WO2016052694A1

WO2016052694A1 - 可動体移動装置

Info

Publication number: WO2016052694A1
Application number: PCT/JP2015/077909
Authority: WO
Inventors: 上田　敬; 和憲中山
Original assignee: 株式会社椿本チエイン
Priority date: 2014-10-02
Filing date: 2015-10-01
Publication date: 2016-04-07
Also published as: JP2016074493A; JP6492500B2

Abstract

可動体移動装置（１１）は、チェーン部材（４１，４２）を含む噛合チェーン（１４）と、第１チェーン部材（４１）と噛み合って噛合チェーン（１４）を進退方向に沿って移動させる駆動スプロケット（３１）と、噛合チェーン（１４）と共に進退する可動体とを備える。チェーン部材（４１，４２）は進行方向（Ｘ１）に移動することで噛み合って一体化する一方、その一体化した状態からチェーン部材（４１，４２）が退行方向（Ｘ２）に移動することで噛み合いが解消されて分岐する。第１チェーン部材（４１）と駆動スプロケット（３１）とが噛み合うことにより複数の噛合部（５１，５２）が形成される。第１チェーン部材は駆動スプロケット（３１）との噛み合いが解消された状態の非噛合部（４１ａ）を有する。非噛合部（４１ａ）は、第１チェーン部材（４１）において噛合部（５１，５２）の間に延びる。

Description

可動体移動装置

　本発明は、進退可能な噛合チェーンを用いて可動体を移動させる可動体移動装置に関する。

　従来から、進退可能な複数のチェーン部材を備える噛合チェーンを駆動させることにより、可動体を移動させる噛合チェーン式搬送装置が知られている（例えば特許文献１）。複数対のチェーン部材は進行方向への移動に伴い相互に噛み合って一体化する一方で、退行方向への移動に伴い噛み合いが解消されて分岐する。

　こうした装置では、噛合チェーンの進行方向側の端部が可動体に連結されている。そのため、チェーン部材が進行方向へ移動すると、噛み合わされた状態の噛合チェーンと共に可動体が進行方向へ移動する。一方、チェーン部材が退行方向へ移動すると、可動体は退行方向へ移動する。噛み合いが解消されたチェーン部材は渦巻き状に形成されたレールに沿って収容される。

　しかし、チェーン部材を渦巻き状にして収容するには、チェーン部材を収容するための占有空間を確保する必要があり、装置が大型化してしまう。そこで、チェーン部材において互いに噛み合った部分が移動する領域と、互いに噛み合いが解消されて分岐した部分が移動する領域とを平行に設けているものが知られている（例えば特許文献２）。

　こうした噛合チェーンでは、１対のスプロケットに対して１対のチェーン部材がそれぞれ半周分ずつ巻き掛けられている。そして、スプロケットの回転に合わせて、互いに噛み合って一体化した状態にあるチェーン部材と、噛み合いが解消されて分岐した状態にあるチェーン部材とを、垂直方向に沿って互いに逆方向へ移動させている。

特開２０１３－１４７３０３号公報特開平１１―２９２４９０号公報

　ところで、上記の噛合チェーンにおいて対をなすチェーン部材は、スプロケットに巻き掛けられた部分がスプロケットの周縁に沿うように移動することによって、互いに噛み合ったり噛み合いが解消されたりしている。そのため、スプロケットの径の大きさは、そのスプロケットに巻き掛けられるチェーン部材におけるローラ同士の間隔や、プレートの形状などに応じて設定する必要がある。すなわち、スプロケットの径が大きすぎると、対をなすチェーン部材が進行方向へ移動する際に互いに衝突して噛み合わなくなる虞がある一方、スプロケットの径が小さすぎると、噛み合いが解消されて分岐したチェーン部材が退行方向へ移動する際にスプロケットから外れてしまう虞がある。そのため、スプロケット及び噛合チェーンのサイズ及びそれらの配置における自由度が制限される。

　本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、装置の大型化を抑制しつつ、スプロケット及び噛合チェーンのサイズ及びそれらの配置における自由度を向上することができる可動体移動装置を提供することにある。

　以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
　上記課題を解決する可動体移動装置は、進退可能な少なくとも一対のチェーン部材を有し、対をなすチェーン部材同士が進行方向及び退行方向のうちの一方の方向に移動することで相互に噛み合って一体化する一方、その一体化した状態から前記対をなすチェーン部材同士が前記進行方向及び退行方向のうちの他方の方向に移動することで噛み合いが解消されて分岐する噛合チェーンと、前記少なくとも一対のチェーン部材のうちの対応する１つのチェーン部材と噛み合って前記噛合チェーンを進退方向へ移動させる少なくとも１つのスプロケットと、前記噛合チェーンと共に進退する可動体とを備える。前記少なくとも一対のチェーン部材のうち、スプロケットが設けられたチェーン部材は、前記スプロケットと噛み合うことにより複数の噛合部を形成するとともに、前記スプロケットとの噛み合いが解消された状態の非噛合部を有する。前記非噛合部は、前記チェーン部材において前記複数の噛合部の間に延びる。

　この構成によれば、チェーン部材は噛合部においてスプロケットと噛み合うと共に、複数の噛合部の間で延びる非噛合部はスプロケットとの噛み合いが解消されている。この場合、チェーン部材における複数の噛合部の間の部分をスプロケットに巻き掛けなくてもよいため、チェーン部材におけるローラ同士の間隔やプレートの形状などに応じてスプロケットを設計する必要がない。そのため、スプロケットの径の大きさを任意に設定することができる。したがって、スプロケット及び噛合チェーンのサイズ及びそれらの配置における自由度を向上することができる。

　上記可動体移動装置において、前記噛合チェーンは、前記対をなすチェーン部材同士が噛み合って一体化した一体化部と、前記一体化部の噛み合いが解消されて分岐した分岐部とを有し、前記一体化部及び前記分岐部に前記複数の噛合部が割り当てられることが好ましい。

　この構成によれば、チェーン部材を一体化部においてスプロケットと噛み合せることにより、一体化部を円滑に移動させることができる。さらに、チェーン部材を分岐部においてスプロケットと噛み合せることにより、分岐部を円滑に移動させることができる。

　上記可動体移動装置において、前記少なくとも１つのスプロケットは各チェーン部材に対応して設けられた複数のスプロケットであり、対をなす２つのチェーン部材に対応する２つのスプロケットは、前記噛合チェーンの進退方向と交差する方向において、前記２つのチェーン部材が噛み合って一体化した一体化部を挟むように前記２つのチェーン部材と噛み合い、前記２つのスプロケットはさらに、前記２つのチェーン部材の分岐部とそれぞれ噛み合うことが好ましい。

　この構成によれば、一体化部に設けられた噛合部には一対のスプロケットが一体化部を両側から挟むように噛み合うため、一対のスプロケットの回転に伴って一体化部をより円滑に移動させることができる。さらに、一対のスプロケットが一対のチェーン部材における分岐部と噛み合っているため、各チェーン部材の分岐部をより円滑に移動させることができる。

　上記可動体移動装置において、前記２つのチェーン部材における２つの非噛合部は、前記一体化部における前記進退方向と平行な中心軸線を対称軸線として線対称に設けられることが好ましい。

　この構成によれば、一対のチェーン部材における２つの非噛合部が線対称の関係を有しているため、これらチェーン部材の非噛合部の長さや移動時の抵抗が同じとなる。したがって、スプロケットの回転に伴って各チェーン部材を同じ態様で移動させることができる。

　上記可動体移動装置において、各チェーン部材はチェーン部材の長手方向における第１端及び第２端を含み、前記可動体が、各チェーン部材の第１端、或いは長手方向において前記第１端に近接する噛合部と当該第１端との間に接続され、カウンタウェイトが、前記可動体が接続された複数のチェーン部材のうちの少なくとも１つのチェーン部材の第２端、或いは長手方向において前記第２端に近接する噛合部と当該第２端との間に接続されることが好ましい。

　この構成によれば、つり合いを取るための重りであるカウンタウェイトをチェーン部材の可動体が接続された側とは噛合部を挟んで反対側に接続することにより、可動体の移動を安定させることができる。したがって、可動体の移動に要するエネルギーを低減することができる。

　本発明によれば、装置の大型化を抑制しつつ、スプロケット及び噛合チェーンのサイズ及びそれらの配置における自由度を向上することができる。

第１実施形態の可動体移動装置の正面側斜視図。図１の可動体移動装置の背面側斜視図。駆動機構及び噛合チェーンの模式背面図。図３における４－４線に沿った断面図。図１の可動体移動装置において、可動体が下方位置に配置された状態を示す正面図。図１の可動体移動装置において、可動体が上方位置に配置された状態を示す正面図。第２実施形態の噛合チェーン及び駆動機構の模式背面図。第２実施形態の可動体移動装置において、可動体が下方位置に配置された状態を示す正面図。図８の可動体移動装置において、可動体が上方位置に配置された状態を示す正面図。

　（第１実施形態）
　以下、噛合チェーンを用いて可動体を移動させる可動体移動装置の第１実施形態について、図面を参照して説明する。

　図１，図２に示すように、可動体移動装置１１は、互いに略平行に設けられた一対の支柱１２と、それら２つの支柱１２の間に垂直方向に沿うように設けられた支持部１３とを備える。さらに、可動体移動装置１１は、支持部１３に支持された噛合チェーン１４と、噛合チェーン１４に接続されたカウンタウェイト１５及び可動体１６と、噛合チェーン１４を進退方向に沿って移動させるための駆動機構１７（図２参照）とを備える。

　各支柱１２は、長手軸線に対して直交する断面がＨ形の形状を有するＨ形鋼である。一対の支柱１２は、各々の長手軸線を垂直方向に対応する第１方向Ｘに沿わせた状態で、第１方向Ｘと直交する第２方向Ｙに互いに離間して設けられている。

　図２に示すように、支持部１３は、複数の第１支持部材１９ａと、複数の第２支持部材１９ｂと、支持基部２０とにより構成されている。第１支持部材１９ａ及び第２支持部材１９ｂは、第１方向Ｘに沿って噛合チェーン１４を支持している。本実施形態では、４つの第１支持部材１９ａ及び４つの第２支持部材１９ｂが設けられている。各支持部材１９ａ，１９ｂは下端において支持基部２０に支持されている。具体的には、水平面において第２方向Ｙと直交する方向を第３方向Ｚとすると、支持基部２０は、第３方向Ｚにおいて隣り合う各対の第１支持部材１９ａ及び各対の第２支持部材１９ｂを、第１方向Ｘと平行に延びるように支持している。第１支持部材１９ａ及び第２支持部材１９ｂはさらに、第２方向Ｙにおいて隣り合う第１支持部材１９ａ同士の間、および第１支持部材１９ａと第２支持部材１９ｂとの間に所定の大きさの隙間が形成されるようにそれぞれ配置されている。すなわち、第２方向Ｙにおいて隣り合う第１支持部材１９ａ同士の間には、隙間１９ｃが形成されている。第２支持部材１９ｂは第１支持部材１９ａよりも第２方向Ｙの外側に配置されており、隣り合う第１支持部材１９ａ及び第２支持部材１９ｂの間には、隙間１９ｄが形成されている。第１支持部材１９ａの第２方向Ｙにおける寸法は、第２支持部材１９ｂの第２方向Ｙにおける寸法よりも大きく設定されている。

　図１，図２に示すように、少なくとも１つのカウンタウェイト１５が、支持部１３の背面側に設けられている。本実施形態では２つのカウンタウェイト１５が設けられている。カウンタウェイト１５の正面側には、噛合チェーン１４が接続される第１接続部２１が第３方向Ｚに突出形成されている。

　可動体１６は、支持部１３の正面側に設けられている。可動体１６の背面側には、噛合チェーン１４が接続される少なくとも１つの第２接続部２２が第３方向Ｚに突出形成されている。本実施形態では１つの第２接続部２２が設けられている。

　可動体１６は、第３方向Ｚに対して垂直な平面に平行に設けられた壁部２３と、壁部２３に対して略垂直に設けられた台部２４とにより構成されている。すなわち、台部２４は、第３方向Ｚに沿って壁部２３の正面から突出するように形成されている。壁部２３の第２方向Ｙにおける両端は、図示しないローラを介して支柱１２に支持されている。すなわち、可動体１６は、支柱１２に支持された状態で第１方向Ｘに沿って移動可能に設けられている。したがって、第１方向Ｘは噛合チェーン１４の進退方向に対応している。

　図２に示すように、駆動機構１７は、駆動源２６と、駆動源２６から生じる駆動力を駆動軸２７に伝達する伝達機構２８とを備えている。駆動源２６としては、正逆両方向に回転可能なモータなどが挙げられる。駆動軸２７は、該駆動軸２７と略平行に設けられた従動軸２９と共に支持基部２０に軸支されている。

　図３に示すように、駆動軸２７には、駆動軸２７と一体に回転する駆動歯車３０と駆動スプロケット３１とが設けられている。従動軸２９には、従動軸２９と一体に回転する従動歯車３２と従動スプロケット３３とが設けられている。駆動スプロケット３１及び従動スプロケット３３は、支持基部２０内に収容されている。駆動歯車３０及び従動歯車３２は、駆動歯車３０の回転に伴って従動歯車３２が回転するように、互いに噛み合った状態で設けられている。

　そのため、駆動軸２７が回転すると、該駆動軸２７と共に駆動歯車３０及び駆動スプロケット３１が回転する。さらに、駆動歯車３０の回転に伴って従動歯車３２が回転することで、従動軸２９及び従動スプロケット３３も回転する。すなわち、駆動源２６により駆動軸２７を正転又は逆転することにより、駆動スプロケット３１及び従動スプロケット３３が回転する。駆動源２６、駆動軸２７、伝達機構２８、従動軸２９、駆動歯車３０、駆動スプロケット３１、従動歯車３２及び従動スプロケット３３により、駆動機構１７が構成されている。

　図４に示すように、第３方向Ｚにおいて対向する２つの第１支持部材１９ａの間には、これら２つの第１支持部材１９ａの間に隙間を形成するように円筒状のスペーサ３６が配置されている。これら２つの第１支持部材１９ａは、第１支持部材１９ａ及びスペーサ３６に挿通されたボルト３７及びナット３８により固定されている。図４では第２支持部材１９ｂは図示されていないが、その構成は第１支持部材１９ａと同じである。

　図３，図４に示すように、支持部１３において、第２方向Ｙに沿って隣り合う第１支持部材１９ａ同士の間には、隙間１９ｃが形成されており、第２方向Ｙに沿って隣り合う第１支持部材１９ａ及び第２支持部材１９ｂの間には、隙間１９ｄが形成されている。支持部材１９ａ，１９ｂは、隙間１９ｃ，１９ｄに配置された噛合チェーン１４を第２方向Ｙの両側から支持する。すなわち、支持部材１９ａ，１９ｂは、噛合チェーン１４の大きさに対応する隙間１９ｃ，１９ｄを形成するようにそれぞれ配置されている。隙間１９ｃ，１９ｄのうち、第２方向Ｙにおける両端の隙間１９ｄには、噛合チェーン１４において噛み合いが解消された状態の部分が配置される。両側の隙間１９ｄよりも内側の隙間１９ｃには、噛合チェーン１４において噛み合った状態の部分が配置される。そのため、隙間１９ｄは隙間１９ｃに比べて狭い。

　噛合チェーン１４は、少なくとも一対のチェーン部材により構成されている。本実施形態では一対の第１チェーン部材４１及び第２チェーン部材４２が設けられている。第１チェーン部材４１及び第２チェーン部材４２には、三列のチェーン部材が採用されている。すなわち、チェーン部材４１，４２は、第１方向Ｘに沿った直列方向へ順次に連結される複数の内プレート４４と複数の外プレート４５とをそれぞれ有している。図３に示すように、各内プレート４４及び各外プレート４５には、鉤状の歯部４６が形成されている。

　図４に示すように、各チェーン部材４１，４２は、第３方向Ｚにおいて対向する内プレート４４と外プレート４５との間、もしくは外プレート４５同士の間に回動自在に組み付けられた複数のローラ４８を備えている。直列方向において端部同士が重なって隣り合う各内プレート４４及び各外プレート４５は、ローラ４８に挿通された連結ピン４９により回動自在に連結されている。噛合チェーン１４において、第３方向Ｚの両端に位置するローラ４８は、第１支持部材１９ａ又は第２支持部材１９ｂにより支持されている。したがって、第３方向Ｚにおいて対をなす２つの第１支持部材１９ａの外側面間の距離及び第３方向Ｚにおいて対をなす２つの第２支持部材１９ｂの外側面間の距離は、噛合チェーン１４の第３方向Ｚにおける大きさよりもそれぞれ小さく設定されている。

　第１チェーン部材４１と、該第１チェーン部材４１に対応する駆動スプロケット３１とが噛み合うことにより、複数の噛合部が形成される。図３に示すように、本実施形態では２つの第１噛合部５１及び第２噛合部５２が形成されている。第１チェーン部材４１は、駆動スプロケット３１との噛み合いが解消された一定の長さを有する第１非噛合部４１ａを有している。第１非噛合部４１ａは、第１チェーン部材４１において第１噛合部５１と第２噛合部５２との間で延びる部分である。

　第２チェーン部材４２と、該第２チェーン部材４２に対応する従動スプロケット３３とが噛み合うことにより、複数の噛合部が形成される。図３に示すように、本実施形態では２つの第３噛合部５３及び第４噛合部５４が形成されている。第２チェーン部材４２は、従動スプロケット３３との噛み合いが解消された一定の長さを有する第２非噛合部４２ａを有している。第２非噛合部４２ａは、第２チェーン部材４２において第３噛合部５３と第４噛合部５４との間で延びる部分である。

　換言すると、噛合部５１～５４の任意の箇所に噛合点５１ａ～５４ａをそれぞれ設定したとき、第１チェーン部材４１は、当該第１チェーン部材における第１噛合点５１ａと第２噛合点５２ａとの間の周回長さが、駆動スプロケット３１における第１噛合点５１ａと第２噛合点５２ａとの間の周長よりも長くなるように配置されている。第２チェーン部材４２は、当該第２チェーン部材４２における第３噛合点５３ａと第４噛合点５４ａとの間の周回長さが、従動スプロケット３３における第３噛合点５３ａと第４噛合点５４ａとの間の周長よりも長くなるように配置されている。すなわち、第１チェーン部材４１において第１噛合点５１ａと第２噛合点５２ａとの間で延びる第１非噛合部４１ａの周回長さは、駆動スプロケット３１における第１噛合点５１ａと第２噛合点５２ａとの間の周長よりも長い。第２チェーン部材４２において第３噛合点５３ａと第４噛合点５４ａとの間で延びる第２非噛合部４２ａの周回長さは、従動スプロケット３３における第３噛合点５３ａと第４噛合点５４ａとの間の周長よりも長い。

　本実施形態では噛合点５１ａ～５４ａの第１方向Ｘにおける位置を同じ位置に設定している。さらに、チェーン部材４１，４２は、第１チェーン部材４１における噛合点５１ａ，５２ａの間の周回長さと、第２チェーン部材４２における噛合点５３ａ，５４ａの間の周回長さとが同じになるようにそれぞれ配置されている。第１チェーン部材４１における噛合点５１ａ，５２ａの間の周回長さと、第２チェーン部材４２における噛合点５３ａ，５４ａの間の周回長さとが同じであるとは、噛合点５１ａ，５２ａの間及び噛合点５３ａ，５４ａの間に位置するローラ４８の数や、外プレート４５の数が同じである場合を含む。

　噛合チェーン１４は、駆動スプロケット３１及び従動スプロケット３３が回転することにより、進退可能に設けられている。そして、チェーン部材４１，４２が進行方向Ｘ１へ移動することにより、歯部４６同士が噛み合って直棒状に一体化する。一方、その一体化した状態のチェーン部材４１，４２が退行方向Ｘ２へ移動することによって、歯部４６同士の噛み合いが解消されて分岐する。したがって、噛合チェーン１４は、対をなすチェーン部材４１，４２が一方向に移動することで相互に噛み合って一体化する一方、その一体化した状態のチェーン部材４１，４２が他方向に移動することで噛み合いが解消されて分岐する。

　第１チェーン部材４１及び第２チェーン部材４２が噛み合って一体化した剛直の部分を一体化部５５と称する。一方、各チェーン部材４１，４２において、一体化部５５の噛み合いが解消されて分岐状態となった部分を分岐部５６と称する。

　図２に示すように、一体化部５５の先端は、支持部１３の隙間１９ｃに配置された可動体１６の第２接続部２２に接続されている。一方、分岐部５６の先端は、支持部１３の隙間１９ｄに配置されたカウンタウェイト１５の第１接続部２１に接続されている。

　すなわち、第１チェーン部材４１及び第２チェーン部材４２の長手方向におけるそれぞれの第１端には可動体１６が接続されていると共に、それぞれの第２端にはカウンタウェイト１５がそれぞれ接続されている。長手方向の第１端は、チェーン部材４１，４２の進行方向Ｘ１における先端に対応し、第２端は退行方向Ｘ２における先端に対応している。そのため、カウンタウェイト１５及び可動体１６は、噛合チェーン１４と共に第１方向Ｘに沿って進退する。

　図３に示すように、支持基部２０には、噛合チェーン１４の進路を誘導するレール２０ａが形成されている。レール２０ａは、隙間１９ｃ，１９ｄに対応して第１方向Ｘに沿って延びるように形成された複数の直線状レール部２０ｂと、第２方向Ｙにおいて隣り合う直線状レール部２０ｂの下端同士を結ぶ曲線状レール部２０ｃとにより構成されている。本実施形態では３つの直線状レール部２０ｂが設けられている。レール２０ａは、３つの直線状レール部２０ｂのうち、第２方向Ｙにおける中央に位置する直線状レール部２０ｂにおける第１方向Ｘと平行な中心軸線を対称軸として線対称となるように設けられている。したがって、レール２０ａに沿って移動する各チェーン部材４１，４２は、噛合部５１～５４及び非噛合部４１ａ，４２ａが、一体化部５５における第１方向Ｘと平行な中心軸線を対称軸として線対称となるように設けられている。

　第１噛合部５１は、第１チェーン部材４１が分岐部５６において駆動スプロケット３１と噛み合った部分に対応する。第２噛合部５２は、第１チェーン部材４１が一体化部５５において駆動スプロケット３１と噛み合った部分に対応する。第３噛合部５３は、第２チェーン部材４２が一体化部５５において従動スプロケット３３と噛み合った部分に対応する。第４噛合部５４は、第２チェーン部材４２が分岐部５６において従動スプロケット３３と噛み合った部分に対応する。したがって、チェーン部材４１における噛合部５１，５２は、一体化部５５とチェーン部材４１の分岐部５６とに割り当てられている。チェーン部材４２における噛合部５３，５４は、一体化部５５とチェーン部材４２の分岐部５６とに割り当てられている。

　一対のスプロケット３１，３３は、一対のチェーン部材４１，４２に対応して設けられている。駆動スプロケット３１及び従動スプロケット３３は、噛合チェーン１４の進退方向と交差する第２方向Ｙにおいて一体化部５５を挟むようにチェーン部材４１，４２と噛み合うと共に、対応するチェーン部材４１，４２の分岐部５６とも噛み合う。

　本実施形態では、可動体１６を上昇させる際に各チェーン部材４１，４２が移動する方向を進行方向Ｘ１とする。可動体１６を下降させる際に各チェーン部材４１，４２が移動する方向を退行方向Ｘ２とする。さらに、駆動スプロケット３１及び従動スプロケット３３の回転方向として、各チェーン部材４１，４２を進行方向Ｘ１に移動させる際に回転する方向を進行方向Ｘ１とする。各チェーン部材４１，４２を退行方向Ｘ２に移動させる際に回転する方向を退行方向Ｘ２とする。そのため、隣り合うスプロケット３１，３３における進行方向Ｘ１及び退行方向Ｘ２は互いに逆の方向に対応する。さらに、隣り合うチェーン部材４１，４２における進行方向Ｘ１及び退行方向Ｘ２も互いに逆の方向に対応する。

　次に、可動体移動装置１１において、噛合チェーン１４を進退させて、可動体１６を進退方向に沿って移動させる場合の作用について説明する。
　図５に示すように、下方位置に配置された可動体１６を上昇させる場合には、駆動源２６により駆動軸２７を正転させる。

　すると、図３の状態において、駆動スプロケット３１及び従動スプロケット３３が進行方向Ｘ１に回転する。スプロケット３１，３３の回転に伴って、チェーン部材４１，４２が進行方向Ｘ１に移動する。このとき、一体化部５５の基端において（同図では下端）第１チェーン部材４１及び第２チェーン部材４２が噛み合うことにより、一体化部５５が第１方向Ｘに沿って直線移動しながら上昇する。すなわち、チェーン部材４１，４２は、非噛合部４１ａ，４２ａにおける進行方向Ｘ１側の一部において互いに噛み合い、その噛み合った状態で第２噛合部５２及び第３噛合部５３を上方に通過する。

　そして、図６に示すように、可動体１６は、一体化部５５と共に上昇して上方位置まで移動する。一方、カウンタウェイト１５は、分岐部５６と共に下降して下方位置まで移動する。上方位置に配置された可動体１６を下降させる場合には、駆動源２６により駆動軸２７を逆転させる。

　すると、図３の状態において、駆動スプロケット３１及び従動スプロケット３３が退行方向Ｘ２に回転する。スプロケット３１，３３の回転に伴って、第１チェーン部材４１及び第２チェーン部材４２が退行方向Ｘ２に移動する。

　そのため、一体化部５５の基端では、一体化部５５の噛み合いが解消されて第１チェーン部材４１と第２チェーン部材４２とに分岐する。すなわち、噛み合った状態で第２噛合部５２及び第３噛合部５３を通過したチェーン部材４１，４２は分岐して非噛合部４１ａ，４２aをそれぞれ形成する。したがって、本実施形態の噛合チェーン１４においては、一体化部５５の一部が非噛合部４１ａ，４２ａの一部と一致している。

　分岐した第１チェーン部材４１は、曲線状レール部２０ｃに沿って移動し、退行方向Ｘ２に回転する駆動スプロケット３１と第１噛合部５１において噛み合う。一方、分岐した第２チェーン部材４２は、曲線状レール部２０ｃに沿って移動し、退行方向Ｘ２に回転する従動スプロケット３３と第４噛合部５４において噛み合う。そのため、第１チェーン部材４１及び第２チェーン部材４２の分岐部５６は、上方へ向かって押し上げられるようにそれぞれ移動する。

　したがって、図５に示すように、カウンタウェイト１５は、分岐部５６と共に上昇して上方位置まで移動する。一方、可動体１６は、一体化部５５と共に下降して下方位置まで移動する。

　上記第１実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
　（１）第１チェーン部材４１は、第１噛合部５１と第２噛合部５２とにおいて駆動スプロケット３１と噛み合っている。第１チェーン部材４１は、第１噛合部５１と第２噛合部５２との間に延びる第１非噛合部４１ａにおいて駆動スプロケット３１との噛み合いが解消されている。したがって、第１チェーン部材４１における第１噛合部５１と第２噛合部５２との間で延びる部分を駆動スプロケット３１に巻き掛けなくてもよい。そのため、第１チェーン部材４１におけるローラ４８同士の間隔やプレート４４，４５の形状などに応じて駆動スプロケット３１を設計する必要がなく、駆動スプロケット３１の径の大きさを任意に設定することができる。つまり、図３に示した駆動スプロケット３１（及び従動スプロケット３３）よりも大きな径を有するスプロケットや小さな径を有するスプロケットの採用が可能である。したがって、駆動スプロケット３１及び噛合チェーン１４のサイズ及びそれらの配置における自由度を向上することができる。

　（２）第１チェーン部材４１を一体化部５５において駆動スプロケット３１と噛み合せることにより、一体化部５５を円滑に移動させることができる。さらに、第１チェーン部材４１を分岐部５６において駆動スプロケット３１と噛み合せることにより、分岐部５６を円滑に移動させることができる。

　（３）チェーン部材４１，４２が噛み合って一体化した一体化部５５に設けられた第２噛合部５２及び第３噛合部５３には、一対のスプロケット（スプロケット３１，３３）が一体化部５５を第２方向Ｙの両側から挟むように噛み合っている。そのため、一対のスプロケットの回転に伴って一体化部５５をより円滑に移動させることができる。さらに、一対のスプロケットは、対応するチェーン部材４１，４２の分岐部５６とそれぞれ噛み合っているため、一体化部５５及び分岐部５６をより円滑に移動させることができる。

　（４）非噛合部４１ａ，４２ａ同士が線対称に設けられているため、非噛合部４１ａ，４２ａの長さや移動時の抵抗が互いに同じとなる。したがって、駆動スプロケット３１及び従動スプロケット３３の回転に伴って各チェーン部材４１，４２を同じ態様で移動させることができる。

　（５）第１チェーン部材４１及び第２チェーン部材４２の長手方向における第１端には可動体１６がそれぞれ接続されていると共に、第２端にはカウンタウェイト１５がそれぞれ接続されている。すなわち、つり合いを取るための重りであるカウンタウェイト１５がチェーン部材４１における可動体１６が接続された側とは噛合部５１，５２を挟んで反対側に接続されている。同様に、カウンタウェイト１５が、チェーン部材４２における可動体１６が接続された側とは噛合部５３，５４を挟んで反対側に接続されている。これにより、可動体１６の移動を安定させることができるとともに、可動体１６の昇降に要するエネルギーを低減することができる。

　（６）第３方向Ｚにおいて対をなす２つの第１支持部材１９ａの外側面間の距離及び第３方向Ｚにおいて対をなす２つの第２支持部材１９ｂの外側面間の距離が、噛合チェーン１４の第３方向Ｚにおける大きさよりもそれぞれ小さく設定されている。そのため、第３方向Ｚにおいて対をなす支持部材１９ａ，１９ｂが占有する空間の増大を抑制することができる。

　（７）支持部材１９ａ，１９ｂが噛合チェーン１４をガイドするときにローラ４８に接触すると、ローラ４８が回転する。そのため、支持部材１９ａ，１９ｂが噛合チェーン１４をガイドする際の抵抗を低減することができる。

　（８）支持部材１９ａ，１９ｂが第１方向Ｘに沿って連続的に延びるように設けられているため、支持部材１９ａ，１９ｂを断続的に設けている場合に比べて噛合チェーン１４を容易にガイドすることができる。

　（９）複数の支持部材１９ａ，１９ｂが第３方向Ｚに沿って設けられ、これら支持部材１９ａ，１９ｂによって噛合チェーン１４をガイドするため、第３方向Ｚにおける寸法が大きな噛合チェーン１４もガイドすることができる。

　（１０）第３方向Ｚにおいて対向する２つの第１支持部材１９ａは、それら２つの第１支持部材１９ａの間にスペーサ３６が配置された状態で互いに連結されている。同様に、第３方向Ｚにおいて対向する２つの第２支持部材１９ｂは、それら２つの第２支持部材１９ｂの間にスペーサ３６が配置された状態で互いに連結されている。そのため、第３方向Ｚにおいて対向する２つの第１支持部材１９ａの間隔及び第３方向Ｚにおいて対向する２つの第２支持部材１９ｂの間隔を一定に保つことができる。

　（１１）支持部材１９ａ，１９ｂは、第３方向Ｚにおける両端に位置するローラ４８をガイドするため、噛合チェーン１４の第３方向Ｚにおける寸法が大きな場合でも噛合チェーン１４を効率よくガイドすることができる。

　（第２実施形態）
　次に、可動体移動装置の第２実施形態について図面を参照しながら説明する。第２実施形態は、二対のチェーン部材が設けられた点で第１実施形態とは異なっている。その他の点では第１実施形態とほぼ同じであるため、同一の構成については同一符号を付すことによって重複した説明は省略する。

　図７，図８に示すように、可動体移動装置５８は、支持部５９を備えている。支持部５９は、複数の第１支持部材１９ａと、複数の第２支持部材１９ｂと、支持基部２０とによって構成されている。さらに、可動体移動装置５８は、噛合チェーン６０を構成する複数のチェーン部材と、少なくとも１つのカウンタウェイトと、複数の駆動機構とを備えている。本実施形態では、４つのチェーン部材６１～６４と、１つのカウンタウェイト６５と、２つの駆動機構６７ａ，６７ｂとが設けられている。

　図７に示すように、第１駆動機構６７ａは、第１駆動源６８ａ、第１駆動軸６９ａ、第１伝達機構７０ａ、第１従動軸７１ａ、第１駆動歯車７２ａ、第１駆動スプロケット７３ａ、第１従動歯車７４ａ及び第１従動スプロケット７５ａを備える。第２駆動機構６７ｂは、第２駆動源６８ｂ、第２駆動軸６９ｂ、第２伝達機構７０ｂ、第２従動軸７１ｂ、第２駆動歯車７２ｂ、第２駆動スプロケット７３ｂ、第２従動歯車７４ｂ及び第２従動スプロケット７５ｂを備える。

　すなわち、駆動軸６９ａ，６９ｂには、駆動軸６９ａ，６９ｂと一体に回転する駆動歯車７２ａ，７２ｂ及び駆動スプロケット７３ａ，７３ｂがそれぞれ設けられている。第２方向Ｙにおける第１駆動軸６９ａと第２駆動軸６９ｂとの間には、第１従動軸７１ａ及び第２従動軸７１ｂが設けられている。駆動軸６９ａ，６９ｂ及び従動軸７１ａ，７１ｂは、互いに略平行に配置され、かつ支持基部２０にそれぞれ軸支されている。そして、従動軸７１ａ，７１ｂには、従動軸７１ａ，７１ｂと一体に回転する従動歯車７４ａ，７４ｂ及び従動スプロケット７５ａ，７５ｂがそれぞれ設けられている。

　第１従動軸７１ａに設けられた第１従動歯車７４ａは、第１駆動軸６９ａに設けられた第１駆動歯車７２ａと噛み合っている。第１従動歯車７４ａはさらに、第２従動軸７１ｂに設けられた第２従動歯車７４ｂとも噛み合っている。第２駆動軸６９ｂに設けられた第２駆動歯車７２ｂは、第２従動歯車７４ｂと噛み合っている。すなわち、隣り合う歯車同士が噛み合っているため、駆動歯車７２ａ，７２ｂが回転すると、隣り合う歯車は互いに逆方向に回転する。さらに、第２方向Ｙにおいて隣り合う駆動軸６９ａ，６９ｂ及び従動軸７１ａ，７１ｂも互いに逆方向に回転する。

　噛合チェーン６０は、第１チェーン部材６１～第４チェーン部材６４のうち対をなすチェーン部材同士が一方向に移動することで相互に噛み合って一体化する。そして、その一体化した状態からそれらチェーン部材同士が他方向に移動することで噛み合いが解消されて分岐する。

　具体的には、チェーン部材６１～６４が進行方向Ｘ１に移動する場合には、第２チェーン部材６２と第３チェーン部材６３との噛み合いが解消されてそれぞれ分岐する。分岐した第２チェーン部材６２は、第１チェーン部材６１と噛み合って一体化する。分岐した第３チェーン部材６３は、第４チェーン部材６４と噛み合って一体化する。

　一方、チェーン部材６１～６４が退行方向Ｘ２に移動する場合には、第１チェーン部材６１と第２チェーン部材６２との噛み合いが解消されてそれぞれ分岐するとともに、第３チェーン部材６３と第４チェーン部材６４との噛み合い解消されてそれぞれ分岐する。そして、分岐した第２チェーン部材６２と第３チェーン部材６３とが噛み合って一体化する。

　第１チェーン部材６１と第２チェーン部材６２とが噛み合って一体化した剛直の部分を第１一体化部７７と称する。第２チェーン部材６２と第３チェーン部材６３とが噛み合って一体化した剛直の部分を第２一体化部７８と称する。第３チェーン部材６３と第４チェーン部材６４とが噛み合って一体化した剛直の部分を第３一体化部７９と称する。各チェーン部材６１～６４において、対をなすチェーン部材との噛み合いが解消されて分岐した状態の部分を分岐部８０と称する。

　図８に示すように、第１一体化部７７～第３一体化部７９のうち、同じ方向に移動する第１一体化部７７及び第３一体化部７９の先端は、可動体１６の第２接続部２２にそれぞれ接続されている。本実施形態では、一対の第２接続部２２が第２方向Ｙに離間して設けられている。

　第２一体化部７８の先端は、カウンタウェイト６５の第１接続部２１に接続されている。本実施形態では、１つの第１接続部２１がカウンタウェイト６５の第２方向Ｙにおける中央部に設けられている。

　したがって、各チェーン部材６１～６４の長手方向における第１端には可動体１６が接続されている。第２チェーン部材６２及び第３チェーン部材６３においては、長手方向における第１端に可動体１６が接続されており、第２端にカウンタウェイト６５が接続されている。そのため、カウンタウェイト６５及び可動体１６は、噛合チェーン６０と共に第１方向Ｘに沿って進退する。

　図７に示すように、第１チェーン部材６１と該第１チェーン部材６１に対応する第１駆動スプロケット７３ａとが噛み合うことにより、第１噛合部８１及び第２噛合部８２が形成される。

　第２チェーン部材６２と該第２チェーン部材６２に対応する第１従動スプロケット７５ａとが噛み合うことにより、第３噛合部８３及び第４噛合部８４が形成される。
　第３チェーン部材６３と該第３チェーン部材６３に対応する第２従動スプロケット７５ｂとが噛み合うことにより、第５噛合部８５及び第６噛合部８６が形成される。

　さらに、第４チェーン部材６４と、該第４チェーン部材６４に対応する第２駆動スプロケット７３ｂとが噛み合うことにより、第７噛合部８７及び第８噛合部８８が形成される。

　チェーン部材６１～６４は、対応するスプロケット７３ａ，７３ｂ，７５ａ，７５ｂとの噛み合いが解消された状態の非噛合部６１ａ～６４ａをそれぞれ有している。第１非噛合部６１ａは、第１チェーン部材６１において、第１噛合部８１と第２噛合部８２との間で延びる部分である。第２非噛合部６２ａは、第２チェーン部材６２において、第３噛合部８３と第４噛合部８４との間で延びる部分である。第３非噛合部６３ａは、第３チェーン部材６３において、第５噛合部８５と第６噛合部８６との間で延びる部分である。第４非噛合部６４ａは、第４チェーン部材６４において、第７噛合部８７と第８噛合部８８との間で延びる部分である。

　次に、可動体移動装置５８において、噛合チェーン６０を進退させて、可動体１６を進退方向に沿って移動させる場合の作用について説明する。
　図８に示すように、下方位置に配置された可動体１６を上昇させる場合には、駆動源６８ａ，６８ｂにより駆動軸６９ａ，６９ｂを同期して正転させる。各駆動軸６９ａ，６９ｂにおける正転方向は、対応する駆動スプロケット７３ａ，７３ｂを進行方向Ｘ１に回転させる回転方向に対応する。

　すると、図７の状態において、駆動スプロケット７３ａ，７３ｂ及び従動スプロケット７５ａ，７５ｂが進行方向Ｘ１に回転する。スプロケット７３ａ，７３ｂ，７５ａ，７５ｂの回転に伴って、チェーン部材６１～６４が進行方向Ｘ１に移動する。このとき第２一体化部７８の基端（同図では下端）では、第２一体化部７８の噛み合いが解消されて第２チェーン部材６２と第３チェーン部材６３とに分岐する。第２チェーン部材６２において第４噛合部８４における第１従動スプロケット７５ａとの噛み合いが解消された部分が第１チェーン部材６１と噛み合うことにより、第１一体化部７７が第１方向Ｘに沿って直線移動しながら上昇する。第３チェーン部材６３において第５噛合部８５における第２従動スプロケット７５ｂとの噛み合いが解消された部分が第４チェーン部材６４と噛み合うことにより、第３一体化部７９が第１方向Ｘに沿って直線移動しながら上昇する。すなわち、チェーン部材６１～６４においては、隣り合う非噛合部６１ａ～６４ａ同士が噛み合って一体化部７７～７９を形成したり、一体化部７７～７９の噛み合いが解消されて非噛合部６１ａ～６４ａを形成したりする。

　そして、図９に示すように、可動体１６は、第１一体化部７７及び第３一体化部７９と共に上昇して上方位置まで移動する。一方、カウンタウェイト６５は、第２一体化部７８と共に下降して下方位置まで移動する。

　また、上方位置に配置された可動体１６を下降させる場合には、駆動源６８ａ，６８ｂにより駆動軸６９ａ，６９ｂを同期して逆転させる。各駆動軸６９ａ，６９ｂにおける逆転方向は、対応する駆動スプロケット７３ａ，７３ｂを退行方向Ｘ２に回転させる回転方向に対応する。

　すると、図７の状態において、駆動スプロケット７３ａ，７３ｂ及び従動スプロケット７５ａ，７５ｂが退行方向Ｘ２に回転する。スプロケット７３ａ，７３ｂ，７５ａ，７５ｂの回転に伴って、チェーン部材６１～６４が退行方向Ｘ２に移動する。

　このとき、第１一体化部７７の基端では、第１一体化部７７における噛み合いが解消されて第１チェーン部材６１と第２チェーン部材６２とに分岐する。さらに、第３一体化部７９の基端では、第３一体化部７９における噛み合いが解消されて第３チェーン部材６３と第４チェーン部材６４とに分岐する。そして、第２チェーン部材６２において第３噛合部８３における従動スプロケット７５ａとの噛み合いが解消された部分と、第３チェーン部材６３において第６噛合部８６における従動スプロケット７５ｂとの噛み合いが解消された部分とが噛み合うことにより、第２一体化部７８が第１方向Ｘに沿って直線移動しながら上昇する。

　したがって、図８に示すように、カウンタウェイト６５は、第２一体化部７８と共に上昇して上方位置まで移動する。一方、可動体１６は、第１一体化部７７及び第３一体化部７９と共に下降して下方位置まで移動する。

　上記第２実施形態によれば、上記第１実施形態の（１）～（１１）の効果に加えて以下のような効果を得ることができる。
　（１２）チェーン部材６１～６４において他のチェーン部材との噛み合いが解消された状態の分岐部８０を更に別の他のチェーン部材と噛み合わせることにより、一体化部７７～７９を形成することができる。分岐部８０に比べて一体化部７７～７９は傾いたり座屈したりしにくいため、より大きな重量を有するカウンタウェイト６５を採用することができる。

　（１３）４つ以上のチェーン部材６１～６４がそれぞれ噛み合うと、３つ以上の一体化部７７～７９が形成される。すなわち、チェーン部材６１～６４が進行方向Ｘ１に移動する場合もしくは退行方向Ｘ２に移動する場合に、同一の方向に移動する少なくとも２つの一体化部７７，７９が形成される。したがって、同一の方向に移動する複数の一体化部７７，７９に可動体１６を接続することにより、可動体１６の姿勢を安定させることができる。

　（１４）駆動源６８ａ，６８ｂが駆動スプロケット７３ａ，７３ｂを回転させることにより、１つのスプロケットに駆動力を伝達して噛合チェーン６０を進退させる場合に比べて噛合チェーン６０を駆動しやすくすることができる。

　上記実施形態は以下のように変更してもよい。
　・各実施形態において、支持部材１９ａ，１９ｂを設けない構成としてもよい。支持部材１９ａ，１９ｂが全ての一体化部５５，７７～７９及び分岐部５６，８０を支持する構成ではなく、支持部材１９ａ，１９ｂが一体化部５５，７７～７９及び分岐部５６，８０のうちの少なくとも１つを支持する構成としてもよい。さらに、支持部材１９ａ，１９ｂは、第１方向Ｘにおいて一体化部５５，７７～７９の一部を支持するようにしてもよい。例えば支持部材１９ａ，１９ｂの長さをチェーン部材４１，４２，６１～６４の半分の長さに設定してもよい。

　・各実施形態において、支持部材１９ａ，１９ｂは、分岐部５６，８０を直線状にして支持するだけではなく、直線部分の一部を曲線状に折り曲げたり、折り返したりして支持してもよい。支持部材１９ａ，１９ｂは、分岐部５６，８０を第１方向Ｘと交差する方向や第２方向Ｙに沿うように支持してもよい。

　・各実施形態において、支持部１３，５９は、分岐部５６，８０を支柱１２に沿わせるように支持してもよい。支持部１３，５９は、第２方向Ｙにおいて分岐部５６，８０を一対の支柱１２の外側で支持してもよい。

　・各実施形態において、可動体１６及びカウンタウェイト１５，６５をチェーン部材４１，４２，６１～６４の長手方向の第１端又は第２端に接続するのではなく、各端と、長手方向においてその端に近接する噛合部５１～５４，８１～８８との間に接続してもよい。

　・各実施形態において、カウンタウェイト１５，６５を設けない構成としてもよい。
　・各実施形態において、レール２０ａを設けない構成としてもよい。レール２０ａは、各チェーン部材４１，４２，６１～６４に対応して互いに異なる形状や長さを有するように形成された複数の直線状レール部２０ｂ及び複数の曲線状レール部２０ｃにより構成されてもよい。例えば第１チェーン部材４１及び第２チェーン部材４２の非噛合部４１ａ，４２ａの長さが互いに異なるように、レール２０ａを形成してもよい。

　・各実施形態において、チェーン部材同士の噛み合いにより形成される１つの一体化部に対して複数のスプロケットが噛み合う場合には、第１方向Ｘにおいて異なる位置において各スプロケットをその一体化部に対して噛み合わしてもよい。

　・各実施形態において、複数のスプロケットは同じ大きさでなくてもよく、互いに異なる大きさを有する複数のスプロケットを用いてもよい。
　・各実施形態において、可動体移動装置１１，５８は、少なくとも１つのチェーン部材が、該チェーン部材に対応するスプロケットと２つの噛合部の間において噛み合いが解消されていればよい。すなわち、例えば第１チェーン部材４１を駆動スプロケット３１と噛み合わせると共に、従動スプロケット３３を設けない構成としてもよい。

　・各実施形態において、１つのチェーン部材と１つのスプロケットとの噛み合いにより形成される複数の噛合部の長さは、互いに異なっていてもよい。すなわち、例えば第１チェーン部材４１の一部を駆動スプロケット３１に巻きかけた状態で第１チェーン部材４１と駆動スプロケット３１とを噛み合せることにより、第１噛合部５１の長さと第２噛合部５２の長さとを異ならせてもよい。異なるチェーン部材同士において、対応するスプロケットとの噛み合いにより形成される噛合部の長さが互いに異なっていてもよい。例えば第１チェーン部材４１の分岐部５６を駆動スプロケット３１に巻きかけた長さと、第２チェーン部材４２の分岐部５６を従動スプロケット３３に巻きかけた長さとを異ならせることにより、第１噛合部５１及び第４噛合部５４の長さを異ならせてもよい。

　１１，５８…可動体移動装置、１４，６０…噛合チェーン、１５，６５…カウンタウェイト、１６…可動体、３１，７３ａ，７３ｂ…駆動スプロケット、３３，７５ａ，７５ｂ…従動スプロケット、４１，４２，６１～６４…チェーン部材、４１ａ，４２ａ，６１ａ～６４ａ…非噛合部、５１～５４，８１～８８…噛合部、５５，７７～７９…一体化部、５６，８０…分岐部、Ｘ…第１方向（進退方向）。

Claims

　進退可能な少なくとも一対のチェーン部材を有し、対をなすチェーン部材同士が進行方向及び退行方向のうちの一方の方向に移動することで相互に噛み合って一体化する一方、その一体化した状態から前記対をなすチェーン部材同士が前記進行方向及び退行方向のうちの他方の方向に移動することで噛み合いが解消されて分岐する噛合チェーンと、
　前記少なくとも一対のチェーン部材のうちの対応する１つのチェーン部材と噛み合って前記噛合チェーンを進退方向へ移動させる少なくとも１つのスプロケットと、
　前記噛合チェーンと共に進退する可動体とを備え、
　前記少なくとも一対のチェーン部材のうち、スプロケットが設けられたチェーン部材は、前記スプロケットと噛み合うことにより複数の噛合部を形成するとともに、前記スプロケットとの噛み合いが解消された状態の非噛合部を有し、
　前記非噛合部は、前記チェーン部材において前記複数の噛合部の間に延びる可動体移動装置。
　前記噛合チェーンは、前記対をなすチェーン部材同士が噛み合って一体化した一体化部と、前記一体化部の噛み合いが解消されて分岐した分岐部とを有し、
　前記一体化部及び前記分岐部に前記複数の噛合部が割り当てられる請求項１に記載の可動体移動装置。
　前記少なくとも１つのスプロケットは各チェーン部材に対応して設けられた複数のスプロケットであり、
　対をなす２つのチェーン部材に対応する２つのスプロケットは、前記噛合チェーンの進退方向と交差する方向において、前記２つのチェーン部材が噛み合って一体化した一体化部を挟むように前記２つのチェーン部材と噛み合い、
　前記２つのスプロケットはさらに、前記２つのチェーン部材の分岐部とそれぞれ噛み合う請求項２に記載の可動体移動装置。
　前記２つのチェーン部材における２つの非噛合部は、前記一体化部における前記進退方向と平行な中心軸線を対称軸線として線対称に設けられる請求項３に記載の可動体移動装置。
　各チェーン部材はチェーン部材の長手方向における第１端及び第２端を含み、
　前記可動体が、各チェーン部材の第１端、或いは長手方向において前記第１端に近接する噛合部と当該第１端との間に接続され、
　カウンタウェイトが、前記可動体が接続された複数のチェーン部材のうちの少なくとも１つのチェーン部材の第２端、或いは長手方向において前記第２端に近接する噛合部と当該第２端との間に接続される請求項１～請求項４のうちの何れか一項に記載の可動体移動装置。