JP6398646B2 - 案内システム、案内方法、及び案内プログラム - Google Patents

Description

本発明は、案内システム、案内方法、及び案内プログラムに関する。

従来、運転者の負担を軽減するための各種装置が提案されている。例えば、運転者が経路探索等で設定したルート上において右折又は左折を要する右左折地点が存在する場合に、この右左折地点の手前で車線変更を促す事により、選択すべき経路を運転者に知らせる機能を備えた車両用経路誘導装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、例えば、右左折地点の所定距離（例えば、３５０ｍ）手前に車両が到達した際に、運転者に車線変更を促すための音声を出力していた。

特開平０６−２９５３９９号公報

ここで、運転者は、走行中に、所定の地点（以下、立ち寄り地点）に立ち寄る事を望む場合があった。例えば、ルートの目的地に到着する前に、カフェやコンビニ等に立ち寄りたい場合があった。しかし、従来の技術では、この立ち寄り地点を考慮せず、右左折地点の所定距離（例えば、３５０ｍ）手前の地点に運転者の車両が位置した場合には、当該右左折地点のみに基づいて車線変更の案内の要否を判定していたので、運転者にとって煩わしい案内を行ってしまう可能性があった。例えば、当該立ち寄り地点が右左折地点の所定距離（例えば、３５０ｍ）手前の地点よりも進行先に位置する場合等には、立ち寄り地点に立ち寄るために車線変更が必要ない場合であっても車線変更を促す案内が行われてしまうような事があり、運転者の意思に沿わない案内となってしまう可能性があった。そこで、対象車両が立ち寄る可能性のある立ち寄り地点が存在する場合においても、ユーザ（例えば、運転者）にとって利便性の高い案内を行う事が可能な案内システムが要望されていた。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、対象車両が立ち寄る可能性のある立ち寄り地点が存在する場合においても、ユーザにとって利便性の高い案内を行う事が可能な案内システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る案内システムは、対象車両が走行する可能性のある走行ルートを特定する走行ルート特定手段と、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際において右折又は左折を要する右左折地点、又は前記走行ルートの到着地点である、対象地点を特定する対象地点特定手段と、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に特定の地点に立ち寄る可能性を、判定指標に基づいて判定し、当該判定結果に基づいて、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に立ち寄る可能性のある立ち寄り地点を抽出する立ち寄り地点抽出手段と、前記対象地点特定手段にて特定された対象地点、及び前記立ち寄り地点抽出手段にて抽出された前記立ち寄り地点に基づいて、前記対象車両の車線変更に関する情報の案内を行う案内手段と、を備え、前記案内手段は、前記対象地点と前記立ち寄り地点との相互間距離に基づいて、前記案内を行う。

また、本発明に係る案内方法は、対象車両が走行する可能性のある走行ルートを特定する走行ルート特定工程と、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際において右折又は左折を要する右左折地点、又は前記走行ルートの到着地点である、対象地点を特定する対象地点特定工程と、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に特定の地点に立ち寄る可能性を、判定指標に基づいて判定し、当該判定結果に基づいて、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に立ち寄る可能性のある立ち寄り地点を抽出する立ち寄り地点抽出工程と、前記対象地点特定工程にて特定された対象地点、及び前記立ち寄り地点抽出工程にて抽出された前記立ち寄り地点に基づいて、前記対象車両の車線変更に関する情報の案内を行う案内工程と、を含み、前記案内工程は、前記対象地点と前記立ち寄り地点との相互間距離に基づいて、前記案内を行う。

また、本発明に係る案内プログラムは、対象車両が走行する可能性のある走行ルートを特定する走行ルート特定工程と、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際において右折又は左折を要する右左折地点、又は前記走行ルートの到着地点である、対象地点を特定する対象地点特定工程と、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に特定の地点に立ち寄る可能性を、判定指標に基づいて判定し、当該判定結果に基づいて、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に立ち寄る可能性のある立ち寄り地点を抽出する立ち寄り地点抽出工程と、前記対象地点特定工程にて特定された対象地点、及び前記立ち寄り地点抽出工程にて抽出された前記立ち寄り地点に基づいて、前記対象車両の車線変更に関する情報の案内を行う案内工程と、をコンピュータに実行させ、前記案内工程は、前記対象地点と前記立ち寄り地点との相互間距離に基づいて、前記案内を行う。

本発明に係る案内システムによれば、対象地点と立ち寄り地点とに基づいて、対象車両の車線変更に関する情報の案内を行うので、例えば、立ち寄り地点に立ち寄るにも関わらず、対象地点での右折又は左折に関する車線変更の情報が案内されてしまうといった煩わしい事態の発生を防止する事ができ、対象車両が立ち寄る可能性のある立ち寄り地点が存在する場合においても、ユーザにとって利便性の高い案内を行う事が可能となる。

本発明に係る案内方法によれば、対象地点と立ち寄り地点とに基づいて、対象車両の車線変更に関する情報の案内を行うので、例えば、立ち寄り地点に立ち寄るにも関わらず、対象地点での右折又は左折に関する車線変更の情報が案内されてしまうといった煩わしい事態の発生を防止する事ができ、対象車両が立ち寄る可能性のある立ち寄り地点が存在する場合においても、ユーザにとって利便性の高い案内を行う事が可能となる。

本発明に係る案内プログラムによれば、対象地点と立ち寄り地点とに基づいて、対象車両の車線変更に関する情報の案内を行うので、例えば、立ち寄り地点に立ち寄るにも関わらず、対象地点での右折又は左折に関する車線変更の情報が案内されてしまうといった煩わしい事態の発生を防止する事ができ、対象車両が立ち寄る可能性のある立ち寄り地点が存在する場合においても、ユーザにとって利便性の高い案内を行う事が可能となる。

本発明の実施の形態に係る案内システムを例示するブロック図である。 走行履歴ＤＢに格納されている走行履歴情報を例示した表である。 走行ルート特定処理のフローチャートである。 具体例１を示す図である。 具体例２を示す図である。 具体例３を示す図である。 具体例４を示す図である。 車線変更案内処理のフローチャートである。

以下、本発明に係る案内システム、案内方法、及び案内プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

〔実施の形態の基本的概念〕
まず、実施の形態の基本的概念を説明する。この実施の形態は、概略的に、車両が出発地から目的地に至る経路を走行する上での車線変更に関する情報の案内を行うシステムである。ここで、「出発地」とはユーザが走行を開始する地点であって、「目的地」とはユーザの走行の目的となる地点である。

〔実施の形態の具体的内容〕
次に、実施の形態の具体的内容について説明する。

（構成）
本実施の形態では、車載用ナビゲーション装置（以下、車載装置）に案内プログラムをインストールすることにより、車載装置が案内システムとして機能する場合について説明する。なお、この他にも、スマートフォンや携帯用ナビゲーション装置を含む任意の装置に案内プログラムをインストールすることによって案内システムを構成してもよい。また、案内システムにおける車載装置としての機能については、公知の車載装置と同様の構成により得ることができるので、その説明は省略することとし、特に車線変更に関する情報を案内する機能を達成するための構成について説明する。なお、以下ではこの案内システムを搭載した車両（車載装置を操作するユーザが搭乗する車両）を単に「車両」と称して説明する。なお、「車両」には、自動四輪車、自動二輪車、及び自転車が含まれるが、以下では、車両が自動四輪車である場合について説明する。

（構成）
最初に、車載装置１の構成を説明する。図１は、本実施の形態に係る案内システムを例示するブロック図である。図１に示すように、車載装置１は、概略的に、スピーカ２、タッチパネル３、ディスプレイ４、現在位置取得部５、通信部６、制御部７、及びデータ記録部８を備えている。

（構成−スピーカ）
スピーカ２は、制御部７の制御に基づいて情報を音声にて出力する音声出力手段であり、特に、車載装置１に備えられた後述する案内部７ｊにより特定された車線変更に関する情報を通知する通知手段である。このスピーカ２から出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。

（構成−タッチパネル）
タッチパネル３は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種手動入力を受け付けるものである。このタッチパネル３は、透明又は半透明状に形成され、ディスプレイ４の前面において当該ディスプレイ４の表示面と重畳するように設けられている。このタッチパネル３としては、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のタッチパネルを使用することができる。

（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ４は、案内システムによって案内された画像を表示する表示手段であり、特に、後述する地図データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）８ａに格納された地図情報に基づいて地図を表示する表示手段である。このディスプレイ４の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。

（構成−現在位置取得部）
現在位置取得部５は、車両の現在位置を取得する現在位置取得手段である。例えば、現在位置取得部５は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つにより検出した現在の車載装置１の位置（座標）及び方位等を、公知の方法にて取得する。

（構成−通信部）
通信部６は、センター装置（図示省略）との間でネットワークを介した通信を行う通信手段である。この通信手段の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。

（構成−制御部）
制御部７は、車載装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る案内プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載装置１にインストールされることで、制御部７の各部を実質的に構成する。

この制御部７は、機能概念的に、走行ルート特定部７ａ、対象地点特定部７ｂ、立ち寄り地点抽出部７ｃ、第１判断部７ｄ、第２判断部７ｅ、相互間距離特定部７ｆ、立ち寄り可能性判定部７ｇ、経路探索部７ｈ、履歴ルート特定部７ｉ、及び案内部７ｊを備えて構成される。なお、以下ではこれら制御部７の各部の概要についてのみ説明し、これら制御部７の各部により行われる具体的な処理については後述する。

走行ルート特定部７ａは、車両が走行する可能性のある走行ルートを特定する走行ルート特定手段である。ここで、「走行ルート」とは、制御部７によって車載装置１のデータ記録部８等に設定されたルートであって、本実施の形態においては、「探索ルート」及び「履歴ルート」を含む概念である。なお、「探索ルート」とは、経路探索部７ｈにて公知の方法（例えば、ダイクストラ法）で探索されたルートであって、例えば、車両の現在位置から、ユーザがタッチパネル３を用いて設定した目的地に至るルート等が含まれる。また、「履歴ルート」とは、ユーザの走行履歴に基づいて、ユーザが走行する可能性があると履歴ルート特定部７ｉにて判定されたルートであって、例えば、ユーザが過去に走行した事のあるルート等が含まれる。

対象地点特定部７ｂは、対象車両が走行ルートを走行する際において右折又は左折を要する右左折地点、又は前記走行ルートの到着地点である、対象地点を特定する対象地点特定手段である。ここで、「対象地点」とは、車線変更の要否が判断される対象となる地点であって、具体的には、上述した「右左折地点」及び「到着地点」を含む概念である。ここで、「右左折地点」とは、車両が上述した走行ルートを走行する際において右折又は左折を要する地点であって、例えば、交差点やＴ字路等を含む概念である。また、「到着地点」とは、車両が上述した走行ルートを走行する際において走行ルートの終着地となる地点であって、例えば、探索ルートの目的地として設定された地点を含む概念である。

立ち寄り地点抽出部７ｃは、走行ルートを走行する際に特定の地点に立ち寄る可能性を、判定指標に基づいて判定し、当該判定結果に基づいて、車両が走行ルートを走行する際に立ち寄る可能性のある立ち寄り地点を抽出する立ち寄り地点抽出手段である。ここで、「立ち寄り地点」とは、車両が走行ルートを走行する際に立ち寄る可能性のある地点であって、例えば、コンビニ、ガソリンスタンド、本屋等の地点を含む概念である。なお、この立ち寄り地点を抽出する具体的な方法については後述する。なお、この立ち寄り地点抽出部７ｃにて用いられる判定指標を特に「第１判定指標」と必要に応じて称して説明する。ここで、この「第１判定指標」としては任意の指標を適用することができるが、本実施の形態では、定期的なペースで（例えば、月２回）、基準時間以上（例えば、３０分以上）、立ち寄っているか否かといった指標を用いるものとする。ただし、これらのペースや基準時間については一例に過ぎず、適宜タッチパネル３等を介して変更しても良い。

第１判断部７ｄは、車両が走行する走行車線を基準として、車両が右左折地点で右折若しくは左折するために、又は到着地点に到達するために、車線変更が必要か否かを判断する第１判断手段である。また、第２判断部７ｅは、車両が走行する走行車線を基準として、車両が立ち寄り地点に立ち寄るために、車線変更が必要か否かを判断する第２判断手段である。

相互間距離特定部７ｆは、対象地点と立ち寄り地点との相互間距離を特定する相互間距離特定手段である。例えば、対象地点の位置座標と立ち寄り地点の位置座標とを、後述するデータ記録部８の地図ＤＢ８ａから抽出して対比する公知の方法で当該特定を行う事ができる。立ち寄り可能性判定部７ｇは、立ち寄り地点抽出部７ｃの判定指標（第１判定指標）とは異なる判定指標（以下、「第２判定指標」と称する）に基づいて、立ち寄り地点に対象車両が立ち寄る可能性が、立ち寄り地点抽出部７ｃにて判定された可能性より高いか否かを判定する立ち寄り可能性判定部７ｇである。なお、「第２判定指標」としては、第１判定指標と異なる指標である限り任意の指標を適用でき、特に第１判定指標よりも高い精度で立ち寄る可能性を判定する事が可能な指標である事が望ましい。このため、本実施の形態では、第２判定指標として、定期的なペースで（例えば、月２回以上）、基準時間以上（例えば、３０分以上）、現在時刻が含まれる時間帯と同一の時間帯（例えば、現在時刻の前後１５分以内）において、立ち寄っているか否かといった指標を用いるものとする。ただし、これらのペース、基準時間、及び時間帯については一例に過ぎず、適宜タッチパネル３等を介して変更しても良い。

経路探索部７ｈは、車両の現在位置から目的地までの経路探索を行う経路探索手段である。履歴ルート特定部７ｉは、車両の走行履歴に基づいて、車両が基準回数（ｎ回）以上走行した履歴ルートを特定する履歴ルート特定手段である。案内部７ｊは、対象地点特定部７ｂにて特定された対象地点、及び立ち寄り地点抽出部７ｃにて抽出された立ち寄り地点に基づいて、車両の車線変更に関する情報の案内を行う案内手段である。

（構成−データ記録部）
データ記録部８は、車載装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。このデータ記録部８は、地図ＤＢ８ａ、及び、走行履歴ＤＢ８ｂを備えている。

地図ＤＢ８ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。ここで、「地図情報」とは、道路、道路構造物、施設等を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（ノード番号、座標）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（リンクＩＤ、リンク名、始点側接続ノード番号、終点側接続ノード番号、道路座標、道路種別（例えば、有料道路、一般道路等）、道路情報、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、施設等）、及び地形データ等を含んで構成されている。

走行履歴ＤＢ８ｂは、同一車両の実際の走行に基づいて取得された走行履歴情報を格納する走行履歴格納手段である。ここで、この走行履歴情報を格納するタイミングは任意で、例えば、本実施の形態においては、車両が実際に走行を行う際に、制御部７が当該走行に関する情報（以下、「走行情報」と称する。例えば、図２に示すように走行した日付、ルート、立ち寄り地点に立ち寄った時刻（立ち寄り時刻）、立ち寄り地点に立ち寄った時間（立ち寄り時間）、立ち寄り地点名称、立ち寄り地点の位置座標等に関する情報を含む）を収集し、車両が走行を終了した後に、この走行情報に基づいて走行履歴ＤＢ８ｂを更新することにより、走行情報を走行履歴情報として格納していくものとして説明する。すなわち、「走行情報」とは、一回の走行毎に取得されたレコード情報であり、「走行履歴情報」とは、複数の走行情報によって構成されるデータベース情報である。

ここで、図２は、走行履歴ＤＢ８ｂに格納されている走行履歴情報を例示した表である。この図２に示すように、走行履歴ＤＢ８ｂには、項目「日付」、「ルート」、「立ち寄り時刻」、「立ち寄り時間」、「立ち寄り地点名称」、及び「立ち寄り位置座標」に対応する情報が相互に関連付けて格納されている。ここで、項目「日付」に対応して格納される情報は、走行情報を収集した日付を特定する情報である。また、項目「ルート」に対応して格納される情報は、走行情報を収取した際の走行で車両が実際に走行したルートを一意に特定するための情報であって、例えば、図２のように「Ｒ００１」や「Ｒ００２」のような符号が格納される。なお、制御部７は、当該ルートの符号に関する情報と、詳細なルート情報（車両が通過したリンクの番号等）とを相互に関連付けて格納するルート情報テーブル（図示省略）を参照することにより、当該ルートの符号に基づいて車両の詳細なルート情報を特定する事ができる。また、項目「立ち寄り時刻」に対応して格納される情報は、立ち寄り地点に立ち寄った時刻を特定する情報である。また、項目「立ち寄り時間」に対応して格納される情報は、立ち寄り地点に立ち寄った時間を特定する情報である。また、項目「立ち寄り地点名称」に対応して格納される情報は、走行情報の収集を行った際に立ち寄った立ち寄り地点の名称であって、例えば、「コンビニ○○店」、「本屋○○店」等といった具体的な店舗名称が格納されている。このような店舗名称は、例えば、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）検索を行うための公知のＰＯＩＤＢから取得して格納する。項目「立ち寄り位置座標」に対応して格納される情報は、立ち寄り地点の詳細な位置を特定するための情報であって、例えば、本実施の形態では立ち寄り地点の位置座標が格納される。なお、走行情報の収集を行った際に立ち寄った地点が無い場合には、項目「立ち寄り時刻」、項目「立ち寄り時間」、項目「立ち寄り地点名称」、及び項目「立ち寄り位置座標」には情報が格納されない。

（処理）
次に、このように構成される案内システムによって実行される処理について説明する。

（処理−走行ルート特定処理）
まずは、走行ルート特定処理について説明する。この走行ルート特定処理は、概略的には、車両が走行する可能性のある走行ルートを特定するための処理である。なお、この走行ルート特定処理を実行するタイミングは任意であり、例えば、本実施の形態では車載装置１の電源がオンになった際に自動的に実行されるものとして説明する。

図３は、走行ルート特定処理のフローチャートである。まず、ＳＡ１において走行ルート特定部７ａは、経路探索部７ｈにて経路探索が行われているか否かを判定する。具体的には、経路探索部７ｈにて、現在位置から、ユーザによって設定された目的地に至るルートの探索が公知の方法で行われているか否かを判定する。そして、経路探索が行われている場合（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、ＳＡ２へ移行する。また、経路探索が行われていない場合（ＳＡ１、Ｎｏ）、ＳＡ３へ移行する。

ＳＡ２において走行ルート特定部７ａは、経路探索部７ｈにて探索した探索ルートを走行ルートに設定する。具体的には、走行ルート特定部７ａは、探索された探索ルートを特定するための道路のリンク及びノードをデータ記録部８に格納する事で、当該設定を完了する。

ＳＡ３において履歴ルート特定部７ｉは、走行履歴ＤＢ８ｂを参照し、現在の日付から基準日数分（本実施の形態では、３０日分）の走行情報を抽出する。このように設定された基準日数を用いて、例えば、走行履歴ＤＢ８ｂの項目「日付」を参照して、現在の日付よりも前３０日以内の日付が格納された全ての走行情報を抽出する。例えば、図２に示すように、１０月１日から１０月５日までの走行情報を抽出したものとする。

次に、ＳＡ４において履歴ルート特定部７ｉは、ＳＡ３において抽出した走行情報の項目「ルート」に対応する情報として、車両の現在位置を通るルートが格納された走行情報を抽出する。この抽出の具体的な方法は任意であるが、例えば、本実施の形態においては、ルートの符号に関する情報と、詳細なルート情報（車両が通過したリンクの番号等）とを相互に関連付けて格納するルート情報テーブル（図示省略）を参照し、車両の現在位置の位置座標を含むリンクを有するルートを抽出することにより行う。例えば、図２に示すルートＲ００１及びルートＲ００３が車両の現在位置を通るルートである場合、項目「ルート」に対応する情報として「Ｒ００１」又は「Ｒ００３」が格納された全ての走行情報を抽出する。

次に、ＳＡ５において履歴ルート特定部７ｉは、ＳＡ４にて抽出された走行情報のうち、基準回数以上走行したルートが存在するか否かを判定する。この判定は、例えば、同一のルートが格納された走行情報が基準回数以上存在するかを判定することで容易に判定する事ができる。例えば、項目「ルート」に対応する情報として「Ｒ００１」が格納された走行情報が２回存在する場合、車両が２回以上走行した事のあるルート（すなわち「Ｒ００１」）が格納された走行情報が存在すると判定する。そして、このような走行情報が有る場合、ユーザが頻繁に走行するルートが存在するものとし（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、このような走行情報を抽出し、ＳＡ６に移行する。一方、このような走行情報が無い場合、ユーザが頻繁に走行するルートが存在しないものとし（ＳＡ５、Ｎｏ）、これにて走行ルート特定処理を終了する。

次にＳＡ６において履歴ルート特定部７ｉは、ＳＡ５にて基準回数以上走行した事のあると判定されたルートの中から履歴ルートを特定する。この特定は任意で、例えば、基準回数以上走行した事のあると判定されたルートが複数存在する場合には、現在時刻に近い走行情報を優先的に考慮しても良い。具体的には、基準回数以上走行した事のあるルートが複数存在する場合には、そのうち現在時刻に最も近い時刻に走行したルートが、現在時刻においても車両が走行する可能性が高いものとし、当該ルートを履歴ルートとして特定する。なお、基準回数以上走行した事のあるルートが一つのみである場合には、当該ルートを履歴ルートとして特定すれば構わない。

次に、ＳＡ７において走行ルート特定部７ａは、ＳＡ６において履歴ルート特定部７ｉにて特定された履歴ルートを走行ルートに設定する。なお、このような走行ルートの具体的な設定の方法については上述したＳＡ２と同様であるため説明を省略する。このように、経路探索部７ｈにて経路探索が行われていない場合には、履歴ルート特定部７ｉにて特定された履歴ルートを走行ルートとして特定するので、例えば、対象車両が頻繁に走行しているルートを、自動で走行ルートとして特定する事ができ、ユーザにとって一層利便性の高い案内を行う事が可能となる。

次に、ＳＡ８において案内部７ｊは、車線変更案内処理を開始する。なお、この車線変更案内処理の詳細については後述する。以上をもって、走行ルート特定処理の説明を終了する。

（処理−車線変更案内処理）
続いて、車線変更案内処理について説明する。この車線変更案内処理は、概略的には、車両の車線変更に関する情報の案内を行うための処理である。なお、この走行ルート特定処理を実行するタイミングは、図３のＳＡ２及びＳＡ７に示すように、探索ルート又は履歴ルートのいずれかが走行ルートとして設定されたタイミングであるものとする。なお、本実施の形態においては、車両が片側２車線の道路を走行するものとして説明する。

ここで、以下では、本実施の形態の車線変更案内処理を具体的に説明するために、車両に設定された走行ルートや立ち寄り地点の位置に関する具体例の図面を適宜参照しつつ説明する。図４は、具体例１を示す図であり、図５は、具体例２を示す図であり、図６は、具体例３を示す図であり、図７は、具体例４を示す図である。なお、これらの図４から図７に示すように、本実施の形態では、片側２車線の道路におけるＴ字路の所定距離（Ｘｍ）手前に立ち寄り地点が設けられている場所を車両が走行する際の車線変更の案内を例に挙げて説明する。また、図４から図７においては、制御部７に設定された走行ルート（本実施の形態においては履歴ルートが設定されているものとする）を点線で図示しており、ユーザが実際に走行を所望するルート、即ち立ち寄り地点に立ち寄る際に車両が走行し得るルート（以下、「所望ルート」と称する）を実線で示している。また、右左折地点をＰで示し、立ち寄り地点をＱで示している。ここで、車両が左車線又は右車線のいずれを走行している場合においても当該車線変更案内処理を適用する事が可能であるが、本実施の形態においては、進行方向左側の車線を「左車線」、進行方向右側の車線を「右車線」と称し、車両が左車線を走行しているものとして説明する。

図８は、車線変更案内処理のフローチャートである。ＳＢ１において対象地点特定部７ｂは、図３に示す走行ルート特定処理のＳＡ２又はＳＡ６にて設定された走行ルート上において、車両の進行先に右左折地点が存在するか否かを判定する。この判定は、例えば、現在位置取得部５にて取得した車両の現在位置情報と、地図ＤＢ８ａに格納された地図情報に基づいて、公知の方法で行うことができる。そして、右左折地点が存在しない場合（ＳＢ１、Ｎｏ）、即ち車両の進行先には到着地点しかない場合、ＳＢ２へ移行する。一方、右左折地点が存在する場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、ＳＢ５へ移行する。

ＳＢ２において立ち寄り地点特定部は、設定された走行ルート上において、車両の現在位置と到着地点との間に第１判定指標に合致する立ち寄り地点があるか否かを判定する。例えば、走行履歴ＤＢの項目「立ち寄り位置座標」に対応して格納された情報を参照し、車両の現在位置と到着地点との間に位置するリンクに対して、所定距離以内にある立ち寄り地点を全て特定する。そして、当該特定した立ち寄り地点の中で、上述した第１判定指標に合致する立ち寄り地点が存在するか否かを判定する。具体的には、走行履歴ＤＢに格納されている走行履歴情報のうち、項目「日付」に対応する情報に基づいて、定期的なペースで（例えば、月２回）立ち寄っている立ち寄り地点を特定し、さらに、当該特定した立ち寄り地点を対象として、項目「立ち寄り時間」に対応する情報に基づいて、基準時間以上（例えば、３０分以上）立ち寄っている立ち寄り地点があるか否かを判定する。そして、このような立ち寄り地点が有ると判定した場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、ＳＢ３に移行し、立ち寄り地点が無いと判定した場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、車線変更の案内を行う必要が無いものとし、車線変更案内処理を終了する。

ＳＢ３において第２判断部７ｅは、車両が立ち寄り地点に立ち寄るために車線変更が必要か否かを判定する。この判定の方法は任意であるが、本実施の形態では、まず第２判断部７ｅは、車両が現在走行している走行車線が右車線又は左車線のいずれであるかを特定する。この特定は任意の方法で行う事ができるが、例えば、現在位置取得部５にて車両の現在位置を特定し、地図ＤＢ８ａに格納されたリンクの位置座標と対比する公知の方法で特定する事が可能である。次に第２判断部７ｅは、立ち寄り地点が左車線側（すなわち、道路よりも車両の進行方向左側の敷地）と右車線側（すなわち、道路よりも車両の進行方向右側の敷地）のいずれに位置しているかを特定する。例えば、走行履歴ＤＢに格納された走行履歴情報を参照し、車両と到着地点との間に位置する立ち寄り地点の位置座標を特定することによって特定する事ができる。最後に第２判断部７ｅは、特定した走行車線と、立ち寄り地点が位置する側（左車線側、又は右車線側）とに基づいて、車線変更が必要か否かを特定する。例えば、車両が左車線を走行しており、立ち寄り地点も左車線側に位置している場合には、車両が立ち寄り地点に立ち寄るために車線変更が必要でないと判定し、一方、車両が左車線を走行しており、立ち寄り地点が右車線側に位置している場合には、車両が立ち寄り地点に立ち寄るために車線変更が必要であると判定する。そして、車線変更が必要でないと判定した場合（ＳＢ３、Ｎｏ）、車線変更の案内を行う必要が無いものとし、車線変更案内処理を終了する。一方、車線変更が必要であると判定した場合（ＳＢ３、Ｙｅｓ）、車線変更の案内を行う必要があるものとし、ＳＢ４に移行する。

ＳＢ４において案内部７ｊは、車両が立ち寄り地点の所定距離（以下、α_１ｍ）手前に到達した際に、車線変更の案内を行う。即ち、右車線又は左車線のどちらを走行しても到着地点に到着する事は可能である以上、案内部７ｊは立ち寄り地点が存在する側を走行した方が、実際に立ち寄り地点に立ち寄る場合及び立ち寄らない場合のいずれであっても、ユーザの意思に則した走行が可能であるものとし、立ち寄り地点に立ち寄る事の可能な車線へと車線変更を促す。ここで、このような案内の具体的な方法は任意で、例えば、車両の現在位置が立ち寄り地点のα_１ｍ手前に到達したか否かを判定し、到達した場合に車線変更の案内を行っても良い。なお、案内の具体的な内容は任意で、例えば、ディスプレイ４に車線変更を促す表示を行っても良いし、スピーカ２から「右車線へ車線変更してください」、又は「左車線へ車線変更してください」といった電子音声を出力しても良い。また、「α_１ｍ」は、ユーザが立ち寄り地点へ立ち寄るための車線変更を、余裕を持って行う事が可能な距離であり、例えば、２００ｍや３００ｍ等の任意の値を用いてもよく、さらには、車両のその時点の速度に応じて異なる値を用いてもよい（後述するα_３ｍにおいても同様）。そして、車線変更の案内を行った後、車線変更案内処理を終了する。

ＳＢ５において第１判断部７ｄは、車両が右左折地点にて右折又は左折を行うために車線変更が必要か否かを判定する。この判定の方法は任意であるが、本実施の形態では、まず第１判断部７ｄは、車両が現在走行している走行車線が右車線又は左車線のいずれであるかを、ＳＢ３の処理と同様の方法で特定する。次に第１判断部７ｄは、設定された走行ルートの右左折地点において、車両が右折又は左折のいずれを行う必要があるかを特定する。具体的には、走行ルートに含まれる右左折地点のノードと、当該ノードに接続されるリンクのうち走行ルートに含まれる２つのリンクの車線方向を特定することにより、公知の方法で特定する事ができる。最後に第１判断部７ｄは、特定した走行車線と、右折又は左折のいずれを行う必要があるかに基づいて、車線変更が必要か否かを特定する。例えば、車両が左車線を走行しており、設定された走行ルートの右左折地点において車両が左折する必要がある場合には、車両は既に左折用の左車線にいるため車線変更が不要であると判定する。また、車両が左車線を走行しており、設定された走行ルートの右左折地点において車両が右折する必要がある場合には、車両は右折用の右車線に移る必要があるため車線変更が必要であると判定する。

そして、車両が右左折地点にて右折又は左折を行うために車線変更が不要と判定した場合（ＳＢ５、Ｎｏ）、立ち寄り地点の位置に関わらず、車線変更を案内する必要が無いものとし、車線変更案内処理を終了する。すなわち、例えば、図４に示す具体例１のように立ち寄り地点が左車線側に位置する場合においては、立ち寄り地点に立ち寄る場合、車両が車線変更せずにこのまま左車線を走行し続けることで立ち寄り地点に立ち寄る事が出来る。一方、立ち寄り地点に立ち寄らず走行ルート通りに走行する場合であっても、車両が車線変更せずにこのまま左車線を走行し続けることで右左折地点にて左折する事ができる。また、例えば、図５に示す具体例２のように立ち寄り地点が右車線側に位置する場合においては、立ち寄り地点に立ち寄るためには車線変更が必要だが、ユーザが立ち寄り地点に立ち寄らない可能性があるにも関わらず、このような立ち寄り地点に行くためだけの車線変更を促す事は却ってユーザを困惑させる可能性がある。一方、立ち寄り地点に立ち寄らず走行ルート通りに走行する場合であっても、車両が車線変更せずにこのまま左車線を走行し続けることで右左折地点にて左折する事ができる。このように各具体例を参照しても分かるように、車両が右左折地点にて右折又は左折を行うために車線変更が不要である場合、立ち寄り地点の位置に関わらず、車線変更の案内を行わない事が好適である。一方、車両が右左折地点にて右折又は左折を行うために車線変更が必要と判定した場合（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、ＳＢ６に移行する。

ＳＢ６において立ち寄り地点抽出部７ｃは、設定された走行ルート上において、車両の現在位置と右左折地点との間に立ち寄り地点があるか否かを判定する。この判定の具体的な方法は任意で、例えば、ＳＢ２と同様の方法で判定する事ができる。そして、立ち寄り地点が無いと判定した場合（ＳＢ６、Ｎｏ）、ＳＢ７に移行し、立ち寄り地点が有ると判定した場合（ＳＢ６、Ｙｅｓ）、ＳＢ８に移行する。

まず、ＳＢ７において案内部７ｊは、車両が右左折地点の所定距離（以下、α_２ｍ）手前に到達した際に、車線変更の案内を行う。即ち、右折又は左折のために車線変更が必要であり、立ち寄り地点が無いのであれば、従来技術と同様に、右左折地点の所定距離手前（α_２ｍ手前）にて通常通り車線変更を案内する。なお、案内の具体的な方法や内容についてはＳＢ４と同様であるので、詳細な説明を省略する。また、「α_２ｍ」は、ユーザが右左折地点で右左折するための車線変更を、余裕を持って行う事が可能な距離であり、例えば、２００ｍや３００ｍ等の任意の値を用いてもよく、さらには、車両のその時点の速度に応じて異なる値を用いてもよい（後述するα_５ｍ、α_６ｍにおいても同様）。そして、車線変更の案内を行った後、車線変更案内処理を終了する。

一方、ＳＢ８において第２判断部７ｅは、車両が立ち寄り地点に立ち寄るために車線変更が必要か否かを判定する。この判定の方法は任意であるが、本実施の形態では、上述したＳＢ３と同様の方法で行う事ができるので、詳細な説明を省略する。そして、車線変更が必要であると判定した場合（ＳＢ８、Ｙｅｓ）、車線変更の案内を行う必要があるものとし、ＳＢ９に移行する。一方、車線変更が必要でないと判定した場合（ＳＢ８、Ｎｏ）、ＳＢ１０へ移行する。

まず、ＳＢ９において案内部７ｊは、車両が立ち寄り地点の所定距離（以下、α_３ｍ）手前に到達した際に、車線変更の案内を行う。即ち、このような、右左折に車線変更が必要であり（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、かつ立ち寄りに車線変更が必要である（ＳＢ８、Ｙｅｓ）ケースにおいては、立ち寄り地点に立ち寄る場合、及び立ち寄り地点に立ち寄らず走行ルート通りに走行する場合のいずれの場合であっても、車線変更する事が好ましい。例えば、このようなケースとしては、図６に示す具体例３のように、右左折地点で右折する走行ルートが設定され、立ち寄り地点が右車線側に位置し、車両が左車線を走行している場合が該当する。この具体例３においては、立ち寄り地点に立ち寄る場合、車両が車線変更して右車線を走行する事で立ち寄り地点に立ち寄る事が出来る。一方、立ち寄り地点に立ち寄らず走行ルート通りに右左折地点で右折する場合であっても、車両が車線変更して右車線を走行する事で右左折地点にて右折する事ができる。このようにどちらの場合においても車両が右車線を走行していた方が好ましいので、例えば、予め立ち寄り地点のα_３ｍ手前において右車線へ移るよう車線変更の案内を行う。そして、車線変更の案内を行った後、車線変更案内処理を終了する。

一方、ＳＢ１０において相互間距離特定部７ｆは、右左折地点と立ち寄り地点との距離は所定距離（以下、α_４ｍ）以上であるか否かを判定する。即ち、このような右左折に車線変更が必要であり（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、かつ立ち寄りに車線変更が必要でない（ＳＢ８、Ｎｏ）ケースにおいては、右左折地点と立ち寄り地点との距離に応じて、車線変更の案内を決定する事が好ましい。例えば、このようなケースとしては、図７に示す具体例４のように、右左折地点で右折する走行ルートが設定され、立ち寄り地点が左車線側に位置し、車両が左車線を走行している場合が該当する。すなわち、この具体例４においては、右左折地点と立ち寄り地点との距離α_４ｍが基準距離（例えば、２００ｍ）よりも大きい場合、車両が左車線を走行して、立ち寄り地点を通過した後に右車線に車線変更すればよいが、一方、右左折地点と立ち寄り地点との距離α_４ｍが基準距離（例えば、２００ｍ）よりも小さい場合、立ち寄り地点を通過した後に右車線に車線変更するためには、時間的又は距離的に十分な余裕がなく、ユーザに無理のある車線変更を促す事となる可能性があり、好ましくない。したがって、上述したように、右左折地点と立ち寄り地点との距離に応じて異なる案内を行う。そして相互間距離特定部７ｆは、右左折地点と立ち寄り地点との距離はα_４ｍ以上であると判定した場合（ＳＢ１０、Ｙｅｓ）、ＳＢ１１に移行し、右左折地点と立ち寄り地点との距離はα_４ｍ以上でないと判定した場合（ＳＢ１０、Ｎｏ）、ＳＢ１３に移行する。

まず、ＳＢ１１において相互間距離特定部７ｆは、車両が立ち寄り地点を通過したか否かを判定する。例えば、車両の現在位置と、走行履歴ＤＢ８ｂに格納された立ち寄り地点の位置座標とを対比する事で、車両が立ち寄り地点を通過したか否かを判定する事ができる。そして、相互間距離特定部７ｆは、立ち寄り地点を通過したと判定するまで待機し（ＳＢ１１、Ｎｏ）、立ち寄り地点を通過したと判定した場合（ＳＢ１１、Ｙｅｓ）、ＳＢ１２に移行する。

ＳＢ１２において案内部７ｊは、車両が右左折地点の所定距離（以下、α_５ｍ）手前に到達した際に、車線変更の案内を行う。このように、車両が立ち寄り地点を通過した後に車線変更の案内を行う事ができるので、車両が立ち寄り地点を通過するまでは左車線にいるので立ち寄り地点に立ち寄る事が可能となり、立ち寄り地点通過後には右車線に車線変更するよう促すので右左折地点で右折する事が可能となる。なお、案内部７ｊは、立ち寄り地点を通過したら即座に車線変更の案内を行っても構わない。そして、車線変更の案内を行った後、車線変更案内処理を終了する。

一方、ＳＢ１３において立ち寄り可能性判定部７ｇは、設定された走行ルート上において、車両の現在位置と到着地点との間に第２判定指標に合致する立ち寄り地点があるか否かを判定する。例えば、走行履歴ＤＢ８ｂの項目「立ち寄り位置座標」に対応して格納された情報を参照し、車両の現在位置と右左折地点との間に位置するリンクに対して、所定距離以内にある立ち寄り地点を全て特定する。そして、当該特定した立ち寄り地点の中で、上述した第２判定指標に合致する立ち寄り地点が存在するか否かを判定する。具体的には、走行履歴ＤＢ８ｂに格納されている走行履歴情報のうち、項目「日付」に対応する情報に基づいて、定期的なペースで（例えば、月２回）立ち寄っている立ち寄り地点を特定し、当該特定した立ち寄り地点を対象として、項目「立ち寄り時間」に対応する情報に基づいて、基準時間以上（例えば、３０分以上）立ち寄っている立ち寄り地点を特定し、さらに、当該特定した立ち寄り地点を対象として、項目「立ち寄り時刻」に対応する情報に基づいて、現在時刻が含まれる時間帯と同一の時間帯（例えば、現在時刻の前後１５分以内）に立ち寄っている立ち寄り地点があるか否かを判定する。

そして、立ち寄り可能性判定部７ｇは、所定回数以上立ち寄り地点に立ち寄った事が有ると判定した場合（ＳＢ１３、Ｙｅｓ）、立ち寄り地点に立ち寄る可能性が、立ち寄り地点抽出部７ｃにてＳＢ６において判定された可能性より高く、車線変更の案内を行うと立ち寄り地点に立ち寄る予定のユーザを困惑させてしまう可能性があるものとし、車線変更の案内を行わずに、車線変更案内処理を終了する。一方、所定回数以上立ち寄り地点に立ち寄った事が無いと判定した場合（ＳＢ１３、Ｎｏ）、立ち寄り地点に立ち寄らない可能性が高く、車線変更の案内を行って右左折地点にて右左折可能となるように案内した方が好適であるものとし、ＳＢ１４に移行する。

ＳＢ１４において、車両が右左折地点の所定距離（以下、α_６ｍ）手前に到達した際に、車線変更の案内を行う。すなわち、右左折地点と立ち寄り地点との距離が小さく、立ち寄り地点に立ち寄らない可能性が高いのであれば、車線変更の案内を行うタイミングに立ち寄り地点の位置を考慮せず、通常通り右左折地点のα_６ｍ手前で車線変更の案内を行った後、車線変更案内処理を終了する。以上にて、本実施の形態に係る案内処理の説明を省略する。

〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。例えば、ユーザに固有の走行情報を加味した出発予定時刻を通知することが出来ない場合であっても、従来と異なる技術により出発予定時刻を通知出来ている場合には、本願発明の課題が解決されている。

（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。例えば、車載装置１と通信可能に接続された携帯端末にスピーカ２やディスプレイ４等の通知手段を設け、車載装置１にて上述したように特定した出発予定時刻を通信にて携帯端末に送信し、これを受信した携帯端末が出発予定時刻の通知を行っても良い。また、例えば、車載装置１と通信可能に接続されたセンター装置（図示省略）に走行履歴ＤＢ８ｂを設け、車両にて取得された走行情報を通信にてセンター装置に対して送信し、これを受信したセンター装置が当該走行情報に基づいて走行履歴ＤＢ８ｂを更新するものとしても良い。

（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。

（立ち寄り地点抽出部について）
本実施の形態では、立ち寄り地点抽出部７ｃは、車両が立ち寄った事のある地点を立ち寄り地点として抽出するものとして説明したが、これに限らず、車両が立ち寄る可能性の有る地点を任意の指標に基づいて抽出して構わず、車両が立ち寄った事の無い地点を立ち寄り地点として抽出しても構わない。例えば、車載装置１が搭載された車両自体のパラメータに基づいて立ち寄り地点を抽出しても良い。具体的には、車両のガソリンの残量を参照し、ガソリン残量が基準量以下となっている場合には、ガソリンスタンドに立ち寄る可能性があるものとし、ガソリンスタンドを立ち寄り地点として抽出しても良い。また、車両の連続走行時間を参照し、連続走行時間が基準時間以上となった場合、サービスエリアやパーキングエリア等に立ち寄る可能性があるものとし、サービスエリアやパーキングエリアを立ち寄り地点として抽出しても良い。また、例えば、車載装置１が搭載された車両に関するものでない一般的な情報等に基づいて立ち寄り地点を抽出しても良い。具体的には、走行ルート上に観光スポット、商業施設、又はトイレ等といった、一般的に人が立ち寄る可能性の高い地点を立ち寄り地点として抽出しても良い。なお、これらの抽出の具体的な方法については公知であるため、詳細な説明を省略する。

（片側３車線以上の道路について）
本実施の形態では、片側２車線の道路を例に挙げて説明したが、片側３車線以上の道路についても、適宜処理を加えて同様に説明する事ができる。例えば、本実施の形態における車線変更の要否の判定に加えて、車線変更の方向が一致するか否かの判定を行う事で、好適に実施する事ができる。すなわち、例えば、片側３車線道路のうち中央の車線を走行している場合には、走行車線が右折で、立ち寄り地点が左車線側に位置している場合、右左折にも車線変更が必要であり、立ち寄りにも車線変更が必要であるが、この場合には立ち寄り地点の方へ車線変更させる案内を行うと却って煩わしいため、右左折地点の所定距離（例えば、２００ｍや３００ｍ）手前で右車線側へ車線変更の案内を行う事が好ましい。したがって、車線変更の方向が一致する場合、立ち寄り地点の所定距離手前で車線変更を案内し、車線変更の方向が一致しない場合、右左折地点の所定距離手前で車線変更を案内しても良い。

〔実施の形態の特徴と効果の一部〕
最後に、これまでに説明した実施の形態の特徴と効果の一部を、以下に例示する。ただし、実施の形態の特徴と効果は、以下の内容に限定されず、以下の特徴の一部のみを具備することによって以下の効果の一部のみを奏する場合や、以下の特徴以外の他の特徴を具備することによって以下の効果以外の他の効果を奏する場合がある。

実施の形態の１つの側面１に係る案内システムは、対象車両が走行する可能性のある走行ルートを特定する走行ルート特定手段と、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際において右折又は左折を要する右左折地点、又は前記走行ルートの到着地点である、対象地点を特定する対象地点特定手段と、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に特定の地点に立ち寄る可能性を、判定指標に基づいて判定し、当該判定結果に基づいて、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に立ち寄る可能性のある立ち寄り地点を抽出する立ち寄り地点抽出手段と、前記対象地点特定手段にて特定された対象地点、及び前記立ち寄り地点抽出手段にて抽出された前記立ち寄り地点に基づいて、前記対象車両の車線変更に関する情報の案内を行う案内手段と、を備える。

上記側面１に係る案内システムによれば、対象地点と立ち寄り地点とに基づいて、対象車両の車線変更に関する情報の案内を行うので、例えば、立ち寄り地点に立ち寄るにも関わらず、対象地点での右折又は左折に関する車線変更の情報が案内されてしまうといった煩わしい事態の発生を防止する事ができ、対象車両が立ち寄る可能性のある立ち寄り地点が存在する場合においても、ユーザにとって利便性の高い案内を行う事が可能となる。

実施の形態の他の側面２に係る案内システムは、上記側面１に係る案内システムにおいて、前記対象車両が走行する走行車線を基準として、前記対象車両が前記右左折地点で右折若しくは左折するために、又は前記到着地点に到達するために、車線変更が必要か否かを判断する第１判断手段と、前記対象車両が走行する走行車線を基準として、前記対象車両が前記立ち寄り地点に立ち寄るために、車線変更が必要か否かを判断する第２判断手段と、を備え、前記案内手段は、前記第１判断手段にて判断された車線変更の要否、及び前記第２判断手段にて判断された車線変更の要否に基づいて、前記案内を行う。

上記側面２に係る案内システムによれば、右左折地点で右折若しくは左折するための車線変更の要否、又は前記到着地点に到達するために車線変更の要否、及び立ち寄り地点に到達するための車線変更の要否に基づいて案内を行うので、これら２つの要否を総合的に判断して、車線変更の案内の要否や案内のタイミングを好適に特定する事ができ、ユーザにとって一層利便性の高い案内を行う事が可能となる。

実施の形態の他の側面３に係る案内システムは、上記側面１又は側面２に係る案内システムにおいて、前記対象地点と前記立ち寄り地点との相互間距離を特定する相互間距離特定手段を備え、前記案内手段は、前記第１判断手段にて判断された車線変更の要否と、前記第２判断手段にて判断された車線変更の要否とが一致しない場合には、前記相互間距離特定手段にて特定された相互間距離に基づいて、前記案内を行う。

上記側面３に係る案内システムによれば、第１判断手段にて判断された車線変更の要否と、第２判断手段にて判断された車線変更の要否とが一致しない場合には、相互間距離特定手段にて特定された相互間距離に基づいて案内を行うので、例えば、急な車線変更の案内を防止でき、ユーザにとって一層利便性の高い案内を行う事が可能となる。

実施の形態の他の側面４に係る案内システムは、上記側面１又は上記側面２に係る案内システムにおいて、前記判定指標とは異なる判定指標に基づいて、前記立ち寄り地点に前記対象車両が立ち寄る可能性が、前記立ち寄り地点抽出手段にて判定された可能性より高いか否かを判定する立ち寄り可能性判定手段を備え、前記案内手段は、前記相互間距離が基準距離より小さい場合には、前記立ち寄り可能性判定手段の判定結果に基づいて、前記案内を行う。

上記側面４に係る案内システムによれば、相互間距離が基準距離より小さい場合には、立ち寄り可能性判定手段の判定結果に基づいて案内を行うので、立ち寄り地点に立ち寄る可能性をより詳細に考慮した案内が可能となる。

実施の形態の他の側面５に係る案内システムは、上記側面１から上記側面４のいずれかの側面に係る案内システムにおいて、前記対象車両の現在位置から目的地までの経路探索を行う経路探索手段と、前記対象車両の走行履歴に基づいて、前記対象車両が基準回数以上走行した履歴ルートを特定する履歴ルート特定手段と、を備え、前記走行ルート特定手段は、前記経路探索手段にて経路探索が行われている場合には、当該探索された探索ルートを前記走行ルートとして特定し、前記経路探索手段にて経路探索が行われていない場合には、前記履歴ルート特定手段にて特定された履歴ルートを前記走行ルートとして特定する。

上記側面５に係る案内システムによれば、経路探索手段にて経路探索が行われている場合には、当該探索された探索ルートを走行ルートとして特定し、経路探索手段にて経路探索が行われていない場合には、履歴ルート特定手段にて特定された履歴ルートを走行ルートとして特定するので、例えば、対象車両が頻繁に走行しているルートを、自動で走行ルートとして特定する事ができ、ユーザにとって一層利便性の高い案内を行う事が可能となる。

実施の形態の他の側面６に係る案内方法は、対象車両が走行する可能性のある走行ルートを特定する走行ルート特定工程と、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際において右折又は左折を要する右左折地点、又は前記走行ルートの到着地点である、対象地点を特定する対象地点特定工程と、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に特定の地点に立ち寄る可能性を、判定指標に基づいて判定し、当該判定結果に基づいて、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に立ち寄る可能性のある立ち寄り地点を抽出する立ち寄り地点抽出工程と、前記対象地点特定工程にて特定された対象地点、及び前記立ち寄り地点抽出工程にて抽出された前記立ち寄り地点に基づいて、前記対象車両の車線変更に関する情報の案内を行う案内工程と、を含む。

上記側面６に係る案内方法によれば、対象地点と立ち寄り地点とに基づいて、対象車両の車線変更に関する情報の案内を行うので、例えば、立ち寄り地点に立ち寄るにも関わらず、対象地点での右折又は左折に関する車線変更の情報が案内されてしまうといった煩わしい事態の発生を防止する事ができ、対象車両が立ち寄る可能性のある立ち寄り地点が存在する場合においても、ユーザにとって利便性の高い案内を行う事が可能となる。

実施の形態の他の側面７に係る案内プログラムは、対象車両が走行する可能性のある走行ルートを特定する走行ルート特定工程と、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際において右折又は左折を要する右左折地点、又は前記走行ルートの到着地点である、対象地点を特定する対象地点特定工程と、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に特定の地点に立ち寄る可能性を、判定指標に基づいて判定し、当該判定結果に基づいて、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に立ち寄る可能性のある立ち寄り地点を抽出する立ち寄り地点抽出工程と、前記対象地点特定工程にて特定された対象地点、及び前記立ち寄り地点抽出工程にて抽出された前記立ち寄り地点に基づいて、前記対象車両の車線変更に関する情報の案内を行う案内工程と、をコンピュータに実行させる。

上記側面７に係る案内プログラムによれば、対象地点と立ち寄り地点とに基づいて、対象車両の車線変更に関する情報の案内を行うので、例えば、立ち寄り地点に立ち寄るにも関わらず、対象地点での右折又は左折に関する車線変更の情報が案内されてしまうといった煩わしい事態の発生を防止する事ができ、対象車両が立ち寄る可能性のある立ち寄り地点が存在する場合においても、ユーザにとって利便性の高い案内を行う事が可能となる。

１ 車載装置
２ スピーカ
３ タッチパネル
４ ディスプレイ
５ 現在位置取得部
６ 通信部
７ 制御部
７ａ 走行ルート特定部
７ｂ 対象地点特定部
７ｃ 立ち寄り地点抽出部
７ｄ 第１判断部
７ｅ 第２判断部
７ｆ 相互間距離特定部
７ｇ 立ち寄り可能性判定部
７ｈ 経路探索部
７ｉ 履歴ルート特定部
７ｊ 案内部
８ データ記録部
８ａ 地図ＤＢ
８ｂ 走行履歴ＤＢ

Claims (7)

1. 対象車両が走行する可能性のある走行ルートを特定する走行ルート特定手段と、
   前記対象車両が前記走行ルートを走行する際において右折又は左折を要する右左折地点、又は前記走行ルートの到着地点である、対象地点を特定する対象地点特定手段と、
   前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に特定の地点に立ち寄る可能性を、判定指標に基づいて判定し、当該判定結果に基づいて、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に立ち寄る可能性のある立ち寄り地点を抽出する立ち寄り地点抽出手段と、
   前記対象地点特定手段にて特定された対象地点、及び前記立ち寄り地点抽出手段にて抽出された前記立ち寄り地点に基づいて、前記対象車両の車線変更に関する情報の案内を行う案内手段と、を備え、
   前記案内手段は、前記対象地点と前記立ち寄り地点との相互間距離に基づいて、前記案内を行う、
   案内システム。
2. 前記対象車両が走行する走行車線を基準として、前記対象車両が前記右左折地点で右折若しくは左折するために、又は前記到着地点に到達するために、車線変更が必要か否かを判断する第１判断手段と、
   前記対象車両が走行する走行車線を基準として、前記対象車両が前記立ち寄り地点に立ち寄るために、車線変更が必要か否かを判断する第２判断手段と、を備え、
   前記案内手段は、前記第１判断手段にて判断された車線変更の要否、及び前記第２判断手段にて判断された車線変更の要否に基づいて、前記案内を行う、
   請求項１に記載の案内システム。
3. 前記相互間距離を特定する相互間距離特定手段を備え、
   前記案内手段は、前記第１判断手段にて判断された車線変更の要否と、前記第２判断手段にて判断された車線変更の要否とが一致しない場合には、前記相互間距離特定手段にて特定された前記相互間距離に基づいて、前記案内を行う、
   請求項２に記載の案内システム。
4. 前記判定指標とは異なる判定指標に基づいて、前記立ち寄り地点に前記対象車両が立ち寄る可能性が、前記立ち寄り地点抽出手段にて判定された可能性より高いか否かを判定する立ち寄り可能性判定手段を備え、
   前記案内手段は、前記相互間距離が基準距離より小さい場合には、前記立ち寄り可能性判定手段の判定結果に基づいて、前記案内を行う、
   請求項３に記載の案内システム。
5. 前記対象車両の現在位置から目的地までの経路探索を行う経路探索手段と、
   前記対象車両の走行履歴に基づいて、前記対象車両が基準回数以上走行した履歴ルートを特定する履歴ルート特定手段と、を備え、
   前記走行ルート特定手段は、前記経路探索手段にて経路探索が行われている場合には、当該探索された探索ルートを前記走行ルートとして特定し、前記経路探索手段にて経路探索が行われていない場合には、前記履歴ルート特定手段にて特定された履歴ルートを前記走行ルートとして特定する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の案内システム。
6. 対象車両が走行する可能性のある走行ルートを特定する走行ルート特定工程と、
   前記対象車両が前記走行ルートを走行する際において右折又は左折を要する右左折地点、又は前記走行ルートの到着地点である、対象地点を特定する対象地点特定工程と、
   前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に特定の地点に立ち寄る可能性を、判定指標に基づいて判定し、当該判定結果に基づいて、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に立ち寄る可能性のある立ち寄り地点を抽出する立ち寄り地点抽出工程と、
   前記対象地点特定工程にて特定された対象地点、及び前記立ち寄り地点抽出工程にて抽出された前記立ち寄り地点に基づいて、前記対象車両の車線変更に関する情報の案内を行う案内工程と、を含み、
   前記案内工程は、前記対象地点と前記立ち寄り地点との相互間距離に基づいて、前記案内を行う、
   案内方法。
7. 対象車両が走行する可能性のある走行ルートを特定する走行ルート特定工程と、
   前記対象車両が前記走行ルートを走行する際において右折又は左折を要する右左折地点、又は前記走行ルートの到着地点である、対象地点を特定する対象地点特定工程と、
   前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に特定の地点に立ち寄る可能性を、判定指標に基づいて判定し、当該判定結果に基づいて、前記対象車両が前記走行ルートを走行する際に立ち寄る可能性のある立ち寄り地点を抽出する立ち寄り地点抽出工程と、
   前記対象地点特定工程にて特定された対象地点、及び前記立ち寄り地点抽出工程にて抽出された前記立ち寄り地点に基づいて、前記対象車両の車線変更に関する情報の案内を行う案内工程と、をコンピュータに実行させ、
   前記案内工程は、前記対象地点と前記立ち寄り地点との相互間距離に基づいて、前記案内を行う、
   案内プログラム。

Images