WO2014204236A1 - 소나 센서 및 이를 구비한 소나 시스템 - Google Patents

소나 센서 및 이를 구비한 소나 시스템 Download PDF

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WO2014204236A1
WO2014204236A1 PCT/KR2014/005423 KR2014005423W WO2014204236A1 WO 2014204236 A1 WO2014204236 A1 WO 2014204236A1 KR 2014005423 W KR2014005423 W KR 2014005423W WO 2014204236 A1 WO2014204236 A1 WO 2014204236A1
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sonar
sonar sensor
hull
plate
sensor unit
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PCT/KR2014/005423
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김현식
박승수
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동명대학교 산학협력단
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G—PHYSICS
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    • G10K—SOUND-PRODUCING DEVICES; METHODS OR DEVICES FOR PROTECTING AGAINST, OR FOR DAMPING, NOISE OR OTHER ACOUSTIC WAVES IN GENERAL; ACOUSTICS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G10K11/00—Methods or devices for transmitting, conducting or directing sound in general; Methods or devices for protecting against, or for damping, noise or other acoustic waves in general
    • G10K11/004—Mounting transducers, e.g. provided with mechanical moving or orienting device
    • G10K11/006—Transducer mounting in underwater equipment, e.g. sonobuoys

Definitions

  • the present invention relates to a sonar sensor and a sonar system having the same, and more particularly, to a sonar sensor and a sonar system having the same, which are easily detachable to a hull of a micro robot.
  • a sonar device is a device that emits sound waves for underwater searching, receives the emitted sound waves back to the target, returns them, and processes the reflected sound waves into visual information based on algorithms.
  • the processed information can be output to the video display device in real time.
  • these sonar devices are attached to submarines, ships, etc., which can move underwater, and are used to identify underwater environments such as observing underwater topography and features.
  • the Republic of Korea Patent Publication No. 10-1128010 "Sensor attached sound wave detector and a vessel having the same" relates to a ship equipped with a hull-type sound wave detector, and to detect the acoustic signal in the water to output the electric signal
  • the sound wave detector includes a sound wave detector including at least one hydrophone unit, at least one hydrophone unit is disposed, a seating unit at which the hydrophone unit is disposed, and a housing configured to receive the hydrophone unit and the seat unit and to transmit sound signals. It is proposed a technology characterized in that attached to the side of the protrusion or immersion shape.
  • acoustic sensor assembly relates to an acoustic sensor assembly that is coupled to an underwater mobile unit, such as a submarine, and detects the acoustic sound signal transmitted to the underwater mobile side, the surface angle and isometric
  • the phase difference of the plurality of electrical signals output from the plurality of acoustic signal converters and acoustic signal converters which are combined with the underwater mobile unit to have a coupling angle of (Conformal) and detect and convert underwater acoustic signals into electrical signals. It is proposed a technology characterized in that it comprises a signal processing unit for correcting the phase difference of a plurality of electrical signals so that is in phase.
  • a sonar sensor is required to easily attach and detach the hull and the sonar sensor.
  • a technology for a sonar system that processes a signal for control and enables detection through sound waves.
  • the present invention has been proposed to satisfy the requirements generated in the prior art, and can effectively perform the maintenance of the sonar sensor attached to the micro robot using a sonar sensor that is easily detachable to the hull of the micro robot. It is an object of the present invention to provide a new type of sonar sensor.
  • the sonar controller equipped with a Bluetooth antenna and LED can be connected to the sonar sensor to transmit and receive commands and image data wirelessly, and a new type of sonar sensor that can know the operation status of the power supply and sonar sensor with the naked eye of the user.
  • An object of the present invention is to provide a sonar system.
  • an ultrasonic element 22 for transmitting and receiving sound waves is built-in, the connection line 24 of the ultrasonic element 22
  • the sonar sensor unit 20 extending to one side and the sonar attachment portion 30 coupled to the sonar sensor unit 20 in the direction in which the connection line 24 of the sonar sensor unit 20 is drawn out,
  • the sonar attachment part 30 is coupled to the plate 40 in the longitudinal direction of the sonar sensor unit 20, and integrally coupled to the plate 40, the hollow 54 is formed so that the sonar sensor unit ( 20 is passed through the connecting line 24, the outer circumferential surface is provided with a male screw thread 50 is formed on the outer circumferential surface, and a nut 60 formed with a female thread coupled to the coupling screw rod 50 hull (1)
  • the sonar sensor unit 20 is fixed by inserting the nut 60 into the coupling screw rod 50 inside the hull 1.
  • the plate 40 of the sonar sensor according to the present invention is further provided with an O-ring groove 64 which can be inserted into the O-ring 62 for the sealing action in the coupling surface of the plate 40 and the hull 1 do.
  • the plate 40 of the sonar attachment portion 30 of the sonar sensor according to the present invention is formed by injection molding the synthetic resin, the coupling screw rod 50 is inserted by the injection molding of the plate 40 It is integrated with the plate 40.
  • the hull (1) and the outside of the hull (1) is coupled to the hull (1) to the sound wave
  • the sonar sensor 10 for transmitting and receiving is connected to the sonar sensor 10 inside the hull 1 to control the sonar sensor 10 and to process a signal transmitted from the sonar sensor 10.
  • the sonar sensor 10 is a sonar sensor unit is built in the ultrasonic element 22 for transmitting and receiving sound waves, the connection line 24 of the ultrasonic element 22 is extended to one side And a sonar attachment portion 30 coupled to the sonar sensor portion 20 in a direction in which the connection line 24 of the sonar sensor portion 20 is drawn out, wherein the sonar attachment portion 30 includes the sonar attachment portion 30.
  • the hollow 54 is formed so that the connection line 24 of the sonar sensor unit 20 passes, the coupling screw rod 50 is formed on the outer peripheral surface, and the coupling
  • the nut 60 is formed with a female thread coupled to the threaded rod 50, and the coupling threaded rod 50 of the sonar attachment portion 30 is inserted into the hull 1 into the hull 1.
  • the sonar sensor unit 20 is fixed by assembling the nut 60 to the coupling screw rod 50 inside the hull 1.
  • the sonar controller 70 is provided with a Bluetooth antenna 80 to transmit and receive commands and data wirelessly with the outside.
  • the sonar controller 70 includes an LED 90.
  • the plate 40 of the sonar sensor according to the present invention is further provided with an O-ring groove 64 which can be inserted into the O-ring 62 for the sealing action in the coupling surface of the plate 40 and the hull 1 do.
  • the plate 40 of the sonar attachment portion 30 is formed by injection molding a synthetic resin, the coupling screw rod 50 is inserted by the injection molding of the plate 40 It is integrated with the plate 40.
  • the sonar attachment part 30 coupled to the sonar sensor part 20 is inserted into the hull 1 and screwed, so that the sonar sensor 10 is detachably attached to the hull.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram of a sonar sensor according to the spirit of the present invention.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a sonar sensor in a downward direction according to a preferred embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a perspective view showing a sonar sensor in an upward direction according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a plan view of a sonar sensor unit according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a conceptual diagram of a sonar system according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a plan view of a sonar controller according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a perspective view of a hull according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a view for showing the coupling of the sonar sensor and the hull according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG 9 is a view for explaining the main operation in the hull cut along the A-A according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram of a sonar sensor according to the spirit of the present invention.
  • the sonar sensor 10 includes a sonar sensor unit 20 in which an ultrasonic element 22 for transmitting and receiving sound waves is embedded and a connection line 24 of the ultrasonic element 22 extends to one side. ).
  • the sonar attachment portion 30 is coupled to the sonar sensor unit 20 in the direction in which the connection line 24 of the sonar sensor unit 20 is drawn out.
  • the sonar attachment portion 30 is integrally coupled to the plate 40 and the plate 40 coupled in the longitudinal direction of the sonar sensor portion 20, the hollow 54 is formed of the sonar sensor portion 20 Allow the connecting line 24 to pass through.
  • the sonar attachment portion 30 has a coupling threaded rod 50 having a male thread formed on the outer circumferential surface thereof and a nut 60 formed with a female thread coupled to the coupling threaded rod 50.
  • the sonar sensor part 20 is fixed by inserting the coupling screw rod 50 of 30) into the inside of the hull 1 and assembling the nut 60 to the coupling screw rod 50 inside the hull 1. .
  • the sonar sensor unit 20 on the hull of the micro robot through the sonar attachment portion 30 coupled in the direction in which the connection line 24 of the sonar sensor unit 20 is drawn out It can be easily removable.
  • the sonar attachment portion 30 is coupled to the sonar sensor unit 20 is integrally coupled to the plate 40 and the plate 40 coupled in the longitudinal direction of the sonar sensor unit 20, hollow ( 54 is formed to allow the connection line 24 of the sonar sensor unit 20 to pass.
  • the sonar sensor unit 20 and the plate 40 may be coupled to form an accommodation space in which the ultrasonic element 22 may be built, and the shape of the accommodation space portion may include the shape of the ultrasonic element 22. It may vary depending on the type and characteristics.
  • the outer circumferential surface of the sonar attachment portion 30 is provided with a coupling threaded rod 50 having a male thread and a nut 60 formed with a female thread coupled to the coupling threaded rod 50, through which the sonar 1 is formed.
  • the coupling screw rod 50 of the attachment portion 30 can be inserted into the hull 1.
  • the coupling screw rod 50 inserted into the hull 1 fixes the sonar sensor 20 to the hull 1 by assembling the nut 60 to the coupling screw rod 50 inside the hull 1. You can do it.
  • Figure 2 is a perspective view showing the sonar sensor according to a preferred embodiment of the present invention from the bottom
  • Figure 3 is a perspective view showing the sonar sensor according to a preferred embodiment of the present invention from the top
  • Figure 4 is a preferred embodiment of the present invention
  • the sonar sensor 10 according to a preferred embodiment of the present invention is embedded with an ultrasonic element 22 for transmitting and receiving sound waves, the connection line 24 of the ultrasonic element 22 to one side
  • the sonar attachment portion 30 coupled to the sonar sensor unit 20 is coupled in the direction in which the sonar sensor unit 20 and the connection line 24 of the sonar sensor unit 20 extend.
  • the sonar sensor unit 20 and the sonar attachment unit 30 are coupled to each other by screwing, so that maintenance such as replacing the ultrasonic element 22 of the sonar sensor unit 20 can be easily performed. do.
  • the sealing material is further inserted into the surface at which the sonar sensor unit 20 and the sonar attachment unit 30 are coupled to the sonar sensor unit 20 and the sonar attachment unit 30 at the same time.
  • the ultrasonic element 22 and the thermal connection 24 to be embedded in the should be to be protected from the outside air.
  • the sonar attachment portion 30 has a coupling threaded rod 50 having a male thread formed on the outer circumferential surface thereof and a nut 60 formed with a female thread coupled to the coupling threaded rod 50.
  • the sonar sensor part 20 is fixed by inserting the coupling screw rod 50 of 30) into the inside of the hull 1 and assembling the nut 60 to the coupling screw rod 50 inside the hull 1. .
  • the plate 40 of the sonar attachment portion 30 is formed by injection molding the synthetic resin, the coupling threaded rod 50 is integrated with the plate 40 by being inserted during the injection molding of the plate 40, It is preferable to facilitate the manufacture of the plate 40 is formed 50 and to increase the sealing effect when combined with the hull (1).
  • the outer surface of the sonar sensor unit 20 that is not in contact with the plate 40 may have a streamlined shape to minimize resistance of the fluid in water.
  • FIG. 5 is a conceptual diagram of a sonar system according to a preferred embodiment of the present invention.
  • the sonar system 100 is coupled to the hull 1 and the hull 1 from the outside of the hull 1 and sonar sensor 10 for transmitting and receiving sound waves and
  • a sonar controller 70 is connected to the sonar sensor 10 inside the hull 1 to control the sonar sensor 10 and to process a signal transmitted from the sonar sensor 10.
  • the sonar sensor 10 includes a sonar sensor unit 20 and a sonar sensor unit 20 in which an ultrasonic element 22 for transmitting and receiving sound waves is built-in, and a connection line 24 of the ultrasonic element 22 extends to one side. It includes a sonar attachment portion 30 is coupled to the sonar sensor portion 20 in the direction in which the connection line 24 is drawn out.
  • the sonar attachment portion 30 is integrally coupled to the plate 40 and the plate 40 coupled in the longitudinal direction of the sonar sensor portion 20, the hollow 54 is formed so that the sonar sensor portion 20 Allow the connecting line 24 to pass through.
  • the sonar attachment portion 30 has a coupling threaded rod 50 having a male thread formed on the outer circumferential surface thereof and a nut 60 formed with a female thread coupled to the coupling threaded rod 50.
  • the sonar sensor part 20 is fixed by inserting the coupling screw rod 50 of 30) into the inside of the hull 1 and assembling the nut 60 to the coupling screw rod 50 inside the hull 1. .
  • the sonar sensor 10 is coupled to the hull 1 is inserted.
  • connection line 24 may be connected to the sonar controller 70 through the hollow 54 of the coupling screw rod 50 formed on the sonar attachment part 30 of the sonar sensor 10.
  • the sonar controller 70 may control the sonar sensor unit 20 of the sonar sensor 10 according to a user's command by combining the sonar sensor 10 and the sonar controller 70.
  • the structure, operation, and the like of the sonar controller 70 will be described later in the description of FIG. 6.
  • FIG. 6 is a configuration diagram of a sonar controller according to a preferred embodiment of the present invention.
  • the sonar controller 70 constituting the sonar system 100 according to the preferred embodiment of the present invention is provided with a Bluetooth antenna 80.
  • the Bluetooth antenna 80 may enable transmission and reception of commands and data wirelessly with a user who controls the sonar sensor 10 from the outside.
  • the sonar controller 70 may be provided with an LED 90 so that the state of the sonar controller 70 can be visually observed from the outside.
  • the state of the power supplied to the sonar controller 70 and the state of the sonar sensor unit 20 by visual observation of the microscopic It is to be able to observe whether the robot is performing smoothly, such as grasping the underwater environment.
  • FIG. 7 is a perspective view of a hull according to a preferred embodiment of the present invention
  • Figure 8 is a view showing the coupling of the sonar sensor and the hull according to a preferred embodiment of the present invention
  • Figure 9 is a preferred embodiment of the present invention
  • Figure is a view for explaining the main action in the hull along the state cut along the AA.
  • the sonar sensor 10 is coupled to the outside of the hull 1.
  • one sonar sensor 10 is shown coupled to the outer portion of the hull 1, but the sonar sensor 10 may be combined in plurality in accordance with the needs of the user.
  • a coupling hole 3 into which the sonar member 10 can be inserted and coupled is formed in the hull 1.
  • the sonar member 10 inserted into the coupling hole 3 is coupled through the nut 60 in the hull 1 with the O-ring 62 located outside the hull 1 in the hull 1.
  • the hull 1 is formed with a flat coupling surface (5) to correspond to the flat shape of the plate 40 of the sonar sensor 10, the sonar sensor 10 can be coupled to the hull 1, the coupling surface (5) is further provided with a groove (3) into which the coupling screw rod 50 of the sonar sensor 10 is inserted, so that the hull 1 and the sonar sensor 10 can be tightly coupled to each other, thereby effectively invading outside air such as water leakage. It is desirable to be able to prevent it.

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Abstract

본 발명은 초소형 로봇의 선체에 탈부착이 용이한 소나 센서 및 이를 구비한 소나 시스템에 관한 것으로, 소나 센서(10)에 형성되는 소나 부착부(30)의 결합 나사봉(50)이 선체(1)에 삽입되어, 선체(1)에 너트(60)를 이용하여 결합됨으로써, 탈부착 및 유지관리가 용이한 소나 센서(10)를 제공하며, 소나 센서(10)와 접속되어 사용자의 명령을 소나 센서(10)로 전달하고 소나 센서(10) 활동을 제어하되 무선으로 명령 및 데이터의 송수신이 가능한 블루투스 안테나(70)와 육안으로 전원을 확인하고 소나 센서(10)의 동작 상태를 확인할 수 있는 LED(90)를 구비한 소나 시스템(100)을 제공한다.

Description

소나 센서 및 이를 구비한 소나 시스템
본 발명은 소나 센서 및 그를 구비한 소나 시스템에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로는 초소형 로봇의 선체에 탈부착이 용이한 소나 센서 및 이를 구비한 소나 시스템에 관한 것이다.
수중 탐색을 위해서 음파를 방사하고 방사된 음파가 목표물에 반사되어서 되돌아 온 것을 다시 받아서 그 반사된 음파들을 알고리즘에 입각하여 시각적인 정보로 처리하는 장치를 소나 장치라 하는데, 최근에는 기술의 발전에 의해 처리된 정보를 실시간으로 영상 디스플레이 장치로 출력할 수 있도록 하고 있다.
일반적으로 이러한 소나 장치는 수중에서 이동 가능한 잠수함, 선박 등에 부착되어 수중의 지형이나 지물을 관측하는 등 수중환경의 파악에 활용되고 있다.
한편, 대한민국 등록특허공보 제10-1128010호 "센서부착형 음파탐지기 및 이를 구비한 선박"은 선체부착형 음파탐지기 및 이를 구비한 선박에 관한 것으로서, 수중의 음향신호를 감지하여 전기신호로 출력하는 수중청음기가 하나 이상 배치되는 수중청음부와, 수중청음부가 배치되는 안착부와, 수중청음부 및 안착부를 수용하여 음향신호가 통과되도록 형성되는 하우징을 구비하는 음파탐지부를 포함하며, 음파탐지부는 선체의 측면에 돌출형상 또는 몰입형상으로 부착되는 것을 특징으로 하는 기술을 제안하고 있다.
또한, 대한민국 등록특허공보 제10-0985551호 "음향 센서 조립체"는 잠수함과 같은 수중 이동체에 결합되어 수중 이동체 측으로 전달되는 수중 음향 신호를 감지하는 음향 센서 조립체에 관한 것으로, 수중 이동체의 표면 각도와 등각(Conformal)의 결합각을 갖도록 수중 이동체와 결합되며, 수중 음향 신호를 감지한 후 전기 신호로 변환 및 출력하는 복수의 음향 신호 변환부 및 음향 신호 변환부에서 출력되는 다수의 전기 신호의 각각의 위상차가 동위상을 이루도록 다수의 전기 신호의 위상차를 보정하는 신호처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 기술을 제안하고 있다.
이와 같은 기술들은 대형의 수중 이동체에 음향 센서들을 결합시키는 기술을 적용한 예로, 초소형 수중 로봇에 사용자가 필요로 하는 소나 센서를 용이하게 탈부착하고 그를 통해 초소형 수중 로봇의 효율을 높이고자 하는 기술에 대해서는 제시하고 있지 않다.
그로 인해, 초소형 로봇의 선체에 부착되는 소나 센서의 유지 관리를 위해서는 선체와 소나 센서와의 탈부착이 용이하게 이루어질 수 있도록 하는 소나 센서의 필요성이 요구되고 있으며, 그와 더불어 외부에서 명령되는 소나 센서를 제어하기 위한 신호를 처리하여 음파를 통한 감지를 가능하게 하는 소나 시스템에 관한 기술의 필요성이 요구되고 있다.
따라서, 본 발명은 이와 같은 종래기술에서 발생되는 요구조건을 만족시키기 위해 제안된 것으로, 초소형 로봇의 선체에 탈부착이 용이한 소나 센서를 이용하여 초소형 로봇에 부착되는 소나 센서의 유지관리를 효과적으로 수행할 수 있는 새로운 형태의 소나 센서를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 블루투스 안테나 및 LED가 구비된 소나 컨트롤러를 소나 센서와 접속시켜 무선으로 명령 및 영상 데이터의 송수신이 가능할 뿐 아니라 사용자의 육안으로 전원 및 소나 센서의 작동상태를 알 수 있는 새로운 형태의 소나 센서를 구비한 소나 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 수중에서 음파를 송수신하기 위한 소나 장치에 있어서, 음파를 송수신하기 위한 초음파 소자(22)가 내장되고, 상기 초음파 소자(22)의 연결선(24)이 일측으로 연장되는 소나 센서부(20)와 상기 소나 센서부(20)의 연결선(24)이 인출되는 방향에서 상기 소나 센서부(20)에 결합되는 소나 부착부(30)를 포함하되, 상기 소나 부착부(30)는 상기 소나 센서부(20)의 길이 방향으로 결합되는 플레이트(40)와, 상기 플레이트(40)에 일체로 결합되되, 중공(54)이 형성되어 상기 소나 센서부(20)의 연결선(24)이 통과되도록 하며, 외주면에 숫나사가 형성된 결합 나사봉(50) 및, 상기 결합 나사봉(50)에 결합되는 암나사가 형성되는 너트(60)를 구비하여 선체(1)에 상기 소나 부착부(30)의 결합 나사봉(50)을 상기 선체(1)의 내측으로 삽입시키고, 상기 선체(1)의 내부에서 상기 너트(60)를 상기 결합 나사봉(50)에 조립시킴으로써 상기 소나 센서부(20)를 고정한다.
이와 같은 본 발명에 따른 소나 센서의 상기 플레이트(40)에는 상기 플레이트(40)와 선체(1)의 결합면에서 실링 작용을 위한 오링(62)이 삽입될 수 있는 오링 홈(64)이 더 구비된다.
이와 같은 본 발명에 따른 소나 센서의 상기 소나 부착부(30)의 플레이트(40)는 합성수지를 사출성형하여 형성되고, 상기 결합 나사봉(50)은 상기 플레이트(40)의 사출성형시 인서트 됨으로써 상기 플레이트(40)와 일체화된다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 특징에 의하면, 수중에서 음파를 송수신하기 위한 소나 시스템에 있어서, 선체(1)와 상기 선체(1)의 외측에서 상기 선체(1)에 결합되어 음파를 송수신하기 위한 소나 센서(10) 및 상기 선체(1)의 내측에서 상기 소나 센서(10)와 접속되어, 상기 소나 센서(10)를 제어하고, 상기 소나 센서(10)로부터 전송되는 신호를 처리하기 위한 소나 컨트롤러(70)를 포함하되, 상기 소나 센서(10)는 음파를 송수신하기 위한 초음파 소자(22)가 내장되고, 상기 초음파 소자(22)의 연결선(24)이 일측으로 연장되는 소나 센서부(20)와 상기 소나 센서부(20)의 연결선(24)이 인출되는 방향에서 상기 소나 센서부(20)에 결합되는 소나 부착부(30)를 포함하되, 상기 소나 부착부(30)는 상기 소나 센서부(20)의 길이 방향으로 결합되는 플레이트(40)와, 상기 플레이트(40)에 일체로 결합되되, 중공(54)이 형성되어 상기 소나 센서부(20)의 연결선(24)이 통과되도록 하며, 외주면에 숫나사가 형성된 결합 나사봉(50) 및, 상기 결합 나사봉(50)에 결합되는 암나사가 형성되는 너트(60)를 구비하여 선체(1)에 상기 소나 부착부(30)의 결합 나사봉(50)을 상기 선체(1)의 내측으로 삽입시키고, 상기 선체(1)의 내부에서 상기 너트(60)를 상기 결합 나사봉(50)에 조립시킴으로써 상기 소나 센서부(20)를 고정시킨다.
이와 같은 본 발명에 따른 소나 시스템에 있어서 상기 소나 컨트롤러(70)는 블루투스 안테나(80)를 구비하여 외부와 무선으로 명령 및 데이터의 송수신이 가능하다.
이와 같은 본 발명에 따른 소나 시스템에 있어서 상기 소나 컨트롤러(70)는 LED(90)를 구비한다.
이와 같은 본 발명에 따른 소나 센서의 상기 플레이트(40)에는 상기 플레이트(40)와 선체(1)의 결합면에서 실링 작용을 위한 오링(62)이 삽입될 수 있는 오링 홈(64)이 더 구비된다.
이와 같은 본 발명에 따른 소나 시스템에 있어서 상기 소나 부착부(30)의 플레이트(40)는 합성수지를 사출성형하여 형성되고, 상기 결합 나사봉(50)은 상기 플레이트(40)의 사출성형시 인서트 됨으로써 상기 플레이트(40)와 일체화된다.
본 발명에 의한 소나 센서 및 이를 구비한 소나 시스템에 따르면, 소나 센서부(20)에 결합되는 소나 부착부(30)가 선체(1)에 삽입하여 나사결합함으로써 소나 센서(10)가 선체에 탈부착이 용이하도록 하며, 소나 컨트롤러(70)에 구비되는 블루투스(Bluetooth) 안테나(72)를 이용하여 외부에서 무선으로 명령 및 데이터의 송수신이 가능하도록 하고, 소나 컨트롤러(70)에 구비되는 LED(90)를 통해 육안으로 전원 및 소나 센서의 동작 상태를 확인할 수 있도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 기술 사상에 따른 소나 센서의 개념도;
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 센서를 하방향에서 보여주는 사시도;
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 센서를 상방향에서 보여주는 사시도;
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 센서부의 평면도;
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 시스템의 개념도;
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 컨트롤러의 평면도;
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선체의 사시도;
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 센서와 선체와의 결합을 보여주기 위한 도면;
도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선체를 A-A를 따라 절취한 상태에서 주요 작용을 설명하기 위한 도면이다.
도 1은 본 발명의 기술 사상에 따른 소나 센서의 개념도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 소나 센서(10)는 음파를 송수신하기 위한 초음파 소자(22)가 내장되고, 초음파 소자(22)의 연결선(24)이 일측으로 연장되는 소나 센서부(20)를 포함한다.
여기서, 소나 센서부(20)의 연결선(24)이 인출되는 방향에서 소나 센서부(20)에 결합되는 소나 부착부(30)를 포함한다.
그리고, 소나 부착부(30)는 소나 센서부(20)의 길이 방향으로 결합되는 플레이트(40)와 플레이트(40)에 일체로 결합되되, 중공(54)이 형성되어 소나 센서부(20)의 연결선(24)이 통과되도록 한다.
아울러, 소나 부착부(30)는 외주면에 숫나사가 형성된 결합 나사봉(50) 및 결합 나사봉(50)에 결합되는 암나사가 형성되는 너트(60)를 구비하여 선체(1)에 소나 부착부(30)의 결합 나사봉(50)을 선체(1)의 내측으로 삽입시키고, 선체(1)의 내부에서 너트(60)를 결합 나사봉(50)에 조립시킴으로써 소나 센서부(20)를 고정시킨다.
이와 같은 본 발명에 따른 소나 센서에 따르면, 소나 센서부(20)의 연결선(24)이 인출되는 방향으로 결합되는 소나 부착부(30)를 통해, 초소형 로봇의 선체에 소나 센서부(20)의 탈부착이 용이하도록 할 수 있는 것이다.
더욱 구체적으로 살펴보면, 소나 센서부(20)와 결합되는 소나 부착부(30)는 소나 센서부(20)의 길이 방향으로 결합되는 플레이트(40)와 플레이트(40)에 일체로 결합되되, 중공(54)이 형성되어 소나 센서부(20)의 연결선(24)이 통과되도록 한다.
이때, 소나 센서부(20)와 플레이트(40)가 결합을 통해 초음파 소자(22)가 내장될 수 있는 수용 공간을 형성할 수 있도록 하는 것이 바람직하며, 수용 공간부의 형태는 초음파 소자(22)의 종류 및 특성에 따라 달라질 수 있을 것이다.
또한, 소나 부착부(30)의 외주면에는 숫나사가 형성된 결합 나사봉(50) 및 결합 나사봉(50)에 결합되는 암나사가 형성되는 너트(60)를 구비되는데, 이를 통해 선체(1)에 소나 부착부(30)의 결합 나사봉(50)을 선체(1)의 내측으로 삽입시킬 수 있다.
선체(1)의 내측으로 삽입된 결합 나사봉(50)은 선체(1)의 내부에서 너트(60)를 결합 나사봉(50)에 조립시킴으로써 소나 센서부(20)를 선체(1)에 고정할 수 있는 것이다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면 도 2 내지 도 9에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 각 도면에서 종래기술로부터 용이하게 확인할 수 있는 초음파 소자와 관련된 기술, 초음파 소자의 연결선, 초음파 소자와 연결선을 결합시키기 위한 초음파 소자의 기본 구성 및 사용 방법 등 등 통상 본 발명에 적용되는 분야의 종사자들 및 그들이 관련분야의 종사자들을 통해 통상적으로 알 수 있는 부분들의 도시 및 상세한 설명은 생략하고, 본 발명과 관련된 부분들을 중심으로 도시 및 설명하였다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 센서를 하바향에서 보여주는 사시도이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 센서를 상방향에서 보여주는 사시도이며, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 센서부의 평면도이다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나센서(10)는 음파를 송수신하기 위한 초음파 소자(22)가 내장되고, 초음파 소자(22)의 연결선(24)이 일측으로 연장되는 소나 센서부(20)와 소나 센서부(20)의 연결선(24)이 인출되는 방향에서 소나 센서부(20)에 결합되는 소나 부착부(30)의 결합된다.
여기서, 소나 센서부(20)와 소나 부착부(30)의 결합은 나사결합을 통해 이루어져, 소나 센서부(20)의 초음파 소자(22)를 교체하는 등의 유지 관리를 용이하게 수행 할 수 있도록 한다.
바람직하게는 소나 센서부(20)와 소나 부착부(30)의 나사결합과 동시에 소나 센서부(20)와 소나 부착부(30)가 결합되는 면에 실링재가 더 삽입되어 소나 센서부(20)에 내장되는 초음파 소자(22)와 열결선(24)이 외기로부터 보호될 수 있도록 하여야 할 것이다.
아울러, 소나 부착부(30)는 외주면에 숫나사가 형성된 결합 나사봉(50) 및 결합 나사봉(50)에 결합되는 암나사가 형성되는 너트(60)를 구비하여 선체(1)에 소나 부착부(30)의 결합 나사봉(50)을 선체(1)의 내측으로 삽입시키고, 선체(1)의 내부에서 너트(60)를 결합 나사봉(50)에 조립시킴으로써 소나 센서부(20)를 고정시킨다.
즉, 선체(1)에 삽입되는 결합 나사봉(50)이 선체(1)의 내부에서 너트(60)에 의해 고정될 때, 플레이트(40)와 선체(1)의 결합면에서 형성된 오링 홈(64)에 오링(62)이 삽입되어 선체(1)와 기밀하게 결합될 수 있도록 한다.
또한, 소나 부착부(30)의 플레이트(40)는 합성수지를 사출성형하여 형성되고, 결합 나사봉(50)은 플레이트(40)의 사출성형시 인서트 됨으로써 플레이트(40)와 일체화시켜, 나사봉(50)이 형성된 플레이트(40)의 제작이 용이하게 하며 선체(1)와의 결합시 실링 효과를 높일 수 있게 함이 바람직하다.
그리고, 소나 센서부(20)에 있어서 플레이트(40)와 맞닿지 않는 외면은 유선형을 갖음으로써 수중에서 유체에 의한 저항을 최소화할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 시스템의 개념도이다.
도 5을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 시스템(100)은 선체(1)와 선체(1)의 외측에서 선체(1)에 결합되어 음파를 송수신하기 위한 소나 센서(10) 및 선체(1)의 내측에서 소나 센서(10)와 접속되어 소나 센서(10)를 제어하고, 소나 센서(10)로부터 전송되는 신호를 처리하기 위한 소나 컨트롤러(70)를 포함한다.
여기서, 소나 센서(10)는 음파를 송수신하기 위한 초음파 소자(22)가 내장되고, 초음파 소자(22)의 연결선(24)이 일측으로 연장되는 소나 센서부(20)와 소나 센서부(20)의 연결선(24)이 인출되는 방향에서 소나 센서부(20)에 결합되는 소나 부착부(30)를 포함한다.
여기서, 소나 부착부(30)는 상기 소나 센서부(20)의 길이 방향으로 결합되는 플레이트(40)와 플레이트(40)에 일체로 결합되되 중공(54)이 형성되어 상기 소나 센서부(20)의 연결선(24)이 통과되도록 한다.
아울러, 소나 부착부(30)는 외주면에 숫나사가 형성된 결합 나사봉(50) 및 결합 나사봉(50)에 결합되는 암나사가 형성되는 너트(60)를 구비하여 선체(1)에 소나 부착부(30)의 결합 나사봉(50)을 선체(1)의 내측으로 삽입시키고, 선체(1)의 내부에서 너트(60)를 결합 나사봉(50)에 조립시킴으로써 소나 센서부(20)를 고정시킨다.
이와 같은 본 발명에 따른 소나 시스템(100)에 따르면, 소나 센서(10)는 선체(1)를 삽입되어 결합 된다.
그리고, 소나 센서(10)의 소나 부착부(30)에 형성되는 결합 나사봉(50)의 중공(54)을 통해 연결선(24)은 소나 컨트롤러(70)와 연결될 수 있다.
즉, 소나 센서(10)와 소나 컨트롤러(70)의 결합에 의해 소나 센서(10)의 소나 센서부(20)를 사용자의 명령에 따라 소나 컨트롤러(70)가 제어할 수 있도록 하는 것이다.
여기서 소나 컨트롤러(70)의 구성 및 작용 등에 관해서는 후술 되는 도 6의 설명에서 더 기술하도록 한다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 컨트롤러의 구성도이다.
도 6을 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 시스템(100)을 구성하는 소나 컨트롤러(70)에는 블루투스(Bluetooth) 안테나(80)가 구비된다.
여기서, 불루투스 안테나(80)는 외부에서 소나 센서(10)를 제어하는 사용자와 무선으로 명령 및 데이터의 송수신이 가능하도록 할 수 있다.
아울러 소나 컨트롤러(70)에는 LED(90)가 설치되어 외부에서 소나 컨트롤러(70)의 상태를 육안으로 관찰할 수 있게 할 수 있다.
즉, 전원 상태표시 LED(92) 및 소나센서부 상태표시 LED(94)를 구비함으로써, 소나 컨트롤러(70)에 공급되는 전원의 상태 및 소나 센서부(20)의 상태를 육안으로 관찰하여 초소형 해양 로봇이 수중에서의 수중환경의 파악하는 등의 업무 수행이 원활하게 이루어지고 있는가를 관찰할 수 있게 하는 것이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선체의 사시도이며, 도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 센서와 선체와의 결합을 보여주기 위한 도면이고, 도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 선체를 A-A를 따라 절취한 상태에서 주요 작용을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 내지 도 9를 살펴보면, 소나 센서(10)가 선체(1)의 외곽에 결합하여진다.
이때, 본 실시예에서는 하나의 소나 센서(10)가 선체(1)의 외곽에 결합되어진 상태를 나타내고 있으나, 사용자의 필요에 따라 소나 센서(10)는 복수개로 결합 가능할 것이다.
여기서, 도 9를 통해 소나 센서(10)와 선체(1)와의 결합을 좀 더 구체적으로 살펴보면, 선체(1)에는 소나 부재(10)가 삽입되어 결합될 수 있는 결합홀(3)이 형성되고, 결합홀(3)에 삽입된 소나 부재(10)는 선체(1)의 내부에서 선체(1)의 외부에 위치한 오링(62)과 선체(1)내의 너트(60)를 통해 결합하게 된다.
이때, 선체(1)에는 소나 센서(10)의 플레이트(40)의 평평한 형태와 대응되어 소나 센서(10)가 선체(1)에 결합될 수 있는 평평한 결합면(5)이 형성되고, 결합면(5)에는 소나 센서(10)의 결합 나사봉(50)이 삽입되는 홈(3)이 더 형성되어 선체(1)와 소나 센서(10)가 수밀하게 결합가능함으로써 누수 등 외기의 침입을 효과적으로 방지할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
상술한 바와 같은, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 센서 및 이를 구비한 소나 시스템을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.

Claims (8)

  1. 수중에서 음파를 송수신하기 위한 소나 장치에 있어서,
    음파를 송수신하기 위한 초음파 소자(22)가 내장되고, 상기 초음파 소자(22)의 연결선(24)이 일측으로 연장되는 소나 센서부(20)와;
    상기 소나 센서부(20)의 연결선(24)이 인출되는 방향에서 상기 소나 센서부(20)에 결합되는 소나 부착부(30);를 포함하되,
    상기 소나 부착부(30)는 상기 소나 센서부(20)의 길이 방향으로 결합되는 플레이트(40)와,
    상기 플레이트(40)에 일체로 결합되되, 중공(54)이 형성되어 상기 소나 센서부(20)의 연결선(24)이 통과되도록 하며, 외주면에 수나사가 형성된 결합 나사봉(50) 및,
    상기 결합 나사봉(50)에 결합되는 암나사가 형성되는 너트(60)를 구비하여 선체(1)에 상기 소나 부착부(30)의 결합 나사봉(50)을 상기 선체(1)의 내측으로 삽입시키고, 상기 선체(1)의 내부에서 상기 너트(60)를 상기 결합 나사봉(50)에 조립시킴으로써 상기 소나 센서부(20)를 고정시키는 것을 특징으로 하는 소나 센서.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 플레이트(40)에는 상기 플레이트(40)와 선체(1)의 결합면에서 실링 작용을 위한 오링(62)이 삽입될 수 있는 오링 홈(64)이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 소나 센서.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 소나 부착부(30)의 플레이트(40)는 합성수지를 사출성형하여 형성되고, 상기 결합 나사봉(50)은 상기 플레이트(40)의 사출성형시 인서트 됨으로써 상기 플레이트(40)와 일체화되는 것을 특징으로 하는 소나 센서.
  4. 수중에서 음파를 송수신하기 위한 소나 시스템에 있어서,
    선체(1)와;
    상기 선체(1)의 외측에서 상기 선체(1)에 결합되어 음파를 송수신하기 위한 소나 센서(10) 및;
    상기 선체(1)의 내측에서 상기 소나 센서(10)와 접속되어, 상기 소나 센서(10)를 제어하고, 상기 소나 센서(10)로부터 전송되는 신호를 처리하기 위한 소나 컨트롤러(70);를 포함하되,
    상기 소나 센서(10)는 음파를 송수신하기 위한 초음파 소자(22)가 내장되고, 상기 초음파 소자(22)의 연결선(24)이 일측으로 연장되는 소나 센서부(20)와;
    상기 소나 센서부(20)의 연결선(24)이 인출되는 방향에서 상기 소나 센서부(20)에 결합되는 소나 부착부(30)를 포함하되,
    상기 소나 부착부(30)는 상기 소나 센서부(20)의 길이 방향으로 결합되는 플레이트(40)와,
    상기 플레이트(40)에 일체로 결합되되, 중공(54)이 형성되어 상기 소나 센서부(20)의 연결선(24)이 통과되도록 하며, 외주면에 숫나사가 형성된 결합 나사봉(50) 및,
    상기 결합 나사봉(50)에 결합되는 암나사가 형성되는 너트(60)를 구비하여 선체(1)에 상기 소나 부착부(30)의 결합 나사봉(50)을 상기 선체(1)의 내측으로 삽입시키고, 상기 선체(1)의 내부에서 상기 너트(60)를 상기 결합 나사봉(50)에 조립시킴으로써 상기 소나 센서부(20)를 고정시키는 것을 특징으로 하는 소나 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 소나 컨트롤러(70)는 블루투스 안테나(80)를 구비하여 외부와 무선으로 명령 및 데이터의 송수신이 가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 소나 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 소나 컨트롤러(70)는 LED(90)를 구비하는 것을 특징으로 하는 소나 시스템.
  7. 제 4 항 내지 제 6 항에 있어서,
    상기 플레이트(40)에는 상기 플레이트(40)와 선체(1)의 결합면에서 실링 작용을 위한 오링(62)이 삽입될 수 있는 오링 홈(64)이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 소나 시스템.
  8. 제 4 항 내지 제 6 항에 있어서,
    상기 소나 부착부(30)의 플레이트(40)는 합성수지를 사출성형하여 형성되고, 상기 결합 나사봉(50)은 상기 플레이트(40)의 사출성형시 인서트 됨으로써 상기 플레이트(40)와 일체화되는 것을 특징으로 하는 소나 시스템.
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