WO2014204237A1 - 초소형 수중 로봇 - Google Patents

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WO2014204237A1
WO2014204237A1 PCT/KR2014/005424 KR2014005424W WO2014204237A1 WO 2014204237 A1 WO2014204237 A1 WO 2014204237A1 KR 2014005424 W KR2014005424 W KR 2014005424W WO 2014204237 A1 WO2014204237 A1 WO 2014204237A1
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WO
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sonar
hull
board
unit
underwater robot
Prior art date
Application number
PCT/KR2014/005424
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English (en)
French (fr)
Inventor
김현식
Original Assignee
동명대학교 산학협력단
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Publication date
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J9/16—Programme controls
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    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating

Definitions

  • the present invention relates to a microscopic underwater robot, and more particularly to a microscopic underwater robot capable of autonomous navigation in the water.
  • underwater robots are used for exploring underwater resources, lifting ships, removing oil, installing submarine cables, and repairing underwater structures.
  • the unmanned underwater robot is equipped with a system that determines the direction and distance to be surveyed according to the topography of the seabed according to the user's programming, and transmits the surveyed data to the user from the seabed. Mainly used.
  • a robot kit is disclosed in the Republic of Korea Utility Model Publication No. 20-043827 under the name "Intelligent Autonomous Mobile Robot Education Kit using a microprocessor".
  • the intelligent autonomous mobile robot training kit using the microprocessor modularizes various control circuit components mounted on the intelligent autonomous mobile robot, thereby providing a Bluetooth communication module unit, a remote control receiving module unit, a distance measuring module unit, an illuminance temperature sensor module unit, and a robot arm module.
  • Line detection unit having the same structure as the line detection unit installed in the control unit, microprocessor for control, ISP port for program download, motor drive unit for motion control and motor drive, and the same as the actual wheel of the autonomous mobile robot under the control of the motor drive unit. It consists of a driving wheel that rotates.
  • Such a robot kit is an autonomous mobile robot kit for land, and has a problem that is not suitable for underwater movement, obstacle detection, and avoidance required by a marine robot.
  • the present invention has been proposed to satisfy the requirements generated in the prior art, to provide an ultra-compact underwater robot that is excellent in mobile performance, observation performance, and image transmission performance in water, and is easy to maintain. .
  • a first sonar 30 installed outside the front of the hull 20 to detect and transmit obstacle information in front of the hull 20;
  • a second sonar 50 installed outside the hull 20 to acquire and transmit a side scan sonar image of the side of the hull 20;
  • a first board (40) installed in the interior space of the hull (20) and connected to the first sonar (30) for processing obstacle information in the front received from the first sonar (30);
  • a second board 60 installed in the inner space of the hull 20 and connected to the second sonar 50 for processing the side scan sonar image received from the second sonar 50;
  • a surge / yaw unit (200) installed at the rear side in the inner space of the hull (20) to drive propellers
  • the hull 20 according to the present invention has a first screw coupling frame (21a) is formed at the rear end, the first sonar 30 is coupled to the outside of the front end and the second sonar 50 is coupled to the front outer side,
  • the head body 21 having the first board 40 and the second board 60 therein and the second screw coupling frame 22a screwed with the first screw coupling frame 21a of the head body 21.
  • the third screw coupling frame 22b is formed at the rear end, and the middle body 22 and the middle body 22 in which the pitch-hib unit 100 and the control board 80 are built-in are formed inside.
  • the fourth screw coupling frame 23b which is screwed to the third screw coupling frame 22b, is formed at the front end, and the propeller 214 and the rudder 230 are coupled to the outside of the rear end, and the surge / yo unit 200 is located inside. Is provided with a built-in table body 23, through the combination of the head body 21, the middle body 22, the tail body 23 to increase the assemblage to form the hull 20.
  • the head body 21 may be detachably coupled to the outlet tube 21d and the outlet tube 21d which communicate with the internal space, and cover the outlet tube 21d from the outside.
  • a cap 70 is further provided to allow the outlet pipe 21d to be watertight, and a data connector is formed at the outlet pipe 21d to connect the control unit 90 and the control board 80 to be controlled from the controller 90.
  • the microscopic underwater robot driving program is transmitted to the board 80, and a power switch for turning on / off the power of the control board 80 is formed in the drawing pipe 21d to apply the power. I can regulate it.
  • the head body 21 further includes a Bluetooth antenna 72 connected to the second board 60 and installed to be exposed to the outside, and the second board 60 wirelessly controls the controller 90. To enable communication.
  • the pitch-heave unit 100 has a bracket 104 fixed to the inner space of the hull 20 and a lower side of the first motor 106 and the bracket 104 fixed on the bracket 104.
  • the first rack 110 and the bracket which are slidably supported on the lower surface of the first pinion gear 108 and the bracket 104 connected to the first motor 106 and are moved back and forth in engagement with the first pinion gear 108.
  • the rod 122 is moved forward and backward by being coupled symmetrically to both sides of the 104 and each rod 122 includes a pair of cylinders 120 capable of moving back and forth in the front and rear directions of the first rack 110.
  • the hive generator 105 and the hull which are formed at the lower part of the middle body 22 through the forward and backward movement of the rod 122 and move the fluid to the fluid receiving portion 22d in which the fluid is received, generate the heave.
  • On the bracket 104 and the bracket 104 fixed to the inner space of the The second pinion gear 109 and the second pinion gear 109 are slidably supported on the lower surface of the second pinion gear 109 and the bracket 104 connected to the second motor 107 from the lower side of the second motor 107 and the bracket 104.
  • the center of gravity of the hull 20 is changed through the mass attachment plate 113 attached to the second rack 111 and the second rack 111 and moved forward and backward in engagement with
  • the pitch generator 106 is provided, but the heave generator 105 and the pitch generator 106 are driven through the control of the control board 80.
  • the second sonar 50 includes an ultrasonic element for transmitting and receiving sound waves, and the sonar sensor unit 52 and the sonar sensor unit 52 in which the connection line 51 of the ultrasonic element extends to one side.
  • the sonar attachment part 53 is coupled to the sonar sensor part 52 in the direction in which the connection line 51 is drawn out, and the sonar attachment part 53 is a plate 54 coupled in the longitudinal direction of the sonar sensor part 52.
  • the hollow 57 is formed so that the connecting line 51 of the sonar sensor unit 52 passes, and is coupled to the coupling screw and coupling screw rod 56 formed with a male screw on the outer circumferential surface
  • a nut 58 having a female thread formed therein is inserted into the hull 20, and the coupling screw rod 56 of the sonar attachment portion 53 is inserted into the hull 20.
  • the sonar sensor unit 52 is fixed by assembling 58 to the coupling screw rod 56.
  • the plate 54 according to the present invention further includes an O-ring groove 55 into which an O-ring for sealing may be inserted at the coupling surface of the plate 54 and the hull 20.
  • the plate 54 of the sonar attachment portion 50 according to the present invention is formed by injection molding the synthetic resin, the screw coupling rod 56 is integrated with the plate 54 by being inserted during the injection molding of the plate 54 do.
  • the control board 80 controls the controller 90.
  • the mobility of the micro underwater robot 10 can be secured by controlling the driving of the pitch-hyve unit 100 and the surge / yaw unit 200 based on the micro underwater robot 10 driving program downloaded through
  • the side scanning sonar image obtained through the second sonar 50 is output in real time through the control unit 90 located outside the hull 20, thereby ensuring the observation through the micro underwater robot 10. have.
  • FIG. 2 shows a micro robot according to a preferred embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is an exploded perspective view of a micro robot according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a perspective view of a head body of a micro robot according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a middle body perspective view of a micro robot according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a perspective view of a tail body of a micro robot according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is an exploded view of the head body of the micro robot according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a view for explaining the coupling state of the head body portion of the micro robot according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a perspective view of a pitch hib unit according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a view of the pitch hib unit in a downward direction according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a view for explaining a state in which the pitch hib unit is coupled to the hull according to a preferred embodiment of the present invention
  • FIG. 12 is a perspective view of a tail body according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is an exploded perspective view of a surge yoke unit and a propeller according to a preferred embodiment of the present invention
  • FIG. 14 is an exploded perspective view of a surge yoke unit and a rudder according to a preferred embodiment of the present invention
  • FIG. 15 is a perspective view of a cover according to a preferred embodiment of the present invention.
  • 16 is a conceptual diagram of a second sensor according to a preferred embodiment of the present invention.
  • 17 is a perspective view of the second sensor in a downward direction according to a preferred embodiment of the present invention.
  • FIG. 18 is a perspective view from above of a second sensor according to a preferred embodiment of the present invention.
  • 19 is a view for explaining the coupling relationship between the second sensor and the hull according to an embodiment of the present invention.
  • the hull 20 of the microscopic underwater robot has a sealed structure such that an inner space is sealed to immerse it into water.
  • the first sonar 30 is installed on the outside from the front end of the hull 20 to detect the obstacles in front of the hull 20 and the side scanning on the side of the hull 20 is installed outside the hull 20.
  • the second sonar 50 for acquiring the image is combined.
  • first board 40 and the second sonar 50 are connected to the first sonar 30 in the inner space of the hull 20 to process obstacle information in front of the first sonar 30. Is connected to the second board 60 for processing the side scan image received from the second sonar 50 is installed.
  • the pitch / heave unit 100 and the rear space in the inner space of the hull 20 are installed in the inner space of the hull 20 to adjust the pitch and the heave.
  • a surge yaw unit 200 for driving the rudder 230 is installed, and the driving of the pitch hib unit 100 and the surge yoke unit 200 is connected to a first board 40 to connect the first board 40.
  • the control board 80 controls the pitch hib unit 100 and the surge yaw unit 200 through the obstacle information transmitted from 40.
  • the side scan or the image transmitted from the second board 60 and the second board 60 and the control board 80 from the outside of the hull 20 is output, to the control board 80 It is provided with a control unit 90 for transmitting the micro underwater robot 10 drive program.
  • the control board 80 is a micro underwater robot downloaded through the control unit 90. (10)
  • the mobility of the micro underwater robot 10 can be secured by controlling the driving of the pitch hib unit 100 and the surge / yaw unit 200 based on the driving program.
  • the side scan sonar image obtained through the second sonar 50 is output in real time through the control unit 90 located outside of the hull 20 can ensure the observation through the micro underwater robot 10. .
  • FIG. 2 is a view showing a micro robot according to a preferred embodiment of the present invention
  • Figure 3 is an exploded perspective view of a micro robot according to a preferred embodiment of the present invention
  • Figure 4 is a micro robot according to a preferred embodiment of the present invention
  • 5 is a middle body perspective view of a micro robot according to a preferred embodiment of the present invention
  • FIG. 6 is a tail body perspective view of a micro robot according to a preferred embodiment of the present invention.
  • the microscopic underwater robot according to the preferred embodiment of the present invention is composed of a head body 21, the middle body 22 and the tail body 23 and through the screw coupling frame formed in each body Screwed together.
  • the first screw coupling frame 21a is formed at the rear end
  • the first sonar 30 is coupled to the outside of the front end
  • the second sonar 50 is coupled to the front outer side.
  • a second screw coupling frame which is screwed into the head body 21 in which the first board 40 and the second board 60 are embedded, and the first screw coupling frame 21a of the head body 21.
  • the middle body 22 and the middle body (22a) are formed at the front end
  • the third screw coupling frame (22b) is formed at the rear end
  • the pitch-hib unit (100) and the control board (80) are built in the inside.
  • the fourth screw coupling frame 23b screwed with the third screw coupling frame 22b of 22) is formed at the front end, and the propeller 214 and the rudder 230 are coupled to the outer side of the rear end, and the surge
  • the unit 200 is provided with a tail body 23 in which the head body 21, the middle body 22, the tail body 23 through the combination of the assembly performance and maintenance performance is improved It is to form an excellent hull 20.
  • the O-ring is inserted to ensure the watertightness and waterproof performance when the above-described bodies 21, 22, 23 are combined.
  • the head body 21 is detachably coupled to the outlet pipe 21d and the outlet pipe 21d communicating with the inner space, and covers the outlet pipe 21d from the outside so that the outlet pipe 21d is watertight in water.
  • a cap 70 is further provided.
  • a data connector for connecting the control unit 90 and the control board 80 is formed in the outlet pipe 21d to transmit the micro underwater robot driving program from the control unit 90 to the control board 80.
  • the power supply switch for turning on / off the power of the control board 80 is formed in the drawing pipe 21d to control the application of power.
  • the outside of the head body 21 is further provided with a Bluetooth antenna 72 is connected to the second board 60 and installed to be exposed to the hull 20, the second board 60 and the control unit 90 By wirelessly communicating, images can be transmitted wirelessly.
  • Figure 8 is a view for explaining the coupling state of the head body of the micro robot according to a preferred embodiment of the present invention.
  • the head body 21 of the super water underwater robot has a first screw coupling frame 21a formed at the rear end thereof, and the front end outer side of the head body 21.
  • the head body 21 and the head body in which the first sonar 30 is coupled, the second sonar 50 is coupled to the front outer side, and the first board 40 and the second board 60 are built in the inner side.
  • the second screw coupling frame 22a which is screwed with the first screw coupling frame 21a of the 21, is formed at the front end, and the third screw coupling frame 22b is formed at the rear end, and the pitch-hib unit inside.
  • the propeller 214 and the rudder 230 are coupled to the outside of the rear end, and have a tail body 23 in which the surge and yaw unit 200 is incorporated.
  • one pair of second sonars 50 may be mounted on both sides of the head body 21, but the mounting position and shape may be changed according to the size of the second sonar 50 and the needs of the user.
  • a pair of weight adjusting portions 21c are further provided on both lower sides of the inner space of the head body 21 to respectively install the posture adjusting mass members of the hull 21.
  • the rack guide portion 76 is installed at the upper portion of the weight adjusting portion 21c in the inner space of the head body 21 of the hull 20, the rack guide portion 76 to the movement of the rack 110 to be described later. It functions to guide, and the upper portion of the rack guide portion 76 is configured so that the battery 74, the first board 40 and the second board 60 can be mounted.
  • FIG. 9 is a perspective view of a pitch hib unit according to a preferred embodiment of the present invention
  • FIG. 9 (a) is a perspective view of a hib generator according to a preferred embodiment of the present invention
  • FIG. 9 (b) is a preferred embodiment of the present invention
  • 10 is a perspective view of a pitch hib unit according to a preferred embodiment of the present invention from below
  • FIG. 10 (a) shows a hib generator according to a preferred embodiment of the present invention from below
  • Figure 10 (b) is a view from the pitch generator pitch generator according to a preferred embodiment of the present invention
  • Figure 11 is a view for explaining a state in which the pitch hib unit according to a preferred embodiment of the present invention coupled to the hull Drawing.
  • the middle body 22 of the micro underwater robot is a second screw coupling frame screwed with the first screw coupling frame 21a of the head body 21.
  • 22a is formed in the front end
  • the 3rd screw coupling frame 22b is formed in the rear end
  • the pitch-hib unit 100 and the control board 80 are built in the inside.
  • the pitch hib unit 100 is a bracket 104 fixed to the inner space of the hull 20 and a first fixed on the bracket 104.
  • the first pinion gear 108 and the bracket 104 which are connected to the first motor 106 and the lower surface of the bracket 104 are slidably supported and engaged with the first pinion gear 108 before and after.
  • the first rack 110 and the bracket 104 which are moved in the direction are symmetrically coupled to each side and each rod 122 is provided with a pair of cylinders 120 that can move forward and backward to the front and rear movement of the rack 110.
  • the rod 122 is moved by the front and rear direction by the front and rear movement of the rod 122 is formed in the lower portion of the middle body 22 by moving the fluid to the fluid receiving portion (22d) for receiving the fluid It has a hib generator 105 for generating a.
  • the pitch hib unit 100 is a bracket 104 is fixed to the inner space of the hull 20 and the second motor 107 and the bracket (fixed on the bracket 104)
  • the second rack is slidably supported on the lower surface of the second pinion gear 109 and the bracket 104 connected to the second motor 107 from the lower side thereof, and is engaged with the second pinion gear 109 and moved forward and backward.
  • Pitch generator 106 is provided to change the center of gravity of the hull 20 through the mass mounting plate 113 attached to the 111 and the second rack 111 to move forward and backward.
  • the pitch hiv unit 100 is composed of a hiv generator 105 and a pitch generator 106, and such a pitch hiv unit 100 is driven through the control of the control board 80.
  • FIG. 1 the pitch hiv unit 100 is composed of a hiv generator 105 and a pitch generator 106, and such a pitch hiv unit 100 is driven through the control of the control board 80.
  • the fluid may be moved through a tube connecting the cylinder 120 and the fluid receiving part 22d shown in FIG. 5.
  • the middle body 22 is further provided with a weight adjusting portion 22c for installing the mass member for the posture adjustment of the hull 21 on both lower sides of the inner space.
  • the pitch-hib unit 100 is mounted on the weight adjusting part 22c.
  • FIG. 12 is a perspective view of a tail body according to a preferred embodiment of the present invention
  • Figure 13 is an exploded perspective view of a surge yoke unit and a propeller according to a preferred embodiment of the present invention
  • Figure 14 is a preferred embodiment of the present invention 15 is an exploded perspective view of a surge yoke unit and a rudder
  • FIG. 15 is a perspective view of a cover according to a preferred embodiment of the present invention.
  • the tail body 23 according to the preferred embodiment of the present invention has a fourth screw coupling frame 23b screwed with the third screw coupling frame 22b of the middle body 22. It is formed at the front end and is provided at the rear side in the inner space of the hull 20, and includes the surge / yaw unit 200 for driving the propeller 214 and the rudder 230.
  • a weight adjusting unit 23c is further provided on both lower sides of the inner space of the tail body 23 to respectively install the mass members for attitude adjustment of the hull 21.
  • the surge yaw unit 200 is mounted on the upper part of the tail slide 201 mounted on the upper part of the weight adjusting part 23c.
  • the propeller rotating shaft 212 to which the propeller 214 is coupled is coupled to the first motor 202 by the coupling member 210, and the rudder 230 has a driving force of the second motor 204.
  • the surge and yaw unit 200 which transmits the driving force to the bevel gear 220 and the first double spur gear and is transmitted to the second double spur gear 226 axially coupled with the rudder 230 is provided.
  • first double spur gear 224 and the second double spur gear 226 are located inside the tail body 23, and the first double spur gear is accommodated therein in order to solve the waterproof problem that may occur.
  • the cover 230 may be coupled to the tail body 23.
  • the O-ring is installed on the propeller rotating shaft 212 penetrating the cover 230 to secure waterproof performance, and the O-ring is also installed on the rotating shaft of the first double spur gear 224 to secure waterproof performance.
  • the pitch-hyve unit 100 and the surge-yaw unit 200 described above can be integrally controlled through a control board, thereby making it possible to secure the movement performance of the micro underwater robot 10.
  • FIG. 16 is a conceptual diagram of a sonar sensor according to a preferred embodiment of the present invention
  • FIG. 17 is a perspective view of the sonar sensor according to a preferred embodiment of the present invention, viewed from below
  • FIG. 18 is a sonar according to a preferred embodiment of the present invention
  • 19 is a perspective view of a sensor viewed from above
  • FIG. 19 is a view for explaining a coupling relationship between a sonar sensor and a hull according to a preferred embodiment of the present invention.
  • the second sonar 50 includes an ultrasonic element for transmitting and receiving sound waves, and a sonar sensor unit in which a connection line 51 of the ultrasonic element extends to one side.
  • a sonar attachment portion 53 is coupled to the sonar sensor portion 52 in a direction in which the connection line 51 of the sonar sensor portion 52 is drawn out, and the sonar attachment portion 53 is the sonar sensor portion 52.
  • the hollow 57 is formed so that the connecting line 51 of the sonar sensor unit 52 passes, the male screw on the outer peripheral surface Is provided with a nut 58 formed with a coupling screw and a female screw coupled to the coupling screw rod 56, and the coupling screw rod 56 of the sonar attachment portion 53 is attached to the hull 20 of the hull 20.
  • the second sonar 50 According to the second sonar 50 according to the present invention, through the sonar attachment portion 53 coupled in the direction in which the connection line 51 of the sonar sensor portion 52 is drawn out, the second sonar 50 is attached to the hull of the micro underwater robot.
  • the sonar 50 can be easily attached and detached.
  • the sonar attachment portion 53 coupled to the sonar sensor portion 52 is integrally coupled to the plate 54 and the plate 54 coupled in the longitudinal direction of the sonar sensor portion 52, and the hollow ( 57 is formed to allow the connection line 51 of the sonar sensor unit 52 to pass through, wherein the sonar sensor unit 52 and the plate 54 are coupled to form an accommodating space in which the ultrasonic element can be built. It is desirable to be able to, and the shape of the receiving space may vary depending on the type and characteristics of the ultrasonic device.
  • the outer circumferential surface of the sonar attachment portion 53 is provided with a coupling threaded rod 56 having a male thread and a nut 58 formed with a female thread coupled to the coupling threaded rod 56.
  • the coupling screw rod 56 of the attachment portion 53 can be inserted into the hull 20.
  • the coupling screw rod 56 inserted into the hull 20 is assembled with the nut 58 to the coupling screw rod 56 in the hull 20 to assemble the second sonar 50 to the hull 20. It can be fixed to.
  • the second sonar 50 of the ultra-small underwater robot includes an ultrasonic element for transmitting and receiving sound waves, and a sonar sensor unit in which a connection line 24 of the ultrasonic element extends to one side.
  • the sonar attachment portion 53 coupled to the sonar sensor portion 52 in the direction in which the connection line 51 of the 52 and the sonar sensor portion 52 is drawn out is coupled.
  • the sonar sensor unit 52 and the sonar attachment unit 53 are coupled to each other by screwing, so that maintenance such as replacing the ultrasonic element of the sonar sensor unit 52 can be easily performed.
  • the sonar attachment portion 53 includes a coupling threaded rod 56 having a male thread formed on an outer circumferential surface thereof and a nut 56 formed with a female thread coupled to the coupling threaded rod 56.
  • the second sonar 50 is fixed by inserting the coupling screw rod 56 of 53) into the hull 20 and assembling the nut 58 to the coupling screw rod 56 inside the hull 20. .
  • the plate 54 of the sonar attachment portion 53 is formed by injection molding a synthetic resin
  • the coupling screw rod 56 is integrated with the plate 54 by inserting the plate 54 during injection molding, the coupling screw rod It is preferable that the manufacturing of the plate 54 in which the 56 is formed is easy and the sealing effect can be enhanced when the hull 20 is coupled to the hull 20.
  • the coupling hole 27 into which the second sonar 50 is inserted can be coupled to the hull 20.
  • the second sonar 50 formed in the coupling hole 27 is coupled through the O-ring and the nut 58 located outside the hull 20 inside the hull 20.
  • the hull 20 corresponds to the flat shape of the plate 54 of the second sonar 50 is formed with a flat coupling surface 5 to which the second sonar 50 can be coupled to the hull 20,
  • the coupling surface 26 is further provided with a groove 27 into which the coupling screw rod 56 of the second sonar 50 is inserted, so that the hull 20 and the second sensor 20 can be tightly coupled to each other so that water leaks or the like can be leaked. It is desirable to be able to effectively prevent the intrusion of.
  • the outer surface of the sonar sensor unit 52 which is not in contact with the plate 54, may have a streamlined shape to minimize resistance due to fluid in the water.

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Abstract

본 발명은 수중에서 자율적으로 운항할 수 있는 초소형 수중 로봇에 관한 것으로, 선체(20)의 외측에 설치되는 제 1 소나(30)를 통해 획득된 장애물 정보가 제 1 보드(40)를 통해 제어 보드(80)로 전달되면, 제어 보드(80)는 제어부(90)를 통해 다운로드된 초소형 수중 로봇(10) 구동프로그램을 기반으로 피치·히브 유니트(100) 및 서지·요 유니트(200)의 구동을 제어하여 초소형 수중 로봇(10)의 이동성을 확보할 수 있으며, 제 2 소나(50)를 통해 획득된 측면주사소나영상은 선체(20)의 외부에 위치한 제어부(90)를 통해 실시간으로 출력됨으로써 초소형 수중 로봇(10)을 통한 관측성을 확보할 수 있을 뿐 아니라 헤드 바디(21), 미들 바디(22) 및 테일 바디(23)로 구성되는 선체(20)를 통해 조립성능이 우수한 초소형 수중 로봇을 제공한다.

Description

초소형 수중 로봇
본 발명은 초소형 수중 로봇에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 수중에서 자율적으로 운항할 수 있는 초소형 수중 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 수중 로봇은 해저 자원탐사, 침몰된 선박의 인양작업, 기름제거 작업, 해저 케이블 설치, 수중 구조물의 수리 등에 이용된다. 특히 무인 수중 로봇은 사용자의 프로그래밍에 의해 스스로 판단하여 해저의 지형에 따라 조사할 방향과 거리를 결정하고 조사한 자료를 해저에서 사용자에게 송신하는 시스템을 갖추고 있으며, 국내에서는 초소형 수중 로봇을 해양로봇 분야에서 주로 사용하고 있다.
한편, 로봇 키트에 대한 예가 대한민국 등록실용신안공보 등록번호 20-043827에 "마이크로 프로세서를 이용한 지능형 자율 이동 로봇 교육용 키트"라는 명칭으로 개시되어 있다. 상기 마이크로 프로세서를 이용한 지능형 자율 이동 로봇 교육용 키트는 지능형 자율 이동 로봇에 탑재되는 각종 제어 회로 부품을 모듈화하여 블루투스 통시 모듈부, 리모컨 수신 모듈부, 거리 측정 모듈부, 조도 온도 센서 모듈부, 로봇 팔 모듈부, 무선 카메라 모듈부, 만능 기판 모듈부, 노트북 거치대로 분리구성하고, 교육용 키트에는 상기 분리 구성된 여러 가지 모듈부가 키트의 메인보드 상에 구비된 모듈 장착 공간에 자석식으로 부착되도록 하면서 상기 메인보드 상에 모듈부와 연결잭으로 연결되기 위한 복수 개의 단자부를 형성하고, 외부기기와 통신을 위한 RS-232C 및 USB 포트로 이루어진 통신포트, 로봇의 현재상태 및 로봇의 명령을 표시하는 그래픽 LCD 디스플레이부, 로봇의 제어 및 상태 표시를 문자로 표시하는 문자 표시부, 자율 이동 로봇에 설치된 라인 감지부와 동일한 구조의 라인 감지부, 제어용 마이크로 프로세서, 프로그램 다운로드를 위한 ISP 포트, 모션 제어 및 모터 구동을 위한 모터 구동부, 상기 모터 구동부의 제어에 따라 자율이동로봇의 실제 바퀴와 동일하게 회전 작동하는 구동 바퀴로 구성된다.
이와 같은 로봇 키트는 육상용 자율 이동 로봇 키트로서, 해양 로봇이 요구하는 수중 이동, 장애물 탐지 및 회피에 적합하지 않은 문제가 있다.
따라서, 본 발명은 이와 같은 종래기술에서 발생되는 요구조건을 만족시키기위해 제안된 것으로, 수중에서의 이동성능, 관측 성능 및 영상 전송 성능이 우수하며, 유지관리가 용이한 초소형 수중 로봇을 제공하는 것이다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 초소형 수중 로봇(10)에 있어서, 수중으로 잠입하기 위해 내부 공간이 수밀되도록 밀폐 구조를 갖는 선체(20)와; 선체(20)의 앞단에서 외측에 설치되어 선체(20) 전방의 장애물 정보를 탐지 및 전송하는 제 1 소나(30)와; 선체(20)의 앞측에서 외측에 설치되어 선체(20) 측면의 측면주사소나영상을 획득 및 전송하는 제 2 소나(50)와; 선체(20)의 내부 공간에 설치되고, 제 1 소나(30)와 접속되어 제 1 소나(30)로부터 수신되는 전방의 장애물 정보를 처리하기 위한 제 1 보드(40)와; 선체(20)의 내부 공간에 설치되고, 제 2 소나(50)와 접속되어 제 2 소나(50)로부터 수신되는 측면주사소나영상을 처리하기 위한 제 2 보드(60)와; 선체(20)의 내부 공간에 설치되어 피치(pitch)와 히브(heave)를 조절하기 위한 피치·히브 유니트(100)와; 선체(20)의 내부 공간에서 후측에 설치되어 프로펠러(214)와 방향타(230)를 구동시켜 서지(surge)와 요(yaw)를 발생시키는 서지·요 유니트(200); 제 1 보드(40)와 연결되어 제 1 보드(40)에서 전송되는 장애물 정보를 통해 피치·히브 유니트(100)와 서지·요 유니트(200)를 제어하는 제어 보드(80) 및; 선체(20)의 외부에서 제 2 보드(60) 및 제어 보드(80)와 접속되어 제 2 보드(60)로부터 전송되는 측면주사소나영상이 출력되고, 제어 보드(80)로 초소형 수중 로봇(10) 구동프로그램을 전송하는 제어부(90)를 포함한다.
이와 같은 본 발명에 따른 선체(20)는 후단에 제 1 나사 결합테(21a)가 형성되고, 앞단 외측에 제 1 소나(30)가 결합되며 앞측 외측에 제 2 소나(50)가 결합되고, 내측에 제 1 보드(40)와 제 2 보드(60)가 내장되는 헤드 바디(21)와 헤드 바디(21)의 제 1 나사 결합테(21a)와 나사결합되는 제 2 나사 결합테(22a)가 앞단에 형성되고, 후단에 제 3 나사 결합테(22b)가 형성되며, 내측에 피치·히브 유니트(100) 및 제어 보드(80)가 내장되는 미들 바디(22) 및 미들 바디(22)의 제 3 나사 결합테(22b)와 나사 결합되는 제 4 나사 결합테(23b)가 앞단에 형성되고, 프로펠러(214)와 방향타(230)가 후단 외측에 결합되며 내측에 서지·요 유니트(200)가 내장되는 테이 바디(23)를 구비하여, 헤드 바디(21), 미들 바디(22), 테일 바디(23)의 결합을 통해 조립성을 높여 선체(20)를 형성한다.
이와 같은 본 발명에 따른 헤드 바디(21)는 헤드 바디(21)는 내부 공간과 연통되는 인출관(21d) 및 인출관(21d)에 분리가능하도록 결합되고 외측에서 인출관(21d)을 덮어 수중에서 인출관(21d)이 수밀되도록 하는 캡(70)을 더 구비하되, 인출관(21d)에는 제어부(90)와 제어 보드(80)가 접속되도록 하는 데이터 커넥터가 형성되어 제어부(90)로부터 제어 보드(80)로 초소형 수중 로봇 구동프로그램이 전송되도록 하며, 인출관(21d)에는 제어 보드(80)의 전원을 온/오프(ON/OFF)할 수 있는 전원 스위치가가 형성되어 전원의 인가를 조절할 수 있다.
이와 같은 본 발명에 따른 헤드 바디(21)는 제 2 보드(60)와 접속되며 외측으로 노출되도록 설치되는 블루투스 안테나(72)를 더 구비하여, 제 2 보드(60)는 제어부(90)와 무선으로 통신가능하도록 한다.
이와 같은 본 발명에 따른 피치·히브 유니트(100)는 선체(20)의 내부 공간에 고정되는 브라켓(104)과 브라켓(104)상에 고정되는 제 1 모터(106)와 브라켓(104) 하측에서 제 1 모터(106)와 접속되는 제 1 피니언 기어(108)와 브라켓(104) 하면에 슬라이딩 가능하도록 지지되고 제 1 피니언 기어(108)에 맞물려 전후방향으로 이동되는 제 1 래크(110)와 브라켓(104)의 양측에 대칭되도록 결합되고 각 로드(122)가 전후방향 이동 가능한 한쌍의 실린더(120)를 구비하여 제 1 래크(110)의 전후방향 이동에 의해 로드(122)가 전후 이동이 가능하도록 하되, 로드(122)의 전후방향 이동을 통해 미들 바디(22)의 하부에 형성되어 유체가 수용되는 유체 수용부(22d)로 유체를 이동시킴으로써 히브를 발생시키는 히브 발생기(105) 및 선체(20)의 내부 공간에 고정되는 브라켓(104)과 브라켓(104)상에 고정되는 제 2 모터(107)와 브라켓(104) 하측에서 상기 제 2 모터(107)와 접속되는 제 2 피니언 기어(109)와 브라켓(104) 하면에 슬라이딩 가능하도록 지지되고 제 2 피니언 기어(109)에 맞물려 전후방향으로 이동되는 제 2 래크(111)와 제 2 래크(111)에 부착되어 전후방으로 이동하는 질량 부착판(113)을 통해 선체(20)의 무게 중심을 변화시켜 피치를 발생시키는 피치 발생기(106)를 구비하되, 히브 발생기(105) 및 피치 발생기(106)는 상기 제어 보드(80)의 제어를 통해 구동된다.
이와 같은 본 발명에 따른 제 2 소나(50)는 음파를 송수신 하기 위한 초음파 소자가 내장되고, 초음파 소자의 연결선(51)이 일측으로 연장되는 소나 센서부(52)와 소나 센서부(52)의 연결선(51)이 인출되는 방향에서 소나 센서부(52)에 결합되는 소나 부착부(53)를 구비하되, 소나 부착부(53)는 소나 센서부(52)의 길이 방향으로 결합되는 플레이트(54)와 플레이트(54)에 일체로 결합되되, 중공(57)이 형성되어 소나 센서부(52)의 연결선(51)이 통과되도록 하며 외주면에 수나사가 형성된 결합나사 및 결합 나사봉(56)에 결합되는 암나사가 형성되는 너트(58)를 구비하여 선체(20)에 소나 부착부(53)의 결합 나사봉(56)을 선체(20)의 내측으로 삽입시키고, 선체(20)의 내부에서 너트(58)를 결합 나사봉(56)에 조립시킴으로써 소나 센서부(52)를 고정시킨다.
이와 같은 본 발명에 따른 플레이트(54)에는 플레이트(54)와 선체(20)의 결합면에서 실링 작용을 위한 오링(O-ring)이 삽입될 수 있는 오링 홈(55)이 더 구비된다.
이와 같은 본 발명에 따른 소나 부착부(50)의 플레이트(54)는 합성수지를 사출성형하여 형성되고, 나사 결합봉(56)은 플레이트(54)의 사출성형시 인서트 됨으로써 상기 플레이트(54)와 일체화된다.
본 발명에 따른 초소형 수중 로봇(10)은 제 1 소나(30)를 통해 획득된 장애물 정보가 제 1 보드(40)를 통해 제어 보드(80)로 전달되면, 제어 보드(80)는 제어부(90)를 통해 다운로드된 초소형 수중 로봇(10) 구동프로그램을 기반으로 피치·히브 유니트(100) 및 서지·요 유니트(200)의 구동을 제어하여 초소형 수중 로봇(10)의 이동성을 확보할 수 있으며, 제 2 소나(50)를 통해 획득된 측면주사소나영상은 선체(20)의 외부에 위치한 제어부(90)를 통해 실시간으로 출력됨으로써 초소형 수중 로봇(10)을 통한 관측성을 확보할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 기술적 사상에 따른 개념도;
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초소형 로봇을 나타낸 도면;
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초소형 로봇의 분해 사시도;
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초소형 로봇의 헤드 바디 사시도;
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초소형 로봇의 미들 바디 사시도;
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초소형 로봇의 테일 바디 사시도;
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초소형 로봇의 헤드 바디 분해도;
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초소형 로봇의 헤드 바디 부분의 결합상태를 설명하기 위한 도면;
도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 피치·히브 유니트의 사시도;
도 10은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 피치·히브 유니트를 하방향에서 바라본 도면;
도 11은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 피치·히브 유니트가 선체에 결합된 상태를 설명하기 위한 도면;
도 12는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 테일 바디의 사시도;
도 13은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 서지·요 유니트와 프로펠러의 분해 사시도;
도 14는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 서지·요 유니트와 방향타의 분해 사시도;
도 15는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 커버의 사시도;
도 16은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제 2 센서의 개념도;
도 17은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제 2 센서를 하방향에서 바라본 사시도;
도 18은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제 2 센서를 상방향에서 바라본 사시도;
도 19는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제 2 센서와 선체의 결합관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 1은 본 발명의 기술적 사상에 따른 개념도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 기술적 사상에 따른 초소형 수중 로봇의 선체(20)는 수중으로 잠입하기 위해 내부 공간이 수밀되도록 밀폐 구조를 갖는다.
그리고, 선체(20)의 앞단에서 외측에 설치되어 선체(20) 전방의 장애물을 탐지하는 제 1 소나(30)와 선체(20)의 앞측에서 외측에 설치되어 선체(20) 측면의 측면주사소나영상을 획득하는 제 2 소나(50)가 결합된다.
또한, 선체(20)의 내부 공간에는 제 1 소나(30)와 접속되어 상기 제 1 소나(30)로부터 수신되는 전방의 장애물 정보를 처리하기 위한 제 1 보드(40)와 제 2 소나(50)와 접속되어 제 2 소나(50)로부터 수신되는 측면주사소나영상을 처리하기 위한 제 2 보드(60)가 설치된다.
또한, 선체(20)의 내부 공간에 설치되어 피치(pitch)와 히브(heave)를 조절하기 위한 피치·히브 유니트(100)와 선체(20)의 내부 공간에서 후측에 설치되어 프로펠러(214)와 방향타(230)를 구동시키기 위한 서지·요 유니트(200)가 설치되는데, 피치·히브 유니트(100) 및 서지·요 유니트(200)의 구동은 제 1 보드(40)와 연결되어 상기 제 1 보드(40)에서 전송되는 장애물 정보를 통해 피치·히브 유니트(100) 및 서지·요 유니트(200)를 제어하는 제어 보드(80)에 의해 이루어진다.
또한, 선체(20)의 외부에서 상기 제 2 보드(60) 및 제어 보드(80)와 접속되어 상기 제 2 보드(60)로부터 전송되는 측면주사소나영상이 출력되고, 상기 제어 보드(80)로 상기 초소형 수중 로봇(10) 구동프로그램을 전송하는 제어부(90)를 구비한다.
이를 통해, 제 1 소나(30)를 통해 획득된 장애물 정보가 제 1 보드(40)를 통해 제어 보드(80)로 전달되면, 제어 보드(80)는 제어부(90)를 통해 다운로드된 초소형 수중 로봇(10) 구동프로그램을 기반으로 피치·히브 유니트(100) 및 서지·요 유니트(200)의 구동을 제어하여 초소형 수중 로봇(10)의 이동성을 확보할 수 있다.
아울러, 제 2 소나(50)를 통해 획득된 측면주사소나영상은 선체(20)의 외부에 위치한 제어부(90)를 통해 실시간으로 출력됨으로써 초소형 수중 로봇(10)을 통한 관측성을 확보할 수 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도 2 내지 도 19에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 각 도면에서 종래기술로부터 용이하게 확인할 수 있는 초음파 소자와 관련된 기술, 초음파 소자의 연결선, 초음파 소자와 연결선을 결합시키기 위한 초음파 소자의 기본 구성 및 사용 방법, 프로펠러 및 타의 기본 구성 및 사용 방법 등 등 통상 본 발명에 적용되는 분야의 종사자들 및 그들이 관련분야의 종사자들을 통해 통상적으로 알 수 있는 부분들의 도시 및 상세한 설명은 생략하고, 본 발명과 관련된 부분들을 중심으로 도시 및 설명하였다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초소형 로봇을 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초소형 로봇의 분해 사시도이고, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초소형 로봇의 헤드 바디 사시도이고, 도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초소형 로봇의 미들 바디 사시도이고, 도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초소형 로봇의 테일 바디 사시도이다.
도 2 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초소형 수중 로봇은 헤드 바디(21), 미들 바디(22) 및 테일 바디(23)로 구성되고 각 바디에 형성된 나사 결합테를 통해 나사결합된다.
좀더 구체적으로 살며 보면, 선체(20)는 후단에 제 1 나사 결합테(21a)가 형성되고, 앞단 외측에 상기 제 1 소나(30)가 결합되며, 앞측 외측에 제 2 소나(50)가 결합되고, 내측에 상기 제 1 보드(40)와 제 2 보드(60)가 내장되는 헤드 바디(21)와 헤드 바디(21)의 제 1 나사 결합테(21a)와 나사결합되는 제 2 나사 결합테(22a)가 앞단에 형성되고, 후단에 제 3 나사 결합테(22b)가 형성되며, 내측에 피치·히브 유니트(100) 및 제어 보드(80)가 내장되는 미들 바디(22) 및 미들 바디(22)의 제 3 나사 결합테(22b)와 나사 결합되는 제 4 나사 결합테(23b)가 앞단에 형성되고, 프로펠러(214)와 방향타(230)가 후단 외측에 결합되며, 내측에 서지·요 유니트(200)가 내장되는 테일 바디(23)를 구비하는데, 이때, 헤드 바디(21), 미들 바디(22), 테일 바디(23)의 결합을 통해 조립 성능과 유지관리 성능이 우수한 선체(20)를 형성하도록 하는 것이다.
아울러, 전술한 각 바디들(21, 22, 23)의 결합시에는 오링이 삽입되어 수밀성과 방수성능을 확보하도록 한다.
또한, 헤드 바디(21)는 내부 공간과 연통되는 인출관(21d) 및 인출관(21d)에 분리가능하도록 결합되고 외측에서 인출관(21d)을 덮어 수중에서 인출관(21d)이 수밀되도록 하는 캡(70)을 더 구비한다.
여기서 인출관(21d)에는 제어부(90)와 제어 보드(80)가 접속되도록는 하는 데이터 커넥터가 형성되어 상기 제어부(90)로부터 상기 제어 보드(80)로 상기 초소형 수중 로봇 구동프로그램이 전송되도록 하며, 인출관(21d)에는 제어 보드(80)의 전원을 온/오프(ON/OFF)할 수 있는 전원 스위치가가 형성되어 전원의 인가를 조절할 수 있음으로, 종례 기술에서 전원인가 및 구동프로그램 다운로드를 수행할 시 초소형 수중 로봇(10)을 분해해야 했던 불편함을 해소할 수 있도록 한다.
또한, 헤드 바디(21)의 외측에는 제 2 보드(60)와 접속되되 선체(20)에 노출되도록 설치되는 블루투스 안테나(72)를 더 구비하여, 제 2 보드(60)는 제어부(90)와 무선으로 통신가능함으로써 무선으로 영상의 전송이 가능하게 된다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초소형 로봇의 헤드 바디 분해도이고, 도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초소형 로봇의 헤드 바디의 결합상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 7 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초수형 수중 로봇의 헤드 바디(21)는 전술한 바와 같이 후단에 제 1 나사 결합테(21a)가 형성되고, 앞단 외측에 상기 제 1 소나(30)가 결합되며, 앞측 외측에 제 2 소나(50)가 결합되고, 내측에 상기 제 1 보드(40)와 제 2 보드(60)가 내장되는 헤드 바디(21)와 헤드 바디(21)의 제 1 나사 결합테(21a)와 나사결합되는 제 2 나사 결합테(22a)가 앞단에 형성되고, 후단에 제 3 나사 결합테(22b)가 형성되며, 내측에 피치·히브 유니트(100) 및 제어 보드(80)가 내장되는 미들 바디(22) 및 미들 바디(22)의 제 3 나사 결합테(22b)와 나사 결합되는 제 4 나사 결합테(23b)가 앞단에 형성되고, 프로펠러(214)와 방향타(230)가 후단 외측에 결합되며, 내측에 서지·요 유니트(200)가 내장되는 테일 바디(23)를 구비한다.
여기서, 제 2 소나(50)는 헤드 바디(21)의 양측에 한 쌍이 장착되는 것이 바람직 하나 제 2 소나(50)의 크기 및 사용자의 필요에 따라 장착 위치 및 형태가 변경될 수 있을 것이다.
또한, 헤드 바디(21)의 내부 공간의 하부 양측에는 선체(21)의 자세 조절용 질량 부재를 각각 설치하기 위한 한쌍의 무게 조절부(21c)가 더 구비되는 것이 바람직하다.
또한, 선체(20)의 헤드 바디(21) 내부 공간에는 무게 조절부(21c)의 상부에 래크 가이드부(76)가 설치되는데, 래크 가이드부(76)는 후술되는 래크(110)의 이동을 안내하는 기능을 하며, 래크 가이드부(76)의 상부에는 베터리(74), 제 1 보드(40) 및 제 2 보드(60)가 장착될 수 있도록 구성된다.
한편, 제 2 소나(50)구성 및 특징에 대해서는 도 16 내지 도 19의 설명을 통해 후술된다.
도 9는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 피치·히브 유니트의 사시도(도 9 (a)는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 히브 발생기의 사시도, 도 9 (b)는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 피치 발생기의 사시도) 이며, 도 10은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 피치·히브 유니트를 하방향에서 바라본 도면(도 10 (a)는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 히브 발생기를 하방향에서 바라본 도면, 도 10 (b)는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 피치 발생기피치 발생기에서 바라본 도면, 도 11은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 피치·히브 유니트가 선체에 결합된 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 9 내지 도 11을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 초소형 수중 로봇의 미들 바디(22)는 헤드 바디(21)의 제 1 나사 결합테(21a)와 나사결합되는 제 2 나사 결합테(22a)가 앞단에 형성되고, 후단에 제 3 나사 결합테(22b)가 형성되며, 내측에 피치·히브 유니트(100) 및 제어 보드(80)가 내장된다.
도 9 내지 도 11을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 피치·히브 유니트(100)는 선체(20)의 내부 공간에 고정되는 브라켓(104)과 브라켓(104)상에 고정되는 제 1 모터(106)와 브라켓(104) 하측에서 상기 제 1 모터(106)와 접속되는 제 1 피니언 기어(108)와 브라켓(104) 하면에 슬라이딩 가능하도록 지지되고 제 1 피니언 기어(108)에 맞물려 전후방향으로 이동되는 제 1 래크(110)와 브라켓(104)의 양측에 대칭되도록 결합되고 각 로드(122)가 전후방향 이동 가능한 한쌍의 실린더(120)를 구비하여 래크(110)의 전후방향 이동에 의해 로드(122)가 전후방향 이동이 가능하도록 하되 로드(122)의 전후방향 이동을 통해 상기 미들 바디(22)의 하부에 형성되어 유체가 수용되는 유체 수용부(22d)로 유체를 이동시킴으로써 히브를 발생시키는 히브 발생기(105)를 구비한다.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 피치·히브 유니트(100)는 선체(20)의 내부 공간에 고정되는 브라켓(104)과 브라켓(104)상에 고정되는 제 2 모터(107)와 브라켓(104) 하측에서 제 2 모터(107)와 접속되는 제 2 피니언 기어(109)와 브라켓(104) 하면에 슬라이딩 가능하도록 지지되고, 제 2 피니언 기어(109)에 맞물려 전후방향으로 이동되는 제 2 래크(111)와 제 2 래크(111)와 부착되어 전후방으로 이동하는 질량부착판(113)을 통해 선체(20)의 무게 중심을 변화시켜 피치를 발생시키는 피치 발생기(106)를 구비한다.
즉, 피치·히브 유니트(100)는 히브 발생기(105)와 피치 발생기(106)로 구성되는데, 이와 같은 피치·히브 유니트(100)는 제어 보드(80)의 제어를 통해 구동된다.
여기서 유체의 이동은 실린더(120)와 도 5에 표기된 유체 수용부(22d)를 연결하는 튜브를 통해 유체가 이동되어 질 수 있다.
또한, 미들 바디(22)이 내부 공간의 하부 양측에는 선체(21)이 자세 조절용 질량 부재를 각각 설치하기 위한 무게 조절부(22c)가 더 구비되는 것이 바람직하다.
또한, 무게 조절부(22c)의 상부에 피치·히브 유니트(100)가 장착되도록 한다.
도 12는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 테일 바디의 사시도이고, 도 13은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 서지·요 유니트와 프로펠러의 분해 사시도이며, 도 14는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 서지·요 유니트와 방향타의 분해 사시도이고, 도 15는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 커버의 사시도이다.
도 12 내지 도 15를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 테일 바디(23)는 미들 바디(22)의 제 3 나사 결합테(22b)와 나사 결합되는 제 4 나사 결합테(23b)가 앞단에 형성되고, 선체(20)의 내부 공간에서 후측에 설치되어 프로펠러(214)와 방향타(230)를 구동시키기 위한 서지·요 유니트(200)를 구비한다.
또한, 테일 바디(23)의 내부 공간의 하부 양측에는 선체(21)의 자세 조절용 질량 부재를 각각 설치하기 위한 무게 조절부(23c)가 더 구비되는 것이 바람직하다.
여기서, 서지·요 유니트(200)는 무게 조절부(23c)의 상부에 장착되는 테일 슬라이드(201)의 상부에 장착된다.
좀 더 구체적으로 살펴보면, 프로펠러(214)가 결합되는 프로펠러 회전축(212)은 결합 부재(210)에 의해 제 1 모터(202)와 결합되고, 방향타(230)는 제 2 모터(204)의 구동력이 베벨기어(220) 및 제 1 이중평기어로 전달되고 방향타(230)와 축결합된 제 2 이중평기어(226)에 구동력이 전달됨을 통해 좌우 움직임이 가능하도록 하는 서지·요 유니트(200)를 형성한다.
이때, 제 1 이중평기어(224) 및 제 2 이중평기어(226)은 테일바디(23)의 내부에 위치하는데, 이때 발생할 수 있는 방수문제를 해결하기 위해 제 1 이중평기어를 내부에 수용할 수 있는 커버(230)가 테일 바디(23)에 결합되는 것이 바람직하다.
여기서, 커버(230) 관통하는 프로펠러 회전축(212)에는 오링이 설치되어 방수성능을 확보하고, 제 1 이중평기어(224)의 회전축에도 오링이 설치되어 방수 성능을 확보하는 것이 바람직하다.
한편, 전술한 피치·히브 유니트(100)와 서지·요 유니트(200)는 제어보드를 통해 일체로 제어 가능하게 됨으로써, 초소형 수중 로봇(10)의 이동 성능의 확보가 용이하게 된다.
도 16은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 센서의 개념도이고, 도 17은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 센서를 하방향에서 바라본 사시도이고, 도 18은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 센서를 상방향에서 바라본 사시도이고, 도 19는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 센서와 선체의 결합관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 16 내지 도 19를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제 2 소나 (50)는 음파를 송수신 하기 위한 초음파 소자가 내장되고, 초음파 소자의 연결선(51)이 일측으로 연장되는 소나 센서부(52)와 소나 센서부(52)의 연결선(51)이 인출되는 방향에서 소나 센서부(52)에 결합되는 소나 부착부(53)를 구비하되, 소나 부착부(53)는 상기 소나 센서부(52)의 길이 방향으로 결합되는 플레이트(54)와 플레이트(54)에 일체로 결합되되, 중공(57)이 형성되어 소나 센서부(52)의 연결선(51)이 통과되도록 하며, 외주면에 수나사가 형성된 결합나사 및 결합 나사봉(56)에 결합되는 암나사가 형성되는 너트(58)를 구비하여 선체(20)에 소나 부착부(53)의 결합 나사봉(56)을 상기 선체(20)의 내측으로 삽입시키고, 선체(20)의 내부에서 상기 너트(58)를 상기 결합 나사봉(56)에 조립시킴으로써 소나 센서부(52)를 고정시킨다.
이와 같은 본 발명에 따른 제 2 소나(50)에 따르면, 소나 센서부(52)의 연결선(51)이 인출되는 방향으로 결합되는 소나 부착부(53)를 통해, 초소형 수중 로봇의 선체에 제 2 소나(50)의 탈부착이 용이하도록 할 수 있는 것이다.
더욱 구체적으로 살펴보면, 소나 센서부(52)와 결합되는 소나 부착부(53)는 소나 센서부(52)의 길이 방향으로 결합되는 플레이트(54)와 플레이트(54)에 일체로 결합되되, 중공(57)이 형성되어 소나 센서부(52)의 연결선(51)이 통과되도록 하는데, 이때, 소나 센서부(52)와 플레이트(54)가 결합을 통해 초음파 소자가 내장될 수 있는 수용 공간을 형성할 수 있도록 하는 것이 바람직하며, 수용 공간부의 형태는 초음파 소자의 종류 및 특성에 따라 달라질 수 있을 것이다.
또한, 소나 부착부(53)의 외주면에는 숫나사가 형성된 결합 나사봉(56) 및 결합 나사봉(56)에 결합되는 암나사가 형성되는 너트(58)를 구비되는데, 이를 통해 선체(20)에 소나 부착부(53)의 결합 나사봉(56)을 선체(20)의 내측으로 삽입시킬 수 있다.
이때, 선체(20)의 내측으로 삽입된 결합 나사봉(56)은 선체(20)의 내부에서 너트(58)를 결합 나사봉(56)에 조립시킴으로써 제 2 소나(50)를 선체(20)에 고정할 수 있는 것이다.
도 17 내지 도 19를 참조하면, 본 발명에 따른 초소형 수중 로봇의 제 2 소나 (50)는 음파를 송수신하기 위한 초음파 소자가 내장되고, 초음파 소자의 연결선(24)이 일측으로 연장되는 소나 센서부(52)와 소나 센서부(52)의 연결선(51)이 인출되는 방향에서 소나 센서부(52)에 결합되는 소나 부착부(53)가 결합된다.
여기서, 소나 센서부(52)와 소나 부착부(53)의 결합은 나사결합을 통해 이루어져, 소나 센서부(52)의 초음파 소자를 교체하는 등의 유지 관리를 용이하게 수행 할 수 있도록 한다.
아울러, 소나 부착부(53)는 외주면에 숫나사가 형성된 결합 나사봉(56) 및 결합 나사봉(56)에 결합되는 암나사가 형성되는 너트(56)를 구비하여 선체(20)에 소나 부착부(53)의 결합 나사봉(56)을 선체(20)의 내측으로 삽입시키고, 선체(20)의 내부에서 너트(58)를 결합 나사봉(56)에 조립시킴으로써 제 2 소나(50)를 고정시킨다.
또한, 선체(20)에 삽입되는 결합 나사봉(56)이 선체(20)의 내부에서 너트(58)에 의해 고정될 때, 플레이트(54)와 선체(20)의 결합면에서 형성된 오링 홈(55)에 오링이 삽입되어 선체(20)와 기밀하게 결합될 수 있도록 한다.
또한, 소나 부착부(53)의 플레이트(54)는 합성수지를 사출성형하여 형성되고, 결합 나사봉(56)은 플레이트(54)의 사출성형시 인서트 됨으로써 플레이트(54)와 일체화시켜, 결합 나사봉(56)이 형성된 플레이트(54)의 제작이 용이하게 하며 선체(20)와의 결합시 실링 효과를 높일 수 있게 함이 바람직하다.
여기서, 도 19를 통해 제 2 소나(50)와 선체(20)와의 결합을 좀 더 구체적으로 살펴보면, 선체(20)에는 제 2 소나(50)가 삽입되어 결합될 수 있는 결합홀(27)이 형성되고, 결합홀(27)에 삽입된 제 2 소나(50)는 선체(20)의 내부에서 선체(20)의 외부에 위치한 오링과 너트(58)를 통해 결합하게 된다.
이때, 선체(20)에는 제 2 소나(50)의 플레이트(54)의 평평한 형태와 대응되어 제 2 소나(50)가 선체(20)에 결합될 수 있는 평평한 결합면(5)이 형성되고, 결합면(26)에는 제 2 소나(50)의 결합 나사봉(56)이 삽입되는 홈(27)이 더 형성되어 선체(20)와 제 2 센서(20)가 수밀하게 결합가능함으로써 누수 등 외기의 침입을 효과적으로 방지할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
그리고, 소나 센서부(52)에 있어서 플레이트(54)와 맞닿지 않는 외면은 유선형을 갖음으로써 수중에서 유체에 의한 저항을 최소화할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
상술한 바와 같은, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 소나 센서 및 이를 구비한 소나 시스템을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.

Claims (8)

  1. 초소형 수중 로봇(10)에 있어서,
    수중으로 잠입하기 위해 내부 공간이 수밀되도록 밀폐 구조를 갖는 선체(20)와;
    상기 선체(20)의 앞단에서 외측에 설치되어 상기 선체(20) 전방의 장애물 정보를 탐지 및 전송하는 제 1 소나(30)와;
    상기 선체(20)의 앞측에서 외측에 설치되어 상기 선체(20) 측면의 측면주사소나영상을 획득 및 전송하는 제 2 소나(50)와;
    상기 선체(20)의 내부 공간에 설치되고, 상기 제 1 소나(30)와 접속되어 상기 제 1 소나(30)로부터 수신되는 전방의 장애물 정보를 처리하기 위한 제 1 보드(40)와;
    상기 선체(20)의 내부 공간에 설치되고, 상기 제 2 소나(50)와 접속되어 상기 제 2 소나(50)로부터 수신되는 측면주사소나영상을 처리하기 위한 제 2 보드(60)와;
    상기 선체(20)의 내부 공간에 설치되어 피치(pitch)와 히브(heave)를 조절하기 위한 피치·히브 유니트(100)와;
    상기 선체(20)의 내부 공간에서 후측에 설치되어 프로펠러(214)와 방향타(230)를 구동시켜 서지(surge)와 요(yaw)를 발생시키는 서지·요 유니트(200)와,
    상기 제 1 보드(40)와 연결되어 상기 제 1 보드(40)에서 전송되는 상기 장애물 정보를 통해 상기 피치·히브 유니트(100)와 서지·요 유니트(200)를 제어하는 제어 보드(80); 및
    상기 선체(20)의 외부에서 상기 제 2 보드(60) 및 제어 보드(80)와 접속되어 상기 제 2 보드(60)로부터 전송되는 측면주사소나영상이 출력되고, 상기 제어 보드(80)로 상기 초소형 수중 로봇(10) 구동프로그램을 전송하는 제어부(90)를 포함하는 것을 특징으로 하는 초소형 수중 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 선체(20)는 후단에 제 1 나사 결합테(21a)가 형성되고, 앞단 외측에 상기 제 1 소나(30)가 결합되며, 앞측 외측에 상기 제 2 소나(50)가 결합되고, 내측에 상기 제 1 보드(40)와 제 2 보드(60)가 내장되는 헤드 바디(21)와,
    상기 헤드 바디(21)의 제 1 나사 결합테(21a)와 나사결합되는 제 2 나사 결합테(22a)가 앞단에 형성되고, 후단에 제 3 나사 결합테(22b)가 형성되며, 내측에 상기 피치·히브 유니트(100) 및 제어 보드(80)가 내장되는 미들 바디(22) 및,
    상기 미들 바디(22)의 제 3 나사 결합테(22b)와 나사 결합되는 제 4 나사 결합테(23b)가 앞단에 형성되고, 상기 프로펠러(214)와 방향타(230)가 후단 외측에 결합되며, 내측에 상기 서지·요 유니트(200)가 내장되는 테일 바디(23)를 구비하여,
    상기 헤드 바디(21), 미들 바디(22), 테일 바디(23)의 결합을 통해 조립성을 높여 선체(20)를 형성하도록 하는 것을 특징으로 하는 초소형 수중 로봇.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 헤드 바디(21)는 내부 공간과 연통되는 인출관(21d) 및,
    상기 인출관(21d)에 분리가능하도록 결합되고, 외측에서 상기 인출관(21d)을 덮어 수중에서 상기 인출관(21d)이 수밀되도록 하는 캡(70)을 더 구비하되,
    상기 인출관(21d)에는 상기 제어부(90)와 상기 제어 보드(80)가 접속되도록는 데이터 커넥터가 형성되어 상기 제어부(90)로부터 상기 제어 보드(80)로 상기 초소형 수중 로봇 구동프로그램이 전송되도록 하며,
    상기 인출관(21d)에는 제어 보드(80)의 전원을 온/오프(ON/OFF)할 수 있는 전원 스위치가가 형성되어 전원의 인가를 조절할 수 있는 것을 특징으로 하는 초소형 수중 로봇.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 헤드 바디(21)는 상기 제 2 보드(60)와 접속되며 외측으로 노출되도록 설치되는 블루투스 안테나(72)를 더 구비하여,
    상기 제 2 보드(60)는 상기 제어부(90)와 무선으로 통신가능하도록 하는 것을 특징으로 하는 초소형 수중 로봇.
  5. 제 1 항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 피치·히브 유니트(100)는,
    상기 선체(20)의 내부 공간에 고정되는 브라켓(104)과,
    상기 브라켓(104)상에 고정되는 제 1 모터(106)와,
    상기 브라켓(104) 하측에서 상기 제 1 모터(106)와 접속되는 제 1 피니언 기어(108)와,
    상기 브라켓(104) 하면에 슬라이딩 가능하도록 지지되고, 상기 제 1 피니언 기어(108)에 맞물려 전후방향으로 이동되는 제 1 래크(110)와,
    상기 브라켓(104)의 양측에 대칭되도록 결합되고, 각 로드(122)가 전후방향 이동 가능한 한쌍의 실린더(120)를 구비하여,
    상기 래크(110)의 전후방향 이동에 의해 상기 로드(122)가 전후방향 이동이 가능하도록 하되, 상기 로드(122)의 전후방향 이동을 통해 상기 미들 바디(22)의 하부에 형성되어 유체가 수용되는 유체 수용부(22d)로 유체를 이동시킴으로써 히브를 발생시키는 히브 발생기(105) 및
    상기 선체(20)의 내부 공간에 고정되는 브라켓(104)과,
    상기 브라켓(104)상에 고정되는 제 2 모터(107)와,
    상기 브라켓(104) 하측에서 상기 제 2 모터(107)와 접속되는 제 2 피니언 기어(109)와,
    상기 브라켓(104) 하면에 슬라이딩 가능하도록 지지되고, 상기 제 2 피니언 기어(109)에 맞물려 전후방향으로 이동되는 제 2 래크(111)와,
    상기 제 2 래크(111)와 부착되어 전후방으로 이동하는 질량부착판(113)을 통해 선체(20)의 무게 중심을 변화시켜 피치를 발생시키는 피치 발생기(106)를 구비하여,
    상기 히브 발생기(105) 및 피치 발생기(106)는 상기 제어 보드(80)의 제어를 통해 구동되는 것을 특징으로 하는 초소형 수중 로봇.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 2 소나(50)는,
    음파를 송수신 하기 위한 초음파 소자가 내장되고, 상기 초음파 소자의 연결선(51)이 일측으로 연장되는 소나 센서부(52)와,
    상기 소나 센서부(52)의 연결선(51)이 인출되는 방향에서 상기 소나 센서부(52)에 결합되는 소나 부착부(53)를 구비하되,
    상기 소나 부착부(53)는 상기 소나 센서부(52)의 길이 방향으로 결합되는 플레이트(54)와,
    상기 플레이트(54)에 일체로 결합되되, 중공(57)이 형성되어 상기 소나 센서부(52)의 연결선(51)이 통과되도록 하며, 외주면에 수나사가 형성된 결합나사 및,
    상기 결합 나사봉(56)에 결합되는 암나사가 형성되는 너트(58)를 구비하여 상기 선체(20)에 상기 소나 부착부(53)의 결합 나사봉(56)을 상기 선체(20)의 내측으로 삽입시키고, 상기 선체(20)의 내부에서 상기 너트(58)를 상기 결합 나사봉(56)에 조립시킴으로써 상기 소나 센서부(52)를 고정시키는 것을 특징으로 하는 초소형 수중 로봇.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 플레이트(54)에는 상기 플레이트(54)와 선체(20)의 결합면에서 실링 작용을 위한 오링(O-ring)이 삽입될 수 있는 오링 홈(55)이 더 구비되는 것을 특징으로 하는 초소형 수중 로봇.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 소나 부착부(50)의 플레이트(54)는 합성수지를 사출성형하여 형성되고, 상기 나사 결합봉(56)은 상기 플레이트(54)의 사출성형시 인서트 됨으로써 상기 플레이트(54)와 일체화 되는 것을 특징으로 하는 초소형 수중 로봇.
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