用部２に動力が与えられない状態）、下アーム部１０が自由状態となるので、作業者が歩いて移動する際に下アーム部１０（脚作用部２）が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。
作業者が高い棚やトラックの荷台に到着すると、前項［７］に記載のように、作業者が下降操作スイッチ２３を押し操作し（ステップＳ１，Ｓ２）、ハンド部１９（荷物Ｗ）を下降させて（ステップＳ８〜Ｓ１１）、荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置き、ハンド部１９（フック部２０）の下側部２０ｃ及び突出部２０ｄを荷物Ｗの持ち手部Ｗａから抜く。
この場合、荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置く際に荷物Ｗの位置を調節する必要が生じると、上アーム部１４の上プーリー１６から下方に延出されたワイヤ１８の許容範囲内でハンド部１９を前後方向や左右方向に移動させて、荷物Ｗの位置を調節することができる。これに加えて、作業者が前方の人物と握手をするような手の状態でハンド部１９を握るようにして持っていることにより、ハンド部１９により荷物Ｗを保持した状態でのハンド部１９（荷物Ｗ）の取り扱いが無理なく行える。
前述のようにして荷物Ｗを高い棚やトラックの荷台に置くと、前項［７］に戻り、次の荷物Ｗに対して同様な操作を行うのであり、前項［７］［８］［９］及び本項［１０］に記載の操作を繰り返すことになる。
［発明の実施の第１別形態］
図５，６，７に示す構造に代えて、以下に示すように構成してもよい。
図９に示すように、右のハンド部１９において、グリップ部２１の第１上側部２１ａが横外側に延出されている。右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の第１上昇操作スイッチ３８（第１上昇操作部に相当）（外側）、及び第２上昇操作スイッチ３９（第２上昇操作部に相当）（内側）が備えられている。
図８に示すように、左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の下降操作スイッチ４０（下降操作部に相当）が備えられている。これ以外の右及び左のハンド部１９の構造は図５及び図６と同じである。
図５，６，７に示す構造に代えて、以下に示すように構成してもよい。
図９に示すように、右のハンド部１９において、グリップ部２１の第１上側部２１ａが横外側に延出されている。右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の第１上昇操作スイッチ３８（第１上昇操作部に相当）（外側）、及び第２上昇操作スイッチ３９（第２上昇操作部に相当）（内側）が備えられている。
図８に示すように、左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、押しボタン型式の下降操作スイッチ４０（下降操作部に相当）が備えられている。これ以外の右及び左のハンド部１９の構造は図５及び図６と同じである。
前述のように第１上昇操作スイッチ３８及び第２上昇操作スイッチ３９、下降操作スイッチ４０を備えた場合、第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０の信号に基づいて、バッテリー３３を動力源として、図１０に示すように、制御装置３２により駆動ユニット２４、第１及び第２クラッチ２７，２９及びブレーキ３０が作動する。
第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０の全てを押し操作しないと（ステップＳ３１）、駆動ユニット２４が停止して、第１及び第２クラッチ２７，２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作される（ステップＳ３８〜Ｓ４１）。
下降操作スイッチ４０を押し操作すると（ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３）、第１クラッチ２７が遮断状態に操作され、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され、ブレーキ３０が解除状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１から繰り出し駆動される（Ｓ４２〜Ｓ４５）。
これにより、ハンド部１９（荷物Ｗ）が下降するのであり、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が下降すると、下降操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより（ステップＳ３１）、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行してハンド部１９（荷物Ｗ）が停止する。この場合、駆動ユニット２４は荷物Ｗを支持しながら本体部１からワイヤ１８を繰り出し駆動するので、ハンド部１９（荷物Ｗ）が急速に下降するようなことはない（ステップＳ４５）。
これにより、ハンド部１９（荷物Ｗ）が下降するのであり、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が下降すると、下降操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより（ステップＳ３１）、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行してハンド部１９（荷物Ｗ）が停止する。この場合、駆動ユニット２４は荷物Ｗを支持しながら本体部１からワイヤ１８を繰り出し駆動するので、ハンド部１９（荷物Ｗ）が急速に下降するようなことはない（ステップＳ４５）。
第１上昇操作スイッチ３８を押し操作すると（ステップＳ３１，Ｓ３４，Ｓ３５）、第１クラッチ２７が伝動状態に操作されて、第２クラッチ２９が遮断状態に操作され、ブレーキ３０が制動状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ３７が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ４６〜Ｓ４９）。
これにより、下アーム部１０が下方に操作されて、作業者の立ち上がりが補助されるのであり、第１上昇操作スイッチ３８の押し操作を止めると（ステップＳ３１）、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行して下アーム部１０が停止する。
これにより、下アーム部１０が下方に操作されて、作業者の立ち上がりが補助されるのであり、第１上昇操作スイッチ３８の押し操作を止めると（ステップＳ３１）、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行して下アーム部１０が停止する。
前述のように、第１上昇操作スイッチ３８を押し操作した状態において、位置センサーにより下アーム部１０が略真下に向く位置に達したことが検出されると（ステップＳ５０）、作業者が完全に立ち上がったと判断される。これにより、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行して下アーム部１０が停止する。
第２上昇操作スイッチ３９を押し操作すると（ステップＳ３１，Ｓ３６，Ｓ３７）、第１クラッチ２７が遮断状態に操作されて、第２クラッチ２９が伝動状態に操作され、ブレーキ３０が解除状態に操作されて、駆動ユニット２４によりワイヤ１８が本体部１に巻き取り駆動される（ステップＳ５１〜Ｓ５４）。
これにより、ハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇するのであり、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇すると、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより（ステップＳ３１）、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行してハンド部１９（荷物Ｗ）が停止する。
これにより、ハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇するのであり、所望の位置までハンド部１９（荷物Ｗ）が上昇すると、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより（ステップＳ３１）、ステップＳ３８〜Ｓ４１に移行してハンド部１９（荷物Ｗ）が停止する。
第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０のうちの２個以上を同時に押し操作すると（ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３）（ステップＳ３１，Ｓ３４，Ｓ３５）（ステップＳ３１，Ｓ３６，Ｓ３７）、作業者の誤操作と判断される。これによりステップＳ３８〜Ｓ４１に移行して、駆動ユニット２４が停止し、第１及び第２クラッチ２７，２９が遮断状態に操作されて、ブレーキ３０が制動状態に操作される。
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］の図５及び図６において、以下に示すように構成してもよい。
（２−１）
左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに上昇操作スイッチ２２を備え、右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに下降操作スイッチ２３を備える。
前述の［発明を実施するための形態］の図５及び図６において、以下に示すように構成してもよい。
（２−１）
左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに上昇操作スイッチ２２を備え、右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに下降操作スイッチ２３を備える。
（２−２）
右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａ、又は左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、上昇操作スイッチ２２及び下降操作スイッチ２３の両方を備える。
右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａ、又は左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、上昇操作スイッチ２２及び下降操作スイッチ２３の両方を備える。
（２−３）
右のフック部２０（右のハンド部１９）（又は左のフック部２０（左のハンド部１９））の下側部２０ｃに上昇操作スイッチ２２を下向きに備え、左のフック部２０（左のハンド部１９）（又は右のフック部２０（右のハンド部１９））の下側部２０ｃに下降操作スイッチ２３を下向きに備える。
右のフック部２０（右のハンド部１９）（又は左のフック部２０（左のハンド部１９））の下側部２０ｃに上昇操作スイッチ２２を下向きに備え、左のフック部２０（左のハンド部１９）（又は右のフック部２０（右のハンド部１９））の下側部２０ｃに下降操作スイッチ２３を下向きに備える。
（２−４）
右のフック部２０（右のハンド部１９）の下側部２０ｃ、又は左のフック部２０（左のハンド部１９）の下側部２０ｃに、上昇操作スイッチ２２及び下降操作スイッチ２３の両方を下向きに備える。
右のフック部２０（右のハンド部１９）の下側部２０ｃ、又は左のフック部２０（左のハンド部１９）の下側部２０ｃに、上昇操作スイッチ２２及び下降操作スイッチ２３の両方を下向きに備える。
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明の実施の第１別形態］の図８及び図９において、以下に示すように構成してもよい。
（３−１）
左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａを横外側に延出して、左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、第１上昇操作スイッチ３８（外側）、及び第２上昇操作スイッチ３９（内側）を備え、右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに下降操作スイッチ４０を備える。
前述の［発明の実施の第１別形態］の図８及び図９において、以下に示すように構成してもよい。
（３−１）
左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａを横外側に延出して、左のグリップ部２１（左のハンド部１９）の第１上側部２１ａに、第１上昇操作スイッチ３８（外側）、及び第２上昇操作スイッチ３９（内側）を備え、右のグリップ部２１（右のハンド部１９）の第１上側部２１ａに下降操作スイッチ４０を備える。
（３−２）
右のグリップ部２１（右のハンド部１９）（又は左のグリップ部２１（左のハンド部１９））の第１上側部２１ａにおいて、第１上昇操作スイッチ３８を内側に備え、第２上昇操作スイッチ３９を外側に備える。
右のグリップ部２１（右のハンド部１９）（又は左のグリップ部２１（左のハンド部１９））の第１上側部２１ａにおいて、第１上昇操作スイッチ３８を内側に備え、第２上昇操作スイッチ３９を外側に備える。
（３−３）
右のフック部２０（右のハンド部１９）（又は左のフック部２０（左のハンド部１９））の下側部２０ｃに第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９を下向きに備え、左のフック部２０（左のハンド部１９）（又は右のフック部２０（右のハンド部１９））の下側部２０ｃに下降操作スイッチ４０を下向きに備える。
右のフック部２０（右のハンド部１９）（又は左のフック部２０（左のハンド部１９））の下側部２０ｃに第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９を下向きに備え、左のフック部２０（左のハンド部１９）（又は右のフック部２０（右のハンド部１９））の下側部２０ｃに下降操作スイッチ４０を下向きに備える。
（３−４）
右のフック部２０（右のハンド部１９）の下側部２０ｃ、又は左のフック部２０（左のハンド部１９）の下側部２０ｃに、第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０の全てを下向きに備える。
右のフック部２０（右のハンド部１９）の下側部２０ｃ、又は左のフック部２０（左のハンド部１９）の下側部２０ｃに、第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０の全てを下向きに備える。
［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第３別形態］において、フック部２０の上側部２０ａを廃止し、グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂを廃止して、ハンド部１９（フック部２０及びグリップ部２１）を断面Ｌ字状に構成してもよい。
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第３別形態］において、フック部２０の上側部２０ａを廃止し、グリップ部２１の第１及び第２上側部２１ａ，２１ｂを廃止して、ハンド部１９（フック部２０及びグリップ部２１）を断面Ｌ字状に構成してもよい。
前述のように構成すると、ワイヤ１８をフック部２０の横側部２０ｂの上辺部に連結して、上昇及び下降操作スイッチ２２，２３（第１及び第２上昇操作スイッチ３８，３９、下降操作スイッチ４０）を、前述の［発明の実施の第２別形態］の（２−３）（２−４）並びに前述の［発明の実施の第３別形態］の（３−３）（３−４）に記載のように、フック部２０（ハンド部１９））の下側部２０ｃに下向きに備えればよい。
［発明の実施の第５別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第４別形態］において、右及び左の下アーム部１０を上方に付勢するバネ（図示せず）を備えてもよい。このように構成すれば、第１クラッチ２７が遮断状態に操作されると、バネにより下アーム部１０が上方に操作されて、ワイヤ３７が本体部１から繰り出されるのであり、下アーム部１０（脚作用部２）が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第４別形態］において、右及び左の下アーム部１０を上方に付勢するバネ（図示せず）を備えてもよい。このように構成すれば、第１クラッチ２７が遮断状態に操作されると、バネにより下アーム部１０が上方に操作されて、ワイヤ３７が本体部１から繰り出されるのであり、下アーム部１０（脚作用部２）が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。
［発明の実施の第６別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第５別形態］において、図２に示す駆動ギヤ２５と第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａに代えて、ウォームギヤ機構（図示せず）を使用してもよい。このように構成することによって、下アーム部１０（脚作用部２）に大きな動力を与えることができる。
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第５別形態］において、図２に示す駆動ギヤ２５と第１クラッチ２７の入力ギヤ２７ａに代えて、ウォームギヤ機構（図示せず）を使用してもよい。このように構成することによって、下アーム部１０（脚作用部２）に大きな動力を与えることができる。
［発明の実施の第７別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第６別形態］において、図１１に示す支持フレーム３１の上部に左右方向の横軸芯（図示せず）周りに揺動自在に可動フレーム（図示せず）を備えて、可動フレームによりバッテリー３３を、図１に示す第１位置、及び図１に示す第１位置から後方（図１の紙面左方）の第２位置に移動自在に構成してもよい。
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第６別形態］において、図１１に示す支持フレーム３１の上部に左右方向の横軸芯（図示せず）周りに揺動自在に可動フレーム（図示せず）を備えて、可動フレームによりバッテリー３３を、図１に示す第１位置、及び図１に示す第１位置から後方（図１の紙面左方）の第２位置に移動自在に構成してもよい。
これにより、アシストスーツを装着した作業者が床の荷物Ｗを持ちながら立ち上がる際に、可動フレームによりバッテリー３３が第２位置に移動するように構成して、荷物Ｗの重量によりアシストスーツの重心が作業者から前側に移動して（離れて）、アシストスーツが前傾しようとする状態を抑えるようにする。作業者が完全に立ち上がると、可動フレームによりバッテリー３３を第１位置に移動させる。
［発明の実施の第８別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第７別形態］において、駆動ユニット２４によりワイヤ１８を本体部１に巻き取り駆動、及び本体部１から繰り出し駆動するのではなく、上アーム部１４の上部に固定されたワイヤ１８を下方に延出して、ワイヤ１８にハンド部１９を連結し、本体部１に対して上アーム部１４を上下に揺動駆動することにより、ハンド部１９を上昇及び下降させるように構成してもよい。
下アーム部１０（脚パッド１２）が、作業者の太腿部ではなく作業者の下腿部（膝から下の部分）に作用することによって、作業者の立ち上がりを補助するように構成してもよい。
２個の駆動ユニット２４に代えて、１個の駆動ユニット２４により駆動ギヤ２５を駆動するように構成してもよい。
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第７別形態］において、駆動ユニット２４によりワイヤ１８を本体部１に巻き取り駆動、及び本体部１から繰り出し駆動するのではなく、上アーム部１４の上部に固定されたワイヤ１８を下方に延出して、ワイヤ１８にハンド部１９を連結し、本体部１に対して上アーム部１４を上下に揺動駆動することにより、ハンド部１９を上昇及び下降させるように構成してもよい。
下アーム部１０（脚パッド１２）が、作業者の太腿部ではなく作業者の下腿部（膝から下の部分）に作用することによって、作業者の立ち上がりを補助するように構成してもよい。
２個の駆動ユニット２４に代えて、１個の駆動ユニット２４により駆動ギヤ２５を駆動するように構成してもよい。
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を動力によって補助するアシストスーツに適用できる。
１ 本体部
２ 脚作用部
３ 荷物作用部
１０ 下アーム部
１４ 上アーム部
１８ ワイヤ
１９ ハンド部
２２ 上昇操作部
２３ 下降操作部
２４ アクチュエータ
２６ 第１伝動系
２７ 第１伝動系、第１クラッチ
２８ 第２伝動系
２９ 第２クラッチ
３０ ブレーキ
３２ 制御装置
３８ 第１上昇操作部
３９ 第２上昇操作部
４０ 下降操作部
Ｐ１ 横軸芯
Ｗ 荷物
２ 脚作用部
３ 荷物作用部
１０ 下アーム部
１４ 上アーム部
１８ ワイヤ
１９ ハンド部
２２ 上昇操作部
２３ 下降操作部
２４ アクチュエータ
２６ 第１伝動系
２７ 第１伝動系、第１クラッチ
２８ 第２伝動系
２９ 第２クラッチ
３０ ブレーキ
３２ 制御装置
３８ 第１上昇操作部
３９ 第２上昇操作部
４０ 下降操作部
Ｐ１ 横軸芯
Ｗ 荷物
Claims (9)
- 作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から延出されて作業者の脚部に作用する脚作用部と、前記本体部から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する為のもので作業者が手で持って操作する荷物作用部とが備えられ、
アクチュエータと、前記アクチュエータから２系統に分岐した一方の動力を前記脚作用部に伝動する第１伝動系と、前記アクチュエータから２系統に分岐した他方の動力を前記荷物作用部に伝動する第２伝動系とが備えられて、
前記第１伝動系に前記脚作用部への動力を伝動及び遮断自在な第１クラッチが備えられ、前記第２伝動系に前記荷物作用部への動力を伝動及び遮断自在な第２クラッチが備えられて、
前記第１クラッチを伝動状態に操作し、前記第２クラッチを遮断状態に操作した状態で、前記脚作用部が作業者の立ち上がりを補助するように前記アクチュエータを作動させ、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記第２クラッチを伝動状態に操作した状態で、前記荷物作用部が上昇側及び下降側に作動するように前記アクチュエータを作動させる制御装置が備えられているアシストスーツ。 - 作業者により操作される上昇操作部及び下降操作部が備えられて、
前記制御装置が、
前記上昇操作部の信号に基づいて、前記第１クラッチを伝動状態に操作し、前記第２クラッチを遮断状態に操作した状態で、前記脚作用部が作業者の立ち上がりを補助するように前記アクチュエータを作動させ、次に前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記第２クラッチを伝動状態に操作した状態で、前記荷物作用部の上昇側に前記アクチュエータを作動させ、且つ、
前記下降操作部の信号に基づいて、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記第２クラッチを伝動状態に操作した状態で、前記荷物作用部の下降側に前記アクチュエータを作動させるように構成されている請求項１に記載のアシストスーツ。 - 前記荷物作用部の下降側への作動を停止可能なブレーキが備えられて、
前記制御装置が、
前記上昇操作部の信号に基づいて、作業者の立ち上がりを補助するように前記脚作用部が作動している間は、前記ブレーキを制動状態に操作し、次に前記荷物作用部が上昇側に作動している間は、前記ブレーキを解除状態に操作するように構成されている請求項２に記載のアシストスーツ。 - 前記制御装置が、
前記下降操作部が操作されると、前記ブレーキを解除状態に操作し、且つ、
前記上昇操作部及び前記下降操作部の両方が操作されないと、前記アクチュエータを停止させ、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記ブレーキを制動状態に操作し、且つ、
前記上昇操作部及び前記下降操作部の両方が同時に操作されると、前記アクチュエータを停止させて、前記ブレーキを制動状態に操作するように構成されている請求項３に記載のアシストスーツ。 - 作業者により操作される第１上昇操作部、第２上昇操作部及び下降操作部が備えられて、
前記制御装置が、
前記第１上昇操作部の信号に基づいて、前記第１クラッチを伝動状態に操作し、前記第２クラッチを遮断状態に操作した状態で、前記脚作用部が作業者の立ち上がりを補助するように前記アクチュエータを作動させ、且つ、
前記第２上昇操作部の信号に基づいて、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記第２クラッチを伝動状態に操作した状態で、前記荷物作用部の上昇側に前記アクチュエータを作動させ、且つ、
前記下降操作部の信号に基づいて、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記第２クラッチを伝動状態に操作した状態で、前記荷物作用部の下降側に前記アクチュエータを作動させるように構成されている請求項１に記載のアシストスーツ。 - 前記荷物作用部の下降側への作動を停止可能なブレーキが備えられて、
前記制御装置が、
前記第１上昇操作部が操作されると、前記ブレーキを制動状態に操作し、且つ、
前記第２上昇操作部及び前記下降操作部の一方が操作されると、前記ブレーキを解除状態に操作し、且つ、
前記第１上昇操作部、前記第２上昇操作部及び前記下降操作部の全てが操作されないと、前記アクチュエータを停止させ、前記第１クラッチを遮断状態に操作し、前記ブレーキを制動状態に操作し、且つ、
前記第１上昇操作部、前記第２上昇操作部及び前記下降操作部のうちの２個以上が同時に操作されると、前記アクチュエータを停止させて、前記ブレーキを制動状態に操作するように構成されている請求項５に記載のアシストスーツ。 - 前記第２伝動系の減速比よりも前記第１伝動系の減速比が大きな値に設定されている請求項１〜６のうちのいずれか一つに記載のアシストスーツ。
- 前記脚作用部に、前記本体部の左右方向の横軸芯周りに揺動自在に支持されて作業者の右及び左の太腿部に作用する右及び左の下アーム部が備えられ、
前記アクチュエータにより前記下アーム部を下方に駆動することによって、前記下アーム部により作業者の太腿部を下方に操作して作業者の立ち上がりを補助するように構成されている請求項１〜７のうちのいずれか一つに記載のアシストスーツ。 - 前記荷物作用部に、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記アクチュエータによって、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部が上昇し、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部が下降するように構成されている請求項１〜８のうちのいずれか一つに記載のアシストスーツ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014058583A JP6184355B2 (ja) | 2014-03-20 | 2014-03-20 | アシストスーツ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014058583A JP6184355B2 (ja) | 2014-03-20 | 2014-03-20 | アシストスーツ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2015182151A JP2015182151A (ja) | 2015-10-22 |
| JP6184355B2 true JP6184355B2 (ja) | 2017-08-23 |
Family
ID=54349306
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014058583A Active JP6184355B2 (ja) | 2014-03-20 | 2014-03-20 | アシストスーツ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6184355B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7086064B2 (ja) | 2016-10-17 | 2022-06-17 | テネコ・インコーポレイテッド | 遊離黒鉛含有粉末 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102321907B1 (ko) * | 2017-03-22 | 2021-11-05 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 하물 보유 지지용 핸드부 및 어시스트 슈트 |
| JP7341044B2 (ja) * | 2019-12-11 | 2023-09-08 | 株式会社クボタ | アシスト器具 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103038152A (zh) * | 2010-04-09 | 2013-04-10 | 洛克希德马丁公司 | 便携式负载提升系统 |
| AU2011237368B2 (en) * | 2010-04-09 | 2015-07-23 | Ekso Bionics | Exoskeleton load handling system and method of use |
-
2014
- 2014-03-20 JP JP2014058583A patent/JP6184355B2/ja active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7086064B2 (ja) | 2016-10-17 | 2022-06-17 | テネコ・インコーポレイテッド | 遊離黒鉛含有粉末 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2015182151A (ja) | 2015-10-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6289955B2 (ja) | アシストスーツ | |
| JP6153881B2 (ja) | アシストスーツ | |
| JP6148192B2 (ja) | アシストスーツ | |
| KR102276029B1 (ko) | 어시스트 기구 | |
| JP6184355B2 (ja) | アシストスーツ | |
| JP2017149585A (ja) | アシストスーツ | |
| JP6657036B2 (ja) | アシスト器具 | |
| JP6577072B2 (ja) | アシストスーツとアシストスーツに装備されるハンド部 | |
| KR102450298B1 (ko) | 짐 보유 지지용의 핸드부 및 어시스트 기구 | |
| JP6742274B2 (ja) | アシストスーツ | |
| JP6624940B2 (ja) | アシスト器具 | |
| JP2019026470A (ja) | アシスト器具 | |
| JP6899677B2 (ja) | 荷物保持用のハンド部 | |
| JP6745749B2 (ja) | 荷物保持用のハンド部 | |
| JP6840044B2 (ja) | 荷物保持用のハンド部 | |
| JP6854732B2 (ja) | 荷物保持用のハンド部 | |
| JP6834038B2 (ja) | アシスト器具 | |
| JP6758255B2 (ja) | 荷物保持用のハンド部 | |
| JP6785694B2 (ja) | 荷物保持用のハンド部 | |
| JP7292168B2 (ja) | 荷物保持装置 | |
| JP2019026469A (ja) | 荷物保持用のハンド部 | |
| JP6758364B2 (ja) | アシストスーツ | |
| JP6783171B2 (ja) | アシスト器具 | |
| JP6833665B2 (ja) | アシスト器具 | |
| JP2020073413A5 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160627 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170627 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170725 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6184355 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |