WO2016104561A1 - 湾曲面を持つカバー部材およびそのカバー部材を備えたレーダ装置 - Google Patents

湾曲面を持つカバー部材およびそのカバー部材を備えたレーダ装置 Download PDF

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wave
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一正 櫻井
杉本 勇次
和司 川口
旭 近藤
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株式会社デンソー
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Definitions

  • the present disclosure relates to a radar device and a cover member used for the radar device.
  • a target that reflects an exploration wave based on a result of transmitting an exploration wave from a transmission antenna and receiving an incoming wave at a reception antenna including a plurality of antenna elements Is disclosed.
  • the direction in which the target exists is detected based on the phase difference of the incoming waves received by the antenna elements of the receiving antenna.
  • the present disclosure provides a technique for improving the accuracy of azimuth detection in a wide angle range.
  • One aspect of the present disclosure is a radar including a transmission unit (12), a reception unit (14), a target detection unit (18), an orientation detection unit (18), and a cover member (20, 50). It relates to the device (1, 3).
  • the transmission means transmits an exploration wave.
  • the receiving means has a plurality of antenna elements (15), and receives an incoming wave by each of the plurality of antenna elements.
  • the target detection means detects the target as a source of the incoming wave based on the result of receiving the exploration wave by the transmission means and receiving the incoming wave by the reception means.
  • the azimuth detecting means detects the azimuth in which each of the targets detected by the target detecting means exists based on the phase differences of the incoming waves received by the plurality of antenna elements.
  • the cover member is disposed to face the receiving unit so as to cover at least the receiving unit.
  • the cover member is opposed to the receiving means, and is a first surface (26, 56) through which the incoming wave passes, and a second surface through which the incoming wave passes (the second surface through which the incoming wave passes). 28, 58).
  • the first surface and the second surface are non-parallel. Then, at least one of the first surface and the second surface is an incoming wave from a wide angle range along the direction detection direction in the direction detection means, and the incoming wave received by the plurality of antenna elements In order to increase the phase difference, it is formed in a curved surface that is curved along the direction detection direction in the direction detection means.
  • an incoming wave which is a reflected wave transmitted from the transmission means and reflected by the target is refracted on the second surface and the first surface of the cover member.
  • the phase difference of the arriving waves at the plurality of antenna elements increases as the arriving wave from the wide-angle range. That is, in the radar device of the present disclosure, the state is corrected so that the phase difference of the incoming waves received by the plurality of antenna elements is increased.
  • One aspect of the present disclosure may be made as a cover member used in a radar apparatus.
  • the radar device 1 is mounted on a front portion (for example, a front grill) of a four-wheeled vehicle 80.
  • the radar device 1 transmits a search wave (radar wave) that is an electromagnetic wave in the millimeter wave band, and receives an incoming wave that is a reflected wave of the search wave. And based on the reception result, each target which reflected the exploration wave is detected.
  • the target mentioned here is a generation source of an incoming wave, and includes objects existing on the road and buildings existing around the road. Examples of the object include an automobile, a roadside object, a traffic light, a pedestrian, and the like.
  • the radar apparatus 1 includes a transmission unit 10, a transmission antenna unit 12, a reception antenna unit 14, a reception unit 16, a signal processing unit 18, and a cover member 20.
  • the transmission unit 10 generates an exploration wave according to the signal from the signal processing unit 18.
  • the exploration wave generated by the transmission unit 10 may be a pulse wave or a continuous wave.
  • the continuous wave may be frequency modulated.
  • the frequency modulation may be performed so as to have an upstream section where the frequency gradually increases along the time axis and a downstream section where the frequency gradually decreases along the time axis. That is, the radar apparatus 1 may be configured as a pulse radar, or CW It may be configured as a (continuous wave) radar or FMCW It may be configured as a (frequency modulated continuous wave) radar, or may be configured as another type of radar.
  • the transmission antenna unit 12 radiates the exploration wave generated by the transmission unit 10.
  • the transmission antenna unit 12 in the present embodiment may be composed of a single antenna element or may be composed of a plurality of antenna elements.
  • the receiving antenna unit 14 has a plurality of antenna elements 15-1 to 15-N, and each antenna element 15 receives an incoming wave.
  • the “arrival wave” mentioned here includes a reflected wave of the exploration wave that is radiated from the transmission antenna unit 12 and reflected by the target. Note that the reception antenna unit 14 in the present embodiment is installed above the transmission antenna unit 12 along the vehicle height direction (that is, the vertical direction) of the four-wheeled vehicle 80.
  • the receiving unit 16 performs preprocessing necessary for target detection on the incoming wave received by the receiving antenna unit 14.
  • the preprocessing here includes sampling an incoming wave, removing noise from the incoming wave, and the like.
  • the signal processing unit 18 includes at least one known microcomputer.
  • the signal processing unit 18 detects the target by a known process based on the incoming wave that has been pre-processed by the receiving unit 16 and the exploration wave generated by the transmitting unit 10, and at least detects the target. Measure the distance to.
  • the signal processing unit 18 executes an azimuth detection process for detecting the azimuth in which each target that is a source of the incoming wave exists based on the phase difference of the incoming wave received by the antenna element 15.
  • the direction mentioned here includes the angle of the position where the target exists with respect to the front direction of the antenna element 15.
  • MUSIC Multiple Signal Classification
  • the signal processing unit 18 performs an arithmetic process for performing a fast Fourier transformation (FFT) process or the like on the data from the receiving unit 16.
  • FFT fast Fourier transformation
  • At least one device for example, DSP: Digital Signal Processor
  • DSP Digital Signal Processor
  • the cover member 20 is a so-called radome that covers the transmission antenna unit 12 and the reception antenna unit 14.
  • the cover member 20 is made of a material that transmits millimeter wave band electromagnetic waves (that is, exploration waves), and is disposed to face the transmission antenna unit 12 and the reception antenna unit 14.
  • the cover member 20 shown in FIG. 2 is represented by a cross-sectional view cut along a cross section along the vehicle width direction (that is, the horizontal direction) and the full length direction of the four-wheeled vehicle 80.
  • the cover member 20 includes a cover center portion 22 formed in a plate shape and a wall portion 24 erected from the periphery of the cover center portion 22 in the same direction.
  • a first surface 26 and a second surface 28 are formed in the cover center portion 22.
  • the first surface 26 is a surface facing the receiving antenna unit 14.
  • the second surface 28 is a surface opposite to the first surface 26 and is a surface on which an incoming wave is incident.
  • the second surface 28 in the present embodiment is formed in a flat plate shape parallel to the horizontal direction and the vertical direction.
  • the first surface 26 is a plane that is non-parallel to the second surface 28, and a first facing surface 30 and a second facing surface 32 are formed.
  • the first facing surface 30 and the second facing surface 32 are one continuous surface, and are formed symmetrically along the azimuth detection direction with the center in the azimuth detection direction (that is, the vehicle width direction) as the central axis. Yes.
  • the first surface 26 is formed in a curved surface whose thickness along the full length direction from the second surface 28 (that is, the direction in which the incoming wave passes) increases with increasing distance from the central axis along the direction detection direction. .
  • each of the first facing surface 30 and the second facing surface 32 is formed in a shape (curved surface) that is curved with the specified curvature radii Rl and Rr.
  • the curvature radii Rl and Rr are set such that the center of the circle is located on the side where the target exists along the full length direction from the first surface 26. That is, each of the first facing surface 30 and the second facing surface 32 is formed in a curved surface that is convex toward the antenna element 15.
  • the respective radii of curvature Rl and Rr of the first facing surface 30 and the second facing surface 32 are arriving waves from a wide angle range where the angle with respect to the front direction of the antenna element 15 is large. It is defined so that the phase difference of the received incoming wave becomes large.
  • curvature radii Rl and Rr are based on the following formulas (1) to (7), as shown in FIG. 2 is required to be smaller than the incident angle ⁇ ′ of the incoming wave to the second surface.
  • the symbol X is the length from the inner wall to the central axis of the wall portion 24 of the cover member 20
  • the symbol L is the length from the surface of the antenna element 15 to the inner surface of the cover member 20.
  • the symbol ⁇ is the dielectric constant of the cover member 20.
  • the 1st surface 26 and the 2nd surface 28 of the cover member 20 in this embodiment are formed so that the cross section along the vehicle height direction of the four-wheeled motor vehicle 80 may become uniform.
  • the incoming wave from the target is refracted by the second surface 28 and is incident on the cover member 20 as shown in FIG.
  • the incoming wave refracted by the second surface 28 is refracted when passing through the first surface 26 and is received by the antenna element 15.
  • the 1st opposing surface 30 and the 2nd opposing surface 32 in this embodiment are formed in the curved surface which curves with the specified curvature radii Rl and Rr so that it may become convex toward the antenna element 15.
  • FIG. The curvature radii Rl and Rr are defined so that the incident angle ⁇ of the incoming wave to the antenna element 15 is smaller than the incident angle ⁇ ′ of the incoming wave to the second surface 28 of the cover member 20.
  • the phase difference at the antenna element 15 of the incoming wave from the wide angle range among the incoming waves transmitted from the transmission antenna unit 12 and reflected by the target can be increased.
  • FIG. 4 shows the simulation result.
  • FIG. 4 is a graph showing the amount of change in phase difference when the detected direction changes once in the detection angle range of the direction detection.
  • the cover member 20 it was confirmed that the phase difference in the antenna element 15 was increased for the incoming wave from the wide angle range as compared with the conventional cover member.
  • the cover member 20 is formed so that the cross-section of the first surface 26 along the vehicle height direction in the cover member 20 is uniform.
  • the transmission facing surface 40 and the reception facing surface 42 may be formed on the first surface 26 of the cover member 20 along the vehicle height direction.
  • the transmission facing surface 40 is a surface facing the transmission antenna unit 12.
  • the reception facing surface 42 is a surface facing the reception antenna unit 14. That is, the reception facing surface 42 is formed on the upper side and the transmission facing surface 40 is formed on the lower side along the vehicle height direction (that is, the vertical direction) of the four-wheeled vehicle 80.
  • the transmission facing surface 40 has a thickness along the full length direction (that is, the horizontal direction) of the four-wheeled vehicle 80 from the transmission facing surface 40 to the second surface 28, and the thickness of the transmission facing surface 40 is the center of the transmission facing surface 40 along the vertical direction. It is thin and formed so as to become thicker as it approaches the upper end of the transmission facing surface 40 and the lower end of the transmission facing surface 40 along the vertical direction.
  • the upper side of the center of the transmission facing surface 40 along the vertical direction is formed as a curved surface that is curved so as to be convex toward the transmission antenna unit 12 with a specified radius of curvature.
  • the lower side from the center of the transmission facing surface 40 along the vertical direction is formed as a curved surface so as to be convex toward the transmission antenna unit 12 with a specified radius of curvature. .
  • reception facing surface 42 is a surface that is continuous with the transmission facing surface 40 and is a surface that is not parallel to the transmission facing surface 40.
  • the reception facing surface 42 has a thickness along the horizontal direction from the reception facing surface 42 to the second surface 28 that is thinner toward the center of the reception facing surface 42 along the vertical direction, and the reception facing surface 42 along the vertical direction. It is formed so that it is thicker as it is closer to the lower end of the receiver and the lower end of the reception facing surface 42.
  • the upper side of the center of the reception facing surface 42 along the vertical direction is formed as a curved surface so as to be convex toward the receiving antenna unit 14 with a specified radius of curvature.
  • the lower side of the center of the reception facing surface 42 along the vertical direction is formed as a curved surface so as to be convex toward the receiving antenna unit 14 with a specified radius of curvature.
  • the transmission facing surface 40 and the second surface 28 are formed so as to be non-parallel. For this reason, it can reduce that the 1st reflective noise reflected in the transmission opposing surface 40 and the 2nd reflective noise reflected in the 2nd surface 28 head to the same direction.
  • the radar apparatus of the second embodiment is mainly different from the radar apparatus 1 of the first embodiment in the structure of the cover member.
  • symbol is attached
  • the radar apparatus 3 includes a transmission unit 10, a transmission antenna unit 12, a reception antenna unit 14, a reception unit 16, a signal processing unit 18, and a cover member 50. ing.
  • the cover member 50 is a so-called radome that covers the transmission antenna unit 12 and the reception antenna unit 14.
  • the cover member 50 is made of a material that transmits millimeter wave band electromagnetic waves (that is, exploration waves), and is disposed to face the transmission antenna unit 12 and the reception antenna unit 14.
  • the cover member 50 shown in FIG. 6 is represented by a cross-sectional view along the vehicle width direction and the full length direction of the four-wheel automobile 80.
  • the cover member 50 includes a cover center portion 52 formed in a plate shape, and a wall portion 54 erected from the periphery of the cover center portion 52 in the same direction.
  • a first surface 56 and a second surface 58 are formed in the cover center portion 52.
  • the first surface 56 is a surface facing the receiving antenna unit 14.
  • the second surface 58 is a surface opposite to the first surface 56 and is a surface on which an incoming wave is incident.
  • the second surface 58 in the present embodiment is formed in a flat plate shape parallel to the horizontal direction and the vertical direction.
  • the first surface 56 is a plane that is non-parallel to the second surface 58, and a first facing surface 60 and a second facing surface 62 are formed.
  • the first facing surface 60 and the second facing surface 62 are one continuous surface, and are formed symmetrically along the azimuth detection direction with the center in the azimuth detection direction (that is, the vehicle width direction) as the central axis. Yes.
  • the first surface 56 is formed in a curved surface whose thickness along the full length direction from the second surface 58 increases as the distance from the central axis increases along the direction detection direction.
  • each of the first facing surface 60 and the second facing surface 62 is formed as a curved surface with specified curvature radii Rl and Rr.
  • the curvature radii Rl and Rr are set so that the center of the circle is set on the side where the receiving antenna unit 14 exists along the full length direction from the first surface 56. That is, each of the first facing surface 60 and the second facing surface 62 is formed in a curved surface that is concave toward the antenna element 15.
  • the respective radii of curvature Rl and Rr of the first facing surface 60 and the second facing surface 62 are arriving waves from a wide angle range where the angle with respect to the front direction of the antenna element 15 is large. It is defined so that the phase difference of the received incoming wave becomes large.
  • the curvature radii Rl and Rr of the first facing surface 60 and the second facing surface 62 may be in the range of 100 [mm] to 500 [mm], for example.
  • the reason for this is that, as shown in FIG. 7, the inventors of the present disclosure conducted simulations, and as a result, the radii of curvature Rl and Rr of the first facing surface 60 and the second facing surface 62 were 100 [mm] to 500 [mm]. ],
  • the phase difference in the antenna element 15 of the incoming wave from the wide angle range can be confirmed to be larger than that of the radar apparatus not having the cover member 50.
  • FIG. 7 is a graph showing the amount of change in the phase difference when the detection angle changes once in the detection angle range of the azimuth detection as a result of the simulation performed by the cover member 50 described in the second embodiment. .
  • the first surface 56 and the second surface 58 of the cover member 50 are formed so that the cross section along the vehicle height direction of the four-wheeled vehicle 80 is uniform.
  • the phase difference in the antenna element 15 of the incoming wave from the wide angle range among the incoming waves transmitted from the transmission antenna unit 12 and reflected by the target can be increased.
  • the radar apparatus 3 can improve the detection accuracy of the azimuth detection in the wide angle range.
  • this indication is not limited to the above-mentioned embodiment, and can be carried out in various modes in the range which does not deviate from the gist of this indication.
  • the placement location of the radar devices 1 and 3 is the front portion of the four-wheeled vehicle 80.
  • the placement location of the radar device in the present disclosure is not limited to this. Absent. That is, the location of the radar device may be a side surface portion of the four-wheel automobile 80, a rear portion of the four-wheel automobile 80, or another place.
  • the radar devices 1 and 3 are mounted on the four-wheeled vehicle 80.
  • the radar device is mounted on the four-wheeled vehicle 80.
  • the present invention is not limited, and any moving body such as a two-wheeled vehicle, a light vehicle, a ship, and an aircraft may be used.
  • the millimeter wave band electromagnetic wave is used as the exploration wave.
  • the exploration wave in the present disclosure may be a light wave.
  • the radar device of the present disclosure may be a laser radar device.
  • the exploration wave in the present disclosure may be an ultrasonic wave or a sound wave. That is, the radar device of the present disclosure may be a so-called sonar.
  • the cover members 20 and 50 of the first embodiment and the second embodiment face both the transmission antenna unit 12 and the reception antenna unit 14 so as to cover both the transmission antenna unit 12 and the reception antenna unit 14.
  • the cover member of the present disclosure may be configured to cover only the reception antenna unit 14.
  • the first surfaces 26 and 56 are curved surfaces so that the phase difference at the antenna element 15 of the incoming wave from the wide angle range is increased.
  • the surfaces to be curved as described above are not limited to the first surfaces 26 and 56. That is, the second surfaces 28 and 58 may be curved surfaces so that the phase difference at the antenna element of the incoming wave from the wide angle range is increased.
  • the cover members 20 and 50 were comprised as a radome
  • the cover member in this indication is not restricted to a radome
  • the transmission antenna part 12 The bumper which covers the receiving antenna part 14 may be sufficient, and the other member which covers the transmitting antenna part 12 and the receiving antenna part 14 may be sufficient.

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Abstract

 レーダ装置は、送信手段(12)と、受信手段(14)と、物標検出手段(18)と、方位検出手段(18)と、カバー部材(20,50)とを備える。カバー部材は、第1の面(26,56)と、第2の面(28,58)とを備える。その第1の面と第2の面とは、非平行である。そして、第1の面及び第2の面のうちの少なくとも一方が、方位検出手段での方位検出方向に沿った広角範囲からの到来波であって、複数のアンテナ素子にて受信した到来波の位相差が大きくなるように、方位検出手段での方位検出方向に沿って湾曲した曲面に形成されている。

Description

湾曲面を持つカバー部材およびそのカバー部材を備えたレーダ装置
 本開示は、レーダ装置及びそのレーダ装置に用いられるカバー部材に関する。
 従来、例えば、特開2008-58130号公報では、送信アンテナから探査波を送信し、複数のアンテナ素子からなる受信アンテナにて到来波を受信した結果に基づいて、その探査波を反射した物標を検出するレーダ装置を開示している。この種のレーダ装置においては、受信アンテナの各アンテナ素子で受信した到来波の位相差に基づいて、物標が存在する方位を検出する。
特開2008-58130号公報
 通常、アンテナ正面方向に対する傾きが大きい広角の範囲からの到来波ほど、アンテナ素子間での位相差が小さくなる。このため、一般的な方位検出においては、広角の範囲における方位検出の精度が低下するという課題が生じる。
 そこで、本開示は、広角範囲における方位検出の精度を向上させる技術を提供する。
 本開示の一側面は、送信手段(12)と、受信手段(14)と、物標検出手段(18)と、方位検出手段(18)と、カバー部材(20,50)とを備えたレーダ装置(1,3)に関する。
 送信手段は、探査波を送信する。受信手段は、複数のアンテナ素子(15)を有し、複数のアンテナ素子のそれぞれで到来波を受信する。物標検出手段は、送信手段で探査波を送信し、受信手段で到来波を受信した結果に基づいて、到来波の発生源となる物標を検出する。また、方位検出手段は、複数のアンテナ素子で受信した到来波それぞれの位相差に基づいて、物標検出手段で検出した物標の各々が存在する方位を検出する。
 さらに、カバー部材は、少なくとも受信手段を覆うように、受信手段と対向して配置される。
 そのカバー部材は、受信手段と対向し、到来波が通過する第1の面(26,56)と、第1の面とは反対側の面であり、到来波が通過する第2の面(28,58)とを備える。
 カバー部材において、第1の面と第2の面とは、非平行である。そして、第1の面及び第2の面のうちの少なくとも一方が、方位検出手段での方位検出方向に沿った広角範囲からの到来波であって、複数のアンテナ素子にて受信した到来波の位相差が大きくなるように、方位検出手段での方位検出方向に沿って湾曲した曲面に形成されている。
 このようなレーダ装置においては、送信手段から送信され物標にて反射された反射波である到来波は、カバー部材の第2の面及び第1の面において屈折される。これらの屈折は、広角の範囲からの到来波ほど、複数のアンテナ素子での到来波の位相差が大きくなる。すなわち、本開示のレーダ装置においては、複数のアンテナ素子にて受信した到来波の位相差が大きくなるように補正された状態となる。
 この結果、本開示のレーダ装置によれば、広角の範囲での方位検出の検出精度を向上させることができる。
 本開示の一側面は、レーダ装置に用いられるカバー部材としてなされていてもよい。
 なお、「特許請求の範囲」及び「課題を解決するための手段」の欄に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
添付図面において:
本開示が適用されたレーダ装置の配置位置を示す説明図である。 第1実施形態におけるレーダ装置の概略構成を示す説明図である。 第1実施形態におけるカバー部材の作用効果を説明する説明図である。 第1実施形態におけるカバー部材の効果を示すグラフである。 第1実施形態におけるレーダ装置の変形例を示す説明図である。 第2実施形態におけるレーダ装置の概略構成を示す説明図である。 第2実施形態におけるカバー部材の効果を示すグラフである。
 以下に本開示の一例としての実施形態を図面と共に説明する。
[第一実施形態]
〈レーダ装置〉
 図1に示すように、レーダ装置1は、四輪自動車80の前方部分(例えば、フロントグリル)に搭載されている。
 レーダ装置1は、ミリ波帯の電磁波である探査波(レーダ波)を送信し、その探査波の反射波である到来波を受信する。そして、その受信結果に基づいて、探査波を反射した各物標を検出する。
 なお、ここで言う物標とは、到来波の発生源であり、道路上に存在する物体や、その道路の周辺に存在する建築物を含む。ここで言う物体には、例えば、自動車や路側物、信号機、歩行者などを含む。
 レーダ装置1は、送信部10と、送信アンテナ部12と、受信アンテナ部14と、受信部16と、信号処理部18と、カバー部材20とを備えている。
 送信部10は、信号処理部18からの信号に従って探査波を生成する。送信部10によって生成される探査波は、パルス波であってもよいし、連続波であってもよい。連続波は、周波数変調されていてもよい。周波数変調を実行する場合は、時間軸に沿って周波数が漸増する上り区間、及び時間軸に沿って周波数が漸減する下り区間を有するように実行してもよい。つまり、レーダ装置1は、パルスレーダとして構成されていてもよいし、CW
(continuous wave)レーダとして構成されていてもよいし、FMCW
(frequency modulated continuous wave)レーダとして構成されていてもよいし、その他の方式のレーダとして構成されていてもよい。
 送信アンテナ部12は、送信部10にて生成された探査波を放射する。本実施形態における送信アンテナ部12は、単数のアンテナ素子から構成されていてもよいし、複数のアンテナ素子から構成されていてもよい。
 受信アンテナ部14は、複数のアンテナ素子15-1~15-Nを有し、各アンテナ素子15にて到来波を受信する。ここで言う「到来波」には、送信アンテナ部12から放射されて、物標にて反射された探査波の反射波を含む。なお、本実施形態における受信アンテナ部14は、四輪自動車80の車高方向(即ち、垂直方向)に沿って、送信アンテナ部12よりも上側に設置されている。
 受信部16は、受信アンテナ部14にて受信した到来波に、物標の検出に必要となる前処理を実行する。ここでの前処理には、到来波をサンプリングすることや、到来波からノイズを除去することなどを含む。
 信号処理部18は、周知のマイクロコンピュータを少なくとも1つ備えている。この信号処理部18では、受信部16にて前処理を実行した到来波と、送信部10にて生成した探査波とに基づく周知の処理により、物標を検出すると共に、少なくとも、その物標までの距離を計測する。また、信号処理部18は、アンテナ素子15にて受信した到来波の位相差に基づいて、当該到来波の発生源である各物標が存在する方位を検出する方位検出処理を実行する。ここで言う方位には、アンテナ素子15の正面方向に対して、物標が存在する位置の角度を含む。
 この方位検出の手法として、本実施形態においては、例えば、ビームフォーミングや、MUSIC(Multiple Signal Classification)などを用いればよい。
 なお、レーダ装置1がFMCWレーダとして構成されている場合には、信号処理部18は、受信部16からのデータに対して、高速フーリエ変換
(FFT:Fast Fourier Transformation)処理等を実行する演算処理装置(例えば、DSP:Digital Signal Processor)を少なくとも1つ備えていてもよい。
<カバー部材>
 図2に示すように、カバー部材20は、送信アンテナ部12及び受信アンテナ部14を覆う、いわゆるレドームである。このカバー部材20は、ミリ波帯の電磁波(即ち、探査波)を透過する材料にて形成され、送信アンテナ部12及び受信アンテナ部14と対向して配置される。なお、図2に示すカバー部材20は、四輪自動車80の車幅方向(即ち、水平方向)及び全長方向に沿った断面で切断した断面図にて表されている。
 カバー部材20は、板状に形成されたカバー中心部22と、カバー中心部22の周縁から同一の方向に向けて立設された壁部24とを備えている。
 カバー中心部22には、第1の面26と、第2の面28とが形成されている。第1の面26は、受信アンテナ部14と対向する面である。
 第2の面28は、第1の面26とは反対側の面であり、到来波が入射する面である。本実施形態における第2の面28は、水平方向及び垂直方向に沿って平行な平板状に形成されている。
 第1の面26は、第2の面28とは非平行な平面であり、第1対向面30と、第2対向面32とが形成されている。第1対向面30と第2対向面32とは、連続する1つの面であり、方位検出方向(即ち、車幅方向)の中心を中心軸とし、方位検出方向に沿って対称に形成されている。
 その第1の面26は、第2の面28からの全長方向(即ち、到来波の通過方向)に沿った厚みが方位検出方向に沿って中心軸から離れるほど厚くなる曲面に形成されている。具体的に、第1対向面30及び第2対向面32のそれぞれは、規定された曲率半径Rl,Rrで湾曲する形状(湾曲面)に形成されている。それらの曲率半径Rl,Rrは、第1の面26よりも全長方向に沿って物標が存在する側に円中心が設定されている。つまり、第1対向面30及び第2対向面32のそれぞれは、アンテナ素子15に向けて凸となる曲面に形成されている。
 さらに、第1対向面30及び第2対向面32のそれぞれの曲率半径Rl,Rrは、アンテナ素子15の正面方向に対する角度が大きい広角範囲からの到来波であって、複数のアンテナ素子15にて受信した到来波の位相差が大きくなるように規定されている。
 具体的に、曲率半径Rl,Rrは、下記(1)式~(7)式に基づいて、図3に示すように、アンテナ素子15への到来波の入射角θが、カバー部材20の第2の面への到来波の入射角θ'よりも小さくなるように求められる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
 ただし、ここでの符号Xは、カバー部材20の壁部24における内壁から中心軸までの長さであり、符号Lは、アンテナ素子15の表面からカバー部材20の内表面までの長さである。また、符号εは、カバー部材20の誘電率である。
 なお、本実施形態におけるカバー部材20の第1の面26及び第2の面28は、四輪自動車80の車高方向に沿った断面が均一となるように形成されている。
<第1実施形態の作用・効果>
 物標からの到来波は、図3に示すように、第2の面28にて屈折され、カバー部材20に入射される。その第2の面28にて屈折された到来波は、第1の面26を通過する際に屈折され、アンテナ素子15にて受信される。
 そして、本実施形態における第1対向面30及び第2対向面32は、アンテナ素子15に向けて凸となるように、規定された曲率半径Rl,Rrで湾曲する曲面に形成されている。その曲率半径Rl,Rrは、アンテナ素子15への到来波の入射角θが、カバー部材20の第2の面28への到来波の入射角θ'よりも小さくなるように規定されている。
 したがって、レーダ装置1においては、送信アンテナ部12から送信され物標にて反射された到来波のうち、広角の範囲からの到来波のアンテナ素子15での位相差を大きくすることができる。
 この結果、レーダ装置1によれば、広角の範囲での方位検出の検出精度を向上させることができる。
 なお、本開示の発明者が、第1実施形態に記載したカバー部材20を用いてシミュレーションを行った。図4にそのシミュレーション結果を示す。図4は方位検出の検知角度範囲において検知方位が1度変化した場合の位相差の変化量を表すグラフである。図4に示すように、カバー部材20によれば、従来のカバー部材に比べて、広角範囲からの到来波について、アンテナ素子15における位相差が大きくなることを確認できた。
 このことからも、カバー部材20を用いることで、レーダ装置1における広角の範囲での方位検出の検出精度を向上させることができることは明らかである。
[第1実施形態の変形例]
 以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
 例えば、上記実施形態においては、カバー部材20における車高方向に沿った第1の面26の断面が均一となるように、カバー部材20が形成されていたが、本開示におけるカバー部材20は、これに限るものではない。すなわち、図5に示すように、カバー部材20における第1の面26には、車高方向に沿って、送信対向面40と、受信対向面42とが形成されていてもよい。
 ここでの送信対向面40は、送信アンテナ部12と対向する面である。受信対向面42は、受信アンテナ部14と対向する面である。すなわち、四輪自動車80の車高方向(即ち、垂直方向)に沿って上側に受信対向面42が、下側に送信対向面40が形成されている。
 その送信対向面40は、送信対向面40から第2の面28までの四輪自動車80の全長方向(即ち、水平方向)に沿った厚みが、垂直方向に沿った送信対向面40の中心ほど薄く、垂直方向に沿って送信対向面40の上端及び送信対向面40の下端に近いほど厚くなるように形成されている。
 送信対向面40において、垂直方向に沿った送信対向面40の中心よりも上側は、規定された曲率半径で、送信アンテナ部12に向けて凸形状となるように湾曲した湾曲面として形成されている。送信対向面40において、垂直方向に沿った送信対向面40の中心よりも下側は、規定された曲率半径で、送信アンテナ部12に向けて凸形状となるように湾曲面として形成されている。
 さらに、受信対向面42は、送信対向面40に連続する面であり、送信対向面40とは非平行な面である。その受信対向面42は、受信対向面42から第2の面28までの水平方向に沿った厚みが、垂直方向に沿った受信対向面42の中心ほど薄く、垂直方向に沿って受信対向面42の上端及び受信対向面42の下端に近いほど厚くなるように形成されている。
 受信対向面42において、垂直方向に沿った受信対向面42の中心よりも上側は、規定された曲率半径で、受信アンテナ部14に向けて凸形状となるように湾曲面として形成されている。受信対向面42において、垂直方向に沿った受信対向面42の中心よりも下側は、規定された曲率半径で、受信アンテナ部14に向けて凸形状となるように湾曲面として形成されている。
 このように構成されたカバー部材20においては、送信対向面40と第2の面28とが非平行となるように形成されている。このため、送信対向面40にて反射された第1反射ノイズと、第2の面28にて反射された第2反射ノイズとが同一の方向へと向かうことを低減できる。
 したがって、第1反射ノイズと第2反射ノイズとが干渉し、その強度が増した状態で、レーダ装置1自身から送信された探査波と干渉することを低減できる。すなわち、レーダ装置1によれば、反射ノイズによる干渉の影響を低減できる。
[第二実施形態]
 第二実施形態のレーダ装置は、第一実施形態のレーダ装置1とは、主として、カバー部材の構造が異なる。このため、本実施形態においては、第一実施形態と同様の構成には、同一の符号を付して説明を省略し、第一実施形態とは異なるカバー部材を中心に説明する。
 本実施形態のレーダ装置3は、図6に示すように、送信部10と、送信アンテナ部12と、受信アンテナ部14と、受信部16と、信号処理部18と、カバー部材50とを備えている。
<カバー部材>
 カバー部材50は、送信アンテナ部12及び受信アンテナ部14を覆う、いわゆるレドームである。このカバー部材50は、ミリ波帯の電磁波(即ち、探査波)を透過する材料にて形成され、送信アンテナ部12及び受信アンテナ部14と対向して配置される。なお、図6に示すカバー部材50は、四輪自動車80の車幅方向及び全長方向に沿った断面図にて表されている。
 カバー部材50は、板状に形成されたカバー中心部52と、カバー中心部52の周縁から同一の方向に向けて立設された壁部54とを備えている。
 カバー中心部52には、第1の面56と、第2の面58とが形成されている。第1の面56は、受信アンテナ部14と対向する面である。
 第2の面58は、第1の面56とは反対側の面であり、到来波が入射する面である。本実施形態における第2の面58は、水平方向及び垂直方向に沿って平行な平板状に形成されている。
 第1の面56は、第2の面58とは非平行な平面であり、第1対向面60と、第2対向面62とが形成されている。第1対向面60と第2対向面62とは、連続する1つの面であり、方位検出方向(即ち、車幅方向)の中心を中心軸とし、方位検出方向に沿って対称に形成されている。
 その第1の面56は、第2の面58からの全長方向に沿った厚みが方位検出方向に沿って中心軸から離れるほど厚くなる曲面に形成されている。具体的に、第1対向面60及び第2対向面62のそれぞれは、規定された曲率半径Rl,Rrで湾曲面として形成されている。それらの曲率半径Rl,Rrは、第1の面56よりも全長方向に沿って受信アンテナ部14が存在する側に円中心が設定されている。つまり、第1対向面60及び第2対向面62のそれぞれは、アンテナ素子15に向けて凹となる曲面に形成されている。
 さらに、第1対向面60及び第2対向面62のそれぞれの曲率半径Rl,Rrは、アンテナ素子15の正面方向に対する角度が大きい広角範囲からの到来波であって、複数のアンテナ素子15にて受信した到来波の位相差が大きくなるように規定されている。
 第1対向面60及び第2対向面62の曲率半径Rl,Rrは、例えば、100[mm]~500[mm]の範囲内であってもよい。この理由は、図7に示すように、本開示の発明者らがシミュレーションを行った結果、第1対向面60及び第2対向面62の曲率半径Rl,Rrが100[mm]~500[mm]の範囲内であれば、カバー部材50を有していないレーダ装置に比べて、広角範囲からの到来波のアンテナ素子15における位相差が大きくなることを確認できたためである。なお、図7は、第2実施形態に記載したカバー部材50によりシミュレーションを行った結果として、方位検出の検知角度範囲において検知角度が1度変化した場合の位相差の変化量を表すグラフである。
 本実施形態におけるカバー部材50の第1の面56及び第2の面58は、四輪自動車80の車高方向に沿った断面が均一となるように形成されている。
[第二実施形態の効果]
 本実施形態のカバー部材50においては、送信アンテナ部12から送信され物標にて反射された到来波のうち、広角範囲からの到来波のアンテナ素子15での位相差を大きくすることができる。
 この結果、レーダ装置3によれば、広角範囲での方位検出の検出精度を向上させることができる。
[その他の実施形態]
 以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
 また、上記第1実施形態及び第2実施形態においては、レーダ装置1,3の配置場所を四輪自動車80の前方部分としていたが、本開示におけるレーダ装置の配置場所は、これに限るものではない。すなわち、レーダ装置の配置場所は、四輪自動車80の側面部分であってもよいし、四輪自動車80の後方部分であってもよいし、その他の場所であってもよい。
 さらに言えば、上記第1実施形態及び第2実施形態においては、レーダ装置1,3を四輪自動車80に搭載していたが、本開示において、レーダ装置の搭載対象は、四輪自動車80に限るものではなく、二輪自動車や軽車両、船舶、航空機などの移動体であれば、どのようなものであってもよい。
 また、上記第1実施形態及び第2実施形態においては、ミリ波帯の電磁波を探査波としていたが、本開示における探査波は、光波であってもよい。すなわち、本開示のレーダ装置は、レーザレーダ装置であってもよい。
 さらに、本開示における探査波は、超音波や音波であってもよい。すなわち、本開示のレーダ装置は、いわゆるソナーであってもよい。
 そして、上記第1実施形態及び第2実施形態のカバー部材20,50は、送信アンテナ部12及び受信アンテナ部14の双方を覆うように、送信アンテナ部12及び受信アンテナ部14の双方と対向して配置されていたが、本開示のカバー部材は、受信アンテナ部14だけを覆うように構成されていてもよい。
 さらに、上記第1実施形態及び第2実施形態では、広角範囲からの到来波のアンテナ素子15での位相差が大きくなるように、第1の面26,56を湾曲させた曲面としていたが、本開示において、このように湾曲させた曲面とする面は、第1の面26,56に限るものではない。すなわち、広角範囲からの到来波のアンテナ素子での位相差が大きくなるように湾曲させる面は、第2の面28,58であってもよい。
 さらには、上記第1実施形態及び第2実施形態において、カバー部材20,50をレドームとして構成していたが、本開示におけるカバー部材は、レドームに限るものではなく、例えば、送信アンテナ部12,受信アンテナ部14を覆うバンパーであってもよいし、送信アンテナ部12,受信アンテナ部14を覆うその他の部材であってもよい。
 なお、上記実施形態の構成の一部を省略した態様も本開示の実施形態である。また、上記実施形態と変形例とを適宜組み合わせて構成される態様も本開示の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本開示の実施形態である。
 1,3…レーダ装置 10…送信部 12…送信アンテナ部 14…受信アンテナ部 15…アンテナ素子 16…受信部 18…信号処理部 20,50…カバー部材 22,52…カバー中心部 24,54…壁部 26,56…第1の面 28,58…第2の面 30,60…第1対向面 32,62…第2対向面 40…送信対向面 42…受信対向面 80…四輪自動車

Claims (8)

  1.  探査波を送信する送信手段(12)と、
     複数のアンテナ素子(15)を有し、前記複数のアンテナ素子のそれぞれで到来波を受信する受信手段(14)と、
     前記送信手段で探査波を送信し、前記受信手段で到来波を受信した結果に基づいて、前記到来波の発生源となる物標を検出する物標検出手段(18)と、
     前記複数のアンテナ素子で受信した到来波それぞれの位相差に基づいて、前記物標検出手段で検出した物標の各々が存在する方位を検出する方位検出手段(18)と、
     少なくとも前記受信手段を覆うように、前記受信手段と対向して配置されるカバー部材(20,50)と
    を備え、
     前記カバー部材は、
     前記受信手段と対向し、前記到来波が通過する第1の面(26,56)と、
     前記第1の面とは反対側の面であり、前記到来波が通過する第2の面(28,58)とを備え、
     前記第1の面と第2の面とは、非平行であり、
     前記第1の面及び第2の面のうちの少なくとも一方が、前記方位検出手段での方位検出方向に沿った広角範囲からの到来波であって、前記複数のアンテナ素子にて受信した到来波の位相差が大きくなるように、前記方位検出手段での方位検出方向に沿って湾曲した曲面に形成されている
    ことを特徴とするレーダ装置(1,3)。
  2.  前記第1の面及び第2の面は、
     前記方位検出手段での方位検出方向に沿って、前記方位検出方向の中心を中心軸として対称に形成されている
    ことを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。
  3.  前記第1の面から第2の面までの前記到来波の通過方向に沿った厚みは、前記方位検出方向に沿って前記中心軸から離れるほど厚い
     ことを特徴とする請求項2に記載のレーダ装置。
  4.  前記第1の面から第2の面までの前記到来波の通過方向に沿った厚みは、前記方位検出方向に沿って前記中心軸に近いほど薄い
     ことを特徴とする請求項2または請求項3に記載のレーダ装置。
  5.  前記第1の面は、
     前記到来波の通過方向に沿って、前記第1の面よりも物標側に円中心を設定した曲率半径で湾曲する曲面である
     ことを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載のレーダ装置。
  6.  前記第1の面は、
     前記到来波の通過方向に沿って、前記第1の面よりも前記複数のアンテナ素子側に円中心を設定した曲率半径で湾曲する曲面である
     ことを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載のレーダ装置。
  7.  当該レーダ装置は、移動体に搭載されるものであり、
     前記第1の面は、前記移動体の垂直方向に沿って湾曲した曲面を有する
     ことを特徴とする請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載のレーダ装置。
  8.  探査波を送信する送信手段(12)と、複数のアンテナ素子(15)を有し、前記複数のアンテナ素子のそれぞれで到来波を受信する受信手段(14)と、前記送信手段で探査波を送信し、前記受信手段で到来波を受信した結果に基づいて、前記到来波の発生源となる物標を検出する物標検出手段(18)と、前記複数のアンテナ素子で受信した到来波それぞれの位相差に基づいて、前記物標検出手段で検出した物標の各々が存在する方位を検出する方位検出手段(18)とを備えたレーダ装置(1,3)における、少なくとも前記受信手段を覆うように、前記受信手段と対向して配置されるカバー部材(20,50)であって、
     前記受信手段と対向し、前記到来波が通過する第1の面(26,56)と、
     前記第1の面とは反対側の面であり、前記到来波が通過する第2の面(28,58)とを備え、
     前記第1の面及び第2の面とは、非平行であり、
     前記第1の面及び第2の面のうちの少なくとも一方が、前記方位検出手段での方位検出方向に沿った広角範囲からの到来波であって、前記複数のアンテナ素子にて受信した到来波の位相差が大きくなるように、前記方位検出手段での方位検出方向に沿って湾曲した曲面に形成されている
    ことを特徴とするカバー部材(20,50)。
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