WO2017149900A1 - ラベル貼付機構、ラベル貼付装置及びラベル貼付方法 - Google Patents

Abstract

本発明の実施形態に係るラベル貼付機構は、ラベルを保持する保持部と、被着体を載置面に向けて押さえる押さえ部と、保持部を駆動する駆動部とを有する。ラベル貼付機構において、保持部及び押さえ部は、ブラケットを介して駆動部に取り付けられている。

Description

ラベル貼付機構、ラベル貼付装置及びラベル貼付方法

　本発明は、被着体にラベルを貼り付けるラベル貼付機構、このラベル貼付機構を備えたラベル貼付装置、及び被着体にラベルを貼り付けるラベル貼付方法に関する。

　製品の製造、管理、流通等の分野では、製品に関する情報が視認可能に印字されて製品に取り付けられるタグや、製品などの対象物（以下、被着体という）に、直接、貼付されるラベルが用いられる。

　被着体にラベルを貼付する作業には、ラベル貼付装置が用いられており、これまでにも、ラベルに皺が発生しないように、ラベルを被着体の表面形状に追従させて貼付する技術が提案されている（ＪＰ２００８－２３９２２７Ａ参照）。

　ＪＰ２００８－２３９２２７Ａには、ラベルを吸引する吸着面を有する吸着板と、シート部材を介してラベルを押さえる押さえ部材と、押さえ部材とラベルとの間に介在し、吸着板の貼付位置で押さえ部材に押されてラベルを物品に対して押圧するシート部材を有するラベル貼付装置が開示されている。特許文献１のラベル貼付装置では、押さえ部材としてのローラがシート部材を介して物品に押圧されて、ローラが物品の円柱面の曲率に応じて転動すると、ラベルがシート部材によって物品の円柱面に沿って押し付けられる。これにより、円柱面を有する物品に対して、皺を生じさせることなくラベルを貼付できる。

　食品業界では、被着体である食品のパッケージの形態は多様化している。例えば、食品が収められたトレーが透明フィルムで覆われたパッケージ、外装材が筒状に形成されており食品が収められて筒の開口両端を封止してなるパッケージ、深絞り成形された樹脂製容器に食品が収められたパッケージ、食品が外装材に真空状態で封入されたパッケージ等がある。

　また、上述したパッケージの多様化により、ラベル貼付装置によるラベルの貼付も困難性が増している。特に、食品が外装材に真空状態で封入されたパッケージ（以下、真空パックという）では、外装材が食品に密着するため、封入された食品の形状がそのままパッケージの表面形状に反映される。このため、被着体が真空パックの場合には、通常、封入された食品が及ばない外装材の縁部分にラベルの貼付領域が設けられている。

　しかし、真空パックの縁部分は、箱詰めによる輸送や保管を経ることにより、折れ曲がり易い。このため、真空パックを載置面に置いた際に、載置面から縁部分が浮き上がるような折り癖がつくことがあった。ラベルの貼付領域に折り癖がつくと、ラベル貼付装置による貼付エラーが発生し易くなる。このため、被着体が真空パックの場合には、縁部分に折り癖がつかないように箱詰めする配慮や、ラベル貼付装置への投入前に折り癖を直す人為的な手間が必要であった。このように、被着体の状態によっては、ラベル貼付装置による貼付作業の効率が低下するため、ラベル貼付装置には依然として改良の余地があった。

　そこで、本発明は、被着体の貼付領域に確実にラベルを貼付できるようにすることを目的とする。

　本発明のある態様によれば、ラベルを貼付するラベル貼付機構であって、粘着面を被着体側に向けて前記ラベルを保持する保持部と、前記被着体が載置された載置面に向けて前記被着体を押さえる押さえ部と、前記押さえ部によって押さえられた前記被着体に前記ラベルの前記粘着面が当接するように前記保持部を駆動する駆動部とを有するラベル貼付機構が提供される。

　また、本発明の別の態様によれば、ラベルを貼付するラベル貼付装置であって、前記ラベルを被着体に貼付するラベル貼付機構と、前記ラベルを搬送する貼付用搬送部と、前記ラベル貼付機構を制御する制御部とを有し、前記ラベル貼付機構は、粘着面を前記被着体側に向けて前記ラベルを保持する保持部と、前記貼付用搬送部の搬送面に向けて前記被着体を押さえる押さえ部と、前記押さえ部によって押さえられた前記被着体に前記ラベルの前記粘着面が当接するように前記保持部を駆動する駆動部と、を有するラベル貼付装置が提供される。

　さらに、本発明の別の態様によれば、粘着面を有するラベルの前記粘着面を前記被着体側に向けて保持する保持部と、前記被着体が載置される載置面に向けて前記被着体を押さえる押さえ部と、前記押さえ部によって押さえられた前記被着体に前記ラベルの前記粘着面が当接するように前記保持部を駆動する駆動部とを有するラベル貼付機構を用いて、連続して搬送される被着体にラベルを貼付するラベル貼付方法であって、搬送される前記被着体から前記被着体を識別する識別情報を取得し、前記取得した識別情報に基づいて前記被着体における前記ラベルの貼付領域に関する位置情報を取得し、前記取得した貼付領域の位置情報を前記識別情報に基づいて補正し、補正後の位置情報に基づいて前記駆動部を制御して、前記ラベルを前記貼付領域に貼付するラベル貼付方法が提供される。

　これらの態様によれば、被着体の貼付領域に確実にラベルを貼付できる。

図１は、本発明の実施形態に係るラベル貼付機構を説明するための斜視図である。 図２は、本発明の実施形態に係るラベル貼付機構の要部を拡大して示す斜視図である。 図３は、本発明の実施形態に係るラベル貼付機構の側面図である。 図４は、ラベル貼付機構がラベルを保持した状態で、被着体に向けて下降する様子を示した側面図である。 図５は、ラベル貼付機構がラベルを被着体に貼付する直前の様子を示した側面図である。 図６は、ラベル貼付機構が被着体にラベルを貼付したときの様子を示した側面図である。 図７は、本発明の実施形態に係るラベル貼付装置の保持部の、ラベルに当接する部分の変形例を説明するための要部拡大図である。 図８は、押さえ部におけるラベルに当接する部分の変形例を説明するための要部拡大図である。 図９は、押さえ部におけるラベルに当接する部分の変形例を説明するための要部拡大図である。 図１０は、押さえ部におけるラベルに当接する部分の変形例を説明するための要部拡大図である。 図１１は、被着体側支持板の変形例を説明するためのラベル貼付機構の斜視図である。 図１２は、本発明の実施形態に係るラベル貼付装置を説明するための斜視図である。 図１３は、本発明の実施形態に係るラベル貼付装置の概略構成図である。 図１４は、本発明の実施形態に係るラベル貼付装置のコントローラによって実行される、画像データに基づく被着体ごとの貼付領域の決定処理の内容を示すフローチャートである。 図１５は、本実施形態において用いられる被着体のパッケージを説明するための模式図である。 図１６は、本実施形態において用いられる被着体のパッケージを説明するための模式図である。

［ラベル貼付機構］
　本発明の実施形態に係るラベル貼付機構は、ラベルを貼付するラベル貼付機構であって、粘着面を被着体側に向けて前記ラベルを保持する保持部と、前記被着体が載置された載置面に向けて前記被着体を押さえる押さえ部と、前記押さえ部によって押さえられた前記被着体に前記ラベルの前記粘着面が当接するように前記保持部を駆動する駆動部とを有する。

　以下、ラベル貼付機構について、図面を参照して詳細に説明する。また、図面において、同様の機能を有する構成については、同一の番号を付して詳細な説明は省略する。

　図１は、本発明の実施形態に係るラベル貼付機構１を説明する斜視図である。図２は、ラベル貼付機構１の要部を拡大して示す斜視図である。図３は、ラベル貼付機構１の側面図である。図１に示すように、ラベル貼付機構１は、載置台Ｗの載置面Ｓｗに載置された被着体Ａの特定の領域にラベルＬＢを貼付する装置である。本実施形態においては、ラベルＬＢが貼付される領域を、貼付領域ＡＬと表し、図１では破線で記載されている。

　本実施形態において、被着体Ａとは、食品が外装材に真空状態で封入されたパッケージである（以下、真空パックという）。真空パックでは、外装材が食品に密着するため、封入された食品の形状がそのままパッケージの表面形状に反映される。このため、被着体の貼付領域ＡＬは、封入された食品が及ばない外装材の縁部分に設けられる。

　ラベルＬＢとは、本実施形態では、被着体Ａに封入された食品に関する情報、例えば、製造年月日、解凍年月日、消費期限等が記載されたものである。本実施形態では、ラベルＬＢは、搬送ベルトＣによってラベル貼付機構１の近傍まで搬送される。搬送ベルトＣの搬送面には、ラベルＬＢの粘着面が粘着し難い非粘着加工が施されている。

　図１に示すように、ラベル貼付機構１は、粘着面を被着体Ａ側に向けてラベルＬＢを保持する保持部１０と、被着体Ａを載置面Ｓｗに向けて押さえる押さえ部２０と、保持部１０を駆動する駆動部３０とを有する。ラベル貼付機構１において、保持部１０及び押さえ部２０は、ブラケット４０を介して駆動部３０に取り付けられている。

　以下、各部の構成について説明する。図２に示すように、保持部１０は、ブラケット４０に取り付けられる保持部マウント１１と、保持部マウント１１に連結された保持部ロッド１２と、保持部ロッド１２の先端に取り付けられた吸盤１３とを備える。保持部マウント１１及び保持部ロッド１２は、金属製である。保持部マウント１１には、保持部ロッド１２を載置面Ｓｗの法線方向（以下、押さえ方向という場合がある）に動かす機構（図示しない）が備えられている。吸盤１３は、可撓性材料で形成されている。可撓性材料としては、ゴム又は合成樹脂が好ましい。吸盤１３の吸着力は、ラベルＬＢの粘着力よりも弱く設定されている。吸盤１３のラベルＬＢと接触する端部の位置Ｐ１が含まれる平面を保持面という。

　押さえ部２０は、ブラケット４０に取り付けられる押さえ部マウント２１と、押さえ部マウント２１に連結された押さえ部ロッド２２と、押さえ部ロッド２２に連結された先端部分２３とを備える。押さえ部マウント２１及び押さえ部ロッド２２は、金属製である。先端部分２３は、有底筒状に形成されている。先端部分２３の外側底面は、被着体Ａに当接する当接面を構成している。

　また、押さえ部ロッド２２の端部と先端部分２３の内側底面との間には、弾性部材として、コイルバネ２４が配置されている。このコイルバネ２４が押し縮められたり、伸張したりすることにより、押さえ部ロッド２２に対して先端部分２３を押さえ方向に動かすことができる。したがって、押さえ部２０は、押さえ方向に伸縮自在に形成されている。

　本実施形態に係るラベル貼付機構１は、４つの押さえ部２０を有する。押さえ部２０は、保持部１０にラベルＬＢが保持された状態で、ラベルＬＢの外縁よりも外側に配置されている。これにより、押さえ部２０は、被着体Ａにおいて、ラベルＬＢが貼付される貼付領域ＡＬの周囲を押さえることができる。

　駆動部３０は、図示しないが、載置台Ｗの縦方向、横方向及び載置面Ｓｗの法線方向（押さえ方向）に駆動することのできるアクチュエータを備える。また、駆動部３０は、載置面Ｓｗの法線を軸とする回動方向に駆動するアクチュエータを備える。これにより、駆動部３０は、搬送ベルトＣの搬送面、搬送ベルトＣの搬送面上方、載置面Ｓｗの上方、及び載置面Ｓｗに亘る空間内において、保持部１０及び押さえ部２０を駆動することができる。

　駆動部３０は、保持部１０においてラベルを保持する保持面を、押さえ部２０の被着体Ａに当接する当接面を含む基準面よりも前進した位置と、基準面よりも後退した位置とに駆動する。具体的には、図３に示されるように、駆動部３０は、保持部１０における吸盤１３の端部（保持面）の位置Ｐ１を、押さえ部２０の先端部分２３の外側底面の位置Ｐ２（基準面に相当する）よりも、載置面Ｓｗの法線方向において、載置面Ｓｗ側に前進した位置にセットする。ラベルＬＢを搬送ベルトＣから取り上げる際には、保持面は、この位置にセットされる。また、駆動部３０は、保持部１０における吸盤１３の端部の位置Ｐ１を、押さえ部２０の先端部分２３の外側底面の位置Ｐ２よりも、ブラケット４０側に後退した位置にセットする。ラベルＬＢを保持した状態では、保持面は、この位置にセットされる。

　ブラケット４０は、駆動部３０に取り付けられた駆動部側支持板４１と、保持部マウント１１及び押さえ部マウント２１が取り付けられた被着体側支持板４２と、駆動部側支持板４１と被着体側支持板４２とを連結する連結部材４３とを備える。駆動部側支持板４１、被着体側支持板４２及び連結部材４３は、いずれも金属製である。駆動部側支持板４１及び被着体側支持板４２は、矩形状を有し、その四隅において連結部材４３によって互いに連結されている。被着体側支持板４２の中央部には、保持部マウント１１が取り付けられている。また、被着体側支持板４２の中央部の周辺には、４つの押さえ部マウント２１が取り付けられている。

　続いて、上述した構成を有するラベル貼付機構１の動作について説明する。

　図４は、ラベル貼付機構１がラベルＬＢを保持した状態で、被着体Ａに向けて下降する様子を示した側面図である。図５は、ラベル貼付機構１がラベルＬＢを被着体Ａに貼付する直前の様子を示した側面図である。図６は、ラベル貼付機構１が被着体ＡにラベルＬＢを貼付したときの様子を示した側面図である。図４～図６には、ラベルＬＢの貼付領域ＡＬが設定されている被着体Ａの縁部分Ｅの様子が示されている。

　ラベル貼付機構１は、図３に示したように、吸盤１３の端部の位置Ｐ１が先端部分２３の外側底面の位置Ｐ２よりも、載置面Ｓｗの法線方向において、載置面Ｓｗ側に前進した状態で、搬送ベルトＣからラベルＬＢを吸着して保持する。搬送ベルトＣの搬送面には非粘着加工が施されているため、ラベルＬＢが粘着面を搬送面に接する状態で配置されていても、保持部１０は、吸盤１３の吸着力によって、ラベルＬＢを搬送ベルトＣから容易に取り上げることができる。

　搬送ベルトＣからラベルＬＢを吸着した後は、駆動部３０は、吸盤１３の端部の位置Ｐ１を押さえ部２０の先端部分２３の外側底面の位置Ｐ２よりも、載置面Ｓｗの法線方向においてブラケット４０側に後退させる。

　続いて、駆動部３０は、図４に示すように、吸盤１３の端部の位置Ｐ１を押さえ部２０の先端部分２３の外側底面の位置Ｐ２よりも載置面Ｓｗの法線方向においてブラケット４０側に後退させた状態で、保持部１０及び押さえ部２０を被着体Ａに向けて下降させる。

　このため、図５に示すように、駆動部３０が保持部１０をラベルＬＢが被着体Ａに貼付される位置まで下降させる際、先端部分２３の外側底面は、吸盤１３の端部に先行して、載置面Ｓｗから浮き上がった縁部分Ｅ又は載置面Ｓｗよりも高くなった被着体Ａの表面に接する。駆動部３０は、先端部分２３の外側底面が縁部分Ｅに接した後も、吸盤１３に保持されたラベルＬＢが被着体Ａに貼付されるまでブラケット４０を下降させる。このとき、押さえ部２０は、コイルバネ２４が押し縮められながら、押さえ方向に伸縮される。

　これにより、図５に示すように、載置面Ｓｗよりも浮き上がった被着体Ａの縁部分Ｅ及び載置面Ｓｗよりも高くなった被着体Ａの表面が、先端部分２３の外側底面によって載置面Ｓｗに向けて押さえられ、更に、図６に示すように載置面Ｓｗに押さえ付けられた状態で、ラベルＬＢが被着体Ａに貼付される。

　ラベルＬＢが被着体Ａに貼付された後、保持部１０及び押さえ部２０は、載置面Ｓｗの上方に移動される。吸盤１３の吸着力は、ラベルＬＢの粘着力よりも弱く設定されているため、ラベルＬＢは、吸盤１３の移動に追従することなく、吸盤１３から解放される。

　次に、上述した本実施形態に係るラベル貼付機構１の作用効果について説明する。

　上述した本実施形態に係るラベル貼付機構１は、粘着面を被着体Ａ側に向けてラベルＬＢを保持する保持部１０と、載置面Ｓｗに向けて被着体Ａを押さえる押さえ部２０と、押さえ部２０によって押さえられた被着体Ａの貼付領域にラベルＬＢの粘着面が当接するように保持部１０を駆動する駆動部３０とを有することにより、ラベルＬＢの貼付領域ＡＬが含まれた被着体Ａの一部が載置面Ｓｗから浮き上がっていても、押さえ部２０によって、被着体Ａを載置面Ｓｗに向けて押さえられた状態で被着体Ａの貼付領域ＡＬにラベルＬＢを貼付できる。このため、本実施形態に係るラベル貼付機構１によれば、ラベルＬＢの貼付領域ＡＬが含まれた被着体Ａの一部が載置面Ｓｗから浮き上がっていることにより生じる貼付不良を防止できる。

　また、保持部１０のラベルＬＢと当接する部分、すなわち、吸盤１３は、可撓性材料で形成されている。これにより、ラベルＬＢを搬送ベルトＣから取り上げる際、或いは、被着体ＡにラベルＬＢを貼付する際に、吸盤１３がラベルＬＢに押しつけられても、ラベルＬＢを損傷することがない。さらには、被着体Ａを損傷することがない。これらの観点から、吸盤１３は、ゴム材料から形成されていることが好ましい。

　また、押さえ部２０は、押さえ方向に伸縮可能に形成されている。また、駆動部３０は、ラベルＬＢを搬送ベルトＣから取り上げる際には、保持部１０における吸盤１３の端部（保持面）の位置Ｐ１を、押さえ部２０の先端部分２３の外側底面の位置Ｐ２（基準面に相当する）よりも、載置面Ｓｗの法線方向において、ブラケット４０側に前進した位置にセットし、ラベルＬＢを保持した状態では、保持部１０における吸盤１３の端部の位置Ｐ１を、押さえ部２０の先端部分２３の外側底面の位置Ｐ２よりも、後退した位置にセットする。

　これにより、ラベルＬＢが貼付される直前では、先端部分２３の外側底面が保持部１０に保持されたラベルＬＢに先行して被着体Ａを載置面Ｓｗに向けて押さえ、続いて、ラベルＬＢが被着体Ａに貼付される。したがって、先端部分２３の外側底面が被着体Ａの貼付領域を載置面Ｓｗに確実に押しつけた後に、ラベルＬＢの粘着面が被着体Ａに当接するため、ラベルＬＢを被着体Ａに確実に貼付することができる。

　また、ラベル貼付機構１には、４つの押さえ部２０が設けられている。これにより、押さえ部２０は、被着体ＡのラベルＬＢの貼付領域ＡＬの周囲を確実に押さえることができる。また、押さえ部２０は、ラベルＬＢが保持部１０に保持された状態で、ラベルＬＢの縁部分よりも外側に設けられている。これにより、押さえ部２０は、保持部１０に保持されたラベルＬＢに干渉することなく、且つ被着体ＡのラベルＬＢの貼付領域ＡＬの周囲を確実に押さえることができる。

［ラベル貼付機構の変形例］
　本実施形態に係るラベル貼付機構１は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

　保持部１０は、負圧を生成する吸引機構に接続されており、生成した負圧を利用してラベルＬＢを吸着する構成になっていてもよい。すなわち、保持部１０には、吸引部が形成されていてもよい。ラベルＬＢを搬送ベルトＣから取り上げるタイミングと、ラベルＬＢを被着体Ａに貼付した後の解放のタイミングとで、負圧のオンオフが自在になっていることが好ましい。保持部１０に、このような吸引部が形成されていることにより、吸引により確実にラベルＬＢを取り上げて保持できるとともに、ラベルＬＢを被着体Ａに貼付した後のラベルＬＢの解放もスムーズに行うことができる。

　保持部１０において、ラベルＬＢに当接する部分は、可撓性材料から形成されており、更に蛇腹構造を有していてもよい。図７は、保持部におけるラベルＬＢに当接する部分の変形例を説明する要部拡大図である。図７に示すように、変形例として示す保持部５０のラベルＬＢとの当接部分には、蛇腹部５１及び吸盤５２が形成されている。図面において、同様の機能を有する構成については、同一の番号を付している。保持部５０が蛇腹部５１を備えることにより、保持部１０の緩衝性を一層高めることができ、ラベルＬＢを搬送ベルトＣから取り上げる際、或いは、被着体ＡにラベルＬＢを貼付する際において、ラベルＬＢや被着体Ａを損傷しないという効果が一層高められる。

　上述した吸引機構を備えた吸引部と蛇腹構造とを組み合わせることもできる。保持部１０が吸引部の場合には、保持部１０の吸引部がラベルＬＢに吸着した際に、急激な負圧によって、ラベルＬＢに撚れ又は皺が生じ得る。これに対して、蛇腹構造が組み合わされていると、保持部１０の吸引部がラベルＬＢに吸着した際に、蛇腹部５１が収縮することにラベルＬＢにかかる吸着力が緩衝される。これにより、ラベルＬＢに撚れ又は皺ができることを防止できる。また、被着体Ａに貼付した後で、吸引をオフにすることにより、ラベルＬＢの解放もスムースに行える。

　本実施形態に係るラベル貼付機構１に設けられた４つの押さえ部２０は、それぞれが着脱可能に取り付けられていてもよい。例えば、真空パックに封入された食品のサイズや形状によっては、封入された食品の一部が特定の位置にある押さえ部２０によって押される頻度が高くなる状況が起こりうる。これに対して、押さえ部２０が着脱可能に形成されていることにより、ラベル貼付機構１のユーザは、被着体Ａにおける所望の領域に対応する位置にある押さえ部２０を残し、該当箇所以外の押さえ部２０を取り外すことができる。これにより、真空パックに封入された食品を保護することができる。また、被着体Ａにおける必要箇所を的確に押さえることができる。

　図８～１０は、押さえ部におけるラベルＬＢに当接する部分の変形例を説明する要部拡大図である。押さえ部２０において、ラベルＬＢに当接する部分は、載置面Ｓｗの法線方向を載置面Ｓｗ側に向かうに連れて、法線方向に交差する断面積が小さくなるような形状とすることができる。このような構造の一例として、図８に示す押さえ部６０は、ラベルＬＢとの当接部分に、球状部分６１が形成されている。この構成によれば、被着体Ａとの接触面積を小さくできる。これにより、被着体Ａの表面が凸凹していても、被着体Ａを載置面Ｓｗに向けて確実に押さえることができる。同様の構造として、載置面Ｓｗの法線方向を載置面Ｓｗ側に向かうに連れて先細りになった構造であってもよい。

　図９に示す押さえ部７０は、ラベルＬＢとの当接部分が弾性部材７１で形成されている。弾性部材７１は、さらに蛇腹部分７２を有している。このように、ラベルＬＢとの当接部分に弾性部材７１が設けられていることにより、被着体Ａを載置面Ｓｗに向けて押さえる際に、被着体Ａの損傷を防止することができる。また、弾性部材７１とすることにより、被着体Ａに押し当てられた際に、滑り止めの効果も奏する。これにより、被着体Ａを載置面Ｓｗに向けて確実に押さえることができる。

　図１０に示す押さえ部８０は、ラベルＬＢとの当接部分に、複数の押さえ部８０の先端同士を連結してなる枠状部分８１が形成されている。枠状部分８１は、硬質材料から形成されていてもよいし、可撓性材料で形成されていてもよい。貼付領域の近傍に食品が及んでいる場合などにおける被着体Ａの表面形状への追従性の観点から、可撓性材料からなることが好ましい。ラベルＬＢとの当接部分に、枠状部分８１が設けられていることによって、被着体Ａの貼付領域の周辺を載置面Ｓｗに向けて確実に押さえることができる。

　本実施形態において、被着体Ａは真空パックであるとして説明した。しかし、被着体Ａは、真空パックに限定されない。例えば、食品が収められたトレーが透明フィルムで覆われたパッケージ、外装材が筒状に形成されており食品が収められて筒の開口両端を封止してなるパッケージ等であってもよい。

　図１１は、被着体側支持板の変形例を示す構成図である。図１１に示す被着体側支持板４４は、被着体側支持板の各辺に平行に形成された長孔４４ａ，４４ｂ，４４ｃを有する。被着体側支持板４４では、押さえ部マウント２１が長孔４４ａ，４４ｂ，４４ｃに沿って、載置面Ｓｗに対して平行方向に移動自在に取り付けられる。

　このようにすることで、ユーザは、被着体Ａの貼付領域を含む平面において、押さえたい領域に対応するように押さえ部２０の位置を変更したり、複数の押さえ部２０の間隔を自由に設定したりできる。これにより、ラベルＬＢが貼付される被着体Ａの形状や、被着体Ａの折り癖の違いがあっても、被着体Ａの必要箇所を確実に押さえることができ、ラベルＬＢを被着体Ａに確実に貼付できる。なお、長孔４４ａ，４４ｂ，４４ｃの長さ、形成される位置、及び数は、図１１に記載された例示に限定されない。

　このほかに、被着体側支持板４２には、押さえ部マウント２１を取り付けることのできる複数の取付用ホールが形成されていてもよい。例えば、被着体側支持板４２の中央から同心円状に複数の取付用ホールが形成されていてもよい。

［ラベル貼付装置］
　次に、本発明の実施形態に係るラベル貼付装置について説明する。

　本実施形態に係るラベル貼付装置は、ラベルを貼付するラベル貼付装置であって、ラベルを被着体に貼付するラベル貼付機構と、ラベルを搬送する貼付用搬送部と、ラベル貼付機構を制御する制御部とを有し、ラベル貼付機構は、粘着面を被着体側に向けてラベルを保持する保持部と、貼付用搬送部の搬送面に向けて被着体の貼付領域を押さえる押さえ部と、押さえ部によって押さえられた被着体の貼付領域にラベルの粘着面が当接するように保持部を駆動する駆動部と、を有する。以下、本発明に係るラベル貼付装置について、図面を参照して詳細に説明する。

　図１２は、本発明の実施形態に係るラベル貼付装置１００を説明する斜視図である。図１２に示すように、ラベル貼付装置１００は、連続して搬送される被着体Ａの特定の貼付領域にラベルＬＢを貼付する装置である。ラベル貼付装置１００は、ラベルＬＢを被着体Ａに貼付する上述したラベル貼付機構１と、被着体Ａを搬送する貼付用搬送部１０１と、貼付用搬送部１０１に被着体Ａを投入する投入用搬送部１０２と、ラベル貼付機構１の上流側に配置された上流側撮像部１０３と、ラベル貼付機構１の下流側に配置された下流側撮像部１０４とを有する。また、ラベル貼付装置１００は、ラベルＬＢに被着体Ａに封入された食品に関する情報、例えば、製造年月日、解凍年月日、消費期限等を印字するプリンタユニット１１０を有する。

　貼付用搬送部１０１は、ラベル貼付機構１によってラベルＬＢを貼付する被着体Ａを搬送する。貼付用搬送部１０１により、被着体Ａを搬送しながらラベルＬＢを貼付することができる。投入用搬送部１０２は、貼付用搬送部１０１に被着体Ａを投入する。貼付用搬送部１０１及び投入用搬送部１０２の搬送速度は、後述するコントローラによって適宜調整されている。搬送速度の制御についての詳細は後述する。

　上流側撮像部１０３は、ラベル貼付機構１の上流側に配置されており、ラベルＬＢを貼付する前の被着体Ａを撮像する。上流側撮像部１０３によって撮像された画像データは、ラベルＬＢを貼付する貼付領域の決定処理に使用される。

　下流側撮像部１０４は、ラベル貼付機構１の下流側に配置されており、ラベルＬＢを貼付した後の被着体Ａを撮像する。下流側撮像部１０４によって取得された画像データは、ラベルＬＢの貼付状態のエラーを通知するエラー信号の生成に使用される。

　プリンタユニット１１０は、ラベルＬＢに被着体Ａに関する情報を印字するプリンタ本体１１１と、印字前のラベルＬＢが台紙の連続体に仮着されてなるラベルロール１１２と、台紙の連続体から剥離されたラベルＬＢを搬送する搬送ベルト１１３と、ラベルＬＢが剥離された後の台紙の連続体を回収する台紙ロール１１４を備える。

　ラベル貼付装置１００は、プリンタユニット１１０を備えることにより、被着体Ａ（食品）に関する情報を、貼付直前にラベルＬＢに印字することができる。プリンタユニット１１０は、図示しないパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等の情報処理装置に接続されており、ユーザから被着体Ａ（食品）に関する情報の入力を受け付けたり、プリンタ自体の設定等を行ったりすることができる。

　次に、ラベル貼付装置１００の構成について説明する。図１３は、ラベル貼付装置１００の概略構成図である。

　ラベル貼付装置１００は、図１２に示す構成を作動させるための構成として、図１３に示すように、貼付用搬送部１０１を駆動する貼付用駆動モータ２０１と、貼付用駆動モータ２０１の駆動を制御するコンベアコントローラ２０２と、投入用搬送部１０２を駆動する投入用駆動モータ２０３と、投入用駆動モータ２０３の駆動を制御するコンベアコントローラ２０４とを有する。

　ラベル貼付装置１００は、ラベル貼付機構１に備えられた駆動部３０を構成する縦方向アクチュエータ２１１と、横方向アクチュエータ２１２と、高さ方向アクチュエータ２１３と、回動方向アクチュエータ２１４と、上記の各アクチュエータの駆動をコントロールするアクチュエータコントローラ２２１，２２２，２２３，２２４とを備える。縦方向アクチュエータ２１１は、貼付用搬送部１０１の搬送方向に駆動するアクチュエータである。横方向アクチュエータ２１２は、貼付用搬送部１０１の搬送方向に交差する方向に駆動するアクチュエータである。高さ方向アクチュエータとは、貼付用搬送部１０１の搬送面の法線方向に駆動するアクチュエータである。回動方向アクチュエータ２１４は、貼付用搬送部１０１の搬送面の法線を軸とした回動方向に駆動するアクチュエータである。

　また、ラベル貼付装置１００は、ラベル貼付機構１に備えられた保持部１０を貼付用搬送部１０１の搬送面の法線方向に駆動する保持部アクチュエータ２１５と、この保持部アクチュエータの駆動をコントロールするアクチュエータコントローラ２２５とを有する。

　ラベル貼付装置１００は、記憶装置２３０を有する。記憶装置２３０には、取得された画像データに基づいて、被着体ＡにラベルＬＢを貼付する貼付領域を決定する処理（後述する）を実行するための制御プログラムが格納されている。また、記憶装置２３０には、貼付領域の決定処理に関連して、被着体Ａを識別するための識別情報と、被着体Ａごとに異なるラベルＬＢの貼付領域に関する情報とが関連付けされたテーブルが記憶されている。また、記憶装置２３０には、貼付用搬送部１０１の搬送速度と投入用搬送部１０２の搬送速度とを調整する処理を実行するための制御プログラムが格納されている。被着体Ａを識別するための識別情報については、後段にて説明する。

　さらに、ラベル貼付装置１００は、上述した各構成を統括制御するコントローラ２４０を備える。

　続いて、コントローラ２４０について説明する。

　コントローラ２４０は、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶装置、入出力インターフェース、これらを接続するバス等から構成される。コントローラ２４０は、アクチュエータ（縦方向アクチュエータ２１１，横方向アクチュエータ２１２，高さ方向アクチュエータ２１３、及び回動方向アクチュエータ２１４）や駆動モータ（貼付用駆動モータ２０１，投入用駆動モータ２０３）の制御信号を生成し、入出力インターフェースを介して、各コントローラ（アクチュエータコントローラ２２１，２２２，２２３，２２４及びコンベアコントローラ２０２，２０４）に供給する。

　コントローラ２４０は、記憶装置２３０に格納された制御プログラムをマイクロプロセッサにおいて実行することにより、入出力インタフェースを介して上流側撮像部１０３から取得された画像データに基づいて、被着体Ａごとに貼付領域を決定する処理を実行する。

　コントローラ２４０は、記憶装置２３０に格納された制御プログラムをマイクロプロセッサにおいて実行することにより、貼付用搬送部１０１の搬送速度と投入用搬送部１０２の搬送速度とを調整する処理を実行する。

　コントローラ２４０は、記憶装置２３０に格納された制御プログラムをマイクロプロセッサにおいて実行することにより、下流側撮像部１０４によって取得された貼付後のラベルＬＢの貼付位置と、決定された貼付領域とを比較して、決定された貼付領域から逸脱する度合いが閾値を超えた場合には、図示しない通知部によりエラーメッセージを通知する処理を実行する。

　また、コントローラ２４０は、入出力インタフェースを介して、プリンタユニット１１０に接続されており、貼付用搬送部１０１の搬送速度と投入用搬送部１０２の搬送速度とを調整するとともに、プリンタユニット１１０における印字動作の停止や、ラベルＬＢの搬送を一時的に停止する等の制御信号を生成することができる。

　続いて、以下において、コントローラ２４０がラベルＬＢの貼付領域を決定する処理について説明する。

　ラベルＬＢの貼付領域を決定する処理とは、搬送される被着体Ａから被着体Ａを識別する識別情報を取得し、取得した識別情報に基づいて被着体Ａにおけるラベルの貼付領域に関する位置情報を取得し、取得した貼付領域の位置情報を識別情報に基づいて補正し、補正後の位置情報に基づいて駆動部３０を制御して、ラベルＬＢを貼付領域に貼付する処理である。

　ここで、被着体Ａの識別情報とは、被着体Ａであるパッケージに記載された食品の品名、また当該品名が記載された品名欄の位置、欄の形状及び欄のサイズ、背景色、文字色等である。本実施形態では、パッケージに記載されたこれらの情報を識別情報として使用する。

　図１４は、コントローラ２４０によって実行される、画像データに基づく被着体Ａごとの貼付領域の決定処理の内容を示すフローチャートである。

　ステップＳ１において、コントローラ２４０は、被着体Ａの識別情報を取得する。すなわち、コントローラ２４０は、上流側撮像部１０３から被着体Ａを撮像した画像データを受け取る。

　ステップＳ２において、コントローラ２４０は、取得した画像データの解析処理を実行する。解析処理の詳細は、後述する。コントローラ２４０は、解析処理により、識別情報を抽出する。

　ステップＳ３において、コントローラ２４０は、記憶装置２３０から識別情報に関連付けされた貼付領域に関する位置情報を抽出する。すなわち、コントローラ２４０は、記憶装置２３０にアクセスして、格納されたテーブルに基づいて、ステップＳ２における解析処理の結果として得られた被着体Ａの識別情報に対応する貼付領域に関する位置情報を抽出する。また、コントローラ２４０は、得られた識別情報に基づいて、抽出した位置情報を補正し、補正後の位置情報に基づくアクチュエータの制御信号を生成する。

　ステップＳ４において、コントローラ２４０は、貼付領域に関する補正後の位置情報をアクチュエータコントローラ２２１，２２２，２２３，２２４に供給する。

　ステップＳ５において、コントローラ２４０は、後続する被着体Ａの有無を判別し、後続の被着体Ａがある場合には、ステップＳ１から繰り返し、後続の被着体Ａがない場合には処理を終了する。

　ここで、ステップＳ２における画像データの解析処理の一例について、模式図を用いて説明する。図１５及び図１６は、本実施形態において用いられる被着体Ａのパッケージを説明する模式図である。

　画像データの解析処理を正確且つ効率的に行うために、被着体Ａの外装材に印字する内容を、特定のルールに基づいて決めておく。例えば、被着体Ａに封入された食品の品名ごとに、品名欄の位置、形状、サイズ等を統一する。また、品名欄には予め決められた背景色と文字色とを使用する。これらの品名欄の位置、形状、サイズ、背景色、文字色等にルールを設けることによって、これらの情報を被着体Ａを識別するための識別情報として使用することができる。そして、被着体ＡにおけるラベルＬＢの貼付領域ＡＬを「品名欄」を基準とした位置情報によって決めておく。

　図１５には、ある被着体３００のパッケージの一例が示されている。被着体３００には、品名ＡＢＣが印字された品名欄３０１と貼付領域ＡＬとが示されている。貼付領域ＡＬは破線枠にしているが、実際の被着体に破線枠は印字されていない。この破線枠に関する位置情報を、品名欄を基準とする位置情報で規定する。

　図１６には、別の被着体３１０のパッケージの一例が示されている。被着体３１０には、品名ＡＡＢが印字された品名欄３１１と貼付領域ＡＬとが示されている。破線枠で示された貼付領域ＡＬに関する位置情報を、品名欄を基準とする位置情報で規定する。

　このように、被着体Ａに封入される食品ごとに、品名と、品名欄の位置情報と、品名欄を基準とした貼付領域ＡＬの位置情報とを関連付けしたテーブルを記憶装置２３０に格納しておく。

　以上のように準備しておくことにより、コントローラ２４０は、取得した画像データを解析することにより、被着体３００の輪郭の位置情報、この輪郭に対する品名欄３０１の位置情報を抽出することができる。また、コントローラ２４０は、この位置情報に対応する貼付領域ＡＬの位置情報を記憶装置２３０から抽出する。さらに、コントローラ２４０は、解析によって得られた実際の品名欄３０１の位置情報に基づいて、記憶装置２３０から抽出された貼付領域ＡＬの位置情報を補正してアクチュエータの制御信号を生成する。

　これにより、ラベル貼付装置１００は、連続的に搬送される被着体Ａの貼付領域ＡＬにラベルＬＢを貼付することができる。また、ラベル貼付装置１００は、上記説明したように、解析によって得られた実際の品名欄３０１の位置情報に基づいて、抽出された貼付領域ＡＬの位置情報を補正してアクチュエータの制御信号を生成するため、例えば、被着体Ａごとに搬送面の法線を軸とする回転角がそれぞれ異なるように載置されていても、正しい貼付領域ＡＬにラベルＬＢを貼付することができる。

　したがって、ラベル貼付装置１００によれば、搬送部において搬送される被着体Ａの向きが揃っていなくても、また、被着体Ａが搬送面幅方向の中央部に載置されていなくても、確実に貼付領域ＡＬにラベルＬＢを貼付することができる。また、ラベル貼付装置１００によれば、被着体Ａが搬送面幅方向の中央部に載置されていなくても、確実に貼付領域ＡＬにラベルＬＢを貼付することができる。

　また、上述した方法によれば、下流側撮像部１０４によって取得された貼付後のラベルを含む被着体Ａの画像データから、貼付後のラベルＬＢの貼付位置と、記憶装置２３０から抽出された貼付領域ＡＬの位置情報を補正して得られた位置情報とを比較して、差分（逸脱の度合い）を算出することができる。差分に閾値を設定することにより、閾値を超えた場合には、貼付エラーとして通知することができる。

　続いて、以下において、コントローラ２４０が、貼付用搬送部１０１の搬送速度と投入用搬送部１０２の搬送速度とを調整する処理について説明する。

　本実施形態に係るラベル貼付装置１００では、コントローラ２４０は、通常状態において、投入用搬送部１０２の搬送速度を貼付用搬送部１０１の搬送速度に同調させるように制御している。

　ラベル貼付装置１００により、滞りなく貼付動作が実行されるためには、下記の条件を満たすことである。すなわち、
　Ｔ１：ラベル貼付装置１００が、被着体ＡにラベルＬＢを貼付してから、次のラベルＬＢを取得しに行き、取得後、次の被着体ＡにラベルＬＢを貼付するまでの時間
　Ｔ２：被着体ＡにラベルＬＢを貼付してから、次のラベルＬＢがラベル貼付装置１００の駆動可能領域に入るまでの時間
　上記Ｔ１とＴ２とが、Ｔ１≦Ｔ２を満たすことである。

　コントローラ２４０は、Ｔ１≦Ｔ２を満たす通常状態において、ラベルＬＢを被着体Ａに貼付するときの貼付用搬送部１０１上の搬送位置を、貼付用搬送部１０１の上流側に設定しておく。

　そして、コントローラ２４０は、Ｔ１とＴ２とが、Ｔ１＞Ｔ２になった場合には、コントローラ２４０は、ラベル貼付機構１によりラベルＬＢを被着体Ａの貼付領域ＡＬに貼付するタイミングが貼付用搬送部１０１における搬送方向下流側に遷移したことに伴って、投入用搬送部１０２の搬送速度を貼付用搬送部１０１の搬送速度よりも遅くするよう制御する。

　具体的には、コントローラ２４０は、Ｔ１＞Ｔ２を検出した際、検出後、直ちに貼付用搬送部１０１の速度を落とさずに、まずは、投入用搬送部１０２の搬送速度を貼付用搬送部１０１の搬送速度よりも遅くするように制御する。

　Ｔ１＞Ｔ２の条件下においては、投入用搬送部１０２の搬送速度を貼付用搬送部１０１の搬送速度よりも遅くしても、ラベルＬＢが被着体Ａに貼付されるときの貼付用搬送部１０１上の搬送位置が徐々に貼付用搬送部１０１における下流側に遷移する状況が解消されない場合がある。

　この場合には、更に、コントローラ２４０は、貼付用搬送部の速度を遅くする。このような段階的な搬送速度の調整処理が行われることにより、貼付用搬送部１０１の速度を可能な限り維持しながら、ラベルＬＢを被着体Ａに確実に貼付することができる。また、貼付用搬送部１０１の速度を可能な限り維持することで、作業効率の低下を防止することができる。

　続いて、上述した本実施形態に係るラベル貼付装置１００の作用効果について説明する。

　上述した本実施形態に係るラベル貼付装置１００は、ラベルＬＢを被着体Ａに貼付するラベル貼付機構１と、ラベルＬＢを搬送する貼付用搬送部１０１と、ラベル貼付機構１を制御するコントローラ２４０とを有する。ラベル貼付装置１００は、ラベル貼付機構１を用いることにより、被着体Ａの貼付領域が載置面Ｓｗから浮き上がっていても、押さえ部２０によって、被着体Ａを載置面Ｓｗに向けて押さえられた状態で被着体ＡにラベルＬＢを貼付できる。このため、本実施形態に係るラベル貼付装置１００によれば、被着体Ａの貼付領域が載置面Ｓｗから浮き上がっていることにより生じる貼付不良を防止しつつ、被着体ＡにラベルＬＢを貼付する作業を連続的に行うことができる。

　ラベル貼付装置１００は、被着体Ａに関する情報を印字するプリンタユニット１１０を備え、ラベル貼付機構１は、プリンタユニット１１０により印字された印字済みラベルＬＢを被着体Ａに貼付することにより、被着体Ａに応じた情報を有するラベルＬＢを被着体Ａに貼付する作業の直前に用意することができるため、作業効率が向上する。

　ラベル貼付装置１００では、被着体Ａのパッケージに記載された食品の品名、また当該品名が記載された品名欄の位置、欄の形状及び欄のサイズ、背景色、文字色等の情報を識別情報として使用する。また、ラベル貼付装置１００は、この識別情報を取得する上流側撮像部１０３と、識別情報と被着体Ａごとの貼付領域とが関連付けて記憶された記憶装置２３０と、を有し、コントローラ２４０は、識別情報に関連付けされたラベルＬＢの貼付領域に関する位置情報を記憶装置２３０から取得し、取得した位置情報を、取得した識別情報に基づいて補正し、補正後の位置情報に基づいて駆動部３０を制御する。

　このように、ラベル貼付装置１００は、搬送される被着体Ａの識別情報に基づいて、この被着体Ａに応じたラベルＬＢの貼付領域を決定できる。このため、ラベル貼付装置１００は、被着体Ａごとに正確な位置にラベルＬＢを貼付する作業を連続的に行うことができる。また、ラベル貼付装置１００は、ラベル貼付機構１を用いているので、被着体Ａの貼付領域が載置面Ｓｗから浮き上がっていることにより生じる貼付不良を防止できる。

　また、ラベル貼付装置１００は、ラベル貼付機構１に備えられた駆動部３０を構成する縦方向アクチュエータ２１１と、横方向アクチュエータ２１２と、高さ方向アクチュエータ２１３と、回動方向アクチュエータ２１４と、上記の各アクチュエータの駆動をコントロールするアクチュエータコントローラ２２１，２２２，２２３，２２４とを備える。

　これにより、ラベル貼付装置１００は、保持部１０を自在に駆動することができるとともに、保持部１０に保持されたラベルＬＢの向きを自在に変更できる。したがって、ラベル貼付装置１００は、ユーザが貼付用搬送部１０１に被着体Ａを投入する際に、位置決めを厳密に行わなくとも、ラベルＬＢを被着体Ａに確実に貼付できる。

　また、ラベル貼付装置１００は、ラベルＬＢが貼付された後の被着体Ａを撮像する下流側撮像部１０４を、更に備え、コントローラ２４０は、下流側撮像部１０４によって取得された画像データから、貼付後のラベルＬＢの貼付位置に関する位置情報を抽出し、貼付後のラベルＬＢの位置情報が予定された貼付領域から逸脱する度合いを算出し、この逸脱度合いが閾値を超えた場合には、エラーを通知するエラー信号を生成することができる。これにより、ラベル貼付装置１００は、仮に貼付エラーが発生した場合であっても、エラーを通知することができる。

　また、ラベル貼付装置１００は、貼付用搬送部１０１に向けて被着体Ａを投入する投入用搬送部１０２を備え、コントローラ２４０は、通常状態において、投入用搬送部１０２の搬送速度を貼付用搬送部１０１の搬送速度に同調させるよう制御し、ラベル貼付機構１によりラベルＬＢを被着体Ａの貼付領域に貼付するタイミングが貼付用搬送部１０１における搬送方向の下流側に遷移したことに伴って、投入用搬送部１０２の搬送速度を貼付用搬送部１０１の搬送速度よりも遅くするよう制御する。

　これにより、ユーザが被着体Ａの投入間隔や投入量等を意図的に調整しなくとも、ラベル貼付装置１００は、貼付用搬送部１０１の速度を可能な限り維持しながら、確実にラベルＬＢを被着体Ａに貼付できる。

［ラベル貼付装置の変形例］
　本実施形態に係るラベル貼付装置１００は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。上述したラベル貼付機構１の変形例は、本実施形態に係るラベル貼付装置１００に対しても適用可能である。

　ラベル貼付装置１００では、投入用搬送部１０２の上方に上流側撮像部１０３が配置されている。しかし、上流側撮像部１０３の位置は、これに限定されない。貼付用搬送部１０１の上方にあってもよい。

　本実施形態に係るラベル貼付装置１００に用いられるプリンタユニット１１０は一例であって、ラベルＬＢに印字可能なものであれば適用可能である。

　本実施形態に係るラベル貼付装置１００に用いられるプリンタユニット１１０において、印字されるラベルＬＢは、台紙の連続体に仮着されたものであり、台紙の連続体から剥離されると説明したが、台紙のないタイプであってもよい。すなわち、ラベルが連続体になっており、印字前或いは印字後に切断されて、ラベルＬＢとして貼付されるタイプであってもよい。

　本願は、２０１６年３月３日に日本国特許庁に出願された特願２０１６－０４１５０９に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (17)

1. 　ラベルを貼付するラベル貼付機構であって、
   　粘着面を被着体側に向けて前記ラベルを保持する保持部と、
   　前記被着体が載置された載置面に向けて前記被着体を押さえる押さえ部と、
   　前記押さえ部によって押さえられた前記被着体に前記ラベルの前記粘着面が当接するように前記保持部を駆動する駆動部と
   　を有するラベル貼付機構。
2. 　請求項１に記載のラベル貼付機構であって、
   　前記押さえ部は、押さえ方向に伸縮可能に形成されているラベル貼付機構。
3. 　請求項１又は２に記載のラベル貼付機構であって、
   　前記駆動部は、
   　前記保持部において前記ラベルを保持する保持面を、
   　前記押さえ部の前記被着体に当接する当接面を含む基準面よりも前記載置面側に向けて前進した位置と、前記基準面に対して前記載置面とは反対側に後退した位置とに駆動するラベル貼付機構。
4. 　請求項３に記載のラベル貼付機構であって、
   　前記駆動部は、
   　前記ラベルを前記被着体に貼付する際には、
   　前記保持部において前記ラベルを保持する保持面を、前記基準面よりも後退した位置にセットするラベル貼付機構。
5. 　請求項１～４のいずれか１項に記載のラベル貼付機構であって、
   　前記保持部が前記ラベルを吸引する吸引部であるラベル貼付機構。
6. 　請求項１～５のいずれか１項に記載のラベル貼付機構であって、
   　前記押さえ部が着脱可能に取り付けられているラベル貼付機構。
7. 　請求項１～６のいずれか１項に記載のラベル貼付機構であって、
   　前記押さえ部は、前記載置面に対して平行方向に移動自在に取り付けられるラベル貼付機構。
8. 　請求項１～７のいずれか１項に記載のラベル貼付機構であって、
   　前記押さえ部が複数設けられているラベル貼付機構。
9. 　請求項８に記載のラベル貼付機構であって、
   　前記複数の押さえ部は、前記保持部に保持される前記ラベルの外縁よりも外側に設けられているラベル貼付機構。
10. 　請求項１～９のいずれか１項に記載のラベル貼付機構であって、
    　前記押さえ部の前記被着体と当接する部分が弾性部材で形成されているラベル貼付機構。
11. 　ラベルを貼付するラベル貼付装置であって、
    　前記ラベルを被着体に貼付するラベル貼付機構と、
    　前記ラベルを搬送する貼付用搬送部と、
    　前記ラベル貼付機構を制御する制御部とを有し、
    　前記ラベル貼付機構は、
    　粘着面を前記被着体側に向けて前記ラベルを保持する保持部と、前記貼付用搬送部の搬送面に向けて前記被着体を押さえる押さえ部と、前記押さえ部によって押さえられた前記被着体に前記ラベルの前記粘着面が当接するように前記保持部を駆動する駆動部と、
    　を有するラベル貼付装置。
12. 　請求項１１に記載のラベル貼付装置であって、
    　前記被着体に関する情報を印字するプリンタを、更に備え、
    　前記ラベル貼付機構は、前記プリンタにより印字された印字済みラベルを前記被着体に貼付するラベル貼付装置。
13. 　請求項１１又は１２に記載のラベル貼付装置であって、
    　前記被着体は、当該被着体を識別する識別情報を有しており、
    　前記識別情報を取得する撮像部と、
    　前記識別情報と、前記被着体ごとに予め決められた前記ラベルを貼付する貼付領域とが関連付けて記憶された記憶部と、を有し、
    　前記制御部は、前記識別情報に関連付けされた前記貼付領域に関する位置情報を前記記憶部から取得し、前記取得した位置情報を前記取得した識別情報に基づいて補正し、補正後の位置情報に基づいて前記駆動部を制御するラベル貼付装置。
14. 　請求項１１～１３のいずれか１項に記載のラベル貼付装置であって、
    　前記駆動部は、前記保持部を前記搬送面の法線を軸とする回動方向に駆動するアクチュエータと、前記搬送部の搬送方向に駆動するアクチュエータと、前記搬送部の載置面の法線方向に駆動するアクチュエータと、前記搬送方向に直交する方向に駆動するアクチュエータとを備えるラベル貼付装置。
15. 　請求項１１～１４のいずれか１項に記載のラベル貼付装置であって、
    　前記ラベルが貼付された後の被着体を撮像する貼付後撮像部を、更に備え、
    　前記制御部は、前記貼付後撮像部によって取得された画像データから、貼付後のラベルの貼付位置に関する位置情報を抽出し、前記貼付後のラベルの位置情報が前記貼付領域から逸脱する度合いが閾値を超えた場合には、エラーを通知するエラー信号を生成するラベル貼付装置。
16. 　請求項１１～１５のいずれか１項に記載のラベル貼付装置であって、
    　前記貼付用搬送部に向けて前記被着体を投入する投入用搬送部を、更に備え、
    　前記制御部は、通常状態において、前記投入用搬送部の搬送速度を前記貼付用搬送部の搬送速度に同調させるよう制御し、
    　前記ラベル貼付機構により前記ラベルを前記被着体に貼付するタイミングが前記貼付用搬送部における搬送方向の下流側に遷移したことに伴って、前記投入用搬送部の搬送速度を前記貼付用搬送部の搬送速度よりも遅くするよう制御するラベル貼付装置。
17. 　請求項１～１０のいずれか１項に記載されたラベル貼付機構を用いて、連続して搬送される被着体にラベルを貼付するラベル貼付方法であって、
    　搬送される前記被着体から前記被着体を識別する識別情報を取得し、
    　前記取得した識別情報に基づいて前記被着体における前記ラベルの貼付領域に関する位置情報を取得し、
    　前記取得した貼付領域の位置情報を前記識別情報に基づいて補正し、
    　補正後の位置情報に基づいて前記駆動部を制御して、前記ラベルを前記貼付領域に貼付するラベル貼付方法。

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