WO2016207975A1 - 候補経路提供システム、車載装置及び候補経路提供方法 - Google Patents

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WO2016207975A1
WO2016207975A1 PCT/JP2015/068023 JP2015068023W WO2016207975A1 WO 2016207975 A1 WO2016207975 A1 WO 2016207975A1 JP 2015068023 W JP2015068023 W JP 2015068023W WO 2016207975 A1 WO2016207975 A1 WO 2016207975A1
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candidate
travel
route
vehicle
candidate route
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PCT/JP2015/068023
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井上　裕史
鈴木　政康
Original Assignee
日産自動車株式会社
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Priority to US15/738,756 priority patent/US11268819B2/en
Priority to PCT/JP2015/068023 priority patent/WO2016207975A1/ja
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    • G08G1/13—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station the indicator being in the form of a map

Definitions

  • the present invention relates to a candidate route providing system and a candidate route providing method for determining the position of a vehicle.
  • Patent Document 1 In a navigation device that guides a route to a set destination, a route suitable for vehicle travel is proposed by referring to a history of routes traveled in the past, starting from a point on a predetermined road. A technique is known (Patent Document 1).
  • an object of the present invention is to provide a candidate route providing system, an in-vehicle device, and a candidate route providing method that can provide candidate routes with accuracy from various travel routes.
  • the candidate route providing system passes the current location of the vehicle and the pass candidate points within a predetermined range based on the current location from the storage unit that stores the travel locus of the plurality of vehicles and the travel history information associated with the travel locus.
  • the travel trajectory is extracted, and at least one of the travel trajectories is selected as a candidate route to be provided to the vehicle based on the travel history information associated with the extracted travel trajectory.
  • a candidate route providing system capable of providing a candidate route with high accuracy from various traveling routes by selecting candidate routes based on the traveling trajectories of a plurality of vehicles.
  • a candidate route providing method capable of providing a candidate route with high accuracy from various traveling routes by selecting candidate routes based on the traveling trajectories of a plurality of vehicles.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a configuration of a candidate route providing system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the candidate route providing system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining a candidate route providing method by the candidate route providing system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of a processing unit included in the candidate route providing system according to the modification of the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a block diagram illustrating an example of the configuration of the candidate route providing system according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining a candidate route providing method by the candidate route providing system according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the operation of the candidate route providing system according to the second embodiment of the present invention.
  • the candidate route providing system according to the first embodiment of the present invention includes an in-vehicle device 1 mounted on a vehicle V (see FIG. 2) and a server 2 that wirelessly communicates with the in-vehicle device 1. .
  • the candidate route providing system according to the first embodiment provides the vehicle V with candidate routes that the vehicle V can travel based on the travel trajectories of a plurality of vehicles (other vehicles) VA.
  • the in-vehicle device 1 includes, for example, a processing unit 10, a communication unit 11, a travel locus temporary storage unit 12, a map information database (DB) 13, a current location acquisition unit 14, and an input / output interface (I / F) 15. Is provided.
  • the map information DB 13 stores map information such as road information and facility information.
  • the map information DB 13 can be configured from a storage device such as a semiconductor memory or a magnetic disk.
  • the current location acquisition unit 14 acquires a current location on a map by a positioning device such as a global positioning system (GPS) receiver and vehicle sensors such as a speed sensor, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and a steering angle sensor.
  • the current location acquisition unit 14 sequentially outputs the acquired current location to the processing unit 10.
  • the traveling locus temporary storage unit 12 temporarily stores the traveling locus of the vehicle V cyclically based on the current location of the vehicle V acquired by the current location acquisition unit 14.
  • the communication unit 11 is a communication device that wirelessly transmits and receives signals to and from the server 2 based on control by the processing unit 10.
  • the communication unit 11 transmits the travel locus stored in the travel locus temporary storage unit 12 to the server 2 at a predetermined timing.
  • the input / output I / F 15 includes a display device such as a liquid crystal display that displays images and characters, a speaker that reproduces sound, and an input device that receives user operations.
  • the input / output I / F 15 displays images and characters according to the control of the processing unit 10. Further, the input / output I / F 15 outputs a signal corresponding to a user operation to the processing unit 10.
  • the processing unit 10 includes a route setting unit 101, a current location setting unit 102, a passing candidate point setting unit 103, and a candidate route presenting unit 104.
  • the processing unit 10 can be configured by, for example, a microcontroller that is an integrated circuit including a central processing unit (CPU), a memory, an input / output I / F, and the like.
  • a plurality of information processing units (61 to 68) constituting the processing unit 10 are realized by the CPU executing a computer program preinstalled in the microcontroller.
  • Each unit constituting the processing unit 10 may be configured by integral hardware or may be configured by separate hardware.
  • the microcontroller may also be used as an electronic control unit (ECU) used for other control related to the vehicle V.
  • ECU electronice control unit
  • the route setting unit 101 sets the travel route of the vehicle V from the current location of the vehicle V to the destination in the map information DB 13 as a set route.
  • the destination is set via the input / output I / F 15 according to, for example, an operation by the user.
  • the processing unit 10 has a navigation function for guiding a set route to the destination.
  • the current location setting unit 102 sets the current location acquired by the current location acquisition unit 14 as a starting point of a candidate route on which the vehicle V can travel.
  • the passing candidate point setting unit 103 sets a passing candidate point through which the vehicle can pass as an end point of a candidate route through which the vehicle V can travel within a predetermined search range based on the current location of the vehicle V.
  • the processing unit 10 issues a search request for requesting a search for a candidate route that passes through the current location set by the current location setting unit 102 and the pass candidate point set by the pass candidate point setting unit 103.
  • the data is transmitted to the server 2 via the communication unit 11.
  • the search range of the passage candidate point setting unit 103 is a distance range between the lower limit distance D1 and the upper limit distance D2 from the current location A of the vehicle V, for example, as shown in FIG.
  • the lower limit distance D1 is a distance for ensuring that there exists a candidate route that branches from the set route and joins the set route again.
  • the upper limit distance D2 is a distance for limiting the number of travel tracks that can be candidate routes.
  • the passing candidate point setting unit 103 sets the intersection farthest from the vehicle V within the search range as the passing candidate point C on the set route a to the destination B.
  • the candidate route presentation unit 104 presents the candidate route selected by the server 2 to the user via the input / output I / F 15.
  • the candidate route presenting unit 104 may present the candidate route with a map in which the corresponding road is highlighted.
  • the candidate route presenting unit 104 may display the required time, the travel distance, the travel frequency, the passing point in the candidate route, or the like by a display or sound.
  • Candidate routes may be presented.
  • the candidate route presentation unit 104 may present a plurality of candidate routes based on a predetermined condition.
  • the server 2 includes a communication unit 21, a travel locus DB 22, a locus extraction unit 23, and a candidate route selection unit 24.
  • the communication unit 21 transmits and receives signals to and from the plurality of vehicles VA and the vehicle V.
  • the communication unit 21 receives a traveling locus transmitted from each of the plurality of vehicles VA and traveling history information associated with each traveling locus.
  • the communication unit 21 transmits candidate route information selected based on the travel locus and the travel history information.
  • the traveling locus DB 22 is a storage unit that stores the traveling locus of each of the plurality of vehicles VA and traveling history information associated with each traveling locus.
  • the travel locus DB 22 can be configured from a storage device such as a semiconductor memory or a magnetic disk.
  • the travel history information includes, for example, vehicle attributes such as a required time, a time zone, a day of the week, a vehicle size of the vehicle VA, and a vehicle type when each vehicle VA travels on a route indicated by the travel locus.
  • the trajectory extraction unit 23 is transmitted from the in-vehicle device 1 and in response to a search request received via the communication unit 21, the current location of the vehicle V and the passing candidate points from among a plurality of travel trajectories stored in the travel trajectory DB 22.
  • the trajectory that passed through is extracted.
  • the travel trajectory extracted by the trajectory extraction unit 23 has the current location of the vehicle V as a starting point and the passing candidate point as an end point.
  • the candidate route selection unit 24 is a candidate route that provides at least one of the plurality of travel tracks to the vehicle V based on the travel history information associated with the plurality of travel tracks extracted by the track extraction unit 23. select.
  • the candidate route selection unit 24 performs a cluster analysis using the travel history information for each trajectory cluster, with the travel trajectory group indicating the same route among the travel trajectories extracted by the trajectory extraction unit 23 as a trajectory cluster.
  • the candidate route selection unit 24 determines a trajectory cluster that becomes the route with the largest number of travels, the route with the shortest travel time, the route with the shortest distance, and the like by cluster analysis and selects them as candidate routes.
  • the candidate route selection unit 24 transmits the selected candidate route information to the vehicle V via the communication unit 21 as a response to the search request.
  • candidate route selection unit 24 selects candidate routes to the passing candidate point C and transmitted to the vehicle V as candidate route information.
  • candidate route b is the route with the shortest distance in the trajectory cluster
  • candidate route c is the route with the shortest travel time.
  • the candidate route presentation unit 104 presents candidate routes via the input / output I / F 15 in accordance with priorities set in advance by the user. For example, the candidate route presentation unit 104 presents the candidate route c to the user when the shortest travel time is set as the priority of the candidate route. Alternatively, the candidate route presentation unit 104 may present all the selected candidate routes together with priority items.
  • the candidate route selection unit 24 may select the same candidate route as the set route a that is an already set travel route. In this case, the candidate route selection unit 24 may select only candidate routes other than the set route a, or may select the same candidate route as the set route a.
  • the candidate route presenting unit 104 may omit the same candidate route as the set route a. Thereby, the candidate path
  • the candidate route presenting unit 104 may present the candidate route together with the priority items. Thereby, the candidate route presentation unit 104 can present a candidate route that can reflect the user's intention.
  • step S ⁇ b> 101 the current location acquisition unit 14 acquires the current location of the vehicle V and inputs it to the processing unit 10.
  • the current location setting unit 102 sets the current location acquired by the current location acquisition unit 14 as a starting point of a candidate route on which the vehicle V can travel.
  • step S102 the passage candidate point setting unit 103 determines whether the travel route of the vehicle V is set by the route setting unit 101.
  • the passage candidate point setting unit 103 proceeds to step S103 when the travel route is set, and ends the process when the travel route is not set.
  • step S103 the candidate passage point setting unit 103 determines whether the distance to the destination of the set route is equal to or greater than the lower limit distance of the search range.
  • the passage candidate point setting unit 103 proceeds to step S104 if the distance is equal to or greater than the lower limit distance, and ends the process if not equal to or less than the lower limit distance.
  • the passage candidate point setting unit 103 sets a passage candidate point within the search range on the set route.
  • the passage candidate point setting unit 103 sets three points, that is, two points that are the upper limit distance and the lower limit distance of the search range on the set route and two intermediate points as the passage candidate points.
  • step S ⁇ b> 105 the processing unit 10 communicates a search request for requesting a search for a candidate route that passes through the current location set by the current location setting unit 102 and the pass candidate point set by the pass candidate point setting unit 103. It transmits to the server 2 via the unit 11.
  • step S ⁇ b> 201 the trajectory extraction unit 23 responds to the search request received from the in-vehicle device 1 via the communication unit 21, and starts from the travel location stored in the travel trajectory DB 22 with the current location of the vehicle V as a starting point A travel locus with the end point at is extracted.
  • the locus extraction unit 23 extracts a traveling locus from a passage candidate point that is the farthest from the current location.
  • the trajectory extraction unit 23 extracts a travel trajectory for one passing candidate point in one process of step S201.
  • step S202 the trajectory extraction unit 23 determines whether or not the number of travel trajectories extracted in step S201 is equal to or greater than a specified number.
  • the trajectory extraction unit 23 proceeds to step S203 when the travel trajectory is equal to or greater than the prescribed number, and proceeds to step S205 when the travel trajectory is not equal to or greater than the prescribed number.
  • the candidate route selection unit 24 can provide the vehicle-mounted device 1 with candidate routes other than the set route from the trajectory cluster that is a travel trajectory group indicating the same route among the travel trajectories extracted by the trajectory extraction unit 23. It is determined whether or not.
  • the candidate route selection unit 24 selects a candidate route by performing cluster analysis using travel history information for each trajectory cluster. When a priority item is set in the search request, the candidate route selection unit 24 selects a candidate route based on the set priority item.
  • the candidate route selection unit 24 proceeds to step S204 when a candidate route different from the set route is selected, and proceeds to step S205 when a candidate route different from the set route is not selected.
  • step S204 the candidate route selection unit 24 transmits the selected candidate route information to the in-vehicle device 1 via the communication unit 21 as a response to the search request.
  • step S205 the candidate route selection unit 24 determines whether or not there is a candidate passage point for which the corresponding travel locus has not been extracted in step S201 among the candidate passage points specified in the search request.
  • the candidate route selection unit 24 returns the process to step S201 when there is still a passage candidate point, and when there is no passage candidate point, a response indicating that there is no candidate route to be provided to the in-vehicle device 1 via the communication unit 21.
  • Send
  • step S106 the candidate route presentation unit 104 refers to the response from the server 2 received via the communication unit 11, and determines whether there is a provided candidate route. If there is a candidate route, the candidate route presentation unit 104 proceeds to step S107, and if there is no candidate route, ends the processing.
  • step S107 the candidate route presentation unit 104 presents the candidate route provided from the server 2 to the user through the input / output I / F 15, and the process ends.
  • a series of processing shown in the flowchart of FIG. 3 is started on the in-vehicle device 1 side by activation of the in-vehicle device 1 or a user operation, and the processing on the in-vehicle device 1 side is repeated at a predetermined cycle.
  • the travel route that can travel from the current location to the passing candidate point is extracted from the travel routes of a plurality of vehicles, and the candidate route is determined based on the travel history. select.
  • the candidate route providing system according to the first embodiment can provide candidate routes with high accuracy from various traveling routes.
  • the candidate route providing system since the candidate route having the start point and the end point on the set route is selected, even when a new user's intention occurs during traveling on the set route.
  • the candidate route can be selected with high accuracy based on a large number of traveling tracks.
  • the candidate route providing system it is possible to select a candidate route according to the priority based on the travel history information of a plurality of vehicles.
  • the travel trajectory with the largest number of travels is a route that is easy for many people to travel, and the travel trajectory with the shortest travel time can be expected to travel in the shortest time for many people. Therefore, the candidate route providing system according to the first embodiment can select the route desired by the user from the traveling tracks of a plurality of vehicles with high accuracy.
  • the candidate route can be selected based on at least one of the time zone, the day of the week, and the vehicle attribute associated with the travel locus. Therefore, in the candidate route providing system, the processing unit 10 can select the candidate route with higher accuracy by designating the current time zone, the day of the week, the vehicle attribute of the vehicle V, and the like in the search request.
  • the processing unit 10 may specify an identifier (ID) that identifies the vehicle V in the search request.
  • ID identifier
  • the server 2 stores the identifier of each vehicle and the vehicle type information in association with each other, the server 2 can grasp the vehicle attribute of the vehicle V on which the in-vehicle device 1 that has transmitted the search request is mounted.
  • a candidate route suitable for the vehicle V can be selected by using the vehicle size as the vehicle attribute. For example, when the vehicle V is a large vehicle, a route without a travel history of the large vehicle can be excluded from the candidate routes, assuming that the route is difficult to travel. Thus, the candidate route providing system can select a candidate route suitable for the vehicle V with high accuracy.
  • the candidate route providing system when a plurality of passage candidate points are set, the candidate route providing system preferentially extracts from the traveling locus where the distance from the current location to the passage candidate point is the largest. Thereby, the candidate route providing system can increase the parameter of the cluster analysis with respect to the travel locus, and can select the candidate route with high accuracy.
  • the left side is described as processing by the in-vehicle device 1, and the right side is processing by the server 2, but this is an example, and the place where each processing is executed is not limited thereto.
  • the in-vehicle device 1 may extract a travel locus that can be a candidate route from a plurality of travel tracks acquired from the server 2.
  • the processing unit 10 of the in-vehicle device 1 further includes a locus acquisition unit 105, a locus extraction unit 106, and a candidate route selection unit 107. Etc. differ from the first embodiment described above.
  • the trajectory acquisition unit 105 acquires the travel trajectory around the current location acquired by the current location acquisition unit 14 and related travel history information from the server 2. For example, the trajectory acquisition unit 105 transmits a trajectory request for requesting a travel trajectory around the current location and related travel history information to the server 2 via the communication unit 11. In response to the trajectory request, the server 2 reads the travel trajectory around the current location and the associated travel history information from the travel trajectory DB 22 and transmits it to the in-vehicle device 1 via the communication unit 21.
  • the trajectory extraction unit 106 extracts a travel trajectory that has passed through the current location of the vehicle V and a candidate passage point from a plurality of travel trajectories acquired by the trajectory acquisition unit 105.
  • the candidate route selection unit 107 is a candidate route on which the vehicle V can travel at least one of the plurality of travel tracks based on the travel history information associated with the plurality of travel tracks extracted by the track extraction unit 106. Select as. Other descriptions of the trajectory extraction unit 106 and the candidate route selection unit 107 are substantially the same as those of the trajectory extraction unit 23 and the candidate route selection unit 24, and thus the description thereof is omitted.
  • processing executed by the passing candidate point setting unit 103 may be executed on the server 2 side.
  • the process executed by the current location setting unit 102 is not necessarily executed by the in-vehicle device 1 such as setting an arbitrary point on the map as the current location of the vehicle V on another computer.
  • the candidate route providing system according to the second embodiment of the present invention is the first implementation in that the map information DB 13 of the in-vehicle device 1 stores the main POI information 131 and the main road information 132. Different from form. Other configurations, operations, and effects that are not described in the second embodiment are substantially the same as those in the first embodiment and are omitted because they overlap.
  • the main POI information 131 is information on a main point (POI: Point of Interest) defined in advance in the map information.
  • the main POI is a facility such as a station, an interchange (IC), or a store.
  • the main road information 132 is information on main roads defined in advance in the map information.
  • the main roads are, for example, national roads, automobile-only roads, highways, and the like.
  • step S ⁇ b> 111 the current location acquisition unit 14 acquires the current location of the vehicle V and inputs it to the processing unit 10.
  • the current location setting unit 102 sets the current location acquired by the current location acquisition unit 14 as a starting point of a candidate route on which the vehicle V can travel.
  • step S112 the passage candidate point setting unit 103 determines whether or not the travel route of the vehicle V is set by the route setting unit 101.
  • the passage candidate point setting unit 103 proceeds to step S113 when the travel route is not set, and ends the process when the travel route is set.
  • the passage candidate point setting unit 103 refers to the main POI information 131, and selects the main POI located within the search range (distance range from the lower limit distance D1 to the upper limit distance D2) based on the current location of the vehicle V. Search for. If there is a main POI within the search range, the pass candidate point setting unit 103 sets a pass candidate point for the main POI, and if there is no main POI, the process proceeds directly to step S114. In the example illustrated in FIG. 7, the station E and the interchange F, which are the main POIs, are located within the search range, so the station E and the interchange F are set as passing candidate points.
  • step S114 the passing candidate point setting unit 103 refers to the main road information 132 and determines whether the road on which the vehicle V currently travels is a main road.
  • the passage candidate point setting unit 103 proceeds to step S121 if the road is a main road, and proceeds to step S115 if the road is not a main road.
  • the passing candidate point setting unit 103 sets passing candidate points within the search range on the main road in the traveling direction.
  • the passage candidate point setting unit 103 sets three points, that is, two points that are the upper limit distance and the lower limit distance of the search range on the main road and two intermediate points as passage candidate points.
  • the national road D which is the main road, is located within the search range, a point on the main road D where the distance from the current location A is the upper limit distance D2 and the lower limit distance D1 is set as a candidate passage point. Is set.
  • the processing unit 10 sends a search request for requesting a search for a candidate route that passes through the current location set by the current location setting unit 102 and the pass candidate point set by the pass candidate point setting unit 103, to the communication unit 11. To the server 2 via.
  • step S115 the passage candidate point setting unit 103 refers to the main road information 132 and determines whether or not there is a main road within the search range.
  • the passage candidate point setting unit 103 proceeds to step S122 when there is a main road, and ends the process when there is no main road.
  • the passage candidate point setting unit 103 sets a point on the main road where the distance from the current location is the upper limit distance D2 as a passage candidate point. In addition, when there are three or more points where the distance from the current location is the upper limit distance, the passage candidate point setting unit 103 sets two points having the maximum distance on the main road as passage candidate points.
  • the processing unit 10 sends a search request for requesting a search for a candidate route that passes through the current location set by the current location setting unit 102 and the pass candidate point set by the pass candidate point setting unit 103 via the communication unit 11. To the server 2.
  • step S211 the trajectory extraction unit 23 responds to the search request received from the in-vehicle device 1 via the communication unit 21 and starts from the current location of the vehicle V from the travel trajectory stored in the travel trajectory DB 22, and is a candidate passage point. A travel locus with the end point at is extracted.
  • step S212 the trajectory extraction unit 23 determines whether or not the number of travel trajectories extracted in step S211 is equal to or greater than a specified number.
  • the trajectory extraction unit 23 proceeds to step S213 when the travel trajectory is equal to or greater than the specified number, and proceeds to step S215 when the travel trajectory is not equal to or greater than the specified number.
  • the candidate route selection unit 24 determines whether or not a candidate route can be provided to the in-vehicle device 1 from a track cluster that is a travel track group indicating the same route among the travel tracks extracted by the track extraction unit 23. judge.
  • the candidate route selection unit 24 selects a candidate route based on the set priority item.
  • the candidate route selection unit 24 proceeds to step S214 when the candidate route is selected, and proceeds to step S215 when the candidate route is not selected.
  • step S214 the candidate route selection unit 24 transmits the selected candidate route information to the in-vehicle device 1 via the communication unit 21 as a response to the search request.
  • step S215 the candidate route selection unit 24 transmits a response indicating that there is no candidate route to be provided to the in-vehicle device 1 via the communication unit 21.
  • step S116 the candidate route presentation unit 104 refers to the response from the server 2 received via the communication unit 11, and determines whether there is a provided candidate route. If there is a candidate route, the candidate route presentation unit 104 proceeds to step S117, and if there is no candidate route, ends the processing.
  • step S117 the candidate route presentation unit 104 presents the candidate route provided from the server 2 to the user through the input / output I / F 15, and the process ends.
  • the candidate route providing system since the candidate route having the main POI within the search range as the end point is selected, a new user's intention is generated during traveling.
  • the candidate route can be selected with high accuracy based on a large number of traveling tracks.
  • a point on the main road where the distance from the current location is the upper limit distance D2 is set as a passing candidate point, so that the user wants to enter the main road, etc.
  • the candidate route to the main road can be selected with high accuracy.
  • the candidate route providing system when there are three or more points on the main road where the distance from the current location is the upper limit distance D2, the two points on the main road that have the maximum distance are Set as a passing candidate point.
  • the candidate route providing system can select the candidate routes toward the up and down directions of the main road with high accuracy when the user wants to enter the main road.
  • the candidate route providing system when traveling on a main road, passing candidate points are set on the main road within the search range, so that a new user's intention occurs during travel. Even in this case, the candidate route can be selected with high accuracy.
  • the candidate route providing system since the candidate route is selected when the travel route is not set, it is possible to suppress an excessive amount of information to be presented to the user.
  • each function described in the first and second embodiments can be executed by one or a plurality of processing circuits.
  • the processing circuit includes a programmed processing device such as a processing device including an electrical circuit.
  • the processing circuitry may include devices such as application specific integrated circuits (ASICs) and circuit components arranged to perform the described functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • a candidate route providing system capable of providing a candidate route with high accuracy from various traveling routes by selecting candidate routes based on the traveling trajectories of a plurality of vehicles.
  • a candidate route providing method capable of providing a candidate route with high accuracy from various traveling routes by selecting candidate routes based on the traveling trajectories of a plurality of vehicles.
  • V VA vehicle 1 in-vehicle device 2 server 22 travel locus DB (storage unit) DESCRIPTION OF SYMBOLS 23 Trajectory extraction part 24
  • Candidate route selection part 101 Route setting part 102 Present location setting part 103 Passing candidate point setting part 104
  • Candidate route presentation part 105
  • Trajectory acquisition part 106
  • Candidate path selection part 131
  • Main POI (main point) information 132 Main road information

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Abstract

候補経路提供システムは、複数の車両の走行軌跡と走行軌跡に関連付けられた走行履歴情報とを格納する格納部から、車両の現在地と、現在地を基準とした所定範囲内の通過候補点とを通過した走行軌跡を抽出し、抽出された走行軌跡に関連付けられた走行履歴情報に基づいて、走行軌跡の中から少なくともいずれかを、車両に提供する候補経路として選択する。

Description

候補経路提供システム、車載装置及び候補経路提供方法
　本発明は、車両の位置を判定する候補経路提供システム及び候補経路提供方法に関する。
　設定された目的地までの経路を案内するナビゲーション装置において、所定の道路上の地点を始点及び終点とする、過去に走行した経路の履歴を参照して、車両の走行に適した経路を提案する技術が知られている（特許文献１）。
特開２００８－２４１４７８号公報
　しかしながら、特許文献１の技術は、搭載される車両の走行履歴を用いてナビゲーション装置が経路の評価を行うため、車両が走行したことのない道路に関して経路の評価を行うことができない。
　本発明は、上記問題点を鑑み、様々な走行経路から精度良く候補経路を提供することができる候補経路提供システム、車載装置及び候補経路提供方法を提供することを目的とする。
　候補経路提供システムは、複数の車両の走行軌跡と走行軌跡に関連付けられた走行履歴情報とを格納する格納部から、車両の現在地と、現在地を基準とした所定範囲内の通過候補点とを通過した走行軌跡を抽出し、抽出された走行軌跡に関連付けられた走行履歴情報に基づいて、走行軌跡の中から少なくともいずれかを、車両に提供する候補経路として選択する。
　本発明によれば、複数の車両の走行軌跡に基づいて候補経路を選択することにより、様々な走行経路から精度良く候補経路を提供することができる候補経路提供システム、車載装置及び候補経路提供方法を提供することができる。
図１は、本発明の第１実施形態に係る候補経路提供システムの構成の一例を説明するブロック図である。 図２は、本発明の第１実施形態に係る候補経路提供システムの動作を説明する図である。 図３は、本発明の第１実施形態に係る候補経路提供システムによる候補経路提供方法を説明するフローチャートである。 図４は、本発明の第１実施形態の変形例に係る候補経路提供システムが備える処理部の構成を説明するブロック図である。 図５は、本発明の第２実施形態に係る候補経路提供システムの構成の一例を説明するブロック図である。 図６は、本発明の第２実施形態に係る候補経路提供システムによる候補経路提供方法を説明するフローチャートである。 図７は、本発明の第２実施形態に係る候補経路提供システムの動作を説明する図である。
　図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。
（第１実施形態）
　本発明の第１実施形態に係る候補経路提供システムは、図１に示すように、車両Ｖ（図２参照）に搭載された車載装置１と、車載装置１と無線通信するサーバ２とを備える。第１実施形態に係る候補経路提供システムは、図２に示すように、複数の車両（他車両）ＶＡの走行軌跡に基づいて、車両Ｖが走行し得る候補経路を車両Ｖに提供する。
　車載装置１は、例えば、処理部１０と、通信部１１と、走行軌跡一時保管部１２と、地図情報データベース（ＤＢ）１３と、現在地取得部１４と、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）１５とを備える。
　地図情報ＤＢ１３は、道路情報や施設情報等の地図情報が記録される。地図情報ＤＢ１３は、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶装置から構成可能である。現在地取得部１４は、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等の測位装置と、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ、操舵角センサ等の車両センサとにより、地図上における現在地を取得する。現在地取得部１４は、取得した現在地を処理部１０に逐次出力する。
　走行軌跡一時保管部１２は、現在地取得部１４により取得された車両Ｖの現在地に基づいて、車両Ｖの走行軌跡を循環的に一時保管する。通信部１１は、処理部１０による制御に基づいて、無線でサーバ２と信号を送受信する通信機である。通信部１１は、所定のタイミングで走行軌跡一時保管部１２に保管された走行軌跡をサーバ２に送信する。
　入出力Ｉ／Ｆ１５は、画像や文字を表示する液晶ディスプレイ等の表示装置、音声を再生するスピーカ、ユーザの操作を受け付ける入力装置等からなる。入出力Ｉ／Ｆ１５は、処理部１０の制御に応じて画像や文字を表示する。また、入出力Ｉ／Ｆ１５は、ユーザの操作に応じた信号を処理部１０に出力する。
　処理部１０は、経路設定部１０１と、現在地設定部１０２と、通過候補点設定部１０３と、候補経路提示部１０４とを有する。処理部１０は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ、及び入出力Ｉ／Ｆ等を備える集積回路であるマイクロコントローラにより構成可能である。この場合、マイクロコントローラに予めインストールされたコンピュータプログラムをＣＰＵが実行することにより、処理部１０を構成する複数の情報処理部（６１～６８）が実現される。処理部１０を構成する各部は、一体のハードウェアから構成されてもよく、別個のハードウェアから構成されてもよい。マイクロコントローラは、車両Ｖに関わる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用されてもよい。
　経路設定部１０１は、地図情報ＤＢ１３において、車両Ｖの現在地から目的地までの車両Ｖの走行経路を設定経路として設定する。目的地は、例えばユーザによる操作に応じて、入出力Ｉ／Ｆ１５を介して設定される。処理部１０は、目的地までの設定経路を案内するナビゲーション機能を有する。
　現在地設定部１０２は、現在地取得部１４により取得された現在地を、車両Ｖが走行し得る候補経路の始点として設定する。通過候補点設定部１０３は、車両Ｖの現在地を基準とした所定の検索範囲内に、車両が通過し得る通過候補点を、車両Ｖが走行し得る候補経路の終点として設定する。処理部１０は、現在地設定部１０２により設定された現在地と、通過候補点設定部１０３により設定された通過候補点とを通過する候補経路の検索を要求する検索要求を、
通信部１１を介してサーバ２に送信する。
　通過候補点設定部１０３の検索範囲は、例えば図２に示すように、車両Ｖの現在地Ａからの下限距離Ｄ１と上限距離Ｄ２との間となる距離範囲である。下限距離Ｄ１は、設定経路から分岐して再び設定経路に合流する候補経路が存在することを担保するための距離である。上限距離Ｄ２は、候補経路となり得る走行軌跡の数を制限するための距離である。通過候補点設定部１０３は、例えば、目的地Ｂまでの設定経路ａ上に、検索範囲内で車両Ｖから最も遠い交差点を通過候補点Ｃとして設定する。
　候補経路提示部１０４は、サーバ２により選択された候補経路を、入出力Ｉ／Ｆ１５を介してユーザに提示する。候補経路提示部１０４は、該当する道路が強調表示された地図により候補経路を提示するようにしてもよく、所要時間、走行距離、走行頻度、候補経路内の通過点等を示す表示又は音声により候補経路を提示するようにしてもよい。また、候補経路提示部１０４は、所定の条件に基づいて、複数の候補経路を提示するようにしてもよい。
　サーバ２は、通信部２１と、走行軌跡ＤＢ２２と、軌跡抽出部２３と、候補経路選択部２４とを備える。通信部２１は、複数の車両ＶＡ及び車両Ｖと信号を送受信する。通信部２１は、複数の車両ＶＡからそれぞれ送信される走行軌跡と、各走行軌跡に関連付けられた走行履歴情報とを受信する。通信部２１は、走行軌跡及び走行履歴情報に基づいて選択された候補経路情報を送信する。
　走行軌跡ＤＢ２２は、複数の車両ＶＡそれぞれの走行軌跡と、各走行軌跡に関連付けられた走行履歴情報とを格納する格納部である。走行軌跡ＤＢ２２は、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶装置から構成可能である。走行履歴情報は、例えば、走行軌跡が示す経路を各車両ＶＡが走行したときの所要時間、時間帯、曜日及び車両ＶＡの車両サイズ、車種等の車両属性を含む。
　軌跡抽出部２３は、車載装置１から送信され、通信部２１を介して受信した検索要求に応じて、走行軌跡ＤＢ２２に格納された複数の走行軌跡の中から、車両Ｖの現在地及び通過候補点を通過した走行軌跡を抽出する。軌跡抽出部２３が抽出する走行軌跡は、車両Ｖの現在地を始点とし、通過候補点を終点とする。
　候補経路選択部２４は、軌跡抽出部２３により抽出された複数の走行軌跡に関連付けられた走行履歴情報に基づいて、複数の走行軌跡の中から少なくともいずれかを、車両Ｖに提供する候補経路として選択する。候補経路選択部２４は、軌跡抽出部２３により抽出された走行軌跡のうち同一の経路を示す走行軌跡群を軌跡クラスタとして、軌跡クラスタ毎に走行履歴情報を用いてクラスタ分析を行う。候補経路選択部２４は、クラスタ分析により、最も走行回数が多い経路、最も走行時間が短い経路及び最も距離が短い経路等となる軌跡クラスタを決定し、候補経路として選択する。候補経路選択部２４は、選択した候補経路情報を、検索要求に対する応答として、通信部２１を介して車両Ｖに送信する。
　例えば、図２に示す例において、通過候補点Ｃまでの候補経路として２つの候補経路ｂ，ｃが候補経路選択部２４により選択され、候補経路情報として車両Ｖに送信されたとする。例えば、候補経路ｂは、軌跡クラスタの中で最も距離が短い経路であり、候補経路ｃは、最も走行時間が短い経路である。
　候補経路提示部１０４は、予めユーザにより設定された優先事項に従って、入出力Ｉ／Ｆ１５を介して候補経路を提示する。例えば、候補経路提示部１０４は、候補経路の優先事項として最も走行時間が短いことが設定されている場合、候補経路ｃをユーザに提示する。或いは、候補経路提示部１０４は、選択された全ての候補経路を優先事項と併せて提示するようにしてもよい。
　また、候補経路選択部２４は、既に設定されている走行経路である設定経路ａと同一の候補経路を選択する場合が考えられる。この場合、候補経路選択部２４は、設定経路ａ以外の候補経路のみを選択するようにしてもよく、設定経路ａと同一の候補経路を選択するようにしてもよい。設定経路ａと同一の候補経路が選択される場合、候補経路提示部１０４は、設定経路ａと同一の候補経路を省略するようにしてもよい。これにより、候補経路提示部１０４は、ユーザに提示する情報が過多となることを抑制することができる。或いは、候補経路提示部１０４は、設定経路ａと同一の候補経路が選択される場合、優先事項と併せて候補経路を提示するようにしてもよい。これにより、候補経路提示部１０４は、ユーザの意図は反映可能な候補経路を提示することができる。
　図３のフローチャートを参照して、第１実施形態に係る候補経路提供システムを用いた候補経路提供方法の一例を説明する。
　先ず、ステップＳ１０１において、現在地取得部１４は、車両Ｖの現在地を取得し、処理部１０に入力する。現在地設定部１０２は、現在地取得部１４により取得された現在地を、車両Ｖが走行し得る候補経路の始点として設定する。
　ステップＳ１０２において、通過候補点設定部１０３は、経路設定部１０１により車両Ｖの走行経路が設定されているか否かを判定する。通過候補点設定部１０３は、走行経路が設定されている場合、ステップＳ１０３に処理を進め、走行経路が設定されていない場合、処理を終了する。
　ステップＳ１０３において、通過候補点設定部１０３は、設定経路の目的地までの距離が、検索範囲の下限距離以上か否かを判定する。通過候補点設定部１０３は、下限距離以上の場合、ステップＳ１０４に処理を進め、下限距離以上でない場合、処理を終了する。
　ステップＳ１０４において、通過候補点設定部１０３は、設定経路上の検索範囲内に、通過候補点を設定する。例えば、通過候補点設定部１０３は、設定経路上における検索範囲の上限距離及び下限距離となる２点と、２点の中間点との３点を通過候補点として設定する。
　ステップＳ１０５において、処理部１０は、現在地設定部１０２により設定された現在地と、通過候補点設定部１０３により設定された通過候補点とをそれぞれ通過する候補経路の検索を要求する検索要求を、通信部１１を介してサーバ２に送信する。
　ステップＳ２０１において、軌跡抽出部２３は、通信部２１を介して車載装置１から受信した検索要求に応じて、走行軌跡ＤＢ２２に格納された走行軌跡から、車両Ｖの現在地を始点とし、通過候補点を終点とする走行軌跡を抽出する。軌跡抽出部２３は、通過候補点が複数の場合、現在地からの距離が最も遠い通過候補点から走行軌跡を抽出する。軌跡抽出部２３は、１回のステップＳ２０１の処理において、１つの通過候補点について、走行軌跡を抽出する。
　ステップＳ２０２において、軌跡抽出部２３は、ステップＳ２０１において抽出した走行軌跡が規定数以上あるか否かを判定する。軌跡抽出部２３は、走行軌跡が規定数以上の場合、ステップＳ２０３に処理を進め、規定数以上でない場合、ステップＳ２０５に処理を進める。
　ステップＳ２０３において、候補経路選択部２４は、軌跡抽出部２３により抽出された走行軌跡のうち同一の経路を示す走行軌跡群である軌跡クラスタから、設定経路以外の候補経路を車載装置１に提供できるか否かを判定する。候補経路選択部２４は、軌跡クラスタ毎に走行履歴情報を用いてクラスタ分析を行うことにより候補経路を選択する。候補経路選択部２４は、検索要求に優先事項が設定されている場合、設定された優先事項に基づいて候補経路を選択する。候補経路選択部２４は、設定経路と異なる候補経路が選択された場合、ステップＳ２０４に処理を進め、設定経路と異なる候補経路が選択されない場合、ステップＳ２０５に処理を進める。
　ステップＳ２０４において、候補経路選択部２４は、選択した候補経路情報を、検索要求に対する応答として、通信部２１を介して車載装置１に送信する。
　ステップＳ２０５において、候補経路選択部２４は、探索要求において指定された通過候補点のうち、ステップＳ２０１において対応する走行軌跡が抽出されていない通過候補点が未だあるか否かを判定する。候補経路選択部２４は、通過候補点が未だある場合、ステップＳ２０１に処理を戻し、通過候補点がない場合、提供する候補経路ないことを示す応答を、通信部２１を介して車載装置１に送信する。
　ステップＳ１０６において、候補経路提示部１０４は、通信部１１を介して受信したサーバ２からの応答を参照し、提供された候補経路があるか否かを判定する。候補経路提示部１０４は、候補経路がある場合、ステップＳ１０７に処理を進め、候補経路がない場合、処理を終了する。
　ステップＳ１０７において、候補経路提示部１０４は、サーバ２から提供された候補経路を、入出力Ｉ／Ｆ１５によりユーザに提示し、終了する。なお、図３のフローチャートに示す一連の処理は、車載装置１の起動又はユーザの操作等により、車載装置１側において開始され、車載装置１側の処理は所定の周期で繰り返される。
　以上のように、第１実施形態に係る候補経路提供システムによれば、複数の車両の走行軌跡から、現在地から通過候補点に走行可能な走行軌跡を抽出し、走行履歴に基づいて候補経路を選択する。これにより、第１実施形態に係る候補経路提供システムは、様々な走行経路から精度良く候補経路を提供することができる。
　また、第１実施形態に係る候補経路提供システムによれば、設定経路上を始点及び終点とする候補経路を選択するので、設定経路を走行時に新たなユーザの意図が生じた場合であっても、多数の走行軌跡に基づいて、高精度に候補経路を選択することができる。
　また、第１実施形態に係る候補経路提供システムによれば、複数の車両の走行履歴情報に基づいて、優先事項に応じた候補経路を選択することができる。例えば、最も走行回数が多い走行軌跡は、多くの人にとって走行しやすい経路であり、最も走行時間が短い走行軌跡は、多くの人にとって最短で走行可能であることが見込める。よって、第１実施形態に係る候補経路提供システムは、ユーザの所望する経路を複数の車両の走行軌跡から高精度に選択することができる。
　また、第１実施形態に係る候補経路提供システムによれば、走行軌跡に関連付けられた時間帯、曜日、車両属性の少なくともいずれかに基づいて、候補経路を選択することができる。このため、候補経路提供システムは、処理部１０が検索要求に、現在の時間帯、曜日、車両Ｖの車両属性等を指定することにより、更に高精度に候補経路を選択することができる。なお、処理部１０は、検索要求に車両Ｖを識別する識別子（ＩＤ）を指定するようにしてもよい。サーバ２が各車両の識別子と車種情報とを関連付けて記憶する場合、サーバ２は、検索要求を送信した車載装置１が搭載される車両Ｖの車両属性を把握することができる。
　また、第１実施形態に係る候補経路提供システムによれば、車両属性として車両サイズを使用することにより、車両Ｖに適した候補経路を選択することができる。例えば、車両Ｖが大型車の場合、大型車の走行履歴がない経路は走行困難な経路であるとして、候補経路から除外することができる。このように、候補経路提供システムは、車両Ｖに適した候補経路を高精度に選択することができる。
　また、第１実施形態に係る候補経路提供システムによれば、通過候補点が複数設定される場合、現在地から通過候補点までの距離が最も大きくなる走行軌跡から優先的に抽出する。これにより、候補経路提供システムは、走行軌跡に対するクラスタ分析の母数を増加させることができ、候補経路を高精度に選択することができる。
（変形例）
　図３のフローチャートでは、左側が車載装置１による処理、右側がサーバ２による処理として説明したが、一例であり、各処理が実行される場所はこれに限るものでない。例えば、車載装置１は、サーバ２から取得した複数の走行軌跡から、候補経路となり得る走行軌跡を抽出するようにしてもよい。第１実施形態の変形例に係る候補経路提供システムは、図４に示すように、車載装置１の処理部１０が、軌跡取得部１０５、軌跡抽出部１０６及び候補経路選択部１０７を更に備える点等で上述の第１実施形態と異なる。
　軌跡取得部１０５は、サーバ２から、現在地取得部１４により取得された現在地周辺の走行軌跡及び関連する走行履歴情報を取得する。軌跡取得部１０５は、例えば、現在地周辺の走行軌跡及び関連する走行履歴情報を要求する軌跡要求を、通信部１１を介してサーバ２に送信する。サーバ２は、軌跡要求に応じて、現在地周辺の走行軌跡及び関連する走行履歴情報を走行軌跡ＤＢ２２から読み出し、通信部２１を介して車載装置１に送信する。
　軌跡抽出部１０６は、軌跡取得部１０５により取得された複数の走行軌跡の中から、車両Ｖの現在地及び通過候補点を通過した走行軌跡を抽出する。候補経路選択部１０７は、軌跡抽出部１０６により抽出された複数の走行軌跡に関連付けられた走行履歴情報に基づいて、複数の走行軌跡の中から少なくともいずれかを、車両Ｖが走行し得る候補経路として選択する。軌跡抽出部１０６及び候補経路選択部１０７の他の説明は、軌跡抽出部２３及び候補経路選択部２４と実質的に同様であるので説明を省略する。
　また、通過候補点設定部１０３により実行される処理は、サーバ２側で実行されるようにしてもよい。更に、現在地設定部１０２により実行される処理も同様に、例えば、他のコンピュータ上で地図上の任意の地点を車両Ｖの現在地として設定する等、必ずしも車載装置１において実行される必要はない。
（第２実施形態）
　本発明の第２実施形態に係る候補経路提供システムは、図５に示すように、車載装置１の地図情報ＤＢ１３が主要ＰＯＩ情報１３１と、主要道路情報１３２とを記憶する点等で第１実施形態と異なる。第２実施形態において説明しない他の構成、作用及び効果は、第１実施形態と実質的に同様であり、重複するため省略する。
　主要ＰＯＩ情報１３１は、地図情報において予め定義された主要地点（ＰＯＩ：Point of Interest）の情報である。主要ＰＯＩは、例えば、駅、インターチェンジ（ＩＣ）、商店等の施設である。主要道路情報１３２は、地図情報において予め定義された主要道路の情報である。主要道路は、例えば、国道、自動車専用道路、高速道路等である。
　図６のフローチャートを参照して、第２実施形態に係る候補経路提供システムを用いた候補経路提供方法の一例を説明する。
　先ず、ステップＳ１１１において、現在地取得部１４は、車両Ｖの現在地を取得し、処理部１０に入力する。現在地設定部１０２は、現在地取得部１４により取得された現在地を、車両Ｖが走行し得る候補経路の始点として設定する。
　ステップＳ１１２において、通過候補点設定部１０３は、経路設定部１０１により車両Ｖの走行経路が設定されているか否かを判定する。通過候補点設定部１０３は、走行経路が設定されていない場合、ステップＳ１１３に処理を進め、走行経路が設定されている場合、処理を終了する。
　ステップＳ１１３において、通過候補点設定部１０３は、主要ＰＯＩ情報１３１を参照し、車両Ｖの現在地を基準とする検索範囲（下限距離Ｄ１から上限距離Ｄ２までの距離範囲）内に位置する主要ＰＯＩを検索する。通過候補点設定部１０３は、検索範囲内の主要ＰＯＩがあればその主要ＰＯＩに通過候補点を設定し、主要ＰＯＩがなければそのままステップＳ１１４に処理を進める。図７に示す例では、検索範囲内に、主要ＰＯＩである駅Ｅ及びインターチェンジＦが位置するため、駅Ｅ及びインターチェンジＦが通過候補点として設定される。
　ステップＳ１１４において、通過候補点設定部１０３は、主要道路情報１３２を参照し、車両Ｖが現在走行する道路が主要道路か否かを判定する。通過候補点設定部１０３は、主要道路である場合、ステップＳ１２１に処理を進め、主要道路でない場合、ステップＳ１１５に処理を進める。
　ステップＳ１２１において、通過候補点設定部１０３は、進行方向の主要道路上の検索範囲内に、通過候補点を設定する。例えば、通過候補点設定部１０３は、主要道路上における検索範囲の上限距離及び下限距離となる２点と、２点の中間点との３点を通過候補点として設定する。図７に示す例では、検索範囲内に、主要道路である国道Ｄが位置するため、主要道路Ｄ上の、現在地Ａからの距離が上限距離Ｄ２及び下限距離Ｄ１となる地点が通過候補点として設定される。また、処理部１０は、現在地設定部１０２により設定された現在地と、通過候補点設定部１０３により設定された通過候補点とをそれぞれ通過する候補経路の検索を要求する検索要求を、通信部１１を介してサーバ２に送信する。
　ステップＳ１１５において、通過候補点設定部１０３は、主要道路情報１３２を参照し、検索範囲内に主要道路があるか否かを判定する。通過候補点設定部１０３は、主要道路がある場合、ステップＳ１２２に処理を進め、主要道路がない場合、処理を終了する。
　ステップＳ１２２において、通過候補点設定部１０３は、主要道路上の、現在地からの距離が上限距離Ｄ２となる地点を通過候補点として設定する。また、通過候補点設定部１０３は、現在地からの距離が上限距離となる地点が３点以上ある場合、主要道路上の距離が最大となる２点を通過候補点として設定する。処理部１０は、現在地設定部１０２により設定された現在地と、通過候補点設定部１０３により設定された通過候補点とをそれぞれ通過する候補経路の検索を要求する検索要求を、通信部１１を介してサーバ２に送信する。
　ステップＳ２１１において、軌跡抽出部２３は、通信部２１を介して車載装置１から受信した検索要求に応じて、走行軌跡ＤＢ２２に格納された走行軌跡から、車両Ｖの現在地を始点とし、通過候補点を終点とする走行軌跡を抽出する。
　ステップＳ２１２において、軌跡抽出部２３は、ステップＳ２１１において抽出した走行軌跡が規定数以上あるか否かを判定する。軌跡抽出部２３は、走行軌跡が規定数以上の場合、ステップＳ２１３に処理を進め、規定数以上でない場合、ステップＳ２１５に処理を進める。
　ステップＳ２１３において、候補経路選択部２４は、軌跡抽出部２３により抽出された走行軌跡のうち同一の経路を示す走行軌跡群である軌跡クラスタから、候補経路を車載装置１に提供できるか否かを判定する。候補経路選択部２４は、検索要求に優先事項が設定されている場合、設定された優先事項に基づいて候補経路を選択する。候補経路選択部２４は、候補経路が選択された場合、ステップＳ２１４に処理を進め、候補経路が選択されない場合、ステップＳ２１５に処理を進める。
　ステップＳ２１４において、候補経路選択部２４は、選択した候補経路情報を、検索要求に対する応答として、通信部２１を介して車載装置１に送信する。また、ステップＳ２１５において、候補経路選択部２４は、提供する候補経路ないことを示す応答を、通信部２１を介して車載装置１に送信する。
　ステップＳ１１６において、候補経路提示部１０４は、通信部１１を介して受信したサーバ２からの応答を参照し、提供された候補経路があるか否かを判定する。候補経路提示部１０４は、候補経路がある場合、ステップＳ１１７に処理を進め、候補経路がない場合、処理を終了する。
　ステップＳ１１７において、候補経路提示部１０４は、サーバ２から提供された候補経路を、入出力Ｉ／Ｆ１５によりユーザに提示し、終了する。
　以上のように、第２実施形態に係る候補経路提供システムによれば、検索範囲内の主要ＰＯＩを終点とする候補経路を選択するので、走行時に新たなユーザの意図が生じた場合であっても、多数の走行軌跡に基づいて、高精度に候補経路を選択することができる。
　また、第２実施形態に係る候補経路提供システムによれば、主要道路上の、現在地からの距離が上限距離Ｄ２となる地点を通過候補点として設定するので、ユーザが主要道路に進入したい場合等、主要道路までの候補経路を高精度に選択することができる。
　また、第２実施形態に係る候補経路提供システムによれば、主要道路上に現在地からの距離が上限距離Ｄ２となる地点が３点以上ある場合、主要道路上の距離が最大となる２点を通過候補点として設定する。これにより、第２実施形態に係る候補経路提供システムは、ユーザが主要道路に進入したい場合に、主要道路の上り方面及び下り方面それぞれに向かう候補経路を高精度に選択することができる。
　また、第２実施形態に係る候補経路提供システムによれば、主要道路を走行している場合、検索範囲内の主要道路上に通過候補点を設定するので、走行時に新たなユーザの意図が生じた場合であっても、高精度に候補経路を選択することができる。
　また、第２実施形態に係る候補経路提供システムによれば、走行経路が設定されていない場合において、候補経路を選択するので、ユーザに提示する情報が過多となることを抑制することができる。
（その他の実施形態）
　上記のように、本発明を上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。例えば、上記の各構成を相互に応用した構成等、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
　また、第１及び第２実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実行され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含むようにしてもよい。
　本発明によれば、複数の車両の走行軌跡に基づいて候補経路を選択することにより、様々な走行経路から精度良く候補経路を提供することができる候補経路提供システム、車載装置及び候補経路提供方法を提供することができる。
　Ｖ，ＶＡ　車両
　１　車載装置
　２　サーバ
　２２　走行軌跡ＤＢ（格納部）
　２３　軌跡抽出部
　２４　候補経路選択部
　１０１　経路設定部
　１０２　現在地設定部
　１０３　通過候補点設定部
　１０４　候補経路提示部
　１０５　軌跡取得部
　１０６　軌跡抽出部
　１０７　候補経路選択部
　１３１　主要ＰＯＩ（主要地点）情報
　１３２　主要道路情報

Claims (13)

  1. 　複数の車両の走行軌跡に基づいて、走行経路の候補である候補経路を車両に提供する候補経路提供システムであって、
    　前記複数の車両の走行軌跡と前記走行軌跡に関連付けられた走行履歴情報とを格納する格納部と、
    　前記車両の現在地を設定する現在地設定部と、
    　前記現在地を基準とした所定範囲内に、前記車両が通過し得る通過候補点を設定する通過候補点設定部と、
    　前記走行軌跡の中から、前記現在地及び前記通過候補点を通過した前記走行軌跡を抽出する軌跡抽出部と、
    　前記軌跡抽出部により抽出された前記走行軌跡に関連付けられた前記走行履歴情報に基づいて、前記走行軌跡の中から少なくともいずれかを、前記車両に提供する候補経路として選択する候補経路選択部と
    　を備えることを特徴とする候補経路提供システム。
  2. 　前記通過候補点設定部は、前記車両に走行経路が設定されている場合、前記所定範囲内の前記走行経路上に前記通過候補点を設定することを特徴とする請求項１に記載の候補経路提供システム。
  3. 　前記通過候補点設定部は、前記所定範囲内の、予め定義された主要地点に前記通過候補点を設定することを特徴とする請求項１に記載の候補経路提供システム。
  4. 　前記所定範囲は、前記現在地からの下限距離と上限距離との間の範囲であり、
    　前記通過候補点設定部は、予め定義された主要道路上の、前記現在地からの距離が前記上限距離となる地点を通過候補点として設定することを特徴とする請求項３に記載の候補経路提供システム。
  5. 　前記通過候補点設定部は、予め定義された主要道路上の、前記現在地からの距離が前記上限距離となる地点が３点以上ある場合、前記主要道路上の距離が最大となる２点を通過候補点として設定することを特徴とする請求項４に記載の候補経路提供システム。
  6. 　前記通過候補点設定部は、前記車両が予め定義された主要道路を走行している場合、前記所定範囲内の前記主要道路上に前記通過候補点を設定することを特徴とする請求項１，３～５のいずれか１項に記載の候補経路提供システム。
  7. 　前記候補経路選択部は、前記車両に走行経路が設定されていない場合において、前記候補経路を選択することを特徴とする請求項３～６のいずれか１項に記載の候補経路提供システム。
  8. 　前記候補経路選択部は、前記走行履歴情報に基づいて、前記走行軌跡の中から、最も走行回数が多い経路、最も走行時間が短い経路及び最も距離が短い経路の少なくともいずれかを候補経路として選択することを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の候補経路提供システム。
  9. 　前記候補経路選択部は、前記走行履歴情報として、時間帯、曜日、車両属性の少なくともいずれかに基づいて、前記候補経路を選択することを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の候補経路提供システム。
  10. 　前記候補経路選択部は、前記車両属性として車両サイズを使用することを特徴とする請求項９に記載の候補経路提供システム。
  11. 　前記軌跡抽出部は、前記通過候補点が複数設定される場合、前記現在地から前記通過候補点までの距離が最も大きくなる前記走行軌跡を抽出することを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載の候補経路提供システム。
  12. 　車両に搭載され、複数の車両の走行軌跡と前記走行軌跡に関連付けられた走行履歴情報とを格納するサーバと通信可能な車載装置であって、
    　前記車両の現在地を設定する現在地設定部と、
    　前記現在地を基準とした所定範囲内に、前記車両が通過し得る通過候補点を設定する通過候補点設定部と、
    　前記サーバから前記現在地周辺の前記走行軌跡及び前記走行履歴情報を取得する軌跡取得部と、
    　前記軌跡取得部により取得された前記走行軌跡の中から、前記現在地及び前記通過候補点を通過した前記走行軌跡を抽出する軌跡抽出部と、
    　前記軌跡抽出部により抽出された前記走行軌跡に関連付けられた前記走行履歴情報に基づいて、前記走行軌跡の中から少なくともいずれかを候補経路として選択する候補経路選択部と
    　を備えることを特徴とする車載装置。
  13. 　複数の車両の走行軌跡に基づいて、走行経路の候補である候補経路を車両に提供する候補経路提供方法であって、
    　前記複数の車両の走行軌跡と前記走行軌跡に関連付けられた走行履歴情報とを格納することと、
    　前記車両の現在地を設定することと、
    　前記現在地を基準とした所定範囲内に、前記車両が通過し得る通過候補点を設定することと、
    　前記走行軌跡の中から、前記現在地及び前記通過候補点を通過した前記走行軌跡を抽出することと、
    　抽出された前記走行軌跡に関連付けられた前記走行履歴情報に基づいて、前記走行軌跡の中から少なくともいずれかを、前記車両に提供する候補経路として選択することと
    　を含むことを特徴とする候補経路提供方法。
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