JP6577072B2 - アシストスーツとアシストスーツに装備されるハンド部 - Google Patents
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Description
特許文献1では、胴外骨格(特許文献1の図1の160)、胴外骨格から作業者を越えて前方に延出された荷吊り上げ機構(特許文献1の図1の221)、荷吊り上げ機構を駆動する駆動装置を備えて、アシストスーツが構成されている。
これにより、アシストスーツを装着した状態において、作業者が荷吊り上げ機構により荷物を保持するのであり、この状態で荷物は荷吊り上げ機構に支持される。作業者は荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタを手で持つことにより、荷物の位置を安定させる(荷物が振ら付かないようにする)。
駆動装置によりケーブルを本体部に巻き取り駆動することによって、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタ(荷物)を上昇させることができるのであり、駆動装置によりケーブルを本体部から繰り出し駆動することによって、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタ(荷物)を下降させることができる。
この場合、作業者が親指を上側又は下側にした横向きでエンド・エフェクタのグリップ部を握るようにして持つ状態と、作業者が手で実際に荷物を持つ状態とでは、作業者の手の向き等が異なるものとなるので、作業者にとっての操作感覚の改善という点で改善の余地がある。
本発明は、アシストスーツにおいて次のように構成することにある。
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、作業者により操作されることにより前記駆動装置を駆動する操作部とが備えられて、
前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部を上昇させ、前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部を下降させるように、前記駆動装置を作動させる制御装置が備えられ、
前記ハンド部に、
上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記ハンド部が、フック部とグリップ部とを有し、
前記フック部は、フック側上側部と前記フック側上側部の外側部から下方に延出されたフック側横側部と前記フック側横側部の下部から内側に延出されたフック側下側部とを有し、
前記グリップ部は、グリップ側上側部と前記グリップ側上側部の外側部から下方に延出されたグリップ側横側部とを備え、
前記グリップ側上側部が前記フック側上側部の上面に取付けられており、前記グリップ側横側部が前記フック側横側部の外面に取付けられており、
前記グリップ側上側部が前記上側部であり、前記グリップ側横側部が前記横側部であり、前記フック側下側部が前記下側部である。
本発明によると、作業者がアシストスーツを装着した状態において、本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に右及び左の上アーム部が延出され、右及び左の上アーム部から下方に右及び左のワイヤが延出されて、右及び左のワイヤに右及び左のハンド部が連結されている。これにより、右及び左のハンド部が作業者の右及び左前側に位置する状態となる。
従って、作業者はハンド部の下側部に荷物(例えばビールケースの持ち手部)を載せることにより、ハンド部により荷物を保持することができる。作業者が上昇操作部を操作することによって、駆動装置によりワイヤを本体部に巻き取り駆動することにより、ハンド部(荷物)を上昇させることができるのであり、作業者が下降操作部を操作することによって、駆動装置によりワイヤを本体部から繰り出し駆動することにより、ハンド部(荷物)を下降させることができる。
これにより、アシストスーツを装着した作業者が手で実際に荷物を持つような状態に近い状態で荷物を保持することができるのであり、この状態でハンド部(荷物)の上昇及び下降を行うことができるようになって、作業者にとっての操作感覚の改善及びアシストスーツの作業性の向上を図ることができる。
別の本発明は、アシストスーツにおいて次のように構成することにある。
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、作業者により操作されることにより前記駆動装置を駆動する操作部とが備えられて、
前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部を上昇させ、前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部を下降させるように、前記駆動装置を作動させる制御装置が備えられ、
前記ハンド部に、
上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記上側部に前記操作部が設けられている。
別の本発明によると、作業者は親指を上側からハンド部の上側部に当て付け、掌を外側からハンド部の横側部に当て付け、人差し指、中指、薬指及び小指を下側からハンド部の下側部に当て付ける。
これにより、作業者は手でハンド部を握るような状態となって、ハンド部をしっかりと持つことができるのであり、ハンド部により荷物を保持した状態でのハンド部(荷物)の取り扱いが無理なく行えるようになる。
上記した構成において、前記操作部が前記ハンド部を上昇させる上昇操作部と前記ハンド部を下降させる下降操作部とを有し、前記右及び左のハンド部の何れか一方の前記上側部に前記上昇操作部が設けられ、前記右及び左のハンド部の何れか他方の前記上側部に前記下降操作部が設けられていると好適である。
本構成によると、上昇操作部及び下降操作部をハンド部の上側部に備えることにより、作業者が比較的余裕のある親指によって上昇操作部及び下降操作部を操作することができるのであり、上昇操作部及び下降操作部の操作性を良いものにすることができる。
さらに別の本発明は、アシストスーツにおいて次のように構成することにある。
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、作業者により操作されることにより前記駆動装置を駆動する操作部とが備えられて、
前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部を上昇させ、前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部を下降させるように、前記駆動装置を作動させる制御装置が備えられ、
前記ハンド部に、
上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記上側部が上方から作業者の親指が接触するように構成され、前記横側部が作業者の掌が外側から当接するように構成され、前記下側部が作業者の親指以外の指が下側から接触するように構成されている。
本構成によると、作業者が親指を上側からハンド部の上側部に当て付け、掌を外側からハンド部の横側部に当て付け、人差し指、中指、薬指及び小指を下側からハンド部の下側部に当て付けて、ハンド部の下側部に荷物を載せた場合、作業者にとって人差し指、中指、薬指及び小指に比べて親指が比較的余裕のある状態になると考えられる。
さらに別の本発明は、
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の肩部を越えて前方に延出された上アーム部と、上アーム部から下方に延出されワイヤと、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、を備えたアシストスーツに装備されるハンド部であって、
前記ハンド部が、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記ワイヤに連結され、
前記ハンド部に、上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記ハンド部が、フック部とグリップ部とを有し、
前記フック部は、フック側上側部と前記フック側上側部の外側部から下方に延出されたフック側横側部と前記フック側横側部の下部から内側に延出されたフック側下側部とを有し、
前記グリップ部は、グリップ側上側部と前記グリップ側上側部の外側部から下方に延出されたグリップ側横側部とを備え、
前記グリップ側上側部が前記フック側上側部の上面に取付けられており、前記グリップ側横側部が前記フック側横側部の外面に取付けられており、
前記グリップ側上側部が前記上側部であり、前記グリップ側横側部が前記横側部であり、前記フック側下側部が前記下側部である。
さらに別の本発明は、
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の肩部を越えて前方に延出された上アーム部と、上アーム部から下方に延出されワイヤと、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、を備えたアシストスーツに装備されるハンド部であって、
前記ハンド部が、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記ワイヤに連結され、
前記ハンド部に、上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記上側部に作業者により操作されることにより前記駆動装置を駆動する操作部が設けられている。
さらに別の本発明は、
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の肩部を越えて前方に延出された上アーム部と、上アーム部から下方に延出されワイヤと、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、を備えたアシストスーツに装備されるハンド部であって、
前記ハンド部が、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記ワイヤに連結され、
前記ハンド部に、上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記上側部が上方から作業者の親指が接触するように構成され、前記横側部が作業者の掌が外側から当接するように構成され、前記下側部が作業者の親指以外の指が下側から接触するように構成されている。
先ずアシストスーツの全体構成及び本体部1について説明する。
図1及び図2に示すように、作業者の背中部に取り付けられる本体部1と、本体部1から延出されて作業者の脚部に作用する右及び左の脚作用部2と、本体部1から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する為のもので作業者が手で持って操作する右及び左の荷物作用部3とが備えられて、アシストスーツが構成されている。
この場合、縦フレーム4の左右方向の間隔が作業者(一般的な成人男性)の肩幅よりも狭いものに設定されており、縦フレーム4の下部において支持板6が縦フレーム4から右及び左の横外方に突出する状態となっている。縦フレーム4の上部(上の横フレーム5)が、作業者(一般的な成人男性)の肩よりも高い位置に位置するように、縦フレーム4の長さが設定されている。
次に、右及び左の脚作用部2について説明する。
図1及び図2に示すように、右及び左の縦フレーム4の下部(本体部1の下部)から、右及び左の支持部9が前方に延出されて、支持部9(本体部1)の左右方向の横軸芯P1周りに、右及び左の下アーム部10が上下に揺動自在に支持されている。
この場合、作業者の腰部が支持部9の間に入り込むことにより、本体部1の左右の振れが止められている。側面視で作業者の股関節の位置と横軸芯P1の位置とが略同じ位置に位置するように(接近するように)、支持部9の長さが設定されている。
以上のように、下アーム部10、支持板11及び脚パッド12等により、脚作用部2が構成されている。
これにより、下アーム部10の長手方向に沿っての支持板11及び脚パッド12の移動に対して、ノブ付きボルト13により下アーム部10の先端部側の移動限界位置を決めることができるのであり、ノブ付きボルト13の位置を下アーム部10の長手方向に沿って変更することにより、移動限界位置を下アーム部10の長手方向に沿って変更することができる。
次に、右及び左の荷物作用部3について説明する。
図1及び図2に示すように、右の縦フレーム4の上部から右の上アーム部14が作業者の右の肩部を越えて右斜め前方の斜め上方に延出されており、左の縦フレーム4の上部から左の上アーム部14が作業者の左の肩部を越えて左斜め前方の斜め上方に延出されている。上アーム部14の下部に下プーリー15が回転自在に支持され、上アーム部14の上部に上プーリー16が回転自在に支持されている。
この場合、前述のように、上アーム部14の上部(上プーリー16)が、背面視(正面視)で作業者の右及び左の肩部の少し横外側の上方に位置し、且つ、側面視で作業者の胸部よりも前方に突出しない状態であることにより、右及び左のハンド部19が作業者の右及び左前側に位置する状態となる(作業者の手に近い位置に位置する状態となる)。
次に、作業者が手で持つことにより荷物を保持する右及び左のハンド部19について説明する。
図5及び図6に示すように、右及び左のハンド部19は、金属製のフック部20の外面に合成樹脂製のグリップ部21を取り付けて構成されており、右のハンド部19と左のハンド部19とは左右対称形状をしている。
前述のハンド部19の状態において、グリップ部21の第1上側部21aが前側に位置する前後向きで、フック部の下側部20c及び突出部20dが左右中央側に向いており、作業者が前方の人物と握手をするような手の状態でハンド部19を握るようにして持つ。
次に、駆動装置17について説明する。
図1及び図2に示すように、電動モータ(図示せず)及び遊星減速ギヤ(図示せず)を内装して駆動ユニット24が構成されて、2個の駆動ユニット24が互いに対向するように横向きに支持板6に連結されており、2個の駆動ユニット24により1個の駆動ギヤ25が駆動される。
この場合、制御装置32及びバッテリー33が支持フレーム31により本体部1から後方に少し離れるように支持されており、本体部1から前方に延出される支持部9(脚作用部2)及び上アーム部14(荷物作用部3)に対して、制御装置32及びバッテリー33がバランスウェイトとして機能する。
後述する[7]〜[10]に記載のように、上昇及び下降操作スイッチ22,23の信号に基づいて、バッテリー33を動力源として、制御装置32により駆動ユニット24、第1及び第2クラッチ27,29及びブレーキ30が作動する。
次に、駆動装置17による脚作用部2及び荷物作用部3の駆動構造について説明する。
図1に示すように、支持部9の左右方向の横軸芯P3周りに、アーム34揺動自在に支持されてバネ42により下方(後方)に付勢されており、アーム34にテンションプーリー35が回転自在に支持されている。支持部9にプーリー36が位置固定状態で回転自在に支持されている。
例えば床に置かれた荷物Wを高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんで床の荷物Wを手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物Wを持ちながら立ち上がり、次に手で荷物Wを持ち上げて、荷物Wを高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。
前述の状態において、上昇及び下降操作スイッチ22,23の押し操作に基づく制御装置32の作動について、本項[7]及び後述する[8][9][10]、図7に基づいて説明する。
第1クラッチ27が遮断状態に操作されることにより(駆動ユニット24から脚作用部2に動力が与えられない状態)、下アーム部10が自由状態となるので、作業者が歩いて移動する際に下アーム部10(脚作用部2)が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。
これにより、ハンド部19が下降するのであり、所望の位置までハンド部19が下降すると、下降操作スイッチ23の押し操作を止めることにより(ステップS1)、ステップS4〜S7に移行してハンド部19が停止する。
この場合、図3及び図4に示すように、作業者の太腿部の適切な位置(例えば膝部の少し上側部)に脚パッド12が接触するように、ノブ付きボルト13により下アーム部10の先端部側の移動限界位置を決めておけばよい(前項[2]参照)。
作業者がしゃがむ際に作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部10の移動軌跡とに差が発生しても、作業者の太腿部が上がることに伴って、支持板11及び脚パッド12が下アーム部10の長手方向に沿って移動することにより、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部10の移動軌跡との差が吸収されるのであり、作業者は無理なくしゃがむことができる(前項[2]参照)。
ハンド部19において、フック部20の上側部20a(グリップ部21の第1及び第2上側部21a,21b)の前後幅L2よりも、フック部20の下側部20c及び突出部20dの前後幅L3が小さいものに構成されていることにより、ハンド部19(フック部20)の下側部20c及び突出部20dを荷物Wの持ち手部Waに容易に入れ込むことができる。
次に前項[7]に記載の状態の後に、作業者が上昇操作スイッチ22を押し操作した状態について、図7に基づいて説明する。
前項[7]に記載の状態の後に、作業者は立ち上がることにより荷物Wを床から持ち上げるのであり、この状態において作業者が上昇操作スイッチ22を押し操作すると(ステップS1,S3)、第1クラッチ27が伝動状態に操作され、第2クラッチ29が遮断状態に操作され、ブレーキ30が制動状態に操作されて、駆動ユニット24によりワイヤ37が本体部1に巻き取り駆動される(ステップS12〜S15)(駆動ユニット24から脚作用部2に動力が与えられて、駆動ユニット24から荷物作用部3に動力が与えられない状態)。
作業者が立ち上がる際に、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部10の移動軌跡とに差が発生した場合、作業者の太腿部が下がることに伴って支持板11及び脚パッド12が下アーム部10の長手方向に沿って移動することにより、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部10の移動軌跡との差が吸収されるのであり、作業者は無理なく立ち上がることができる。
この場合、図5及び図6に示すように、荷物Wが床から持ち上げられると、荷物Wの負荷W1が、ハンド部19(フック部20)の下側部20cの左右中央に掛かる。これに対して、ワイヤ18のフック部20(ハンド部19)への連結点が左右中央側に位置している。
これに加えて、ハンド部19(フック部20)の突出部20dにより、ハンド部19(フック部20)が荷物W(持ち手部Wa)から外れ難いものとなる。
これにより、荷物Wが床から持ち上げられた状態において、荷物Wの負荷W1により荷物Wが作業者に近づこうとするのであり、作業者は荷物Wを体に接触させて荷物Wの振ら付きを抑えながら立ち上がることができる。
次に前項[8]に記載の状態の後に、作業者が上昇操作スイッチ22を押し操作している状態について、図7に基づいて説明する。
下アーム部10が略真下に向く位置に位置することを検出する位置センサー(図示せず)が、支持部9に備えられている。
この場合、前項[7]に記載のように、第2クラッチ29が遮断状態に操作されて(駆動ユニット24から荷物作用部3に動力が与えられない状態)、ブレーキ30が制動状態に操作されることによって、ハンド部19(荷物W)は下降することなく停止するのであり、駆動ユニット24に負荷は掛からない。
この場合、駆動ユニット24は荷物Wを支持しながら本体部1からワイヤ18を繰り出し駆動するので、ハンド部19(荷物W)が急速に下降するようなことはない(ステップS11)。
次に前項[9]に記載の状態の後の状態について、図7に基づいて説明する。
前項[9]に記載のように、作業者が立ち上がり、荷物Wを所望の位置に位置させた状態において、作業者は荷物Wを置くべき高い棚やトラックの荷台へ歩いて移動する。
この場合、第1クラッチ27が遮断状態に操作されることにより(駆動ユニット24から脚作用部2に動力が与えられない状態)、下アーム部10が自由状態となるので、作業者が歩いて移動する際に下アーム部10(脚作用部2)が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。
図5,6,7に示す構造に代えて、以下に示すように構成してもよい。
図9に示すように、右のハンド部19において、グリップ部21の第1上側部21aが横外側に延出されている。右のグリップ部21(右のハンド部19)の第1上側部21aに、押しボタン型式の第1上昇操作スイッチ38(外側)、及び第2上昇操作スイッチ39(上昇操作部に相当)(内側)が備えられている。
図8に示すように、左のグリップ部21(左のハンド部19)の第1上側部21aに、押しボタン型式の下降操作スイッチ40(下降操作部に相当)が備えられている。これ以外の右及び左のハンド部19の構造は図5及び図6と同じである。
これにより、ハンド部19(荷物W)が下降するのであり、所望の位置までハンド部19(荷物W)が下降すると、下降操作スイッチ23の押し操作を止めることにより(ステップS31)、ステップS38〜S41に移行してハンド部19(荷物W)が停止する。
この場合、駆動ユニット24は荷物Wを支持しながら本体部1からワイヤ18を繰り出し駆動するので、ハンド部19(荷物W)が急速に下降するようなことはない(ステップS45)。
これにより、下アーム部10が下方に操作されて、作業者の立ち上がりが補助されるのであり、第1上昇操作スイッチ38の押し操作を止めると(ステップS31)、ステップS38〜S41に移行して下アーム部10が停止する。
これにより、ハンド部19(荷物W)が上昇するのであり、所望の位置までハンド部19(荷物W)が上昇すると、上昇操作スイッチ22の押し操作を止めることにより(ステップS31)、ステップS38〜S41に移行してハンド部19(荷物W)が停止する。
前述の[発明を実施するための形態]の図5及び図6において、以下に示すように構成してもよい。
(2−1)
左のグリップ部21(左のハンド部19)の第1上側部21aに上昇操作スイッチ22を備え、右のグリップ部21(右のハンド部19)の第1上側部21aに下降操作スイッチ23を備える。
右のグリップ部21(右のハンド部19)の第1上側部21a、又は左のグリップ部21(左のハンド部19)の第1上側部21aに、上昇操作スイッチ22及び下降操作スイッチ23の両方を備える。
右のフック部20(右のハンド部19)(又は左のフック部20(左のハンド部19))の下側部20cに上昇操作スイッチ22を下向きに備え、左のフック部20(左のハンド部19)(又は右のフック部20(右のハンド部19))の下側部20cに下降操作スイッチ23を下向きに備える。
右のフック部20(右のハンド部19)の下側部20c、又は左のフック部20(左のハンド部19)の下側部20cに、上昇操作スイッチ22及び下降操作スイッチ23の両方を下向きに備える。
前述の[発明の実施の第1別形態]の図8及び図9において、以下に示すように構成してもよい。
(3−1)
左のグリップ部21(左のハンド部19)の第1上側部21aを横外側に延出して、左のグリップ部21(左のハンド部19)の第1上側部21aに、第1上昇操作スイッチ38(外側)、及び第2上昇操作スイッチ39(内側)を備え、右のグリップ部21(右のハンド部19)の第1上側部21aに下降操作スイッチ40を備える。
右のグリップ部21(右のハンド部19)(又は左のグリップ部21(左のハンド部19))の第1上側部21aにおいて、第1上昇操作スイッチ38を内側に備え、第2上昇操作スイッチ39を外側に備える。
右のフック部20(右のハンド部19)(又は左のフック部20(左のハンド部19))の下側部20cに第1及び第2上昇操作スイッチ38,39を下向きに備え、左のフック部20(左のハンド部19)(又は右のフック部20(右のハンド部19))の下側部20cに下降操作スイッチ40を下向きに備える。
右のフック部20(右のハンド部19)の下側部20c、又は左のフック部20(左のハンド部19)の下側部20cに、第1及び第2上昇操作スイッチ38,39、下降操作スイッチ40の全てを下向きに備える。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第3別形態]において、フック部20の上側部20aを廃止し、グリップ部21の第1及び第2上側部21a,21bを廃止して、ハンド部19(フック部20及びグリップ部21)を断面L字状に構成してもよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第4別形態]において、右及び左の下アーム部10を上方に付勢するバネ(図示せず)を備えてもよい。このように構成すれば、第1クラッチ27が遮断状態に操作されると、バネにより下アーム部10が上方に操作されて、ワイヤ37が本体部1から繰り出されるのであり、下アーム部10(脚作用部2)が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第5別形態]において、図2に示す駆動ギヤ25と第1クラッチ27の入力ギヤ27aに代えて、ウォームギヤ機構(図示せず)を使用してもよい。このように構成することによって、下アーム部10(脚作用部2)に大きな動力を与えることができる。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第6別形態]において、図11に示す支持フレーム31の上部に左右方向の横軸芯(図示せず)周りに揺動自在に可動フレーム(図示せず)を備えて、可動フレームによりバッテリー33を、図1に示す第1位置、及び図1に示す第1位置から後方(図1の紙面左方)の第2位置に移動自在に構成してもよい。
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第7別形態]において、駆動ユニット24によりワイヤ18を本体部1に巻き取り駆動、及び本体部1から繰り出し駆動するのではなく、上アーム部14の上部に固定されたワイヤ18を下方に延出して、ワイヤ18にハンド部19を連結し、本体部1に対して上アーム部14を上下に揺動駆動することにより、ハンド部19を上昇及び下降させるように構成してもよい。
下アーム部10(脚パッド12)が、作業者の太腿部ではなく作業者の下腿部(膝から下の部分)に作用することによって、作業者の立ち上がりを補助するように構成してもよい。
2個の駆動ユニット24に代えて、1個の駆動ユニット24により駆動ギヤ25を駆動するように構成してもよい。
2個の駆動ユニット24を備える場合、2個の駆動ユニット24の動力を2系統に分岐させて脚作用部2及び荷物作用部3に伝達するのではなく、一方の駆動ユニット24により脚作用部2を駆動し、他方の駆動ユニット24により荷物作用部3を駆動するように構成してもよい。
14 上アーム部
17 駆動装置
18 ワイヤ
19 ハンド部
20a,21a,21b 上側部
20b,21c 横側部
20c 下側部
20d 突出部
22,39 上昇操作部
23,40 下降操作部
32 制御装置
L2 上側部の前後幅
L3 下側部の前後幅
W 荷物
Claims (7)
- 作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、作業者により操作されることにより前記駆動装置を駆動する操作部とが備えられて、
前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部を上昇させ、前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部を下降させるように、前記駆動装置を作動させる制御装置が備えられ、
前記ハンド部に、
上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記ハンド部が、フック部とグリップ部とを有し、
前記フック部は、フック側上側部と前記フック側上側部の外側部から下方に延出されたフック側横側部と前記フック側横側部の下部から内側に延出されたフック側下側部とを有し、
前記グリップ部は、グリップ側上側部と前記グリップ側上側部の外側部から下方に延出されたグリップ側横側部とを備え、
前記グリップ側上側部が前記フック側上側部の上面に取付けられており、前記グリップ側横側部が前記フック側横側部の外面に取付けられており、
前記グリップ側上側部が前記上側部であり、前記グリップ側横側部が前記横側部であり、前記フック側下側部が前記下側部であるアシストスーツ。 - 作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、作業者により操作されることにより前記駆動装置を駆動する操作部とが備えられて、
前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部を上昇させ、前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部を下降させるように、前記駆動装置を作動させる制御装置が備えられ、
前記ハンド部に、
上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記上側部に前記操作部が設けられているアシストスーツ。 - 前記操作部が前記ハンド部を上昇させる上昇操作部と前記ハンド部を下降させる下降操作部とを有し、前記右及び左のハンド部の何れか一方の前記上側部に前記上昇操作部が設けられ、前記右及び左のハンド部の何れか他方の前記上側部に前記下降操作部が設けられている請求項2に記載のアシストスーツ。
- 作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、作業者により操作されることにより前記駆動装置を駆動する操作部とが備えられて、
前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部を上昇させ、前記操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部を下降させるように、前記駆動装置を作動させる制御装置が備えられ、
前記ハンド部に、
上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記上側部が上方から作業者の親指が接触するように構成され、前記横側部が作業者の掌が外側から当接するように構成され、前記下側部が作業者の親指以外の指が下側から接触するように構成されているアシストスーツ。 - 作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の肩部を越えて前方に延出された上アーム部と、上アーム部から下方に延出されワイヤと、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、を備えたアシストスーツに装備されるハンド部であって、
前記ハンド部が、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記ワイヤに連結され、
前記ハンド部に、上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部と、が備えられ、
前記ハンド部が、フック部とグリップ部とを有し、
前記フック部は、フック側上側部と前記フック側上側部の外側部から下方に延出されたフック側横側部と前記フック側横側部の下部から内側に延出されたフック側下側部とを有し、
前記グリップ部は、グリップ側上側部と前記グリップ側上側部の外側部から下方に延出されたグリップ側横側部とを備え、
前記グリップ側上側部が前記フック側上側部の上面に取付けられており、前記グリップ側横側部が前記フック側横側部の外面に取付けられており、
前記グリップ側上側部が前記上側部であり、前記グリップ側横側部が前記横側部であり、前記フック側下側部が前記下側部であるハンド部。 - 作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の肩部を越えて前方に延出された上アーム部と、上アーム部から下方に延出されワイヤと、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、を備えたアシストスーツに装備されるハンド部であって、
前記ハンド部が、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記ワイヤに連結され、
前記ハンド部に、上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記上側部に作業者により操作されることにより前記駆動装置を駆動する操作部が設けられているハンド部。 - 作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の肩部を越えて前方に延出された上アーム部と、上アーム部から下方に延出されワイヤと、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、を備えたアシストスーツに装備されるハンド部であって、
前記ハンド部が、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記ワイヤに連結され、
前記ハンド部に、上側部と、前記上側部の外側部から下方に延出された横側部と、荷物を保持する為の下側部とが備えられ、
前記上側部が上方から作業者の親指が接触するように構成され、前記横側部が作業者の掌が外側から当接するように構成され、前記下側部が作業者の親指以外の指が下側から接触するように構成されているハンド部。
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