WO2016079966A1

WO2016079966A1 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法および記憶媒体

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Publication number: WO2016079966A1
Application number: PCT/JP2015/005676
Authority: WO
Inventors: 永哉若山; 小川　雅嗣
Original assignee: 日本電気株式会社
Priority date: 2014-11-18
Filing date: 2015-11-13
Publication date: 2016-05-26
Also published as: EP3222974A1; JP6747298B2; EP3222974A4; JPWO2016079966A1; US20170241796A1

Abstract

［課題］待機可能の可否という事情を勘案して、複数のサービス提供場所の中から移動経路を適宜決定すること。［解決手段］現在位置取得部１０１は、車両１の現在の位置を取得する。第１の地点候補取得部１０２は、第１の地点を取得する。第２の地点候補取得部１０３は、第２の地点（たとえば、路上駐車場）を取得する。状態情報取得部１０４は、第１の地点状態情報と第２の地点状態情報とを、状態情報として取得する。第１の地点状態情報とは、第１の地点での車両駐車サービスの提供状態に関する情報である。第２の地点状態情報とは、第２の地点での車両駐車サービスの提供状態に関する情報である。経路設定部１０５は、状態情報取得部１０４により取得される状態情報に基づいて、車両１の移動経路を設定する。

Description

ナビゲーション装置、ナビゲーション方法および記憶媒体

　本発明は、ナビゲーション装置等に関し、例えば、車両の移動経路を設定するものに関する。

　ナビゲーションシステムは、行き先までの経路の探索を行うシステムで、近年、国内外を問わず、広く普及している。このナビゲーションシステムでは、自動車向けのものだけでなく、自転車向けや歩行者向けのものも、広く普及しつつある。

　近年のナビゲーションシステムでは、近隣検索機能を備えるものが、知られている。近隣検索機能とは、行き先を明確に指定しなくても、行先のジャンルを指定するだけで、利用者の周囲に存在する行先候補を検索し、利用者に提示する機能をいう。

　近隣検索機能を備えたナビゲーションシステムでは、ナビゲーションシステムの利用者が、行先のジャンルとして、たとえば「コンビニエンスストア」と指定することができる。

　利用者が「コンビニエンスストア」を行先のジャンルに指定すると、ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ(Global Positioning System)などを利用して利用者の現在位置を取得し、現在位置の近隣にあるコンビニエンスストアを検索し、利用者に提示する。そして、利用者は、提示されたコンビニエンスストア情報から、さらに絞り込んだ行先を決定する。これにより、利用者は、特定のサービス(上記の例では、近隣のコンビニエンスストア情報を提供するサービスに相当する)を利用したいときに、当該サービスを提供する店舗の明確な住所や店舗名等を知らなくても、行先を検索することができる。この結果、利用者は、上記特定のサービスを受けることができる。

　一方、サービスを提供する行先に到着しても、上記特定のサービスを即時に受けることができない場合もある。具体的には、例えば、特定サービスが駐車場に関連する場合、駐車場が満車の状態であると、利用者は「車両駐車」という特定サービスを受けることができない。この場合、当該駐車場に駐車している車両のいずれかが出庫してはじめて、利用者は、「車両駐車」という特定サービスを利用することができる。

　これに関連して、特定サービスの利用可否を考慮したナビゲーションシステムが、たとえば、特許文献１および特許文献２に記載されている。特許文献１および特許文献２に記載の技術によれば、利用者は、駐車場に到着した後に待たされることなく、迅速に特定サービスを受けることができる。

　特許文献１には、経路探索装置の技術として、目的地の周辺となる駐車場が複数検索されたときに、各々の駐車場について駐車場情報を受信し、受信した駐車場情報を考慮して候補経路を選定する技術が開示されている。

　また、特許文献２には、配信システムの技術として、駐車場の満車または空車の情報を含む駐車場情報を、配信サーバから車載器に配信する技術が、開示されている。

　一方、特許文献１、２に記載の技術では、駐車場情報の状況が時々刻々と変化することに、対応できていなかった。たとえば、駐車場の例では、目的地へ移動している最中に、それまで空きのあった駐車場が満車になってしまう場合や、逆にそれまで満車であった駐車場に空きが生じる場合があることは、よく知られている。このため、時間経過に伴う状況の変化を、ナビゲーションの案内に反映させることにより、より精度の高い案内が可能となる。

　この問題を解決しうる技術の一例が、特許文献３および特許文献４に、開示されている。

　特許文献３には、充電ステーションまでのルート指定をするシステムおよび方法として、自車両に適合する充電器を有する充電ステーションへのルートをバッテリ電気自動車両に提供する技術が、開示されている。この技術では、現在の利用状況と、現在充電器を利用しているバッテリ電気自動車の利用時間とに基づいて、バッテリ電気自動車が到着したときに充電ステーションを利用できると見込まれるかどうかを、判断材料として、充電ステーションを決定している。

　また、特許文献４には、レンタカー管理システムの技術として、任意の返却場所に乗り捨てすることができるレンタカーサービスに関する技術が、開示されている。ここでは、ネットワークを介して、利用者の目的地およびその到着予定時刻を取得し、取得した情報に基づいて当該車両の予約を設定している。

特開２００７－２６３５８１号公報特開２００９－１７４８６４号公報特表２０１４－５００６９７号公報国際公開第２０１４／０３０２３３号

　ここで、「車両駐車」サービスが提供される場所として、駐車場のほか、路上スペースを利用してコインパーキング等の駐車エリア（「路上駐車エリア」と呼ばれる。）が設けられることがある。

　路上駐車エリアでは、いわゆる一般の駐車場と異なり、満車時に待機することが原則認められていない。このため、路上駐車エリアが満車だった場合には、当該エリアで待つことができず、移動する必要がある。よって、路上駐車エリアを探索目的地とした場合、満車の際には別の乗り場への移動を検討せねばならず、結果として利用者に不便を強いる結果となる。他方、タイミングよく到着することができれば、待つことなく駐車が可能となる。

　すなわち、駐車場と路上駐車エリアを使い分けることにより、待機可否という事情を勘案して、複数のサービス提供場所の中から移動経路を適宜決定する。これにより、より効率のよい「車両駐車」サービスを受けることが可能となる。すなわち、駐車場の近傍および路上駐車エリアを巡回しながら、路上駐車エリアの空きを待った方がよい場合には巡回を継続し、駐車場の空きを待った方がよい場合には駐車場に移動することが好適となる。

　しかしながら、特許文献１～４には、待機可否という事情を勘案して、移動先を適宜決定することができていないという問題があった。

　特許文献３に記載の技術では、充電スタンドでの待機の可否については考慮されていない。また、特許文献４に記載の技術では、レンタカーサービスは予約型である。したがって、例えば駐車場のように予約を受け付けることができない場合（たとえば、駐車場）の多くの例においては、特許文献４に記載の技術を適用することができない。

　本発明は、このような事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、車両の待機可否という事情を勘案して、複数のサービス提供場所の中から移動経路を適宜決定することができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムを提供することにある。

　本発明のナビゲーション装置は、車両の現在の位置を取得する現在位置取得手段と、所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができる場所の候補地点である第１の地点を取得する第１の地点候補取得手段と、前記所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができない場所の候補地点である第２の地点を取得する第２の地点候補取得手段と、前記第１の地点候補取得手段により取得される前記第１の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第１の地点状態情報と、前記第２の地点候補取得手段により取得される前記第２の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第２の地点状態情報とを、状態情報として取得する状態情報取得手段と、前記状態情報取得手段により取得される前記状態情報に基づいて、前記車両の移動経路を設定する経路設定手段とを備えている。

　本発明のナビゲーション方法は、所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができる場所の候補地点である第１の地点と、前記所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができない場所の候補地点である第２の地点とを取得し、前記第１の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第１の地点状態情報と、前記第２の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第２の地点状態情報とを、状態情報として取得し、前記状態情報に基づいて、前記車両の移動経路を設定する。

　本発明の記憶媒体は、所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができる場所の候補地点である第１の地点と、前記所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができない場所の候補地点である第２の地点とを取得し、前記第１の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第１の地点状態情報と、前記第２の地点候補取得処理により取得される前記第２の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第２の地点状態情報とを、状態情報として取得し、前記状態情報に基づいて、前記車両の移動経路を設定する処理をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する。

　本発明にかかるナビゲーション装置等によれば、車両の待機可否という事情を勘案して、複数のサービス提供場所の中から移動経路を適宜決定することができる。

本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の使用環境の一例を示す概略図である。本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示すフロー図である。本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置により取得された状態情報の一例を示す図である。本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置により生成された移動経路の一例を示す概略図である。本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置により取得された状態情報の更新情報の一例を示す図である。本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置より再生成された移動経路の一例を示す図である。本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション装置の使用環境の一例を示す概略図である。本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作を示すフロー図である。本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション装置により取得された状態情報の一例を示す図である。本発明の第３の実施の形態におけるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。

本発明の第３の実施の形態におけるナビゲーション装置の使用環境の一例を示す概略図である。本発明の第３の実施の形態におけるナビゲーション装置により取得された状態情報の一例を示す図である。

＜第１の実施の形態＞
　本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１００の構成について説明する。図１は、ナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。また、図面中の矢印の向きは、一例を示すものであり、ブロック間の信号の向きを限定するものではない。

　ナビゲーション装置１００は、たとえば車両（不図示）に搭載される。図１に示されるように、ナビゲーション装置１００は、現在位置取得部１０１と、第１の地点候補取得部１０２と、第２の地点候補取得部１０３と、状態情報取得部１０４と、経路設定部１０５と、記憶部１０６と、提示部１０７とを備えている。

　現在位置取得部１０１、第１の地点候補取得部１０２、第２の地点候補取得部１０３、状態情報取得部１０４、経路設定部１０５、記憶部１０６および提示部１０７は、１つのハブに接続されている。なお、記憶部１０６と提示部１０７は、必ずしも本発明に必須ではない。例えば、記憶部１０６および提示部１０７を、ナビゲーション装置１００とは別の装置に設けてもよい。この場合、記憶部１０６および提示部１０７が設けられた装置と、ナビゲーション装置１００とが、当該装置とをネットワークなどを介して接続される。したがって、本発明において、記憶部１０６と提示部１０７を省略することもできる。

　現在位置取得部１０１は、ナビゲーション装置１００を搭載する車両の現在の位置を取得する。より好ましくは、現在位置取得部１０１は、車両の現在の位置を定期的に取得する。現在位置取得部１０１は、たとえば、ＧＰＳなどにより構成される。

　第１の地点候補取得部１０２は、第１の地点を取得する。この第１の地点は、所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、当該場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に車両を待機させることができる場所の候補地点である。ここでは、所定のサービスは、一例として、たとえば、車両駐車サービスであるとする。この場合、第１の地点は、車両駐車のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、当該場所に移動した際に車両駐車のサービスが提供されない場合に車両を待機させることができる駐車場の候補地点である。なお、第１の地点候補取得部１０２により取得される第１の地点の数は、１点とは限らず、２点以上であってもよい。

　第２の地点候補取得部１０３は、第２の地点を取得する。この第２の地点は、所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、当該場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に車両１を待機させることができない場所の候補地点である。ここでは、前述同様に、特定のサービスは、一例として、たとえば、車両駐車サービスであるとする。この場合、第２の地点は、車両駐車のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、当該場所に移動した際に車両駐車のサービスが提供されない場合に車両を待機させることができない路上駐車場（路上駐車エリアとも呼ばれる。）の候補地点である。なお、第２の地点候補取得部１０３により取得される第１の地点の数は、１点とは限らず、２点以上であってもよい。

　状態情報取得部１０４は、たとえばネットワークを介して、第１の地点状態情報と第２の地点状態情報とを状態情報として取得する。

　第１の地点状態情報とは、第１の地点候補取得部１０２により取得される第１の地点での車両駐車のサービスの提供状態に関する情報である。第２の地点状態情報とは、第２の地点候補取得部１０３により取得される第２の地点での車両駐車のサービスの提供状態に関する情報である。

　状態情報取得部１０４は、たとえば、３Ｇ(3rd Generation)やＬＴＥ（Long Term Evolution）、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、ＧＳＭ（登録商標）（Global System for Mobile communications）、またはＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）といった通信手段を備えている。これにより、状態情報取得部１０４は、以下の第１の地点状態情報および第２の地点状態情報を、状態情報として取得することができる。状態情報には、第１の地点状態情報および第２の地点状態情報が、含まれる。

　すなわち、状態情報取得部１０４は、第１の地点状態情報として、たとえば、車両が第１の地点に入庫または出庫した時間間隔や、車両が第１の地点に入庫または出庫した時刻を取得できる。また、状態情報取得部１０４は、第１の地点状態情報として、たとえば、車両が第１の地点に入庫または出庫した曜日や、第１の地点の周辺道路の混雑度や、第１の地点における待機車両数等を取得できる。車両が第１の地点に入庫した時間間隔とは、ある車両が第１の地点に入庫した時間から、次の車両が第１の地点に入庫するまでの間の平均時間をいう。車両が第１の地点から出庫した時間間隔とは、ある車両が第１の地点に出庫した時間から、次の車両が第１の地点に出庫するまでの間の平均時間をいう。なお、車両が第１の地点に入庫または出庫した時間間隔は、所定時間内に第１の地点に出入りする全ての車両の入庫時間または出庫時間に基づいて平均化された値で算出される。

　また、状態情報取得部１０４は、第２の地点状態情報として、たとえば、車両が第２の地点に入庫または出庫した時間間隔や、車両が前記第２の地点に入庫または出庫した時刻を取得できる。また、状態情報取得部１０４は、第２の地点状態情報として、たとえば、車両が前記第２の地点に入庫または出庫した曜日や、第２の地点の周辺道路の混雑度等を取得できる。車両が第２の地点に入庫した時間間隔とは、ある車両が第２の地点に入庫した時間から、次の車両が第２の地点に入庫するまでの間の時間をいう。車両が第２の地点から出庫した時間間隔とは、ある車両が第２の地点から出庫した時間から、次の車両が第２の地点から出庫するまでの間の時間をいう。なお、車両が第２の地点に入庫または出庫した時間間隔は、所定時間内に第２の地点に出入りする全ての車両の入庫時間または出庫時間に基づいて平均化された値で算出される。

　経路設定部１０５は、状態情報取得部１０４により取得される状態情報に基づいて、車両の移動経路を設定する。より具体的には、経路設定部１０５は、状態情報取得部１０４により取得される状態情報に基づいて、第１の地点の近傍および第２の地点を経由するように、車両の移動経路を設定する。

　記憶部１０６は、一時的あるいは恒久的に、ナビゲーション装置１００の処理に必要な情報を保持する。記憶部１０６は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や、ＳＳＤ（Solid State Drive）によって構成される。また、記憶部１０６は、たとえば、ＳＤ（Secure Digital）メモリカードなどのフラッシュメモリによっても構成される。また、記憶部１０６は、たとえば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）や、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などによっても構成される。さらに、記憶部１０６は、たとえば、上記に列挙したものの組み合わせによっても構成されうる。

　提示部１０７は、経路設定部１０５の設定に従って、ナビゲーション装置１００の利用者に対して、車両の移動経路を提示する。提示部１０７には、たとえば、画像処理エンジンおよび液晶ディスプレイのほか、音声処理エンジンおよびスピーカーなどを用いることができる。

　以上、ナビゲーション装置１００の構成について説明した。

　図２は、ナビゲーション装置１００の使用環境の一例を示す概略図である。図２に示されるように、複数の道路４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ、４ｆが設けられている。また、複数の駐車場２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが、道路４ａ～４ｆのいずれかの近傍に、設けられている。路上駐車場３ａ、３ｂが、道路４ａ～４ｆのいずれかに沿って設けられている。また、図２に示されるように、ナビゲーション装置１００が車両１に搭載されている。

　ここで、複数の駐車場２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄは、上述の第１の地点に対応する。また、路上駐車場３ａ、３ｂは、上述の第２の地点に対応する。

　なお、以下の説明では、特に各道路４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ、４ｆを区別する必要がない場合、これらの総称として道路４と称する。同様に各駐車場２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを区別する必要がない場合、これらの総称として駐車場２と称する。路上駐車場３ａ、３ｂを区別する必要がない場合、これらの総称として路上駐車場３と称する。

　次に、ナビゲーション装置１００の動作について説明する。

　図３は、ナビゲーション装置１００の動作を示すフロー図である。ここでは、ナビゲーション装置１００を用いて、車両駐車サービスを迅速に提供可能な経路を検索するケースを想定している。

　図３に示されるように、ナビゲーション装置１００が経路検索を開始すると、まず、ナビゲーション装置１００は、車両１の現在位置を取得する（ステップＳ１１）。現在位置を取得する具体的な一例として、ナビゲーション装置１００は、現在位置取得部１０１を用いて最新の情報を取得する。すなわち、現在位置取得部１０１が、車両１の現在位置を取得する。また、記憶部１０６に十分直近の位置情報が保持されている場合には、現在位置取得部１０１は当該位置情報を取得してもよい。

　次に、第１の地点候補取得部１０２または第２の地点候補取得部１０３は、取得した現在位置に基づいて、第１の地点および第２の地点について候補を取得する（ステップＳ１２、Ｓ１３）。ここで、第１の地点の候補取得については、第１の地点候補取得部１０２によって、実行される。第２の地点の候補取得については第２の地点候補取得部１０３によって、実行される。なお、候補を取得する具体的な一例としては、それぞれ第１の地点、第２の地点の全候補の中から、車両１の現在位置に近い候補を自動で抽出する方法が、挙げられる。

　次に、ナビゲーション装置１００は、取得した第１の地点および第２の地点の各候補について、状態情報を取得する（ステップＳ１４）。状態情報を取得する具体的な一例として、たとえば、ナビゲーション装置１００は、状態情報取得部１０４を用いて最新の情報を取得する。すなわち、状態情報取得部１０４が、第１の地点状態情報および第２の地点状態情報を取得する。または、記憶部１０６に十分直近の状態情報が保持されている場合には、状態情報取得部１０４は当該状態情報を記憶部１０６から取得してもよい。

　そして、経路設定部１０５は、第１の地点および第２の地点の状態情報をもとに、車両１の移動経路を設定する（ステップＳ１５）。具体的には、たとえば、経路設定部１０５が、状態情報取得部１０４により取得される状態情報（第１の地点状態情報および第２の地点状態情報）に基づいて、車両１の移動経路を設定する。より具体的には、経路設定部１０５は、状態情報取得部１０４により取得される状態情報に基づいて、第１の地点の近傍および第２の地点を経由するように、車両１の移動経路を設定する。

　最後に、経路設定部１０５は、設定された車両１の移動経路を提示部１０７へ出力し（ステップＳ１６）、検索を終了する。提示部１０７は、経路設定部１０５により設定された車両１の移動経路を、画面表示や音声再生等によって、ナビゲーション装置１００の利用者に提示する。これにより、ナビゲーション装置１００の利用者が、車両１の移動経路を認識することができる。

　以上、ナビゲーション装置１００の動作について説明した。

　次に、ナビゲーション装置１００の動作の具体例を、図面を用いてさらに詳しく説明する。

　ここでは、車両１、駐車場２、路上駐車場３および道路４が、それぞれ図２に示す位置に存在する場合に、ナビゲーション装置１００を用いて近隣の駐車場または路上駐車場を検索するケースを想定する。

　ナビゲーション装置１００は検索処理を行うと、前述の通り、まず、現在位置取得部１０１が車両１の現在位置を取得する。また、第１の地点候補取得部１０２が、近隣の駐車場２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄを第１の地点として取得する。第２の地点候補取得部１０３が、路上駐車場３ａ、３ｂを第２の地点として取得する。なお、第１の地点候補取得部１０２および第２の地点候補取得部１０３は、車両１の現在位置から所定距離内の第１の地点および第２の地点を取得する。そして、状態情報取得部１０４は、たとえばネットワークを介して、第１の地点状態情報と第２の地点状態情報とを状態情報として取得する。

　図４は、ナビゲーション装置１００により取得された状態情報の一例を示す図である。

　図４の例では、第１の地点候補取得部１０２および第２の地点候補取得部１０３は、車両１の現在位置から半径１２００ｍ以内で所定方向の第１の地点および第２の地点を取得するものとする。この場合、状態情報取得部１０４は、車両１の現在位置から半径１２００ｍ以内で車両１の進行方向（図２の紙面上方向）の第１の地点（駐車場２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）および第２の地点（路上駐車場３ａ、３ｂ）の状態情報を取得する。

　状態情報取得部１０４は、第１の地点状態情報として、駐車場２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄまでの距離や、駐車場２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの混雑度や、利用者の到着時間間隔を、取得する。また、状態情報取得部１０４は、第１の地点状態情報として、車両が駐車場２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄから出庫した時間間隔や、駐車場２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの周辺道路の混雑度を取得する。なお、第１の地点状態情報ついて、ここで示したものはあくまで例示であって、ここで示したもの以外であってもよい。

　同様に、状態情報取得部１０４は、第２の地点状態情報として、路上駐車場３ａ、３ｂまでの距離や、路上駐車場３ａ、３ｂの混雑度や、利用者の到着時間間隔や、車両が路上駐車場３ａ、３ｂから出庫した時間間隔や、路上駐車場３ａ、３ｂの周辺道路の混雑度を取得する。なお、第２の地点状態情報ついて、ここで示したものはあくまで例示であって、ここで示したもの以外であってもよい。

　次に、ナビゲーション装置１００の経路設定部１０５は、図４で例示された状態情報（第１の地点状態情報および第２の地点状態情報）に基づいて、車両１の移動経路を生成する。

　図５は、ナビゲーション装置１００により生成された移動経路の一例を示す概略図である。

　経路設定部１０５は、まず、状態情報に基づいて、移動経路上に設定可能な駐車場または路上駐車場の候補を、第１の地点および第２の地点の中から、抽出する。

　経路設定部１０５は、たとえば、以下の条件（Ａ）、（Ｂ）または（Ｃ）のいずれかを満たす駐車場または路上駐車場を、移動経路上に設定可能な駐車場または路上駐車場の候補として、抽出する。
（Ａ）周辺道路が混雑していなくて、且つ、「混雑度」にて「空車」である駐車場または路上駐車場
（Ｂ）周辺道路が混雑していなくて、且つ、「混雑度」にて「満車」であり、利用者出庫時間間隔が利用者到着時間間隔以下である駐車場
（Ｃ）周辺道路が混雑していなくて、且つ、「混雑度」にて「満車」であり、利用者出庫時間間隔３００秒以下である路上駐車場
　経路設定部１０５は、条件（Ａ）に該当する駐車場または路上駐車場が第１の地点および第２の地点の中に存在するか否かを確認する。図４に示されるように、周辺道路が混雑していない駐車場または路上駐車場として、駐車場２ｃ、駐車場２ｄ、路上駐車場３ａおよび路上駐車場３ｂが存在する。一方、「混雑度」にて「空車」である駐車場または路上駐車場は、１つもない。このため、経路設定部１０５は、条件（Ａ）に該当する駐車場または路上駐車場が第１の地点および第２の地点の中に存在しないと判断する。

　経路設定部１０５は、条件（Ｂ）に該当する駐車場が第１の地点および第２の地点の中に存在するか否かを確認する。図４に示されるように、周辺道路が混雑していない駐車場として、駐車場２ｃおよび駐車場２ｄが存在する。また、「混雑度」にて「満車」であって、利用者出庫時間間隔が利用者到着時間間隔以下である駐車場として、駐車場２ｂ、２ｃが存在する。このため、経路設定部１０５は、条件（Ｂ）に該当する駐車場２ｃが第１の地点および第２の地点の中に存在すると判断する。

　経路設定部１０５は、条件（Ｃ）に該当する路上駐車場が第１の地点および第２の地点の中に存在するか否かを確認する。図４に示されるように、周辺道路が混雑していない路上駐車場として、路上駐車場３ａおよび路上駐車場３ｂが存在する。また、「混雑度」にて「満車」であって、利用者出庫時間間隔３００秒以下である路上駐車場として、路上駐車場３ａおよび路上駐車場３ｂが存在する。このため、経路設定部１０５は、条件（Ｃ）に該当する路上駐車場３ａ、３ｂが第１の地点および第２の地点の中に存在すると判断する。

　以上より、経路設定部１０５は、駐車場２ｃおよび路上駐車場３ａ、３ｂを、移動経路上に設定可能な駐車場または路上駐車場の候補として、第１の地点および第２の地点の中から、抽出する。

　次に、経路設定部１０５は、移動経路上に設定可能な駐車場または路上駐車場の候補の少なくとも１つを経由するように、経路を設定する。上記の例示では、経路設定部１０５は、抽出した駐車場２ｃおよび路上駐車場３ａ、３ｂの少なくとも１つを経由するように、移動経路を設定する。

　このとき、経路設定部１０５は、条件（Ａ）に該当する駐車場または路上駐車場を優先的に経由するように、移動経路を設定する。また、経路設定部１０５は、より短い距離で、抽出した駐車場または路上駐車場の少なくとも１つを経由できるように、移動経路を設定する。好ましくは、経路設定部１０５は、より短い距離で、抽出した駐車場または路上駐車場の少なくとも１つを繰り返し巡回できるように、移動経路を設定する。

　具体的には、経路設定部１０５は、焼きなまし法や遺伝的アルゴリズムなどのヒューリスティックを用いて、移動経路を設定する。このとき、経路設定部１０５は、たとえば、抽出した駐車場または路上駐車場の経由を制約条件とし、移動距離がより短くなるように経路を決定することを、巡回セールスマン問題あるいはハミルトン閉路問題とみなして、移動経路を設定する。

　上述の通り、条件（Ａ）に該当する駐車場または路上駐車場は存在しない。図５に示されるように、条件（Ｂ）に該当する駐車場２ｃは道路４ｃの近傍に設置されている。条件（Ｃ）に該当する路上駐車場３ｂは道路４ｃに沿って設置されている。条件（Ｃ）に該当する路上駐車場３ａは道路４ｄに沿って設置されている。したがって、経路設定部１０５は、道路４ｃおよび道路４ｄを通る経路を設定する。また、図５に示されるように、道路４ｅ、道路４ｃ、道路４ｄおよび道路４ｂにより、最も短い距離の環状道路が形成される。したがって、経路設定部１０５は、図５の矢印で示されるように、抽出した駐車場２ｃ、路上駐車場３ａおよび路上駐車場３ｂを順次経由する移動経路を設定する。

　その後、車両１が、経路設定部１０５により設定された移動経路を移動する。この移動中に、たとえば、路上駐車場３ｂに空きが発生していた場合には、ナビゲーション装置１００の利用者は、車両１を路上駐車場３ｂに駐車することにより、当初の目的（車両１の駐車）を達成することができる。

　また、路上駐車場３ｂに空きが発生しなかった場合には、車両１が再び移動経路を回る前に、ナビゲーション装置１００の利用者は、ナビゲーション装置１００を用いて再び、車両１の移動経路の検索処理を行うことにより、最新の状態情報を得ることができる。

　経路設定部１０５により設定された移動経路を移動している間に車両１の移動経路を再検索する場合、経路設定部１０５は、第１の地点候補取得部１０２および第２の地点候補取得部１０３により既に取得された第１の地点および第２の地点の状態情報を用いて、移動経路を再設定する。

　なお、経路設定部１０５により設定された移動経路を移動している間に車両１の移動経路を再検索する場合、改めて、現在位置取得部１０１が車両１の現在位置を取得し第１の地点候補取得部１０２および第２の地点候補取得部１０３が第１の地点および第２の地点を取得してもよい。

　図６は、ナビゲーション装置１００により取得された状態情報の更新情報の一例を示す図である。

　図７は、ナビゲーション装置１００により再生成された移動経路の一例を示す図である。図６の例では、経路設定部１０５は、第１の地点候補取得部１０２および第２の地点候補取得部１０３により既に取得された第１の地点および第２の地点の状態情報を用いて、移動経路を設定するものとする。また、ここでは、例示として、図７に示されるように、車両１が駐車場３ａおよび路上駐車場３ｂ付近の道路４ｃを走行している間に、ナビゲーション装置１００の利用者が、ナビゲーション装置１００を用いて再び、車両１の移動経路の検索処理を行ったこととする。

　図６に示されるように、更新された状態情報では、駐車場２ｂについて、周辺道路が混雑から解消され、「混雑度」にて「空車」に変更されている。また、駐車場２の利用者到着時間間隔および利用者出庫時間間隔が変更されている。さらに、路上駐車場３の利用者出庫時間間隔が変更されている。

　前述と同様に、経路設定部１０５は、条件（Ａ）、（Ｂ）または（Ｃ）のいずれかを満たす駐車場または路上駐車場を、移動経路上に設定可能な駐車場または路上駐車場の候補として、抽出する。

　経路設定部１０５は、条件（Ａ）に該当する駐車場または路上駐車場が第１の地点および第２の地点の中に存在するか否かを確認する。図６に示されるように、周辺道路が混雑していない駐車場または路上駐車場として、駐車場２ｂ、駐車場２ｃ、駐車場２ｄ、路上駐車場３ａおよび路上駐車場３ｂが存在する。また、「混雑度」にて「空車」である駐車場または路上駐車場は、駐車場２ｂである。このため、経路設定部１０５は、条件（Ａ）に該当する駐車場２ｂが第１の地点および第２の地点の中に存在すると判断する。

　経路設定部１０５は、条件（Ｂ）に該当する駐車場が第１の地点および第２の地点の中に存在するか否かを確認する。図６に示されるように、周辺道路が混雑していない駐車場として、駐車場２ｂ、駐車場２ｃおよび駐車場２ｄが存在する。また、「混雑度」にて「満車」であって、利用者出庫時間間隔が利用者到着時間間隔以下である駐車場として、駐車場２ｂおよび駐車場２ｃが存在する。このため、経路設定部１０５は、条件（Ｂ）に該当する駐車場２ｂおよび駐車場２ｃが第１の地点および第２の地点の中に存在すると判断する。

　経路設定部１０５は、条件（Ｃ）に該当する路上駐車場が第１の地点および第２の地点の中に存在するか否かを確認する。図６に示されるように、周辺道路が混雑していない路上駐車場として、路上駐車場３ａおよび路上駐車場３ｂが存在する。また、「混雑度」にて「満車」であって、利用者出庫時間間隔３００秒以下である路上駐車場として、路上駐車場３ａおよび路上駐車場３ｂが存在する。このため、経路設定部１０５は、条件（Ｃ）に該当する路上駐車場３ａ、３ｂが第１の地点および第２の地点の中に存在すると判断する。

　以上より、経路設定部１０５は、駐車場２ｂ、２ｃおよび路上駐車場３ａ、３ｂを、移動経路上に設定可能な駐車場または路上駐車場の候補として、第１の地点および第２の地点の中から、抽出する。

　次に、経路設定部１０５は、移動経路上に設定可能な駐車場または路上駐車場の候補の少なくとも１つを経由するように、経路を設定する。上記の例示では、経路設定部１０５は、抽出した駐車場２ｂ、２ｃおよび路上駐車場３ａ、３ｂの少なくとも１つを経由するように、移動経路を設定する。

　このとき、経路設定部１０５は、条件（Ａ）に該当する駐車場または路上駐車場を優先的に経由するように、移動経路を設定する。また、経路設定部１０５は、より短い距離で、抽出した駐車場または路上駐車場をより多く経由できるように、移動経路を設定する。好ましくは、経路設定部１０５は、より短い距離で、抽出した駐車場または路上駐車場をより多く繰り返し巡回できるように、移動経路を設定する。

　上述の通り、条件（Ａ）に該当する駐車場２ｂが存在する。このため、経路設定部１０５は、図７に示されるように、条件（Ａ）に該当する駐車場２ｂを優先的に経由するように、移動経路を設定する。

　また、図７に示されるように、条件（Ｂ）に該当する駐車場２ｂは道路４ｄの近傍に設置されている。条件（Ｂ）に該当する駐車場２ｃは道路４ｃの近傍に設置されている。条件（Ｃ）に該当する路上駐車場３ａは道路４ｄに沿って設置されている。条件（Ｃ）に該当する路上駐車場３ｂは道路４ｃに沿って設置されている。

　したがって、経路設定部１０５は、少なくとも道路４ｃおよび道路４ｄを通る経路を設定する。また、図７に示されるように、道路４ｃ、道路４ｄ、道路４ｆおよび道路４ｅにより、最も短い距離の環状道路が形成される。また、前述の通り、経路設定部１０５は、条件（Ａ）に該当する駐車場２ｂを優先的に経由するように、移動経路を設定する。したがって、経路設定部１０５は、図７の矢印で示されるように、経路を設定する。以上のように、経路設定部１０５は、車両１を路上駐車場３ａの方向へ移動させないで、駐車場２ｂへ車両１を移動させるように、移動経路を生成する。これにより、より迅速に駐車場に車両１を駐車させることができる。

　以上の通り、本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１００は、現在位置取得部１０１と、第１の地点候補取得部１０２と、第２の地点候補取得部１０３と、状態情報取得部１０４と、経路設定部１０５とを備えている。

　現在位置取得部１０１は、車両１の現在の位置を取得する。第１の地点候補取得部１０２は、第１の地点（たとえば、駐車場２ａ～２ｄ）を取得する。第１の地点とは、所定のサービス（たとえば、車両駐車サービス）の提供を受けることができる場所で、且つ、当該場所に移動した際に所定のサービス（たとえば、車両駐車サービス）が即座に提供されない場合に車両１を待機させることができる場所の候補地点である。第２の地点候補取得部１０３は、第２の地点（たとえば、路上駐車場３ａ、３ｂ）を取得する。第２の地点とは、所定のサービス（たとえば、車両駐車サービス）の提供を受けることができる場所で、且つ、当該場所に移動した際に所定のサービス（たとえば、車両駐車サービス）が即座に提供されない場合に車両１を待機させることができない場所の候補地点である。

　状態情報取得部１０４は、第１の地点状態情報と第２の地点状態情報とを、状態情報として取得する。第１の地点状態情報とは、第１の地点候補取得部１０２により取得される第１の地点（たとえば、駐車場２ａ～２ｄ）での所定のサービス（たとえば、車両駐車サービス）の提供状態に関する情報である。第２の地点状態情報とは、第２の地点候補取得部１０３により取得される第２の地点（たとえば、路上駐車場３ａ、３ｂ）での所定のサービス（たとえば、車両駐車サービス）の提供状態に関する情報である。

　経路設定部１０５は、状態情報取得部１０４により取得される状態情報に基づいて、車両１の移動経路を設定する。

　このように、状態情報取得部１０４は、第１の地点状態情報と第２の地点状態情報とを、状態情報として取得する。これにより、状態情報取得部１０４は、第１の地点２ａ～２ｄでの所定のサービス（たとえば、車両駐車サービス）の提供状態に関する情報（第１の地点状態情報）を取得することができる。また、状態情報取得部１０４は、第２の地点３ａ、３ｂでの所定のサービス（たとえば、車両駐車サービス）の提供状態に関する情報（第２の地点状態情報）も取得することができる。そして、経路設定部１０５は、状態情報取得部１０４により取得される状態情報（第１の地点状態情報と第２の地点状態情報）に基づいて、車両１の移動経路を設定する。これにより、ナビゲーション装置１００は、図５を用いて例示的に説明したように、複数の行先（たとえば、駐車場２ａ～２ｄ、路上駐車場３ａ、３ｂ）の候補のうちで、いずれかの行先候補で混雑が生じている場合に、行先候補にて待機できるか否か等を勘案しつつ、複数の行先候補に車両１を移動させる移動経路を提供することができる。

　したがって、本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１００によれば、車両１の待機可否という事情を勘案して、複数のサービス提供場所の中から移動経路を適宜決定することができる。この結果、ナビゲーション装置１００の利用者は、効率よく所定のサービス（たとえば、車両駐車サービス）の提供を受けることができる。

　また、本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１００において、現在位置取得部１０１は車両１の現在の位置を定期的に取得してもよい。これに応じて、状態情報取得部１０４は状態情報を定期的に取得してもよい。経路設定部１０５は、状態情報取得部１０４により定期的に取得される状態情報に基づいて、車両１の移動経路を定期的に決定してもよい。

　これにより、ナビゲーション装置１００は、移動経路を動的に変更することができる。すなわち、ナビゲーション装置１００は、当該ナビゲーション装置１００の利用者が手動で再検索する手間を省きつつ、より直近の状態情報に基づいた経路設定が可能となる。この結果、ナビゲーション装置１００の利用者は、より迅速に所定のサービス（たとえば、車両駐車サービス）を受けることができる。

　また、本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１００において、経路設定部１０５は、複数の第１の地点２ａ～２ｄのうちで、特定の１地点である第１の特定地点へ車両１を移動させることが好適であるか否かを判断する。そして、経路設定部１０５は、第１の特定地点へ車両１を移動させることが好適であると判断した場合、第１の特定地点への経路を設定してもよい。ここで、特定の１地点である第１の特定地点へ車両１を移動させることが好適であるか否かは、例えば、第１の特定地点において、サービスを即時に受けられる状態に変化したか否かに基づいて判断される。

　第１の地点は原則的に待機が可能な地点であり、待機し続ければ所定のサービス（たとえば、車両駐車サービス）を受けることが可能である。そこで、かかる構成を採用することにより、車両１に周辺を巡回させるよりも、特定の１地点に車両１を移動させた方がより迅速に所定のサービスを受けられると判断された場合には、当該特定の１地点へ車両１を移動させることができる。この結果、ナビゲーション装置１００の利用者は、所定のサービスを迅速に受けることができる。

　また、本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１００において、経路設定部１０５は、次の様に車両１の経路を設定してもよい。すなわち、経路設定部１０５は、第１の特定地点への経路を設定しているときに、第１の特定地点へ車両１を移動させることが好適でないと判断した場合、この判断時における車両１の現在の位置および状態情報に基づいて、車両１の経路を設定してもよい。つまり、上記当該地点への移動途中において、状況が変化し、当該地点へ移動することが好適でないと経路設定部１０５により判断された場合を考える。この場合、経路設定部１０５は、その時点での現在位置および状態情報に基づいて、再度、第１の地点の近傍および第２の地点を巡回する経路を設定するようにしてもよい。

　これにより、状況（第１の地点状態情報と第２の地点状態情報）が変化した場合においても、その変化に応じた経路設定が可能となり、ナビゲーション装置１００の利用者がより迅速に所定のサービスを受けることができる。

　また、本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１００において、経路設定部１０５は、次の様に第２の特定地点への経路を設定してもよい。ここでは、経路設定部１０５が、第１の特定地点への経路を設定しているときに、複数の第１の地点のうちで、第１の特定地点と異なる１地点である第２の特定地点へ車両１を移動させることが好適であると判断した場合が、考えられる。この場合、経路設定部１０５は、この判断時における車両１の現在の位置および状態情報に基づいて、第２の特定地点への経路を設定してもよい。すなわち、経路設定部１０５は、当該地点とは異なる特定の１地点（便宜上、第２の特定地点と呼ぶ）へ移動することが好適と判断された場合は、第２の特定地点への経路を設定するようにしてもよい。ここで、第１の特定地点と異なる１地点である第２の特定地点へ車両１を移動させることが好適であるか否かは、例えば、第２の特定地点において、サービスを即時に受けられる状態に変化したか否か、さらに第２の特定地点が第１の特定地点よりも、現在地からの移動距離が短いか否かに基づいて判断される。

　本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション方法は、現在位置取得処理と、第１の地点候補取得処理と、第２の地点候補取得処理と、状態情報取得処理と、経路設定処理とを含んでいる。

　現在位置取得処理では、車両１の現在の位置を取得する。第１の地点候補取得処理では、第１の地点を取得する。第１の地点とは、所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、当該場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に車両１を待機させることができる場所（たとえば、駐車場２ａ～２ｄ）の候補地点である。ここでの所定のサービスの一例は、たとえば、車両駐車サービスである。第２の地点候補取得処理では、第２の地点を取得する。第２の地点とは、所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、当該場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に車両１を待機させることができない場所（たとえば、路上駐車場３ａ、３ｂ）の候補地点である。

　状態情報取得処理では、第１の地点状態情報と第２の地点状態情報とが、状態情報として取得される。第１の地点状態情報とは、第１の地点候補取得処理により取得される第１の地点での所定のサービスの提供状態に関する情報である。第２の地点状態情報とは、第２の地点候補取得処理により取得される第２の地点での所定のサービスの提供状態に関する情報である。

　経路設定処理では、状態情報取得処理により取得される状態情報に基づいて、車両１の移動経路が設定される。

　このようなナビゲーション方法によっても、前述したナビゲーション装置１００の作用効果と同様の作用効果を奏することができる。

　本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーションプログラムは、上述の現在位置取得処理と、第１の地点候補取得処理と、第２の地点候補取得処理と、状態情報取得処理と、経路設定処理とを、コンピュータに実行させる。

　このようなナビゲーションプログラムによっても、前述したナビゲーション装置１００の作用効果と同様の作用効果を奏することができる。

　＜第２の実施の形態＞
　本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション装置１００Ａの構成について説明する。

　第２の実施の形態では、一部の駐車場において、満車時における空車待ち車両の待機台数が一定以下に限定されている場合において、本発明を適用するための構成および動作について説明する。具体的には、路上での待機が禁じられており、待機スペースが限られている駐車場などがこれに該当する。

　図８は、ナビゲーション装置１００Ａの構成を示すブロック図である。また、図面中の矢印の向きは、一例を示すものであり、ブロック間の信号の向きを限定するものではない。

　ナビゲーション装置１００Ａは、車両（不図示）に搭載される。図８に示されるように、ナビゲーション装置１００Ａは、現在位置取得部１０１と、第１の地点候補取得部１０２と、第２の地点候補取得部１０３と、第３の地点候補取得部１１１と、状態情報取得部１０４Ａと、第３の地点候補分類部１１２と、経路設定部１０５Ａと、記憶部１０６と、提示部１０７とを備えている。

　現在位置取得部１０１、第１の地点候補取得部１０２、第２の地点候補取得部１０３、第３の地点候補取得部１１１、状態情報取得部１０４Ａ、第３の地点候補分類部１１２、経路設定部１０５Ａ、記憶部１０６および提示部１０７は、１つのハブに接続されている。なお、記憶部１０６と提示部１０７は、必ずしも本発明に必須ではない。したがって、本発明において、記憶部１０６と提示部１０７を省略することもできる。

　なお、図８では、図１～７で示した各構成要素と同等の構成要素には、図１～７に示した符号と同等の符号を付している。

　ここで、図１と、図８とを比較する。図８では、第３の地点候補取得部１１１および第３の地点候補分類部１１２が設けられている点で、図１と相違する。

　第３の地点候補取得部１１１は、第３の地点を取得する。第３の地点は、次の（１）且つ（２）の条件を具備する候補地点である。
（１）所定のサービス（たとえば、車両駐車サービス）の提供を受けることができる場所。
（２）当該場所（（１）の場所）に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合であって、待機している車両の台数である待機車両台数が、待機できる車両の最大台数である待機可能車両台数よりも少ない場合に車両を待機させることができる場所。

　なお、第３の地点候補取得部１１１により取得される第３の地点の数は、１点とは限らない。すなわち、第３の地点候補取得部１１１は、２点以上の第３の地点を取得してもよい。

　第３の地点候補分類部１１２は、第３の地点で待機している車両の台数に関する情報である待機車両台数情報と、第３の地点に待機できる車両の台数に関する情報である待機可能車両台数情報とに基づいて、第３の地点を第１の地点または第２の地点のいずれかに分類する。

　状態情報取得部１０４Ａは、第１の地点状態情報および第２の地点状態情報に加えて、第３の地点状態情報として、少なくとも待機車両台数情報と待機可能車両台数情報を、状態情報として取得する。すなわち、状態情報取得部１０４Ａは、第１の地点状態情報、第２の地点状態情報および第３の地点状態情報を取得する。なお、第１の地点状態情報は、第１の地点での所定のサービスの提供状態である。また、第２の地点状態情報は、第２の地点での所定のサービスの提供状態である。第３の地点状態情報は、第１の地点での所定のサービスの提供状態であって、少なくとも待機車両台数情報と待機可能車両台数情報を含む。

　経路設定部１０５Ａは、第３の地点候補分類部１１２の分類結果に基づいて、第３の地点を第１の地点または第２の地点とみなして、車両１の移動経路を設定する。

　すなわち、経路を設定するにあたっては、経路設定部１０５Ａは、第３の地点について、新たに車両が駐車できるか、または、待機できるかどうかを、直近の状態情報に基づいて判断する。そして、もし第３の地点に車両を駐車あるいは待機できる場合、経路設定部１０５Ａは、当該第３の地点が第１の地点（駐車場２）と同等であるとみなす。他方、もし第３の地点にて車両が待機不可能な状態であれば、当該第３の地点については、経路設定部１０５Ａは、第２の地点（路上駐車場３）と同等であるとみなす。

　以上、ナビゲーション装置１００Ａの構成について説明した。

　図９は、ナビゲーション装置１００Ａの使用環境の一例を示す概略図である。なお、図９では、図１～８で示した各構成要素と同等の構成要素には、図１～８に示した符号と同等の符号を付している。

　図９に示されるように、複数の道路４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ、４ｆが設けられている。また、複数の駐車場２ａ、２ｂが、道路４ａ～４ｆのいずれかの近傍に、設けられている。路上駐車場３ａ、３ｂが、道路４ａ～４ｆのいずれかに沿って設けられている。さらに、待機可能駐車場５ａ、５ｂが、道路４ａ～４ｆのいずれかの近傍に設けられている。また、図９に示されるように、ナビゲーション装置１００Ａが車両１に搭載されている。

　ここで、前述の通り、複数の駐車場２ａ、２ｂは第１の地点に対応する。路上駐車場３ａ、３ｂは第２の地点に対応する。そして、待機可能駐車場５ａ、５ｂは、上記第３の地点に対応する。

　なお、以下の説明では、特に待機可能駐車場５ａ、５ｂを区別する必要がない場合、これらの総称として待機可能駐車場５と称する。

　次に、ナビゲーション装置１００Ａの動作について説明する。

　図１０は、ナビゲーション装置１００Ａの動作を示すフロー図である。ここでは、ナビゲーション装置１００Ａを用いて、車両駐車サービスを迅速に提供可能な経路を検索するケースを想定している。

　ここで、図３と図１０を比較する。図１０では、Ｓ２１およびＳ２２が追加されている点で、図３と相違する。また、Ｓ２１およびＳ２２が追加された関係で、Ｓ１４Ａの処理内容がＳ１４と異なっている。

　図１０に示されるように、ナビゲーション装置１００Ａが経路検索を開始すると、まず、車両１の現在位置を取得する（ステップＳ１１）。

　次に、ナビゲーション装置１００Ａは、取得した現在位置に基づいて、第１の地点、第２の地点および第３の地点について候補を取得する（ステップＳ１２、Ｓ１３、Ｓ２１）。ここで、第１の地点の候補取得（Ｓ１２）については、第１の地点候補取得部１０２によって、実行される。第２の地点の候補取得（Ｓ１３）については第２の地点候補取得部１０３によって、実行される。第３の地点の候補取得（Ｓ２１）については第３の地点候補取得部１１１によって、実行される。

　なお、候補を取得する具体的な一例としては、それぞれ第１の地点、第２の地点および第３の地点の全候補の中から、車両１の現在位置に近い候補を自動で抽出する方法が、挙げられる。

　次に、ナビゲーション装置１００Ａは、取得した第１の地点、第２の地点および第３の地点の各候補について、状態情報を取得する（ステップＳ１４Ａ）。状態情報を取得する具体的な一例として、たとえば、状態情報取得部１０４Ａを用いて最新の情報を取得する。すなわち、たとえば、状態情報取得部１０４Ａが、第１の地点状態情報、第２の地点状態情報および第３の地点状態情報を、状態情報として取得する。または、記憶部１０６に十分直近の状態情報が保持されている場合には、状態情報取得部１０４Ａは、記憶部１０６に記憶された当該状態情報を取得してもよい。

　次に、第３の地点候補分類部１１２が、待機車両台数情報と待機可能車両台数情報とに基づいて、第３の地点を第１の地点または第２の地点のいずれかに分類する（Ｓ２２）。すなわち、ここでは、第３の地点が、第１の地点または第２の地点のいずれかと同等であるとみなす処理を行っている。なお、前述の通り、待機車両台数情報は、第３の地点で待機している車両の台数に関する情報である。また、待機可能車両台数情報は、第３の地点に待機できる車両の台数に関する情報である。

　そして、経路設定部１０５Ａは、第３の地点を第１の地点または第２の地点に分類する処理（Ｓ２２）を行った後で、第１の地点および第２の地点の候補の状態情報をもとに、車両１の移動経路を設定する（ステップＳ１５）。経路設定部１０５Ａは、状態情報取得部１０４Ａにより取得される状態情報に基づいて、第１の地点の近傍および第２の地点を経由するように、車両１の移動経路を設定する。具体的な設定方法については、後述する。

　すなわち、車両１の移動経路を設定するにあたって、ナビゲーション装置１００Ａは、事前に、第３の地点である待機可能駐車場５について、新たに車両１が駐車できるか、あるいは待機できるかどうかを、第３の地点候補分類部１１２を用いて、直近の情報に基づいて判断する。そして、もし待機可能駐車場５に車両１を駐車できるか、あるいは待機できる場合、当該待機駐車場５は第３の地点候補分類部１１２によって駐車場２（第１の地点）と同等とみなされる。他方、もし待機駐車場５にて車両１が待機できない状態であれば、当該待機駐車場５は第３の地点候補分類部１１２によって路上駐車場３（第２の地点）と同等であるとみなされる。

　最後に、経路設定部１０５Ａは、設定された車両１の移動経路を提示部１０７へ出力し（ステップＳ１６）、検索を終了する。提示部１０７は、経路設定部１０５Ａにより設定された車両１の移動経路を提示する。これにより、ナビゲーション装置１００Ａの利用者が、車両１の移動経路を認識することができる。

　以上、ナビゲーション装置１００Ａの動作について説明した。

　次に、ナビゲーション装置１００Ａの動作の具体例を、図面を用いてさらに詳しく説明する。

　ここでは、車両１、駐車場２、路上駐車場３および道路４が、それぞれ図９に示す位置に存在する場合に、ナビゲーション装置１００Ａを用いて近隣の駐車場または路上駐車場を検索するケースを想定する。

　ナビゲーション装置１００Ａは検索処理を行うと、前述の通り、まず、現在位置取得部１０１が車両１の現在位置を取得する。また、第１の地点候補取得部１０２が、近隣の駐車場２ａ、２ｂを第１の地点として取得する。第２の地点候補取得部１０３が、路上駐車場３ａ、３ｂを第２の地点として取得する。第３の地点候補取得部１１１は、待機可能駐車場５ａ、５ｂを第３の地点として取得する。そして、状態情報取得部１０４Ａは、たとえばネットワークを介して、第１の地点状態情報と第２の地点状態情報と第３の地点状態情報を状態情報として取得する。

　図１１は、ナビゲーション装置１００Ａにより取得された状態情報の一例を示す図である。

　図１１の例では、状態情報取得部１０４Ａは、第１の地点状態情報として、駐車場２ａ、２ｂまでの距離、駐車場２ａ、２ｂの混雑度、利用者の到着時間間隔、車両が駐車場２ａ、２ｂから出庫した時間間隔、および駐車場２ａ、２ｂの周辺道路の混雑度を取得するものとする。

　同様に、状態情報取得部１０４Ａは、第２の地点状態情報として、路上駐車場３ａ、３ｂまでの距離、路上駐車場３ａ、３ｂの混雑度、利用者の到着時間間隔、車両が路上駐車場３ａ、３ｂから出庫した時間間隔、および路上駐車場３ａ、３ｂの周辺道路の混雑度を取得するものとする。

　また、状態情報取得部１０４Ａは、第３の地点状態情報として、待機可能駐車場５ａ、５ｂまでの距離、待機可能駐車場５ａ、５ｂの混雑度、および利用者の到着時間間隔を取得するものとする。さらに状態情報取得部１０４Ａは、車両が待機可能駐車場５ａ、５ｂから出庫した時間間隔、待機可能駐車場５ａ、５ｂの周辺道路の混雑度、待機台数、および待機可能車両台数を取得するものとする。

　すなわち、第３の地点状態情報には、さらに、第３の地点である待機可能駐車場５に関して、状態情報取得時点での待機車両台数および待機可能台数が含まれる。

　図１１の例において、待機可能駐車場５ａでは、待機可能台数と同数の車両がすでに待機中である。これに対して、待機可能駐車場５ｂでは、待機可能台数に比して待機車両台数には余裕がある。

　このため、第３の地点候補分類部１１２は、待機可能駐車場５ｂを第１の地点に相当する駐車場２ａ、２ｂと同等であると判断し、判定結果を「１」とする。また、第３の地点候補分類部１１２は、待機可能駐車場５ａを第２の地点に相当する路上駐車場３ａ、３ｂと同等であると判断し、判定結果を「２」とする。このように、第３の地点候補分類部１１２は、待機可能駐車場５ｂを駐車場２（第１の地点）または路上駐車場３（第２の地点）のいずれかに分類する。そして、経路設定部１０５Ａは、第３の地点候補分類部１１２の分類結果に基づいて、第３の地点を第１の地点または第２の地点とみなして、車両１の移動経路を生成する。具体的には、図４および図５を用いて説明した内容と同様に、経路設定部１０５Ａは、移動経路を生成する。

　以上の通り、本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション装置１００Ａは、第３の地点候補取得部１１１と、第３の地点候補分類部１１２とをさらに備えている。

　第３の地点候補取得部１１１は、第３の地点（たとえば、待機可能駐車場５ａ、５ｂ）を取得する。第３の地点は、前述と同様に、次の（１）且つ（２）の条件を具備する候補地点である。
（１）所定のサービス（たとえば、車両駐車サービス）の提供を受けることができる場所。
（２）当該場所（（１）の場所）に移動した際に所定のサービス（たとえば、車両駐車サービス）が即座に提供されない場合であって、待機している車両の台数である待機車両台数が、待機できる車両の最大台数である待機可能車両台数よりも少ない場合に車両１を待機させることができる場所。

　第３の地点候補分類部１１２は、待機車両台数情報と、待機可能車両台数情報とに基づいて、第３の地点（たとえば、待機可能駐車場５ａ、５ｂ）を第１の地点（たとえば、駐車場２ａ、２ｂ）または第２の地点（たとえば、路上駐車場３ａ、３ｂ）のいずれかに分類する。待機車両台数情報とは、第３の地点で待機している車両の台数に関する情報である。待機可能車両台数情報とは、第３の地点に待機できる車両の台数に関する情報である。

　状態情報取得部１０４Ａは、第１の地点状態情報および第２の地点状態情報に加えて、第３の地点状態情報を、状態情報として取得する。第３の地点状態情報は、第３の地点候補取得部１１１により取得される第３の地点での所定のサービスの提供状態に関する情報であって、少なくとも待機車両台数情報と待機可能車両台数情報を含んでいる。

　以上、かかる構成をとることにより、車両１が駐車可能か、あるいは待機可能かどうかによって、状態が動的に変化する地点が、行先候補に含まれる場合においても、適切な経路を設定することができる。

　また、ナビゲーション装置１００Ａは、待機可能駐車場５の待機可能車両台数に限度のあるケースにも、適用できる。そして、直近の待機可能駐車場５の空き待ちの待機車両台数と、当該待機可能駐車場５での待機可能車両台数とを比較することで、新たに車両１が当該待機可能駐車場５に到着した際に待機可能かどうかを判断することが可能となる。このため、ナビゲーション装置１００Ａの利用者は、その場の状況により適した移動経路の提供によって、より迅速に所定のサービスを受けることができる。

　なお、第３の地点候補分類部１１２は、待機車両台数および待機可能車両台数に加え、当該地点までの距離、当該地点における車両の到着時間間隔、および車両の出庫時間間隔をさらに加味して、分類を行うようにしてもよい。かかる構成および動作をとることにより、ナビゲーション装置１００Ａは、移動経路の設定に時間経過を加味することができる。これにより、ナビゲーション装置１００Ａは、より精度の高い経路の設定を行える。この結果、ナビゲーション装置１００Ａの利用者は、より迅速にサービスを受けることができる。

　なお、本実施の形態にて示した構成および動作は、上記に記載の点以外において、第１の実施の形態にて示した構成および動作に準じる。また、第１の実施の形態にて追加的に示した構成および動作についても、本実施の形態に適用することができる。

　＜第３の実施の形態＞
　本発明の第３の実施の形態におけるナビゲーションシステム１０００Ｂの構成について説明する。

　第３の実施の形態では、タクシー会社向けのナビゲーションシステムについて説明する。提供サービスは、タクシー会社に対して、乗客をタクシー車両内に乗せた状態（実車状態）に遷移するための情報を提供するものである。この提供サービスは、実車化サービスとも呼ばれることもある。

　本実施の形態では、迅速に実車状態に遷移するための情報について情報提供可能なナビゲーション装置に、本発明を適用するための構成および動作について説明する。

　図１２は、ナビゲーションシステム１０００Ｂの構成を示すブロック図である。また、図面中の矢印の向きは、一例を示すものであり、ブロック間の信号の向きを限定するものではない。なお、図１２では、図１～１１で示した各構成要素と同等の構成要素には、図１～１１に示した符号と同等の符号を付している。

　図１２に示されるように、ナビゲーションシステム１０００Ｂは、ナビゲーション装置１００Ｂおよびタクシー動態管理サーバ２００Ｂを備えている。ナビゲーション装置１００Ｂは、タクシー車両に搭載される。

　図１２に示されるように、ナビゲーション装置１００Ｂは、タクシー動態情報送信部１２２と、現在位置取得部１０１と、第１の地点候補取得部１０２と、第２の地点候補取得部１０３とを備えている。また、ナビゲーション装置１００Ｂは、状態情報取得部１０４と、タクシー動態情報取得部１２１と、経路設定部１０５と、記憶部１０６と、提示部１０７とを備えている。

　タクシー動態情報送信部１２２、現在位置取得部１０１、第１の地点候補取得部１０２と、第２の地点候補取得部１０３、状態情報取得部１０４、タクシー動態情報取得部１２１、経路設定部１０５、記憶部１０６および提示部１０７は、１つのハブに接続されている。なお、記憶部１０６と提示部１０７は、必ずしも本発明に必須ではない。したがって、本発明において、記憶部１０６と提示部１０７を省略することもできる。

　ここで、図１と、図１２とを比較する。図１２のナビゲーション装置１００Ｂでは、タクシー動態情報取得部１２１およびタクシー動態情報送信部１２２が設けられている点で、図１のナビゲーション装置１００と相違する。また、図１２では、タクシー動態管理サーバ２００Ｂが新たに設けられている点で、図１と相違する。

　タクシー動態情報取得部１２１は、タクシー車両の動態情報を取得する。動態情報は、タクシー営業状態の情報を意味する。具体的には、空車、迎車、実車、不在、回送といった情報が含まれる。

　タクシー動態情報送信部１２２は、タクシー車両の最新の位置情報および動態情報を、タクシー動態管理サーバ２００Ｂへ送信する。タクシー車両の位置情報とは、タクシー車両１１の位置を示す情報である。タクシー車両の動態情報とは、タクシー車両１１の動態に関する情報である。

　タクシー動態管理サーバ２００Ｂは、タクシー動態情報収集部１３１と、分析部１３２と、状態情報送信部１３３と、記憶部１３４とを備えている。タクシー動態情報収集部１３１、分析部１３２、状態情報送信部１３３および記憶部１３４は、１つのハブに接続されている。

　タクシー動態情報収集部１３１は、タクシー動態情報送信部１２２により送信されるタクシー車両の最新の位置情報および動態情報を、取得し、収集する。さらに、タクシー動態情報収集部１３１は、これらの情報を、タクシー車両を識別するためのタクシー識別情報および時刻情報に関連付けて、記憶部１３４に記憶する。

　タクシー車両を識別するための情報の一例としては、無線番号、通信回線における電話番号、送信元アドレス、送信端末ＭＡＣ（Media Access Control ）アドレス、ネットワーク装置識別番号、端末識別番号などが挙げられる。また、時刻情報の一例としては、受信時刻が挙げられる。あるいは、タクシー車両における位置情報または動態情報の取得時刻、ないしタクシー動態情報送信部１２２における送信時刻を、時刻情報に用いてもよい。

　分析部１３２は、タクシー動態情報収集部１３１により得られる情報に基づいて、状態情報を生成する。分析部１３２による分析では、複数のタクシー車両から集まってくる情報を利用する。より具体的には、分析部１３２は、各タクシー車両の位置情報および動態情報の時間変化をみることで、いつ、どこで動態情報に変化が生じたのかを取得することができる。また、分析部１３２は、各時間帯におけるタクシー車両の分布をみることで、いつ、どこでタクシー車両がどのように分布していたのかを取得することができる。これらの分析により、分析部１３２は、状態情報として、乗り場における空車タクシー車両の到着時間間隔および乗客の乗車時間間隔を算出することができる。また、分析部１３２は、状態情報として、路上におけるタクシー車両の通過時間間隔、乗客の乗車時間間隔を算出することができる。

　乗り場における空車タクシー車両の到着時間間隔（空車タクシー到着時間間隔）とは、ある空車タクシー車両がタクシー乗り場に到着した時間から、次の空車タクシー車両がタクシー乗り場に到着した時間までの平均時間をいう。路上におけるタクシー車両の通行時間間隔（空車タクシー通過時間間隔）とは、あるタクシー車両が流し営業可能な路上タクシー乗り場を通行した時間から、次のタクシー車両が流し営業可能な路上タクシー乗り場を通行する時間までの間の平均時間をいう。乗客の乗車時間間隔（乗客乗車時間間隔）とは、ある乗客がタクシー乗り場または流し営業可能な路上タクシー乗り場に到着した時間から、次の乗客がタクシー乗り場または流し営業可能な路上タクシー乗り場に到着するまでの間の平均時間をいう。

　状態情報送信部１３３は、分析部１３２により得られた状態情報を、ナビゲーション装置１００Ｂへ送信する。状態情報送信部１３３は、送信のタイミングとして、状態情報送信部１３３がトリガとなって送信するようにしてもよいし、ナビゲーション装置１００Ｂからの要求に基づいて送信するようにしてもよい。

　記憶部１３４は、一時的あるいは恒久的に、タクシー動態管理サーバ２００Ｂの処理に必要な情報を保持する。記憶部１３４は、たとえば、ＨＤＤやＳＳＤまたはＳＤカードなどのフラッシュメモリ、ＤＶＤ、ＤＲＡＭのいずれか、あるいはこれらの組み合わせによって構成される。

　以上、ナビゲーションシステム１０００Ｂの構成について説明した。

　図１３は、ナビゲーション装置１００Ｂの使用環境の一例を示す概略図である。なお、図１３では、図１～１２で示した各構成要素と同等の構成要素には、図１～１２に示した符号と同等の符号を付している。

　図１３に示されるように、複数の道路１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、１４ｅ、１４ｆが設けられている。また、複数のタクシー乗り場１２ａ、１２ｂ、１２ｃが、道路１４ａ～１４ｆのいずれかの近傍に、設けられている。流し営業可能な路上タクシー乗り場１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄが、道路１４ａ～１４ｆのいずれかに沿って設けられている。流し営業可能な路上タクシー乗り場１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄは、流し営業可能な道路とも呼ばれる。また、図１３に示されるように、ナビゲーション装置１００Ｂがタクシー車両１１に搭載されている。

　ここで、複数のタクシー乗り場１２ａ、１２ｂ、１２ｃは第１の地点に対応する。流し営業可能な路上タクシー乗り場１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄは第２の地点に対応する。

　なお、以下の説明では、特に道路１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄ、１４ｅ、１４ｆを区別する必要がない場合、これらの総称として道路１４と称する。特にタクシー乗り場１２ａ、１２ｂ、１２ｃを区別する必要がない場合、これらの総称としてタクシー乗り場１２と称する。特に流し営業可能な路上タクシー乗り場１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄを区別する必要がない場合、これらの総称として流し営業可能な路上タクシー乗り場１３と称する。

　次に、ナビゲーションシステム１０００Ｂの動作について説明する。

　ここでは、ナビゲーション装置１００Ｂを備えるタクシー車両１１について、タクシー乗り場１２と、流し営業可能な路上タクシー乗り場１３とが与えられたときに、迅速な実車化に効果的なナビゲーションを行うためのナビゲーションシステムを想定する。

　なお、第３の実施の形態では、第１および第２の実施の形態とは異なり、実車化までの時間をより短くするように経路を設定する。このため、経路の設定アルゴリズムも第１および第２の実施の形態と異なる。たとえば、第１および第２の実施の形態のように、駐車場に停車する動作においては、原則、移動中に駐車することができないことから、混雑している道路をできるだけ避けて、移動経路を設定することが望ましい。しかし、タクシー移動においては、流し営業可能な路上タクシー乗り場であれば、混雑に関係なく移動中に実車化することができる。このようにタクシー実車化を目的とした場合、混雑度合いに基づいて経路候補を抽出することは好ましくない。代わりに、混雑を「移動時間の長期化」とみなして、各経路候補における実車化までの所要時間を推定し、これが最適となる経路を設定することが望ましい。

　図１４は、ナビゲーション装置１００Ｂにより取得された状態情報の一例を示す図である。

　図１４の例では、第１の地点候補取得部１０２および第２の地点候補取得部１０３は、図１３においてタクシー車両１１の現在位置から半径１２００ｍ以内で所定方向の第１の地点および第２の地点を取得するものとする。この場合、状態情報取得部１０４は、タクシー車両１１の現在位置から半径１２００ｍ以内で車両１の進行方向（紙面上方向）の第１の地点（タクシー乗り場１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）および第２の地点（流し営業可能な路上タクシー乗り場１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ）の状態情報を取得する。

　図１４の例では、状態情報取得部１０４は、第１の地点状態情報としてタクシー乗り場１２ａ、１２ｂ、１２ｃの場所、タクシー乗り場１２ａ、１２ｂ、１２ｃの種別、およびタクシー乗り場１２ａ、１２ｂ、１２ｃまでの距離を取得するものとする。また、状態情報取得部１０４は、タクシー乗り場１２ａ、１２ｂ、１２ｃでの待機台数、空車のタクシー車両１１の到着時間間隔を取得するものとする。さらに、状態情報取得部１０４は、タクシー乗り場１２ａ、１２ｂ、１２ｃの乗客乗車時間間隔、およびタクシー乗り場１２ａ、１２ｂ、１２ｃの周辺道路の混雑度を取得するものとする。なお、タクシー乗り場１２ａ、１２ｂ、１２ｃの種別は、タクシー乗り場（図１４で「乗り場」と表示。）か、流し営業可能な路上タクシー乗り場（図１４では「流し」と表示。）かを判別するための情報である。なお、第１の地点状態情報について、ここで示したものはあくまで例示であり、ここで示したもの以外であってもよい。

　同様に、状態情報取得部１０４は、第２の地点状態情報として、流し営業可能な路上タクシー乗り場１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの場所、および流し営業可能な路上タクシー乗り場１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの種別を取得するものとする。また、状態情報取得部１０４は、流し営業可能な路上タクシー乗り場１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄまでの距離、空車のタクシー車両１１の通過時間間隔を取得するものとする。さらに、状態情報取得部１０４は、流し営業可能なタクシー路上乗り場１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの乗客乗車時間間隔、および流し営業可能な路上タクシー乗り場１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの周辺道路の混雑度を取得するものとする。なお、流し営業可能な路上タクシー乗り場１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄの種別は、タクシー乗り場（図１４で「乗り場」と表示。）か、流し営業可能な路上タクシー路上乗り場（図１４では「流し」と表示。）かを判別するための情報である。なお、第２の地点状態情報について、ここで示したものはあくまで例示であり、ここで示したもの以外であってもよい。

　まず、経路設定部１０５は、抽出されたタクシー乗り場１２ａ、１２ｂ、１２ｃから、行先となる乗り場を決定する。具体的には、経路設定部１０５は、たとえば、実車化までの時間を推定し、これに基づいてタクシー乗り場に向かう経路とするか、または路上タクシー乗り場を経由する経路とするかを決定することができる。なお以降では、各路上タクシー乗り場の距離を３００ｍ、また周辺道路の通常時および混雑時の移動速度をそれぞれ分速３００ｍ、１５０ｍとする。

　まず、タクシー乗り場については、以下の式（１）に基づいて、実車化までの時間を推定できる。

　（実車化までの推定時間）＝（乗客乗車時間間隔）×｛１＋（待機台数）＋（移動時間）÷（空車タクシー到着時間間隔）－（移動時間）÷（乗客乗車時間間隔）｝・・・式（１）
　式（１）の（移動時間）は、抽出されたタクシー乗り場まで移動するのにかかる時間である。

　よって、式（１）より、タクシー乗り場１２ａ、１２ｂ、１２ｃの実車化までの推定時間はそれぞれ、９７０秒、９１７秒、７６５秒となる。

　次に、路上タクシー乗り場での実車変化確率は、以下の式（２）に基づいて推定できる。

　（実車変化確率）＝（空車タクシー通過時間間隔）÷（乗客乗車時間間隔）・・・式（２）
　また、式（２）の結果を用いて、実車化となるまで路上タクシー乗り場を巡回し続けた場合における、実車化までの推定時間の期待値を、式（３）で求めることができる。

　（実車化までの推定時間）＝（１巡回あたりの移動時間）÷（実車変化確率）・・・式（３）
　図１３に示されるように、路上タクシー乗り場を巡回する経路として、路上タクシー乗り場１３ｂ、１３ａ、１３ｃ、１３ｄをそれぞれ経由する経路が候補として挙げられる。経路設定部１０５は、図１４に示す値をもとに、式（２）および（３）に基づいて実車化までの推定時間を求める。１巡回あたりの移動時間は３６０秒、実車変化確率は４２％であり、実車化までの推定時間は８４５秒となる。

　よって、経路設定部１０５は、実車化までの推定時間が最も短いタクシー乗り場１２ｃを行先と決定する。

　次に、経路設定部１０５は、流し営業可能な路上タクシー乗り場１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ等を経由することも考慮して、タクシー乗り場１２ｃまでの移動経路を検索する。移動経路の探索にあたっては、たとえば、移動時間と、路上タクシー乗り場での実車変化確率とをもとに、実車化までの時間を推定することができる。

　また、タクシー乗り場１２ｃまでの移動経路として、路上タクシー乗り場１３ｄを経由する経路（以下、経路１とする）と、路上タクシー乗り場１３ｂ、１３ａ、１３ｃを経由する経路（以下、経路２とする）、路上タクシー乗り場１３ｂ、１３ａ、タクシー乗り場１２ｂを経由する経路（以下、経路３とする）とが候補として挙げられる。

　この場合、タクシー乗り場１２ｃまでの移動時間は、経路１では２００秒、経路２では３２０秒、経路３では３２０秒となる。また、タクシー乗り場１２ｃに到着するまでに実車に変化する確率は、式（２）から、経路１では１４％、経路２では３３％、経路３では１６％となる。

　各経路の混雑および選択経路の変更によって、タクシー乗り場１２ｃでの実車化までの時間も変化する。式（１）における移動時間の項について、上で求めた値を代入し再計算すると、それぞれ７６５秒、８８５秒、８８５秒となる。

　以上より、流し営業での実車変化確率を加味した実車化までの時間の期待値を計算すると、経路１では６８６秒、経路２では６９８秒、経路３では７９４秒となる。したがって、経路設定部１０５は、たとえば、図１４に示された状態情報に基づいて、経路１、すなわち、流し営業可能な路上タクシー乗り場１３ｄを経由して、タクシー乗り場１２ｃに向かう移動経路を生成することができる。

　以上の通り、本発明の第３の実施の形態におけるナビゲーション装置１００Ｂにおいて、所定のサービスは、タクシー車両１１に対するサービスである。

　第１の地点は、タクシー乗り場１２の候補地点である。タクシー乗り場１２は、タクシー車両１１が乗客を乗せるサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、当該場所に移動した際にタクシー車両１１が乗客を乗せるサービスが即座に提供されない場合にタクシー車両１１を待機させることができる場所の候補地点である。

　前記第２の地点は、流しによる営業が可能な路上タクシー乗り場１３である。流しによる営業が可能な路上タクシー乗り場１３は、次の（３）且つ（４）の条件を具備する候補地点である。
（３）タクシー車両１１が乗客を乗せるサービスの提供を受けることができる場所。
（４）当該場所（（３）の場所）に移動した際にタクシー車両１１が乗客を乗せるサービスが即座に提供されない場合にタクシー車両１１を待機させることができない場所。

　かかる構成および動作をとることにより、その時々の状況に応じて、タクシー業務にとって、より好適な移動戦略を提示することができ、より迅速に実車化できる。

　すなわち、タクシー業務の営業効率に関わる情報、具体的には空車タクシーの到着時間間隔と乗客の乗車時間間隔とを状態情報として取得する。そして、これら情報をもとに、流し営業の方がより効率が高いと判断された場合には、ナビゲーション装置１００Ｂは流し営業可能な路上タクシー乗り場１３を経由する経路を設定する。他方、特定のタクシー乗り場１２で待機するほうがより効率が高いと判断された場合には、ナビゲーション装置１００Ｂは当該タクシー乗り場１２を行先とする移動経路を設定する。このように、ナビゲーション装置１００Ｂによれば、より迅速に実車化が見込まれるような移動経路を提示できる。

　本発明の第３の実施の形態におけるタクシー動態管理サーバ２００Ｂにおいて、タクシー動態情報収集部１３１と、分析部１３２とをさらに備えている。タクシー動態情報収集部１３１は、タクシー車両１１の位置を示すタクシー位置情報と、タクシー車両１１の動態に関する情報であるタクシー動態情報を収集する。そして、タクシー動態情報収集部１３１は、タクシー車両１１を識別するためのタクシー識別情報および時刻情報に、タクシー位置情報およびタクシー動態情報を関連付ける。分析部１３２は、タクシー動態情報収集部１３１により得られる情報に基づいて、状態情報を生成する。なお、タクシー動態情報収集部１３１および分析部１３２は、図１２に示されるように、ナビゲーション装置１００Ｂとは別に、タクシー動態管理サーバ２００Ｂに設けられていた。しかしながら、これらタクシー動態情報収集部１３１および分析部１３２は、タクシー動態管理サーバ２００Ｂに設けられていながら、ナビゲーション装置１００Ｂの一部として機能を果たすことができる。すなわち、これらタクシー動態情報収集部１３１および分析部１３２を、ナビゲーション装置１００Ｂに含めることができる。

　これにより、経路設定部１０５は、タクシー動態情報収集部１３１により関連付けられた各種状態情報（タクシー識別情報および時刻情報、タクシー位置情報およびタクシー動態情報）を踏まえて、タクシー車両１１の移動経路を生成することができる。したがって、ナビゲーション装置１００Ｂは、タクシー業務にとって、さらに好適な移動戦略を提示することができ、さらに迅速に実車化できる。

　＜第４の実施の形態＞
　第４の実施の形態では、本発明をワンウェイ型のカーシェアサービスにおける返却システムに適用する場合について説明する。

　カーシェアサービスでは、事前に予約した駐車場に車両を返却するなどの方法にて、近年、運用されている。しかし、事前に車の返却先を指定することは、柔軟性に欠け、利便性を阻害することとなる。他方、事前に予約を行わない場合においては、必ずしも希望場所付近の駐車場に空きがあるとは限らず、結果的にやはり利便性を損なうこととなる。また、返却先の駐車場についても、満車時に待機可能な駐車場と、満車時には待機不可能な駐車場とが存在する。

　そこで、本発明を適用し、その場の状況に応じて動的にすいている返却先を案内することで、より利便性を向上させることができる。

　第４の実施の形態では、第１の地点は、満車時に待機可能な返却先駐車場である。また、第２の地点は、満車時に待機不可能な返却先駐車場である。また、状態情報取得部は、返却先駐車場の混雑度、返却先駐車場への入庫時間間隔、返却先駐車場からの出庫時間間隔、およびカーシェア予約履歴を状態情報として取得する。経路設定部は、取得した状態情報に基づいて、各乗り場への移動時間および待ち時間を推定し、適切な移動経路を設定する。

　かかる構成および動作をとることにより、その場の状況に応じて動的にすいている返却先を案内することで、利便性を向上させることができる。

　また、各実施の形態に示したように、プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。ここで、上記プログラムは、本発明におけるナビゲーション装置およびナビゲーションシステムの全部又は一部の機能を実現するためのプログラムである。また、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Operating System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。

　また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、不揮発性半導体メモリ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

　更に「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間に動的にプログラムを保持するものを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

　また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、更に前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。

　また、前述の第１～第４の実施の形態の一部または全部は、以下のようにも記載されうるが、以下に限定されない。
（付記１）
　車両の現在の位置を取得する現在位置取得部と、
　所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができる場所の候補地点である第１の地点を取得する第１の地点候補取得部と、
　前記所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができない場所の候補地点である第２の地点を取得する第２の地点候補取得部と、
　前記第１の地点候補取得部により取得される前記第１の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第１の地点状態情報と、前記第２の地点候補取得部により取得される前記第２の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第２の地点状態情報とを、状態情報として取得する状態情報取得部と、
　前記状態情報取得部により取得される前記状態情報に基づいて、前記車両の移動経路を設定する経路設定部とを備えたナビゲーション装置。
（付記２）
　前記所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合であって、待機している車両の台数である待機車両台数が、待機できる車両の最大台数である待機可能車両台数よりも少ない場合に前記車両を待機させることができる場所の候補地点である第３の地点を取得する第３の地点候補取得部と、前記第３の地点で待機している車両の台数に関する情報である待機車両台数情報と、前記第３の地点に待機できる車両の台数に関する情報である待機可能車両台数情報とに基づいて、前記第３の地点を前記第１の地点または前記第２の地点のいずれかに分類する第３の地点候補分類部とをさらに備え、
　前記状態情報取得部は、前記第１の地点状態情報および前記第２の地点状態情報に加えて、前記第３の地点候補取得部１１１により取得される前記第３の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報であって、少なくとも前記待機車両台数情報と前記待機可能車両台数情報を含む前記第３の地点状態情報を、前記状態情報として取得し、
　前記経路設定部は、前記第３の地点候補分類部の分類結果に基づいて、前記第３の地点を前記第１の地点または前記第２の地点とみなして、前記車両の移動経路を設定する付記１に記載のナビゲーション装置。
（付記３）
　前記現在位置取得部は、前記車両の現在の位置を定期的に取得し、
　前記状態情報取得部は、前記状態情報を定期的に取得し、
　前記経路設定部は、前記状態情報取得部により定期的に取得される前記状態情報に基づいて、前記車両の移動経路を定期的に決定する付記１または２に記載のナビゲーション装置。
（付記４）
　前記経路設定部は、複数の前記第１の地点のうちで、特定の１地点である第１の特定地点へ前記車両を移動させることが好適であるか否かを判断し、
　前記経路設定部は、前記第１の特定地点へ前記車両を移動させることが好適であると判断した場合、前記第１の特定地点への経路を設定する付記１～３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
（付記５）
　前記経路設定部は、前記第１の特定地点への経路を設定しているときに、前記第１の特定地点へ前記車両を移動させることが好適でないと判断した場合、この判断時における前記車両の現在の位置および前記状態情報に基づいて、前記車両の経路を設定する付記４に記載のナビゲーション装置。
（付記６）
　前記経路設定部は、前記第１の特定地点への経路を設定しているときに、複数の前記第１の地点のうちで、前記第１の特定地点と異なる１地点である第２の特定地点へ前記車両を移動させることが好適であると判断した場合、この判断時における前記車両の現在の位置および前記状態情報に基づいて、前記第２の特定地点への経路を設定する付記４または５に記載のナビゲーション装置。
（付記７）
　前記所定のサービスは、前記車両をタクシー車両とし、前記タクシー車両に対するサービスであり、
　前記第１の地点は、前記タクシー車両が乗客を乗せるサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に前記タクシー車両が乗客を乗せるサービスが即座に提供されない場合に前記タクシー車両を待機させることができるタクシー乗り場の候補地点であり、
　前記第２の地点は、前記タクシー車両が乗客を乗せるサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に前記タクシー車両が乗客を乗せるサービスが即座に提供されない場合に前記タクシー車両を待機させることができない、流しによる営業が可能な路上タクシー乗り場の候補地点である付記１～６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
（付記８）
　前記所定のサービスは、車両駐車サービスであり、
　前記第１の地点は、前記車両駐車のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に前記車両駐車のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができる駐車場の候補地点であり、
　前記第２の地点は、前記車両駐車のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に前記車両駐車のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができない路上駐車場の候補地点である付記１～６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
（付記９）
　前記タクシー車両の位置を示すタクシー位置情報と、前記タクシー車両の動態に関する情報であるタクシー動態情報を収集し、前記タクシー車両を識別するためのタクシー識別情報および時刻情報に前記タクシー位置情報および前記タクシー動態情報を関連付けるタクシー動態情報収集部と、
　前記タクシー動態情報収集部により得られる情報に基づいて、前記状態情報を生成する分析部とを備えた付記８に記載のナビゲーション装置。
（付記１０）
　車両の現在の位置を取得する現在位置取得処理と、
　所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に前記所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができる場所の候補地点である第１の地点を取得する第１の地点候補取得処理と、
　前記所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に前記所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができない場所の候補地点である第２の地点を取得する第２の地点候補取得処理と、
　前記第１の地点候補取得処理により取得される前記第１の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第１の地点状態情報と、前記第２の地点候補取得処理により取得される前記第２の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第２の地点状態情報とを、状態情報として取得する状態情報取得処理と、
　前記状態情報取得処理により取得される前記状態情報に基づいて、前記車両の移動経路を設定する経路設定処理とを含むナビゲーション方法。
（付記１１）
　車両の現在の位置を取得する現在位置取得処理と、
　所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に前記所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができる場所の候補地点である第１の地点を取得する第１の地点候補取得処理と、
　前記所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に前記所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができない場所の候補地点である第２の地点を取得する第２の地点候補取得処理と、
　前記第１の地点候補取得処理により取得される前記第１の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第１の地点状態情報と、前記第２の地点候補取得処理により取得される前記第２の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第２の地点状態情報とを、状態情報として取得する状態情報取得処理と、
　前記状態情報取得処理により取得される前記状態情報に基づいて、前記車両の移動経路を設定する経路設定処理とをコンピュータに実行させるナビゲーションプログラム。

　以上、実施形態（及び実施例）を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態（及び実施例）に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

　この出願は、２０１４年１１月１８日に出願された日本出願特願２０１４－２３３５４０を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

　１　　車両
　１１　　タクシー車両
　２、２ａ～２ｄ　　駐車場
　３、３ａ、３ｂ　　路上駐車場
　４、４ａ～４ｆ　　道路
　５、５ａ、５ｂ　　待機可能駐車場
　１２、１２ａ～１２ｃ　　タクシー乗り場
　１３、１３ａ～１３ｄ　　流し営業可能な路上タクシー乗り場
　１４、１４ａ～１４ｆ　　道路
　１００、１００Ａ、１００Ｂ　　ナビゲーション装置
　１０１　　現在位置取得部
　１０２　　第１の地点候補取得部
　１０３　　第２の地点候補取得部
　１０４、１０４Ａ　　状態情報取得部
　１０５、１０５Ａ　　経路設定部
　１０６　　記憶部
　１０７　　提示部
　１１１　　第３の地点候補取得部
　１１２　　第３の地点候補分類部
　１２２　　タクシー動態情報送信部
　１３１　　タクシー動態情報収集部
　１３２　　分析部
　１３３　　状態情報送信部
　１３４　　記憶部
　２００Ｂ　　タクシー動態管理サーバ
　１０００Ｂ　　ナビゲーションシステム

Claims

　車両の現在の位置を取得する現在位置取得手段と、
　所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができる場所の候補地点である第１の地点を取得する第１の地点候補取得手段と、
　前記所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができない場所の候補地点である第２の地点を取得する第２の地点候補取得手段と、
　前記第１の地点候補取得手段により取得される前記第１の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第１の地点状態情報と、前記第２の地点候補取得手段により取得される前記第２の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第２の地点状態情報とを、状態情報として取得する状態情報取得手段と、
　前記状態情報取得手段により取得される前記状態情報に基づいて、前記車両の移動経路を設定する経路設定手段とを備えたナビゲーション装置。
　前記所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合であって、待機している車両の台数である待機車両台数が、待機できる車両の最大台数である待機可能車両台数よりも少ない場合に前記車両を待機させることができる場所の候補地点である第３の地点を取得する第３の地点候補取得手段と、
　前記第３の地点で待機している車両の台数に関する情報である待機車両台数情報と、前記第３の地点に待機できる車両の台数に関する情報である待機可能車両台数情報とに基づいて、前記第３の地点を前記第１の地点または前記第２の地点のいずれかに分類する第３の地点候補分類手段とをさらに備え、
　前記状態情報取得手段は、前記第１の地点状態情報および前記第２の地点状態情報に加えて、前記第３の地点候補取得手段により取得される前記第３の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報であって、少なくとも前記待機車両台数情報と前記待機可能車両台数情報を含む前記第３の地点状態情報を、前記状態情報として取得し、
　前記経路設定手段は、前記第３の地点候補分類手段の分類結果に基づいて、前記第３の地点を前記第１の地点または前記第２の地点とみなして、前記車両の移動経路を設定する請求項１に記載のナビゲーション装置。
　前記現在位置取得手段は、前記車両の現在の位置を定期的に取得し、
　前記状態情報取得手段は、前記状態情報を定期的に取得し、
　前記経路設定手段は、前記状態情報取得手段により定期的に取得される前記状態情報に基づいて、前記車両の移動経路を定期的に決定する請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
　前記経路設定手段は、複数の前記第１の地点のうちで、特定の１地点である第１の特定地点へ前記車両を移動させることが好適であるか否かを判断し、
　前記経路設定手段は、前記第１の特定地点へ前記車両を移動させることが好適であると判断した場合、前記第１の特定地点への経路を設定する請求項１～３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
　前記経路設定手段は、前記第１の特定地点への経路を設定しているときに、前記第１の特定地点へ前記車両を移動させることが好適でないと判断した場合、この判断時における前記車両の現在の位置および前記状態情報に基づいて、前記車両の経路を設定する請求項４に記載のナビゲーション装置。
　前記経路設定手段は、前記第１の特定地点への経路を設定しているときに、複数の前記第１の地点のうちで、前記第１の特定地点と異なる１地点である第２の特定地点へ前記車両を移動させることが好適であると判断した場合、この判断時における前記車両の現在の位置および前記状態情報に基づいて、前記第２の特定地点への経路を設定する請求項４または５に記載のナビゲーション装置。
　前記所定のサービスは、前記車両をタクシー車両とし、前記タクシー車両に対するサービスであり、
　前記第１の地点は、前記タクシー車両が乗客を乗せるサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に前記タクシー車両が乗客を乗せるサービスが即座に提供されない場合に前記タクシー車両を待機させることができるタクシー乗り場の候補地点であり、
　前記第２の地点は、前記タクシー車両が乗客を乗せるサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に前記タクシー車両が乗客を乗せるサービスが即座に提供されない場合に前記タクシー車両を待機させることができない、流しによる営業が可能な路上タクシー乗り場の候補地点である請求項１～６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
　前記所定のサービスは、車両駐車サービスであり、
　前記第１の地点は、前記車両駐車のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に前記車両駐車のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができる駐車場の候補地点であり、
　前記第２の地点は、前記車両駐車のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に前記車両駐車のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができない路上駐車場の候補地点である請求項１～６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
　所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができる場所の候補地点である第１の地点と、前記所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができない場所の候補地点である第２の地点とを取得し、
　前記第１の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第１の地点状態情報と、前記第２の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第２の地点状態情報とを、状態情報として取得し、
　前記状態情報に基づいて、前記車両の移動経路を設定するナビゲーション方法。
　所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができる場所の候補地点である第１の地点と、前記所定のサービスの提供を受けることができる場所で、且つ、前記場所に移動した際に所定のサービスが即座に提供されない場合に前記車両を待機させることができない場所の候補地点である第２の地点とを取得し、
　前記第１の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第１の地点状態情報と、前記第２の地点候補取得処理により取得される前記第２の地点での前記所定のサービスの提供状態に関する情報である第２の地点状態情報とを、状態情報として取得し、
　前記状態情報に基づいて、前記車両の移動経路を設定する処理をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する記憶媒体。