JP5810969B2 - 経路探索装置、経路探索方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、案内している経路の再探索を行う経路探索装置、経路探索方法及びプログラムに関するものである。

従来より、案内している経路を逸脱した場合に、当該経路の再探索を行う技術に関して種々提案されている。
例えば、逸脱した推奨経路の道路種別が「高速道路」であり、且つ、逸脱して進入した道路種別が「一般道路」の場合には、逸脱地点に繋がる高速道路のリンクであって、逸脱地点から推奨経路の進行方向に向けて、所定距離以内のリンクのコストを地図データに登録されているコストに比べて高く設定する。続いて、当該所定距離以内のリンクのコストと、これらのリンクを除いた他のリンクの地図データに登録されているコストとを用いて、現在位置から目的地までの経路を再探索するように構成されたナビゲーション装置がある。（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００８−１４７５３号公報

しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置においては、推奨経路の逸脱地点が、「高速道路」の追徴料金を必要とすることなく、再度高速道路に戻ることが可能となる「スマートパーキングエリアサービス対象出口」の場合は、考慮されていない。このため、推奨経路の逸脱地点が、「スマートパーキングエリアサービス対象出口」の場合には、当該「スマートパーキングエリアサービス対象出口」に対応した「スマートパーキングエリアサービス対象入口」に繋がる高速道路のリンクのコストが高く設定されて、再度高速道路に戻って目的地に達する経路が再探索されない虞がある。

また、「料金優先」で経路の再探索をした場合には、「高速道路」の追徴料金が必要となるため、当該「スマートパーキングエリアサービス対象入口」から再度、高速道路に戻って目的地に達する経路が再探索されなくなる。

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、推奨経路の逸脱地点が、「スマートパーキングエリアサービス対象出口」の場合には、再度高速道路に戻って目的地に達する経路を再探索することが可能となる経路探索装置、経路探索方法及びプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため請求項１に係る経路探索装置は、有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象出口の名称又は座標位置若しくは施設ＩＤを含む出口サービス情報を取得する出口サービス情報取得手段と、前記スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象入口の名称又は座標位置若しくは施設ＩＤを含む入口サービス情報を取得する入口サービス情報取得手段と、経由地と目的地を取得する目的地取得手段と、リンク毎に探索コスト及び道路種別が対応付けられたリンク情報を含む地図情報に基づいて前記経由地を経て前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、自車両が前記経路を逸脱して有料道路の出口から退出したか否かを判定する逸脱判定手段と、自車両が前記経路を逸脱して有料道路の出口から退出したと判定した場合には、前記地図情報及び前記出口サービス情報に基づいて、自車両が退出した有料道路の出口が前記スマートパーキングエリアサービス対象出口であるか否かを判定するサービス判定手段と、自車両が退出した有料道路の出口が前記スマートパーキングエリアサービス対象出口であると判定した場合には、自車両が前記経路を逸脱して前記スマートパーキングエリアサービス対象出口から退出した逸脱時刻を取得する時刻取得手段と、前記地図情報及び前記入口サービス情報に基づいて、現在位置から、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応する前記スマートパーキングエリアサービス対象入口まで前記逸脱時刻から予め設定されている所定時間以内に到達できるか否かを判定する到達時間判定手段と、現在位置から、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応する前記スマートパーキングエリアサービス対象入口まで前記逸脱時刻から予め設定されている所定時間以内に到達できると判定した場合に、前記地図情報及び前記入口サービス情報に基づいて、自車両が退出したスマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した前記スマートパーキングエリアサービス対象入口に繋がるリンクの探索コストを前記リンク情報の探索コストよりも低く設定して、現在位置から前記目的地までの経路を再探索する再探索手段と、を備えたことを特徴とする。

ここで、スマートパーキングエリアサービスとは、有料道路のパーキングエリアが設定されていない区間の休憩等の補完を目的として、有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象出口から一般道路に降りた後、所定時間内に再度、スマートパーキングエリアサービス対象入口から当該有料道路に戻った場合には、追加料金が発生しないで、再度当該有料道路の利用が可能となるサービスである。

また、請求項２に係る経路探索装置は、請求項１に記載の経路探索装置において、前記スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応付けて指定されると共に所定サービスを提供する指定施設に関する指定施設情報を取得する指定施設情報取得手段を備え、前記再探索手段は、前記指定施設情報に基づいて前記自車両が退出したスマートパーキングエリアサービス対象出口に対応付けて指定される前記指定施設を取得して、該指定施設を前記現在位置から前記目的地までの経由地点に設定することを特徴とする。

また、請求項３に係る経路探索装置は、請求項１に記載の経路探索装置において、前記スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応付けて指定されると共に所定サービスを提供する指定施設に関する指定施設情報を取得する指定施設情報取得手段と、前記自車両が退出したスマートパーキングエリアサービス対象出口に対応付けて指定される前記指定施設に於いて休憩をしたか否かを判定する休憩判定手段と、を備え、前記自車両が退出したスマートパーキングエリアサービス対象出口に対応付けて指定される前記指定施設に於いて休憩をしたと判定し、且つ、現在位置から、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応する前記スマートパーキングエリアサービス対象入口まで前記逸脱時刻から予め設定されている所定時間以内に到達できると判定した場合に、前記再探索手段は、該自車両が退出したスマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した前記スマートパーキングエリアサービス対象入口に繋がるリンクの探索コストを前記リンク情報の探索コストよりも低く設定することを特徴とする。

尚、スマートパーキングエリアサービスは、有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象出口から一般道路に降りて、このスマートパーキングエリアサービス対象出口に対応付けて指定された指定施設で休憩等を行い、且つ、一般道路に降りた後、所定時間内に再度、スマートパーキングエリアサービス対象入口から当該有料道路に戻った場合には、追加料金が発生しないで、再度当該有料道路の利用が可能となるようにしてもよい。

更に、請求項４に係る経路探索装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の経路探索装置において、前記経由地が有料道路上に設定されているか否かを判定する経由地判定手段と、前記経由地が有料道路上に設定されていると判定した場合には、該経由地は前記スマートパーキングエリアサービス対象出口であるか否かを判定する出口判定手段と、前記経路探索手段は、前記出口判定手段を介して前記経由地は前記スマートパーキングエリアサービス対象出口であると判定した場合には、前記地図情報及び前記入口サービス情報に基づいて、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した前記スマートパーキングエリアサービス対象入口に繋がるリンクの探索コストを前記リンク情報の探索コストよりも低く設定して、現在位置から前記経由地を経て前記目的地までの経路を探索することを特徴とする。

また、請求項５に係る経路探索方法は、有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象出口の名称又は座標位置若しくは施設ＩＤを含む出口サービス情報を取得する出口サービス情報取得手段と、前記スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象入口の名称又は座標位置若しくは施設ＩＤを含む入口サービス情報を取得する入口サービス情報取得手段と、経由地と目的地を取得する目的地取得手段と、リンク毎に探索コスト及び道路種別が対応付けられたリンク情報を含む地図情報に基づいて前記経由地を経て前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、時刻を取得する時刻取得手段と、制御部と、を備えた経路探索装置で実行される経路探索方法であって、前記制御部が実行する、前記出口サービス情報取得手段を介して前記出口サービス情報を取得する出口サービス情報取得工程と、前記目的地取得手段を介して経由地と目的地を取得する目的地取得工程と、前記目的地取得工程で取得した経由地を経て目的地までの経路を前記経路探索手段を介して探索する経路探索工程と、自車両が前記経路探索工程で探索した前記経路を逸脱して有料道路の出口から退出したか否かを判定する逸脱判定工程と、前記逸脱判定工程で自車両が前記経路を逸脱して有料道路の出口から退出したと判定した場合には、前記地図情報及び前記出口サービス情報に基づいて、自車両が退出した有料道路の出口が前記スマートパーキングエリアサービス対象出口であるか否かを判定するサービス判定工程と、前記サービス判定工程で自車両が退出した有料道路の出口が前記スマートパーキングエリアサービス対象出口であると判定した場合には、前記時刻取得手段を介して自車両が前記経路を逸脱して前記スマートパーキングエリアサービス対象出口から退出した逸脱時刻を取得する時刻取得工程と、前記入口サービス情報取得手段を介して当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した前記入口サービス情報を取得する入口サービス情報取得工程と、前記地図情報及び前記入口サービス情報に基づいて、現在位置から、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応する前記スマートパーキングエリアサービス対象入口まで前記逸脱時刻から予め設定されている所定時間以内に到達できるか否かを判定する到達時間判定工程と、前記到達時間判定工程で現在位置から、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応する前記スマートパーキングエリアサービス対象入口まで前記逸脱時刻から予め設定されている所定時間以内に到達できると判定された場合に、前記地図情報及び前記入口サービス情報に基づいて、自車両が退出したスマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した前記スマートパーキングエリアサービス対象入口に繋がるリンクの探索コストを前記リンク情報の探索コストよりも低く設定して、現在位置から前記目的地までの経路を再探索する再探索工程と、を備えたことを特徴とする。

また、請求項６に係るプログラムは、有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象出口の名称又は座標位置若しくは施設ＩＤを含む出口サービス情報を取得する出口サービス情報取得手段と、前記スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象入口の名称又は座標位置若しくは施設ＩＤを含む入口サービス情報を取得する入口サービス情報取得手段と、経由地と目的地を取得する目的地取得手段と、リンク毎に探索コスト及び道路種別が対応付けられたリンク情報を含む地図情報に基づいて前記経由地を経て前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、時刻を取得する時刻取得手段と、を備えたコンピュータに、前記出口サービス情報取得手段を介して前記出口サービス情報を取得する出口サービス情報取得工程と、前記目的地取得手段を介して経由地と目的地を取得する目的地取得工程と、前記目的地取得工程で取得した経由地を経て目的地までの経路を前記経路探索手段を介して探索する経路探索工程と、自車両が前記経路探索工程で探索した前記経路を逸脱して有料道路の出口から退出したか否かを判定する逸脱判定工程と、前記逸脱判定工程で自車両が前記経路を逸脱して有料道路の出口から退出したと判定した場合には、前記地図情報及び前記出口サービス情報に基づいて、自車両が退出した有料道路の出口が前記スマートパーキングエリアサービス対象出口であるか否かを判定するサービス判定工程と、前記サービス判定工程で自車両が退出した有料道路の出口が前記スマートパーキングエリアサービス対象出口であると判定した場合には、前記時刻取得手段を介して自車両が前記経路を逸脱して前記スマートパーキングエリアサービス対象出口から退出した逸脱時刻を取得する時刻取得工程と、前記入口サービス情報取得手段を介して当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した前記入口サービス情報を取得する入口サービス情報取得工程と、前記地図情報及び前記入口サービス情報に基づいて、現在位置から、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応する前記スマートパーキングエリアサービス対象入口まで前記逸脱時刻から予め設定されている所定時間以内に到達できるか否かを判定する到達時間判定工程と、前記到達時間判定工程で現在位置から、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応する前記スマートパーキングエリアサービス対象入口まで前記逸脱時刻から予め設定されている所定時間以内に到達できると判定された場合に、前記地図情報及び前記入口サービス情報に基づいて、自車両が退出したスマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した前記スマートパーキングエリアサービス対象入口に繋がるリンクの探索コストを前記リンク情報の探索コストよりも低く設定して、現在位置から前記目的地までの経路を再探索する再探索工程と、を実行させるためのプログラムである。

請求項１に係る経路探索装置、請求項５に係る経路探索方法及び請求項６に係るプログラムでは、自車両が経路案内している経路から逸脱して、有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象出口から退出した際には、現在位置からスマートパーキングエリアサービス対象入口まで、スマートパーキングエリアサービス対象出口から退出した逸脱時刻から予め設定されている所定時間以内に到達できる場合に、該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応したスマートパーキングエリアサービス対象入口に繋がるリンクの探索コストを、リンク情報の探索コストよりも低く設定して、現在位置から目的地までの経路を再探索する。

これにより、経路探索装置は、スマートパーキングエリアサービスを利用可能な場合には、スマートパーキングエリアサービス対象入口に繋がるリンクの探索コストをリンク情報の探索コストよりも低く設定して、現在位置から目的地までの経路を再探索するため、現在位置から再度、退出した有料道路へ戻る経路を再探索することが可能となる。従って、ユーザは、スマートパーキングエリアサービスを利用して、有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象出口から一般道路に降りた場合に、再度、退出した有料道路に戻って目的地へ到達する経路を知ることが可能となる。また、経路探索装置は、有料道路を退出してから予め設定されている所定時間が経過してしまい、スマートパーキングエリアサービスを利用できなくなった場合には、スマートパーキングエリアサービスの利用を考慮せずに、現在位置から目的地までの通常の経路を再探索することが可能なる。

また、請求項２に係る経路探索装置では、スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応付けて指定される指定施設を現在位置から目的地までの経由地点に設定するため、休憩等の所定のサービスを受けることが可能な指定施設を経由する経路を再探索することができる。従って、ユーザは、有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象出口から一般道路に降りた場合に、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応付けて指定される指定施設へスムーズに到達することが可能となる。

また、請求項３に係る経路探索装置では、スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応付けて指定される指定施設に於いて休憩をし、且つ、現在位置から、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応するスマートパーキングエリアサービス対象入口、スマートパーキングエリアサービス対象出口から退出した逸脱時刻から予め設定されている所定時間以内に到達できる場合に、スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応したスマートパーキングエリアサービス対象入口に繋がるリンクの探索コストをリンク情報の探索コストよりも低く設定して、この休憩した指定施設から目的地までの経路を再探索する。

即ち、ユーザが、有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象出口から一般道路に降りて指定施設で休憩した際には、スマートパーキングエリアサービスを利用可能な場合に、経路探索装置は、休憩した指定施設からスマートパーキングエリアサービス対象入口へ進入して、再度、退出した有料道路へ戻る経路を再探索することが可能となる。また、ユーザは、再度、スマートパーキングエリアサービス対象入口から退出した有料道路に戻って目的地へ到達する経路を知ることが可能となる。

更に、請求項４に係る経路探索装置では、経由地が有料道路上に設定され、且つ、有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象出口であると判定した場合には、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応したスマートパーキングエリアサービス対象入口に繋がるリンクの探索コストを、リンク情報の探索コストよりも低く設定して、経由地を経て目的地までの経路を探索する。

これにより、経路探索装置は、スマートパーキングエリアサービス対象入口に繋がるリンクの探索コストをリンク情報の探索コストよりも低く設定して、経由地を経て目的地までの経路を探索するため、経由地から一般道路に降りて、再度、退出した有料道路へ戻って目的地へ到達する経路を探索することが可能となる。従って、ユーザは、スマートパーキングエリアサービスを利用して、経由地として設定した有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象出口から一般道路に降りた後、再度、退出した有料道路に戻って目的地へ到達する経路を知ることが可能となる。

実施例１に係るナビゲーション装置を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。 スマートＰＡサービス対象施設データテーブルの一例を示す図である。 実施例１に係るナビゲーション装置のＣＰＵが実行する処理であって、経路を逸脱して有料道路の出口から退出した際に、経路の再探索を行う「退出時の再探索処理」を示すフローチャートである。 実施例１に係るナビゲーション装置のＣＰＵが実行する処理であって、指定施設で休憩した後に再度、経路の再探索を行う「出発時の再探索処理」を示すフローチャートである。 有料道路の出口料金所から退出した際に、再探索した経路の一例を示す図である。 実施例２に係るナビゲーション装置を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。 実施例２に係るナビゲーション装置のＣＰＵが実行する処理であって、目的地と経由地を設定された際に、経路の探索を行う「経路探索処理」を示すフローチャートである。 実施例２に係るナビゲーション装置のＣＰＵが実行する処理であって、経路を逸脱して有料道路の出口から退出した際に、経路の再探索を行う「退出時の再探索処理２」を示すフローチャートである。 実施例２に係るナビゲーション装置のＣＰＵが実行する処理であって、指定施設で休憩した後に再度、経路の再探索を行う「出発時の再探索処理２」を示すフローチャートである。 経由地を設定する設定画面の一例を示す図である。 スマートＰＡ対象出口に対応する指定施設を経由して目的地に至る推奨経路の表示画面の一例を示す図である。 他の実施例において、有料道路の出口料金所から退出した際に、再探索した経路の一例を示す図である。

以下、本発明に係る経路探索装置、経路探索方法及びプログラムをナビゲーション装置について具体化した実施例１及び実施例２に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。

［ナビゲーション装置の概略構成］
先ず、実施例１に係るナビゲーション装置の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は実施例１に係るナビゲーション装置１を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
図１に示すように、実施例１の制御系は、ナビゲーション装置１と、このナビゲーション装置１に対して電気的に接続されたＥＴＣ（Electronic Toll Collection System：ノンストップ自動料金収受システム）車載器５１を基本にして構成され、各制御装置に対して所定の周辺機器が接続されている。

また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、後述のようにＥＴＣ車載器５１に制御信号を送信し、ＥＴＣを利用した履歴情報（入口料金所、出口料金所、各料金所の通過時間、利用距離、通行料金等である。）を受信する。また、ＥＴＣ車載器５１は、有料道路の各料金所のＥＴＣゲートの通過の際に自動的に通行料金を支払うものであり、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、入口料金所、出口料金所、各料金所の通過時間、利用距離、通行料金等の履歴情報を出力可能に構成されている。

このナビゲーション装置１は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には自車両の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３等からなり、自車両の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車の向きを表す自車方位、走行距離等を検出することが可能となっている。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、施設データベース（施設ＤＢ）２７及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバ（図示せず）を備えている。

また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置１の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。また、施設ＤＢ２７には、スマートパーキングエリアサービス（以下、「スマートＰＡ」という。）の対象となる有料道路の出口及びこの出口に対応する指定施設、更に、この有料道路の出口に対応する有料道路の入口を記憶する後述のスマートＰＡ対象施設データテーブル６１（図２参照）が格納されている。

ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。

また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト等に関するデータ等が記録される。

また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長、旅行時間、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、リンクの属する道路の幅員、道路の車線数等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。

更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）、走行区間毎の料金等に関するデータが記録される。尚、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路の有料の道路を有料道路という。また、有料道路を除いた１桁又は２桁の国道、３桁以上の国道、主要地方道、県道、市町村道等を一般道路という。

また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された誘導経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。

また、施設データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、観光施設、サービスエリア、パーキングエリア、インターチェンジ等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコン等のデータがＰＯＩを特定する施設ＩＤとともに記憶されている。

また、地図情報ＤＢ２５や施設ＤＢ２７の内容は、不図示の情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。

次に、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。

また、ＲＯＭ４３には、後述の推奨経路を逸脱して有料道路の出口から退出した際に、経路の再探索を行う「退出時の再探索処理」（図３参照）や、スマートＰＡの指定施設で休憩した後に再度、経路の再探索を行う「出発時の再探索処理」（図４参照）等のプログラムが記憶されている。
更に、ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７、タッチパネル１８の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。

この操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。

また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの推奨経路、推奨経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。

また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、推奨経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。

また、通信装置１７は、不図示の情報配信センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置１７は情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ等から送信された渋滞情報やサービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。

また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドを入力することが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。

また、ＥＴＣ車載器５１は、有料道路の各料金所のＥＴＣゲートの通過の際に、各料金所との間で無線通信により料金精算に必要な情報（車両の情報、入口料金所、出口料金所、通行料金、通過時刻等である。）を交換し、各情報（入口料金所、出口料金所、各料金所の通過時刻、通行料金等である。）を通信制御部５１Ｂを介して装着されたＥＴＣカード５２に埋め込まれているＩＣチップに走行履歴情報として記憶する。

また、ＥＴＣ車載器５１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部５１Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づき通信制御部５１Ｂを介して装着されたＥＴＣカード５２に埋め込まれているＩＣチップから走行履歴情報（入口料金所、出口料金所、各料金所の通過時刻、通行料金等である。）を読み出し、ナビゲーション制御部１３に出力可能に構成されている。

ここで、施設ＤＢ２７に格納されるスマートＰＡ対象施設データテーブル６１の一例について図２に基づいて説明する。
図２に示すように、スマートＰＡ対象施設データテーブル６１は、「路線名」と、「スマートＰＡ対象出口」と、「スマートＰＡ対象入口」と、「指定施設」とから構成されている。

この「路線名」には、スマートＰＡの対象となる出口ＥＴＣゲート及び入口ＥＴＣゲートが設けられた高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路等の有料道路の路線名（例えば、「中央環状線」、「３号線」等である。）が記憶されている。また、「スマートＰＡ対象出口」には、スマートＰＡの対象となる出口ＥＴＣゲートが設けられた出口料金所（インターチェンジ出口）の名称、座標位置、施設ＩＤ等が記憶されている。

また、「スマートＰＡ対象入口」には、「スマートＰＡ対象出口」に対応したスマートＰＡの対象となる入口ＥＴＣゲートが設けられた入口料金所（インターチェンジ入口）の名称、座標位置、施設ＩＤ等が記憶されている。従って、一例として、「スマートＰＡ対象出口」の「ＡＡインターチェンジ出口」から「路線Ａ」の有料道路を退出して、所定時間内（例えば、１時間以内である。）に「スマートＰＡ対象入口」の「ＡＡインターチェンジ入口」から再び当該「路線Ａ」の有料道路に進入すれば、スマートＰＡが適用され、継続して当該「路線Ａ」の有料道路の利用が可能となる。

また、「指定施設」には、「スマートＰＡ対象出口」から有料道路を退出して、一般道路に降りた後、パーキングエリアの代替として利用可能なショッピングセンタや公共駐車場等の施設名、施設の座標位置、施設ＩＤ等が記憶されている。また、「指定施設」に記憶されている各施設の入口には、施設用ＥＴＣゲートが設けられている。

従って、ＥＴＣ車載器５１は、「指定施設」に記憶されている各施設の入口に設けられた施設用ＥＴＣゲートの通過の際に、当該施設用ＥＴＣゲートとの間で無線通信により利用情報（施設名、施設ＩＤ、通過時刻等である。）を交換して、通信制御部５１Ｂを介して装着されたＥＴＣカード５２に埋め込まれているＩＣチップに走行履歴情報として記憶する。また、ＥＴＣ車載器５１は、通信制御部５１Ｂを介してＥＴＣカード５２に埋め込まれているＩＣチップから当該利用情報を読み出し、ナビゲーション制御部１３に出力可能に構成されている。

［退出時の再探索処理］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、推奨経路を逸脱して有料道路の出口から退出した際に、経路の再探索を行う「退出時の再探索処理」について図３及び図５に基づいて説明する。尚、図３にフローチャートで示されるプログラムは、推奨経路上の有料道路を走行中に、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。

図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１により自車位置及び自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭ４２に記憶する。続いて、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から経路案内をしている推奨経路を読み出し、自車位置が推奨経路を逸脱したか否か、つまり、自車位置が推奨経路を構成する有料道路のリンクから逸脱したか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、自車位置が推奨経路を逸脱していないと判定した場合には（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、自車位置が推奨経路を逸脱したと判定した場合には（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、有料道路の出口料金所（インターチェンジ出口）を通過して、一般道路に降りたか否か、つまり、有料道路の出口料金所から退出したか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、有料道路の出口料金所（インターチェンジ出口）を通過して、一般道路に降りていない、つまり、自車位置が異なる路線の有料道路に進入したと判定した場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、有料道路の出口料金所（インターチェンジ出口）を通過して、一般道路に降りた、つまり、有料道路を退出したと判定した場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１３の処理に移行する。

Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、ＥＴＣ車載器５１を介してＥＴＣカード５２から通過した当該出口料金所（退出インターチェンジ（退出ＩＣ））の名称、座標位置、施設ＩＤ、通過時刻等を取得してＲＡＭ４２に記憶する。続いて、ＣＰＵ４１は、この通過した出口料金所が、スマートＰＡの対象となる出口ＥＴＣゲートが設けられた出口料金所か否か、つまり、「スマートＰＡ対象出口」か否かを判定する判定処理を実行する。

具体的には、ＣＰＵ４１は、走行していた有料道路の路線名をナビ地図情報２６から読み出し、施設ＤＢ２７に格納されているスマートＰＡ対象施設データテーブル６１の「路線名」とする。続いて、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象施設データテーブル６１の当該「路線名」に対応する「スマートＰＡ対象出口」に、通過した出口料金所の名称、座標位置、施設ＩＤ等が記憶されている場合には、通過した出口料金所をスマートＰＡ対象出口であると判定する。

そして、通過した出口料金所が、スマートＰＡの対象となる出口ＥＴＣゲートが設けられた出口料金所である、即ち、スマートＰＡ対象出口であると判定した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４の処理に移行する。Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象施設データテーブル６１から、通過したスマートＰＡ対象出口に対応するパーキングエリアの代替として利用可能な「指定施設」の施設名、施設の座標位置、施設ＩＤ等を読み出し、経路探索の経由地点としてＲＡＭ４２に記憶する。

尚、スマートＰＡ対象出口に対応する「指定施設」に複数の施設の施設名が記憶されている場合には、ＣＰＵ４１は、この複数の施設から一の施設を選択する選択画面を液晶ディスプレイ１５に表示するようにしてもよい。そして、ＣＰＵ４１は、タッチパネル１８等によって選択された一の施設に対応する施設名、施設の座標位置、施設ＩＤ等をスマートＰＡ対象施設データテーブル６１の「指定施設」から読み出し、経路探索の経由地点としてＲＡＭ４２に記憶するようにしてもよい。

続いて、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象施設データテーブル６１の通過したスマートＰＡ対象出口に対応する「スマートＰＡ対象入口」からスマートＰＡの対象となる入口料金所（インターチェンジ入口）の名称、座標位置、施設ＩＤ等を読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。

そして、ＣＰＵ４１は、当該入口料金所から上記逸脱した推奨経路の進行方向に繋がる所定距離以内（例えば、３ｋｍ以内である。）の有料道路のリンクをナビ地図情報２６から抽出する。そして、ＣＰＵ４１は、この抽出した有料道路のリンクのリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。例えば、ＣＰＵ４１は、抽出した有料道路のリンクのリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストの約５０％〜６０％のリンクコストに設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。

その後、Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ利用フラグをＲＡＭ４２から読み出し、このスマートＰＡ利用フラグをＯＮに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。つまり、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象出口から有料道路を退出して一般道路に降りた旨を記憶する。尚、ナビゲーション装置１の起動時には、スマートＰＡ利用フラグは、ＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。

続いて、Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて現在の自車位置を検出する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置から上記Ｓ１４で設定した「指定施設」を経由地点として上記逸脱した推奨経路の目的地に到達する経路を、上記Ｓ１５でナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定した有料道路のリンクコストとナビ地図情報２６に記憶されている他のリンクのリンクコスト等に基づいて、公知のダイクストラ法により再探索する。その後、ＣＰＵ４１は、再探索した目的地までの経路を推奨経路として液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知後、当該処理を終了する。

これにより、自車両が推奨経路を構成する有料道路のスマートＰＡ対象出口である出口料金所から、当該有料道路を退出した場合には、このスマートＰＡ対象出口に対応する指定施設を経由して、スマートＰＡ対象入口である入口料金所に到達する経路が再探索される可能性を高くすることができる。

例えば、図５に示すように、自車両（車両位置マーク６５で示す。）は、推奨経路７１を構成する有料道路７３のリンクＬ１から逸脱して、走行経路７５のように、ノードＮ１を通過してスマートＰＡ対象出口である出口料金所７６から有料道路７３を退出する。また、ＣＰＵ４１は、出口ＥＴＣゲート７７から取得した出口料金所７６の名称等に基づいて、スマートＰＡ対象施設データテーブル６１から当該出口料金所７６に対応する指定施設８１の施設名、施設の座標位置、施設ＩＤ等と、出口料金所７６に対応するスマートＰＡ対象入口である入口料金所７８の名称、座標位置、施設ＩＤ等を取得する。

続いて、ＣＰＵ４１は、入口料金所７８のノードＮ２から推奨経路７１の進行方向に繋がる所定距離以内（例えば、３ｋｍ以内である。）の有料道路７３のリンクＬ３等のリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定する（例えば、約５０％〜６０％に設定する。）。その後、ＣＰＵ４１は、自車位置から指定施設８１を経由して推奨経路７１の目的地までの経路を再探索し、指定施設８１を経由して入口料金所７８に進入して有料道路７３を走行する推奨経路８３を液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知する。

一方、上記Ｓ１３で通過した出口料金所が、スマートＰＡの対象となる出口ＥＴＣゲートが設けられた出口料金所でない、つまり、スマートＰＡ対象出口でないと判定した場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行する。Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、通過した出口料金所から上記逸脱した推奨経路の進行方向に繋がる所定距離以内（例えば、３ｋｍ以内である。）の有料道路のリンクをナビ地図情報２６から抽出する。

そして、ＣＰＵ４１は、この抽出した有料道路のリンクのリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも高く設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。例えば、ＣＰＵ４１は、抽出した有料道路のリンクのリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストの約２倍のリンクコストに設定して、ＲＡＭ４２に記憶後、Ｓ１７の処理に移行する。

Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて現在の自車位置を検出する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置から上記逸脱した推奨経路の目的地に到達する経路を、上記Ｓ１８でナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも高く設定した有料道路のリンクコストとナビ地図情報２６に記憶されている他のリンクのリンクコスト等に基づいて、公知のダイクストラ法により再探索する。その後、ＣＰＵ４１は、再探索した目的地までの経路を推奨経路として液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知後、当該処理を終了する。

これにより、自車両が推奨経路を構成する有料道路のスマートＰＡ対象出口でない出口料金所から、当該有料道路を退出した場合には、退出したインターチェンジと同じインターチェンジから有料道路に戻る経路が再探索される可能性を軽減することができる。

［出発時の再探索処理］
次に、有料道路をスマートＰＡ対象出口の出口料金所から退出して、スマートＰＡの指定施設で休憩した後に再度、出発時に経路の再探索を行う「出発時の再探索処理」について図４及び図５に基づいて説明する。尚、図４にフローチャートで示されるプログラムは、駐車した後、不図示のイグニッションスイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わった時点や、不図示の着座センサの信号がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わって運転者の着座が確認されると共に不図示のアクセサリースイッチ（ＡＣＣ）がＯＮになった場合等に、ＣＰＵ４１により実行される。

図４に示すように、先ず、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ利用フラグをＲＡＭ４２から読み出し、このスマートＰＡ利用フラグがＯＮに設定されているか否か、つまり、スマートＰＡ対象出口である出口料金所から有料道路を退出して一般道路に降りたか否かを判定する判定処理を実行する。そして、スマートＰＡ利用フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、有料道路のスマートＰＡ対象出口である出口料金所から一般道路に降りていないと判定し、後述のＳ１１７の処理に移行する。

一方、スマートＰＡ利用フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、有料道路のスマートＰＡ対象出口である出口料金所から一般道路に降りたと判定し、Ｓ１１２の処理に移行する。Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、通過したスマートＰＡ対象出口である出口料金所に対応するパーキングエリアの代替として利用可能な「指定施設」で駐車して休憩をしたか否かを判定する判定処理を実行する。

具体的には、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象施設データテーブル６１から、通過したスマートＰＡ対象出口に対応する「指定施設」の施設名、施設の座標位置、施設ＩＤ等を読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。続いて、ＣＰＵ４１は、指定施設の入口に設置されている施設用ＥＴＣゲートの通過の際に記憶した施設名、施設ＩＤ、通過時刻等をＥＴＣ車載器５１を介してＥＴＣカード５２から読み出し、スマートＰＡ対象施設データテーブル６１から読み出した「指定施設」の施設名等と一致するか否かを判定する。

尚、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１により自車位置を検出し、ナビ地図情報２６から当該自車位置に対応する地図上の施設の施設名、施設の座標位置、施設ＩＤ等を取得し、スマートＰＡ対象施設データテーブル６１から読み出した「指定施設」の施設名等と一致するか否かを判定するようにしてもよい。

そして、一致しない場合には（Ｓ１１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、「指定施設」で駐車して休憩をしていないと判定し、後述のＳ１１７の処理に移行する。
一方、一致した場合には（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、通過したスマートＰＡ対象出口に対応する「指定施設」で駐車して休憩をしたと判定し、Ｓ１１３の処理に移行する。

Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて現在の自車位置を検出する。また、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象施設データテーブル６１から、通過したスマートＰＡ対象出口に対応する「スマートＰＡ対象入口」である入口料金所の名称、座標位置等を読み出し、自車位置から当該入口料金所までの経路を公知のダイクストラ法により探索し、自車位置から当該入口料金所までの旅行時間を算出する。

続いて、ＣＰＵ４１は、タイマ４５から現在時刻を取得し、現在時刻からこの旅行時間だけ経過した時刻を当該入口料金所に到達することが可能な到達予定時刻として、ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象出口である出口料金所を通過した通過時刻をＥＴＣ車載器５１を介してＥＴＣカード５２から読み出し、当該入口料金所に到達することが可能な到達予定時刻が、この通過時刻から所定時間以内（例えば、１時間以内である。）の時刻であるか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、当該入口料金所に到達することが可能な到達予定時刻が、スマートＰＡ対象出口である出口料金所を通過した通過時刻から所定時間以内の時刻であると判定した場合には（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１４の処理に移行する。つまり、有料道路をスマートＰＡ対象出口の出口料金所から退出した後、所定時間以内にスマートＰＡ対象入口である入口料金所に到達できると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１４の処理に移行する。

続いて、Ｓ１１４において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１５の処理を再度、実行する。
そして、Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ利用フラグをＲＡＭ４２から読み出し、このスマートＰＡ利用フラグをＯＦＦに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。

その後、Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて現在の自車位置を検出する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置、即ち、指定施設から上記逸脱した推奨経路の目的地に到達する経路を、上記Ｓ１１４でナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定した有料道路のリンクコストとナビ地図情報２６に記憶されている他のリンクのリンクコスト等に基づいて、公知のダイクストラ法により再探索する。その後、ＣＰＵ４１は、再探索した目的地までの経路を推奨経路として液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知後、当該処理を終了する。

これにより、スマートＰＡ対象出口に対応する指定施設で休憩しても、スマートＰＡ対象出口を退出した時刻から所定時間以内に当該スマートＰＡ対象出口に対応するスマートＰＡ対象入口に到達できる場合には、当該スマートＰＡ対象入口に到達する経路が再探索される可能性を高くすることができる。

例えば、図５に示すように、自車両８５が、スマートＰＡ対象出口である出口料金所７６から有料道路７３を退出して、この出口料金所７６に対応する指定施設８１の入口に設けられた施設用ＥＴＣゲート８７を通過して駐車する。その後、イグニッションスイッチがＯＮになった場合に、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象出口である出口料金所７６を通過した時刻から所定時間以内に当該出口料金所７６に対応するスマートＰＡ対象入口である入口料金所７８に到達できると判定する。

そして、ＣＰＵ４１は、当該入口料金所７８のノードＮ２から推奨経路７１の進行方向に繋がる所定距離以内（例えば、３ｋｍ以内である。）の有料道路７３のリンクＬ３等のリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定する（例えば、約５０％〜６０％に設定する。）。その後、ＣＰＵ４１は、自車位置、つまり、指定施設８１から推奨経路７１の目的地までの経路を再探索し、入口料金所７８に進入して有料道路７３を走行する推奨経路８３を液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知する。

その後、自車両８５が入口料金所７８を通過した場合には、ＥＴＣ車載器５１は、入口ＥＴＣゲート７９から無線通信により当該入口料金所７８の名称、座標位置、通過時刻等を交換し、ＥＴＣカード５２に埋め込まれているＩＣチップ走行履歴情報として記憶する。

一方、上記Ｓ１１３で当該入口料金所に到達することが可能な到達予定時刻が、スマートＰＡ対象出口である出口料金所を通過した通過時刻から所定時間以内の時刻でないと判定した場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１７の処理に移行する。つまり、有料道路をスマートＰＡ対象出口の出口料金所から退出した後、所定時間以内にスマートＰＡ対象入口である入口料金所に到達できないと判定した場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１７の処理に移行する。

Ｓ１１７において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１８の処理を再度、実行後、Ｓ１１５の処理に移行する。Ｓ１１５において、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ利用フラグをＲＡＭ４２から読み出し、このスマートＰＡ利用フラグをＯＦＦに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、Ｓ１１６において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて現在の自車位置を検出する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置、即ち、指定施設から上記逸脱した推奨経路の目的地に到達する経路を、上記Ｓ１１７でナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも高く設定した有料道路のリンクコストとナビ地図情報２６に記憶されている他のリンクのリンクコスト等に基づいて、公知のダイクストラ法により再探索する。その後、ＣＰＵ４１は、再探索した目的地までの経路を推奨経路として液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知後、当該処理を終了する。

これにより、スマートＰＡ対象出口に対応する指定施設で休憩して、スマートＰＡ対象出口を退出した時刻から所定時間以内に当該スマートＰＡ対象出口に対応するスマートＰＡ対象入口に到達できなくなった場合には、当該スマートＰＡ対象入口に到達する経路が再探索される可能性を軽減することができる。

以上詳細に説明した通り、実施例１に係るナビゲーション装置１では、ＣＰＵ４１は、推奨経路から逸脱して、推奨経路を構成する有料道路のスマートＰＡ対象出口である出口料金所から退出して一般道路に降りたと判定した場合には、該スマートＰＡ対象出口に対応したスマートＰＡ対象入口である入口料金所から推奨経路の進行方向に繋がる有料道路のリンクのリンクコストを、ナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して、自車位置から目的地までの経路を再探索する。

これにより、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象入口である入口料金所から推奨経路の進行方向に繋がる有料道路リンクのリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して、自車位置から目的地までの経路を再探索するため、自車位置から再度、退出した有料道路へ戻る経路を再探索する可能性を高くすることができる。また、ＣＰＵ４１は、経路案内している有料道路から退出した時点の渋滞情報や規制情報により、そのまま一般道路を走行した方が探索経路のリンクコストが低くなる場合も考慮して、経路の再探索を行うことが可能となる。

従って、ユーザは、スマートＰＡを利用して、有料道路のスマートＰＡ対象出口から一般道路に降りた場合に、退出したスマートＰＡ対象出口に対応するスマートＰＡ対象入口である入口料金所から再度、有料道路に戻って目的地へ到達する推奨経路を知ることが可能となる。また、ユーザは、有料道路の渋滞や交通規制のために、スマートＰＡ対象出口でない出口料金所から一般道路に降りた場合には、一般道路を走行して目的地へ到達する推奨経路を知ることが可能となり、目的地までスムーズにたどり着くことが可能となる。

また、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象出口である出口料金所に対応付けて指定される指定施設を自車位置から目的地までの経由地点に設定するため、休憩等の所定のサービスを受けることが可能な指定施設を経由する経路を再探索することができる。従って、ユーザは、有料道路のスマートＰＡ対象出口である出口料金所から一般道路に降りた場合に、当該スマートＰＡ対象出口である出口料金所に対応付けて指定される指定施設へスムーズに到達することが可能となる。

また、有料道路のスマートＰＡ対象出口である出口料金所から一般道路に降りて、当該出口料金所に対応付けて指定される指定施設に於いて休憩をした場合には、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象出口に対応したスマートＰＡ対象入口である入口料金所から推奨経路の進行方向に繋がる有料道路のリンクのリンクコストを、ナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して、この休憩した指定施設から目的地までの経路を再探索する。

これにより、ＣＰＵ４１は、休憩した指定施設からスマートＰＡ対象入口である入口料金所へ進入して、再度、退出した有料道路へ戻る経路を再探索することが可能となる。また、ＣＰＵ４１は、経路案内していた有料道路の当該指定施設で休憩後の時点の渋滞情報や規制情報により、そのまま一般道路を走行した方が探索経路のリンクコストが低くなる場合も考慮して、経路の再探索を行うことが可能となる。

従って、ユーザは、スマートＰＡを利用して、有料道路のスマートＰＡ対象出口から一般道路に降りて指定施設で休憩した場合に、スマートＰＡ対象入口である入口料金所に進入して、再度、退出した有料道路に戻って目的地へ到達する経路を知ることが可能となる。また、ユーザは、当該指定施設で休憩した後の時点において、有料道路に渋滞や交通規制が発生した場合には、そのまま一般道路を走行して目的地へ到達できる経路を知ることが可能となり、目的地までスムーズにたどり着くことが可能となる。

更に、ＣＰＵ４１は、自車位置からスマートＰＡ対象入口である入口料金所まで、スマートＰＡ対象出口である出口料金所を通過した通過時刻から予め設定されている所定時間以内（例えば、１時間以内である。）に到達できる場合に、該スマートＰＡ対象入口である入口料金所から推奨経路の進行方向に繋がる有料道路のリンクのリンクコストをナビ地図情報２６のリンクコストよりも低く設定して、自車位置から目的地までの経路の再探索を行う。

これにより、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡを利用可能な場合には、自車位置からスマートＰＡ対象入口である入口料金所に進入して、再度、退出した有料道路へ戻る経路を再探索することが可能となる。また、ＣＰＵ４１は、指定施設で休憩後、スマートＰＡを利用できなくなった場合には、ナビ地図情報２６のリンクコストを用いて自車位置から目的地までの通常の経路を再探索することが可能なる。

従って、ユーザは、スマートＰＡを利用可能な場合には、スマートＰＡ対象入口である入口料金所に進入して、再度、退出した有料道路に戻って目的地へ到達する経路を知ることが可能となる。また、ユーザは、指定施設で休憩後、スマートＰＡを利用できなくなった場合には、そのまま一般道路を走行して目的地へ到達できる経路を知ることが可能となり、目的地までスムーズにたどり着くことが可能となる。

次に、実施例２に係るナビゲーション装置９１について図６乃至図１１に基づいて説明する。尚、上記実施例１に係るナビゲーション装置１と同一符号は、上記実施例１に係るナビゲーション装置１と同一あるいは相当部分を示すものである。

この実施例２に係るナビゲーション装置９１の全体構成は、図６に示すように、実施例１に係るナビゲーション装置１とほぼ同じ構成である。また、実施例２に係るナビゲーション装置９１の制御構成及び制御処理は、実施例１に係るナビゲーション装置１の制御構成及び制御処理とほぼ同じである。従って、ナビゲーション装置９１の施設ＤＢ２７には、上記スマートＰＡ対象施設データテーブル６１（図２参照）が格納されている。

但し、図６に示すように、実施例２に係るナビゲーション装置９１の制御部１３には、ＥＴＣ車載器５１及び車速センサ２１が電気的に接続されていない。また、ナビゲーション装置９１の制御部１３に接続された現在地検出処理部１９は、ＧＰＳ３１からなり、自車位置等を検出することが可能となっている。尚、現在地検出処理部１９に不図示の方位センサや距離センサ等を接続するようにしてもよい。

また、ナビゲーション装置９１のＲＯＭ４３には、後述の目的地と経由地を設定された際に、経路の探索を行う「経路探索処理」（図７参照）、推奨経路を逸脱して有料道路の出口から退出した際に、経路の再探索を行う「退出時の再探索処理２」（図８参照）や、スマートＰＡの対象となる指定施設で休憩した後に再度、経路の再探索を行う「出発時の再探索処理２」（図９参照）等のプログラムが記憶されている。

［経路探索処理］
先ず、上記のように構成されたナビゲーション装置９１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、目的地と経由地を設定された際に、経路の探索を行う「経路探索処理」について図７、図１０及び図１１に基づいて説明する。

図７に示すように、先ず、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５の表示画面に目的地及び経由地を選択する選択画面を表示する。そして、ＣＰＵ４１は、タッチパネル１８等によって選択された目的地及び経由地のそれぞれの施設名、施設の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、施設ＩＤ等をナビ地図情報２６から読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、経由地までの経路がスマートＰＡ対象のインターチェンジを利用する有料道路（高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路等である。）であるか否かを判定する判定処理を実行する。そして、経由地とする施設までの経路がスマートＰＡ対象のインターチェンジを利用する有料道路ではないと判定した場合には（Ｓ２１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１７の処理に移行する。

Ｓ２１７において、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１で検出した現在位置から経由地を経て目的地に到達する経路を、ナビ地図情報２６に記憶されている各リンクの通常のリンクコストに基づいて、公知のダイクストラ法により探索する。そして、ＣＰＵ４１は、探索した経由地を経て目的地までの経路を推奨経路として液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知後、当該処理を終了する。

一方、経由地とする施設までの経路がスマートＰＡ対象のインターチェンジを利用する有料道路であると判定した場合には（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１３の処理に移行する。Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、有料道路からインターチェンジを退出して、一般道路に降りた施設が経由地として設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、一般道路に降りた施設が経由地として設定されていないと判定した場合には（Ｓ２１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１７の処理に移行する。Ｓ２１７において、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１で検出した現在位置から経由地を経て目的地に到達する経路を、ナビ地図情報２６に記憶されている各リンクの通常のリンクコストに基づいて、公知のダイクストラ法により探索する。そして、ＣＰＵ４１は、探索した経由地を経て目的地までの経路を推奨経路として液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知後、当該処理を終了する。

一方、一般道路に降りた施設が経由地として設定されていると判定した場合には（Ｓ２１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１４の処理に移行する。Ｓ２１４において、ＣＰＵ４１は、経由地として設定されている一般道路に降りた施設が、スマートＰＡ対象の「指定施設」であるか否かを判定する判定処理を実行する。

具体的には、ＣＰＵ４１は、利用するインターチェンジの出口をスマートＰＡ対象施設データテーブル６１の「スマートＰＡ対象出口」として、この「スマートＰＡ対象出口」に対応する「指定施設」の施設名、施設の座標位置、施設ＩＤ等を読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、経由地として設定されている一般道路に降りた施設の施設名等が、スマートＰＡ対象施設データテーブル６１から読み出した「指定施設」の施設名等と一致するか否かを判定する。

そして、経由地として設定されている一般道路に降りた施設が、利用するインターチェンジに対応するスマートＰＡ対象の「指定施設」でないと判定した場合には（Ｓ２１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１７の処理に移行する。Ｓ２１７において、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１で検出した現在位置から経由地を経て目的地に到達する経路を、ナビ地図情報２６に記憶されている各リンクの通常のリンクコストに基づいて、公知のダイクストラ法により探索する。そして、ＣＰＵ４１は、探索した経由地を経て目的地までの経路を推奨経路として液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知後、当該処理を終了する。

一方、経由地として設定されている一般道路に降りた施設が、利用するインターチェンジに対応するスマートＰＡ対象の「指定施設」であると判定した場合には（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１５の処理に移行する。Ｓ２１５において、ＣＰＵ４１は、利用するインターチェンジの出口をスマートＰＡ対象施設データテーブル６１の「スマートＰＡ対象出口」として、この「スマートＰＡ対象出口」に対応する「スマートＰＡ対象入口」からスマートＰＡの対象となる入口料金所（インターチェンジ入口）の名称、座標位置、施設ＩＤ等を読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。

そして、ＣＰＵ４１は、当該入口料金所から目的地までの進行方向に繋がる所定距離以内（例えば、３ｋｍ以内である。）の有料道路のリンクをナビ地図情報２６から抽出する。そして、ＣＰＵ４１は、この抽出した有料道路のリンクのリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。例えば、ＣＰＵ４１は、抽出した有料道路のリンクのリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストの０％〜約５０％のリンクコストに設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。

尚、ＣＰＵ４１は、更に、利用するインターチェンジの出口から、利用するインターチェンジに対応するスマートＰＡ対象の「指定施設」に繋がる一般道路のリンクと、この「指定施設」からスマートＰＡ対象の入口料金所に繋がる一般道路のリンクと、一般道路から当該入口料金所に繋がるランプウェイのリンクとをナビ地図情報２６から抽出するようにしてもよい。

そして、ＣＰＵ４１は、この抽出した一般道路のリンクとランプウェイのリンクとのリンクコストと、当該入口料金所から目的地までの進行方向に繋がる所定距離以内（例えば、３ｋｍ以内である。）の有料道路のリンクのリンクコストとをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して（例えば、０％〜約５０％のリンクコストに設定する。）、ＲＡＭ４２に記憶するようにしてもよい。

続いて、Ｓ２１６において、ＣＰＵ４１は、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ利用フラグをＲＡＭ４２から読み出し、このスマートＰＡ利用フラグをＯＮに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。つまり、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象のインターチェンジ出口から有料道路を退出して、一般道路に降りてスマートＰＡ対象の「指定施設」を経由する旨を記憶する。尚、ナビゲーション装置１の起動時には、スマートＰＡ利用フラグは、ＯＦＦに設定されてＲＡＭ４２に記憶されている。

そして、Ｓ２１７において、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１で検出した現在位置から経由地を経て目的地に到達する経路を、上記Ｓ２１５でナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定した各リンクのリンクコストと、ナビ地図情報２６に記憶されている他のリンクの通常のリンクコスト等に基づいて、公知のダイクストラ法により探索する。そして、ＣＰＵ４１は、探索した経由地を経て目的地までの経路を推奨経路として液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知後、当該処理を終了する。

ここで、有料道路のスマートＰＡ対象のインターチェンジの利用を選択し、このインターチェンジに対応するスマートＰＡ対象の「指定施設」を経由地として設定して、経路探索を行った表示画面の一例を図１０及び図１１に基づいて説明する。

図１０に示すように、ＣＰＵ４１は、目的地及び経由地を選択する選択画面において、有料道路９２上のスマートＰＡ対象のインターチェンジ９３の利用が選択され、更に、当該インターチェンジ９３に対応するスマートＰＡ対象の指定施設９４が経由地として選択された場合には、液晶ディスプレイ１５の地図画像の中央部に、利用するスマートＰＡ対象のインターチェンジ９３と、当該インターチェンジ９３に対応するスマートＰＡ対象の指定施設９４とを表示する。

また、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に、利用するインターチェンジ９３に対応するスマートＰＡ対象の指定施設９４を経由地として設定するように指示する設定ボタン９５と、経由地を取り消す旨を指示する取消ボタン９６とを表示する。

そして、液晶ディスプレイ１５に表示された設定ボタン９５が押下された場合には、ＣＰＵ４１は、有料道路９２の当該インターチェンジ９３の入口料金所から目的地までの進行方向に繋がる所定距離以内（例えば、３ｋｍ以内である。）の有料道路のリンクをナビ地図情報２６から抽出する。そして、ＣＰＵ４１は、この抽出した有料道路９２のリンクのリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ利用フラグをＯＮに設定する。

続いて、図１１に示すように、ＣＰＵ４１は、インターチェンジ９３の入口料金所から目的地９９の手前のインターチェンジ９８までの進行方向に繋がる所定距離以内（例えば、３ｋｍ以内である。）のリンクのリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して、ＲＡＭ４２に記憶する

そして、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１で検出した現在位置（車両位置マーク９７）から経由地として設定された指定施設９４を経て、更に、インターチェンジ９８を経て目的地９９に到達する経路を、ナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定した各リンクのリンクコストと、ナビ地図情報２６に記憶されている他のリンクの通常のリンクコスト等に基づいて、公知のダイクストラ法により探索する。そして、ＣＰＵ４１は、探索した経由地として設定された指定施設９４を経て、更に、インターチェンジ９８を経て目的地９９までの経路を推奨経路１００として液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知する。

［退出時の再探索処理２］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置９１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、推奨経路を逸脱して有料道路の出口から退出した際に、経路の再探索を行う「退出時の再探索処理２」について図８に基づいて説明する。尚、図８にフローチャートで示されるプログラムは、推奨経路上の有料道路を走行中に、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。

図８に示すように、先ず、Ｓ３１１において、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１により現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）をＲＡＭ４２に記憶する。続いて、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から経路案内をしている推奨経路を読み出し、自車位置が推奨経路を逸脱したか否か、つまり、自車位置が推奨経路を構成する有料道路のリンクから逸脱したか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、自車位置が推奨経路を逸脱していないと判定した場合には（Ｓ３１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、自車位置が推奨経路を逸脱したと判定した場合には（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１２の処理に移行する。Ｓ３１２において、ＣＰＵ４１は、自車位置が一般道路のリンク上に位置しているか否か、つまり、有料道路の出口料金所から退出したか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、自車位置が一般道路のリンク上に位置していない、つまり、自車位置が異なる路線の有料道路に進入したと判定した場合には（Ｓ３１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。

一方、自車位置が一般道路のリンク上に位置している、つまり、有料道路を退出して一般道路に降りたと判定した場合には（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該有料道路を退出した出口料金所（インターチェンジ出口）の名称、座標位置、施設ＩＤ等をナビ地図情報２６から読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、当該出口料金所を通過した通過時刻をタイマ４５から読み出し、ＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ３１３の処理に移行する。

Ｓ３１３において、ＣＰＵ４１は、当該有料道路を退出した出口料金所の名称、座標位置、施設ＩＤ等をＲＡＭ４２から読み出し、この通過した出口料金所が、スマートＰＡの対象となる出口料金所か否か、つまり、「スマートＰＡ対象出口」か否かを判定する判定処理を実行する。

具体的には、ＣＰＵ４１は、走行していた有料道路の路線名をナビ地図情報２６から読み出し、施設ＤＢ２７に格納されているスマートＰＡ対象施設データテーブル６１の「路線名」とする。続いて、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象施設データテーブル６１の当該「路線名」に対応する「スマートＰＡ対象出口」に、通過した出口料金所の名称、座標位置、施設ＩＤ等が記憶されている場合には、通過した出口料金所をスマートＰＡ対象出口であると判定する。

そして、通過した出口料金所が、スマートＰＡ対象出口であると判定した場合には（Ｓ３１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１４の処理に移行する。Ｓ３１４において、ＣＰＵ４１は、当該スマートＰＡ対象出口である出口料金所が経由地として設定されると共に、更に、当該出口料金所に対応するスマートＰＡ対象の「指定施設」が経由地として設定されている場合には、この「指定施設」を再度、経路探索の経由地点としてＲＡＭ４２に記憶する。

また、ＣＰＵ４１は、当該出口料金所（インターチェンジ出口）に対応するスマートＰＡ対象の「指定施設」が経由地として設定されていない場合には、当該出口料金所をスマートＰＡ対象施設データテーブル６１の「スマートＰＡ対象出口」として、この「スマートＰＡ対象出口」に対応する「指定施設」の施設名、施設の座標位置、施設ＩＤ等を読み出し、経路探索の経由地点としてＲＡＭ４２に記憶する。

尚、スマートＰＡ対象出口に対応する「指定施設」に複数の施設の施設名が記憶されている場合には、ＣＰＵ４１は、この複数の施設から一の施設を選択する選択画面を液晶ディスプレイ１５に表示するようにしてもよい。そして、ＣＰＵ４１は、タッチパネル１８等によって選択された一の施設に対応する施設名、施設の座標位置、施設ＩＤ等をスマートＰＡ対象施設データテーブル６１の「指定施設」から読み出し、経路探索の経由地点としてＲＡＭ４２に記憶するようにしてもよい。

続いて、Ｓ３１５乃至Ｓ３１６において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１５乃至Ｓ１６の処理を実行する。

そして、Ｓ３１７において、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１により自車位置を検出する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置から上記Ｓ３１４で設定した「指定施設」を経由地点として上記逸脱した推奨経路の目的地に到達する経路を、上記Ｓ３１５でナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定した有料道路のリンクコストとナビ地図情報２６に記憶されている他のリンクのリンクコスト等に基づいて、公知のダイクストラ法により再探索する。その後、ＣＰＵ４１は、再探索した目的地までの経路を推奨経路として液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知後、当該処理を終了する。

これにより、自車両が推奨経路を構成する有料道路のスマートＰＡ対象出口である出口料金所から、当該有料道路を退出した場合には、このスマートＰＡ対象出口に対応する指定施設を経由して、スマートＰＡ対象入口である入口料金所に到達する経路が再探索される可能性を高くすることができる。

一方、上記Ｓ３１３で、通過した出口料金所が、スマートＰＡ対象出口でないと判定した場合には（Ｓ３１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１８の処理に移行する。Ｓ３１８において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１８の処理を実行した後、Ｓ３１７の処理に移行する。

Ｓ３１７において、ＧＰＳ３１により自車位置を検出する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置から上記逸脱した推奨経路の目的地に到達する経路を、上記Ｓ３１８でナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも高く設定した有料道路のリンクコストとナビ地図情報２６に記憶されている他のリンクのリンクコスト等に基づいて、公知のダイクストラ法により再探索する。その後、ＣＰＵ４１は、再探索した目的地までの経路を推奨経路として液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知後、当該処理を終了する。

これにより、自車両が推奨経路を構成する有料道路のスマートＰＡ対象出口でない出口料金所から、当該有料道路を退出した場合には、退出したインターチェンジと同じインターチェンジから有料道路に戻る経路が再探索される可能性を軽減することができる。

［出発時の再探索処理２］
次に、有料道路をスマートＰＡ対象出口の出口料金所から退出して、スマートＰＡの指定施設で休憩した後に再度、出発時に経路の再探索を行う「出発時の再探索処理２」について図９に基づいて説明する。尚、図９にフローチャートで示されるプログラムは、駐車した後、不図示のイグニッションスイッチがＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わった時点や、不図示の着座センサの信号がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わって運転者の着座が確認されると共に不図示のアクセサリースイッチ（ＡＣＣ）がＯＮになった場合等に、ＣＰＵ４１により実行される。

図９に示すように、先ず、Ｓ４１１において、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ利用フラグをＲＡＭ４２から読み出し、このスマートＰＡ利用フラグがＯＮに設定されているか否か、つまり、スマートＰＡ対象出口である出口料金所から有料道路を退出して一般道路に降りたか否かを判定する判定処理を実行する。そして、スマートＰＡ利用フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合には（Ｓ４１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、有料道路のスマートＰＡ対象出口である出口料金所から一般道路に降りていないと判定し、後述のＳ４１７の処理に移行する。

一方、スマートＰＡ利用フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ４１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、有料道路のスマートＰＡ対象出口である出口料金所から一般道路に降りたと判定し、Ｓ４１２の処理に移行する。Ｓ４１２において、ＣＰＵ４１は、通過したスマートＰＡ対象出口である出口料金所に対応するパーキングエリアの代替として利用可能な「指定施設」で駐車して休憩をしたか否かを判定する判定処理を実行する。

具体的には、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象施設データテーブル６１から、通過したスマートＰＡ対象出口に対応する「指定施設」の施設名、施設の座標位置、施設ＩＤ等を読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。続いて、ＣＰＵ４１は、ＧＳＰ３１により自車位置を検出し、当該自車位置に対応する施設名、施設の座標位置、施設ＩＤ等をナビ地図情報２６から読み出し、スマートＰＡ対象施設データテーブル６１から読み出した「指定施設」の施設名等と一致するか否かを判定する。

そして、一致しない場合には（Ｓ４１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、「指定施設」で駐車して休憩をしていないと判定し、後述のＳ４１７の処理に移行する。
一方、一致した場合には（Ｓ４１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、通過したスマートＰＡ対象出口に対応する「指定施設」で駐車して休憩をしたと判定し、Ｓ４１３の処理に移行する。

Ｓ４１３において、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１により自車位置を検出する。また、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象施設データテーブル６１から、通過したスマートＰＡ対象出口に対応する「スマートＰＡ対象入口」である入口料金所の名称、座標位置等を読み出し、自車位置から当該入口料金所までの経路を公知のダイクストラ法により探索し、自車位置から当該入口料金所までの旅行時間を算出する。

続いて、ＣＰＵ４１は、タイマ４５から現在時刻を取得し、現在時刻からこの旅行時間だけ経過した時刻を当該入口料金所に到達することが可能な到達予定時刻として、ＲＡＭ４２に記憶する。その後、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ３１２でＲＡＭ４２に記憶したスマートＰＡ対象出口である出口料金所を通過した通過時刻を、再度ＲＡＭ４２から読み出し、当該入口料金所に到達することが可能な到達予定時刻が、この通過時刻から所定時間以内（例えば、１時間以内である。）の時刻であるか否かを判定する判定処理を実行する。

そして、当該入口料金所に到達することが可能な到達予定時刻が、スマートＰＡ対象出口である出口料金所を通過した通過時刻から所定時間以内の時刻であると判定した場合には（Ｓ４１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１４の処理に移行する。つまり、有料道路をスマートＰＡ対象出口の出口料金所から退出した後、所定時間以内にスマートＰＡ対象入口である入口料金所に到達できると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１４の処理に移行する。

続いて、Ｓ４１４において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１５の処理を再度、実行する。
そして、Ｓ４１５において、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ利用フラグをＲＡＭ４２から読み出し、このスマートＰＡ利用フラグをＯＦＦに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。

その後、Ｓ４１６において、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１により自車位置を検出する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置、即ち、指定施設から上記逸脱した推奨経路の目的地に到達する経路を、上記Ｓ４１４でナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定した有料道路のリンクコストとナビ地図情報２６に記憶されている他のリンクのリンクコスト等に基づいて、公知のダイクストラ法により再探索する。その後、ＣＰＵ４１は、再探索した目的地までの経路を推奨経路として液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知後、当該処理を終了する。

これにより、スマートＰＡ対象出口に対応する指定施設で休憩しても、スマートＰＡ対象出口を退出した時刻から所定時間以内に当該スマートＰＡ対象出口に対応するスマートＰＡ対象入口に到達できる場合には、当該スマートＰＡ対象入口に到達する経路が再探索される可能性を高くすることができる。

一方、上記Ｓ４１３で当該入口料金所に到達することが可能な到達予定時刻が、スマートＰＡ対象出口である出口料金所を通過した通過時刻から所定時間以内の時刻でないと判定した場合には（Ｓ４１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１７の処理に移行する。つまり、有料道路をスマートＰＡ対象出口の出口料金所から退出した後、所定時間以内にスマートＰＡ対象入口である入口料金所に到達できないと判定した場合には、ＣＰＵ４１は、Ｓ４１７の処理に移行する。

Ｓ４１７において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１８の処理を再度、実行後、Ｓ４１５の処理に移行する。Ｓ４１５において、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ利用フラグをＲＡＭ４２から読み出し、このスマートＰＡ利用フラグをＯＦＦに設定して再度、ＲＡＭ４２に記憶する。

続いて、Ｓ４１６において、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１により自車位置を検出する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置、即ち、指定施設から上記逸脱した推奨経路の目的地に到達する経路を、上記Ｓ４１７でナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも高く設定した有料道路のリンクコストとナビ地図情報２６に記憶されている他のリンクのリンクコスト等に基づいて、公知のダイクストラ法により再探索する。その後、ＣＰＵ４１は、再探索した目的地までの経路を推奨経路として液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知後、当該処理を終了する。

これにより、スマートＰＡ対象出口に対応する指定施設で休憩して、スマートＰＡ対象出口を退出した時刻から所定時間以内に当該スマートＰＡ対象出口に対応するスマートＰＡ対象入口に到達できなくなった場合には、当該スマートＰＡ対象入口に到達する経路が再探索される可能性を軽減することができる。

以上詳細に説明した通り、実施例２に係るナビゲーション装置９１では、ＣＰＵ４１は、経由地までの経路がスマートＰＡ対象のインターチェンジを利用する有料道路であり、更に、利用するインターチェンジ出口に対応するスマートＰＡ対象の「指定施設」が経由地に設定された場合には、利用するインターチェンジ出口に対応したスマートＰＡ対象のインターチェンジ入口から目的地までの進行方向に繋がる所定距離以内（例えば、３ｋｍ以内である。）の有料道路のリンクのリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して、ＲＡＭ４２に記憶する。

そして、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１で検出した現在位置から経由地を経て目的地に到達する経路を、ナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定した各リンクのリンクコストと、ナビ地図情報２６に記憶されている他のリンクの通常のリンクコスト等に基づいて、公知のダイクストラ法により探索する。そして、ＣＰＵ４１は、探索した経由地を経て目的地までの経路を推奨経路として液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知する。

これにより、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象のインターチェンジ入口から目的地までの進行方向に繋がる有料道路リンクのリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して、自車位置から経由地を経て目的地までの経路を探索するため、利用するスマートＰＡ対象のインターチェンジ出口から一般道路に降りて、経由地として設定されたスマートＰＡ対象の指定施設を経て、再度、利用するインターチェンジ出口に対応するスマートＰＡ対象のインターチェンジ入口から退出した有料道路へ戻って目的地へ到達する経路を探索することが可能となる。

従って、ユーザは、スマートＰＡを利用して、スマートＰＡ対象のインターチェンジ出口から一般道路に降りて、経由地と設定されたスマートＰＡ対象の指定施設を経て、再度、退出した有料道路に戻って目的地へ到達する経路を知ることが可能となる。

また、ＣＰＵ４１は、推奨経路から逸脱して、推奨経路を構成する有料道路のスマートＰＡ対象出口である出口料金所から退出して一般道路に降りたと判定した場合には、該スマートＰＡ対象出口に対応したスマートＰＡ対象入口である入口料金所から推奨経路の進行方向に繋がる有料道路のリンクのリンクコストを、ナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して、自車位置から目的地までの経路を再探索する。

これにより、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象入口である入口料金所から推奨経路の進行方向に繋がる有料道路リンクのリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して、自車位置から目的地までの経路を再探索するため、自車位置から再度、退出した有料道路へ戻る経路を再探索する可能性を高くすることができる。また、ＣＰＵ４１は、経路案内している有料道路から退出した時点の渋滞情報や規制情報により、そのまま一般道路を走行した方が探索経路のリンクコストが低くなる場合も考慮して、経路の再探索を行うことが可能となる。

従って、ユーザは、スマートＰＡを利用して、有料道路のスマートＰＡ対象出口から一般道路に降りた場合に、退出したスマートＰＡ対象出口に対応するスマートＰＡ対象入口である入口料金所から再度、有料道路に戻って目的地へ到達する推奨経路を知ることが可能となる。また、ユーザは、有料道路の渋滞や交通規制のために、スマートＰＡ対象出口でない出口料金所から一般道路に降りた場合には、一般道路を走行して目的地へ到達する推奨経路を知ることが可能となり、目的地までスムーズにたどり着くことが可能となる。

また、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象出口である出口料金所に対応付けて指定される指定施設を自車位置から目的地までの経由地点に設定するため、休憩等の所定のサービスを受けることが可能な指定施設を経由する経路を再探索することができる。従って、ユーザは、有料道路のスマートＰＡ対象出口である出口料金所から一般道路に降りた場合に、当該スマートＰＡ対象出口である出口料金所に対応付けて指定される指定施設へスムーズに到達することが可能となる。

また、有料道路のスマートＰＡ対象出口である出口料金所から一般道路に降りて、当該出口料金所に対応付けて指定される指定施設に於いて休憩をした場合には、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象出口に対応したスマートＰＡ対象入口である入口料金所から推奨経路の進行方向に繋がる有料道路のリンクのリンクコストを、ナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して、この休憩した指定施設から目的地までの経路を再探索する。

これにより、ＣＰＵ４１は、休憩した指定施設からスマートＰＡ対象入口である入口料金所へ進入して、再度、退出した有料道路へ戻る経路を再探索することが可能となる。また、ＣＰＵ４１は、経路案内していた有料道路の当該指定施設で休憩後の時点の渋滞情報や規制情報により、そのまま一般道路を走行した方が探索経路のリンクコストが低くなる場合も考慮して、経路の再探索を行うことが可能となる。

従って、ユーザは、スマートＰＡを利用して、有料道路のスマートＰＡ対象出口から一般道路に降りて指定施設で休憩した場合に、スマートＰＡ対象入口である入口料金所に進入して、再度、退出した有料道路に戻って目的地へ到達する経路を知ることが可能となる。また、ユーザは、当該指定施設で休憩した後の時点において、有料道路に渋滞や交通規制が発生した場合には、そのまま一般道路を走行して目的地へ到達できる経路を知ることが可能となり、目的地までスムーズにたどり着くことが可能となる。

更に、ＣＰＵ４１は、自車位置からスマートＰＡ対象入口である入口料金所まで、スマートＰＡ対象出口である出口料金所を通過した通過時刻から予め設定されている所定時間以内（例えば、１時間以内である。）に到達できる場合に、該スマートＰＡ対象入口である入口料金所から推奨経路の進行方向に繋がる有料道路のリンクのリンクコストをナビ地図情報２６のリンクコストよりも低く設定して、自車位置から目的地までの経路の再探索を行う。

これにより、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡを利用可能な場合には、自車位置からスマートＰＡ対象入口である入口料金所に進入して、再度、退出した有料道路へ戻る経路を再探索することが可能となる。また、ＣＰＵ４１は、指定施設で休憩後、スマートＰＡを利用できなくなった場合には、ナビ地図情報２６のリンクコストを用いて自車位置から目的地までの通常の経路を再探索することが可能なる。

従って、ユーザは、スマートＰＡを利用可能な場合には、スマートＰＡ対象入口である入口料金所に進入して、再度、退出した有料道路に戻って目的地へ到達する経路を知ることが可能となる。また、ユーザは、指定施設で休憩後、スマートＰＡを利用できなくなった場合には、そのまま一般道路を走行して目的地へ到達できる経路を知ることが可能となり、目的地までスムーズにたどり着くことが可能となる。

尚、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ２１５において、利用するスマートＰＡ対象のインターチェンジ出口から、経由地として設定されたインターチェンジ出口に対応するスマートＰＡ対象の「指定施設」に繋がる一般道路のリンクと、この「指定施設」からスマートＰＡ対象の入口料金所に繋がる一般道路のリンクと、一般道路から当該入口料金所に繋がるランプウェイのリンクと、当該入口料金所から目的地までの進行方向に繋がる所定距離以内（例えば、３ｋｍ以内である。）の有料道路のリンクのリンクコストとをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して（例えば、０％〜約５０％のリンクコストに設定する。）、ＲＡＭ４２に記憶するようにしてもよい。

そして、ＣＰＵ４１は、ＧＰＳ３１で検出した現在位置から経由地を経て目的地に到達する経路を、ナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定した各リンクのリンクコストと、ナビ地図情報２６に記憶されている他のリンクの通常のリンクコスト等に基づいて、公知のダイクストラ法により探索するようにしてもよい。そして、ＣＰＵ４１は、探索した経由地を経て目的地までの経路を推奨経路として液晶ディスプレイ１５の地図画像上に表示して、ユーザに報知するようにしてもよい。

これにより、ＣＰＵ４１は、利用するスマートＰＡ対象のインターチェンジ出口から、利用するインターチェンジ出口に対応するスマートＰＡ対象のインターチェンジ入口に繋がるリンクのリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して、経由地を経て目的地までの経路を探索するため、スマートＰＡ対象のインターチェンジ出口から一般道路に降りて、経由地を経てスマートＰＡ対象のインターチェンジ入口から退出した有料道路へ戻って、目的地へ到達する経路を探索することが可能となる。

従って、ユーザは、スマートＰＡを利用して、スマートＰＡ対象のインターチェンジ出口から一般道路に降りて、経由地と設定されたスマートＰＡ対象の指定施設を経て、再度、退出した有料道路に戻って目的地へ到達する経路を知ることが可能となる。

尚、本発明は前記実施例１及び実施例２に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。

（Ａ）例えば、上記Ｓ１５、Ｓ１１４で、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１４において設定された「指定施設」からスマートＰＡ対象入口の入口料金所に繋がる一般道路のリンクと、一般道路から当該入口料金所に繋がるランプウェイのリンクとをナビ地図情報２６から抽出する。そして、ＣＰＵ４１は、この抽出した一般道路のリンクとランプウェイのリンクとのリンクコストと、当該入口料金所から上記逸脱した推奨経路の進行方向に繋がる所定距離以内（例えば、３ｋｍ以内である。）の有料道路のリンクのリンクコストとをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して（例えば、約５０％〜６０％のリンクコストに設定する。）、ＲＡＭ４２に記憶するようにしてもよい。

例えば、図５に示すように、出口料金所７６から進入する一般道路７４の各リンクＬ１１〜Ｌ１３のうち、指定施設８１からスマートＰＡ対象入口である入口料金所７８に繋がるノードＮ１１からノードＮ１２に至る一般道路７４のリンクＬ１２のリンクコストと、ノードＮ１２からノードＮ２に至るランプウェイのリンクＬ２１のリンクコストと、当該入口料金所７８のノードＮ２から推奨経路７１の進行方向に繋がる所定距離以内（例えば、３ｋｍ以内である。）の有料道路７３のリンクＬ３等のリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定する（例えば、約５０％〜６０％に設定する。）ようにしてもよい。

これにより、自車両が推奨経路を構成する有料道路のスマートＰＡ対象出口である出口料金所から、当該有料道路を退出した場合には、このスマートＰＡ対象出口に対応する指定施設を経由して、スマートＰＡ対象入口である入口料金所に到達する経路が再探索される可能性を更に高くすることができる。

（Ｂ）また例えば、図１２に示すように、自車両（車両位置マーク１１２で示す。）が、推奨経路１０１を構成する路線Ａの有料道路１０２において、走行経路１０３のように、路線ＡのスマートＰＡを利用可能なＡＡインターチェンジ（ＡＡＩＣ）で、リンクＬ４１から逸脱して、ノードＮ４１を通過してスマートＰＡ対象出口である出口料金所１０５から一般道路１０６へ退出した場合には、上記Ｓ１５、Ｓ１１４で、ＣＰＵ４１は、以下のようにしてもよい。

ＣＰＵ４１は、出口ＥＴＣゲート１０７から取得した出口料金所１０５の名称等に基づいて、スマートＰＡ対象施設データテーブル６１から当該出口料金所１０５に対応する指定施設の施設名、施設の座標位置、施設ＩＤ等と、出口料金所１０５に対応するスマートＰＡ対象入口である入口料金所１０８の名称、座標位置、施設ＩＤ等を取得する。また、ＣＰＵ４１は、路線ＡのＡＡインターチェンジから推奨経路１０１の進行方向の所定範囲内（例えば、半径約１０ｋｍ以内である。）に位置する路線ＡのＹＹインターチェンジ（ＹＹＩＣ）の入口料金所１１１の名称、座標位置、施設ＩＤ等をナビ地図情報２６から取得する。

そして、ＣＰＵ４１は、入口料金所１０８のノードＮ４２から推奨経路１０１の進行方向に繋がる所定距離以内（例えば、３ｋｍ以内である。）の有料道路１０２のリンクＬ４３等のリンクコストと、一般道路１０６のノードＮ５１からノードＮ４２に至る入口料金所１０８のランプウェイのリンクＬ６１のリンクコストを、ナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定する（例えば、約５０％〜６０％に設定する。）ようにしてもよい。

一方、ＣＰＵ４１は、一般道路１０６のノードＮ６１からノードＮ６５に至る入口料金所１１１のランプウェイのリンクＬ７１のリンクコストを、ナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも高く設定する（例えば、約２倍に設定する。）ようにしてもよい。

これにより、自車両が推奨経路１０１を構成する有料道路１０２のスマートＰＡ対象出口である出口料金所１０５から、当該有料道路１０２を退出した場合には、このスマートＰＡ対象出口に対応するスマートＰＡ対象入口である入口料金所１０８に進入する推奨経路１０９が再探索される可能性を更に高くすることができる。

（Ｃ）また例えば、上記スマートパーキングエリアサービス（スマートＰＡ）は、スマートＰＡの対象となる有料道路の出口から一般道路に降りた後、所定時間内にこの有料道路の出口に対応するスマートＰＡの対象となる有料道路の入口から当該有料道路に戻った場合には、追加料金が発生しないで、再度当該有料道路の利用が可能となるサービスであってもよい。

具体的には、施設ＤＢ２７に格納するスマートＰＡ対象施設データテーブル６１は、「路線名」と、「スマートＰＡ対象出口」と、「スマートＰＡ対象入口」とから構成されるようにしてもよい。つまり、スマートＰＡ対象施設データテーブル６１に「スマートＰＡ対象出口」に対応した「指定施設」を記憶しないようにしてもよい。

そして、図３に示す上記「退出時の再探索処理」において、上記Ｓ１３で、通過した出口料金所が、スマートＰＡの対象となる出口ＥＴＣゲートが設けられた出口料金所である、即ち、スマートＰＡ対象出口であると判定した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１４の処理を実行することなく、Ｓ１５の処理に移行するようにしてもよい。

また、図８に示す上記「退出時の再探索処理２」において、上記Ｓ３１３で、通過した出口料金所が、スマートＰＡの対象となる出口料金所である、即ち、スマートＰＡ対象出口であると判定した場合には（Ｓ３１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１４の処理を実行することなく、Ｓ３１５の処理に移行するようにしてもよい。

また、図４に示す上記「出発時の再探索処理」において、上記Ｓ１１１で、スマートＰＡ利用フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、有料道路のスマートＰＡ対象出口である出口料金所から一般道路に降りたと判定し、上記Ｓ１１２の処理を実行することなく、上記Ｓ１１３の処理に移行するようにしてもよい。

また、図９に示す上記「出発時の再探索処理２」において、上記Ｓ４１１で、スマートＰＡ利用フラグがＯＮに設定されていると判定した場合には（Ｓ４１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、有料道路のスマートＰＡ対象出口である出口料金所から一般道路に降りたと判定し、上記Ｓ４１２の処理を実行することなく、上記Ｓ４１３の処理に移行するようにしてもよい。

これにより、ＣＰＵ４１は、スマートＰＡ対象入口である入口料金所から推奨経路の進行方向に繋がる有料道路リンクのリンクコストをナビ地図情報２６に記憶されているリンクコストよりも低く設定して、自車位置から目的地までの経路を再探索するため、自車位置から再度、退出した有料道路へ戻る経路を再探索する可能性を高くすることができる。従って、ユーザは、スマートＰＡを利用して、有料道路のスマートＰＡ対象出口から一般道路に降りた場合に、退出したスマートＰＡ対象出口に対応するスマートＰＡ対象入口である入口料金所から再度、有料道路に戻って目的地へ到達する推奨経路を知ることが可能となる。

１、９１ ナビゲーション装置
１１、１９ 現在地検出処理部
１４ 操作部
１５ 液晶ディスプレイ
１８ タッチパネル
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
２７ 施設ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ ＥＴＣ車載器
５２ ＥＴＣカード
６１ スマートＰＡ対象施設データテーブル
６５、９７、１１２ 車両位置マーク
７１、８３、９１、９９、１０９ 推奨経路
７３、９２、１０２ 有料道路
７６、１０５ 出口料金所（スマートＰＡ対象出口）
７８、１０８ 入口料金所（スマートＰＡ対象入口）
８１、９４ 指定施設
８５ 自車両
９３、９８ インターチェンジ

Claims (6)

1. 有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象出口の名称又は座標位置若しくは施設ＩＤを含む出口サービス情報を取得する出口サービス情報取得手段と、
   前記スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象入口の名称又は座標位置若しくは施設ＩＤを含む入口サービス情報を取得する入口サービス情報取得手段と、
   経由地と目的地を取得する目的地取得手段と、
   リンク毎に探索コスト及び道路種別が対応付けられたリンク情報を含む地図情報に基づいて前記経由地を経て前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   自車両が前記経路を逸脱して有料道路の出口から退出したか否かを判定する逸脱判定手段と、
   自車両が前記経路を逸脱して有料道路の出口から退出したと判定した場合には、前記地図情報及び前記出口サービス情報に基づいて、自車両が退出した有料道路の出口が前記スマートパーキングエリアサービス対象出口であるか否かを判定するサービス判定手段と、
   自車両が退出した有料道路の出口が前記スマートパーキングエリアサービス対象出口であると判定した場合には、自車両が前記経路を逸脱して前記スマートパーキングエリアサービス対象出口から退出した逸脱時刻を取得する時刻取得手段と、
   前記地図情報及び前記入口サービス情報に基づいて、現在位置から、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応する前記スマートパーキングエリアサービス対象入口まで前記逸脱時刻から予め設定されている所定時間以内に到達できるか否かを判定する到達時間判定手段と、
   現在位置から、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応する前記スマートパーキングエリアサービス対象入口まで前記逸脱時刻から予め設定されている所定時間以内に到達できると判定した場合に、前記地図情報及び前記入口サービス情報に基づいて、自車両が退出したスマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した前記スマートパーキングエリアサービス対象入口に繋がるリンクの探索コストを前記リンク情報の探索コストよりも低く設定して、現在位置から前記目的地までの経路を再探索する再探索手段と、
   を備えたことを特徴とする経路探索装置。
2. 前記スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応付けて指定されると共に所定サービスを提供する指定施設に関する指定施設情報を取得する指定施設情報取得手段を備え、
   前記再探索手段は、前記指定施設情報に基づいて前記自車両が退出したスマートパーキングエリアサービス対象出口に対応付けて指定される前記指定施設を取得して、該指定施設を前記現在位置から前記目的地までの経由地点に設定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応付けて指定されると共に所定サービスを提供する指定施設に関する指定施設情報を取得する指定施設情報取得手段と、
   前記自車両が退出したスマートパーキングエリアサービス対象出口に対応付けて指定される前記指定施設に於いて休憩をしたか否かを判定する休憩判定手段と、
   を備え、
   前記自車両が退出したスマートパーキングエリアサービス対象出口に対応付けて指定される前記指定施設に於いて休憩をしたと判定し、且つ、現在位置から、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応する前記スマートパーキングエリアサービス対象入口まで前記逸脱時刻から予め設定されている所定時間以内に到達できると判定した場合に、前記再探索手段は、該自車両が退出したスマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した前記スマートパーキングエリアサービス対象入口に繋がるリンクの探索コストを前記リンク情報の探索コストよりも低く設定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
4. 前記経由地が有料道路上に設定されているか否かを判定する経由地判定手段と、
   前記経由地が有料道路上に設定されていると判定した場合には、該経由地は前記スマートパーキングエリアサービス対象出口であるか否かを判定する出口判定手段と、
   前記経路探索手段は、前記出口判定手段を介して前記経由地は前記スマートパーキングエリアサービス対象出口であると判定した場合には、前記地図情報及び前記入口サービス情報に基づいて、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した前記スマートパーキングエリアサービス対象入口に繋がるリンクの探索コストを前記リンク情報の探索コストよりも低く設定して、現在位置から前記経由地を経て前記目的地までの経路を探索することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の経路探索装置。
5. 有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象出口の名称又は座標位置若しくは施設ＩＤを含む出口サービス情報を取得する出口サービス情報取得手段と、
   前記スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象入口の名称又は座標位置若しくは施設ＩＤを含む入口サービス情報を取得する入口サービス情報取得手段と、
   経由地と目的地を取得する目的地取得手段と、
   リンク毎に探索コスト及び道路種別が対応付けられたリンク情報を含む地図情報に基づいて前記経由地を経て前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   時刻を取得する時刻取得手段と、
   制御部と、
   を備えた経路探索装置で実行される経路探索方法であって、
   前記制御部が実行する、
   前記出口サービス情報取得手段を介して前記出口サービス情報を取得する出口サービス情報取得工程と、
   前記目的地取得手段を介して経由地と目的地を取得する目的地取得工程と、
   前記目的地取得工程で取得した経由地を経て目的地までの経路を前記経路探索手段を介して探索する経路探索工程と、
   自車両が前記経路探索工程で探索した前記経路を逸脱して有料道路の出口から退出したか否かを判定する逸脱判定工程と、
   前記逸脱判定工程で自車両が前記経路を逸脱して有料道路の出口から退出したと判定した場合には、前記地図情報及び前記出口サービス情報に基づいて、自車両が退出した有料道路の出口が前記スマートパーキングエリアサービス対象出口であるか否かを判定するサービス判定工程と、
   前記サービス判定工程で自車両が退出した有料道路の出口が前記スマートパーキングエリアサービス対象出口であると判定した場合には、前記時刻取得手段を介して自車両が前記経路を逸脱して前記スマートパーキングエリアサービス対象出口から退出した逸脱時刻を取得する時刻取得工程と、
   前記入口サービス情報取得手段を介して当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した前記入口サービス情報を取得する入口サービス情報取得工程と、
   前記地図情報及び前記入口サービス情報に基づいて、現在位置から、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応する前記スマートパーキングエリアサービス対象入口まで前記逸脱時刻から予め設定されている所定時間以内に到達できるか否かを判定する到達時間判定工程と、
   前記到達時間判定工程で現在位置から、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応する前記スマートパーキングエリアサービス対象入口まで前記逸脱時刻から予め設定されている所定時間以内に到達できると判定された場合に、前記地図情報及び前記入口サービス情報に基づいて、自車両が退出したスマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した前記スマートパーキングエリアサービス対象入口に繋がるリンクの探索コストを前記リンク情報の探索コストよりも低く設定して、現在位置から前記目的地までの経路を再探索する再探索工程と、
   を備えたことを特徴とする経路探索方法。
6. 有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象出口の名称又は座標位置若しくは施設ＩＤを含む出口サービス情報を取得する出口サービス情報取得手段と、
   前記スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した有料道路のスマートパーキングエリアサービス対象入口の名称又は座標位置若しくは施設ＩＤを含む入口サービス情報を取得する入口サービス情報取得手段と、
   経由地と目的地を取得する目的地取得手段と、
   リンク毎に探索コスト及び道路種別が対応付けられたリンク情報を含む地図情報に基づいて前記経由地を経て前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   時刻を取得する時刻取得手段と、
   を備えたコンピュータに、
   前記出口サービス情報取得手段を介して前記出口サービス情報を取得する出口サービス情報取得工程と、
   前記目的地取得手段を介して経由地と目的地を取得する目的地取得工程と、
   前記目的地取得工程で取得した経由地を経て目的地までの経路を前記経路探索手段を介して探索する経路探索工程と、
   自車両が前記経路探索工程で探索した前記経路を逸脱して有料道路の出口から退出したか否かを判定する逸脱判定工程と、
   前記逸脱判定工程で自車両が前記経路を逸脱して有料道路の出口から退出したと判定した場合には、前記地図情報及び前記出口サービス情報に基づいて、自車両が退出した有料道路の出口が前記スマートパーキングエリアサービス対象出口であるか否かを判定するサービス判定工程と、
   前記サービス判定工程で自車両が退出した有料道路の出口が前記スマートパーキングエリアサービス対象出口であると判定した場合には、前記時刻取得手段を介して自車両が前記経路を逸脱して前記スマートパーキングエリアサービス対象出口から退出した逸脱時刻を取得する時刻取得工程と、
   前記入口サービス情報取得手段を介して当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した前記入口サービス情報を取得する入口サービス情報取得工程と、
   前記地図情報及び前記入口サービス情報に基づいて、現在位置から、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応する前記スマートパーキングエリアサービス対象入口まで前記逸脱時刻から予め設定されている所定時間以内に到達できるか否かを判定する到達時間判定工程と、
   前記到達時間判定工程で現在位置から、当該スマートパーキングエリアサービス対象出口に対応する前記スマートパーキングエリアサービス対象入口まで前記逸脱時刻から予め設定されている所定時間以内に到達できると判定された場合に、前記地図情報及び前記入口サービス情報に基づいて、自車両が退出したスマートパーキングエリアサービス対象出口に対応した前記スマートパーキングエリアサービス対象入口に繋がるリンクの探索コストを前記リンク情報の探索コストよりも低く設定して、現在位置から前記目的地までの経路を再探索する再探索工程と、
   を実行させるためのプログラム。

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