KR102321907B1 - 하물 보유 지지용 핸드부 및 어시스트 슈트 - Google Patents

Abstract

하물 보유 지지용 핸드부에 있어서, 각종 형상의 하물에 대응할 수 있도록 한다. 현수 기구에 접속되는 기부(15)와, 기부(15)에 마련되어 현수 기구를 작동시키기 위한 수동 조작부(23, 24)와, 하물을 보유 지지하기 위한 보유 지지부(28)를 갖고 기부(15)에 착탈 가능한 지지부(29)가 구비된다.

Description

하물 보유 지지용 핸드부 및 어시스트 슈트

본 발명은, 하물 보유 지지용 핸드부 및 어시스트 슈트에 관한 것이다.

〔1〕

하물 보유 지지용 핸드부 중에는, 작업자에게 장착되는 어시스트 기구나, 건물의 천장부에 지지된 윈치 등에 있어서, 매달리도록 사용되는 것으로, 하물을 보유 지지하기 위한 것이 있다.

작업자에게 장착되어 사용되는 어시스트 기구로서, 특허문헌 1에 개시되어 있는 것이 있다. 특허문헌 1에서는, 작업자에게 설치되는 본체부로부터 전방측으로 암부가 연장되어, 암부로부터 하측으로 연장된 와이어(현수 기구에 상당)에, 하물 보유 지지용 핸드부가 접속되어 있다.

와이어를 권취 및 조출하는 승강 장치가 본체부에 구비되어 있으며, 승강 장치를 권취측 및 조출측으로 작동시키기 위한 수동 조작부가, 핸드부에 구비되어 있다.

이에 의해, 작업자는 핸드부를 손으로 잡으면서 핸드부에 의해 하물을 보유 지지하는 것으로, 핸드부를 잡은 손으로 수동 조작부를 조작함으로써, 핸드부를 상승 및 하강시킬 수 있다.

〔2〕

또한, 어시스트 슈트 중에는, 작업자의 동작을 어시스트 가능한 것이 있다.

예를 들어, 특허문헌 2에 종래의 어시스트 슈트가 기재되어 있다. 이 어시스트 슈트에는, 작업자의 등부에 설치되는 본체부(동 문헌에서는 「프레임 구조」)와, 작업자의 동작을 보조 가능한 구동 장치(동 문헌에서는 「대퇴 구동 모터」)와, 구동 장치에 의한 어시스트 특성(동 문헌에서는 「어시스트력」)을 수동 조작으로 설정 가능한 설정 스위치(동 문헌에서는 「- 버튼」 「+ 버튼」)가 구비되어 있다.

〔3〕

또한, 어시스트 슈트 중에는, 작업자의 동작을 어시스트 가능한 것이 있다.

예를 들어, 특허문헌 3에 종래의 어시스트 슈트가 기재되어 있다. 특허문헌 3에 기재된 어시스트 슈트에는, 작업자의 동작을 보조 가능한 구동 장치(상기 문헌의 「다리 작용부」)와, 구동 장치의 구동 제어를 행하는 제어부(상기 문헌의 「컨트롤 유닛」)가 구비되어 있다. 제어부는, 스위치의 조작에 기초하여 구동 장치를 구동하도록 되어 있다.

일본 특허공개 제2015-182832호 공보 일본 특허공개 제2015-47313호 공보 일본 특허공개 제2016-129918호 공보

〔1〕

배경 기술 〔1〕에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

특허문헌 1의 핸드부는, 단면이 채널 형상으로 형성되어 있으며, 맥주 케이스 등과 같이, 하물의 횡벽부의 상부에 보유 지지용 개구부가 구비된 하물이 상정되어 있다. 이에 의해, 핸드부를 보유 지지용 개구부에 삽입함으로써, 핸드부에 하물을 보유 지지한다.

맥주 케이스 등과 같이 보유 지지용 개구부가 상부에 구비된 하물에 대해서, 보유 지지용 개구부나 손잡이부의 위치나 형상이 상이한 하물이나, 보유 지지용 개구부나 손잡이부가 구비되어 있지 않은 하물이 있다.

본 발명은, 하물 보유 지지용 핸드부에 있어서, 각종 형상의 하물에 대응할 수 있도록 하는 것을 목적으로 하고 있다.

〔2〕

배경 기술〔2〕에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

그런데, 어시스트 슈트는, 예를 들어 리스 등의 대출에 이용되는 경우도 상정된다. 그러한 경우에, 복수의 어시스트 슈트에 대하여, 상기 종래 기술과 같이, 작업자에 의해 개별로 설정된 어시스트 특성을 해제하기 위해서 설정 스위치의 수동 조작을 복수 회 행하면 번잡해진다. 한편, 작업자가 어시스트 슈트를 한창 사용하고 있는 동안에, 어시스트 특성의 설정이 오조작에 의해 해제되는 일은 바람직하지 않다.

상기 실정을 감안하여, 수고를 들이지 않고 어시스트 특성의 설정을 해제할 수 있으며, 또한, 사용 중에 오조작으로 어시스트 특성의 설정이 해제되는 것을 방지할 수 있는 어시스트 슈트를 제공하는 것이 요망되고 있었다.

〔3〕

배경 기술 〔3〕에 대응하는 과제는, 이하와 같다.

그러나, 상기 종래의 어시스트 슈트에서는, 예를 들어 작업자가 장착하지 않은 경우라도, 스위치가 가압 조작되면, 구동 장치가 구동되게 되어 있었다. 이와 같이, 비장착 시에 구동 장치가 구동하면, 예를 들어 적재하고 있는 어시스트 슈트가 전도되어 파손되거나, 작업자가 장착을 행하는 도중에 예기치 못한 동작을 하거나 하는 문제를 초래할 우려가 있었다.

상기 실정을 감안하여, 비장착 시의 오동작을 방지할 수 있는 어시스트 슈트를 제공하는 것이 요망되고 있었다.

〔1〕

과제〔1〕에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명의 하물 보유 지지용 핸드부는,

현수 기구에 접속되는 기부와,

상기 기부에 마련되어 상기 현수 기구를 작동시키기 위한 수동 조작부와,

하물을 보유 지지하기 위한 보유 지지부를 갖고, 상기 기부에 착탈 가능한 지지부가 구비되어 있다.

본 발명에 의하면, 수동 조작부를 마련하여 현수 기구에 접속된 기부에, 지지부가 착탈 가능하며, 지지부는 하물을 보유 지지하기 위한 보유 지지부를 갖고 있다.

이에 의해, 하물을 보유 지지하는 데 적합한 보유 지지부를 갖는 지지부를 준비하여, 지지부를 핸드부의 기부에 설치함으로써, 핸드부에 의해 하물을 적절하게 보유 지지할 수 있다.

다음으로 형상이 상이한 하물에 대해서 핸드부를 사용하는 경우, 이 하물을 보유 지지하는 데 적합한 보유 지지부를 갖는 지지부를 준비하여, 이 지지부를 핸드부의 기부에 설치함으로써, 핸드부에 의해 하물을 적절하게 보유 지지할 수 있다.

이상과 같이 하물 보유 지지용 핸드부에 있어서, 형상이 상이한 하물의 각각에 대응하여, 하물을 보유 지지하는 데 적합한 보유 지지부를 갖는 지지부를 준비함으로써, 각종 형상의 하물에 대응할 수 있게 되어, 하물 보유 지지용 핸드부의 작업성을 향상시킬 수 있다.

하물 보유 지지용 핸드부에서는, 현수 기구를 작동시키는 제어 장치 등과, 핸드부의 수동 조작부가 하니스 등에 의해 접속되고, 핸드부의 수동 조작부의 조작 신호가 하니스 등을 통해 제어 장치에 보내져서, 현수 기구가 작동하도록 구성되는 경우가 많다.

전술한 구성에 있어서, 본 발명에 의하면, 수동 조작부를 구비한 핸드부의 기부에, 지지부가 설치되므로, 상이한 지지부로 교환해도, 핸드부의 수동 조작부와 제어 장치 등의 접속 상태는 그대로 해 두면 되며, 핸드부의 수동 조작부와 제어 장치 등의 접속을 떼어내거나 할 필요는 없다.

본 발명에 있어서,

상기 기부는, 상하 방향의 횡측부와, 상기 횡측부의 상부로부터 횡측으로 연장되는 상측부와, 상기 횡측부의 하부로부터 상기 상측부와 동일한 횡측으로 연장되는 하측부를 갖고,

상기 지지부가, 상기 상측부 및 상기 하측부에 접촉한 상태에서, 상기 상측부와 상기 하측부의 사이에 설치되면 바람직하다.

본 발명에 의하면, 핸드부의 기부는, 상하 방향의 횡측부와, 횡측부의 상부로부터 횡측으로 연장되는 상측부와, 횡측부의 하부로부터 상측부와 동일한 횡측으로 연장되는 하측부를 갖고 있다.

이에 의해, 핸드부의 기부에 지지부를 설치하지 않은 상태에 있어서도, 핸드부의 하측부를 하물에 걸리게 함으로써, 핸드부에 의해 하물을 보유 지지할 수 있으므로, 하물 보유 지지용 핸드부의 작업성을 향상시킬 수 있다.

전술한 핸드부의 기부에 지지부를 설치하는 경우, 핸드부의 기부의 상측부 및 하측부에 상하 방향으로부터 끼워지도록, 핸드부의 기부에 지지부가 설치되므로, 핸드부의 기부에 대한 지지부의 설치 상태를 견고한 것으로 할 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 하측부에 있어서의 상기 횡측부와는 반대측의 단부에, 상기 상측부측으로 돌출되는 볼록부가 형성되고,

상기 기부에 있어서의 상기 횡측부를 따른 일방측의 단부로부터, 상기 지지부가 상기 상측부와 상기 하측부의 사이, 및 상기 횡측부와 상기 볼록부의 사이에 삽입됨으로써,

상기 지지부가 상기 상측부와 상기 하측부의 사이에 설치되면 바람직하다.

전술한 바와 같은, 횡측부, 상측부 및 하측부를 갖는 핸드부의 기부에 있어서, 본 발명에 의하면, 하측부에 있어서의 횡측부와는 반대측의 단부에, 상측부측으로 돌출되는 볼록부가 형성되어 있다.

이에 의해, 핸드부의 기부에 지지부를 설치하지 않은 상태에 있어서, 핸드부의 하측부를 하물에 걸리게 함으로써, 핸드부에 의해 하물을 보유 지지하는 경우, 볼록부가 하물에 걸리게 함으로써, 핸드부에 의한 하물의 보유 지지의 확실성을 향상시킬 수 있다.

전술한 핸드부의 기부에 지지부를 설치하는 경우, 지지부가 핸드부의 기부의 상측부 및 하측부에 상하 방향으로부터 끼워지는 상태로 되는 것에 더하여, 지지부가 핸드부의 기부의 횡측부 및 볼록부에 가로 방향으로부터 끼워지는 상태로 되어, 핸드부의 기부에 지지부가 설치되므로, 핸드부의 기부에 대한 지지부의 설치 상태를 견고한 것으로 할 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 기부에 있어서의 상기 횡측부를 따른 일방측의 단부로부터의 상기 지지부의 삽입을 허용하는 해제 자세, 및 상기 지지부가 상기 상측부와 상기 하측부의 사이에 설치된 상태에서, 상기 기부에 있어서의 상기 횡측부를 따른 일방측의 단부에 대한 상기 지지부의 이동을 멈추는 작용 자세로, 자세 변경 가능한 제1 스토퍼부가 마련되고,

상기 지지부가 상기 상측부와 상기 하측부의 사이에 설치된 상태에서, 상기 기부에 있어서의 상기 횡측부를 따른 타방측의 단부에 대한 상기 지지부의 이동을 멈추는 제2 스토퍼부가 마련되어 있으면 바람직하다.

전술한 바와 같은, 횡측부, 상측부, 하측부 및 볼록부를 갖는 핸드부의 기부에 지지부를 설치하는 경우, 핸드부의 기부에 있어서의 횡측부를 따른 일방측의 단부로부터, 지지부를 핸드부의 기부에 삽입함으로써, 핸드부의 기부에 지지부를 설치하게 된다.

이 경우, 본 발명에 의하면, 제1 스토퍼부를 해제 자세로 조작하여, 핸드부의 기부의 일방측의 단부로부터, 지지부를 핸드부의 기부에 삽입하는 것이며, 핸드부의 기부에 지지부를 소정 위치까지 삽입한 후, 제1 스토퍼부를 작용 자세로 조작하여, 핸드부의 기부에 지지부를 설치한다.

본 발명에 의하면, 핸드부의 기부에 지지부를 설치한 상태에 있어서, 핸드부의 기부의 일방측 및 타방측으로, 지지부가 이동하려고 해도, 지지부의 이동이 제1 스토퍼부 및 제2 스토퍼부에 의해 멈춰지므로, 핸드부의 기부에 대한 지지부의 설치 상태를 견고한 것으로 할 수 있다.

핸드부의 기부로부터 지지부를 떼어 내는 경우, 제1 스토퍼부를 해제 자세로 조작하여, 지지부를 설치할 때와는 반대 방향으로 지지부를 이동시킴으로써, 핸드부의 기부의 일방측의 단부로부터, 지지부를 빼내 떼어낼 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 보유 지지부와 상기 지지부가 별체이며, 상기 보유 지지부가 상기 지지부에 설치되어 있으면 바람직하다.

전술한 바와 같이 작업의 대상으로 되는 하물을 보유 지지하는 데 적합한 보유 지지부를 갖는 지지부를 준비하는 경우, 본 발명에 의하면, 하물을 보유 지지하는 데 적합한 각종 보유 지지부를 준비하고, 지지부를 한 종류 또는 소수 종류만 준비하여, 보유 지지부를 지지부에 설치함으로써, 하물을 보유 지지하는 데 적합한 보유 지지부를 갖는 지지부를 얻을 수 있다.

이 경우, 본 발명에 의하면, 지지부의 공통화를 도모할 수 있으므로, 생산 비용의 저감 면에서 유리하게 된다.

본 발명에 있어서,

상기 기부는, 상하 방향의 횡측부와, 상기 횡측부의 상부로부터 횡측으로 연장되는 상측부와, 상기 횡측부의 하부로부터 상기 상측부와 동일한 횡측으로 연장되는 하측부를 갖고,

상기 지지부가, 상기 상측부 및 상기 하측부에 접촉한 상태에서, 상기 상측부와 상기 하측부의 사이에 설치되어 있으며,

상기 지지부에 있어서의 상기 상측부측의 부분에, 제1 오목부가 구비되고,

상기 지지부에 있어서의 상기 횡측부측의 부분에, 제2 오목부가 상기 제1 오목부에 연결되도록 구비되어,

상기 보유 지지부가, 상기 제2 오목부와는 반대측으로부터 상기 제1 오목부로 들어가고, 상기 제1 오목부로부터 상기 제2 오목부로 들어가서, 상기 지지부에 설치되어 있으면 바람직하다.

본 발명에 의하면, 핸드부의 기부는, 상하 방향의 횡측부와, 횡측부의 상부로부터 횡측으로 연장되는 상측부와, 횡측부의 하부로부터 상측부와 동일한 횡측으로 연장되는 하측부를 갖고 있다.

이에 의해, 핸드부의 기부에 지지부를 설치하지 않은 상태에 있어서도, 핸드부의 하측부를 하물에 걸리게 함으로써, 핸드부에 의해 하물을 보유 지지할 수 있으므로, 하물 보유 지지용 핸드부의 작업성을 향상시킬 수 있다.

전술한 핸드부의 기부에 지지부를 설치하는 경우, 핸드부의 기부의 상측부 및 하측부에 상하 방향으로부터 끼워지도록, 핸드부의 기부에 지지부가 설치되므로, 핸드부의 기부에 대한 지지부의 설치 상태를 견고한 것으로 할 수 있다.

본 발명에 의하면, 보유 지지부를 지지부에 설치하는 경우, 보유 지지부가 지지부의 제1 오목부 및 제2 오목부로 들어가 설치되므로, 보유 지지부가 지지부에 견고하게 설치된다.

본 발명에 있어서,

사양이 상이한 상기 보유 지지부가 마련된 상기 지지부가, 상기 기부에 착탈 가능하면 바람직하다.

본 발명에 의하면, 사양이 상이한 보유 지지부를 갖는 지지부가, 핸드부의 기부에 착탈 가능(교환 가능)함으로써, 하물에 관한 최적의 보유 지지부를 갖는 지지부를 선택하여, 사용할 수 있는 것이며, 하물 보유 지지용 핸드부의 작업성을 향상시킬 수 있다.

〔2〕

과제〔2〕에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명의 어시스트 슈트는,

작업자의 등부에 설치되는 본체부와,

작업자의 동작을 보조 가능한 구동 장치와,

상기 구동 장치에 의한 어시스트 특성을 수동 조작으로 설정 가능한 설정 스위치와,

상기 설정 스위치에 의한 상기 어시스트 특성의 설정을 수동 조작으로 해제가능한 해제 스위치가 구비되고,

상기 해제 스위치가 상기 본체부의 좌우 중심에 대한 일방측으로 치우친 개소에 배치되며, 또한, 상기 설정 스위치가 상기 본체부의 상기 좌우 중심에 대한 타방측으로 치우친 개소에 배치되어 있는 것이다.

본 발명에 따르면, 구동 장치의 어시스트 특성을 설정 스위치의 수동 조작에 의해, 예를 들어 작업자의 체격 등에 따른 적절한 것으로 설정할 수 있다. 그리고, 설정된 어시스트 특성은, 설정 스위치의 수동 조작을 복수 회 행하지 않더라도, 해제 스위치의 수동 조작을 행하는 것만으로, 수고를 들이지 않고 해제할 수 있다. 게다가, 해제 스위치는 본체부의 좌우 중심에 대해서, 설정 스위치와는 반대측에 배치되어 있으므로, 예를 들어 작업자가 설정 스위치로 잘못 알고 해제 스위치를 조작해버리는 경우가 없어, 이에 의해, 사용 중에 오조작으로 어시스트 특성의 설정이 해제되는 것을 피할 수 있다.

이와 같이, 본 발명에 따르면, 수고를 들이지 않고 어시스트 특성의 설정을 해제할 수 있으며, 또한, 사용 중에 오조작으로 어시스트 특성의 설정이 해제되는 것을 피할 수 있게 된다.

본 발명에 있어서,

상기 해제 스위치는, 단 누름 조작에 의해 어시스트 작용이 상이한 다른 모드로의 전환이 가능하며, 상기 단 누름 조작보다도 가압 시간이 긴 장 누름 조작에 의해 상기 어시스트 특성의 설정 해제가 가능하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 해제 스위치는, 어시스트 작용이 상이한 다른 모드로 전환하는 스위치를 겸용하고 있으므로, 예를 들어 모드를 전환하는 스위치와 해제 스위치를 별개로 구비하는 것에 비하여, 구조를 간소화할 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 설정 스위치는, 누름 조작에 의해 상기 어시스트 특성을 조정하는 조정 모드로의 전환이 가능하며,

상기 조정 모드에 있어서, 상기 해제 스위치의 조작에 의한 상기 어시스트 특성의 설정 해제가 가능하게 되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 통상 모드에서는, 해제 스위치를 조작하여도, 어시스트 특성의 설정은 해제되지 않고, 설정 스위치의 누름 조작에 의해 전환되는 조정 모드에 있어서, 해제 스위치의 수동 조작에 의한 어시스트 특성의 설정 해제를 행하는 것이 가능하게 되어 있다. 이 때문에, 사용 중에 오조작으로 어시스트 특성의 설정이 해제되는 것을 바람직하게 방지할 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 해제 스위치를 조작하면, 상기 어시스트 특성이 미리 설정되어 있는 표준값으로 리셋되면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 해제 스위치를 조작하는 것만으로, 어시스트 특성이 미리 설정되는 표준값으로 리셋되므로, 예를 들어 리스 회사 등의 대출 회사에서 복수의 어시스트 슈트를 관리하는 경우에, 어시스트 슈트의 설정의 초기화 작업을 수고를 적게 들이고 행할 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 구동 장치로서, 작업자의 기립 동작을 보조 가능한 허리 어시스트 장치가 구비되고,

상기 허리 어시스트 장치에 관한 상기 어시스트 특성을 규정하는 파라미터로서, 상기 허리 어시스트 장치에 어시스트력을 발휘시키는 각도 범위에 있어서의 상한 각도와 하한 각도 중 적어도 어느 한쪽을 포함하고, 조정 모드에 있어서, 상기 상한 각도와 상기 하한 각도 중 적어도 어느 한쪽이 변경 가능하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 허리 어시스트 장치에 어시스트력을 발휘시키는 각도 범위는, 예를 들어 작업자의 체격 등에 따라 최적의 값이 상이하다. 허리 어시스트 장치에 관한 어시스트 특성으로서, 그 각도 범위의 상한 각도와 하한 각도 중 적어도 어느 한쪽이, 설정 스위치의 수동 조작에 기초하여 변경 가능하게 되어 있다. 해제 스위치의 조작에 의해, 이 허리 어시스트 장치에 관한 각도 범위의 설정 해제를 간단하게 행할 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 구동 장치로서, 대상물을 매달아 대상물의 들어 올림 동작을 보조 가능한 팔 어시스트 장치가 구비되고,

상기 팔 어시스트 장치에 관한 상기 어시스트 특성을 규정하는 파라미터로서, 상기 팔 어시스트 장치에 어시스트력을 발휘시키는 대상물의 현수 위치의 높이 범위에 있어서의 상한 높이와 하한 높이 중 적어도 어느 한쪽을 포함하고, 조정 모드에 있어서, 상기 상한 높이와 상기 하한 높이 중 적어도 어느 한쪽이 변경 가능하면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 팔 어시스트 장치에 어시스트력을 발휘시키는 대상물의 현수 위치의 높이 범위는, 예를 들어 작업의 종별에 따라 최적의 값이 상이하다. 팔 어시스트 장치에 관한 어시스트 특성으로서, 그 높이 범위의 상한 높이와 하한 높이 중 적어도 어느 한쪽이, 설정 스위치의 수동 조작에 기초하여 변경 가능하게 되어 있다. 해제 스위치의 조작에 의해, 이 팔 어시스트 장치에 관한 높이 범위의 설정의 해제를 간단하게 행할 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 해제 스위치를 조작하면, 상기 구동 장치로서의 허리 어시스트 장치에 관한 상기 어시스트 특성의 설정과, 상기 구동 장치로서의 팔 어시스트 장치에 관한 상기 어시스트 특성의 설정의 양쪽이 일괄적으로 해제되면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 예를 들어 해제 스위치의 조작으로, 허리 어시스트 장치에 관한 어시스트 특성의 설정의 해제와, 팔 어시스트 장치에 관한 어시스트 특성의 설정의 해제 중 어느 한쪽만을 행하는 것에 비하여, 어시스트 슈트에 설정 가능한 어시스트 특성을 완전히 해제하는 조작을 수고를 적게 들이고 행할 수 있다.

〔3〕

과제〔3〕에 대응하는 해결 수단은, 이하와 같다.

본 발명의 어시스트 슈트는,

작업자의 동작을 보조 가능한 구동 장치와,

상기 구동 장치의 구동 제어를 행하는 제어부와,

작업자에 대한 장착을 검출 가능한 검출 센서가 구비되고,

상기 제어부는, 상기 검출 센서에 의해 작업자에 대한 장착이 검출되어 있는 경우에 상기 구동 장치의 구동을 허용하고, 또한, 상기 검출 센서에 의해 작업자에 대한 장착이 검출되지 않은 경우에 상기 구동 장치의 구동을 금지하도록 구성되어 있는 것이다.

본 발명에 따르면, 검출 센서에 의해 작업자에 대한 장착이 검출되어 있는 경우에만 구동 장치가 구동하여 작업자의 동작을 구동 장치에 의해 어시스트 가능하며, 검출 센서에 의해 작업자에 대한 장착이 검출되지 않은 경우에는 구동 장치가 구동되지 않는다. 따라서, 본 발명이면, 비장착 시의 오동작을 방지할 수 있게 된다. 이 때문에, 비장착 시의 구동 장치의 오동작에 기인하여 적재하고 있는 어시스트 슈트가 전도되어 파손되거나, 작업자가 장착을 행하는 도중에 예기치 못한 동작을 하는 문제가 발생하는 것을 방지할 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 검출 센서로서, 장착 시에 있어서의 작업자의 등부에 의한 가압력을 검출 가능한 등 센서가 구비되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 등 센서에 의해 작업자의 등부가 검출되어 있는 상태에서만 구동 장치의 구동이 허용되므로, 예를 들어 작업자가 장착을 행하는 도중에 구동 장치가 잘못해서 구동되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명에 있어서,

장착 시에 작업자의 등부에 접촉하는 등 패드가 구비되고,

상기 등 센서가, 상기 등 패드 중 작업자의 등부와는 반대측의 이면측에 배치되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 등 센서가 등 패드에 숨겨져 있으므로, 잘못해서 등 센서에 의해 장착의 오검지가 행해질 가능성을 저감시킬 수 있다. 또한, 등 패드에 작업자의 등부를 대고 누름으로써 등 센서가 검출 상태로 되므로, 작업자의 등부에 확실하게 장착이 행해진 상태에서, 구동 장치의 구동이 허용되게 된다.

본 발명에 있어서,

작업자의 견부에 둘러 걸쳐지는 어깨 벨트가 구비되고,

상기 검출 센서로서, 상기 어깨 벨트의 장력을 검출 가능한 장력 센서가 구비되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 작업자가 어깨 벨트를 걸쳐 장력 센서가 검출 상태로 되어 있을 때에만, 구동 장치의 구동이 허용되므로, 예를 들어 작업자가 장착을 행하는 도중에 구동 장치가 잘못해서 구동되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 검출 센서로서, 장착 시에 있어서의 작업자의 허리부에 의한 가압력을 검출 가능한 허리 센서가 구비되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 작업자가 허리 벨트를 둘러 감아 허리 센서가 검출 상태로 되어 있을 때에만, 구동 장치의 구동이 허용되므로, 예를 들어 작업자가 장착을 행하는 도중에 구동 장치가 잘못해서 구동되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명에 있어서,

장착 시에 작업자의 허리부에 접촉하는 허리 패드가 구비되고,

상기 허리 센서가, 상기 허리 패드 중 작업자의 허리부와는 반대측의 이면측에 배치되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 허리 센서가 허리 패드에 숨겨져 있으므로, 잘못해서 허리 센서에 의해 장착의 오검지가 행해질 가능성을 저감할 수 있다. 또한, 허리 패드에 작업자의 허리부를 대고 누름으로써 허리 센서가 검출 상태로 되므로, 작업자의 허리부에 확실하게 장착이 행해진 상태에서, 구동 장치의 구동이 허용되게 된다.

본 발명에 있어서,

한 쌍의 벨트부를 서로 걸림 결합함으로써 작업자의 허리부에 둘러 감아 설치 가능한 허리 벨트가 구비되고,

상기 검출 센서로서, 상기 벨트부의 걸림 결합을 검출 가능한 걸림 결합 센서가 구비되어 있으면 바람직하다.

본 구성에 의하면, 작업자가 허리 벨트를 둘러 감아 벨트부를 걸림 결합시켜 걸림 결합 센서가 검출 상태로 되어 있을 때에만, 구동 장치의 구동이 허용되므로, 예를 들어 작업자가 장착을 행하는 도중에 구동 장치가 잘못해서 구동되는 것을 방지할 수 있다.

도 1은, 제1 실시 형태를 나타내는 도면이며(이하, 도 20까지 동일), 작업자가 어시스트 기구를 장착한 상태에서의 우측면도이다.
도 2는, 작업자가 어시스트 기구를 장착한 상태에서의 배면도이다.
도 3은, 어시스트 기구의 전체 사시도이다.
도 4는, 핸드부의 기부의 측면도이다.
도 5는, 핸드부의 커버의 측면도이다.
도 6은, 핸드부의 기부 및 커버의 분해 사시도이다.
도 7은, 핸드부의 기부 및 커버의 측면도이다.
도 8은, 핸드부의 지지부의 측면도이다.
도 9는, 핸드부의 지지부의 배면도이다.
도 10은, 핸드부의 지지부의 사시도이다.
도 11은, 핸드부의 보유 지지부의 사시도이다.
도 12는, 핸드부의 제1 스토퍼부의 사시도이다.
도 13은, 핸드부의 기부에 지지부를 설치하는 상태를 나타내는 측면도이다.
도 14는, 핸드부의 기부에 지지부를 설치하는 상태를 나타내는 측면도이다.
도 15는, 핸드부의 기부에 지지부를 설치하는 상태를 나타내는 측면도이다.
도 16은, 핸드부의 기부에 지지부가 설치된 상태를 나타내는 측면도이다.
도 17은, 핸드부의 기부에 지지부가 설치된 상태를 나타내는 배면도이다.
도 18은, 핸드부의 다른 보유 지지부의 사시도이다.
도 19는, 핸드부의 다른 보유 지지부의 사시도이다.
도 20은, 핸드부의 다른 보유 지지부의 사시도이다.
도 21은, 제2 실시 형태를 나타내는 도면이며(이하, 도 27까지 동일), 작업자가 장착한 상태의 어시스트 슈트를 나타내는 측면도이다.
도 22는, 작업자가 장착한 상태의 어시스트 슈트를 나타내는 후면도이다.
도 23은, 어시스트 슈트를 나타내는 사시도이다.
도 24는, 우측의 스위치 케이스를 나타내는 평면도이다.
도 25는, 좌측의 스위치 케이스를 나타내는 평면도이다.
도 26은, 어시스트 슈트의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.
도 27은, 어시스트 특성을 해제할 때의 조작의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
도 28은, 제3 실시 형태를 나타내는 도면이며(이하, 도 31까지 동일), 작업자가 장착한 상태의 어시스트 슈트를 나타내는 측면도이다.
도 29는, 작업자가 장착한 상태의 어시스트 슈트를 나타내는 후면도이다.
도 30은, 어시스트 슈트를 나타내는 사시도이다.
도 31은, 어시스트 슈트의 제어 구성을 나타내는 블록도이다.

〔제1 실시 형태〕

이하, 본 발명의 제1 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.

도 1 내지 도 20에 있어서, 작업자가 장착하여 사용하는 어시스트 기구에, 본 발명의 하물 보유 지지용 핸드부(20)가 설치된 상태가 도시되어 있다.

본 발명의 실시 형태에 있어서의 전후 방향 및 좌우 방향은, 특별한 설명이 없는 한, 이하와 같이 기재하고 있다. 작업자가 어시스트 기구를 장착한 상태에 있어서, 작업자가 볼 때 전방측이 「전」이며, 후방측이 「후」이며, 우측이 「우」이며, 좌측이 「좌」이다.

(어시스트 기구의 전체 구성 및 본체부)

도 1, 2, 3에 도시한 바와 같이, 어시스트 기구에는, 작업자의 등부에 설치되는 본체부(1), 본체부(1)의 상부로부터 상방으로 연장된 우측 및 좌측의 암부(2), 본체부(1)의 하부에 마련된 우측 및 좌측의 다리 작용부(3)가 구비되어 있으며, 작업자에 대한 장착용 설치 벨트(4), 우측 및 좌측의 어깨 벨트(5)가 구비되어 있다.

도 1, 2, 3에 도시한 바와 같이, 본체부(1)는, 우측 및 좌측의 종프레임(6), 우측 및 좌측의 종프레임(6)에 걸쳐 연결된 지지판(7) 등을 구비하여, 프레임 형상으로 되어 있다. 다리 작용부(3)에 설치 벨트(4)가 설치되고, 지지판(7)의 전면의 상부에 어깨 벨트(5)가 설치되어 있다. 지지판(7)의 후면의 상하 중간부에 제어 장치(8)가 연결되어 있으며, 지지판(7)의 후면의 하부에 배터리(9)가 설치되어 있다.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 어깨 벨트(5)에 작업자의 암부(견부)를 넣고, 설치 벨트(4)를 작업자의 허리부에 둘러 감아 고정함으로써, 작업자의 등부에 본체부(1)가 설치된다.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 어시스트 기구 및 하물의 중량이 설치 벨트(4)를 통해 주로 작업자의 허리부에 가해지게 되는 것이며, 어시스트 기구 및 하물의 중량이 작업자의 허리부에 의해 안정적으로 지지된다. 우측 및 좌측의 어깨 벨트(5)는, 주로 본체부(1)가 작업자의 등부로부터 후방으로 이격되려고 하는 상태를 멈추는 기능을 발휘한다.

(우측 및 좌측의 다리 작용부)

도 1, 2, 3에 도시한 바와 같이, 다리 작용부(3)는 기부(10), 전동 케이스(11), 조작 암(12) 및 다리 벨트(13) 등을 구비하고 있다. 지지판(7)의 하부에 좌우 방향으로 슬라이드 가능하게 기부(10)가 지지되어 있으며, 기부(10)의 외측 단부에 전동 케이스(11)가 앞쪽을 향해 연결되어 있다.

도 1, 2, 3에 도시한 바와 같이, 전동 케이스(11)의 전방부의 좌우 방향의 횡축심 P1 주위로, 조작 암(12)이 요동 가능하게 지지되어 있으며, 폭이 넓은 벨트 형상의 다리 벨트(13)가 조작 암(12)의 단부에 연결되어 있다. 복수의 평기어에 의해 구성된 전동 기구(도시생략)가 전동 케이스(11)의 내부에 구비되어, 전동 모터(도시생략)가 기부(10)의 내부에 구비되어 있으며, 전동 모터에 의해 전동 기구를 통해 조작 암(12)이 횡축심 P1 주위로 요동 구동된다.

전술한 바와 같이, 작업자의 등부에 본체부(1)를 설치하는 경우에 있어서, 작업자가 설치 벨트(4)를 허리부에 둘러 감아 고정할 때, 설치 벨트(4)와 함께, 우측 및 좌측의 다리 작용부(3)(기부(10))가 지지판(7)을 따라서 좌우 방향으로 이동 가능하다.

이에 의해, 설치 벨트(4)의 허리부에 대한 감기 상태에 의해, 작업자의 체격에 맞추도록 우측 및 좌측의 다리 작용부(3)의 간격이 정해지는 것이며, 설치 벨트(4)에 의해 우측 및 좌측의 다리 작용부(3)의 위치가 정해진 상태로 된다.

이 후, 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 작업자는 다리 벨트(13)를 대퇴부에 감아서, 면 파스너(도시생략)(매직 테이프(등록상표))에 의해, 다리 벨트(13)를 대퇴부에 설치한다.

작업자가 어시스트 기구를 장착한 상태에 있어서, 작업자의 허리부의 우측에 우측 다리 작용부(3)(전동 케이스(11))가 위치하고, 작업자의 허리부의 좌측에 좌측 다리 작용부(3)(전동 케이스(11))가 위치한다.

(우측 및 좌측 암부)

도 1, 2, 3에 도시한 바와 같이, 우측 및 좌측의 종프레임(6)의 상부가, 작업자의 우측 및 좌측 견부를 넘어 경사 전방의 경사 상방으로 연장되어, 우측 및 좌측의 암부(2)로 되어 있으며, 암부(2)의 상단부에 풀리(도시생략)가 회전 가능하게 지지되어 있다.

도 1, 2, 3에 도시한 바와 같이, 지지판(7)의 후면의 상부에 승강 장치(17)가 연결되어 있으며, 승강 장치(17)로부터, 우측의 2개의 와이어(18, 19)(현수 기구에 상당), 및 좌측의 2개의 와이어(18, 19)(현수 기구에 상당)가 연장되어 있다. 지지판(7)의 상부에 아우터 수용부(21)가 연결되고, 암부(2)의 상부에 아우터 수용부(22)가 연결되어 있으며, 와이어(18, 19)의 아우터(18b, 19b)의 단부가 아우터 수용부(21, 22)에 접속되어, 와이어(18, 19)의 이너(18a, 19a)가 승강 장치(17)에 접속되어 있다.

도 1, 2, 3에 도시한 바와 같이, 우측의 2개의 와이어(18, 19)의 이너(18a, 19a)가 암부(2)의 상단부의 풀리에 걸려 하측으로 연장되어 있으며, 우측의 2개의 와이어(18, 19)의 이너(18a, 19a)에, 우측의 핸드부(20)가 접속되어 있다. 좌측의 2개의 와이어(18, 19)의 이너(18a, 19a)가 암부(2)의 상단부의 풀리에 걸려 하측으로 연장되어 있으며, 좌측 2개의 와이어(18, 19)의 이너(18a, 19a)에, 좌측 핸드부(20)가 접속되어 있다.

(승강 장치)

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 승강 장치(17)는 지지판(7)에 연결되어 있다. 전동 기구(도시생략)를 내장하는 상하 방향의 전동 케이스(25), 전동 케이스(25)의 상부에 횡방향으로 연결된 지지 케이스(26), 전동 케이스(25)의 하부에 횡방향으로 연결된 전동 모터(27), 지지 케이스(26)의 내부에서 횡방향의 축심 주위로 회전 가능한 4개의 회전체(도시생략)가, 승강 장치(17)에 구비되어 있다.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 와이어(18, 19)의 아우터(18b, 19b)의 단부가 아우터 수용부(21)에 접속되고, 와이어(18, 19)의 이너(18a, 19a)가, 지지 케이스(26)의 내부의 4개의 회전체의 각각에 접속되어 있다.

이상의 구조에 의해, 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 제어 장치(8)에 의해 전동 모터(27)가 작동한다. 전동 모터(27)의 동력이 전동 케이스(25)의 내부 전동 기구를 통하여, 지지 케이스(26)의 내부 회전체에 전달되는 것이며, 회전체가 권취측 및 조출측으로 회전 구동된다.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 승강 장치(17)에 있어서, 전동 모터(27)에 의해 회전체가 권취측으로 회전 구동되면, 와이어(18, 19)의 이너(18a, 19a)가 회전체에 권취되어, 핸드부(20)가 상승한다. 전동 모터(27)에 의해 회전체가 조출측으로 회전 구동되면, 와이어(18, 19)의 이너(18a, 19a)가 회전체로부터 조출되어, 핸드부(20)가 하강한다.

전동 모터(27)에 전자 브레이크(도시생략)가 구비되어 있다. 전동 모터(27)의 작동 시에 전자 브레이크는 자동적으로 해제 상태로 되고, 전동 모터(27)의 정지 시 및 비통전 시에 전자 브레이크는 자동적으로 제동 상태로 된다.

(핸드부의 전체 구성)

도 1, 2, 13에 도시한 바와 같이, 핸드부(20)는, 와이어(18, 19)의 이너(18a, 19a)에 접속되는 기부(15), 기부(15)에 설치되는 상승 조작 스위치(23)(수동 조작부에 상당) 및 하강 조작 스위치(24)(수동 조작부에 상당), 기부(15)에 설치되는 커버(16), 보유 지지부(28)가 마련된 지지부(29) 등이 구비되어 있으며, 기부(15)에 지지부(29)가 설치된다.

도 1, 2, 3에 도시한 바와 같이, 제어 장치(8)에 접속된 하니스(14)가, 우측 및 좌측의 암부(2)의 상하 중간부로부터 암부(2)의 내부로 들어가고, 암부(2)의 내부를 통과하여 암부(2)의 상단부로 연장되어 있다. 우측 및 좌측의 암부(2)의 상단부의 개구부로부터 하니스(14)가 나와 하측으로 연장되어 있으며, 하니스(14)가 상승 조작 스위치(23) 및 하강 조작 스위치(24)에 접속되어 있다.

(핸드부의 기부 및 커버의 구성)

도 4 내지 도 7에, 우측의 핸드부(20)의 기부(15) 및 커버(16)가 도시되어 있다. 우측의 핸드부(20)의 기부(15) 및 커버(16)와, 좌측 핸드부(20)의 기부(15) 및 커버(16)는 좌우 대칭의 형상으로 형성되어, 동일한 구조를 구비하고 있다.

도 4 및 도 6에 도시한 바와 같이, 금속제의 판재가 절곡되어, 기부(15)로 되어 있다.

기부(15)에 있어서, 상하 방향의 횡측부(31), 횡측부(31)의 상부로부터 횡측으로 연장되는 상측부(32), 횡측부(31)의 하부로부터 상측부(32)와 동일한 횡측으로 연장되는 하측부(33), 하측부(33)에 있어서의 횡측부(31)와는 반대측으로부터 상측부(32)측(상측)으로 돌출되는 볼록부(34), 상측부(32)에 있어서의 횡측부(31)와는 반대측으로부터 볼록부(34)와 동일한 측(상측)으로 연장되는 접속부(35)가 구비되어 있다.

도 4 및 도 6에 도시한 바와 같이, 기부(15)의 접속부(35)의 접속 구멍(35a)에, 와이어(18, 19)의 이너(18a, 19a)가 접속되어 있다. 기부(15)의 상측부(32)에, 상승 조작 스위치(23)(하강 조작 스위치(24))가 설치되어 있다. 기부(15)의 횡측부(31)에, 면 파스너(30)(매직 테이프(등록상표))가 첩부되어 있다.

도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, 합성 수지에 의해 일체적으로 성형되어, 커버(16)로 되어 있다. 커버(16)에 있어서, 상하 방향의 횡측부(16a), 횡측부(16a)의 상부로부터 횡측으로 연장되는 상측부(16b) 및 전방측부(16c)가 구비되어 있으며, 횡측부(16a) 및 상측부(16b)에 개구부(16d, 16e)가 개구되어 있다.

도 6 및 도 7에 도시한 바와 같이, 커버(16)의 횡측부(16a)를 기부(15)의 횡측부(31)에 맞닿게 하고, 커버(16)의 상측부(16b)를 기부(15)의 상측부(32)의 상측에 위치시켜, 기부(15)의 횡측부(31)의 개구부(31a)와 커버(16)의 개구부(16d)에 걸쳐 연결 부재(36)가 설치되고, 커버(16)가 기부(15)에 연결되어 있다.

이 상태에 있어서, 상승 조작 스위치(23)(하강 조작 스위치(24))가, 커버(16)의 개구부(16e)로부터 상측으로 나와 있다.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 암부(2)에 면 파스너(40)(매직 테이프(등록상표))가 첩부되어 있다.

핸드부(20)를 사용하지 않는 경우, 후술하는 지지부(29)를 기부(15)로부터 떼어낸 상태에 있어서, 기부(15)의 횡측부(31)를 암부(2)에 맞닿게 하고, 기부(15)의 면 파스너(30)를 암부(2)의 면 파스너(40)에 설치함으로써, 핸드부(20)를 암부(2)에 설치해 둘 수 있다.

(핸드부의 보유 지지부의 구성)

도 8, 9, 10에 도시한 바와 같이, 합성 수지에 의해 일체적으로 성형되어, 지지부(29)로 되어 있으며, 지지부(29)에, 폭이 좁은 상측부(41) 및 폭이 넓은 하측부(42)가 구비되어 있다.

도 8, 9, 10에 도시한 바와 같이, 지지부(29)의 상측부(41)의 가로 부분(지지부(29)에 있어서의 기부(15)의 횡측부(31)측의 부분)에, 지지부(29)의 상측부(41)의 전체 폭에 걸치도록 볼록부(41a)가 구비되어 있다. 지지부(29)의 상측부(41)에 있어서, 전술한 가로 부분과는 반대측의 가로 부분에, 연결 구멍(41b)이 개구되어 있다.

도 8, 9, 10에 도시한 바와 같이, 지지부(29)의 하측부(42)의 가로 부분(지지부(29)에 있어서의 기부(15)의 횡측부(31)측의 부분)에, 지지부(29)의 하측부(42)의 전체 폭에 걸치도록 볼록부(42a)가 구비되어 있다. 도 13에 도시한 바와 같이, 지지부(29)의 하측부(42)의 한쪽 단부에, 제1 스토퍼부(37)가 구비되고, 도 8, 9, 10에 도시한 바와 같이, 지지부(29)의 하측부(42)의 다른 쪽 단부에, 제2 스토퍼부(42b)가 아래쪽으로 형성되어 있다.

도 12에 도시한 바와 같이, 탄성을 구비한 합성 수지에 의해 일체적으로 앵글재 형상으로 성형되어, 제1 스토퍼부(37)로 되어 있다. 제1 스토퍼부(37)에, 상하 방향의 긴 구멍(37a)이 개구되어, 탄성 변형 가능한 암부(37b)가 구비되어 있다.

도 8, 9, 10, 13에 도시한 바와 같이, 지지부(29)의 상측부(41)의 오목부(41c)에, 제1 스토퍼부(37)의 암부(37b)의 단부가 삽입되어, 제1 스토퍼부(37)가 지지부(29)의 하측부(42)의 한쪽 단부에 맞닿아져 있다. 납작머리 핀(38)이, 제1 스토퍼부(37)의 긴 구멍(37a)에 삽입되어, 지지부(29)의 하측부(42)의 한쪽 단부에 연결되어 있다.

도 13 및 도 14에 도시한 바와 같이, 제1 스토퍼부(37)의 긴 구멍(37a) 및 핀(38)에 의해, 제1 스토퍼부(37)가, 지지부(29)의 하측부(42)의 한쪽 단부로부터 빠지지 않도록 하측의 작용 자세(도 13 참조), 및 상측의 해제 자세(도 14 참조)로 상하로 슬라이드 가능하게 지지되어 있다. 제1 스토퍼부(37)의 암부(37b)의 탄성에 의해, 제1 스토퍼부(37)가 작용 자세로 압박되어 있다.

도 8, 9, 10에 도시한 바와 같이, 지지부(29)의 상측부(41)의 상측 부분(지지부(29)에 있어서의 기부(15)의 상측부(32)측의 부분)에, 제1 오목부(43)가 구비되어 있다.

지지부(29)의 상측부(41) 및 하측부(42)의 가로 부분(지지부(29)에 있어서의 기부(15)의 횡측부(31)측의 부분)에, 제2 오목부(44)가 제1 오목부(43)에 연결되면서, 지지부(29)의 상하 방향의 전체 폭에 걸치도록 구비되어 있다.

(핸드부의 보유 지지부의 구성)

도 11에 도시한 바와 같이, 금속제의 판재가 절곡되어, 보유 지지부(28)로 되어 있다.

도 11에 도시한 바와 같이, 보유 지지부(28)에 있어서, 상하 방향의 횡측부(51), 횡측부(51)의 상부로부터 횡측으로 연장되는 상측부(52), 횡측부(51)의 하부로부터 상측부(52)의 반대측으로 연장되는 하측부(53), 하측부(53)에 있어서의 횡측부(51)와는 반대측으로부터 상측부(52)측(상측)으로 연장되는 상향부(54), 상측부(52)에 있어서의 횡측부(51)와는 반대측으로부터 상향부(54)의 반대측(하측)으로 연장되는 하향부(55)가 구비되어 있다. 보유 지지부(28)의 횡측부(51)에, 중량 경감용 개구부(51a)가 개구되고, 연결 구멍(51b)이 개구되어 있다.

도 10, 11, 13에 도시한 바와 같이, 보유 지지부(28)의 횡측부(51)가, 지지부(29)의 상측부(41)에 있어서 제2 오목부(44)와는 반대측의 가로 부분에 맞닿아져서, 보유 지지부(28)의 상측부(52)가, 지지부(29)의 제1 오목부(43)로 들어가고, 보유 지지부(28)의 하향부(55)가, 지지부(29)의 제2 오목부(44)로 들어가 있다.

이에 의해, 도 10, 11, 13에 도시한 바와 같이, 보유 지지부(28)가, 지지부(29)의 제2 오목부(44)와는 반대측으로부터 지지부(29)의 제1 오목부(43)로 들어가고, 지지부(29)의 제1 오목부(43)로부터 제2 오목부(44)로 들어가는 상태로 되어 있다. 나사(39)가 보유 지지부(28)의 횡측부(51)의 연결 구멍(51b)으로부터, 지지부(29)의 상측부(41)의 연결 구멍(41b)에 설치되어, 보유 지지부(28)가 지지부(29)에 설치되어 있다.

도 11에 도시한 바와 같이, 보유 지지부(28)의 상향부(54)를, 하물의 횡측부의 개구부에 삽입하고, 보유 지지부(28)의 횡측부(51) 및 상향부(54)의 사이에, 하물의 개구부의 에지부를 들어가게 해서, 보유 지지부(28)의 하측부(53)에 의해 하물의 개구부의 에지부를 지지한다. 이에 의해, 보유 지지부(28)에 하물이 보유 지지된다.

(핸드부의 지지부에 있어서의 핸드부의 기부에 대한 설치)

도 13에 도시한 상태는, 기부(15)로부터 지지부(29)가 떼어 내어진 상태이다. 도 13에 도시한 상태에 있어서, 지지부(29)를 기부(15)에 설치하는 경우, 도 14에 도시한 바와 같이, 제1 스토퍼부(37)의 암부(37b)의 압박력에 저항하여, 제1 스토퍼부(37)를 작용 자세로부터 해제 자세로 상측으로 슬라이드시켜, 기부(15)의 일방측의 단부로부터 지지부(29)를 기부(15)에 삽입한다.

이 경우, 도 15, 16, 17에 도시한 바와 같이, 지지부(29)의 상측부(41)가 기부(15)의 상측부(32)에 접촉하고, 지지부(29)의 하측부(42)가 기부(15)의 하측부(33)에 접촉한다.

지지부(29)의 상측부(41) 및 하측부(42)의 볼록부(41a, 42a)가, 기부(15)의 횡측부(31)의 상부 및 하부에 접촉하는 것으로, 연결 부재(36) 및 면 파스너(30)가, 지지부(29)의 상측부(41) 및 하측부(42)에 접촉하는 일은 없다.

지지부(29)의 하측부(42)가 기부(15)의 볼록부(34)에 접촉하는 것으로, 기부(15)의 볼록부(34)가, 지지부(29)의 하측부(42)와 보유 지지부(28)의 횡측부(51)의 사이에 위치한다.

전술한 바와 같이 지지부(29)를 기부(15)에 삽입하여 미끄럼 이동시키고, 도 16 및 도 17에 도시한 바와 같이, 지지부(29)의 하측부(42)의 제2 스토퍼부(42b)가, 기부(15)의 일방측의 단부에 도달하면, 제1 스토퍼부(37)가 기부(15)의 타방측의 단부에 도달하는 것으로, 제1 스토퍼부(37)의 암부(37b)의 압박력에 의해, 제1 스토퍼부(37)가 자동적으로 작용 자세로 슬라이드한다. 이에 의해, 기부(15)에 지지부(29)가 설치된 상태로 된다.

도 16 및 도 17에 도시한 바와 같이, 기부(15)에 지지부(29)가 설치된 상태에 있어서 지지부(29)의 상측부(41)가 기부(15)의 상측부(32)에 접촉하고, 지지부(29)의 하측부(42)가 기부(15)의 하측부(33)에 접촉하여, 지지부(29)가 기부(15)의 상측부(32) 및 하측부(33)에 상하 방향으로부터 끼워지는 상태로 되어 있다.

도 16 및 도 17에 도시한 바와 같이, 지지부(29)의 상측부(41) 및 하측부(42)의 볼록부(41a, 42a)가 기부(15)의 횡측부(31)의 상부 및 하부에 접촉하고, 지지부(29)의 하측부(42)가 기부(15)의 볼록부(34)에 접촉하여, 지지부(29)가 기부(15)의 횡측부(31) 및 볼록부(34)에 의해 가로 방향으로부터 끼워지는 상태로 되어 있다. 이상의 상태에 의해, 기부(15)에 대한 지지부(29)의 설치 상태가 견고하게 된다.

도 16 및 도 17에 도시한 바와 같이, 기부(15)에 지지부(29)가 설치된 상태에 있어서 제1 스토퍼부(37)가, 기부(15)의 하측부(33)의 다른 쪽 단부에 맞닿아 있고, 지지부(29)의 하측부(42)의 제2 스토퍼부(42b)가, 기부(15)의 하측부(33)의 한쪽 단부에 맞닿아 있다.

이상의 상태에 의해, 기부(15)에 대해서 지지부(29)가 일방측 및 타방측으로 이동하려고 해도, 제1 스토퍼부(37) 및 지지부(29)의 하측부(42)의 제2 스토퍼부(42b)에 의해, 지지부(29)의 이동이 멈춰진다.

기부(15)로부터 지지부(29)를 떼어 내는 경우, 도 16 및 도 17에 도시한 상태에 있어서, 제1 스토퍼부(37)를 작용 자세로부터 해제 자세로 상측으로 슬라이드시키고, 도 16으로부터 도 15에 도시한 바와 같이, 지지부(29)를 전술과는 반대 방향으로 이동시킴으로써, 지지부(29)를 기부(15)로부터 빼내 떼어 낸다.

(사양이 상이한 핸드부의 보유 지지부 및 지지부)(그 1)

도 11에 도시한 보유 지지부(28)와는 상이한 보유 지지부(28)가, 도 18에 도시되어 있다.

도 18에 도시한 보유 지지부(28)에 있어서, 도 11에 도시한 보유 지지부(28)와 마찬가지로, 횡측부(51), 상측부(52), 하측부(53), 상향부(54), 하향부(55), 횡측부(51)의 개구부(51a) 및 연결 구멍(51b)이 구비되어 있으며, 이 구성에 더하여, 상향부(54)가 하측부(53)를 넘어 하측으로 연장되어, 하향부(56)가 구비되어 있다.

도 11에 도시한 보유 지지부(28)가 설치되는 지지부(29)(도 8, 9, 10 참조)와 동일한 지지부(29)에, 도 18에 도시한 보유 지지부(28)가 설치된다. 이 경우, 도 11에 도시한 보유 지지부(28)가 지지부(29)에 설치되는 형태와 동일한 형태로, 도 18에 도시한 보유 지지부(28)가 지지부(29)에 설치된다.

도 18에 도시한 보유 지지부(28)에 의해 하물을 보유 지지하는 경우, 보유 지지부(28)의 상향부(54) 및 하향부(56)를, 하물의 횡측부의 개구부에 삽입하여, 보유 지지부(28)의 횡측부(51) 및 상향부(54)의 사이에, 하물의 개구부의 에지부를 들어가게 해서, 보유 지지부(28)의 하측부(53)에 의해 하물의 개구부의 에지부를 지지한다. 이에 의해, 보유 지지부(28)에 하물이 보유 지지된다.

이 경우, 하물의 개구부의 하측의 내면에 보유 지지부(28)의 하향부(56)가 맞닿는 것이며, 보유 지지부(28)의 하향부(56)에 의해, 보유 지지부(28)의 하측부(53)로부터 하물의 개구부가 빠지기 어려워진다.

(사양이 상이한 핸드부의 보유 지지부 및 지지부)(그 2)

도 11에 도시한 보유 지지부(28)와는 상이한 보유 지지부(28)가 도 19에 도시되어 있다.

도 19에 도시한 보유 지지부(28)에 있어서, 연결 구멍(57a)이 개구된 연결판(57)에, 절곡된 봉재가 연결되어 있으며, 봉재에는, 연결판(57)에 연결되는 2개의 상하 방향의 횡측부(58), 횡측부(58)의 하부로부터 상측으로 연장되는 훅부(59), 횡측부(58)의 상부로부터 훅부(59)와는 반대측으로 연장되는 2개의 상측부(60), 상측부(60)에 있어서의 횡측부(58)와는 반대측으로부터 하측으로 연장되는 2개의 하향부(61)가 구비되어 있다.

도 11에 도시한 보유 지지부(28)가 설치되는 지지부(29)(도 8, 9, 10 참조)와 동일한 지지부(29)에, 도 19에 도시한 보유 지지부(28)가 설치된다.

보유 지지부(28)의 연결판(57)을, 지지부(29)의 상측부(41)에 있어서 제2 오목부(44)와는 반대측의 가로 부분에 맞닿게 하고, 보유 지지부(28)의 상측부(60)를, 지지부(29)의 제1 오목부(43)로 들어가게 해서, 보유 지지부(28)의 하향부(61)를, 지지부(29)의 제2 오목부(44)로 들어가게 한다. 나사(39)를 보유 지지부(28)의 연결판(57)의 연결 구멍(57a)으로부터, 지지부(29)의 상측부(41)의 연결 구멍(41b)에 설치하여, 보유 지지부(28)를 지지부(29)에 설치한다.

(사양이 상이한 핸드부의 보유 지지부 및 지지부)(그 3)

도 11에 도시한 보유 지지부(28)와는 상이한 보유 지지부(28)가, 도 20에 도시되어 있다. 도 20에 도시한 보유 지지부(28)는, 도 19에 도시한 보유 지지부(28)와 마찬가지의 구성을 구비하고 있다. 이 경우, 도 20에 도시한 보유 지지부(28)에서는, 1개의 횡측부(58), 1개의 상측부(60) 및 1개의 하향부(61)가 구비되어 있다.

도 11에 도시한 보유 지지부(28)가 설치되는 지지부(29)(도 8, 9, 10 참조)와 동일한 지지부(29)에, 도 20에 도시한 보유 지지부(28)가 설치된다. 이 경우, 도 19에 도시한 보유 지지부(28)가 지지부(29)에 설치되는 형태와 동일한 형태로, 도 20에 도시한 보유 지지부(28)가 지지부(29)에 설치된다.

도 19에 도시한 보유 지지부(28), 도 20에 도시한 보유 지지부(28)는, 손잡이부를 구비한 하물을 보유 지지하는 데 적합하며, 보유 지지부(28)의 훅부(59)에 하물의 손잡이부를 걸리게 함으로써, 하물을 보유 지지할 수 있다.

이상과 같이, 도 11에 도시한 보유 지지부(28)가 설치된 지지부(29), 도 18에 도시한 보유 지지부(28)가 설치된 지지부(29), 도 19에 도시한 보유 지지부(28)가 설치된 지지부(29), 도 20에 도시한 보유 지지부(28)가 설치된 지지부(29)와 같이, 사양이 상이한 지지부(29)가 기부(15)에 착탈 가능하다.

(어시스트 기구의 작업 형태)

예를 들어, 팰릿이나 바닥에 놓인 하물을 높은 선반이나 트럭의 짐받이에 얹는 경우, 작업자가 웅크려 팰릿이나 바닥의 하물을 손으로 잡고, 다음에 손을 아래로 늘인 상태에서 하물을 잡으면서 일어서고, 다음에 손으로 하물을 들어 올려, 하물을 높은 선반이나 트럭의 짐받이에 얹는 상태가 상정된다.

어시스트 기구를 장착한 작업자가 전술한 바와 같은 작업을 행하는 상태에 있어서, 상승 조작 스위치(23) 및 하강 조작 스위치(24)의 누름 조작에 기초하여, 제어 장치(8)에 의해 우측 및 좌측의 다리 작용부(3), 승강 장치(17)가 작동하는 상태에 대하여 설명한다.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 작업자가 어시스트 기구를 장착한 상태에 있어서, 작업자가 상승 조작 스위치(23) 및 하강 조작 스위치(24)의 양쪽을 누름 조작하지 않으면, 승강 장치(17)의 전동 모터(27)는 정지하여, 우측 및 좌측의 다리 작용부(3)의 전동 모터는 정지 상태(자유 회전 상태)로 된다.

작업자가 보행하는 경우나, 작업자가 무릎부를 구부려 허리부를 낮추는 경우(웅크리는 경우), 작업자의 대퇴부에 추종하도록 조작 암(12)이 요동하는 것이며, 작업자의 동작이 방해되는 일은 없다.

다음에 작업자가 웅크려 팰릿이나 바닥의 하물을 드는 경우, 작업자가 하강 조작 스위치(24)를 누름 조작하면, 승강 장치(17)에 있어서, 전동 모터(27)가 조출측으로 작동하고, 와이어(18, 19)의 이너(18a, 19a)가 조출되어, 핸드부(20)가 하강한다. 하강 조작 스위치(24)의 누름 조작을 멈추면, 전동 모터(27)가 정지하여, 핸드부(20)가 정지한다. 이에 의해 작업자는, 핸드부(20)에 의해 하물을 보유 지지한다.

전술한 바와 같이, 전동 모터(27)에 전자 브레이크(도시생략)가 구비되어 있으며, 전동 모터(27)의 정지 시 및 비통전 시에, 전자 브레이크는 자동적으로 제동 상태로 된다.

이에 의해, 전동 모터(27)가 정지한 상태에 있어서, 승강 장치(17)로부터 와이어(18, 19)의 이너(18a, 19a)가 조출되는 일은 없으며, 후술하는 바와 같이 핸드부(20)에 하물의 중량이 가해져도, 핸드부(20)가 하강하는 일은 없다.

다음에 작업자는, 핸드부(20)에 의해 하물을 보유 지지한 상태에서, 기립함으로써 하물을 들어 올린다. 이 상태에 있어서, 작업자가 상승 조작 스위치(23)를 누름 조작하면, 다리 작용부(3)에 있어서, 조작 암(12)이 하측으로 구동되고, 작업자의 대퇴부가 하측으로 조작되어, 작업자의 기립이 보조된다. 이와 같이, 작업자가 일어설 때에 있어서, 전술한 전동 모터(27)의 브레이크 기능에 의해, 핸드부(20)가 하강하는 일은 없다.

전술한 바와 같이, 작업자가 상승 조작 스위치(23)를 누름 조작한 상태에서 상승된 후, 다리 작용부(3)에 있어서, 조작 암(12)이 대략 바로 아래를 향하는 위치에 도달한 것이 검출되면, 작업자가 완전히 일어섰다고 판단되어, 다리 작용부(3)의 전동 모터는 정지 상태(자유 회전 상태)로 된다.

다음에 승강 장치(17)에 있어서, 전동 모터(27)가 권취측으로 작동하고, 와이어(18, 19)의 이너(18a, 19a)가 권취되어, 핸드부(20)가 상승한다. 원하는 위치까지 핸드부(20)가 상승하면, 상승 조작 스위치(23)의 누름 조작을 멈춤으로써, 전동 모터(27)가 정지하여 핸드부(20)가 정지한다.

다음에 작업자는 하물을 얹어야 할 높은 선반이나 트럭의 짐받이 등으로 걸어서 이동한다. 작업자가 높은 선반이나 트럭의 짐받이 등에 도착하여, 작업자가 하강 조작 스위치(24)를 누름 조작하면, 승강 장치(17)에 있어서, 전동 모터(27)가 조출측으로 작동하고, 와이어(18, 19)의 이너(18a, 19a)가 조출되어, 핸드부(20)가 하강한다.

이에 의해 작업자는, 하물을 높은 선반이나 트럭의 짐받이 등에 얹어, 핸드부(20)를 하물로부터 떼어 낸다. 이와 같이 하여, 하물을 높은 선반이나 트럭의 짐받이 등에 얹으면, 처음 상태로 되돌아가는 것이며, 다음 하물에 대해서 마찬가지의 조작을 행한다.

(제1 실시 형태의 제1 다른 형태)

보유 지지부(28)와 지지부(29)를 별체로 하여, 보유 지지부(28)를 지지부(29)에 설치하는 것이 아니라, 보유 지지부(28)와 지지부(29)를 일체적으로 구성해도 된다. 이 구조에 의하면, 형상이 상이한 하물의 각각에 대응하여, 보유 지지부(28)를 갖는 지지부(29)를 준비할 필요가 있다.

제1 스토퍼부(37) 및 제2 스토퍼부(42b)를, 지지부(29)에 구비하지 않고, 기부(15)에 구비해도 된다.

(제1 실시 형태의 제2 다른 형태)

어시스트 기구에 있어서, 우측 및 좌측의 암부(2)를 폐지하여, 1개의 암부(2)를 구비해도 된다.

이 구조에 의하면, 1개의 암부(2)로부터 2개의 와이어(18)를 연장하여, 2개의 와이어(18)의 한쪽에 우측 핸드부(20)를 구비하고, 2개의 와이어(18)의 다른 쪽에 좌측 핸드부(20)를 구비한다. 또는, 1개의 암부(2)로부터 1개의 와이어(18)를 연장하고, 1개의 와이어(18)의 단부를 두갈래 형상으로 분기시켜, 분기 부분의 한쪽에 우측 핸드부(20)를 구비하고, 분기 부분의 다른 쪽에 좌측 핸드부(20)를 구비한다.

상승 조작 스위치(23)를 좌측 핸드부(20)에 구비하고, 하강 조작 스위치(24)를 우측의 핸드부(20)에 구비해도 된다. 상승 조작 스위치(23) 및 하강 조작 스위치(24)의 양쪽을, 우측 또는 좌측의 한쪽 핸드부(20)에 구비해도 된다.

어시스트 기구에 있어서, 우측 및 좌측의 다리 작용부(3)를 구비하지 않도록 구성해도 된다.

어시스트 기구에 있어서, 승강 장치(17)를 폐지하여, 와이어(18, 19)를 본체부(1)나 암부(2)에 연결하고, 핸드부(20)의 위치를 고정하여, 핸드부(20)의 승강을 행하지 않도록 구성해도 된다.

(제1 실시 형태의 제3 다른 형태)

본 발명은, 작업자에게 장착되어 작업자에 의한 하물의 보유 지지를 보조하는 어시스트 기구에 사용되는 핸드부뿐만 아니라, 건물의 천장부에 지지된 윈치 등에 사용되는 핸드부에도 적용할 수 있다.

〔제2 실시 형태〕

이하, 본 발명의 일례인 제2 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 「상」, 「하」, 「전」, 「후」, 「좌」, 「우」 등의 방향에 관한 표기는, 어시스트 슈트를 장착한 상태의 작업자의 시점을 기준으로 하고 있다.

〔어시스트 슈트의 기본 구조에 대하여〕

도 21 내지 도 23 등에 도시한 어시스트 슈트는, 작업자의 몸에 장착되는 것이며, 작업자에 의한 대상물(하물)의 올림 및 내림 동작을 보조하는 어시스트력을 부여 할 수 있게 되어 있다.

도 21 내지 도 23에 도시한 바와 같이, 어시스트 슈트에는, 작업자의 등부(등쪽부)측에 설치되어 작업자의 몸에 지지되는 본체부(101), 작업자의 동작을 보조 가능한 구동 장치 A, 구동 장치 A의 제어를 행하는 제어 장치(104), 구동 장치 A에 따른 전장계에 급전 가능한 배터리(105) 등이 구비되어 있다.

도 21 내지 도 23에 도시한 바와 같이, 구동 장치 A로서는, 대상물의 일례인 하물의 높이 위치의 변경 동작을 어시스트하여 암부의 근력을 서포트하는 팔 어시스트 장치(102), 다리부의 굴신 동작을 어시스트하여 허리부나 다리부의 근력을 서포트하는 허리 어시스트 장치(103)가 구비되어 있다.

도 21 내지 도 23에 도시한 바와 같이, 본체부(101)는, 복수의 부재를 프레임 형상으로 조립한 것으로 되어 있다. 설명을 추가하면, 본체부(101)에는, 좌우 한 쌍의 종프레임(106), 좌우의 종프레임(106)끼리를 연결하는 세로 판형상의 지지 프레임(107) 등이 구비되어 있다. 본체부(101)에, 팔 어시스트 장치(102), 허리 어시스트 장치(103), 제어 장치(104), 배터리(105)가 지지되어 있다.

도 21, 도 23 등에 도시한 바와 같이, 지지 프레임(107)의 전면측에는, 좌우의 어깨 벨트(108) 및 허리 벨트(109)가 마련되어 있다. 작업자는, 좌우의 어깨 벨트(108)에 각각 대응하는 암부를 통과하여 견부에 걸치고, 허리 벨트(109)를 허리부에 감음으로써 본체부(101)를 몸에 설치한다. 이에 의해, 도 21, 도 22에 도시한 바와 같이, 작업자는, 등부측에 본체부(101)를 등에 메는 형태로 어시스트 슈트를 장착할 수 있다.

〔팔 어시스트 장치에 대하여〕

도 21, 도 22 등에 도시한 바와 같이, 팔 어시스트 장치(102)는, 하물을 매달아 하물의 들어 올림 동작을 보조 가능하도록 되어 있다. 팔 어시스트 장치(102)는, 하물을 현수 가능한 윈치식 장치로 되어 있다. 팔 어시스트 장치(102)에는, 하물의 현수 지지점을 정하는 좌우의 암부(110), 하물을 매달기 위한 좌우 2개씩의 현수 로프 형상체(111), 하물을 보유 지지하기 위한 좌우 핸드부(112), 현수 로프 형상체(111)의 조출과 권취를 행하는 릴 기구(113), 릴 기구(113)를 회전 구동하는 승강용 모터(114), 승강용 모터(114)의 동력을 변속해서 릴 기구(113)에 전달하는 변속 기구(115), 릴 기구(113)에 제동력을 부여 가능한 전자 브레이크(116) 등이 구비되어 있다.

도 21, 도 22 등에 도시한 바와 같이, 좌우의 암부(110)는, 각각, 본체부(101)에 있어서의 좌우의 종프레임(106)의 상단부로부터 전방 상측을 향해서 연장되어 있다. 도 21에 도시한 바와 같이, 좌우의 암부(110)는, 장착하고 있는 작업자의 헤드부 측방을 통과하여, 작업자의 헤드부의 전방 상측에 위치하는 개소까지 연장되어 있다. 도 22에 도시한 바와 같이, 좌우의 암부(110)는, 전방을 향함에 따라서 서로의 이격 거리가 넓어지는 양태로 마련되어 있다. 도 21에 도시한 바와 같이, 좌우의 암부(110)의 상단부(전단부)에는, 각각, 회전 가능한 풀리(117)가 마련되어 있다.

도 21, 도 22 등에 도시한 바와 같이, 각 현수 로프 형상체(111)에는, 각각, 통 형상의 아우터(118)와, 아우터(118)에 의해 부분적으로 덮인 이너 와이어(119)가 구비되어 있다. 각 이너 와이어(119)는, 일단부가 릴 기구(113)에 고정되고, 중도부가 암부(110)의 풀리(117)에 걸쳐져, 타단부에 핸드부(112)가 설치되어 있다. 각 아우터(118)는, 대응하는 이너 와이어(119)의 릴 기구(113)의 근방 개소로부터 암부(110)의 풀리(117)의 근방에 이르는 개소까지를 덮고 있다.

도 22에 도시한 바와 같이, 좌우 핸드부(112)는, 서로 좌우 대칭의 형상으로 되어 있다. 좌우 핸드부(112)는, 각각, 하물의 손잡이부에 걸리게 하여 하물을 지지 가능하게 되어 있다. 좌우 핸드부(112)는, 각각, 2개의 이너 와이어(119)로 매달려 있다. 2개 중 한쪽의 이너 와이어(119)는, 핸드부(112)에 걸림 결합되는 하물의 하중을 부담하게 되어 있다. 한편, 2개 중 나머지 이너 와이어(119)는, 기본적으로는 장력이 걸리지 않고, 하중을 부담하는 한쪽의 이너 와이어(119)에 문제가 발생할 때, 하물의 하중을 부담하고, 하물의 낙하를 저지하도록 되어 있다.

도 21, 도 22에 도시한 바와 같이, 좌우 핸드부(112)의 상방에는, 각각, 이너 와이어(119)가 과잉 권취를 규제하는 스토퍼(120)가 마련되어 있다.

도 21, 도 22, 도 26에 도시한 승강용 모터(114)는, 전동 모터이며, 제어 장치(104)로부터의 명령에 기초하여, 배터리(105)로부터 공급되는 전력을 이용하여 구동된다. 승강용 모터(114)의 동력은, 변속 기구(115)로 변속(감속)되어, 변속된 동력에 의해 릴 기구(113)가 회전 구동된다. 릴 기구(113)를 회전 구동함으로써, 이너 와이어(119)의 권취나 조출이 행해지고, 그것에 의해, 하물의 지지를 행하는 좌우 핸드부(112)가 오르내리게 된다.

도 21, 도 22, 도 26에 도시한 전자 브레이크(116)는, 통전하지 않을 때 제동력을 발휘하는 소위 네거티브 브레이크로서 구성되어 있다. 설명을 추가하면, 전자 브레이크(116)는, 배터리(105)로부터의 전력 공급이 없는 경우에 제동력을 발휘하여 릴 기구(113)의 회전 구동을 저지해서 좌우 핸드부(112)의 올림 및 내림을 방지하는 한편, 배터리(105)로부터의 전력 공급이 있는 경우에 제동력의 부여를 해제해서 릴 기구(113)의 회전 구동을 허용하여 좌우 핸드부(112)의 올림 및 내림을 가능하게 한다.

도 22에 도시한 바와 같이, 릴 기구(113), 승강용 모터(114), 변속 기구(115), 전자 브레이크(116)는, 지지 프레임(107)의 상부의 후면에 집약해서 설치되어 있다. 제어 장치(104)는, 지지 프레임(107)에 있어서의 팔 어시스트 장치(102)에 따른 부품보다도 하방의 중간부의 후면에 설치되어 있다. 배터리(105)는, 지지 프레임(107)에 있어서의 제어 장치(104)보다도 하방에 위치하는 하부의 후면에 설치되어 있다.

팔 어시스트 장치(102)는, 핸드부(112)(하물)의 높이에 대하여 설정된 상한 높이와 하한 높이의 사이에서 어시스트를 행하도록 되어 있다. 즉, 팔 어시스트 장치(102)는, 핸드부(112)(하물)의 높이에 대하여 설정된 높이 범위에 있어서 어시스트를 행하도록 되어 있다. 팔 어시스트 장치(102)는, 기본적으로는, 어시스트를 행하지 않는 동안에는, 전자 브레이크(116)의 작용에 의해, 핸드부(112)(하물)의 높이를 유지하도록, 릴 기구(113)의 상태를 위치 보유 지지하게 되어 있다.

〔허리 어시스트 장치에 대하여〕

도 21 내지 도 23 등에 도시한 허리 어시스트 장치(103)는, 작업자의 기립 동작 등을 보조 가능하도록 되어 있다. 허리 어시스트 장치(103)에는, 좌우 한 쌍의 기부 케이스(121), 좌우의 다리용 모터(122), 각 기부 케이스(121)의 전단부에 좌우 방향을 향한 횡축심 P 주위로 요동 가능한 상태에서 설치되는 다리암(123), 각 다리 암(123)에 설치되는 면 파스너(124)를 갖는 다리 벨트(125) 등이 구비되어 있다.

도 23에 도시한 바와 같이, 기부 케이스(121)는, 상방에서 볼 때 대략 L자 형상을 하고 있다. 도 22에 도시한 바와 같이, 좌우의 기부 케이스(121)는, 서로 대략 좌우 대칭의 형상을 하고 있다. 도 21, 도 22, 도 26에 도시한 바와 같이, 각 기부 케이스(121)에는, 다리 암(123)을 구동하는 다리용 모터(122)와, 다리용 모터(122)의 동력을 감속시켜 다리 암(123)에 전달하는 구동 기구가 각각 수용되어 있다. 도 21에 도시한 바와 같이, 좌우의 다리 벨트(125)는, 각각, 작업자의 대퇴부에 감아서 면 파스너(124)를 걸림 결합 상태로 함으로써, 작업자의 다리부에 설치하도록 되어 있다. 좌우의 다리용 모터(122)를 구동함으로써, 대응하는 다리 암(123)을 기부 케이스(121)에 대해서 요동시킬 수 있다. 각 다리용 모터(122)의 구동력은, 대응하는 다리 암(123)과 다리 벨트(125)를 통해 작업자의 대퇴부에 전달된다.

좌우의 다리용 모터(122)는, 모두, 예를 들어 서보 모터 등으로 구성되는 전동 모터이다. 좌우의 다리용 모터(122)는, 각각, 제어 장치(104)로부터의 명령에 기초하여, 배터리(105)로부터 공급되는 전력을 이용하여 구동된다.

허리 어시스트 장치(103)는, 다리 암(123)의 암 각도(기부 케이스(121)에 대한 다리 암(123)의 상대 각도)에 대하여 설정된 상한 각도와 하한 각도의 사이에서 어시스트를 행하도록 되어 있다. 즉, 허리 어시스트 장치(103)는, 다리 암(123)의 암 각도에 대하여 설정된 각도 범위에 있어서 어시스트를 행하도록 되어 있다. 허리 어시스트 장치(103)는, 어시스트를 행하지 않는 동안에는, 다리 암(123)이 요동 가능하게 된다.

〔상승 스위치와 하강 스위치에 대하여〕

도 21, 도 22에 도시한 바와 같이, 좌우 핸드부(112) 중 일방측(우측)의 핸드부(112)에, 상승 스위치(126)가 구비되고, 좌우 핸드부(112) 중 타방측(좌측)의 핸드부(112)에, 하강 스위치(127)가 구비되어 있다. 상승 스위치(126) 및 하강 스위치(127)는, 제어 장치(104)에 접속되어 있다. 상승 스위치(126)는, 하물을 들어 올릴 때 조작되고, 하강 스위치(127)는, 하물을 내릴 때 조작된다. 상승 스위치(126) 또는 하강 스위치(127)의 조작에 기초하여, 팔 어시스트 장치(102)와 허리 어시스트 장치(103)가 협조 구동된다. 또한, 상승 스위치(126)와 하강 스위치(127)의 양쪽이 동시에 가압 조작된 경우에는, 상승 스위치(126) 및 하강 스위치(127)의 조작은, 모두 무효로 된다.

〔모드에 대하여〕

도 26에 도시한 바와 같이, 어시스트 슈트는, 작업자의 동작을 보조 가능한 통상 모드와, 통상 모드에 있어서의 어시스트 특성의 조정을 행하는 것이 가능한 조정 모드를 전환할 수 있다. 팔 어시스트 장치(102)에 따른 어시스트 특성을 규정하는 파라미터로서는, 팔 어시스트 장치(102)에 어시스트력을 발휘시키는 대상물의 현수 위치의 높이 범위에 있어서의 상한 높이와 하한 높이가 포함되어 있다. 또한, 허리 어시스트 장치(103)에 따른 어시스트 특성을 규정하는 파라미터로서는, 허리 어시스트 장치(103)에 어시스트력을 발휘시키는 각도 범위에 있어서의 상한 각도와 하한 각도가 포함되어 있다.

통상 모드로서는, 연습 모드(제1 통상 모드), 초급 모드(제2 통상 모드), 상급 모드(제3 통상 모드)가 구비되어 있다. 복수의 통상 모드 중 연습 모드가 가장 구동 장치 A의 어시스트 작용이 약하고(어시스트 토크가 작고, 어시스트 속도가 느린), 연습 모드, 초급 모드, 상급 모드의 순으로, 구동 장치 A의 어시스트 작용이 강해진다.

조정 모드로서는, 팔 어시스트 장치(102)의 어시스트 범위를 조정 가능한 팔 조정 모드와, 허리 어시스트 장치(103)의 어시스트 범위를 조정 가능한 허리 조정 모드가 구비되어 있다. 팔 조정 모드에서는, 상한 높이와 하한 높이 중 적어도 어느 한쪽을 변경 가능하다. 허리 조정 모드에서는, 상한 각도와 하한 각도 중 적어도 어느 한쪽을 변경 가능하다.

〔좌우의 스위치 케이스에 대하여〕

도 21, 도 22, 도 24에 도시한 바와 같이, 우측의 기부 케이스(121)의 우외측에는, 우측 스위치 케이스(136)가 구비되어 있다. 도 22, 도 24에 도시한 바와 같이, 좌측 기부 케이스(121)의 좌외측에는, 좌측 스위치 케이스(140)가 구비되어 있다. 좌측 스위치 케이스(140)와 우측 스위치 케이스(136)는, 본체부(101)를 중심으로 하여 좌우로 배분 배치되어 있다.

도 24에 도시한 바와 같이, 우측 스위치 케이스(136)의 상면측에는, 누름 조작식 전원 스위치(138)와, 누름 조작식 전환 스위치(139)(「해제 스위치」에 상당)와, 전원의 상태를 표시하는 전원 램프(128)와, 연습 모드임을 표시하는 연습 램프(130)와, 초급 모드임을 표시하는 초급 램프(131)와, 상급 모드임을 표시하는 상급 램프(132)가 구비되어 있다.

도 25에 도시한 바와 같이, 좌측 스위치 케이스(140)의 상면측에는, 누름 조작식 설정 스위치(141), 팔 조정 모드임을 표시하는 팔 램프(134), 허리 조정 모드임을 표시하는 허리 램프(135)가 구비되어 있다.

〔전환 스위치와 설정 스위치에 대하여〕

통상 모드에 있어서는, 전환 스위치(139)는, 단 누름 조작에 의해 복수의 통상 모드 중에서 어시스트 작용이 상이한 다른 모드로의 전환이 가능하게 되어 있다. 구체적으로는, 전환 스위치(139)를 단 누름 조작을 할 때마다, 통상 모드 중에서 연습 모드, 초급 모드, 상급 모드가 순서대로 전환된다. 즉, 통상 모드에서는, 전환 스위치(139)는, 구동 장치 A의 어시스트 작용의 강도를 전환하는 수동 조작 스위치로서 기능한다.

한편, 조정 모드에 있어서는, 전환 스위치(139)의 조작에 의해 어시스트 특성의 설정 해제가 가능하게 되어 있다. 구체적으로는, 조정 모드에 있어서는, 전환 스위치(139)를 단 누름 조작보다도 가압 시간이 긴 장 누름 조작을 함으로써, 설정 스위치(141)에 의해 설정한 어시스트 특성의 설정을 수동 조작에 기초하여 해제 가능하게 되어 있다. 설명을 추가하면, 조정 모드에 있어서, 전환 스위치(139)를 장 누름 조작하면, 구동 장치 A로서의 허리 어시스트 장치(103)에 관한 어시스트 특성의 설정과, 구동 장치 A로서의 팔 어시스트 장치(102)에 관한 어시스트 특성의 설정의 양쪽이 일괄적으로 해제된다. 여기서, 조정 모드에 있어서, 전환 스위치(139)를 장 누름 조작하면, 구동 장치 A에 의한 어시스트 특성이 미리 설정되어 있는 표준값으로 리셋된다. 표준값은, 예를 들어 리스 회사 등의 대출 회사의 요망 등에 의해, 이용 빈도가 많은 작업 양태 등의 조건에 따라 적절한 값을 설정해 둘 수 있다.

통상 모드에 있어서는, 설정 스위치(141)는, 단 누름 조작에 의해, 통상 모드로부터 조정 모드로 전환이 가능하게 되어 있다. 즉, 설정 스위치(141)는, 단 누름 조작에 의해 어시스트 특성을 조정하는 조정 모드로의 전환이 가능한 스위치로 되어 있다. 또한, 조정 모드에 있어서, 설정 스위치(141)의 단 누름 조작을 함으로써, 조정 모드 중 팔 조정 모드와 허리 조정 모드를 전환할 수 있다.

구체적으로는, 통상 모드에 있어서, 설정 스위치(141)의 단 누름 조작을 행함으로써, 통상 모드로부터 조정 모드의 팔 조정 모드로 전환할 수 있다. 또한, 팔 조정 모드에 있어서, 설정 스위치(141)의 단 누름 조작을 행함으로써, 팔 조정 모드로부터 허리 조정 모드로 전환할 수 있다. 또한, 허리 조정 모드에 있어서, 설정 스위치(141)의 단 누름 조작을 행함으로써, 허리 조정 모드로부터 통상 모드로 전환할 수 있다.

또한, 조정 모드 중 팔 조정 모드에 있어서, 설정 스위치(141)에 대하여, 단 누름 조작보다도 긴 장 누름 조작을 행하면, 팔 어시스트 장치(102)의 어시스트 특성(높이 범위)의 새로운 설정을 접수하는 상태로 된다. 이 상태가 되면, 전자 브레이크(116)가 제동력을 발휘하지 않는 상태로 되어, 이너 와이어(119)를 자유 자재로 인출할 수 있다. 핸드부(112)(하물)를 원하는 높이로 하여, 다시, 설정 스위치(141)를 장 누름 조작하면, 그 핸드부(112)(하물)의 높이에 대응하여, 팔 어시스트 장치(102)에 대한 새로운 상한 높이 또는 새로운 하한 높이가 설정된다. 이에 의해, 팔 어시스트 장치(102)의 어시스트 특성(높이 범위)을 작업자의 기호에 따라 변경할 수 있다.

또한, 조정 모드 중 허리 조정 모드에 있어서, 설정 스위치(141)에 대하여, 단 누름 조작보다도 긴 장 누름 조작을 행하면, 허리 어시스트 장치(103)의 어시스트 특성(각도 범위)의 새로운 설정을 접수하는 상태가 된다. 이 상태에서, 다리 암(123)을 원하는 암 각도로 하여, 다시, 설정 스위치(141)를 장 누름 조작하면, 그 다리 암(123)의 암 각도에 대응하여, 허리 어시스트 장치(103)에 대한 새로운 상한 각도 또는 새로운 하한 각도가 설정된다. 이에 의해, 허리 어시스트 장치(103)의 어시스트 특성(각도 범위)을 작업자의 기호에 따라 변경할 수 있다.

이와 같이, 설정 스위치(141)는, 구동 장치 A에 의한 어시스트 특성을 수동 조작으로 설정 가능한 스위치로 되어 있다.

도 22에 도시한 바와 같이, 전환 스위치(139)는, 본체부(101)의 좌우 중심 C에 대한 일방측(우측)으로 치우친 개소에 배치되어 있다. 또한, 설정 스위치(141)는, 본체부(101)의 좌우 중심 C에 대한 타방측(좌측)으로 치우친 개소에 배치되어 있다. 즉, 전환 스위치(139)와 설정 스위치(141)는, 본체부(101)의 좌우 중심 C를 중심으로 하여 좌우로 배분 배치되어 있다.

도 26에 도시한 바와 같이, 어시스트 슈트에는, 센서류로서, 승강용 모터(114)의 회전수를 검출하는 승강 모터 센서(142), 이너 와이어(119)의 조출량을 릴 기구(113)의 회전수에 기초하여 검출하는 조출 센서(143), 다리용 모터(122)의 회전수를 검출하는 다리 모터 센서(144), 다리 암(123)의 암 각도를 검출하는 다리 각도 센서(145) 등이 구비되어 있다.

다리 모터 센서(144), 승강 모터 센서(142)는, 각각, 예를 들어 로터리 인코더로 구성되어 있다. 또한, 다리 각도 센서(145), 조출 센서(143)는, 각각, 예를 들어 포텐시오미터로 구성되어 있다. 도 26에 도시한 바와 같이, 승강 모터 센서(142), 조출 센서(143), 다리 모터 센서(144), 다리 각도 센서(145)의 각 출력 신호는, 제어 장치(104)에 입력된다.

〔제어 구성에 대하여〕

도 26에 도시한 바와 같이, 제어 장치(104)에는, 배터리(105)로부터의 급전의 전환을 행하는 전원부(147), 센서류의 검출 결과 등에 기초하는 정보나 각 통상 모드로 설정되어 있는 어시스트 특성을 기억하는 기억부(148), 구동 장치 A의 구동 제어를 행하는 구동 제어부(150), 각종 모드를 전환 가능한 전환부(151), 각 모드로 설정되어 있는 어시스트 특성을 해제하는 해제부(152), 각종 램프의 표시를 제어하는 표시 제어부(153) 등이 구비되어 있다.

전원부(147)는, 전원 스위치(138)의 조작에 기초하여, 배터리(105)의 전력을 각 요소에 공급 가능한 온 상태와, 배터리(105)의 전력을 각 요소에 공급하지 않은오프 상태로 전환할 수 있다.

구동 제어부(150)는, 기억부(148)에 기억되어 있는 통상 모드 중에서 선택되는 모드로 설정되어 있는 파라미터와, 상승 스위치(126)나 하강 스위치(127)의 조작 입력에 기초하여, 배터리(105)의 전력을 이용하여, 팔 어시스트 장치(102)의 승강용 모터(114) 및 전자 브레이크(116)와, 허리 어시스트 장치(103)의 각 다리용 모터(122)의 구동을 제어한다.

전환부(151)는, 전환 스위치(139)의 조작 입력에 기초하여, 어시스트 작용을 발휘하는 통상 모드 중에서 연습 모드, 초급 모드, 상급 모드 중 사용하는 모드를, 선택적으로 전환할 수 있다. 또한, 전환부(151)는, 설정 스위치(141)의 조작에 기초하여, 어시스트 작용을 발휘하는 통상 모드와, 구동 장치 A에 의한 어시스트 특성을 조정하는 조정 모드를 전환할 수 있다.

해제부(152)는, 조정 모드 중에 있어서의 전환 스위치(139)의 장 누름 조작에 의해, 기억부(148)에 기억되어 있는 통상 모드에 포함되는 모든 모드의 구동 장치 A(팔 어시스트 장치(102) 및 허리 어시스트 장치(103))의 모든 어시스트 특성을, 각각의 표준값으로 리셋하게 되어 있다.

표시 제어부(153)는, 전원부(147)나 전환부(151) 등으로부터 입력하는 정보에 기초하여, 전원 램프(128), 연습 램프(130), 초급 램프(131), 상급 램프(132), 팔 램프(134), 허리 램프(135)의 각 램프의 표시 상태를 제어한다.

〔어시스트 슈트의 기본적인 동작 양태에 대하여〕

상기 구조를 구비하는 어시스트 슈트의 기본적인 동작 양태에 대하여 설명한다.

예를 들어, 지면이나 바닥면에 적재되어 있는 하물을 들어 올려, 높은 개소에 이동 탑재하는 작업을 행하는 경우에는, 우선, 하강 스위치(127)를 계속해서 가압 조작한다. 이에 의해, 팔 어시스트 장치(102)에 있어서 릴 기구(113)로부터 이너 와이어(119)가 조출되어 좌우 핸드부(112)가 내려짐과 함께, 좌우 핸드부(112)가 어느 정도 내려지고 나서, 허리 어시스트 장치(103)의 다리 암(123)이 무릎부를 구부리는 방향으로 구동되어 작업자의 웅크림 동작이 어시스트된다. 좌우 핸드부(112)를 하물에 걸리게 하고 나서, 상승 스위치(126)를 계속해서 가압 조작한다. 이에 의해, 팔 어시스트 장치(102)에 있어서 릴 기구(113)에 이너 와이어(119)가 권취되어 하물을 지지한 상태의 좌우 핸드부(112)가 올려짐과 함께, 허리 어시스트 장치(103)의 다리 암(123)이 무릎부를 펴는 방향으로 구동되어 작업자의 기립 동작이 어시스트된다. 이에 의해, 작업자의 팔의 근력이 팔 어시스트 장치(102)에 의해 어시스트됨과 함께, 작업자의 하반신의 근력이 허리 어시스트 장치(103)에 의해 어시스트되어, 하물을 용이하게 들어 올릴 수 있다.

상승 스위치(126)의 가압 조작을 멈춰, 핸드부(112)의 올림 동작을 정지하면, 전자 브레이크(116)의 제동력이 발휘되어, 하물을 지지하고 있는 좌우 핸드부(112)가 원하는 높이로 유지된다. 또한, 허리 어시스트 장치(103)의 어시스트가 완료되면, 다리 암(123)은 요동 가능한 상태로 된다. 팔 어시스트 장치(102)에 있어서의 좌우 핸드부(112)가 상한 위치까지 오르기 전에, 허리 어시스트 장치(103)에 의한 상승 동작의 어시스트가 완료되기 때문에, 하물을 지지하고 있는 좌우 핸드부(112)를 원하는 높이까지 올린 상태에서, 암부의 근력을 그다지 사용하지 않고, 작업자는 자유 자재로 보행하여, 하물을 소정의 장소까지 이동시킬 수 있다.

그리고, 소정의 장소에 짐을 적재할 때에는, 하강 스위치(127)를 계속해서 가압 조작한다. 이에 의해, 팔 어시스트 장치(102)에 있어서 릴 기구(113)로부터 이너 와이어(119)가 조출되어, 하물을 지지하고 있는 좌우 핸드부(112)가 하강한다. 하물을 적재하는 높이가 낮은 경우에는, 허리 어시스트 장치(103)도 구동되어 작업자의 웅크림 동작의 어시스트도 행해진다. 하물이 소정의 장소에 적재되면, 하물의 이동 탑재 작업이 완료로 된다.

〔조정 모드에 대하여〕

상술한 바와 같이, 도 26에 도시한 조정 모드에는, 팔 어시스트 장치(102)의 어시스트 범위를 조정 가능한 팔 조정 모드와, 허리 어시스트 장치(103)의 어시스트 범위를 조정 가능한 허리 조정 모드가 있다.

팔 조정 모드에 있어서, 설정 스위치(141)를 장 누름 조작(단 누름 조작보다도 가압 시간이 긴 조작)하면, 팔 어시스트 장치(102)의 어시스트 범위의 조정을 접수하는 상태로 된다. 이 상태에서는, 승강용 모터(114)의 전자 브레이크(116)가 제동력을 발휘하지 않는 상태로 됨과 함께, 승강용 모터(114)는, 이너 와이어(119)를 권취하는 측에 약간의 토크를 발생시키도록 되어 있다.

이너 와이어(119)의 선단에 위치하는 핸드부(112)의 높이를 원하는 높이로 하여, 설정 스위치(141)를 다시 장 누름 조작하면, 그때의 핸드부(112)의 높이에 대응하는 이너 와이어(119)의 조출량이, 한계값으로 설정된다. 이때, 설정 스위치(141)를 다시 장 누름 조작했을 때의 이너 와이어(119)의 조출 위치의 값(하물을 지지하는 핸드부(112)의 높이)이, 이너 와이어(119)를 조출 가능한 기계적 상한과 이너 와이어(119)를 권취 가능한 기계적 하한 중 어디에 가까운지가 자동적으로 배분 판정된다. 구체적으로는, 설정 스위치(141)의 장 누름 조작 시의 이너 와이어(119)의 조출 위치의 값이, 기계적 상한에 가까운 경우에는, 그 이너 와이어(119)의 조출 위치가, 새로운 상한값(상한 높이)으로서 설정된다. 한편, 설정 스위치(141)의 장 누름 조작 시의 이너 와이어(119)의 조출 위치의 값이, 기계적 하한에 가까운 경우에는, 그 이너 와이어(119)의 조출 위치가, 새로운 하한값(하한 높이)으로서 설정된다. 단, 기계적 상한과 기계적 하한 사이의 중심에는, 소정 폭을 갖는 불감대가 마련되어 있고, 설정 스위치(141)의 장 누름 조작 시의 이너 와이어(119)의 조출 위치의 값이, 불감대에 있는 경우에는, 새로운 상한값이나 하한값의 설정은 행해지지 않는다. 이와 같이 하여, 팔 어시스트 장치(102)의 높이 범위를, 장착하는 작업자의 체격이나 작업자의 기호에 따라 임의로 설정할 수 있다.

허리 조정 모드에 있어서, 설정 스위치(141)를 장 누름 조작하면, 허리 어시스트 장치(103)의 각도 범위의 조정을 접수하는 상태로 된다. 다리 암(123)의 암 각도를 원하는 각도로 하여, 설정 스위치(141)를 다시 장 누름 조작하면, 그때의 다리 암(123)의 암 각도가, 한계값으로 설정된다. 이때, 설정 스위치(141)를 다시 장 누름 조작했을 때의 다리 암(123)의 암 각도가, 다리 암(123)을 올리는 것이 가능한 기계적 상한과 다리 암(123)을 내리는 것이 가능한 기계적 하한 중 어디에 가까운지가 자동적으로 배분 판정된다. 구체적으로는, 설정 스위치(141)의 장 누름 조작 시의 다리 암(123)의 암 각도의 값이, 기계적 상한에 가까운 경우에는, 그 다리 암(123)의 암 각도의 값이, 새로운 상한값(상한 각도)으로서 설정된다. 한편, 설정 스위치(141)의 장 누름 조작 시의 다리 암(123)의 암 각도의 값이, 기계적 하한에 가까운 경우에는, 그 다리 암(123)의 암 각도의 값이, 새로운 하한값으로서 설정된다. 단, 기계적 상한과 기계적 하한 사이의 중심에는, 소정 폭을 갖는 불감대가 마련되어 있으며, 설정 스위치(141)의 장 누름 조작 시의 다리 암(123)의 암 각도의 값이, 그 불감대에 있는 경우에는, 새로운 상한값이나 하한값의 설정은 행해지지 않는다. 이와 같이 하여, 허리 어시스트 장치(103)의 각도 범위를, 장착하는 작업자의 체격이나 작업자의 기호에 따라 임의로 설정할 수 있다.

조정 모드(팔 조정 모드, 허리 조정 모드)는, 연습 모드, 초급 모드, 상급 모드의 각 통상 모드마다 개별로 마련되어 있다.

〔어시스트 특성의 설정의 해제 조작에 대하여〕

도 27을 이용하여, 어시스트 특성의 설정 해제 조작의 일례에 대하여 설명한다.

도 27에 도시한 바와 같이, 전원 스위치(138)를 수동 조작하여 전원부(147)를 온 상태로 하면, 우선 통상 모드 중 어시스트 작용의 가장 약한 연습 모드가 된다(＃1). 이어서, 설정 스위치(141)가 단 누름 조작되면(＃2; 예), 조정 모드(팔 조정 모드)가 된다(＃3). 이어서, 설정 스위치(141)가 장 누름 조작되면, 어시스트 특성의 새로운 설정을 접수하는 상태가 된다(＃4; 예). 이 상태에서, 전환 스위치(139)가 장 누름 조작되면(＃5; 예), 구동 장치 A에 따른 어시스트 특성이 모두 표준값으로 리셋된다(＃6). 이어서, 설정 스위치(141)가 2회 단 누름 조작되면(＃7; 예), 복귀하고, 통상 모드로 되돌아간다.

여기서, 상기 ＃5에서는, 구동 장치 A에 따른 어시스트 특성으로서, 연습 모드, 초급 모드, 상급 모드의 모든 통상 모드에 있어서, 팔 어시스트 장치(102)의 높이 범위(상한 높이 및 하한 높이), 및 허리 어시스트 장치(103)의 각도 범위(상한 각도 및 하한 각도)의 각각이, 대응하는 표준값으로 일괄적으로 리셋된다.

〔제2 실시 형태의 다른 실시 형태〕

이하, 상기 제2 실시 형태에 변경을 가한 다른 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하의 다른 실시 형태는, 모순이 발생하지 않는 한, 상기 제2 실시 형태에 복수 조합하여 적용할 수 있다. 또한, 본 발명의 범위는, 각 실시 형태에서 나타내고 있는 내용으로 한정되는 것은 아니다.

(1) 상기 제2 실시 형태에서는, 전환 스위치(139)와 설정 스위치(141)가, 본체부(101)의 좌우 중심 C를 중심으로 하여 좌우로 배분 배치되어 있는 것을 예시하고 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 전환 스위치(139)와 설정 스위치(141)가, 본체부(101)의 좌우 중심 C를 중심에 대해 동일한 측에 배치되어 있어도 된다.

(2) 상기 제2 실시 형태에서는, 조정 모드에 있어서 전환 스위치(139)를 장 누름 조작하면, 허리 어시스트 장치(103)에 따른 어시스트 특성의 설정과, 팔 어시스트 장치(102)에 따른 어시스트 특성의 설정의 양쪽이 일괄적으로 해제되는 것을 예시하고 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 조정 모드에 있어서 전환 스위치(139)를 조작하면, 조정 모드에 있어서의 부위 조정 모드(팔 조정 모드 또는 허리 조정 모드) 중 선택되어 있는 부위에 대응하는 구동 장치 A의 어시스트 특성만이 해제되도록 되어 있어도 된다. 예를 들어, 이 경우, 팔 조정 모드 중에, 전환 스위치(139)를 조작하면, 팔 어시스트 장치(102)에 따른 어시스트 특성의 설정만이 해제되고, 허리 어시스트 장치(103)에 따른 어시스트 특성의 설정은 해제되지 않게 된다.

(3) 상기 제2 실시 형태에서는, 허리 어시스트 장치(103)에 따른 어시스트 특성을 규정하는 파라미터로서, 허리 어시스트 장치(103)에 어시스트력을 발휘시키는 각도 범위에 있어서의 상한 각도와 하한 각도가 포함되어 있는 것을 예시하고 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 허리 어시스트 장치(103)에 따른 어시스트 특성을 규정하는 파라미터로서, 허리 어시스트 장치(103)에 어시스트력을 발휘시키는 각도 범위에 있어서의 상한 각도와 하한 각도 중 어느 한쪽만이 포함되어 있어도 된다. 즉, 허리 어시스트 장치(103)에 따른 어시스트 특성을 규정하는 파라미터로서, 허리 어시스트 장치(103)에 어시스트력을 발휘시키는 각도 범위에 있어서의 상한 각도와 하한 각도 중 적어도 어느 한쪽이 포함되어 있으면 된다.

(4) 상기 제2 실시 형태에서는, 팔 어시스트 장치(102)에 관한 어시스트 특성을 규정하는 파라미터로서, 팔 어시스트 장치(102)에 어시스트력을 발휘시키는 하물의 현수 위치의 높이 범위에 있어서의 상한 높이와 하한 높이가 포함되어 있는 것을 예시하고 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 팔 어시스트 장치(102)에 따른 어시스트 특성이, 팔 어시스트 장치(102)에 어시스트력을 발휘시키는 하물의 현수 위치의 높이 범위에 있어서의 상한 높이와 하한 높이 중 어느 한쪽만이 포함되어 있어도 된다. 즉, 팔 어시스트 장치(102)에 따른 어시스트 특성은, 팔 어시스트 장치(102)에 어시스트력을 발휘시키는 하물의 현수 위치의 높이 범위에 있어서의 상한 높이와 하한 높이 중 적어도 어느 한쪽이 포함되어 있으면 된다.

(5) 상기 제2 실시 형태에서는, 설정 스위치(141)의 장 누름 조작에 의해, 어시스트 특성의 새로운 설정을 접수하는 상태로 되는 것을 예시하고 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 설정 스위치(141)의 단 누름 조작에 의해, 어시스트 특성의 새로운 설정을 접수하는 상태로 되는 것이어도 된다.

(6) 상기 제2 실시 형태에서는, 조정 모드에 있어서 전환 스위치(139)를 장 누름 조작하면, 어시스트 특성의 설정이 표준값으로 리셋되는 것을 예시하고 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 조정 모드에 있어서 전환 스위치(139)를 장 누름 조작하면, 어시스트 특성의 설정이 하나 전의 설정으로 되돌아가도록(원상태로 돌아가도록) 해도 된다.

(7) 상기 제2 실시 형태에서는, 팔 어시스트 장치(102)의 어시스트 특성 중 높이 범위의 설정을 해제 가능한 것을 예시하고 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 팔 어시스트 장치(102)의 어시스트 특성 중 어시스트 토크나 어시스트 스피드 등의 다른 요소의 설정이 해제 가능하게 되어 있어도 된다.

(8) 상기 제2 실시 형태에서는, 허리 어시스트 장치(103)의 어시스트 특성 중 각도 범위의 설정을 해제 가능한 것을 예시하고 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 허리 어시스트 장치(103)의 어시스트 특성 중 어시스트 토크나 어시스트 스피드 등의 다른 요소의 설정이 해제 가능하게 되어 있어도 된다.

(9) 상기 제2 실시 형태에서는, 구동 장치 A로서, 허리 어시스트 장치(103)와 팔 어시스트 장치(102)의 2종류가 구비되어 있는 것을 예시하고 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 구동 장치 A로서, 허리 어시스트 장치(103)와 팔 어시스트 장치(102) 중 어느 한쪽만이 구비되어 있어도 된다.

(10) 상기 제2 실시 형태에서는, 대상물로서 하물을 예시하고 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 대상물이, 포장에 심어진 작물 등이어도 된다. 이 경우, 예를 들어 팔 어시스트 장치(102)의 어시스트를 이용하여, 작물을 포장으로부터 빼내어 들어 올릴 수 있다.

(11) 상기 제2 실시 형태는, 좌우가 반대인 구조여도 된다.

(12) 본 발명은, 작업자에 의한 대상물의 올림 및 내림 동작을 어시스트 가능한 어시스트 슈트에 이용할 수 있다.

〔제3 실시 형태〕

이하, 본 발명의 일례인 제3 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 「상」, 「하」, 「전」, 「후」, 「좌」, 「우」 등의 방향에 관한 표기는, 어시스트 슈트를 장착한 상태의 작업자의 시점을 기준으로 하고 있다.

〔어시스트 슈트의 기본 구조에 대하여〕

도 28 내지 도 30 등에 도시한 어시스트 슈트는, 작업자의 몸에 장착되는 것이며, 작업자에 의한 대상물(하물)의 올림 및 내림 동작을 보조하는 어시스트력을 부여 할 수 있게 되어 있다.

도 28 내지 도 30에 도시한 바와 같이, 어시스트 슈트에는, 작업자의 등부(등부)측에 설치되어 작업자의 몸에 지지되는 본체부(201), 작업자의 동작을 보조 가능한 구동 장치 A', 구동 장치 A'의 제어를 행하는 제어 장치(204), 구동 장치 A' 에 관한 전장계에 급전 가능한 배터리(205) 등이 구비되어 있다.

도 28 내지 도 30에 도시한 바와 같이, 구동 장치 A'로서는, 대상물의 일례인 하물의 높이 위치의 변경 동작을 어시스트하여 암부의 근력을 서포트하는 팔 어시스트 장치(202), 다리부의 굴신 동작을 어시스트하여 허리부나 다리부의 근력을 서포트하는 허리 어시스트 장치(203)가 구비되어 있다.

도 28 내지 도 30에 도시한 바와 같이, 본체부(201)는, 복수의 부재를 프레임 형상으로 조립한 것으로 되어 있다. 설명을 추가하면, 본체부(201)에는, 좌우 한 쌍의 종프레임(206), 좌우의 종프레임(206)끼리를 연결하는 세로 판 형상의 지지 프레임(207) 등이 구비되어 있다. 본체부(201)에, 팔 어시스트 장치(202), 허리 어시스트 장치(203), 제어 장치(204), 배터리(205)가 지지되어 있다.

도 28, 도 30 등에 도시한 바와 같이, 지지 프레임(207)의 전면측에는, 작업자의 견부에 둘러 걸쳐지는 좌우의 어깨 벨트(208) 및 작업자의 허리부에 감기는 허리 벨트(209)가 마련되어 있다. 허리 벨트(209)는, 한 쌍의 벨트부(233)를 서로 걸림 결합함으로써 작업자의 허리부에 감아 설치 가능하게 되어 있다. 한 쌍의 벨트부(233)의 선단부는, 결합 분리 가능한 버클부(234)에서 걸림 결합 상태와 걸림 결합 해제 상태로 상태를 전환할 수 있다.

도 28, 도 30에 도시한 바와 같이, 어시스트 슈트에는, 장착 시에 작업자의 등부에 접촉하는 등 패드(229)가 구비되어 있다. 등 패드(229)는, 지지 프레임(207)의 상부의 전면측에 한 쌍 마련되어 있다. 등 패드(229)는, 유연성을 갖는 소재로 구성되어 있다.

도 28, 도 30 등에 도시한 바와 같이, 어시스트 슈트에는, 장착 시에 작업자의 허리부에 접촉하는 허리 패드(232)가 구비되어 있다. 허리 패드(232)는, 지지 프레임(207)의 하부의 전면측에 마련되어 있다. 허리 패드(232)는, 유연성을 갖는 소재로 구성되어 있다.

작업자는, 좌우의 어깨 벨트(208)에 각각 대응하는 암부를 통하여 견부에 걸치고, 허리 벨트(209)를 허리부에 감음으로써 본체부(201)를 몸에 설치한다. 이에 의해, 도 28, 도 29에 도시한 바와 같이, 작업자는, 등부측에 본체부(201)를 등에 메는 형태로 어시스트 슈트를 장착할 수 있다.

〔팔 어시스트 장치에 대하여〕

도 28, 도 29 등에 도시한 바와 같이, 팔 어시스트 장치(202)는, 하물을 매달아 하물의 들어 올림 동작을 보조 가능하도록 되어 있다. 팔 어시스트 장치(202)는, 하물을 현수 가능한 윈치식 장치로 되어 있다. 팔 어시스트 장치(202)에는, 하물의 현수 지지점을 정하는 좌우의 암부(210), 하물을 매달기 위한 좌우 2개씩의 현수 로프 형상체(211), 하물을 보유 지지하기 위한 좌우 핸드부(212), 현수 로프 형상체(211)의 조출과 권취를 행하는 릴 기구(213), 릴 기구(213)를 회전 구동하는 승강용 모터(214), 승강용 모터(214)의 동력을 변속해서 릴 기구(213)에 전달하는 변속 기구(215), 릴 기구(213)에 제동력을 부여 가능한 전자 브레이크(216) 등이 구비되어 있다.

도 28, 도 29 등에 도시한 바와 같이, 좌우의 암부(210)는, 각각, 본체부(201)에 있어서의 좌우의 종프레임(206)의 상단부로부터 전방 상측을 향해서 연장되어 있다. 도 28에 도시한 바와 같이, 좌우의 암부(210)는, 장착하고 있는 작업자의 헤드부 측방을 통하여, 작업자의 헤드부의 전상측에 위치하는 개소까지 연장되어 있다. 도 29에 도시한 바와 같이, 좌우의 암부(210)는, 전방을 향함에 따라서 서로의 이격 거리가 넓어지는 양태로 마련되어 있다. 도 28에 도시한 바와 같이, 좌우의 암부(210)의 상단부(전단부)에는, 각각, 회전 가능한 풀리(217)가 마련되어 있다.

도 28, 도 29 등에 도시한 바와 같이, 각 현수 로프 형상체(211)에는, 각각, 통 형상의 아우터(218)와, 아우터(218)에 의해 부분적으로 덮인 이너 와이어(219)가 구비되어 있다. 각 이너 와이어(219)는, 일단부가 릴 기구(213)에 고정되고, 중도부가 암부(210)의 풀리(217)에 걸쳐져서, 타단부에 핸드부(212)가 설치되어 있다. 각 아우터(218)는, 대응하는 이너 와이어(219)의 릴 기구(213)의 근방 개소로부터 암부(210)의 풀리(217)의 근방에 이르는 개소까지를 덮고 있다.

도 29에 도시한 바와 같이, 좌우 핸드부(212)는, 서로 좌우 대칭의 형상으로 되어 있다. 좌우 핸드부(212)는, 각각, 하물의 손잡이부에 걸리게 하는 등으로 하물을 지지 가능하게 되어 있다. 좌우 핸드부(212)는, 각각, 2개의 이너 와이어(219)로 매달려 있다. 2개 중 한쪽의 이너 와이어(219)는, 핸드부(212)에 걸림 결합되는 하물의 하중을 부담하게 되어 있다. 한편, 2개 중 나머지 이너 와이어(219)는, 기본적으로는 장력이 걸려 있지 않고, 하중을 부담하는 한쪽의 이너 와이어(219)에 문제가 발생할 때, 하물의 하중을 부담하고, 하물의 낙하를 저지하도록 되어 있다.

도 28, 도 29에 도시한 바와 같이, 좌우 핸드부(212)의 상방에는, 각각, 이너 와이어(219)가 과잉 권취를 규제하는 스토퍼(220)가 마련되어 있다.

도 28, 도 29, 도 31에 도시한 승강용 모터(214)는, 전동 모터이며, 제어 장치(204)로부터의 명령에 기초하여, 배터리(205)로부터 공급되는 전력을 이용하여 구동된다. 승강용 모터(214)의 동력은, 변속 기구(215)로 변속(감속)되어, 변속된 동력에 의해 릴 기구(213)가 회전 구동된다. 릴 기구(213)를 회전 구동함으로써, 이너 와이어(219)의 권취나 조출이 행해지고, 그것에 의해, 하물의 지지를 행하는 좌우 핸드부(212)가 오르내려진다.

도 28, 도 29, 도 31에 도시한 전자 브레이크(216)는, 통전하지 않을 때 제동력을 발휘하는 소위 네거티브 브레이크로서 구성되어 있다. 설명을 추가하면, 전자 브레이크(216)는, 배터리(205)로부터의 전력 공급이 없는 경우에 제동력을 발휘하여 릴 기구(213)의 회전 구동을 저지하여 좌우 핸드부(212)의 올림 및 내림을 방지하는 한편, 배터리(205)로부터의 전력 공급이 있는 경우에 제동력의 부여를 해제해서 릴 기구(213)의 회전 구동을 허용하여 좌우 핸드부(212)의 올림 및 내림을 가능하게 한다.

도 29에 도시한 바와 같이, 릴 기구(213), 승강용 모터(214), 변속 기구(215), 전자 브레이크(216)는, 지지 프레임(207)의 상부의 후면에 집약해서 설치되어 있다. 제어 장치(204)는, 지지 프레임(207)에 있어서의 팔 어시스트 장치(202)에 관한 부품보다도 하방의 중간부의 후면에 설치되어 있다. 배터리(205)는, 지지 프레임(207)에 있어서의 제어 장치(204)보다도 하방에 위치하는 하부의 후면에 설치되어 있다.

팔 어시스트 장치(202)는, 핸드부(212)(짐)의 높이에 대하여 설정된 상한 높이와 하한 높이의 사이에서 어시스트를 행하도록 되어 있다. 즉, 팔 어시스트 장치(202)는, 핸드부(212)(짐)의 높이에 대하여 설정된 높이 범위에 있어서 어시스트를 행하도록 되어 있다. 팔 어시스트 장치(202)는, 기본적으로는, 어시스트를 행하지 않는 동안에는, 전자 브레이크(216)의 작용에 의해, 핸드부(212)(짐)의 높이를 유지하도록, 릴 기구(213)의 상태를 위치 보유 지지하도록 되어 있다.

〔허리 어시스트 장치에 대하여〕

도 28 내지 도 30 등에 도시한 허리 어시스트 장치(203)는, 작업자의 기립 동작 등을 보조 가능하도록 되어 있다. 허리 어시스트 장치(203)에는, 좌우 한 쌍의 기부 케이스(221), 좌우의 다리용 모터(222), 각 기부 케이스(221)의 전단부에 좌우 방향을 향한 횡축심 P' 주위로 요동 가능한 상태에서 설치되는 다리 암(223), 각 다리 암(223)에 설치되는 면 파스너(224)를 갖는 다리 벨트(225) 등이 구비되어 있다.

도 30에 도시한 바와 같이, 기부 케이스(221)는, 상방에서 볼 때 대략 L자 형상을 이루고 있다. 도 29에 도시한 바와 같이, 좌우의 기부 케이스(221)는, 서로 대략 좌우 대칭의 형상을 이루고 있다. 도 28, 도 29, 도 31에 도시한 바와 같이, 각 기부 케이스(221)에는, 다리 암(223)을 구동하는 다리용 모터(222)와, 다리용 모터(222)의 동력을 감속해서 다리 암(223)에 전달하는 구동 기구가 각각 수용되어 있다. 도 28에 도시한 바와 같이, 좌우의 다리 벨트(225)는, 각각, 작업자의 대퇴부에 감아 면 파스너(224)를 걸림 결합 상태로 함으로써, 작업자의 다리부에 설치하도록 되어 있다. 좌우의 다리용 모터(222)를 구동함으로써, 대응하는 다리 암(223)을 기부 케이스(221)에 대해서 요동시킬 수 있다. 각 다리용 모터(222)의 구동력은, 대응하는 다리 암(223)과 다리 벨트(225)를 통해 작업자의 대퇴부에 전달된다.

좌우의 다리용 모터(222)는, 모두, 예를 들어 서보 모터 등으로 구성되는 전동 모터이다. 좌우의 다리용 모터(222)는, 각각, 제어 장치(204)로부터의 명령에 기초하여, 배터리(205)로부터 공급되는 전력을 이용하여 구동된다.

허리 어시스트 장치(203)는, 다리 암(223)의 암 각도(기부 케이스(221)에 대한 다리 암(223)의 상대 각도)에 대하여 설정된 상한 각도와 하한 각도의 사이에서 어시스트를 행하도록 되어 있다. 즉, 허리 어시스트 장치(203)는, 다리 암(223)의 암 각도에 대하여 설정된 각도 범위에 있어서 어시스트를 행하도록 되어 있다. 허리 어시스트 장치(203)는, 어시스트를 행하지 않는 동안에는, 다리 암(223)이 요동 가능하게 된다.

〔상승 스위치와 하강 스위치에 대하여〕

도 28, 도 29에 도시한 바와 같이, 좌우 핸드부(212) 중 일방측(우측)의 핸드부(212)에, 상승 스위치(226)가 구비되고, 좌우 핸드부(212) 중 타방측(좌측)의 핸드부(212)에, 하강 스위치(227)가 구비되어 있다. 상승 스위치(226) 및 하강 스위치(227)는, 제어 장치(204)에 접속되어 있다. 상승 스위치(226)는, 짐을 들어 올릴 때 조작되고, 하강 스위치(227)는, 짐을 내릴 때 조작된다. 상승 스위치(226) 또는 하강 스위치(227)의 조작에 기초하여, 팔 어시스트 장치(202)와 허리 어시스트 장치(203)가 협조 구동된다. 또한, 상승 스위치(226)와 하강 스위치(227)의 양쪽이 동시에 가압 조작된 경우에는, 상승 스위치(226) 및 하강 스위치(227)의 조작은, 모두 무효로 된다.

도 28 내지 도 30에 도시한 바와 같이, 우측의 기부 케이스(221)의 우외측에는, 우측 스위치 케이스(236)가 구비되어 있다. 도 29, 도 30에 도시한 바와 같이, 좌측의 기부 케이스(221)의 좌외측에는, 좌측 스위치 케이스(240)가 구비되어 있다. 좌측 스위치 케이스(240)와 우측 스위치 케이스(236)는, 본체부(201)를 중심으로 하여 좌우로 배분 배치되어 있다. 우측 스위치 케이스(236)의 상면측에는, 누름 조작식 전원 스위치(238) 등의 스위치류가 구비되어 있다. 또한, 좌측 스위치 케이스(240)에도, 우측 스위치 케이스(236)에 구비된 스위치류와는 기능이 상이한 스위치류가 구비되어 있다.

도 31에 도시한 바와 같이, 어시스트 슈트에는, 센서류로서, 승강용 모터(214)의 회전수를 검출하는 승강 모터 센서(242), 이너 와이어(219)의 조출량을 릴 기구(213)의 회전수에 기초하여 검출하는 조출 센서(243), 다리용 모터(222)의 회전수를 검출하는 다리 모터 센서(244), 다리 암(223)의 암 각도를 검출하는 다리 각도 센서(245) 등이 구비되어 있다.

도 31에 도시한 바와 같이, 다리 모터 센서(244), 승강 모터 센서(242)는, 각각, 예를 들어 로터리 인코더로 구성되어 있다. 또한, 다리 각도 센서(245), 조출 센서(243)는, 각각, 예를 들어 포텐시오미터로 구성되어 있다. 승강 모터 센서(242), 조출 센서(243), 다리 모터 센서(244), 다리 각도 센서(245)의 각 출력 신호는, 제어 장치(204)에 입력된다.

〔검출 센서에 대하여〕

도 31에 도시한 바와 같이, 어시스트 슈트에는, 상기 센서류와는 상이한 센서로서, 작업자에 대한 장착을 검출 가능한 검출 센서 B'가 구비되어 있다. 검출 센서 B'로서는, 장착 시에 있어서의 작업자의 등부에 의한 가압력을 검출 가능한 등 센서(228), 어깨 벨트(208)의 장력을 검출 가능한 장력 센서(230), 장착 시에 있어서의 작업자의 허리부에 의한 가압력을 검출 가능한 허리 센서(231), 한 쌍의 벨트부(233)의 걸림 결합을 검출 가능한 걸림 결합 센서(235)가 구비되어 있다.

등 센서(228)는, 등 패드(229) 중 작업자의 등부와는 반대측의 이면측에 배치되어 있다. 등 센서(228)는, 예를 들어 압력 감지식 센서로 구성되어 있다.

장력 센서(230)는, 예를 들어 텐션 센서에 의해 구성되어 있다.

허리 센서(231)는, 허리 패드(232) 중 작업자의 허리부와는 반대측의 이면측에 배치되어 있다. 허리 센서(231)는, 예를 들어 압력 감지식 센서로 구성되어 있다.

걸림 결합 센서(235)는, 버클부(234)에 구비되어 있다. 걸림 결합 센서(235)는, 예를 들어 접촉식 센서로 구성되어 있다.

〔제어 구성에 대하여〕

도 31에 도시한 바와 같이, 제어 장치(204)에는, 배터리(205)로부터의 급전의 온오프를 행하는 전원부(247), 검출 센서 B'로부터의 입력 신호를 감시하는 감시부(248), 구동 장치 A'의 구동 제어를 행하는 제어부(249) 등이 구비되어 있다.

전원부(247)는, 전원 스위치(238)의 조작에 기초하여, 배터리(205)의 전력을 각 요소에 공급 가능한 온 상태와, 배터리(205)의 전력을 각 요소에 공급하지 않은 오프 상태로 전환할 수 있다.

감시부(248)는, 검출 센서 B'로부터의 입력 신호가 있는 경우(작업자에 의한 장착이 검지되어 있는 경우)에는, 제어부(249)에 구동 허가 신호를 출력하고, 검출 센서 B'로부터의 입력 신호가 없는 경우(작업자에 의한 장착이 검지되지 않은 경우)에는, 제어부(249)에 구동 금지 신호를 출력하도록 구성되어 있다.

제어부(249)는, 상승 스위치(226)나 하강 스위치(227)의 조작 입력에 기초하여, 배터리(205)의 전력을 이용하여, 팔 어시스트 장치(202)의 승강용 모터(214) 및 전자 브레이크(216)와, 허리 어시스트 장치(203)의 각 다리용 모터(222)의 구동을 제어한다.

제어부(249)는, 검출 센서 B'에 의해 작업자에 대한 장착이 검출되어 있는 경우에 구동 장치 A'의 구동을 허용하고, 또한, 검출 센서 B'에 의해 작업자에 대한 장착이 검출되지 않은 경우에 구동 장치 A'의 구동을 금지하도록 구성되어 있다. 제어부(249)는, 감시부(248)로부터 입력되는 구동 허가 신호에 기초하여, 검출 센서 B'에 의해 작업자에 대한 장착이 검출되어 있음을 검출한다. 또한, 제어부(249)는, 감시부(248)로부터 입력되는 구동 금지 신호에 기초하여, 검출 센서 B'에 의해 작업자에 대한 장착이 검출되지 않았음을 검출한다.

〔어시스트 슈트의 기본적인 동작 양태에 대하여〕

상기 구조를 구비하는 어시스트 슈트의 기본적인 동작 양태에 대하여 설명한다.

예를 들어, 지면이나 바닥면에 적재되어 있는 하물을 들어 올려, 높은 개소에 이동 탑재하는 작업을 행하는 경우에는, 우선, 하강 스위치(227)를 계속해서 가압 조작한다. 이에 의해, 팔 어시스트 장치(202)에 있어서 릴 기구(213)로부터 이너 와이어(219)가 조출되어 좌우 핸드부(212)를 내릴 수 있음과 함께, 좌우 핸드부(212)가 어느 정도 내려지고 나서, 허리 어시스트 장치(203)의 다리 암(223)이 무릎부를 구부리는 방향으로 구동되어 작업자의 웅크림 동작이 어시스트된다. 좌우 핸드부(212)를 하물에 걸게 하고 나서, 상승 스위치(226)를 계속해서 가압 조작한다. 이에 의해, 팔 어시스트 장치(202)에 있어서 릴 기구(213)에 이너 와이어(219)가 권취되어 하물을 지지한 상태의 좌우 핸드부(212)가 올려짐과 함께, 허리 어시스트 장치(203)의 다리 암(223)이 무릎부를 펴는 방향으로 구동되어 작업자의 기립 동작이 어시스트된다. 이에 의해, 작업자의 팔 근력이 팔 어시스트 장치(202)에 의해 어시스트됨과 함께, 작업자의 다리와 허리의 근력이 허리 어시스트 장치(203)에 의해 어시스트되어, 짐을 용이하게 들어 올릴 수 있다.

상승 스위치(226)의 가압 조작을 멈춰, 핸드부(212)의 올림 동작을 정지하면, 전자 브레이크(216)의 제동력이 발휘되어, 하물을 지지하고 있는 좌우 핸드부(212)가 원하는 높이로 유지된다. 또한, 허리 어시스트 장치(203)의 어시스트가 완료되면, 다리 암(223)은, 요동 가능한 상태로 된다. 팔 어시스트 장치(202)에 있어서의 좌우 핸드부(212)가 상한 위치까지 오르기 전에, 허리 어시스트 장치(203)에 의한 상승 동작의 어시스트가 완료되기 때문에, 짐을 지지하고 있는 좌우 핸드부(212)를 원하는 높이까지 올린 상태에서, 암부의 근력을 그다지 사용하지 않고, 작업자는 자유 자재로 보행하여, 짐을 소정의 장소까지 이동시킬 수 있다.

그리고, 소정의 장소에 짐을 적재할 때에는, 하강 스위치(227)를 계속해서 가압 조작한다. 이에 의해, 팔 어시스트 장치(202)에 있어서 릴 기구(213)로부터 이너 와이어(219)가 조출되어, 짐을 지지하고 있는 좌우 핸드부(212)가 하강한다. 짐을 적재하는 높이가 낮은 경우에는, 허리 어시스트 장치(203)도 구동되어 작업자의 웅크림 동작의 어시스트도 행해진다. 짐이 소정의 장소에 적재되면, 짐의 이동 탑재 작업이 완료로 된다.

상기 어시스트 슈트의 동작은, 작업자가 어시스트 슈트를 장착하고 있으며 검출 센서 B'가 검출 상태가 되어 있을 때에만 실행되고, 작업자가 어시스트 슈트를 장착하지 않고 검출 센서 B'가 비검출 상태가 되어 있을 때에는 실행되지 않는다. 이에 의해, 어시스트 슈트의 비장착 시의 오동작을 방지할 수 있는 것이 되고, 비장착 시의 구동 장치 A'의 오동작에 기인하여 적재하고 있는 어시스트 슈트가 전도해서 파손되거나, 작업자가 장착을 행하는 도중에 예기치 못한 동작을 하는 문제가 발생하는 것을 방지할 수 있다.

〔제3 실시 형태의 다른 실시 형태〕

이하, 상기 제3 실시 형태에 변경을 가한 다른 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하의 다른 실시 형태는, 모순이 발생하지 않는 한, 상기 제3 실시 형태에 복수 조합하여 적용할 수 있다. 또한, 본 발명의 범위는, 각 실시 형태에서 나타내고 있는 내용으로 한정되는 것은 아니다.

(1) 상기 제3 실시 형태에서는, 등 센서(228)가, 등 패드(229) 중 작업자의 등부와는 반대측의 이면측에 배치되어 있는 것이 예시되어 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 등 센서(228)가, 등 패드(229)에 내장되어 있거나, 등 패드(229)의 전면측(작업자의 등부에 접촉하는 개소)에 마련되어 있거나 해도 된다.

(2) 상기 제3 실시 형태에서는, 허리 센서(231)가, 허리 패드(232) 중 작업자의 허리부와는 반대측의 이면측에 배치되어 있는 것이 예시되어 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 허리 센서(231)가, 허리 패드(232)에 내장되어 있거나, 허리 패드(232)의 전면측(작업자의 허리부에 접촉하는 개소)에 마련되어 있거나 해도 된다.

(3) 상기 제3 실시 형태에서는, 압력 감지식 센서로 구성되어 있는 등 센서(228), 텐션 센서에 의해 구성되어 있는 장력 센서(230), 압력 감지식 센서로 구성되어 있는 허리 센서(231), 접촉식 센서로 구성되어 있는 걸림 결합 센서(235)가 예시되어 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 등 센서(228), 장력 센서(230), 허리 센서(231), 걸림 결합 센서(235)의 검지 방식은, 각각, 다른 방식이어도 된다.

(4) 상기 제3 실시 형태에서는, 등 센서(228), 장력 센서(230), 허리 센서(231), 걸림 결합 센서(235)의 모두가 검출 상태로 되어 있는 경우에만, 제어부(249)에 의한 구동 장치 A'의 구동을 허용하는 것이 예시되어 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 등 센서(228), 장력 센서(230), 허리 센서(231), 걸림 결합 센서(235) 중 적어도 하나가 검출 상태로 되어 있으면, 제어부(249)에 의한 구동 장치 A'의 구동을 허용하도록 해도 된다.

(5) 상기 제3 실시 형태에서는, 검출 센서 B'로서, 등 센서(228), 장력 센서(230), 허리 센서(231), 걸림 결합 센서(235)가 구비되어 있는 것이 예시되어 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 등 센서(228), 장력 센서(230), 허리 센서(231), 걸림 결합 센서(235) 중 어느 하나가 구비되어 있지 않아도 된다. 바꾸어 말하면, 등 센서(228), 장력 센서(230), 허리 센서(231), 걸림 결합 센서(235) 중 적어도 하나가 구비되어 있으면 된다. 또한, 검출 센서 B'로서, 예를 들어 다리 벨트(225)의 장착을 검출하는 다리 센서 등의 다른 센서가 구비되어 있어도 된다.

(6) 상기 제3 실시 형태에서는, 제어 장치(204)에 구비되는 감시부(248)에 의해 검출 센서 B'의 신호를 감시하고, 이 감시 결과에 기초하여, 제어부(249)에 의한 구동 장치 A'의 구동을 허용할지 금지할지를 결정하는 것이 예시되어 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 이러한 감시부(248) 대신에, 검출 센서 B'가 검출 상태의 경우에 도통 상태로 되어, 검출 센서 B'가 비검출 상태의 경우에 차단 상태로 되는 릴레이 회로를, 상승 스위치(226)와 제어 장치(204)를 접속하는 경로의 도중 및 하강 스위치(227)와 제어 장치(204)를 접속하는 경로의 도중에 설치하여도 된다. 이 경우, 검출 센서 B'가 비검출 상태의 경우에 릴레이 회로가 차단 상태로 되고, 상승 스위치(226) 및 하강 스위치(227)의 조작 신호가 제어 장치(204)에 입력되지 않게 되고, 비장착 시에 있어서의 상승 스위치(226) 및 하강 스위치(227)의 조작 입력이 무효로 되어, 제어부(249)에 의한 구동 장치 A'의 구동이 금지되게 된다.

(7) 상기 제3 실시 형태에서는, 구동 장치 A'로서, 허리 어시스트 장치(203)와 팔 어시스트 장치(202)의 2종류가 구비되어 있는 것이 예시되어 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 구동 장치 A'로서, 허리 어시스트 장치(203)와 팔 어시스트 장치(202) 중 어느 한쪽만이 구비되어 있어도 된다.

(8) 상기 제3 실시 형태에서는, 대상물로서 하물이 예시되어 있지만, 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 대상물이, 포장에 심어진 작물 등이어도 된다. 이 경우, 예를 들어 팔 어시스트 장치(202)의 어시스트를 이용하여, 작물을 포장으로부터 빼내어 들어 올릴 수 있다.

(9) 상기 제3 실시 형태는, 좌우가 반대인 구조여도 된다.

(10) 본 발명은, 작업자에 의한 대상물의 올림 및 내림 동작을 어시스트 가능한 어시스트 슈트에 이용할 수 있다.

15: 기부
18, 19: 현수 기구
23, 24: 수동 조작부
28: 보유 지지부
29: 지지부
31: 기부의 횡측부
32: 기부의 상측부
33: 기부의 하측부
34: 기부의 볼록부
37: 제1 스토퍼부
42b: 제2 스토퍼부
43: 지지부의 제1 오목부
44: 지지부의 제2 오목부
101: 본체부
102: 팔 어시스트 장치
103: 허리 어시스트 장치
139: 전환 스위치(해제 스위치)
141: 설정 스위치
A: 구동 장치
C: 좌우 중심
208: 어깨 벨트
228: 등 센서
229: 등 패드
230: 장력 센서
231: 허리 센서
232: 허리 패드
233: 벨트부
234: 버클부
235: 걸림 결합 센서
249: 제어부
A': 구동 장치
B': 검출 센서

Claims (21)

1. 현수 기구에 접속되는 기부와,
   상기 기부에 마련되어 상기 현수 기구를 작동시키기 위한 수동 조작부와,
   하물을 보유 지지하기 위한 보유 지지부를 갖고, 상기 기부에 착탈 가능한 지지부가 구비되어 있고,
   상기 기부는, 상하 방향의 횡측부와, 상기 횡측부의 상부로부터 횡측으로 연장되는 상측부와, 상기 횡측부의 하부로부터 상기 상측부와 동일한 횡측으로 연장되는 하측부를 갖고,
   상기 지지부가, 상기 상측부와 상기 하측부의 사이에서 상기 기부에 설치되는, 하물 보유 지지용 핸드부.
2. 제1항에 있어서,
   상기 하측부에 있어서의 상기 횡측부와는 반대측의 단부에, 상기 상측부측으로 돌출되는 볼록부가 형성되고,
   상기 기부에 있어서의 상기 횡측부에 관한 일방측의 단부로부터, 상기 지지부가 상기 상측부와 상기 하측부의 사이, 및 상기 횡측부와 상기 볼록부의 사이에 삽입됨으로써,
   상기 지지부가 상기 상측부와 상기 하측부의 사이에서 상기 기부에 설치되는, 하물 보유 지지용 핸드부.
3. 제2항에 있어서,
   상기 기부에 있어서의 상기 횡측부에 관한 일방측의 단부로부터 상기 지지부의 삽입을 허용하는 해제 자세, 및 상기 지지부가 상기 상측부와 상기 하측부의 사이에 설치된 상태에서, 상기 기부에 있어서의 상기 횡측부를 따른 일방측의 단부에 대한 상기 지지부의 이동을 멈추는 작용 자세로, 자세 변경 가능한 제1 스토퍼부가 마련되고,
   상기 지지부가 상기 상측부와 상기 하측부의 사이에서 상기 기부에 설치된 상태에서, 상기 기부에 있어서의 상기 횡측부에 관한 타방측의 단부로의 상기 지지부의 이동을 멈추는 제2 스토퍼부가 마련되어 있는, 하물 보유 지지용 핸드부.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 보유 지지부와 상기 지지부가 별체이며, 상기 보유 지지부가 상기 지지부에 설치되어 있는, 하물 보유 지지용 핸드부.
5. 제4항에 있어서,
   상기 지지부에 있어서의 상기 상측부측의 부분에, 제1 오목부가 구비되고,
   상기 지지부에 있어서의 상기 횡측부측의 부분에, 제2 오목부가 상기 제1 오목부에 연결되도록 구비되며,
   상기 보유 지지부가, 상기 제2 오목부와는 반대측으로부터 상기 제1 오목부로 들어가고, 상기 제1 오목부로부터 상기 제2 오목부로 들어가고, 상기 지지부에 설치되어 있는, 하물 보유 지지용 핸드부.
6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   사양이 상이한 상기 보유 지지부가 마련된 상기 지지부가, 상기 기부에 착탈 가능한, 하물 보유 지지용 핸드부.
7. 작업자의 등부에 설치되는 본체부와,
   작업자의 동작을 보조 가능한 구동 장치와,
   상기 구동 장치에 의한 어시스트 특성을 수동 조작으로 설정 가능한 설정 스위치와,
   상기 설정 스위치에 의한 상기 어시스트 특성의 설정을 수동 조작으로 해제가능한 해제 스위치가 구비되고,
   상기 해제 스위치가 상기 본체부의 좌우 중심에 대한 일방측으로 치우친 개소에 배치되며, 또한, 상기 설정 스위치가 상기 본체부의 상기 좌우 중심에 대한 타방측으로 치우친 개소에 배치되어 있는, 어시스트 슈트.
8. 제7항에 있어서,
   상기 해제 스위치는, 단 누름 조작에 의해 어시스트 작용이 상이한 다른 모드로의 전환이 가능하며, 상기 단 누름 조작보다도 가압 시간이 긴 장 누름 조작에 의해 상기 어시스트 특성의 설정 해제가 가능한, 어시스트 슈트.
9. 제7항 또는 제8항에 있어서,
   상기 설정 스위치는, 누름 조작에 의해 상기 어시스트 특성을 조정하는 조정 모드로의 전환이 가능하며,
   상기 조정 모드에 있어서, 상기 해제 스위치의 조작에 의한 상기 어시스트 특성의 설정 해제가 가능하게 되어 있는, 어시스트 슈트.
10. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 해제 스위치를 조작하면, 상기 어시스트 특성이 미리 설정되어 있는 표준값으로 리셋되는, 어시스트 슈트.
11. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 구동 장치로서, 작업자의 기립 동작을 보조 가능한 허리 어시스트 장치가 구비되며,
    상기 허리 어시스트 장치에 관한 상기 어시스트 특성을 규정하는 파라미터로서, 상기 허리 어시스트 장치에 어시스트력을 발휘시키는 각도 범위에 있어서의 상한 각도와 하한 각도 중 적어도 어느 한쪽을 포함하고, 조정 모드에 있어서, 상기 상한 각도와 상기 하한 각도 중 적어도 어느 한쪽이 변경 가능한, 어시스트 슈트.
12. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 구동 장치로서, 대상물을 현수해서 대상물의 들어 올림 동작을 보조 가능한 팔 어시스트 장치가 구비되고,
    상기 팔 어시스트 장치에 관한 상기 어시스트 특성을 규정하는 파라미터로서, 상기 팔 어시스트 장치에 어시스트력을 발휘시키는 대상물의 현수 위치의 높이 범위에 있어서의 상한 높이와 하한 높이 중 적어도 어느 한쪽을 포함하고, 조정 모드에 있어서, 상기 상한 높이와 상기 하한 높이 중 적어도 어느 한쪽이 변경 가능한, 어시스트 슈트.
13. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 해제 스위치를 조작하면, 상기 구동 장치로서의 허리 어시스트 장치에 관한 상기 어시스트 특성의 설정과, 상기 구동 장치로서의 팔 어시스트 장치에 관한 상기 어시스트 특성의 설정의 양쪽이 일괄적으로 해제되는, 어시스트 슈트.
14. 작업자의 동작을 보조 가능한 구동 장치와,
    상기 구동 장치의 구동 제어를 행하는 제어부와,
    작업자에 대한 장착을 검출 가능한 검출 센서가 구비되며,
    상기 제어부는, 상기 검출 센서에 의해 작업자에 대한 장착이 검출되어 있는 경우에 상기 구동 장치의 구동을 허용하고, 또한, 상기 검출 센서에 의해 작업자에 대한 장착이 검출되지 않는 경우에 상기 구동 장치의 구동을 금지하도록 구성되어 있는, 어시스트 슈트.
15. 제14항에 있어서,
    상기 검출 센서로서, 장착 시에 있어서의 작업자의 등부에 의한 가압력을 검출 가능한 등 센서가 구비되어 있는, 어시스트 슈트.
16. 제15항에 있어서,
    장착 시에 작업자의 등부에 접촉하는 등 패드가 구비되고,
    상기 등 센서가, 상기 등 패드 중 작업자의 등부와는 반대측의 이면측에 배치되어 있는, 어시스트 슈트.
17. 제14항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
    작업자의 견부에 둘러 걸쳐지는 어깨 벨트가 구비되고,
    상기 검출 센서로서, 상기 어깨 벨트의 장력을 검출 가능한 장력 센서가 구비되어 있는, 어시스트 슈트.
18. 제14항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 검출 센서로서, 장착 시에 있어서의 작업자의 허리부에 의한 가압력을 검출 가능한 허리 센서가 구비되어 있는, 어시스트 슈트.
19. 제18항에 있어서,
    장착 시에 작업자의 허리부에 접촉하는 허리 패드가 구비되고,
    상기 허리 센서가, 상기 허리 패드 중 작업자의 허리부와는 반대측의 이면측에 배치되어 있는, 어시스트 슈트.
20. 제14항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
    한 쌍의 벨트부를 서로 걸림 결합함으로써 작업자의 허리부에 감아 설치 가능한 허리 벨트가 구비되고,
    상기 검출 센서로서, 한 쌍의 상기 벨트부의 걸림 결합을 검출 가능한 걸림 결합 센서가 구비되어 있는, 어시스트 슈트.
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