JP2001033550A - 物体検出装置及びシステム - Google Patents
物体検出装置及びシステムInfo
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- JP2001033550A JP2001033550A JP11205777A JP20577799A JP2001033550A JP 2001033550 A JP2001033550 A JP 2001033550A JP 11205777 A JP11205777 A JP 11205777A JP 20577799 A JP20577799 A JP 20577799A JP 2001033550 A JP2001033550 A JP 2001033550A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車載レーダ装置を用いて障害物を確実に検出
する。 【解決手段】 車載レーダ装置１０から路面の反射体１
４に向けてミリ波を送信する。反射体１４は路面に沿っ
て所定間隔で設置され、偏波方向を維持するように反射
する。物体が存在しない場合には、レーダ装置１０で所
定間隔の受信信号を得ることができるが、物体が存在す
る場合にはこの物体に遮られて反射体１４からの反射信
号が低下する。この受信強度の低下を検出することで物
体の存在を認識する。
する。 【解決手段】 車載レーダ装置１０から路面の反射体１
４に向けてミリ波を送信する。反射体１４は路面に沿っ
て所定間隔で設置され、偏波方向を維持するように反射
する。物体が存在しない場合には、レーダ装置１０で所
定間隔の受信信号を得ることができるが、物体が存在す
る場合にはこの物体に遮られて反射体１４からの反射信
号が低下する。この受信強度の低下を検出することで物
体の存在を認識する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は物体検出装置及びシ
ステム、特に車載レーダ装置を用いた物体検出に関す
る。
ステム、特に車載レーダ装置を用いた物体検出に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、レーダ装置を用いて物体を検
出する技術が周知である。例えば、特開平８−２１１１
４４号公報には、周波数変調された搬送波を送受信し、
周波数上昇区間及び周波数下降区間それぞれのビート信
号のパワースペクトラムで対をなすピークの周波数から
目標物体との相対距離及び相対速度を算出する技術が記
載されている。
出する技術が周知である。例えば、特開平８−２１１１
４４号公報には、周波数変調された搬送波を送受信し、
周波数上昇区間及び周波数下降区間それぞれのビート信
号のパワースペクトラムで対をなすピークの周波数から
目標物体との相対距離及び相対速度を算出する技術が記
載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、目標物
体の正対面積や反射特性によっては物体から十分な強度
で電波が反射されない場合も想定されるため、より確実
に物体を検出することができる技術が望まれている。
体の正対面積や反射特性によっては物体から十分な強度
で電波が反射されない場合も想定されるため、より確実
に物体を検出することができる技術が望まれている。
【０００４】特に、路上に存在する障害物をレーダ装置
で探知する場合、大きさや材質などが一定ではないため
障害物からの反射電波は種々であり、安定して検出する
ことが困難である問題があった。
で探知する場合、大きさや材質などが一定ではないため
障害物からの反射電波は種々であり、安定して検出する
ことが困難である問題があった。
【０００５】本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑
みなされたものであり、その目的は、路上の物体、特に
障害物を確実に検出することができる装置及びシステム
を提供することにある。
みなされたものであり、その目的は、路上の物体、特に
障害物を確実に検出することができる装置及びシステム
を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、特定の電磁波を反射する反射体に向けて
電磁波を送信し、その反射電磁波を受信する車載レーダ
手段と、前記車載レーダ装置の受信強度低下に基づいて
自車と前記反射体との間に存在する物体を検出する処理
手段とを有することを特徴とする。
に、本発明は、特定の電磁波を反射する反射体に向けて
電磁波を送信し、その反射電磁波を受信する車載レーダ
手段と、前記車載レーダ装置の受信強度低下に基づいて
自車と前記反射体との間に存在する物体を検出する処理
手段とを有することを特徴とする。
【０００７】ここで、前記車載レーダ装置は、前記電磁
波として円偏波ミリ波を送受信し、前記反射体は同旋円
偏波ミリ波を反射することを特徴とする。
波として円偏波ミリ波を送受信し、前記反射体は同旋円
偏波ミリ波を反射することを特徴とする。
【０００８】また、前記反射体は所定間隔で路面に設置
され、前記処理手段は、前記車載レーダ装置の設置位置
及び前記反射体の設置位置に基づいて、前記物体の高さ
を算出することを特徴とする。
され、前記処理手段は、前記車載レーダ装置の設置位置
及び前記反射体の設置位置に基づいて、前記物体の高さ
を算出することを特徴とする。
【０００９】また、本発明は、車両周囲の物体を検出す
る物体検出システムであって、路面に所定間隔で設置さ
れ、特定の電磁波を反射する特性を有する反射体と、前
記反射体に向けて電磁波を送信し、前記反射体からの反
射電磁波を受信する車載レーダ装置と、前記車載レーダ
装置で受信した反射電磁波の強度低下に基づき、自車と
前記反射体との間に存在する物体を検出する車載処理装
置とを有することを特徴とする。
る物体検出システムであって、路面に所定間隔で設置さ
れ、特定の電磁波を反射する特性を有する反射体と、前
記反射体に向けて電磁波を送信し、前記反射体からの反
射電磁波を受信する車載レーダ装置と、前記車載レーダ
装置で受信した反射電磁波の強度低下に基づき、自車と
前記反射体との間に存在する物体を検出する車載処理装
置とを有することを特徴とする。
【００１０】ここで、前記反射体は、車両操舵制御用レ
ーンマーカとして機能することを特徴とする。
ーンマーカとして機能することを特徴とする。
【００１１】また、前記車載レーダ装置は、前記電磁波
として円偏波ミリ波を送信し、前記反射体は、同旋円偏
波ミリ波を反射することを特徴とする。
として円偏波ミリ波を送信し、前記反射体は、同旋円偏
波ミリ波を反射することを特徴とする。
【００１２】また、前記車載処理装置は、前記車載レー
ダ装置の設置位置及び前記反射体の設置位置に基づい
て、前記物体の高さを算出することを特徴とする。
ダ装置の設置位置及び前記反射体の設置位置に基づい
て、前記物体の高さを算出することを特徴とする。
【００１３】また、前記路面に設置され、前記物体の存
在により前記車載レーダ装置と前記反射体との間に前記
反射体の反射特性と異なる反射特性を有する反射防止体
を生成せしめる機構をさらに有することを特徴とする。
在により前記車載レーダ装置と前記反射体との間に前記
反射体の反射特性と異なる反射特性を有する反射防止体
を生成せしめる機構をさらに有することを特徴とする。
【００１４】本発明においては、従来のように検出すべ
き物体からの反射電波を受信することで物体を検出する
のではなく、物体の存在により反射体からの反射強度が
低下したことをもって物体の存在を検出する。すなわ
ち、物体が存在しない場合には、レーダ装置から送信さ
れた電磁波は反射体で反射し、レーダ装置でその反射電
磁波を受信することができるが、レーダ装置と反射体と
の間に障害物などの物体が生じた場合には、反射体に送
信電磁波が到達しないため、反射体からの反射電磁波強
度が低下する。そこで、本発明ではこの受信強度の低下
を利用し、強度低下を検出することで物体の存在を検出
することができる。強度低下に基づいて物体の存在を検
出するため、物体の正対面積や材質、反射特性に依存せ
ずに確実に検出することができる（物体からの反射電磁
波を直接検出していないため、物体からの反射電磁波の
強度に依存しない）。ここで、受信強度の低下には、受
信強度がほぼゼロで反射信号が検出できない場合も含ま
れる。
き物体からの反射電波を受信することで物体を検出する
のではなく、物体の存在により反射体からの反射強度が
低下したことをもって物体の存在を検出する。すなわ
ち、物体が存在しない場合には、レーダ装置から送信さ
れた電磁波は反射体で反射し、レーダ装置でその反射電
磁波を受信することができるが、レーダ装置と反射体と
の間に障害物などの物体が生じた場合には、反射体に送
信電磁波が到達しないため、反射体からの反射電磁波強
度が低下する。そこで、本発明ではこの受信強度の低下
を利用し、強度低下を検出することで物体の存在を検出
することができる。強度低下に基づいて物体の存在を検
出するため、物体の正対面積や材質、反射特性に依存せ
ずに確実に検出することができる（物体からの反射電磁
波を直接検出していないため、物体からの反射電磁波の
強度に依存しない）。ここで、受信強度の低下には、受
信強度がほぼゼロで反射信号が検出できない場合も含ま
れる。
【００１５】このように、本発明においては物体の存在
による反射体からの受信強度低下に基づいて物体を検出
しているため、より確実に物体を検出すべく反射体特性
として特定の電磁波を反射する特性として物体自身の反
射特性と反射体の反射特性を異にする構成とすることが
望ましい。そこで、例えばレーダ装置から偏波ミリ波を
送信し、反射体はこの偏波ミリ波の偏波面を変化させず
同一偏波面を保持するように反射する特性とすること
で、物体からの反射電磁波と識別することができる。同
偏波ミリ波とは、偏波面が送信電磁波と同一であること
を意味し、送信電磁波が円偏波である場合には同一回転
方向の円偏波であることを意味する。
による反射体からの受信強度低下に基づいて物体を検出
しているため、より確実に物体を検出すべく反射体特性
として特定の電磁波を反射する特性として物体自身の反
射特性と反射体の反射特性を異にする構成とすることが
望ましい。そこで、例えばレーダ装置から偏波ミリ波を
送信し、反射体はこの偏波ミリ波の偏波面を変化させず
同一偏波面を保持するように反射する特性とすること
で、物体からの反射電磁波と識別することができる。同
偏波ミリ波とは、偏波面が送信電磁波と同一であること
を意味し、送信電磁波が円偏波である場合には同一回転
方向の円偏波であることを意味する。
【００１６】反射体を路面に所定間隔で設置した場合、
どの反射体からの受信強度が低下したかを検出すること
で物体の位置を算出することができる。また、レーダ装
置の設置位置及び反射体の設置位置に基づき、幾何の原
理で物体の高さを算出することができ、検出された物体
が車両にとり障害物となり得る物体か否かを識別するこ
とも可能となる。反射体を路面に沿って配置し、反射体
から反射電磁波に基づいて操舵を制御することもでき
る。この場合、反射体はレーンマーカとしての機能と、
物体検出用の基準リフレクタとしての機能を有すること
になる。
どの反射体からの受信強度が低下したかを検出すること
で物体の位置を算出することができる。また、レーダ装
置の設置位置及び反射体の設置位置に基づき、幾何の原
理で物体の高さを算出することができ、検出された物体
が車両にとり障害物となり得る物体か否かを識別するこ
とも可能となる。反射体を路面に沿って配置し、反射体
から反射電磁波に基づいて操舵を制御することもでき
る。この場合、反射体はレーンマーカとしての機能と、
物体検出用の基準リフレクタとしての機能を有すること
になる。
【００１７】なお、物体の存在を何らかの方法で路面側
で検知できる場合、物体の存在情報を車両に供給するこ
とが好適であるが、有線あるいは無線で車両に供給する
のでは路面側のハード構成が複雑化し、車載レーダ装置
の効率的な活用が図れない。路面側から供給される物体
情報を受信するための受信手段及び信号処理手段が別途
必要となるからである。そこで、物体の存在を路面側で
検知した場合、反射体の反射特性と異なる特性を有する
物体を生成せしめて車載レーダ装置からの電磁波が反射
体で反射されることを防止することで、車載レーダ装置
における反射体からの受信強度を確実に低下せしめ、こ
れにより車載レーダ装置の信号処理のみで物体の存在を
検出することができる。
で検知できる場合、物体の存在情報を車両に供給するこ
とが好適であるが、有線あるいは無線で車両に供給する
のでは路面側のハード構成が複雑化し、車載レーダ装置
の効率的な活用が図れない。路面側から供給される物体
情報を受信するための受信手段及び信号処理手段が別途
必要となるからである。そこで、物体の存在を路面側で
検知した場合、反射体の反射特性と異なる特性を有する
物体を生成せしめて車載レーダ装置からの電磁波が反射
体で反射されることを防止することで、車載レーダ装置
における反射体からの受信強度を確実に低下せしめ、こ
れにより車載レーダ装置の信号処理のみで物体の存在を
検出することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。
形態について説明する。
【００１９】図１には、本実施形態のシステム概念図が
示されている。車両にはレーダ装置１０及びレーダ装置
１０の受信信号を処理する処理装置１２が搭載されてい
る。レーダ装置１０は、円偏波ミリ波を所定の仰角で路
面に向けて送信し、同旋円偏波を受信する。
示されている。車両にはレーダ装置１０及びレーダ装置
１０の受信信号を処理する処理装置１２が搭載されてい
る。レーダ装置１０は、円偏波ミリ波を所定の仰角で路
面に向けて送信し、同旋円偏波を受信する。
【００２０】一方、路面には所定間隔、例えば６０ｃｍ
間隔で反射体１４が設置される。反射体１４は例えば２
面の金属反射面を有し、各反射面はそれぞれ直角をなし
て入射電磁波を入射方向に反射する特性を有する。２面
の反射面を有することで、入射円偏波を同旋円偏波とし
て反射することができる。反射体１４としては他の構成
も可能であるが、入射円偏波が右円偏波である場合には
右円偏波として反射し、入射円偏波が左円偏波である場
合には左円偏波として反射することが必要である。
間隔で反射体１４が設置される。反射体１４は例えば２
面の金属反射面を有し、各反射面はそれぞれ直角をなし
て入射電磁波を入射方向に反射する特性を有する。２面
の反射面を有することで、入射円偏波を同旋円偏波とし
て反射することができる。反射体１４としては他の構成
も可能であるが、入射円偏波が右円偏波である場合には
右円偏波として反射し、入射円偏波が左円偏波である場
合には左円偏波として反射することが必要である。
【００２１】反射体１４以外の物体からの反射波は逆旋
円偏波であるので、レーダ装置１０では反射体１４から
の反射信号のみを受信することができる。反射体１４は
路面の進行方向に沿って配置されており、処理装置１２
は反射体１４からの反射信号に基づいて反射体１４に対
する自車の相対位置を検出し、反射体１４に沿って走行
すべく操舵制御信号を出力することができる。この場
合、反射体１４はレーンマーカとして機能する。
円偏波であるので、レーダ装置１０では反射体１４から
の反射信号のみを受信することができる。反射体１４は
路面の進行方向に沿って配置されており、処理装置１２
は反射体１４からの反射信号に基づいて反射体１４に対
する自車の相対位置を検出し、反射体１４に沿って走行
すべく操舵制御信号を出力することができる。この場
合、反射体１４はレーンマーカとして機能する。
【００２２】図２には、レーダ装置１０で受信した信号
の一例が示されている。図において、横軸はレーダ装置
１０の設置位置からの水平方向距離、縦軸は反射強度
（受信強度）である。反射体１４は所定間隔で設置され
ているため、反射体からの反射信号も所定距離間隔で存
在する。図において、受信強度の複数のピークが反射体
１４からの反射信号である。反射体１４からの反射強度
は、距離が遠ざかるほど減少する。
の一例が示されている。図において、横軸はレーダ装置
１０の設置位置からの水平方向距離、縦軸は反射強度
（受信強度）である。反射体１４は所定間隔で設置され
ているため、反射体からの反射信号も所定距離間隔で存
在する。図において、受信強度の複数のピークが反射体
１４からの反射信号である。反射体１４からの反射強度
は、距離が遠ざかるほど減少する。
【００２３】このように、レーダ装置１０と各反射体１
４との間に物体が存在しない場合には、所定距離間隔で
反射体１４からの反射信号が出現するが、図３に示され
るようにレーダ装置１０と反射体１４との間に物体１６
が存在する場合、この物体１６によりレーダ装置１０か
らの円偏波が遮られ、図４に示されるように複数の反射
体１４の少なくとも１つからの反射信号が得られないこ
とになる。図４において、破線で示す反射信号が本来得
られるべき反射信号で物体１６の存在により欠落した信
号を示す。処理装置１２は、この反射信号の低下を検出
することで、物体の存在並びに物体の位置や大きさを検
出する。
４との間に物体が存在しない場合には、所定距離間隔で
反射体１４からの反射信号が出現するが、図３に示され
るようにレーダ装置１０と反射体１４との間に物体１６
が存在する場合、この物体１６によりレーダ装置１０か
らの円偏波が遮られ、図４に示されるように複数の反射
体１４の少なくとも１つからの反射信号が得られないこ
とになる。図４において、破線で示す反射信号が本来得
られるべき反射信号で物体１６の存在により欠落した信
号を示す。処理装置１２は、この反射信号の低下を検出
することで、物体の存在並びに物体の位置や大きさを検
出する。
【００２４】図５には、本実施形態の処理フローチャー
トが示されている。まず、レーダ装置１０で同旋円偏波
の反射信号を受信すると（Ｓ１０１）、処理装置１２は
ＦＦＴ（高速フーリエ変換）等を用いて距離に応じた反
射強度を測定する（Ｓ１０２）。次に、本来検出可能な
位置のレーンマーカ、すなわち反射体１４が検出できな
いか否かを判定する（Ｓ１０４）。既述したように、物
体が存在しなければ図２に示されるように所定距離毎に
反射信号のピークが存在する。従って、所定距離毎に反
射信号のピークが存在するか否かでこの判定を行うこと
ができる。そして、本来検出可能な位置のレーンマーカ
が検出できない場合には、さらにあらゆる距離のレーン
マーカが検出できないか否かを判定する（Ｓ１０４）。
特定の距離のレーンマーカだけでなく、全てのレーンマ
ーカの反射信号が得られない場合には、レーダ装置１０
の故障と判定し（Ｓ１０９）、ユーザに故障を報知す
る、あるいは操舵制御を中止する等の故障処理を行う。
トが示されている。まず、レーダ装置１０で同旋円偏波
の反射信号を受信すると（Ｓ１０１）、処理装置１２は
ＦＦＴ（高速フーリエ変換）等を用いて距離に応じた反
射強度を測定する（Ｓ１０２）。次に、本来検出可能な
位置のレーンマーカ、すなわち反射体１４が検出できな
いか否かを判定する（Ｓ１０４）。既述したように、物
体が存在しなければ図２に示されるように所定距離毎に
反射信号のピークが存在する。従って、所定距離毎に反
射信号のピークが存在するか否かでこの判定を行うこと
ができる。そして、本来検出可能な位置のレーンマーカ
が検出できない場合には、さらにあらゆる距離のレーン
マーカが検出できないか否かを判定する（Ｓ１０４）。
特定の距離のレーンマーカだけでなく、全てのレーンマ
ーカの反射信号が得られない場合には、レーダ装置１０
の故障と判定し（Ｓ１０９）、ユーザに故障を報知す
る、あるいは操舵制御を中止する等の故障処理を行う。
【００２５】一方、特定のレーンマーカの反射信号が検
出できない場合には、図３及び図４でも示したように、
何らかの物体がレーダ装置１０とレーンマーカ（反射体
１４）との間に存在することを意味するから、物体が存
在すると判定し、この物体の位置や大きさ、具体的には
路面からの高さを算出する。
出できない場合には、図３及び図４でも示したように、
何らかの物体がレーダ装置１０とレーンマーカ（反射体
１４）との間に存在することを意味するから、物体が存
在すると判定し、この物体の位置や大きさ、具体的には
路面からの高さを算出する。
【００２６】図６には、物体１６が存在する場合の、レ
ーダ装置１０、物体１６、レーンマーカ（反射体１４）
の位置関係が模式的に示されている。図において、Ｘａ
は検出できないレーンマーカの直前のレーンマーカまで
の距離、Ｘｂは再び検出し始める最初のレーンマーカま
での距離、Ｘｓはレーンマーカの間隔、Ｒｈはレーンマ
ーカの高さ、Ｔｈはレーダ装置１０の設置高さである。
また、図において斜線を施されているレーンマーカは反
射信号が検出されたことを示し、そうでないレーンマー
カは物体１６のために反射信号が検出されないことを示
している。このような位置関係において、処理装置１２
は、まずＸａ及びＸｂを算出する（Ｓ１０５）。Ｘａ及
びＸｂは、図７に示されるように、欠落した反射信号の
前後の反射信号ピークの距離値である。次に、物体１６
までの距離Ｏｘを算出し、さらに物体１６の高さＯｈを
算出する（Ｓ１０６）。物体１６までの距離Ｏｘは、図
６より明らかに、
ーダ装置１０、物体１６、レーンマーカ（反射体１４）
の位置関係が模式的に示されている。図において、Ｘａ
は検出できないレーンマーカの直前のレーンマーカまで
の距離、Ｘｂは再び検出し始める最初のレーンマーカま
での距離、Ｘｓはレーンマーカの間隔、Ｒｈはレーンマ
ーカの高さ、Ｔｈはレーダ装置１０の設置高さである。
また、図において斜線を施されているレーンマーカは反
射信号が検出されたことを示し、そうでないレーンマー
カは物体１６のために反射信号が検出されないことを示
している。このような位置関係において、処理装置１２
は、まずＸａ及びＸｂを算出する（Ｓ１０５）。Ｘａ及
びＸｂは、図７に示されるように、欠落した反射信号の
前後の反射信号ピークの距離値である。次に、物体１６
までの距離Ｏｘを算出し、さらに物体１６の高さＯｈを
算出する（Ｓ１０６）。物体１６までの距離Ｏｘは、図
６より明らかに、
【数１】Ｘａ＜Ｏｘ＜Ｘａ＋Ｘｓ であり、Ｘｓが小さいほどＯｘの精度は向上する。ま
た、物体１６の高さＯｈについては、初等幾何の原理に
より、
た、物体１６の高さＯｈについては、初等幾何の原理に
より、
【数２】｛Ｘｂ−（Ｘａ＋Ｘｓ）−Ｘｓ｝・Ｔｈ／（Ｘ
ｂ−Ｘｓ）＋Ｒｈ＜Ｏｈ＜（Ｘｂ−Ｘｓ）・Ｔｈ／Ｘｂ となる。物体１６の高さＯｈ（具体的にはその最大値と
最小値）を算出した後、このＯｈがあるしきい値以上か
否か、具体的にはＯｈの最小値がしきい値以上か否かを
判定し（Ｓ１０７）、しきい値以上であれば車両にとっ
て走行を継続することができない程度の大きさ（高さ）
の障害物であると判定する（Ｓ１０８）。この場合、障
害物の存在をユーザに報知するとともに、操舵制御の中
止、車両の停止を行うのが好適である。
ｂ−Ｘｓ）＋Ｒｈ＜Ｏｈ＜（Ｘｂ−Ｘｓ）・Ｔｈ／Ｘｂ となる。物体１６の高さＯｈ（具体的にはその最大値と
最小値）を算出した後、このＯｈがあるしきい値以上か
否か、具体的にはＯｈの最小値がしきい値以上か否かを
判定し（Ｓ１０７）、しきい値以上であれば車両にとっ
て走行を継続することができない程度の大きさ（高さ）
の障害物であると判定する（Ｓ１０８）。この場合、障
害物の存在をユーザに報知するとともに、操舵制御の中
止、車両の停止を行うのが好適である。
【００２７】図８には、他の実施形態の概念図が示され
ている。路面には、図１と同様の反射体１４が配置され
ているが、路面を横断するような踏切部２０には、物体
の荷重を検知して反射防止部材２６を路面から突出させ
る機構が設けられている。この機構は、荷重１７による
圧力を液体圧として伝達する液圧パイプ及び液圧により
反射防止部材２６を押し上げるポンプ２４から構成され
ている。
ている。路面には、図１と同様の反射体１４が配置され
ているが、路面を横断するような踏切部２０には、物体
の荷重を検知して反射防止部材２６を路面から突出させ
る機構が設けられている。この機構は、荷重１７による
圧力を液体圧として伝達する液圧パイプ及び液圧により
反射防止部材２６を押し上げるポンプ２４から構成され
ている。
【００２８】このような構成において、踏切部２０に物
体が存在しない場合には、反射防止部材２６は路面内に
収納されており、車載レーダ装置１０からの円偏波は反
射体１４で反射されて受信される。一方、踏切部２０に
物体が存在する場合には、物体の荷重１７により反射防
止部材２６が路面から突出し、レーダ装置１０と反射体
１４との間に位置するようになる。すると、レーダ装置
１０では反射体１４からの反射信号を受信できず、上述
した実施形態と同様の原理で踏切部２０における物体の
存在を検出することができる。
体が存在しない場合には、反射防止部材２６は路面内に
収納されており、車載レーダ装置１０からの円偏波は反
射体１４で反射されて受信される。一方、踏切部２０に
物体が存在する場合には、物体の荷重１７により反射防
止部材２６が路面から突出し、レーダ装置１０と反射体
１４との間に位置するようになる。すると、レーダ装置
１０では反射体１４からの反射信号を受信できず、上述
した実施形態と同様の原理で踏切部２０における物体の
存在を検出することができる。
【００２９】この構成によれば、踏切部２０での物体の
存在を無線で車両に伝達するための送信機や受信機が不
要となり、車両に既に搭載されているレーダ装置１０を
活用して物体の存在を検出することが可能となる。
存在を無線で車両に伝達するための送信機や受信機が不
要となり、車両に既に搭載されているレーダ装置１０を
活用して物体の存在を検出することが可能となる。
【００３０】なお、本実施形態では物体の存在を検出す
る路面側の機構として荷重を検知して液圧により反射防
止部材２６を押し上げる機構としたが、他の機構を用い
て反射防止部材２６を生成させてもよい。
る路面側の機構として荷重を検知して液圧により反射防
止部材２６を押し上げる機構としたが、他の機構を用い
て反射防止部材２６を生成させてもよい。
【００３１】また、反射防止部材２６についても、金属
あるいは非金属の平板（１つの反射面を有する）の他、
反射体１４の反射面を覆うカバーとすることもできる。
反射防止部材２６はレーダ装置１０からの入射電波を入
射方向に反射しない、あるいは逆旋円偏波で反射する特
性を有し、反射体１４と区別できることが必要である。
もちろん、反射防止部材２６を突出させる代わりに、反
射体１４の向きを変化させて反射信号を消失させること
も可能である。
あるいは非金属の平板（１つの反射面を有する）の他、
反射体１４の反射面を覆うカバーとすることもできる。
反射防止部材２６はレーダ装置１０からの入射電波を入
射方向に反射しない、あるいは逆旋円偏波で反射する特
性を有し、反射体１４と区別できることが必要である。
もちろん、反射防止部材２６を突出させる代わりに、反
射体１４の向きを変化させて反射信号を消失させること
も可能である。
【００３２】また、本実施形態では、レーダ装置１０で
円偏波ミリ波を送受信しているが、直線偏波ミリ波やレ
ーザ光を用いることも可能である。
円偏波ミリ波を送受信しているが、直線偏波ミリ波やレ
ーザ光を用いることも可能である。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
物体からの反射信号（エコー）により物体を検出するの
ではなく、反射体からの反射強度の低下により物体を検
出するので、物体の反射特性によらず簡易かつ確実に物
体の存在を検出することができる。
物体からの反射信号（エコー）により物体を検出するの
ではなく、反射体からの反射強度の低下により物体を検
出するので、物体の反射特性によらず簡易かつ確実に物
体の存在を検出することができる。
【図１】 本発明の実施形態のシステム概念図である。
【図２】 レーダ装置による反射強度信号のグラフ図で
ある。
ある。
【図３】 物体が存在する場合の説明図である。
【図４】 物体が存在する場合の反射強度信号のグラフ
図である。
図である。
【図５】 実施形態の処理フローチャートである。
【図６】 物体が存在する場合の位置関係説明図であ
る。
る。
【図７】 図６に対応する反射強度信号のグラフ図であ
る。
る。
【図８】 他の実施形態のシステム概念図である。
１０ レーダ装置、１２ 処理装置、１４ 反射体（レ
ーンマーカ）、１６物体、２６ 反射防止部材。
ーンマーカ）、１６物体、２６ 反射防止部材。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田口 康治 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 5J070 AB24 AC02 AC03 AD16 AE20 AF03 AH14 AH35 AK22 AL01
Claims (8)
- 【請求項１】 特定の電磁波を反射する反射体に向けて
電磁波を送信し、その反射電磁波を受信する車載レーダ
装置と、 前記車載レーダ装置の受信強度低下に基づいて自車と前
記反射体との間に存在する物体を検出する処理手段と、 を有することを特徴とする物体検出装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の装置において、 前記車載レーダ装置は、前記電磁波として偏波ミリ波を
送受信し、前記反射体は同偏波ミリ波を反射することを
特徴とする物体検出装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の装置において、 前記反射体は所定間隔で路面に設置され、 前記処理手段は、前記車載レーダ装置の設置位置及び前
記反射体の設置位置に基づいて、前記物体の高さを算出
することを特徴とする物体検出装置。 - 【請求項４】 車両周囲の物体を検出する物体検出シス
テムであって、 路面に所定間隔で設置され、特定の電磁波を反射する特
性を有する反射体と、 前記反射体に向けて電磁波を送信し、前記反射体からの
反射電磁波を受信する車載レーダ装置と、 前記車載レーダ装置で受信した反射電磁波の強度低下に
基づき、自車と前記反射体との間に存在する物体を検出
する車載処理装置と、 を有することを特徴とする物体検出システム。 - 【請求項５】 請求項４記載のシステムにおいて、 前記反射体は、車両操舵制御用レーンマーカとして機能
することを特徴とする物体検出システム。 - 【請求項６】 請求項４記載のシステムにおいて、 前記車載レーダ装置は、前記電磁波として偏波ミリ波を
送信し、 前記反射体は、同偏波ミリ波を反射することを特徴とす
る物体検出システム。 - 【請求項７】 請求項４記載のシステムにおいて、 前記車載処理装置は、前記車載レーダ装置の設置位置及
び前記反射体の設置位置に基づいて、前記物体の高さを
算出することを特徴とする物体検出システム。 - 【請求項８】 請求項４記載のシステムにおいて、さら
に、 前記路面に設置され、前記物体の存在により前記車載レ
ーダ装置と前記反射体との間に前記反射体の反射特性と
異なる反射特性を有する反射防止体を生成せしめる機構
を有することを特徴とする物体検出システム。
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|---|---|---|---|
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| JP20577799A JP3518431B2 (ja) | 1999-07-21 | 1999-07-21 | 物体検出装置及びシステム |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001033550A true JP2001033550A (ja) | 2001-02-09 |
| JP3518431B2 JP3518431B2 (ja) | 2004-04-12 |
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|---|---|---|---|
| JP20577799A Expired - Fee Related JP3518431B2 (ja) | 1999-07-21 | 1999-07-21 | 物体検出装置及びシステム |
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-
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- 1999-07-21 JP JP20577799A patent/JP3518431B2/ja not_active Expired - Fee Related
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