KR102169829B1

KR102169829B1 - 어시스트 슈트

Info

Publication number: KR102169829B1
Application number: KR1020187034971A
Authority: KR
Inventors: 도모요시 사카노; 마사히코 하야시; 마사키 나카츠카; 게이스케 니시다; 료 하시모토
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2016-06-28
Filing date: 2017-06-27
Publication date: 2020-10-27
Also published as: EP3476795B1; KR20190004765A; CN109219573B; EP3476795A1; EP3476795A4; WO2018003771A1; CN109219573A

Abstract

작업자가 핸드부 및 다리 어시스트 장치의 위치에 위화감을 느끼거나, 혹은, 동작의 어시스트가 불충분해져 버리는 것을 피하기 쉬운 어시스트 슈트를 제공한다. 작업자의 배면부에 장착되는 본체부(2)와, 본체부(2)로부터 연장되어 본체부(2)를 작업자에게 장착하기 위해 작업자의 요부에 감기는 허리 벨트(3)와, 본체부(2)로부터 작업자의 상방을 지나 전방측으로 연장되는 암부(4)와, 암부(4)의 선단부로부터 윈치 와이어(5)를 통해 매달려지는 핸드부(6)와, 윈치 와이어(5)를 감고 푸는 것이 가능한 윈치 장치(10)와, 본체부(2)로부터 작업자의 옆쪽을 지나 전방측으로 연장됨과 함께, 작업자의 대퇴부에 전방측으로부터 누름 작용함으로써 작업자의 일어서기 동작을 어시스트하는 다리 어시스트 장치(7)를 구비하고 있고, 허리 벨트(3)의 작업자의 배면에 접하는 배면 접촉부(31)에, 당해 허리 벨트(3)를 감는 위치를 규정하는 위치 결정 기구(31c)가 설치되어 있다.

Description

어시스트 슈트

본 발명은, 작업자가 장착하여 사용하는 것이며, 작업자의 동작을 어시스트하는 어시스트 슈트에 관한 것이다.

상기와 같은 어시스트 슈트로서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 것이 이미 알려져 있다. 특허문헌 1에 기재된 어시스트 슈트는, 작업자의 배면부에 장착되는 본체부와, 본체부로부터 연장되어 본체부를 작업자에게 장착하기 위해 작업자의 요부에 감기는 허리 벨트(특허문헌 1에서는 「설치 벨트」)를 구비하고 있다.

또한, 특허문헌 1에 기재된 어시스트 슈트는, 본체부로부터 작업자의 상방을 지나 전방측으로 연장되는 암부(특허문헌 1에서는 「상부 암부」)와, 암부의 선단부로부터 윈치 와이어(특허문헌 1에서는 「와이어」)를 통해 매달려짐과 함께, 들어올림 대상물에 설치된 상태에서 작업자의 손잡이가 되는 핸드부와, 윈치 와이어를 감고 푸는 것이 가능한 윈치 장치(특허문헌 1에서는 「구동 장치」)를 구비하고 있다.

또한, 특허문헌 1에 기재된 어시스트 슈트는, 본체부로부터 작업자의 옆쪽을 지나 전방측으로 연장됨과 함께, 작업자의 대퇴부에 전방측으로부터 누름 작용함으로써 작업자의 일어서기 동작을 어시스트하는 다리 어시스트 장치(특허문헌 1에서는 「다리 작용부」)를 구비하고 있다.

그리고, 예를 들어 작업자가 쭈그려 바닥의 짐을 들어올리는 경우, 상기의 구성에 따르면, 일어서기 동작 및 짐의 들어올림 동작이 어시스트 슈트에 의해 어시스트된다.

또한, 상기와 같은 어시스트 슈트로서, 예를 들어 특허문헌 2에 기재된 어시스트 슈트(문헌에서는 「파워 어시스트 슈트」)가 이미 알려져 있다. 특허문헌 2에 기재된 파워 어시스트 슈트는, 하지에 장착 가능한 하지부 부품과, 상지에 장착 가능한 상지부 부품을 구비하고 있다.

일본 특허 공개 제2015-182832호 공보 일본 특허 공개 제2015-47313호 공보

특허문헌 1에 기재된 어시스트 슈트에서는, 작업자가 자신의 허리에 허리 벨트를 감을 때, 설계자의 상정하는 높이에 비해 높은 위치 또는 낮은 위치에 감겨 버리는 경우가 있다. 그 경우, 핸드부 및 다리 어시스트 장치의 위치도, 설계자의 상정하는 높이에 비해 높은 위치 또는 낮은 위치가 되어 버린다. 이에 의해, 작업자가 핸드부 및 다리 어시스트 장치의 위치에 위화감을 느끼거나, 혹은, 동작의 어시스트가 불충분해져 버리는 경우가 있다.

상기를 감안하여, 작업자가 핸드부 및 다리 어시스트 장치의 위치에 위화감을 느끼거나, 혹은, 동작의 어시스트가 불충분해져 버리는 것을 피하기 쉬운 어시스트 슈트가 요망되고 있다.

또한, 특허문헌 2에 기재된 어시스트 슈트에서는, 상지부 부품에 있어서의 작업자의 배면부에, 인위 조작식의 조작부(문헌에서는 「조작 스위치」)가 위치하고 있기 때문에, 작업자가 어시스트 슈트를 장착한 상태에서, 조작부에 손이 닿기 어려워, 조작부를 인위 조작하는 것이 용이하지 않다.

상기 상황을 감안하여, 조작부를 용이하게 인위 조작할 수 있는 어시스트 슈트가 요망되고 있다.

본 발명의 특징은,

작업자의 배면부에 장착되는 본체부와,

상기 본체부로부터 연장되어 상기 본체부를 상기 작업자에게 장착하기 위해 상기 작업자의 요부에 감기는 허리 벨트와,

상기 본체부로부터 상기 작업자의 상방을 지나 전방측으로 연장되는 암부와,

상기 암부의 선단부로부터 윈치 와이어를 통해 매달려짐과 함께, 들어올림 대상물에 설치된 상태에서 상기 작업자의 손잡이가 되는 핸드부와,

상기 윈치 와이어를 감고 푸는 것이 가능한 윈치 장치와,

상기 본체부로부터 상기 작업자의 옆쪽을 지나 전방측으로 연장됨과 함께, 상기 작업자의 대퇴부에 전방측으로부터 누름 작용함으로써 상기 작업자의 일어서기 동작을 어시스트하는 다리 어시스트 장치를 구비하고 있고,

상기 허리 벨트의 상기 작업자의 배면에 접하는 배면 접촉부에, 당해 허리 벨트를 감는 위치를 규정하는 위치 결정 기구가 설치되어 있는 것에 있다.

본 발명이면, 배면 접촉부에 설치된 위치 결정 기구에 의해, 허리 벨트의 감기는 높이가, 설계자의 상정하는 높이에 일치하기 쉬워진다. 즉, 핸드부 및 다리 어시스트 장치의 위치도, 설계자의 상정하는 높이에 일치하기 쉬워진다.

따라서, 본 발명이면, 작업자가 핸드부 및 다리 어시스트 장치의 위치에 위화감을 느끼거나, 혹은, 동작의 어시스트가 불충분해져 버리는 것을 피하기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 위치 결정 기구는, 상기 배면 접촉부의 상하 방향에 있어서의 중도부로부터 하단부에 걸쳐 형성되어 있는 벨트 두께 방향으로 오목하게 들어가는 오목부이면 적합하다.

이 구성에 따르면, 작업자는, 오목부를 둔부에 대고, 오목부보다도 상측의 부분을 요부에 댄 상태에서, 피트감을 얻을 수 있다. 즉, 이 구성에 따르면, 작업자는, 오목부가 둔부에 닿고, 오목부보다도 상측의 부분이 요부에 닿는 높이에 허리 벨트를 감기 쉬워진다. 그 때문에, 오목부가 위치 결정 기구로서 기능하게 된다.

따라서, 상기의 구성에 따르면, 오목부를 설치한 것만의 단순한 구성에 의해, 위치 결정 기구를 설치할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 배면 접촉부에 있어서의 상기 오목부와 상기 오목부보다도 상측의 부분 사이에 단차부가 형성되어 있으면 적합하다.

짐이나 어시스트 슈트의 무게는, 주로, 허리 벨트에 걸린다. 그 때문에, 작업 시에, 허리 벨트가 서서히 내려가 버리는 사태가 상정된다.

여기서, 상기의 구성에 따르면, 단차부가, 작업자의 둔부의 상부에 걸린다. 따라서, 작업 시에 허리 벨트가 내려가기 어려워진다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 다리 어시스트 장치는, 상하 방향으로 요동 가능한 상태에서 상기 본체부에 지지된 조작 암과, 상기 조작 암에 지지되어 있고, 상기 작업자의 대퇴부에 장착되는 다리 보유 지지부를 갖고 있고, 또한, 상기 조작 암을 상하 방향으로 요동시킴으로써, 상기 다리 보유 지지부를 통해 상기 작업자의 대퇴부에 작용하도록 구성되어 있고,

상기 본체부 및 상기 다리 보유 지지부가 상기 작업자에게 장착된 상태에 있어서, 상기 조작 암의 요동 축심은, 상기 단차부와 동일한 높이의 위치 또는 상기 단차부보다도 낮은 위치에 위치하고 있으면 적합하다.

오목부에 의해 규정된 높이에 허리 벨트가 감긴 상태에서는, 작업자의 대퇴부의 상하 요동 중심(고관절)은, 단차부와 동일한 높이의 위치 또는 단차부보다도 낮은 위치에 위치하기 쉽다. 그리고, 상기의 구성에 따르면, 조작 암의 요동 축심도, 단차부와 동일한 높이의 위치 또는 단차부보다도 낮은 위치에 위치한다.

즉, 상기의 구성에 따르면, 조작 암의 요동 축심의 높이가, 작업자의 대퇴부의 상하 요동 중심과 동일한 높이가 되기 쉽다. 그리고, 조작 암의 요동 축심의 높이가, 작업자의 대퇴부의 상하 요동 중심과 동일한 높이인 경우, 다리 어시스트 장치는, 작업자의 대퇴부에 적합하게 작용할 수 있다.

따라서, 상기의 구성에 따르면, 다리 어시스트 장치가 작업자의 대퇴부에 적합하게 작용하기 쉬워진다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 본체부 및 상기 다리 보유 지지부가 상기 작업자에게 장착된 상태에 있어서, 상기 요동 축심은, 상기 허리 벨트의 하단부보다도 높은 위치에 위치하고 있으면 적합하다.

오목부에 의해 규정된 높이에 허리 벨트가 감긴 상태에서는, 작업자의 대퇴부의 상하 요동 중심(고관절)은, 허리 벨트의 하단부보다도 높은 위치에 위치하기 쉽다. 그리고, 상기의 구성에 따르면, 조작 암의 요동 축심도, 허리 벨트의 하단부보다도 높은 위치에 위치한다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 위치 결정 기구는, 상기 배면 접촉부의 좌우 단부에 걸쳐 형성되어 있으면 적합하다.

이 구성에 따르면, 예를 들어 위치 결정 기구가 배면 접촉부의 좌측 또는 우측의 단부에만 형성되어 있는 경우에 비해, 넓고 안정된 위치 결정 기구를 형성하기 쉽다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 작업자의 양쪽 견부에 걸쳐지는 좌우 한 쌍의 어깨 벨트를 구비하고 있고,

상기 좌우 한 쌍의 어깨 벨트의 상방측 단부는, 상기 본체부의 상방측 부위에 지지되어 있고,

상기 좌우 한 쌍의 어깨 벨트의 하방측 단부는, 상기 본체부의 하방측 부위에 지지되어 있고,

상기 좌우 한 쌍의 어깨 벨트에 있어서의 상방측 단부끼리의 간격은, 상기 좌우 한 쌍의 어깨 벨트에 있어서의 하방측 단부끼리의 간격보다도 좁으면 적합하다.

좌우 한 쌍의 어깨 벨트가 작업자의 양쪽 견부에 걸쳐진 상태에 있어서, 작업자의 헤드부와 좌우 한 쌍의 어깨 벨트의 간격이 넓을수록, 어깨 벨트가 좌우로 어긋날 수 있는 폭이 넓어진다. 어깨 벨트가 좌우로 크게 어긋난 경우, 본체부가 크게 기울거나, 혹은, 어깨 벨트가 작업자의 어깨로부터 벗겨지는 등의 문제가 발생할 수 있다.

여기서, 상기의 구성에 따르면, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트가 작업자의 양쪽 견부에 걸쳐진 상태에 있어서, 작업자의 헤드부와 좌우 한 쌍의 어깨 벨트의 간격이 비교적 좁아진다. 그 때문에, 어깨 벨트가 좌우로 어긋날 수 있는 폭이 좁아진다. 따라서, 본체부가 크게 기울거나, 혹은, 어깨 벨트가 작업자의 어깨로부터 벗겨지는 등의 문제가 발생하기 어려워진다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 좌우 한 쌍의 어깨 벨트의 상방측 단부는, 상기 본체부의 좌우 방향에 있어서의 중앙부에 지지되어 있고,

상기 좌우 한 쌍의 어깨 벨트의 하방측 단부는, 상기 본체부의 좌우 단부에 지지되어 있으면 적합하다.

이 구성에 따르면, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트의 상방측 단부가 본체부의 좌우 방향에 있어서의 중앙부에 지지되어 있기 때문에, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트가 작업자의 양쪽 견부에 걸쳐진 상태에 있어서, 작업자의 헤드부와 좌우 한 쌍의 어깨 벨트의 간격이 특히 좁아진다. 따라서, 본체부가 크게 기울거나, 혹은, 어깨 벨트가 작업자의 어깨로부터 벗겨져 버리는 등의 문제가 특히 발생하기 어려워진다.

게다가, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트의 하방측 단부가 본체부의 좌우 단부에 지지되어 있기 때문에, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트끼리의 간격은, 아래로 갈수록 크게 넓어지게 된다. 그 때문에, 작업자는, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트에 양팔을 용이하게 통과시킬 수 있다. 또한, 작업자는, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트를 양쪽 견부에 용이하게 걸칠 수 있다.

본 발명의 특징은,

작업자의 배면부에 장착되는 본체부와,

상기 본체부로부터 상기 작업자의 옆쪽을 지나 전방측으로 연장됨과 함께, 상기 작업자의 대퇴부에 작용함으로써 상기 작업자가 일어서는 동작을 어시스트하는 다리 어시스트 장치를 구비하고 있고,

상기 다리 어시스트 장치에 있어서의 상기 작업자의 옆쪽에 위치하는 부분에, 인위 조작식의 조작부가 배치되어 있는 것에 있다.

본 특징 구성에 따르면, 조작부가 작업자의 옆쪽에 위치하게 되기 때문에, 작업자가 어시스트 슈트를 장착한 상태에서 조작부에 손이 닿기 쉬워, 조작부를 용이하게 인위 조작할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

좌우 한 쌍의 상기 다리 어시스트 장치를 구비하고 있고,

상기 좌우 한 쌍의 다리 어시스트 장치 중 우측의 다리 어시스트 장치에 있어서의 상기 작업자의 옆쪽에 위치하는 부분에, 상기 조작부로서의 제1 조작부가 배치되어 있고,

상기 좌우 한 쌍의 다리 어시스트 장치 중 좌측의 다리 어시스트 장치에 있어서의 상기 작업자의 옆쪽에 위치하는 부분에, 상기 조작부로서의 제2 조작부가 배치되어 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 따르면, 제1 조작부가 작업자의 우측 옆쪽에 위치함과 함께, 제2 조작부가 작업자의 좌측 옆쪽에 위치하게 된다. 여기서, 비교적 사용 빈도가 높은 조작부를 제1 조작부라 하고, 비교적 사용 빈도가 낮은 조작부를 제2 조작부라 하면, 오른손잡이의 작업자에게 적합한 레이아웃을 실현할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 조작부는, 주전원을 온 오프 조작하는 전원 조작부이면 적합하다.

본 특징 구성에 따르면, 비교적 사용 빈도가 높은 전원 조작부가 작업자의 옆쪽에 위치하게 되기 때문에, 작업자가 어시스트 슈트를 장착한 상태에서 전원 조작부에 손이 닿기 쉬워, 전원 조작부를 용이하게 인위 조작할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 다리 어시스트 장치의 작동 범위의 상한값인 다리 어시스트 상한값과 상기 다리 어시스트 장치의 작동 범위의 하한값인 다리 어시스트 하한값을 설정하는 다리 어시스트 상하한값 설정부와,

상기 다리 어시스트 상하한값 설정부에 대하여 상기 다리 어시스트 상한값과 상기 다리 어시스트 하한값의 변경을 지령하는 인위 조작식의 다리 어시스트 변경 지령 조작부를 구비하고 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 따르면, 작업자가 자신의 체격이나 작업 형태에 맞추어, 다리 어시스트 상한값이나 다리 어시스트 하한값을 변경할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 다리 어시스트 상하한값 설정부는, 상기 작업자가 상기 다리 어시스트 장치를 임의의 작동 위치로 작동시킨 상태에서 상기 다리 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작하면, 상기 다리 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 상기 다리 어시스트 장치의 작동 위치를 상기 다리 어시스트 상한값 또는 상기 다리 어시스트 하한값으로 설정하면 적합하다.

본 특징 구성에 따르면, 작업자가 다리 어시스트 장치를 실제로 작동시켜, 다리 어시스트 장치의 작동 위치를 확인한 후에, 당해 작동 위치가 다리 어시스트 상한값이나 다리 어시스트 하한값으로 설정되기 때문에, 다리 어시스트 상한값이나 다리 어시스트 하한값을 자신의 체격이나 작업 형태에 맞도록 용이하게 변경할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 다리 어시스트 장치의 작동 범위 중 상한측의 영역을 다리 어시스트 상한측 영역이라 하고, 상기 다리 어시스트 장치의 작동 범위 중 하한측의 영역을 다리 어시스트 하한측 영역이라 하고,

상기 다리 어시스트 상하한값 설정부는,

상기 다리 어시스트 장치의 작동 위치가 상기 다리 어시스트 상한측 영역에 속해 있으면, 상기 다리 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 상기 다리 어시스트 장치의 작동 위치를 상기 다리 어시스트 상한값으로 설정하고,

상기 다리 어시스트 장치의 작동 위치가 상기 다리 어시스트 하한측 영역에 속해 있으면, 상기 다리 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 상기 다리 어시스트 장치의 작동 위치를 상기 다리 어시스트 하한값으로 설정하면 적합하다.

본 특징 구성에 따르면, 작업자가 다리 어시스트 장치를 임의의 작동 위치로 작동시킨 상태에서 다리 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작하면, 다리 어시스트 상하한값 설정부가 다리 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 다리 어시스트 장치의 작동 위치를 다리 어시스트 상한값으로 설정해야 할지 다리 어시스트 하한값으로 설정해야 할지를 자동적으로 판단하여, 다리 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 다리 어시스트 장치의 작동 위치를 다리 어시스트 상한값 또는 다리 어시스트 하한값으로 설정한다. 이에 의해, 작업자가 다리 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 다리 어시스트 장치의 작동 위치를 다리 어시스트 상한값으로 설정해야 할지 다리 어시스트 하한값으로 설정해야 할지를 판단하는 번거로움이 없고, 다리 어시스트 상한값이나 다리 어시스트 하한값을 용이하게 변경할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 윈치 와이어를 감고 푸는 것이 가능한 윈치 장치와,

상기 윈치 장치의 작동 범위의 상한값인 윈치 어시스트 상한값과 상기 윈치 장치의 작동 범위의 하한값인 윈치 어시스트 하한값을 설정하는 윈치 어시스트 상하한값 설정부와,

상기 윈치 어시스트 상하한값 설정부에 대하여 상기 윈치 어시스트 상한값과 상기 윈치 어시스트 하한값의 변경을 지령하는 인위 조작식의 윈치 어시스트 변경 지령 조작부를 구비하고 있으면 적합하다.

본 특징 구성에 따르면, 작업자가 자신의 체격이나 작업 형태에 맞추어, 윈치 어시스트 상한값이나 윈치 어시스트 하한값을 변경할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 윈치 어시스트 상하한값 설정부는, 상기 작업자가 상기 윈치 장치를 임의의 작동 위치로 작동시킨 상태에서 상기 윈치 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작하면, 상기 윈치 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 상기 윈치 장치의 작동 위치를 상기 윈치 어시스트 상한값 또는 상기 윈치 어시스트 하한값으로 설정하면 적합하다.

본 특징 구성에 따르면, 작업자가 윈치 장치를 실제로 작동시켜, 윈치 장치의 작동 위치를 확인한 후에, 당해 작동 위치가 윈치 어시스트 상한값이나 윈치 어시스트 하한값으로 설정되기 때문에, 윈치 어시스트 상한값이나 윈치 어시스트 하한값을 자신의 체격이나 작업 형태에 맞도록 용이하게 변경할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서,

상기 윈치 장치의 작동 범위 중 상한측의 영역을 윈치 어시스트 상한측 영역이라 하고, 상기 윈치 장치의 작동 범위 중 하한측의 영역을 윈치 어시스트 하한측 영역이라 하고,

상기 윈치 어시스트 상하한값 설정부는,

상기 윈치 장치의 작동 위치가 상기 윈치 어시스트 상한측 영역에 속해 있으면, 상기 윈치 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 상기 윈치 장치의 작동 위치를 상기 윈치 어시스트 상한값으로 설정하고,

상기 윈치 장치의 작동 위치가 상기 윈치 어시스트 하한측 영역에 속해 있으면, 상기 윈치 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 상기 윈치 장치의 작동 위치를 상기 윈치 어시스트 하한값으로 설정하면 적합하다.

본 특징 구성에 따르면, 작업자가 윈치 장치를 임의의 작동 위치로 작동시킨 상태에서 윈치 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작하면, 윈치 어시스트 상하한값 설정부가 윈치 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 윈치 장치의 작동 위치를 윈치 어시스트 상한값으로 설정해야 할지 윈치 어시스트 하한값으로 설정해야 할지를 자동적으로 판단하여, 윈치 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 윈치 장치의 작동 위치를 윈치 어시스트 상한값 또는 윈치 어시스트 하한값으로 설정한다. 이에 의해, 작업자가 윈치 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 윈치 장치의 작동 위치를 윈치 어시스트 상한값으로 설정해야 할지 윈치 어시스트 하한값으로 설정해야 할지를 판단하는 번거로움이 없고, 윈치 어시스트 상한값이나 윈치 어시스트 하한값을 용이하게 변경할 수 있다.

도 1은 제1 실시 형태의 어시스트 슈트의 전체 구성을 도시하는 사시도이다.
도 2는 제1 실시 형태의 어시스트 슈트의 전체 구성을 도시하는 정면도이다.
도 3은 제1 실시 형태의 작업자가 어시스트 슈트를 장착한 상태를 도시하는 측면도이다.
도 4는 제1 실시 형태의 작업자가 어시스트 슈트를 장착한 상태를 도시하는 배면도이다.
도 5는 제1 실시 형태의 배면 접촉부의 구조를 도시하는 종단면도이다.
도 6은 제2 실시 형태의 작업자가 어시스트 슈트를 장착한 상태를 도시하는 우측면도이다.
도 7은 제2 실시 형태의 작업자가 어시스트 슈트를 장착한 상태를 도시하는 배면도이다.
도 8은 제2 실시 형태의 어시스트 슈트를 도시하는 평면도이다.
도 9는 제2 실시 형태의 제어 블록을 도시하는 도면이다.
도 10은 제2 실시 형태의 다리 어시스트 상하한값 변경 모드 및 윈치 어시스트 상하한값 변경 모드에 관한 제어 플로를 도시하는 도면이다.
도 11은 제2 실시 형태의 다리 어시스트 상하한값 변경 모드에 관한 제어 플로를 도시하는 도면이다.
도 12는 제2 실시 형태의 윈치 어시스트 상하한값 변경 모드에 관한 제어 플로를 도시하는 도면이다.

(제1 실시 형태)

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 전후 방향, 좌우 방향, 상하 방향에 대하여, 다음과 같이 기재하고 있다. 즉, 작업자가 어시스트 슈트(1)를 장착한 상태에 있어서, 작업자로부터 보아 전방측이 「전」이며, 후방측이 「후」이고, 우측이 「우」이며, 좌측이 「좌」이고, 상측이 「상」이며, 하측이 「하」이다.

〔어시스트 슈트의 전체 구성〕

도 1 및 도 2는 본 발명에 관한 어시스트 슈트(1)의 전체 구성을 도시하고 있다. 어시스트 슈트(1)는 본체부(2)를 구비하고 있다. 또한, 본체부(2)로부터, 허리 벨트(3)가 연장되어 있다. 허리 벨트(3)는 본체부(2)에 있어서의 하방측 부위에 지지되어 있다. 또한, 본체부(2)의 하방측 부위에 있어서, 허리 벨트(3)를 지지하고 있는 부분은, 본체부(2)의 좌우 단부에 걸쳐 있다.

도 3에 도시한 바와 같이, 허리 벨트(3)는 본체부(2)를 작업자에게 장착하기 위해, 작업자의 요부에 감긴다. 그리고, 허리 벨트(3)가 작업자의 요부에 감기면, 본체부(2)는 작업자의 배면부에 장착된 상태로 된다.

이와 같이, 어시스트 슈트(1)는 작업자의 배면부에 장착되는 본체부(2)와, 본체부(2)로부터 연장되어 본체부(2)를 작업자에게 장착하기 위해 작업자의 요부에 감기는 허리 벨트(3)를 구비하고 있다.

또한, 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 허리 벨트(3)에는, 삽입식 버클(32)이 구비되어 있다. 허리 벨트(3)를 요부에 감을 때, 작업자는, 먼저, 삽입식 버클(32)을 분리 상태로 한다. 그리고, 작업자는, 허리 벨트(3)를 요부에 감아, 삽입식 버클(32)을 연결 상태로 한다. 이와 같이 하여, 허리 벨트(3)는 작업자의 요부에 감긴 상태에서 보유 지지된다.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 어시스트 슈트(1)는 좌우 한 쌍의 암부(4)를 구비하고 있다. 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 좌우 한 쌍의 암부(4)는 본체부(2)로부터 작업자의 견부의 상방을 지나 전방측으로 연장되어 있다.

이와 같이, 어시스트 슈트(1)는 본체부(2)로부터 작업자의 상방을 지나 전방측으로 연장되는 암부(4)를 구비하고 있다.

또한, 도 2 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 좌우 한 쌍의 암부(4)의 각각의 선단부로부터, 윈치 와이어(5)를 통해, 핸드부(6)가 매달려 있다. 핸드부(6)는 들어올림 대상물에 설치 가능하게 구성되어 있다. 또한, 핸드부(6)는 들어올림 대상물에 설치된 상태에서, 작업자의 손잡이가 되도록 구성되어 있다.

이와 같이, 어시스트 슈트(1)는 암부(4)의 선단부로부터 윈치 와이어(5)를 통해 매달려짐과 함께, 들어올림 대상물에 설치된 상태에서 작업자의 손잡이가 되는 핸드부(6)를 구비하고 있다.

우측의 핸드부(6)에는, 상승 스위치(61)가 설치되어 있다. 또한, 좌측의 핸드부(6)에는, 하강 스위치(62)가 설치되어 있다.

도 1 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 본체부(2)에 있어서의 후방면의 상부에는, 윈치 장치(10)가 설치되어 있다. 또한, 윈치 장치(10)의 하방에는, 배터리(9)가 설치되어 있다.

윈치 와이어(5)는 윈치 장치(10)로부터 연장되어 있다. 또한, 윈치 장치(10)는 윈치용 전동 모터(11)를 갖고 있다. 그리고, 윈치 장치(10)는 윈치용 전동 모터(11)의 회전 구동에 의한 윈치 와이어(5)의 감기 및 풀기가 가능하다.

이와 같이, 어시스트 슈트(1)는 윈치 와이어(5)를 감고 풀기 가능한 윈치 장치(10)를 구비하고 있다.

또한, 도 1 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 어시스트 슈트(1)는 작업자의 양쪽 견부에 걸쳐지는 좌우 한 쌍의 어깨 벨트(8)를 구비하고 있다. 또한, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트(8)는 인출식이다.

작업자가 어시스트 슈트(1)를 사용하여 짐을 들어올린 경우, 짐 및 어시스트 슈트(1)의 무게는, 주로, 허리 벨트(3)에 걸린다. 이에 의해, 작업자는, 짐 및 어시스트 슈트(1)의 무게를, 요부에 의해 안정적으로 지지할 수 있다. 또한, 이때, 본체부(2)가 후방으로 쓰러짐으로써 작업자의 배면부로부터 이격되어 버리는 것은, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트(8)에 의해 방지된다.

〔허리 벨트의 구성〕

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 허리 벨트(3)는 배면 접촉부(31)를 갖고 있다. 도 5에 도시한 바와 같이, 배면 접촉부(31)는 허리 벨트(3)가 작업자의 요부에 감긴 상태에 있어서, 작업자의 배면에 접한다.

도 1, 도 2, 도 5에 도시한 바와 같이, 배면 접촉부(31)에는, 팽출부(31a) 및 오목부(31c)가 형성되어 있다. 팽출부(31a)는 오목부(31c)에 비해, 벨트 두께 방향으로 팽출되어 있다. 바꾸어 말하면, 오목부(31c)는 팽출부(31a)에 비해, 벨트 두께 방향으로 오목하게 들어가 있다. 또한, 오목부(31c)는 상하 방향을 따르는 면으로서 형성되어 있다.

오목부(31c)는 배면 접촉부(31)의 상하 방향에 있어서의 중도부로부터 하단부에 걸쳐 형성되어 있다. 또한, 팽출부(31a)는 오목부(31c)보다도 상측에 형성되어 있다. 그리고, 오목부(31c)와 팽출부(31a) 사이에, 단차부(31b)가 형성되어 있다.

이와 같이, 배면 접촉부(31)에 있어서의 오목부(31c)와 오목부(31c)보다도 상측의 부분 사이에 단차부(31b)가 형성되어 있다.

여기서, 작업자가 허리 벨트(3)를 요부에 감을 때, 작업자는, 도 5에 도시한 바와 같이, 오목부(31c)를 둔부에 대고, 팽출부(31a)를 요부에 댄 상태에서, 피트감을 얻을 수 있다. 이에 의해, 작업자는, 오목부(31c)가 둔부에 닿고, 팽출부(31a)가 요부에 닿는 높이에 허리 벨트(3)를 감기 쉽다. 즉, 본 실시 형태에 있어서, 오목부(31c)는 위치 결정 기구로서 기능한다.

이와 같이, 허리 벨트(3)의 작업자의 배면에 접하는 배면 접촉부(31)에, 허리 벨트(3)를 감는 위치를 규정하는 위치 결정 기구가 설치되어 있다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 위치 결정 기구는, 배면 접촉부(31)의 상하 방향에 있어서의 중도부로부터 하단부에 걸쳐 형성되어 있는 벨트 두께 방향으로 오목하게 들어가는 오목부(31c)이다.

또한, 도 2에 도시한 바와 같이, 오목부(31c)는 배면 접촉부(31)의 좌우 단부에 걸쳐 형성되어 있다.

이와 같이, 본 실시 형태에 있어서의 위치 결정 기구는, 배면 접촉부(31)의 좌우 단부에 걸쳐 형성되어 있다.

〔다리 어시스트 장치의 구성〕

도 1 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 어시스트 슈트(1)는 다리 어시스트 장치(7)를 구비하고 있다. 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 다리 어시스트 장치(7)는 본체부(2)로부터 작업자의 옆쪽을 지나 전방측으로 연장되어 있다. 또한, 도 1에 도시한 바와 같이, 다리 어시스트 장치(7)는 기부(71), 좌우 한 쌍의 전동 케이스(72), 좌우 한 쌍의 조작 암(73), 좌우 한 쌍의 다리 보유 지지부(74)를 갖고 있다.

기부(71)는 본체부(2)의 하부에, 좌우 방향으로 슬라이드 가능한 상태에서 지지되어 있다. 기부(71)의 내부에는, 다리용 전동 모터(도시하지 않음)가 설치되어 있다. 그리고, 기부(71)의 좌우 양단부로부터 전방으로 연장된 상태에서, 좌우 한 쌍의 전동 케이스(72)가 설치되어 있다. 또한, 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 좌우 한 쌍의 전동 케이스(72)의 각각에, 조작 암(73)이 지지되어 있다. 즉, 조작 암(73)은 기부(71) 및 전동 케이스(72)를 통해, 본체부(2)에 지지되어 있다.

조작 암(73)은 좌우 방향을 따르는 요동 축심 P 주위에 요동 가능한 상태에서 지지되어 있다. 즉, 조작 암(73)은 상하 방향으로 요동 가능하다. 또한, 다리 어시스트 장치(7)는 다리용 전동 모터의 구동에 의해, 조작 암(73)을 상하 방향으로 요동시킬 수 있다.

그리고, 조작 암(73)에, 다리 보유 지지부(74)가 지지되어 있다. 도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 다리 보유 지지부(74)는 작업자의 대퇴부에 장착된다.

다리 보유 지지부(74)는 띠상의 부재이다. 또한, 도 1에 도시한 바와 같이, 다리 보유 지지부(74)에는, 다리 보유 지지부(74)의 단부끼리를 접합 가능한 면 파스너(74a)가 설치되어 있다. 면 파스너(74a)를 걸림 결합 상태로 함으로써, 다리 보유 지지부(74)는 도 3에 도시한 바와 같이 환상으로 된다.

다리 보유 지지부(74)를 대퇴부에 장착할 때, 작업자는, 먼저, 면 파스너(74a)를 탈리 상태로 한다. 그리고, 작업자는, 다리 보유 지지부(74)를 대퇴부에 감아, 면 파스너(74a)를 걸림 결합 상태로 한다. 이와 같이 하여, 다리 보유 지지부(74)는 작업자의 대퇴부에 장착된다. 또한, 도 3 내지 도 5에 있어서는, 본체부(2) 및 다리 보유 지지부(74)가 작업자에게 장착되어 있다.

도 5에 도시한 바와 같이, 요동 축심 P는, 단차부(31b)보다도 낮은 위치에 위치하고 있다. 또한, 요동 축심 P는, 허리 벨트(3)의 하단부보다도 높은 위치에 위치하고 있다. 또한, 요동 축심 P의 위치는, 단차부(31b)와 동일한 높이의 위치여도 된다.

이와 같이, 본체부(2) 및 다리 보유 지지부(74)가 작업자에게 장착된 상태에 있어서, 조작 암(73)의 요동 축심 P는, 단차부(31b)와 동일한 높이의 위치 또는 단차부(31b)보다도 낮은 위치에 위치하고 있다. 또한, 본체부(2) 및 다리 보유 지지부(74)가 작업자에게 장착된 상태에 있어서, 요동 축심 P는, 허리 벨트(3)의 하단부보다도 높은 위치에 위치하고 있다.

그리고, 도 5에 도시한 바와 같이, 조작 암(73)의 요동 축심 P의 높이는, 작업자의 대퇴부의 상하 요동 중심(고관절) Q의 높이와 대략 동일하다.

〔다리 어시스트 장치의 동작〕

여기서, 다리 어시스트 장치(7)의 동작에 대하여 설명한다. 이하에서는, 예로서, 작업자가, 바닥에 놓인 짐을 트럭의 짐받이에 놓는 경우에 대하여 설명한다.

작업자가 어시스트 슈트(1)를 장착한 상태에 있어서, 작업자가 상승 스위치(61) 및 하강 스위치(62) 모두 누름 조작하고 있지 않은 경우, 윈치 장치(10)는 정지되어 있다. 또한, 이때, 다리용 전동 모터는 자유 회전 상태이다. 즉, 작업자가 보행하는 경우나, 작업자가 무릎부를 구부려 요부를 숙이는 경우(쭈그리는 경우), 상승 스위치(61) 및 하강 스위치(62) 모두 누름 조작하고 있지 않으면, 조작 암(73)은 작업자의 대퇴부의 움직임에 추종하여, 요동 축심 P 주위로 요동한다. 따라서, 작업자의 동작이 방해되는 일은 없다.

다음에, 작업자가 쭈그려 바닥의 짐을 손으로 잡는 경우, 작업자가 하강 스위치(62)를 누름 조작하면, 윈치용 전동 모터(11)의 회전 구동에 의해, 윈치 와이어(5)가 조출된다. 이에 의해, 좌우 한 쌍의 핸드부(6)가 하강한다. 그리고, 하강 스위치(62)의 누름 조작을 멈추면, 윈치용 전동 모터(11)가 정지한다. 이에 의해, 좌우 한 쌍의 핸드부(6)의 하강이 정지된다.

윈치용 전동 모터(11)에는, 전자 브레이크(도시하지 않음)가 구비되어 있다. 그리고, 윈치용 전동 모터(11)의 회전 구동 시에는, 전자 브레이크는 해제 상태가 된다. 또한, 윈치용 전동 모터(11)의 정지 시 및 비통전 시에는, 전자 브레이크는 제동 상태가 된다.

이에 의해, 윈치용 전동 모터(11)가 정지한 상태에 있어서는, 좌우 한 쌍의 핸드부(6)에 짐의 무게가 걸려도, 좌우 한 쌍의 핸드부(6)가 하강하는 일은 없다.

다음에, 작업자는 오른손(왼손)으로 우측(좌측)의 핸드부(6)를 잡고, 좌우 한 쌍의 핸드부(6)를 짐에 건다. 이 상태에 있어서, 작업자가 상승 스위치(61)를 누름 조작하면, 다리용 전동 모터가, 조작 암(73)을 하방으로 요동시키는 방향으로 구동한다. 그리고, 다리용 전동 모터의 구동력은, 조작 암(73) 및 다리 보유 지지부(74)를 통해, 작업자의 대퇴부에 작용한다. 즉, 작업자의 대퇴부의 전방측은, 하방으로 눌리게 된다. 이에 의해, 작업자의 일어서기가 어시스트된다.

작업자가 일어서면, 짐은 바닥으로부터 들어 올려진다. 작업자가 상승 스위치(61)를 누름 조작하면서 일어선 후, 좌우 한 쌍의 조작 암(73)의 방향이 대략 직하에 도달한 것이 센서(도시하지 않음)에 의해 검출되면, 작업자가 완전히 일어섰다고 판단된다. 그리고, 다리용 전동 모터는 자유 회전 상태가 된다.

다음에, 윈치용 전동 모터(11)의 회전 구동에 의해, 윈치 와이어(5)가 권취된다. 이에 의해, 좌우 한 쌍의 핸드부(6)가 상승한다. 그리고, 상승 스위치(61)의 누름 조작을 멈추면, 윈치용 전동 모터(11)가 정지된다. 이에 의해, 좌우 한 쌍의 핸드부(6)의 상승이 정지된다.

다음에, 작업자는, 짐을 놓아야 할 트럭의 짐받이의 근처까지 걸어서 이동한다. 작업자가 트럭의 짐받이 근처에 도착하여, 작업자가 하강 스위치(62)를 누름 조작하면, 윈치용 전동 모터(11)의 회전 구동에 의해, 윈치 와이어(5)가 조출된다. 이에 의해, 좌우 한 쌍의 핸드부(6)가 하강한다. 그리고, 짐을 트럭의 짐받이에 놓을 수 있다.

이상과 같이 하여, 짐을 트럭의 짐받이에 놓으면, 최초의 상태로 되돌아간다. 그리고, 작업자는, 다음 짐에 대하여 마찬가지의 작업을 행할 수 있다.

이와 같이, 어시스트 슈트(1)는, 본체부(2)로부터 작업자의 옆쪽을 지나 전방측으로 연장됨과 함께, 작업자의 대퇴부에 전방측으로부터 누름 작용함으로써 작업자의 일어서기 동작을 어시스트하는 다리 어시스트 장치(7)를 구비하고 있다.

또한, 이와 같이, 다리 어시스트 장치(7)는 상하 방향으로 요동 가능한 상태에서 본체부(2)에 지지된 조작 암(73)과, 조작 암(73)에 지지되어 있으며, 작업자의 대퇴부에 장착되는 다리 보유 지지부(74)를 갖고 있고, 또한, 조작 암(73)을 상하 방향으로 요동시킴으로써, 다리 보유 지지부(74)를 통해 작업자의 대퇴부에 작용하도록 구성되어 있다.

〔어깨 벨트의 구성〕

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트(8)에 있어서의 각각의 상방측 단부(8a)는, 본체부(2)의 상방측 부위에 지지되어 있다. 또한, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트(8)에 있어서의 각각의 하방측 단부(8b)는, 허리 벨트(3)에 지지되어 있다. 즉, 하방측 단부(8b)는 허리 벨트(3)를 통해, 본체부(2)의 하방측 부위에 지지되어 있다. 또한, 하방측 단부(8b)는 허리 벨트(3)를 통해, 본체부(2)의 좌우 단부에 지지되어 있다.

이와 같이, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트(8)의 상방측 단부(8a)는, 본체부(2)의 상방측 부위에 지지되어 있다. 또한, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트(8)의 하방측 단부(8b)는 본체부(2)의 하방측 부위에 지지되어 있다. 또한, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트(8)의 하방측 단부(8b)는 본체부(2)의 좌우 단부에 지지되어 있다.

또한, 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트(8)의 상방측 단부(8a)는 본체부(2)의 좌우 방향에 있어서의 중앙부에 지지되어 있다.

그리고, 도 2에 도시한 바와 같이, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트(8)에 있어서의 상방측 단부(8a)끼리의 간격 X는, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트(8)에 있어서의 하방측 단부(8b)끼리의 간격 Y보다도 좁다. 또한, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트(8)에 있어서의 상방측 단부(8a)끼리는, 서로 접하고 있어도 된다. 즉, 간격 X의 크기는 0(제로)이어도 된다.

이상에서 설명한 구성에 따르면, 배면 접촉부(31)에 설치된 오목부(31c)(위치 결정 기구)에 의해, 허리 벨트(3)의 감기는 높이가, 설계자의 상정하는 높이에 일치하기 쉬워진다. 즉, 핸드부(6) 및 다리 어시스트 장치(7)의 위치도, 설계자의 상정하는 높이에 일치하기 쉬워진다.

따라서, 이상에서 설명한 구성이면, 작업자가 핸드부(6) 및 다리 어시스트 장치(7)의 위치에 위화감을 느끼거나, 혹은, 동작의 어시스트가 불충분해져 버리는 것을 피하기 쉽다.

〔그 밖의 실시 형태〕

(1) 위치 결정 기구는, 오목부(31c)에 한정되지 않는다. 예를 들어, 위치 결정 기구로서, 작업자의 요부와 둔부의 경계선에 맞추기 위한 기준선이, 배면 접촉부(31)에 설치되어 있어도 된다. 그 경우, 기준선에 의해, 허리 벨트(3)를 감는 위치가 규정되게 된다.

(2) 단차부(31b)는, 설치되어 있지 않아도 된다.

(3) 오목부(31c)는 상하 방향을 따르는 면으로서 형성되어 있지 않아도 된다. 예를 들어, 오목부(31c)는 전방 상향으로 경사진 면으로서 형성되어 있어도 된다.

(4) 좌우 한 쌍의 어깨 벨트(8)는 인출식이 아니어도 된다. 예를 들어, 어깨 벨트(8)의 상방측 단부(8a) 및 하방측 단부(8b)가 본체부(2)에 고정되어 있고, 어깨 벨트(8)의 중도부에, 어깨 벨트(8)의 길이를 조정하기 위한 길이 조정구가 설치되어 있어도 된다.

(5) 기부(71)는, 본체부(2)의 하부에, 좌우 방향으로 슬라이드 불가능한 상태에서 지지되어 있어도 된다.

(6) 좌우 한 쌍의 암부(4) 대신에, 1개의 암부(4)가 설치되어 있어도 된다. 그 경우, 예를 들어 1개의 암부(4)로부터 2개의 윈치 와이어(5)가 연장됨과 함께, 한쪽의 윈치 와이어(5)의 선단에 우측의 핸드부(6)가 매달려지고, 다른 쪽의 윈치 와이어(5)의 선단에 좌측의 핸드부(6)가 매달려지는 구성을 채용할 수 있다.

(제2 실시 형태)

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는, 도 6에 도시한 화살표 F의 방향을 「전방측」, 화살표 B의 방향을 「후방측」, 도 7에 도시한 화살표 L의 방향을 「좌측」, 화살표 R의 방향을 「우측」이라 한다.

〔어시스트 슈트의 전체 구성〕

도 6 내지 도 8에 도시한 바와 같이, 어시스트 슈트는, 본체부(101)와, 좌우 한 쌍의 암부(102)와, 좌우 한 쌍의 핸드부(103)와, 윈치 장치(104)와, 좌우 한 쌍의 다리 어시스트 장치(105)를 구비하고 있다.

〔본체부〕

본체부(101)는 작업자의 배면부에 장착되어 있다. 본체부(101)에는, 작업자의 요부에 감기는 허리 벨트(106) 및 작업자의 어깨에 걸쳐지는 좌우 한 쌍의 어깨 벨트(107)가 설치되어 있다. 허리 벨트(106)가 작업자의 요부에 감김과 함께, 좌우 한 쌍의 어깨 벨트(107)가 작업자의 어깨에 걸쳐짐으로써, 본체부(101)가 작업자의 배면부에 장착되어 있다. 본체부(101)에는, 주전원으로서의 배터리(108) 및 제어부(109)가 설치되어 있다.

〔윈치 장치〕

윈치 장치(104)는 본체부(101)의 후방면에 설치되어 있다. 윈치 장치(104)는 윈치 와이어(110)를 감고 푸는 것이 가능하다. 윈치 장치(104)는 릴 케이스(111)와, 윈치 모터(112)와, 전동 케이스(113)를 구비하고 있다. 릴 케이스(111)에는, 윈치 와이어(110)가 감기는 릴(104A)(도 9 참조)이 내장되어 있다. 윈치 모터(112)는 릴(104A)을 회전 구동한다. 전동 케이스(113)에는, 윈치 모터(112)의 회전 구동력을 릴(104A)에 전달하는 전동 기구(도시 생략)가 내장되어 있다

윈치 모터(112)는 모터 브레이크(도시 생략)를 갖고 있다. 당해 모터 브레이크는, 윈치 모터(112)의 구동 시에 해제 상태가 되고, 윈치 모터(112)의 정지 시에 제동 상태가 된다. 본 실시 형태에서는, 윈치 모터(112)의 정지 시에 있어서, 윈치 와이어(110)가 풀리지 않도록, 상기 모터 브레이크에 의해 윈치 와이어(110)를 보유 지지하도록 하고 있다.

〔암부〕

암부(102)는 본체부(101)로부터 작업자의 상방을 지나 전방측으로 연장되어 있다. 구체적으로는, 암부(102)는 본체부(101)의 좌우 양측부로부터 작업자의 견부의 상방을 지나 전방 상향의 경사 자세로 전방측으로 연장되어 있다. 좌우 한 쌍의 암부(102)의 좌우 간격은, 암부(102)가 전방측으로 연장됨에 따라 서서히 커지고 있다. 암부(102)의 선단부에는, 윈치 와이어(110)가 권취되는 풀리(114)가 설치되어 있다. 윈치 와이어(110)는 풀리(114)에 권취된 상태에서 암부(102)의 선단부로부터 수하하여 있다.

〔핸드부〕

핸드부(103)는 암부(102)의 선단부로부터 윈치 와이어(110)를 통해 매달려 있다. 핸드부(103)는 들어올림 대상물(도시 생략)에 설치된 상태에서 작업자의 손잡이가 된다. 우측의 핸드부(103)에는, 인위 조작식의 상승 스위치(115)가 설치되어 있다. 좌측의 핸드부(103)에는, 인위 조작식의 하강 스위치(116)가 설치되어 있다.

상승 스위치(115)는 복귀형의 스위치이며, 작업자가 상승 스위치(115)를 누름 조작하고 있는 동안만 지령 신호를 발한다. 작업자는, 오른손으로 우측의 핸드부(103)를 잡은 상태에서 오른손의 엄지손가락으로 상승 스위치(115)를 누름 조작할 수 있다.

하강 스위치(116)는 복귀형의 스위치이며, 작업자가 하강 스위치(116)를 누름 조작하고 있는 동안만 지령 신호를 발한다. 작업자는, 왼손으로 좌측의 핸드부(103)를 잡은 상태에서 왼손의 엄지손가락으로 하강 스위치(116)를 누름 조작할 수 있다.

〔다리 어시스트 장치〕

다리 어시스트 장치(105)는 작업자의 대퇴부에 작용함으로써 작업자가 일어서는 동작을 어시스트한다. 다리 어시스트 장치(105)는 다리 어시스트 모터(117)와, 전동 케이스(118)와, 다리 암(119)과, 다리 벨트(120)를 구비하고 있다.

다리 어시스트 모터(117)는 다리 암(119)을 요동 구동한다. 전동 케이스(118)는 본체부(101)로부터 작업자(작업자의 요부)의 옆쪽을 지나 전방측으로 연장되어 있다. 전동 케이스(118)에는, 다리 어시스트 모터(117)의 요동 구동력을 다리 암(119)에 전달하는 전동 기구(도시 생략)가 내장되어 있다. 다리 암(119)은 전동 케이스(118)의 전단부에 좌우 방향으로 연장되는 축심 X 주위에서 요동 가능하게 지지되어 있다. 다리 암(119)에는, 작업자의 대퇴부에 감기는 다리 벨트(120)가 설치되어 있다.

좌측의 전동 케이스(118) 중 횡외측부에는, 좌측 스위치 배치부(125L)가 설치되어 있다. 좌측 스위치 배치부(125L)에는, 상하한값 변경 스위치(126)(본 발명에 관한 「조작부」, 「제2 조작부」, 「다리 어시스트 변경 지령 조작부」, 「윈치 어시스트 변경 지령 조작부」에 상당) 및 상하한값 표시부(27)가 설치되어 있다. 즉, 좌측의 다리 어시스트 장치(105)에 있어서의 작업자의 좌측 옆쪽에 위치하는 부분에, 상하한값 변경 스위치(126) 및 상하한값 표시부(127)가 배치되어 있다. 또한, 상하한값 변경 스위치(126) 및 상하한값 표시부(127)에 대해서는, 상세하게는 후술한다.

우측의 전동 케이스(118) 중 횡외측부에는, 우측 스위치 배치부(125R)가 설치되어 있다. 우측 스위치 배치부(125R)에는, 전원 스위치(128)(본 발명에 관한 「조작부」, 「제1 조작부」, 「전원 조작부」에 상당), 구동 모드 전환 스위치(129)(본 발명에 관한 「조작부」, 「제1 조작부」에 상당), 전원 표시부(130) 및 구동 모드 표시부(131)가 설치되어 있다. 즉, 우측의 다리 어시스트 장치(105)에 있어서의 작업자의 우측 옆쪽에 위치하는 부분에, 전원 스위치(128), 구동 모드 전환 스위치(129), 전원 표시부(130) 및 구동 모드 표시부(131)가 배치되어 있다. 또한, 전원 스위치(128), 구동 모드 전환 스위치(129), 전원 표시부(130) 및 구동 모드 표시부(131)에 대해서는 상세하게는 후술한다.

〔윈치 장치의 작동 범위, 다리 어시스트 장치의 작동 범위〕

도 6에 도시한 바와 같이, 윈치 장치(104)의 작동 범위 R1은, 핸드부(103)의 승강 범위에 대응하고 있다. 그리고, 윈치 장치(104)의 작동 범위 R1의 상한값을 윈치 어시스트 상한값 U1이라 하고, 윈치 장치(104)의 작동 범위 R1의 하한값을 윈치 어시스트 하한값 L1이라 하고 있다. 또한, 윈치 장치(104)의 작동 범위 R1 중 중심 C1보다도 상한측의 영역을 윈치 어시스트 상한측 영역 R1U라 하고, 윈치 장치(104)의 작동 범위 R1 중 중심 C1보다도 하한측의 영역을 윈치 어시스트 하한측 영역 R1L이라 하고 있다. 또한, 도 6에 도시한 윈치 장치(104)의 작동 범위 R1은 예시이며, 다소 변경되어도 된다.

다리 어시스트 장치(105)의 작동 범위 R2는, 다리 암(119)의 요동 범위에 대응하고 있다. 그리고, 다리 어시스트 장치(105)의 작동 범위 R2의 상한값을 다리 어시스트 상한값 U2라 하고, 다리 어시스트 장치(105)의 작동 범위 R2의 하한값을 다리 어시스트 하한값 L2라 하고 있다. 또한, 다리 어시스트 장치(105)의 작동 범위 R2 중 중심 C2보다도 상한측의 영역을 다리 어시스트 상한측 영역 R2U라 하고 다리 어시스트 장치(105)의 작동 범위 R2 중 중심 C2보다도 하한측의 영역을 다리 어시스트 하한측 영역 R2L이라 하고 있다. 또한, 도 6에 도시한 다리 어시스트 장치(105)의 작동 범위 R2는 예시이며, 다소 변경되어도 된다.

〔제어부〕

도 9에 도시한 바와 같이, 어시스트 슈트는, 윈치 장치(104) 및 다리 어시스트 장치(105)의 작동을 제어하기 위해, 제어부(109)와, 포텐시오미터(132ㆍ133ㆍ134)와, 회전수 센서(135ㆍ136ㆍ137)와, 윈치 모터 드라이버(122)와, 좌측 다리 어시스트 모터 드라이버(123)와, 우측 다리 어시스트 모터 드라이버(124)를 구비하고 있다. 제어부(109)와 윈치 모터 드라이버(122), 좌측 다리 어시스트 모터 드라이버(123) 및 우측 다리 어시스트 모터 드라이버(124)는, CAN 통신 등의 차내 통신에 의해 상호 통신 가능하다. 제어부(109)에는, 상승 스위치(115), 하강 스위치(116), 상하한값 변경 스위치(126), 전원 스위치(128), 구동 모드 전환 스위치(129), 상하한값 표시부(127), 전원 표시부(130) 및 구동 모드 표시부(131)가 접속되어 있다.

포텐시오미터(132)는 좌측의 다리 암(119)의 요동 각도를 검출한다. 포텐시오미터(133)는 우측의 다리 암(119)의 요동 각도를 검출한다. 포텐시오미터(134)는 릴(104A)의 회전 각도를 검출한다.

회전수 센서(135)는 좌측의 다리 어시스트 모터(117)의 회전수를 검출한다. 회전수 센서(136)는 우측의 다리 어시스트 모터(117)의 회전수를 검출한다. 회전수 센서(137)는 윈치 모터(112)의 회전수를 검출한다.

윈치 모터 드라이버(122)는, 제어부(109)(구동부(139))의 구동 지령을 받아, 당해 구동 지령에 따라서 윈치 모터(112)를 구동한다. 좌측 다리 어시스트 모터 드라이버(123)는, 제어부(109)(구동부(139))의 구동 지령을 받아, 당해 구동 지령에 따라서 좌측의 다리 어시스트 모터(117)를 구동한다. 우측 다리 어시스트 모터 드라이버(124)는, 제어부(109)(구동부(139))의 구동 지령을 받아, 당해 구동 지령에 따라서 우측의 다리 어시스트 모터(117)를 구동한다.

제어부(109)는 전원부(138)와, 구동부(139)와, 구동 모드 전환부(140)와, 다리 어시스트 상하한값 설정부(141)와, 윈치 어시스트 상하한값 설정부(142)와, 다리 어시스트 이상 판정부(143)와, 윈치 어시스트 이상 판정부(144)를 구비하고 있다. 전원부(138)는 전원 스위치(128)의 지령에 따라서 배터리(108)의 전력을 각종 장치에 공급한다. 구동부(139)는 상승 스위치(115)나 하강 스위치(116)의 지령에 따라서 윈치 모터 드라이버(122)나 좌측 다리 어시스트 모터 드라이버(123), 우측 다리 어시스트 모터 드라이버(124)에 구동 지령을 행한다.

구동 모드 전환부(140)는 구동 모드 전환 스위치(129)의 지령에 따라서 어시스트 슈트의 구동 모드를 전환한다. 본 실시 형태에서는, 어시스트 슈트의 구동 모드로서, 상급자의 사용에 적합한 상급 모드, 초급자의 사용에 적합한 초급 모드 및 연습을 행하는 데 적합한 연습 모드를 상정하고 있다. 단, 어시스트 슈트의 구동 모드는, 이들에 한정되는 것은 아니다.

다리 어시스트 상하한값 설정부(141)는, 다리 어시스트 상한값 U2와 다리 어시스트 하한값 L2를 설정한다. 다리 어시스트 상하한값 설정부(141)는, 다리 어시스트 상한값 U2와 다리 어시스트 하한값 L2를 변경 가능한 모드(다리 어시스트 상하한값 변경 모드)를 갖고 있다.

윈치 어시스트 상하한값 설정부(142)는, 윈치 어시스트 상한값 U1과 윈치 어시스트 하한값 L1을 설정한다. 윈치 어시스트 상하한값 설정부(142)는, 윈치 어시스트 상한값 U1과 윈치 어시스트 하한값 L1을 변경 가능한 모드(윈치 어시스트 상하한값 변경 모드)를 갖고 있다.

다리 어시스트 이상 판정부(143)는, 회전수 센서(135ㆍ136)의 검출값에 기초하여 다리 암(119)의 요동 각도를 산출(추정)함과 함께, 당해 산출한 요동 각도와 포텐시오미터(132ㆍ133)의 검출값을 비교하여, 양자가 상이한 경우에는, 포텐시오미터(132ㆍ133)의 이상으로 판단하여, 다리 어시스트 장치(105)에 의한 어시스트를 정지한다.

윈치 어시스트 이상 판정부(144)는, 회전수 센서(137)의 검출값에 기초하여 릴(104A)의 회전 각도를 산출(추정)함과 함께, 당해 산출한 회전 각도와 포텐시오미터(134)의 검출값을 비교하여, 양자가 상이한 경우에는, 포텐시오미터(134)의 이상으로 판단하여, 윈치 장치(104)에 의한 어시스트를 정지한다.

상하한값 변경 스위치(126)는, 다리 어시스트 상하한값 설정부(141)에 대하여 다리 어시스트 상한값 U2와 다리 어시스트 하한값 L2의 변경을 지령함과 함께, 윈치 어시스트 상하한값 설정부(142)에 대하여 윈치 어시스트 상한값 U1과 윈치 어시스트 하한값 L1의 변경을 지령하는 인위 조작식의 스위치이다. 전원 스위치(128)는, 주전원(배터리(108)로부터의 전력의 공급)을 온 오프 조작하는 인위 조작식의 스위치이다. 구동 모드 전환 스위치(129)는 어시스트 슈트의 구동 모드를 전환 조작하는 인위 조작식의 스위치이다.

상하한값 표시부(127)는, LED(예를 들어, 2개)를 구비하고 있고(도 8 참조), 다리 어시스트 상하한값 변경 모드 또는 윈치 어시스트 상하한값 변경 모드에 따라서 2개의 LED 중 어느 것의 LED가 점등된다. 전원 표시부(130)는 LED(예를 들어, 1개)를 구비하고 있고(도 8 참조), 전원 스위치(128)의 온 오프 조작에 따라서 LED가 점등된다. 구동 모드 표시부(131)는, LED(예를 들어, 3개)을 구비하고 있고(도 8 참조), 어시스트 슈트의 구동 모드에 따라서 3개의 LED 중 어느 것의 LED가 점등된다.

〔제어부와 모터 드라이버의 상호 감시 기능〕

제어부(109)(구동부(139))가 모터 드라이버(122ㆍ123ㆍ124)에 구동 지령을 송신하면, 당해 구동 지령을 수신한 모터 드라이버(122ㆍ123ㆍ124)는, 모터(112ㆍ117ㆍ117)를 구동함과 함께, 당해 구동 지령의 내용 및 모터 구동 상황(토크, 회전수)을 제어부(109)에 회신한다. 그리고, 제어부(109)는 사전에 자신이 송신한 구동 지령의 내용과 회신된 구동 지령의 내용이 상이한 경우에는, 모터 드라이버(122ㆍ123ㆍ124)에 대하여 구동 정지 지령을 송신함과 함께, 작업자로부터의 조작을 접수하지 않는다.

모터 드라이버(122ㆍ123ㆍ124)는, 제어부(109)(구동부(139))의 구동 지령을 받아, 당해 구동 지령에 따라서 모터(12ㆍ17ㆍ17)를 구동하는 바, 제어부(9)(구동부(139))로부터 모터 드라이버(122ㆍ123ㆍ124)에 구동 지령이 송신되는 주기는, 미리 설정되어 있다. 그리고, 당해 설정된 주기대로 제어부(109)(구동부(139))로부터 구동 지령이 송신되지 않은 경우에는, 모터 드라이버(122ㆍ123ㆍ124)는, 이상으로 판단하여 모터(112ㆍ117ㆍ117)를 구동하지 않는다. 이 경우, 모터 드라이버(122ㆍ123ㆍ124)는, 모터(112ㆍ117ㆍ117)의 출력을 서서히 감소시켜도 된다.

〔다리 어시스트 상하한값 변경 모드, 윈치 어시스트 상하한값 변경 모드〕

다음에, 다리 어시스트 상하한값 변경 모드 및 윈치 어시스트 상하한값 변경 모드에 대하여, 도 10 내지 도 12를 사용하여 설명한다.

도 10에 도시한 바와 같이, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름(길게 누름) 조작하면(S1), 초기 상태로부터 다리 어시스트 상하한값 변경 모드로 전환된다(S2). 이것에 수반하여, 상하한값 표시부(127) 중 다리 어시스트 상하한값 변경 모드에 대응하는 LED가 점등된다.

다시 1회, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름(짧게 누름) 조작하면(S3), 다리 어시스트 상하한값 변경 모드로부터 윈치 어시스트 상하한값 변경 모드로 전환된다(S4). 이것에 수반하여, 상하한값 표시부(127) 중 다리 어시스트 상하한값 변경 모드에 대응하는 LED가 소등됨과 함께, 상하한값 표시부(127) 중 윈치 어시스트 상하한값 변경 모드에 대응하는 LED가 점등된다.

다시 1회, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름(짧게 누름) 조작하면(S5), 윈치 어시스트 상하한값 변경 모드로부터 초기 상태로 복귀된다. 이것에 수반하여, 상하한값 표시부(127)의 모든 LED가 소등된다.

도 11에 도시한 바와 같이, 다리 어시스트 상하한값 변경 모드에 있어서, 작업자가 다리 암(119)을 임의의 요동 위치로 요동시킨다(S2-1). 이 경우, 작업자는, 상승 스위치(115)나 하강 스위치(116)를 누름 조작하여 다리 암(119)을 다리 어시스트 모터(117)에 의해 요동시켜도 되고, 혹은, 다리 암(119)을 인위적으로 요동시켜도 된다.

그리고, 작업자가 다리 암(119)을 임의의 요동 위치로 요동시킨 상태에서 상하한값 변경 스위치(126)를 누름(짧게 누름) 조작하면(S2-2), 다리 어시스트 상하한값 설정부(141)는, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름 조작한 시점에 있어서의 다리 암(119)의 요동 위치가 다리 어시스트 상한측 영역 R2U나 다리 어시스트 하한측 영역 R2L 중 어느 것에 속해 있는지를 판단한다(S2-3).

그리고, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름 조작한 시점에 있어서의 다리 암(119)의 요동 위치가 다리 어시스트 상한측 영역 R2U에 속해 있는 경우(S2-3 : "예"), 다리 어시스트 상하한값 설정부(141)는, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름 조작한 시점에 있어서의 다리 암(119)의 요동 위치를 다리 어시스트 상한값 U2로 설정한다(S2-4). 본 실시 형태에서는, 전회의 다리 어시스트 상한값 U2에 대하여 금회의 다리 어시스트 상한값 U2를 덮어쓰기하도록 하고 있다.

한편, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름 조작한 시점에 있어서의 다리 암(119)의 요동 위치가 다리 어시스트 하한측 영역 R2L에 속해 있는 경우(S2-3 : "예"), 다리 어시스트 상하한값 설정부(141)는, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름 조작한 시점에 있어서의 다리 암(119)의 요동 위치를 다리 어시스트 하한값 L2로 설정한다(S2-5). 본 실시 형태에서는, 전회의 다리 어시스트 하한값 L2에 대하여 금회의 다리 어시스트 하한값 L2를 덮어쓰기하도록 하고 있다.

도 12에 도시한 바와 같이, 윈치 어시스트 상하한값 변경 모드에 있어서, 작업자가 릴(104A)을 임의의 회전 위치로 회전시킨다(S4-1). 이 경우, 작업자는, 상승 스위치(115)나 하강 스위치(116)를 누름 조작하여 릴(104A)을 윈치 모터(112)에 의해 회전시킬 수 있다.

그리고, 작업자가 릴(104A)을 임의의 회전 위치로 회전시킨 상태에서 상하한값 변경 스위치(126)를 누름(짧게 누름) 조작하면(S4-2), 윈치 어시스트 상하한값 설정부(142)는, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름 조작한 시점에 있어서의 릴(104A)의 회전 위치가 윈치 어시스트 상한측 영역 R1U나 윈치 어시스트 하한측 영역 R1L 중 어느 것에 속해 있는지를 판단한다(S4-3).

그리고, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름 조작한 시점에 있어서의 릴(104A)의 회전 위치가 윈치 어시스트 상한측 영역 R1U에 속해 있는 경우(S4-3 : "예"), 윈치 어시스트 상하한값 설정부(142)는, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름 조작한 시점에 있어서의 릴(104A)의 회전 위치를 윈치 어시스트 상한값 U1로 설정한다(S4-4). 본 실시 형태에서는, 전회의 윈치 어시스트 상한값 U1에 대하여 금회의 윈치 어시스트 상한값 U1을 덮어쓰기하도록 하고 있다.

한편, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름 조작한 시점에 있어서의 릴(104A)의 회전 위치가 윈치 어시스트 하한측 영역 R1L에 속해 있는 경우(S4-3 : "예"), 윈치 어시스트 상하한값 설정부(42)는, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름 조작한 시점에 있어서의 릴(104A)의 회전 위치를 윈치 어시스트 하한값 L1로 설정한다(S4-5). 본 실시 형태에서는, 전회의 윈치 어시스트 하한값 L1에 대하여 금회의 윈치 어시스트 하한값 L1을 덮어쓰기하도록 하고 있다.

〔다른 실시 형태〕

(1) 상기 실시 형태에서는, 좌측의 다리 어시스트 장치(105)에 있어서의 작업자의 좌측 옆쪽에 위치하는 부분에, 상하한값 변경 스위치(126)나 상하한값 표시부(127)가 배치되어 있음과 함께, 우측의 다리 어시스트 장치(105)에 있어서의 작업자의 우측 옆쪽에 위치하는 부분에, 전원 스위치(128)나 구동 모드 전환 스위치(129), 전원 표시부(130), 구동 모드 표시부(131)가 배치되어 있지만, 좌측의 다리 어시스트 장치(105)에 있어서의 작업자의 좌측 옆쪽에 위치하는 부분에, 전원 스위치(128)나 구동 모드 전환 스위치(129), 전원 표시부(130), 구동 모드 표시부(131)가 배치되어 있음과 함께, 우측의 다리 어시스트 장치(105)에 있어서의 작업자의 우측 옆쪽에 위치하는 부분에, 상하한값 변경 스위치(126)나 상하한값 표시부(127)가 배치되어 있어도 된다. 또한, 좌측의 다리 어시스트 장치(105)에 있어서의 작업자의 좌측 옆쪽에 위치하는 부분이나 우측의 다리 어시스트 장치(105)에 있어서의 작업자의 우측 옆쪽에 위치하는 부분에 배치하는 스위치 등은, 상기 실시 형태에 한정되는 것은 아니다.

(2) 상기 실시 형태에서는, 다리 어시스트 장치(105)의 작동 범위 R2 중 중심 C2보다도 상한측의 영역을 다리 어시스트 상한측 영역 R2U라 하고, 다리 어시스트 장치(105)의 작동 범위 R2 중 중심 C2보다도 하한측의 영역을 다리 어시스트 하한측 영역 R2L이라 하고 있지만, 다리 어시스트 상한측 영역 R2U와 다리 어시스트 하한측 영역 R2L 사이에, 중간 영역을 설정해도 된다. 이 경우, 도 11에 있어서, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름 조작한 시점에 있어서의 다리 암(119)의 요동 위치가 중간 영역에 속해 있는 경우, 다리 어시스트 상하한값 설정부(141)는 상하한값 변경 스위치(126)를 누름 조작한 시점에 있어서의 다리 암(119)의 요동 위치를 다리 어시스트 상한값 U2 및 다리 어시스트 하한값 L2 중 어느 것으로도 설정하지 않도록 해도 된다.

(3) 상기 실시 형태에서는, 윈치 장치(104)의 작동 범위 R1 중 중심 C1보다도 상한측의 영역을 윈치 어시스트 상한측 영역 R1U라 하고, 윈치 장치(104)의 작동 범위 R1 중 중심 C1보다도 하한측의 영역을 윈치 어시스트 하한측 영역 R1L이라 하고 있지만, 윈치 어시스트 상한측 영역 R1U와 윈치 어시스트 하한측 영역 R1L 사이에, 중간 영역을 설정해도 된다. 이 경우, 도 12에 있어서, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름 조작한 시점에 있어서의 릴(104A)의 회전 위치가 중간 영역에 속해 있는 경우, 윈치 어시스트 상하한값 설정부(142)는, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름 조작한 시점에 있어서의 릴(104A)의 회전 위치를 윈치 어시스트 상한값 U1 및 윈치 어시스트 하한값 L1 중 어느 것으로도 설정하지 않도록 해도 된다.

(4) 상기 실시 형태에서는, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름(길게 누름) 조작하면(S1), 초기 상태로부터 다리 어시스트 상하한값 변경 모드로 전환되고(S2), 다시 1회, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름(짧게 누름) 조작하면(S3), 다리 어시스트 상하한값 변경 모드로부터 윈치 어시스트 상하한값 변경 모드로 전환되지만(S4), 이것 대신에, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름(길게 누름) 조작하면(S1), 초기 상태로부터 윈치 어시스트 상하한값 변경 모드로 전환되고(S2), 다시 1회, 상하한값 변경 스위치(126)를 누름(짧게 누름) 조작하면(S3), 윈치 어시스트 상하한값 변경 모드로부터 다리 어시스트 상하한값 변경 모드로 전환되는 것이어도 된다(S4).

1 : 어시스트 슈트
2 : 개체부
3 : 허리 벨트
4 : 암부
5 : 윈치 와이어
6 : 핸드부
7 : 다리 어시스트 장치
8 : 어깨 벨트
8a : 상방측 단부
8b : 하방측 단부
10 : 윈치 장치
31 : 배면 접촉부
31b : 단차부
31c : 오목부(위치 결정 기구)
73 : 조작 암
74 : 다리 보유 지지부
P : 요동 축심
101 : 본체부
102 : 암부
103 : 핸드부
104 : 윈치 장치
105 : 다리 어시스트 장치
110 : 윈치 와이어
126 : 상하한값 변경 스위치(조작부, 제2 조작부, 다리 어시스트 변경 지령 조작부, 윈치 어시스트 변경 지령 조작부)
128 : 전원 스위치(조작부, 제1 조작부, 전원 조작부)
129 : 구동 모드 전환 스위치(조작부, 제1 조작부)
141 : 다리 어시스트 상하한값 설정부
142 : 윈치 어시스트 상하한값 설정부
L1 : 윈치 어시스트 하한값
L2 : 다리 어시스트 하한값
R1 : 윈치 장치의 작동 범위
R1U : 윈치 어시스트 상한측 영역
R1L : 윈치 어시스트 하한측 영역
R2 : 다리 어시스트 장치의 작동 범위
R2U : 다리 어시스트 상한측 영역
R2L : 다리 어시스트 하한측 영역
U1 : 윈치 어시스트 상한값
U2 : 다리 어시스트 상한값

Claims

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작업자의 배면부에 장착되는 본체부와,
상기 본체부로부터 상기 작업자의 옆쪽을 지나 전방측으로 연장됨과 함께, 상기 작업자의 대퇴부에 작용함으로써 상기 작업자가 일어서는 동작을 어시스트하는 다리 어시스트 장치를 구비하고 있고,
상기 다리 어시스트 장치에 있어서의 상기 작업자의 옆쪽에 위치하는 부분에, 인위 조작식의 조작부가 배치되고,
상기 다리 어시스트 장치의 작동 범위의 상한값인 다리 어시스트 상한값과 상기 다리 어시스트 장치의 작동 범위의 하한값인 다리 어시스트 하한값을 설정하는 다리 어시스트 상하한값 설정부와,
상기 다리 어시스트 상하한값 설정부에 대하여 상기 다리 어시스트 상한값과 상기 다리 어시스트 하한값의 변경을 지령하는 인위 조작식의 다리 어시스트 변경 지령 조작부를 구비하고,
상기 다리 어시스트 상하한값 설정부는, 상기 작업자가 상기 다리 어시스트 장치를 임의의 작동 위치로 작동시킨 상태에서 상기 다리 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작하면, 상기 다리 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 상기 다리 어시스트 장치의 작동 위치를 상기 다리 어시스트 상한값 또는 상기 다리 어시스트 하한값으로 설정하고,
상기 다리 어시스트 장치의 작동 범위 중 상한측의 영역을 다리 어시스트 상한측 영역이라 하고, 상기 다리 어시스트 장치의 작동 범위 중 하한측의 영역을 다리 어시스트 하한측 영역이라 하고,
상기 다리 어시스트 상하한값 설정부는,
상기 다리 어시스트 장치의 작동 위치가 상기 다리 어시스트 상한측 영역에 속해 있으면, 상기 다리 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 상기 다리 어시스트 장치의 작동 위치를 상기 다리 어시스트 상한값으로 설정하고,
상기 다리 어시스트 장치의 작동 위치가 상기 다리 어시스트 하한측 영역에 속해 있으면, 상기 다리 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 상기 다리 어시스트 장치의 작동 위치를 상기 다리 어시스트 하한값으로 설정하는 어시스트 슈트.
제9항에 있어서,
좌우 한 쌍의 상기 다리 어시스트 장치를 구비하고 있고,
상기 좌우 한 쌍의 다리 어시스트 장치 중 우측의 다리 어시스트 장치에 있어서의 상기 작업자의 옆쪽에 위치하는 부분에, 상기 조작부로서의 제1 조작부가 배치되어 있고,
상기 좌우 한 쌍의 다리 어시스트 장치 중 좌측의 다리 어시스트 장치에 있어서의 상기 작업자의 옆쪽에 위치하는 부분에, 상기 조작부로서의 제2 조작부가 배치되어 있는 어시스트 슈트.
제9항에 있어서,
상기 조작부는, 주전원을 온 오프 조작하는 전원 조작부인 어시스트 슈트.
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작업자의 배면부에 장착되는 본체부와,
상기 본체부로부터 상기 작업자의 옆쪽을 지나 전방측으로 연장됨과 함께, 상기 작업자의 대퇴부에 작용함으로써 상기 작업자가 일어서는 동작을 어시스트하는 다리 어시스트 장치를 구비하고 있고,
상기 다리 어시스트 장치에 있어서의 상기 작업자의 옆쪽에 위치하는 부분에, 인위 조작식의 조작부가 배치되고,
상기 본체부로부터 상기 작업자의 상방을 지나 전방측으로 연장되는 암부와,
상기 암부의 선단부로부터 윈치 와이어를 통해 매달려짐과 함께, 들어올림 대상물에 설치된 상태에서 상기 작업자의 손잡이가 되는 핸드부와,
상기 윈치 와이어를 감고 푸는 것이 가능한 윈치 장치와,
상기 윈치 장치의 작동 범위의 상한값인 윈치 어시스트 상한값과 상기 윈치 장치의 작동 범위의 하한값인 윈치 어시스트 하한값을 설정하는 윈치 어시스트 상하한값 설정부와,
상기 윈치 어시스트 상하한값 설정부에 대하여 상기 윈치 어시스트 상한값과 상기 윈치 어시스트 하한값의 변경을 지령하는 인위 조작식의 윈치 어시스트 변경 지령 조작부를 구비하고 있는 어시스트 슈트.
제15항에 있어서,
상기 윈치 어시스트 상하한값 설정부는, 상기 작업자가 상기 윈치 장치를 임의의 작동 위치로 작동시킨 상태에서 상기 윈치 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작하면, 상기 윈치 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 상기 윈치 장치의 작동 위치를 상기 윈치 어시스트 상한값 또는 상기 윈치 어시스트 하한값으로 설정하는 어시스트 슈트.
제15항에 있어서,
상기 윈치 장치의 작동 범위 중 상한측의 영역을 윈치 어시스트 상한측 영역이라 하고, 상기 윈치 장치의 작동 범위 중 하한측의 영역을 윈치 어시스트 하한측 영역이라 하고,
상기 윈치 어시스트 상하한값 설정부는,
상기 윈치 장치의 작동 위치가 상기 윈치 어시스트 상한측 영역에 속해 있으면, 상기 윈치 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 상기 윈치 장치의 작동 위치를 상기 윈치 어시스트 상한값으로 설정하고,
상기 윈치 장치의 작동 위치가 상기 윈치 어시스트 하한측 영역에 속해 있으면, 상기 윈치 어시스트 변경 지령 조작부를 인위 조작한 시점에 있어서의 상기 윈치 장치의 작동 위치를 상기 윈치 어시스트 하한값으로 설정하는 어시스트 슈트.