JP4957429B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、オートリルート機能を有するナビゲーション装置に関する。

従来、車両の現在位置からユーザーの設定による目的地に到達するための推奨経路を生成し、推奨経路に沿って車両が走行できるように音声案内やルート表示を行なうナビゲーション装置が広く用いられている。こうしたナビゲーション装置には、車両が推奨経路を逸脱した場合に、その時点における車両の現在位置から目的地に至る推奨経路を再度自動的に生成し、これに沿った案内を開始する機能（オートリルート機能）を有するものが存在する。

これに関連し、経路案内に係るモードとして、一般道路優先モード或いは有料道路優先モードを選択可能な車両用ナビゲーション装置であって、一般道路優先モードで走行している最中に自車両が推奨経路を逸脱して有料道路に進入した際に、自動的に有料道路優先モードに切換えて経路の再探索（上記オートリルートに相当）を行なう装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この文献には、有料道路優先モードで走行している最中に推奨経路を逸脱して一般道路に進入した際に自動的に一般道路優先モードに切換える制御や、目的地までの距離やインターチェンジまでの距離に応じてモードを自動的に切換え又は維持する制御を行なうことについて記載されている。また、この文献には、有料道路から退出した際に、有料道路の渋滞情報が受信されている場合には、一般道路優先モードで再探索する制御を行なうことについて記載されている。

また、複数の経路パターンを記憶する経路パターン記憶手段を備えるナビゲーション装置であって、交通情報受信手段により受信された交通情報から経路上の主要道路に渋滞が発生していると判断された場合に、経路パターン記憶手段に記憶された経路パターンから、渋滞が発生している主要道路を通過しない経路パターンを選択する装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００２−１１６０３８号公報 特開２００６−１４５４８１号公報

上記従来の各装置では、有料道路から車両が退出した場合に、有料道路に渋滞が発生しているかも知れないことを考慮してオートリルートを行なってはいるものの、有料道路から一旦退出した後に再度進入すると、退出せずに有料道路を走行し続けた場合に比して走行料金が高くなる場合があることについての考慮がなされていない。従って、結果的に有料道路の走行料金が高くなるような案内が行なわれる場合が生じる。

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、走行料金を考慮したオートリルートを行なうことが可能なナビゲーション装置を提供することを、主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、オートリルート機能を有する経路案内手段と、車両が有料道路から退出したことを検知する退出検知手段と、渋滞区間を検知する渋滞区間検知手段と、有料道路の走行料金に関する情報を取得する走行料金情報取得手段と、を備えるナビゲーション装置であって、経路案内手段は、退出検知手段により車両が有料道路から退出したことが検知された際に、この退出が案内中の経路を逸脱するものである場合には、渋滞区間検知手段により検知された渋滞区間及び走行料金情報取得手段により取得された情報を参照し、車両が退出した有料道路における渋滞区間を回避し且つこの有料道路を退出せずにそのまま走行していた場合の走行料金を超えないように、退出した有料道路への復帰案内を行なうことを特徴とする、ナビゲーション装置である。

この本発明の一態様によれば、走行料金を考慮したオートリルートを行なうことができる。

本発明の一態様において、料金情報取得手段により取得された情報を加味せずに退出した有料道路への復帰案内を行なう制御モードを選択可能に構成されるものとしてもよい。

本発明によれば、走行料金を考慮したオートリルートを行なうことが可能なナビゲーション装置を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。

以下、本発明の一実施例に係るナビゲーション装置１について説明する。

［構成］
図１は、ナビゲーション装置１の全体構成の一例を示す図である。ナビゲーション装置１は、主要な構成として、ＧＰＳ受信機１０と、メモリ２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーションコンピューター４０と、操舵角センサー５０と、車外カメラ６０と、通信装置７０と、を備える。

ＧＰＳ受信機１０は、ＧＰＳ衛星から衛星の軌道と時刻のデータを含む電波信号を受信してナビゲーションコンピューター４０に出力する。

メモリ２０は、例えば、ハードディスクやＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体であり、地図情報２２及び料金情報２４が記憶されている。地図情報２２は、座標（緯度及び経度）を有し、交差点等を表すノード点と、ノード点を接続し、道路幅や道路曲率、道路種別（一般道路、高速道路等の別）が付随して記憶されたリンクと、により道路形状が表現されている。料金情報２４は、有料道路の区間毎の料金を記憶したものであり、この有料道路の区間は、地図情報２２の各リンクと対応付けられている。

ＨＭＩ３０は、ユーザーとナビゲーション装置１との間の入出力インターフェースとなる機器群であり、例えば、画像表示を行なうと共に、タッチパネルとしてユーザーによる種々の入力操作を可能に構成されたディスプレイ装置や、音声入出力のためのマイク、スピーカー、ブザー等からなる。

ナビゲーションコンピューター４０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等がバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、Ｉ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。また、ナビゲーションコンピューター４０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵがＲＡＭ上に展開（ロード）して実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、目的地設定部４２と、現在位置特定部４４と、経路案内部４６と、を備える。

目的地設定部４２は、所定のタイミングにおいてＨＭＩ３０により目的地設定をユーザーに促し、音声又はタッチ入力等によりユーザーが目的地を設定すると、これを地図情報２２から検索して、目的地の座標を経路案内部４６に出力する。

現在位置特定部４４は、ＧＰＳ受信機１０が受信した電波信号の時間差に基づく演算により、自車両の現在位置（緯度、経度、高度）を特定する。また、車速センサーやジャイロセンサー等の各種センサーの出力や、通信装置７０を介して受信される各種情報に基づいて自車両の現在位置を補正する。現在位置特定部４４が特定した自車両の現在位置は、経路案内部４６に出力される。

経路案内部４６は、現在位置特定部４４が特定した自車両の現在位置から、目的地設定部４２が出力した目的地に至る推奨経路を、ダイクストラ法等を用いて生成する。そして、生成した推奨経路に沿って自車両が走行できるように、ＨＭＩ３０によるナビゲーション表示や音声案内を行なう。すなわち、交差点における右左折の案内や、高速道路の利用案内、目的地が近づいてきた旨の案内等を行なうように、ＨＭＩ３０を制御する。また、経路案内部４６は、自車両が推奨経路を逸脱した場合に、その時点における車両の現在位置から目的地に至る推奨経路を再度自動的に生成し、これに沿った案内を開始する機能（オートリルート機能）を有する。これについては後述する。

操舵角センサー５０は、車両の操舵角を検出してナビゲーションコンピューター４０に出力する。車外カメラ装置６０は、車両の前方又は後方の道路を撮像し、自車両が車線を跨いだか否かを判定して判定結果をナビゲーションコンピューター４０に出力する。操舵角センサー５０及び車外カメラ装置６０の出力は、ナビゲーションコンピューター４０において有料道路を退出したか否かを判定する際に補助的に用いられる。

通信装置７０は、情報センター１００との通信を行なうための装置である。通信装置７０と情報センター１００との通信態様は、例えば、無線基地局８０及びネットワーク９０を介して行なわれる。すなわち、通信装置７０と無線基地局８０との間では、携帯電話網、ＰＨＳ（Personal Handy-phone System）網、無線ＬＡＮ、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）、衛星電話、ビーコン等を利用した無線通信が行なわれる。また、無線基地局８０と情報センター１００を接続するネットワーク９０は、例えば、公衆電話交換網（PSTN）やデジタル通信ネットワーク（ISDN）、光ファイバ等の有線ネットワークである。通信装置７０は、ＦＭ多重放送受信機によって情報センター１００から情報を取得するものであってもよいし、他の態様による情報通信を行なうものであってもよい。なお、情報センター１００は、例えば自動車メーカーの情報サービス施設や公的機関の施設である。

［特徴的な処理］
以下、本実施例の経路案内部４６が有するオートリルート機能について説明する。図２は、経路案内部４６が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、ユーザーにより目的地が設定されて経路案内部４６が経路案内を行なっている間、繰り返し実行される。

まず、経路案内部４６は、有料道路を走行中であるか否かを判定する（Ｓ１００）。当該判定は、基本的には、現在位置特定部４４が特定した自車両の現在位置と、推奨経路を構成するリンクとのマッチングによって行なわれるが、操舵角センサー５０及び車外カメラ装置６０の出力を加味して、より迅速且つ正確に判定することができる。すなわち、有料道路から退出する際には、所定程度ステアリング操作がなされて操舵角が変化するものであり、有料道路からの退出路に特有の太破線で描画された道路区画線を跨いだことが、車外カメラ装置６０の撮像画像から把握される筈だからである。

有料道路を走行中であると判定された場合は、自車両の進行先（現に走行している区間を含んでもよい）に渋滞区間が存在するか否かを判定する（Ｓ１０２）。渋滞に関する情報は、例えば通信装置７０により取得することができる。また、車速が所定値未満の状態が所定時間以上継続している場合に渋滞区間を走行中であると判定する等の処理を行なってもよい。ここで、「区間」とは、地図情報２２のリンクに対応するものであってもよいし、通信により取得される情報のフォーマットに依存するものであってもよい。

渋滞区間が存在しないと判定された場合は、渋滞フラグに値０をセットし（Ｓ１０４）、本フローの１ルーチンを終了する。一方、渋滞区間が存在すると判定された場合は、渋滞フラグに値１をセットし（Ｓ１０６）、本フローの１ルーチンを終了する。ここで、渋滞フラグとは、ナビゲーションコンピューター４０のＲＡＭ等の所定アドレスに格納される値であり、自車両の進行先（現に走行している区間を含んでもよい）に渋滞区間が存在するか否かを示す値である。なお、値０が渋滞区間の存在を、値１が渋滞区間の非存在を、それぞれ示す。

このように、有料道路を走行している間は、Ｓ１００〜１０６の処理が繰り返し実行される。そして、自車両の進行先及び／又は走行している区間で渋滞が発生しているか否かに応じて、渋滞フラグが０になったり、値１になったりする。

この繰り返しの中で自車両が有料道路を退出すると、Ｓ１００において有料道路を走行中でないと判定されることとなる。すると、経路案内部４６は、有料道路を退出することによって推奨経路を逸脱したか否かを判定する（Ｓ１０８）。

推奨経路を逸脱していないと判定された場合は（Ｓ１０８のＮＯ）、渋滞回避フラグに値０を設定する（Ｓ１１０）。ここで、渋滞回避フラグとは、渋滞フラグと同様にナビゲーションコンピューター４０のＲＡＭ等の所定アドレスに格納される値であり、ユーザーが渋滞を回避するために意図的に有料道路から退出したこと（正確には、そのように推定されること）を示すものである。なお、値０が渋滞を避けるための意図的な退出でないことを、値１が意図的な退出であることを、それぞれ示す。推奨経路を逸脱していない場合に渋滞回避フラグに値０を設定するのは、経路案内に従った予定の運転行動であると判断されるからである。

一方、推奨経路を逸脱したと判定された場合は（Ｓ１０８のＹＥＳ）、渋滞フラグが値０であるか、値１であるかを判定する（Ｓ１１２）。渋滞フラグが値０である場合は、渋滞回避フラグに値０を設定する（Ｓ１１０）。また、渋滞フラグが値１である場合は、渋滞回避フラグに値１を設定する（Ｓ１１４）。

Ｓ１０８〜１１４の処理を終了すると、設定された渋滞回避フラグが値０であるか、値１であるかを判定する（Ｓ１１６）。設定された渋滞回避フラグが値０である場合は、通常のオートリルート機能を継続するように決定して（Ｓ１１８）、本フローの１ルーチンを終了する。すなわち、その時点の自車両の現在位置から目的地に至る推奨経路を、前述の如き手法により生成して、これに従って経路案内を行なう。この結果、退出した有料道路へ直ぐに復帰するような案内がなされる場合もある。渋滞が発生していないにも拘わらず経路を逸脱して有料道路を退出した場合、単にユーザーが道路の選択を誤った可能性が高いからである。

一方、設定された渋滞回避フラグが値１である場合は、走行料金制限モードが選択されているか否かを判定する（Ｓ１２０）。走行料金制限モードとは、オートリルートの手法に関する制御モードであって、例えばＨＭＩ３０に対する所定の入力操作によって選択される。

走行料金制限モードが選択されている場合は、有料道路において進行先に発生していることが検知された渋滞区間を回避し、且つ、有料道路を退出せずにそのまま走行していた場合の走行料金（以下、「当初総走行料金」と称する）を超えないように、オートリルートを行なう（Ｓ１２２）。走行料金に関する情報は、例えば、経路案内部４６が料金情報２４を参照して取得する。そして、複数の推奨経路候補を生成した後、有料道路を退出した時点までの走行料金、及び今後各推奨経路候補を選択した場合に発生する走行料金の合算値と、当初総走行料金とを比較して、各推奨経路候補について当初総走行料金を超えるか否かを判定する。そして、いずれの推奨経路候補を選択しても当初総走行料金を超える場合には、目的地に至るまで有料道路以外の道路を走行するように経路案内を行なう。また、複数の推奨経路候補について当初総走行量金を超えない場合には、例えば、最も近い進入路から有料道路に復帰するように経路案内を行なう。

これにより、有料道路における渋滞を回避した上、更に有料道路を退出しなかった場合の走行料金を超えないような経路案内を行なうことができる。従って、ユーザーにおいては、渋滞を回避しつつ、走行料金が当初の予定を超えないような運転スケジュールで目的地まで到達することができる。特に業務上の運転を行なうユーザーの場合、渋滞を回避するために有料道路から退出した場合に走行料金を考慮した案内が行なわれないと、走行料金の上昇から予算面の問題が生じるため、こうしたニーズは高いと考えられる。仮に走行料金を考慮した案内が行なわれないとすれば、走行料金の問題を気にする余り、渋滞を回避するための退出行動を取り得ないような場面も想定されるからである。

走行料金制限モードが選択されていない場合は、有料道路において進行先に発生していることが検知された渋滞区間を回避するように、オートリルートを行なう（Ｓ１２４）。すなわち、検知されていた渋滞区間を通過した直後に存在する進入路から有料道路に復帰するように経路案内を行なう。これにより、目的地までの所要時間を短くすることを第１に考えるユーザーのニーズに応じることができる。なお、電源投入時にデフォルトとして設定される制御モードは、走行料金制限モードであってもよいし、走行料金制限モードでない制御モードであってもよい。

図３は、Ｓ１２２又はＳ１２４の処理によるオートリルートが行なわれる様子を示す図である。図示する如く、走行料金制限モードが選択されている場合は、渋滞区間を回避し、且つ走行料金が上昇しない進入路から有料道路に復帰することとなる。一方、走行料金制限モードが選択されていない場合は、渋滞区間を通過した最も近い進入路から有料道路に復帰することとなる。これらにより、ユーザーにニーズにより適応した案内を行なうことができる。

以上説明した本実施例のナビゲーション装置１によれば、走行料金を考慮したオートリルートを行なうことができる。また、ユーザーの選択により、渋滞回避のみを考慮したオートリルートを行なうこともできる。

以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。

ナビゲーション装置１の全体構成の一例を示す図である。 経路案内部４６が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の処理によるオートリルートが行なわれる様子を示す図である。

符号の説明

１ ナビゲーション装置
１０ ＧＰＳ受信機
２０ メモリ
２２ 地図情報
２４ 料金情報
３０ ＨＭＩ
４０ ナビゲーションコンピューター
４２ 目的地設定部
４４ 現在位置特定部
４６ 経路案内部
５０ 操舵角センサー
６０ 車外カメラ
７０ 通信装置
８０ 無線基地局
９０ ネットワーク
１００ 情報センター

Claims (2)

1. オートリルート機能を有する経路案内手段と、車両が有料道路から退出したことを検知する退出検知手段と、渋滞区間を検知する渋滞区間検知手段と、有料道路の走行料金に関する情報を取得する走行料金情報取得手段と、を備えるナビゲーション装置であって、
   前記経路案内手段は、前記退出検知手段により車両が有料道路から退出したことが検知された後に、該退出によって車両が案内中の経路を逸脱した場合には、前記渋滞区間検知手段により検知された渋滞区間及び前記走行料金情報取得手段により取得された情報を参照し、前記車両が退出した有料道路における渋滞区間を回避し且つ該有料道路を退出せずにそのまま走行していた場合の走行料金を超えないように、前記退出した有料道路への復帰を含むオートリルートを行なうことを特徴とする、ナビゲーション装置。
2. 前記料金情報取得手段により取得された情報を加味せずに前記退出した有料道路への復帰案内を行なう制御モードを選択可能に構成された、請求項１に記載のナビゲーション装置。

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