WO2016200092A1 - 물고기 로봇 - Google Patents

물고기 로봇 Download PDF

Info

Publication number
WO2016200092A1
WO2016200092A1 PCT/KR2016/005825 KR2016005825W WO2016200092A1 WO 2016200092 A1 WO2016200092 A1 WO 2016200092A1 KR 2016005825 W KR2016005825 W KR 2016005825W WO 2016200092 A1 WO2016200092 A1 WO 2016200092A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
unit
fish
fish robot
swimming
sinusoidal
Prior art date
Application number
PCT/KR2016/005825
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
주영태
유지경
박이수
김준석
신순임
Original Assignee
(주)아이로
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)아이로 filed Critical (주)아이로
Priority to JP2018517107A priority Critical patent/JP2018520016A/ja
Priority to EP16807733.7A priority patent/EP3308910A4/en
Priority to US15/580,781 priority patent/US20180229140A1/en
Priority to CN201680033430.0A priority patent/CN107690374A/zh
Publication of WO2016200092A1 publication Critical patent/WO2016200092A1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H23/00—Toy boats; Floating toys; Other aquatic toy devices
    • A63H23/10—Other water toys, floating toys, or like buoyant toys
    • A63H23/14—Special drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H23/00—Toy boats; Floating toys; Other aquatic toy devices
    • A63H23/08—Cartesian or other divers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H29/00—Drive mechanisms for toys in general
    • A63H29/22—Electric drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Definitions

  • the present invention relates to a fish robot, and more particularly, to a fish robot that can be smoothly streamed without being exposed, optimized for waterproofing.
  • the fish moves forward by generating propulsion by sinusoidal swimming using the trunk and tail. And the fish with the bream can dive or float by buoyancy control using the bream.
  • fish-type underwater robots (hereinafter referred to as fish robots) have been developed to implement fish operations.
  • a fish-type underwater robot Patent No. 1226479, registered on Feb. 18, 2013
  • a small control circuit design and a waterproof technique.
  • the conventional fish-type underwater robot (hereinafter referred to as a fish robot) has been designed with a priority on functional aspects without considering waterproofing, testing, and detaching according to the mechanical design and the limited structure of the frame.
  • a problem occurs in the primary waterproofing of the fish robot frame, and if it becomes flooded inside, problems such as malfunction of a circuit, a power short circuit, and internal corrosion occur.
  • An object of the present invention is to solve a conventional problem, to provide a fish robot that can be fished smoothly and is optimized for waterproofing, without revealing the fish body joint.
  • the fish robot of the present invention comprises a head unit corresponding to the head of the fish; A driving unit coupled to the head unit and generating a driving force by a sinusoidal swimming motion; It is elastically coupled to the head unit, the waterproof cover is inserted and sealed the drive unit; And a body unit having elasticity corresponding to the body portion of the fish, coupled to the head unit, and to which the waterproof cover is inserted and supported.
  • the fish robot of the present invention further includes a swimming transfer unit connecting the waterproof cover and the trunk unit such that a sinusoidal swimming motion of the driving unit is transmitted to the trunk unit.
  • the swimming transfer unit includes a transfer rib portion protruding on the outer circumferential surface of the waterproof cover and a transfer groove portion recessed on the inner circumferential surface of the body unit to be inserted into the transfer rib portion, or include only the transfer rib portion.
  • the swimming transfer unit may further include at least one of a fixing protrusion protruding from the outer circumferential surface of the transfer rib portion or the inner circumferential surface of the transfer groove portion, and a fixed groove portion recessed on the outer circumferential surface of the transfer rib portion or the inner circumferential surface of the transfer groove portion. Include.
  • the drive unit the power unit is provided in the head unit for applying power;
  • a plurality of drive motor units for rotating the rotating shaft by the power supply unit;
  • a link bracket part for linking the plurality of drive motor parts in series to the head unit in response to a sinusoidal swimming motion; It includes; and the bure portion for adjusting the buoyancy by the power supply so that the fish robot is submerged or injured.
  • the first buoyancy control unit is provided on the upper side of the drive unit corresponding to the back portion of the fish, the first buoyancy control unit is provided with a first control unit having a specific gravity smaller than the fluid the fish robot is submerged; And a second buoyancy control unit provided at a lower side of the driving unit corresponding to the belly portion of the fish and having a second control unit having a specific gravity equal to or larger than that of the fish robot.
  • the waterproof cover the swimming wrinkles that are stretched in response to the sinusoidal (Sinusoidal) swimming movement; is provided.
  • the body unit, the rigid portion is detachably coupled to the head unit; And a flexible portion having elasticity and extending from the rigid portion.
  • the fish body joint is not exposed, it is optimized for waterproofing and can be smoothly streamed.
  • the present invention can be reliably transmitted sinusoidal (Sinusoidal) swimming movement according to the operation of the drive unit to the body unit, and the sinusoidal (Sinusoidal) swimming movement of the fish robot can be naturally exposed to the outside. .
  • the present invention maintains the connection state of the waterproof cover and the body unit when the fish robot performs a sinusoidal (Sinusoidal) swimming movement, it is possible to prevent the transfer rib portion is separated from the body unit.
  • the present invention can prevent the body unit from being distorted by the water pressure when the fish robot performs a sinusoidal swimming motion, and can prevent the waterproof cover or the body unit from being damaged by the swimming unit. have.
  • the present invention can smooth the sinusoidal (Sinusoidal) swimming movement through the drive unit, and can facilitate the diving and injury of the fish robot.
  • the present invention facilitates the diving and injury of the fish robot even when the fish robot performs a sinusoidal swimming movement, and when the fish robot is submerged or injured, the fish robot can be inclined quickly with little energy. have.
  • the present invention prevents the waterproof cover from being broken at the folded portion of the waterproof cover and prevents the folded portion of the waterproof cover from interfering with the drive unit when the fish robot performs a sinusoidal swimming motion. Can be.
  • the present invention stabilizes the coupling of the head unit and the trunk unit, and can prevent the trunk unit from being separated from the head unit when the fish robot performs a sinusoidal (Sinusoidal) swimming movement.
  • the present invention can produce a variety of fish by replacing the body unit in the head unit, can facilitate the maintenance of the fish robot.
  • FIG. 1 is a view showing a fish robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is an exploded view showing a fish robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is a partial perspective view schematically showing a swimming transfer unit in a fish robot according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 4 is a longitudinal sectional view schematically showing a coupling state of a fish robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a view showing a fish robot according to an embodiment of the present invention
  • Figure 2 is an exploded view showing a fish robot according to an embodiment of the present invention
  • Figure 3 is a fish according to an embodiment of the present invention 4 is a partial perspective view schematically illustrating a swimming transfer unit in a robot
  • FIG. 4 is a longitudinal sectional view schematically showing a coupling state of a fish robot according to an embodiment of the present invention.
  • the fish robot is a robot that performs a sinusoidal (Sinusoidal) swimming movement while diving or floating in the shape of fish in the water, the head unit 10, It includes a drive unit 20, the waterproof cover 30, the body unit 40, and may further include a swimming transfer unit (50).
  • a sinusoidal Sinusoidal
  • the head unit 10 It includes a drive unit 20, the waterproof cover 30, the body unit 40, and may further include a swimming transfer unit (50).
  • the head unit 10 corresponds to the head of the fish.
  • the head unit 10 may be represented by the eyes, mouth and gills of the fish.
  • the drive unit 20 is coupled to the head unit 10.
  • the drive unit 20 generates a driving force by a sinusoidal (Sinusoidal) swimming motion.
  • the drive unit 20 may include a power supply unit 21, a drive motor unit 22, a link bracket unit 23, and a buckle unit 24.
  • the power supply unit 21 is provided in the head unit 10 to apply power.
  • the power supply unit 21 may be provided inside the head unit 10, or may be provided to protrude toward one side of the head unit 10.
  • the power supply unit 21 may apply power by combining a battery in which power is charged.
  • the power supply unit 21 may apply power as external power is charged.
  • a plurality of the driving motor unit 22 is arranged in the longitudinal direction of the fish robot.
  • the plurality of driving motor units 22 rotate the respective rotating shafts 221 by the power supply unit 21.
  • the rotation shafts 221 are arranged to be substantially parallel to each other.
  • the link bracket portion 23 links the plurality of drive motor units 22 in series to the head unit 10 in response to a sinusoidal swimming motion. Then, the rotating shaft 221 is coupled between the head unit 10 and the driving motor unit 22 in a state in which the link bracket portion 23 is coupled to the head unit 10. In addition, the link bracket 23 is provided on the other side of the plurality of drive motor units 22 in a state in which the link bracket portion 23 is coupled to one side of the plurality of drive motor units 22 between the plurality of drive motor units 22.
  • the rotating shaft 221 is coupled. In this case, the rotation shaft 221 is rotatably coupled to the link bracket portion 23, or may be fixed to the link bracket portion 23.
  • the drive motor 22 is arranged in a row via the link bracket portion 23.
  • the buckle portion 24 adjusts the buoyancy by the power supply unit 21.
  • the beret 24 allows the fish robot to dive or float.
  • the beret portion 24 is coupled to any one of the head unit 10 and the drive unit 20.
  • the bure portion 24 may be divided into a first buoyancy control unit 241, a second buoyancy control unit 242.
  • the first buoyancy control unit 241 is provided on the upper side of the drive unit 20 corresponding to the back portion of the fish.
  • the first buoyancy control unit 241 is provided with a first control unit 243 having a specific gravity smaller than the fluid that the fish robot is submerged.
  • the first buoyancy control unit 241 may be coupled to the drive motor unit 22 or the link bracket unit 23 or the head unit 10 at the upper side of the drive unit 20.
  • the second buoyancy control unit 242 is provided on the lower side of the drive unit 20 corresponding to the belly portion of the fish.
  • the first buoyancy control unit 241 is provided with a second control unit 244 having a specific gravity equal to or greater than the fluid in which the fish robot is submerged.
  • the second buoyancy control unit 242 may be coupled to the drive motor unit 22 or the link bracket unit 23 or the head unit 10 at the lower side of the drive unit 20.
  • the waterproof cover 30 has elasticity and is coupled to the head unit 10.
  • the drive unit 20 is inserted and sealed in the waterproof cover 30.
  • the waterproof cover 30 may be supported by the drive unit 20.
  • the beret portion 24 may be provided on the outside of the waterproof cover 30.
  • the waterproof cover 30 may be provided with a swimming wrinkle portion 31 that is stretched to correspond to the sinusoidal swimming motion (Sinusoidal).
  • the swimming wrinkles 31 may be formed in a wrinkled form on the folded portion of the waterproof cover 30.
  • the swimming wrinkles 31 are folded and unfolded in response to the swimming motion, thereby preventing the folded portion of the waterproof cover 30 from being damaged when the waterproof cover 30 is bent and extended.
  • the torso unit 40 has elasticity corresponding to the torso portion of the fish and is coupled to the head unit 10.
  • the body cover 40 is inserted and supported by the waterproof cover 30.
  • the waterproof cover 30 is spaced apart from the inside of the body unit 40, and the fluid may be filled in the space spaced from the waterproof cover 30 in the body unit 40.
  • the fluid is filled in the spaced space with the waterproof cover 30 in the body unit 40, thereby reducing the thickness of the body unit 40 while stably maintaining the body shape of the fish through the body unit 40. It can be maintained.
  • the fluid filled in the spaced space with the waterproof cover 30 in the body unit 40 may be made of a fluid substantially the same as the fluid that the fish robot is submerged.
  • the trunk unit 40 may include a rigid portion 41 and a flexible portion 42.
  • the rigid portion 41 is detachably coupled to the head unit (10).
  • the rigid portion 41 is detachably coupled to the head unit 10 with a strength corresponding to the head unit 10, so that the rigid portion 41 in the head unit 10 while the fish robot is swimming The separation can be prevented.
  • the flexible portion 42 is elastic and extends from the rigid portion 41.
  • the flexible portion 42 has elasticity corresponding to the waterproof cover 30 or has a lower elasticity than the head unit 10 or has a lower elasticity than the rigid portion 41 and extends from the rigid portion 41. While the fish robot is swimming, the trunk unit 40 smoothly performs a sinusoidal (Sinusoidal) swimming motion.
  • the swimming transfer unit 50 connects the waterproof cover 30 and the body unit 40.
  • the swimming transfer unit 50 allows the sinusoidal swimming motion of the sinusoidal movement according to the operation of the driving unit 20 to be transmitted to the trunk unit 40.
  • the swimming transfer unit 50 is recessed on the inner circumferential surface of the body unit 40 so that the transfer rib portion 51 protruding from the outer circumferential surface of the waterproof cover 30 and the transfer rib portion 51 are inserted therein. It may include a transfer groove (52). In addition, the swimming transfer unit 50 may include only the transfer rib part 51.
  • the swimming transfer unit 50 includes a fixing protrusion 53 protruding from an outer circumferential surface of the transfer rib portion 51 or an inner circumferential surface of the transfer groove portion 52, and an outer circumferential surface of the transfer rib portion 51 or the At least one of the fixing groove 54 is formed in the inner peripheral surface of the transmission groove 52 may be further included.
  • the fixing protrusion 53 may be inserted and supported by the fixing groove 54.
  • reference numeral 401 denotes a tail fin provided in the trunk unit 40 in response to the tail fin of the fish
  • reference numeral 402 denotes the dorsal fin provided in the trunk unit 40 in correspondence to the dorsal fin of the fish
  • Reference numeral 403 denotes a pectoral fin provided in the trunk unit 40 or the head unit 10 in response to the pectoral fin of the fish
  • a reference numeral 404 denotes the trunk unit in response to the medium fin of the fish ( It is a medium fin provided in 40).
  • the rotating shaft 221 rotates so that the head unit 10 and the driving unit 20.
  • the waterproof cover 30 performs a sinusoidal (Sinusoidal) swimming motion by the linking operation of the link bracket portion 23, and the trunk unit 40 performs the sinusoidal (Sinusoidal) swimming motion. Since the fish robot is submerged in the fluid generated propulsion force can be moved to the front of the head unit (10).
  • the beret portion 24 may adjust the buoyancy of the fish robot to move up and down in the state in which the fish robot submerged in the fluid or to make the fish robot inclined upward or downward.
  • the inside of the body unit 40 is filled with a fluid, thereby preventing the body unit 40 from being distorted by the pressure of the fluid existing on the outside of the body unit 40, the body unit 40 ) Can keep the appearance stable.
  • the body joint of the fish is not exposed, it is optimized for waterproofing and can be smoothly streamed.
  • the sinusoidal (Sinusoidal) swimming movement according to the operation of the drive unit 20 is stably transmitted to the body unit 40, the sinusoidal (Sinusoidal) swimming movement of the fish robot naturally to the outside It can be revealed.
  • the waterproof cover 30 maintains a connection state between the body unit 40, and the transfer rib part 51 is connected to the body unit ( It is possible to prevent the separation in 40). Further, when the fish robot performs a sinusoidal swimming motion, the trunk unit 40 is prevented from being distorted by water pressure, and the waterproof cover 30 or the trunk unit 40 is the swimming stream. It can be prevented from being damaged by the transfer unit.
  • the driving unit 20 can smooth the sinusoidal (Sinusoidal) swimming movement, and facilitate the diving and injury of the fish robot.
  • the fish robot can easily dive and injure, and when the fish robot dives or injured, the fish robot can be inclined quickly with little energy.
  • the waterproof cover 30 is prevented from being broken at the folded portion of the waterproof cover 30, and the folded portion of the waterproof cover 30 is prevented. Can be prevented from interfering with the driving unit 20.
  • the body unit 40 in the head unit 10 This can be prevented from separating.
  • Fish robot can perform a sinusoidal (Sinusoidal) swimming movement while diving or floating in the fish shape underwater.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 물고기 몸체 관절이 드러나지 않고, 방수에 최적화되며, 매끄럽게 유영할 수 있는 물고기 로봇에 관한 것이다. 이를 위해 물고기 로봇은 물고기의 머리 부분에 대응하는 머리유닛과, 머리유닛에 결합되고 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동으로 추진력을 발생시키는 구동유닛 및 탄성을 가지고 머리유닛에 결합되고 구동유닛이 삽입 밀폐되는 방수커버 및 물고기의 몸통 부분에 대응하여 탄성을 가지고 머리유닛에 결합되고, 상기 방수커버가 삽입 지지되는 몸통유닛;을 포함한다.

Description

물고기 로봇
본 발명은 물고기 로봇에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 물고기 몸체 관절이 드러나지 않고, 방수에 최적화되며, 매끄럽게 유영할 수 있는 물고기 로봇에 관한 것이다.
일반적으로, 물고기는 몸통과 꼬리를 이용한 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동으로 추진력을 발생시켜 전진 운동한다. 그리고, 부레가 있는 물고기는 부레를 이용한 부력 조절로 잠수 또는 부상할 수 있다.
이에 따라 물고기의 동작을 구현하도록 물고기 형태의 수중 로봇(이하, 물고기 로봇)이 개발되고 있다. 일예로, 대한민국에는 소형 제어회로 설계 및 방수기법이 적용된 물고기형 수중 로봇(특허번호 제1236479호, 2013. 02. 18. 등록)이 등록되어 있다.
하지만, 종래의 물고기 형태의 수중 로봇(이하 물고기 로봇)에서는 기계 설계와 프레임의 제한적 구조에 따라서 방수, 실험, 탈부착 등을 고려하지 않고, 기능적인 측면을 우선시하여 설계되어 왔다. 이에 따라 물고기 로봇 프레임의 1차 방수 처리에 문제가 생겨 내부에 침수가 될 경우, 회로의 오작동, 전원 단락, 내부 부식 등의 문제가 발생한다.
이러한 문제들을 해결하기 위해서는 단순히 회로의 소형화, 모듈화만으로 가능한 것이 아니라 물고기형 수중 로봇의 프레임 형태와 방수에 최적화된 설계방안이 요구된다.
본 발명의 목적은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 물고기 몸체 관절이 드러나지 않고, 방수에 최적화되며, 매끄럽게 유영할 수 있는 물고기 로봇을 제공함에 있다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예에 따르면, 본 발명의 물고기 로봇은 물고기의 머리 부분에 대응하는 머리유닛; 상기 머리유닛에 결합되고, 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동으로 추진력을 발생시키는 구동유닛; 탄성을 가지고 상기 머리유닛에 결합되고, 상기 구동유닛이 삽입 밀폐되는 방수커버; 및 물고기의 몸통 부분에 대응하여 탄성을 가지고 상기 머리유닛에 결합되고, 상기 방수커버가 삽입 지지되는 몸통유닛;을 포함한다.
본 발명의 물고기 로봇은 상기 구동유닛의 동작에 따른 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동이 상기 몸통유닛에 전달되도록 상기 방수커버와 상기 몸통유닛을 연결하는 유영전달유닛;을 더 포함한다.
여기서, 상기 유영전달유닛은, 상기 방수커버의 외주면에 돌출 형성되는 전달리브부와 상기 전달리브부가 삽입되도록 상기 몸통유닛의 내주면에 함몰 형성되는 전달홈부를 포함하거나, 상기 전달리브부만 포함한다.
여기서, 상기 유영전달유닛은, 상기 전달리브부의 외주면 또는 상기 전달홈부의 내주면에 돌출 형성되는 고정돌부와, 상기 전달리브부의 외주면 또는 상기 전달홈부의 내주면에 함몰 형성되는 고정홈부 중 적어도 어느 하나를 더 포함한다.
여기서, 상기 구동유닛은, 상기 머리유닛에 구비되어 전원을 인가하는 전원부; 상기 전원부에 의해 회전축을 회전시키는 복수의 구동모터부; 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동에 대응하여 상기 머리유닛에 복수의 상기 구동모터부를 직렬로 링크 결합하는 링크브라켓부; 및 물고기 로봇이 잠수 또는 부상되도록 상기 전원부에 의해 부력을 조절하는 부레부;를 포함한다.
여기서, 상기 부레부는, 물고기의 등 부분에 대응하여 상기 구동유닛의 상측에 구비되고, 물고기 로봇이 잠수하는 유체보다 작은 비중을 갖는 제1조절부가 구비되는 제1부력조절부; 및 물고기의 배 부분에 대응하여 상기 구동유닛의 하측에 구비되고, 물고기 로봇이 잠수하는 유체와 같거나 큰 비중을 갖는 제2조절부가 구비되는 제2부력조절부;를 포함한다.
여기서, 상기 방수커버에는, 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동에 대응하여 신축되는 유영주름부;가 구비된다.
여기서, 상기 몸통유닛은, 상기 머리유닛에 탈부착 가능하게 결합되는 강성부; 및 탄성을 가지고 상기 강성부에서 연장되는 연성부;를 포함한다.
본 발명에 따른 물고기 로봇에 따르면, 물고기 몸체 관절이 드러나지 않고, 방수에 최적화되며, 매끄럽게 유영할 수 있다.
또한, 본 발명은 구동유닛의 동작에 따른 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동이 몸통유닛으로 안정되게 전달되고, 물고기 로봇의 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동이 외부에 자연스럽게 드러나도록 할 수 있다.
또한, 본 발명은 물고기 로봇이 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 할 때, 방수커버와 몸통유닛의 연결 상태를 유지시키고, 전달리브부가 몸통유닛에서 분리되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 물고기 로봇이 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 할 때, 몸통유닛이 수압에 의해 일그러지는 것을 방지하고, 방수커버 또는 몸통유닛이 유영전달유닛에 의해 파손되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 구동유닛을 통해 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 부드럽게 하고, 물고기 로봇의 잠수와 부상을 용이하게 할 수 있다.
또한, 본 발명은 물고기 로봇이 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 할 때에도 물고기 로봇의 잠수와 부상을 간편하게 하고, 물고기 로봇이 잠수 또는 부상할 때, 작은 에너지로 물고기 로봇을 빠르게 경사지도록 할 수 있다.
또한, 본 발명은 물고기 로봇이 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 할 때, 방수커버의 절첩 부위에서 방수커버가 파손되는 것을 방지하고, 방수커버의 절첩 부위가 구동유닛에 간섭되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 머리유닛과 몸통유닛의 결합을 안정화시키고, 물고기 로봇이 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 할 때, 머리유닛에서 몸통유닛이 분리되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 머리유닛에서 몸통유닛을 교체하여 다양한 물고기를 연출하고, 물고기 로봇의 유지 보수를 용이하게 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물고기 로봇을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물고기 로봇을 도시한 분해도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 물고기 로봇에서 유영전달유닛을 개략적으로 도시한 부분 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 물고기 로봇의 결합 상태를 개략적으로 도시한 종단면도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 물고기 로봇의 일 실시예를 설명한다. 이때, 본 발명은 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 대해 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 명확하게 하기 위해 생략될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물고기 로봇을 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물고기 로봇을 도시한 분해도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 물고기 로봇에서 유영전달유닛을 개략적으로 도시한 부분 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 물고기 로봇의 결합 상태를 개략적으로 도시한 종단면도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 물고기 로봇은 수중에서 물고기 형상으로 잠수 또는 부상하면서 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 하는 로봇으로써, 머리유닛(10)과, 구동유닛(20)과, 방수커버(30)와, 몸통유닛(40)을 포함하고, 유영전달유닛(50)을 더 포함할 수 있다.
상기 머리유닛(10)은 물고기의 머리 부분에 대응한다. 상기 머리유닛(10)에는 물고기의 눈과 입과 아가미 등이 표현될 수 있다.
상기 구동유닛(20)은 상기 머리유닛(10)에 결합된다. 상기 구동유닛(20)은 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동으로 추진력을 발생시킨다.
상기 구동유닛(20)은 전원부(21)와, 구동모터부(22)와, 링크브라켓부(23)와, 부레부(24)를 포함할 수 있다.
상기 전원부(21)는 상기 머리유닛(10)에 구비되어 전원을 인가한다. 상기 전원부(21)는 상기 머리유닛(10)의 내부에 구비되기도 하고, 상기 머리유닛(10)의 일측으로 돌출되도록 구비될 수 있다. 상기 전원부(21)는 전원이 충전된 전지의 결합에 의해 전원을 인가할 수 있다. 또한, 상기 전원부(21)는 외부 전원이 충전됨에 따라 전원을 인가할 수 있다.
상기 구동모터부(22)는 복수 개가 물고기 로봇의 길이 방향으로 배열된다. 복수의 상기 구동모터부(22)는 상기 전원부(21)에 의해 각각의 회전축(221)을 회전시킨다. 복수의 상기 구동모터부(22)에서 상기 회전축(221)은 실질적으로 상호 평행하게 배열되도록 한다.
상기 링크브라켓부(23)는 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동에 대응하여 상기 머리유닛(10)에 복수의 상기 구동모터부(22)를 직렬로 링크 결합한다. 그러면, 상기 머리유닛(10)과 상기 구동모터부(22) 사이에서는 상기 링크브라켓부(23)가 상기 머리유닛(10)에 결합된 상태에서 상기 회전축(221)이 결합된다. 또한, 복수의 상기 구동모터부(22) 사이에서는 상기 링크브라켓부(23)가 복수의 상기 구동모터부(22) 중 일측에 결합된 상태에서 복수의 상기 구동모터부(22) 중 타측에 구비된 상기 회전축(221)이 결합된다. 이때, 상기 회전축(221)은 상기 링크브라켓부(23)에 회전 가능하게 결합되기도 하고, 상기 링크브라켓부(23)에 고정되기도 한다.
이에 따라 물고기의 머리 부분으로부터 물고기의 꼬리지느러미를 향해 상기 머리유닛(10)의 일측에는 상기 링크브라켓부(23)를 매개로 상기 구동모터부(22)가 일렬로 배열된다.
상기 부레부(24)는 상기 전원부(21)에 의해 부력을 조절한다. 상기 부레부(24)는 물고기 로봇이 잠수 또는 부상되도록 한다. 상기 부레부(24)는 상기 머리유닛(10)과 상기 구동유닛(20) 중 어느 하나에 결합된다.
이때, 상기 부레부(24)는 제1부력조절부(241)와, 제2부력조절부(242)로 구분할 수 있다.
상기 제1부력조절부(241)는 물고기의 등 부분에 대응하여 상기 구동유닛(20)의 상측에 구비된다. 상기 제1부력조절부(241)에는 물고기 로봇이 잠수하는 유체보다 작은 비중을 갖는 제1조절부(243)가 구비된다. 상기 제1부력조절부(241)는 상기 구동유닛(20)의 상측에서 상기 구동모터부(22) 또는 상기 링크브라켓부(23)에 결합되거나 상기 머리유닛(10)에 결합될 수 있다.
상기 제2부력조절부(242)는 물고기의 배 부분에 대응하여 상기 구동유닛(20)의 하측에 구비된다. 상기 제1부력조절부(241)에는 물고기 로봇이 잠수하는 유체와 같거나 큰 비중을 갖는 제2조절부(244)가 구비된다. 상기 제2부력조절부(242)는 상기 구동유닛(20)의 하측에서 상기 구동모터부(22) 또는 상기 링크브라켓부(23)에 결합되거나 상기 머리유닛(10)에 결합될 수 있다.
상기 방수커버(30)는 탄성을 가지고 상기 머리유닛(10)에 결합된다. 상기 방수커버(30)에는 상기 구동유닛(20)이 삽입 밀폐된다. 상기 방수커버(30)는 상기 구동유닛(20)에 지지될 수 있다. 이때, 상기 부레부(24)는 상기 방수커버(30)의 외측에 구비될 수 있다.
여기서, 상기 방수커버(30)에는 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동에 대응하여 신축되는 유영주름부(31)가 구비될 수 있다. 상기 유영주름부(31)는 상기 방수커버(30)의 절첩 부위에 주름 형태로 형성될 수 있다. 상기 유영주름부(31)는 유영 운동에 대응하여 접혔다가 펴짐으로써, 상기 방수커버(30)가 구부러졌다가 펴질 때, 상기 방수커버(30)의 절첩 부위가 파손되는 것을 방지할 수 있다.
상기 몸통유닛(40)은 물고기의 몸통 부분에 대응하여 탄성을 가지고 상기 머리유닛(10)에 결합된다. 상기 몸통유닛(40)에는 상기 방수커버(30)가 삽입 지지된다. 여기서, 상기 몸통유닛(40)의 내부에는 상기 방수커버(30)가 이격되어 배치되는데, 상기 몸통유닛(40)의 내부에서 상기 방수커버(30)와의 이격공간에는 유체가 충전될 수 있다. 상기 몸통유닛(40)의 내부에서 상기 방수커버(30)와의 이격공간에 유체가 충전됨으로써, 상기 몸통유닛(40)의 두께를 감소시키면서도 상기 몸통유닛(40)을 통한 물고기의 몸통 형상을 안정되게 유지시킬 수 있다. 상기 몸통유닛(40)의 내부에서 상기 방수커버(30)와의 이격공간에 충전되는 유체는 물고기 로봇이 잠수하는 유체와 실질적으로 동일한 유체로 이루어질 수 있다.
상기 몸통유닛(40)은 강성부(41)와, 연성부(42)를 포함할 수 있다.
상기 강성부(41)는 상기 머리유닛(10)에 탈부착 가능하게 결합된다. 상기 강성부(41)는 상기 머리유닛(10)에 대응하는 강도를 가지고 상기 머리유닛(10)에 탈부착 가능하게 결합됨으로서, 물고기 로봇이 유영하는 동안 상기 머리유닛(10)에서 상기 강성부(41)가 분리되는 것을 방지할 수 있다.
상기 연성부(42)는 탄성을 가지고 상기 강성부(41)에서 연장된다. 상기 연성부(42)는 상기 방수커버(30)에 대응하는 탄성을 가지거나 상기 머리유닛(10)보다 낮은 탄성을 가지거나 상기 강성부(41)보다 낮은 탄성을 가지고 상기 강성부(41)에서 연장됨으로써, 물고기 로봇이 유영하는 동안 상기 몸통유닛(40)이 부드럽게 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 하도록 한다.
상기 유영전달유닛(50)은 상기 방수커버(30)와 상기 몸통유닛(40)을 연결한다. 상기 유영전달유닛(50)은 상기 구동유닛(20)의 동작에 따른 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동이 상기 몸통유닛(40)에 전달되도록 한다.
상기 유영전달유닛(50)은 상기 방수커버(30)의 외주면에 돌출 형성되는 전달리브부(51)와, 상기 전달리브부(51)가 삽입되도록 상기 몸통유닛(40)의 내주면에 함몰 형성되는 전달홈부(52)를 포함할 수 있다. 또한, 상기 유영전달유닛(50)은 상기 전달리브부(51)만 포함될 수 있다.
그리고, 상기 유영전달유닛(50)은 상기 전달리브부(51)의 외주면 또는 상기 전달홈부(52)의 내주면에 돌출 형성되는 고정돌부(53)와, 상기 전달리브부(51)의 외주면 또는 상기 전달홈부(52)의 내주면에 함몰 형성되는 고정홈부(54) 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 고정돌부(53)와 상기 고정홈부(54)가 모두 포함되는 경우, 상기 고정돌부(53)는 상기 고정홈부(54)에 삽입 지지될 수 있다.
여기서, 미설명 부호 401은 물고기의 꼬리지느러미에 대응하여 상기 몸통유닛(40)에 구비되는 꼬리지느러미이고, 미설명 부호 402는 물고기의 등지느러미에 대응하여 상기 몸통유닛(40)에 구비되는 등지느러미이며, 미설명 부호 403은 물고기의 가슴지느러미에 대응하여 상기 몸통유닛(40) 또는 상기 머리유닛(10)에 구비되는 가슴지느러미이고, 미설명 부호 404는 물고기의 배지느러미에 대응하여 상기 몸통유닛(40)에 구비되는 배지느러미이다.
지금부터는 본 발명의 일 실시예에 따른 물고기 로봇의 동작에 대하여 설명한다.
물고기 로봇을 유체에 잠수시키고, 상기 전원부(21)를 통해 인가되는 전원으로 상기 구동모터부(22)를 동작시키면 상기 회전축(221)이 회전하면서 상기 머리유닛(10)과 상기 구동유닛(20)과 상기 링크브라켓부(23)의 연계동작으로 상기 방수커버(30)가 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 하고, 이에 따라 상기 몸통유닛(40)이 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 하게 되므로, 물고기 로봇은 유체에 잠수한 상태에서 추진력이 발생되어 상기 머리유닛(10)의 전방으로 이동할 수 있다.
이때, 상기 부레부(24)는 물고기 로봇의 부력을 조절하여 물고기 로봇이 유체에 잠수한 상태에서 상하로 이동시키거나 물고기 로봇이 상향 경사 또는 하향 경사를 이루도록 할 수 있다.
여기서, 상기 몸통유닛(40)의 내부에는 유체가 충전됨으로써, 상기 몸통유닛(40)의 외부에 상존하는 유체의 압력에 의해 상기 몸통유닛(40)이 일그러지는 것을 방지하고, 상기 몸통유닛(40)의 외관을 안정되게 유지시킬 수 있다.
상술한 물고기 로봇에 따르면, 물고기의 몸체 관절이 드러나지 않고, 방수에 최적화되며, 매끄럽게 유영할 수 있다. 또한, 상기 구동유닛(20)의 동작에 따른 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동이 상기 몸통유닛(40)으로 안정되게 전달되고, 물고기 로봇의 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동이 외부에 자연스럽게 드러나도록 할 수 있다.
또한, 물고기 로봇이 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 할 때, 상기 방수커버(30)와 상기 몸통유닛(40)의 연결 상태를 유지시키고, 상기 전달리브부(51)가 상기 몸통유닛(40)에서 분리되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 물고기 로봇이 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 할 때, 상기 몸통유닛(40)이 수압에 의해 일그러지는 것을 방지하고, 상기 방수커버(30) 또는 상기 몸통유닛(40)이 상기 유영전달유닛에 의해 파손되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 구동유닛(20)을 통해 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 부드럽게 하고, 물고기 로봇의 잠수와 부상을 용이하게 할 수 있다.
또한, 물고기 로봇이 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 할 때에도 물고기 로봇의 잠수와 부상을 간편하게 하고, 물고기 로봇이 잠수 또는 부상할 때, 작은 에너지로 물고기 로봇을 빠르게 경사지도록 할 수 있다. 또한, 물고기 로봇이 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 할 때, 상기 방수커버(30)의 절첩 부위에서 상기 방수커버(30)가 파손되는 것을 방지하고, 상기 방수커버(30)의 절첩 부위가 상기 구동유닛(20)에 간섭되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 상기 머리유닛(10)과 상기 몸통유닛(40)의 결합을 안정화시키고, 물고기 로봇이 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 할 때, 상기 머리유닛(10)에서 상기 몸통유닛(40)이 분리되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 상기 머리유닛(10)에서 상기 몸통유닛(40)을 교체하여 다양한 물고기를 연출하고, 물고기 로봇의 유지 보수를 용이하게 할 수 있다.
상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 물고기 로봇은 수중에서 물고기 형상으로 잠수 또는 부상하면서 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동을 할 수 있다.

Claims (8)

  1. 물고기의 머리 부분에 대응하는 머리유닛;
    상기 머리유닛에 결합되고, 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동으로 추진력을 발생시키는 구동유닛;
    탄성을 가지고 상기 머리유닛에 결합되고, 상기 구동유닛이 삽입 밀폐되는 방수커버; 및
    물고기의 몸통 부분에 대응하여 탄성을 가지고 상기 머리유닛에 결합되고, 상기 방수커버가 삽입 지지되는 몸통유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 물고기 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 구동유닛의 동작에 따른 사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동이 상기 몸통유닛에 전달되도록 상기 방수커버와 상기 몸통유닛을 연결하는 유영전달유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물고기 로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 유영전달유닛은,
    상기 방수커버의 외주면에 돌출 형성되는 전달리브부와 상기 전달리브부가 삽입되도록 상기 몸통유닛의 내주면에 함몰 형성되는 전달홈부를 포함하거나, 상기 전달리브부만 포함하는 것을 특징으로 하는 물고기 로봇.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 유영전달유닛은,
    상기 전달리브부의 외주면 또는 상기 전달홈부의 내주면에 돌출 형성되는 고정돌부와, 상기 전달리브부의 외주면 또는 상기 전달홈부의 내주면에 함몰 형성되는 고정홈부 중 적어도 어느 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물고기 로봇.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 구동유닛은,
    상기 머리유닛에 구비되어 전원을 인가하는 전원부;
    상기 전원부에 의해 회전축을 회전시키는 복수의 구동모터부;
    사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동에 대응하여 상기 머리유닛에 복수의 상기 구동모터부를 직렬로 링크 결합하는 링크브라켓부; 및
    물고기 로봇이 잠수 또는 부상되도록 상기 전원부에 의해 부력을 조절하는 부레부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 물고기 로봇.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 부레부는,
    물고기의 등 부분에 대응하여 상기 구동유닛의 상측에 구비되고, 물고기 로봇이 잠수하는 유체보다 작은 비중을 갖는 제1조절부가 구비되는 제1부력조절부; 및
    물고기의 배 부분에 대응하여 상기 구동유닛의 하측에 구비되고, 물고기 로봇이 잠수하는 유체와 같거나 큰 비중을 갖는 제2조절부가 구비되는 제2부력조절부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 물고기 로봇.
  7. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방수커버에는,
    사인곡선형(Sinusoidal)의 유영 운동에 대응하여 신축되는 유영주름부;가 구비되는 것을 특징으로 하는 물고기 로봇.
  8. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 몸통유닛은,
    상기 머리유닛에 탈부착 가능하게 결합되는 강성부; 및
    탄성을 가지고 상기 강성부에서 연장되는 연성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 물고기 로봇.
PCT/KR2016/005825 2015-06-09 2016-06-02 물고기 로봇 WO2016200092A1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018517107A JP2018520016A (ja) 2015-06-09 2016-06-02 魚ロボット
EP16807733.7A EP3308910A4 (en) 2015-06-09 2016-06-02 FISH ROBOT
US15/580,781 US20180229140A1 (en) 2015-06-09 2016-06-02 Fish robot
CN201680033430.0A CN107690374A (zh) 2015-06-09 2016-06-02 鱼机器人

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150081210A KR101744642B1 (ko) 2015-06-09 2015-06-09 물고기 로봇
KR10-2015-0081210 2015-06-09

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016200092A1 true WO2016200092A1 (ko) 2016-12-15

Family

ID=57503509

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2016/005825 WO2016200092A1 (ko) 2015-06-09 2016-06-02 물고기 로봇

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20180229140A1 (ko)
EP (1) EP3308910A4 (ko)
JP (1) JP2018520016A (ko)
KR (1) KR101744642B1 (ko)
CN (1) CN107690374A (ko)
WO (1) WO2016200092A1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109590990A (zh) * 2018-12-21 2019-04-09 天津市路道科技有限公司 一种大型机器怪兽的扭动结构
CN112976012A (zh) * 2021-04-01 2021-06-18 合肥工业大学 一种基于电致动聚合物材料的两栖软体机器人

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190072215A (ko) 2017-12-15 2019-06-25 (주)아이로 물고기 로봇
KR20190072232A (ko) 2017-12-15 2019-06-25 (주)아이로 물고기 로봇
KR20190072211A (ko) 2017-12-15 2019-06-25 (주)아이로 물고기 로봇
KR20190072223A (ko) 2017-12-15 2019-06-25 (주)아이로 물고기 로봇
KR20190072225A (ko) 2017-12-15 2019-06-25 (주)아이로 물고기 로봇
KR20190072231A (ko) 2017-12-15 2019-06-25 (주)아이로 물고기 로봇
KR20190076682A (ko) 2017-12-22 2019-07-02 (주)아이로 물고기 로봇을 이용한 아쿠아 게임 시스템
KR20190084175A (ko) 2017-12-22 2019-07-16 (주)아이로 물고기 로봇을 이용한 아쿠아 시스템
KR20190084173A (ko) 2017-12-22 2019-07-16 (주)아이로 물고기 로봇을 이용한 아쿠아 시스템
KR20190084178A (ko) 2017-12-22 2019-07-16 (주)아이로 물고기 로봇을 이용한 아쿠아 시스템 제어방법
KR20190084180A (ko) 2017-12-22 2019-07-16 (주)아이로 물고기 로봇을 이용한 아쿠아 시스템 제어를 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 기록매체
KR20190084172A (ko) 2017-12-22 2019-07-16 (주)아이로 물고기 로봇을 이용한 아쿠아 시스템
KR20190084176A (ko) 2017-12-22 2019-07-16 (주)아이로 물고기 로봇을 이용한 아쿠아 시스템
KR20190084177A (ko) 2017-12-22 2019-07-16 (주)아이로 물고기 로봇을 이용한 아쿠아 게임 시스템
KR20190076655A (ko) 2017-12-22 2019-07-02 (주)아이로 물고기 로봇을 이용한 아쿠아 시스템
KR20190084174A (ko) 2017-12-22 2019-07-16 (주)아이로 물고기 로봇을 이용한 아쿠아 시스템
KR20190084179A (ko) 2017-12-22 2019-07-16 (주)아이로 물고기 로봇을 이용한 아쿠아 시스템 제어를 실행시키기 위하여 매체에 저장된 프로그램
KR102087716B1 (ko) 2018-11-01 2020-03-11 (주)아이로 로봇물고기
KR20200050123A (ko) 2018-11-01 2020-05-11 (주)아이로 로봇 물고기의 기울기 및 부력조절장치
KR20200050122A (ko) 2018-11-01 2020-05-11 (주)아이로 로봇물고기
KR102049719B1 (ko) 2018-11-01 2020-01-08 (주)아이로 로봇 물고기의 일정수심 유영제어장치 및 방법
KR102049720B1 (ko) 2018-11-01 2019-11-28 (주)아이로 로봇 물고기의 장애물 탈출 제어방법
KR102087718B1 (ko) 2018-11-01 2020-03-11 (주)아이로 로봇 물고기
KR102018677B1 (ko) 2019-04-26 2019-09-05 (주)아이로 물고기 로봇
KR102018676B1 (ko) 2019-04-26 2019-09-05 (주)아이로 물고기 로봇
KR102472226B1 (ko) * 2019-09-05 2022-11-30 (주)아이로 물고기 로봇
KR102275493B1 (ko) * 2020-02-05 2021-07-08 금오공과대학교 산학협력단 수중에서 유영하는 수중 로봇
TWI711516B (zh) * 2020-03-05 2020-12-01 國立臺北科技大學 機器魚
CN113184153B (zh) * 2021-05-28 2023-03-28 西安交通大学 一种可转弯快速游动软体机械鱼
KR102539261B1 (ko) * 2021-09-29 2023-06-02 (주)아이로 물고기 로봇

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2628239Y (zh) * 2003-07-09 2004-07-28 中国科学技术大学 仿生机器鱼
JP2011218964A (ja) * 2010-04-09 2011-11-04 Hamada Bending Service Co Ltd 揺動推進装置、双胴船及び魚型ロボット
KR20120077458A (ko) * 2010-12-30 2012-07-10 한국생산기술연구원 소형 제어회로 설계 및 방수기법이 적용된 물고기형 수중 로봇
KR20120125860A (ko) * 2011-05-09 2012-11-19 에스알시 주식회사 물고기 로봇 및 물고기 로봇 충전기
KR20140141032A (ko) * 2013-05-31 2014-12-10 박영종 모형 물고기

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2511154A (en) * 1945-08-02 1950-06-13 Ursula Garland Articulated aquatic toy
DE2148789C3 (de) * 1971-09-30 1974-05-02 Goldbach Geb Foitzik Erika Antriebsvorrichtung fuer Schwimmspielzeuge
US3924350A (en) * 1973-05-14 1975-12-09 John P T Hsu Cartesian toy
GB8626817D0 (en) * 1986-11-10 1986-12-10 Duncan Products Ltd Aquatic toys
JPH0191727A (ja) * 1987-10-02 1989-04-11 Marine Benchiyaa Kk 疑似魚
JPH02215487A (ja) * 1989-02-15 1990-08-28 Takao Honma 遊泳玩具
US6138604A (en) * 1998-05-26 2000-10-31 The Charles Stark Draper Laboratories, Inc. Pelagic free swinging aquatic vehicle
US6443799B1 (en) * 2001-07-10 2002-09-03 Edward G. Gibson Gyroscopic diving toy
US20060228982A1 (en) * 2005-04-12 2006-10-12 Rehco, Llc Interactive figure
JP4051382B2 (ja) * 2005-05-27 2008-02-20 Ｍｈｉソリューションテクノロジーズ株式会社 魚ロボット
JP2008044545A (ja) * 2006-08-18 2008-02-28 Mhi Solution Technologies Co Ltd 魚様ロボット
CN101033000A (zh) * 2007-04-28 2007-09-12 哈尔滨工程大学 多关节波动推进鱼形机器人
FR2915956B1 (fr) * 2007-05-10 2009-10-23 Christophe Tiraby Appareil submersible a membranes souples d'etancheite
CN100443369C (zh) * 2007-06-14 2008-12-17 上海交通大学 深海太阳能潜水器
CN102303700B (zh) * 2011-05-26 2013-09-04 中国科学院自动化研究所 具有嵌入式视觉的多控制面机器鱼
US20130227874A1 (en) * 2012-03-02 2013-09-05 Clifton Dugan Fishing Lure
EA201590344A1 (ru) * 2012-08-27 2016-02-29 Сергей Цыбульник Приманка для ловли рыбы
CN103673760A (zh) * 2012-09-18 2014-03-26 罗宪安 潜水式/浮力动力/滑翔（导弹/鱼雷）系统
US20150111461A1 (en) * 2013-10-17 2015-04-23 Xiaoping Lu Driving and controlling method for a biomimetic toy and a biomimetic toy
KR101485099B1 (ko) * 2013-12-04 2015-01-22 한국기술교육대학교 산학협력단 수중 뱀 로봇

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2628239Y (zh) * 2003-07-09 2004-07-28 中国科学技术大学 仿生机器鱼
JP2011218964A (ja) * 2010-04-09 2011-11-04 Hamada Bending Service Co Ltd 揺動推進装置、双胴船及び魚型ロボット
KR20120077458A (ko) * 2010-12-30 2012-07-10 한국생산기술연구원 소형 제어회로 설계 및 방수기법이 적용된 물고기형 수중 로봇
KR20120125860A (ko) * 2011-05-09 2012-11-19 에스알시 주식회사 물고기 로봇 및 물고기 로봇 충전기
KR20140141032A (ko) * 2013-05-31 2014-12-10 박영종 모형 물고기

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3308910A4 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109590990A (zh) * 2018-12-21 2019-04-09 天津市路道科技有限公司 一种大型机器怪兽的扭动结构
CN109590990B (zh) * 2018-12-21 2021-12-28 天津市路道科技有限公司 一种大型机器怪兽的扭动结构
CN112976012A (zh) * 2021-04-01 2021-06-18 合肥工业大学 一种基于电致动聚合物材料的两栖软体机器人

Also Published As

Publication number Publication date
US20180229140A1 (en) 2018-08-16
JP2018520016A (ja) 2018-07-26
KR101744642B1 (ko) 2017-06-09
KR20160145231A (ko) 2016-12-20
EP3308910A1 (en) 2018-04-18
CN107690374A (zh) 2018-02-13
EP3308910A4 (en) 2019-03-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2016200092A1 (ko) 물고기 로봇
CN111746764B (zh) 生物启发式水下机器人
CN207565812U (zh) 二元六自由度水下机器人
CN106828848B (zh) 一种骨架式多弦牵动水下机器鱼
US6662742B2 (en) Remote operated vehicles
EP2604503B1 (en) Fender assembly for boats
CN114506428B (zh) 一种水下仿龟机器人及其控制方法
CN101348165A (zh) 三维运动仿生机器鱼
WO2013062172A1 (ko) 신체 착용식 수영 보조장치
WO2014204237A1 (ko) 초소형 수중 로봇
CN113525638A (zh) 具有图像传输功能的六自由度仿生机器海豚
WO2019088641A1 (ko) 잠수부용 추진장치
CN110203359A (zh) 仿豹鲂鮄鱼水下机器人
KR20190049988A (ko) 수중 추진 장치를 구비하는 부력복
WO2014007443A1 (ko) 수중 로봇용 자세 및 부력 조절 장치 및 방법
CN110194229A (zh) 新型仿螃蟹机器人
CN106005316A (zh) 一种水下穿戴机器人
CN203267694U (zh) 一种智能仿生多功能机器鳄鱼
CN215554051U (zh) 一种水下机器人
CN115723926A (zh) 一种基于重心可调节的水下仿蛇型机器人
CN115413631A (zh) 一种海洋渔业选择性捕捞机器人
CN109501981A (zh) 手持式带拍摄功能的潜水助推器
CN221698964U (zh) 一种具备打捞贵重物品功能的水下机器人
TWI643788B (zh) 潛水推進裝置
WO2014204236A1 (ko) 소나 센서 및 이를 구비한 소나 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16807733

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018517107

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15580781

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE