WO2016047608A1

WO2016047608A1 - 可動体移動装置

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Publication number: WO2016047608A1
Application number: PCT/JP2015/076725
Authority: WO
Inventors: 上田　敬; 和憲中山
Original assignee: 株式会社椿本チエイン
Priority date: 2014-09-24
Filing date: 2015-09-18
Publication date: 2016-03-31
Also published as: JP6459341B2; JP2016064882A

Abstract

可動体移動装置（１１）は、噛合チェーン（１４）と、噛合チェーン（１４）を第１方向Ｘに沿って移動させる駆動機構（１７）と、噛合チェーン（１４）と共に移動する可動体（１６）とを備える。噛合チェーン（１４）は、進退可能なチェーン部材（３１～３４）を有する。第１チェーン部材（３１）は、進行方向（Ｘ１）に移動することで第２チェーン部材（３２）と噛み合って第１噛合部（４１）を形成する一方、第３チェーン部材（３３）と第１チェーン部材（３１）とにより形成される第２噛合部（４２）の噛み合いが解消されて分岐する。第１チェーン部材（３１）はさらに、退行方向（Ｘ２）に移動することで、第２チェーン部材（３２）と第１チェーン部材（３１）とにより形成される第１噛合部（４１）の噛み合いが解消されて分岐する一方、第３チェーン部材（３３）と噛み合って第２噛合部（４２）を形成する。

Description

可動体移動装置

　本発明は、進退可能な噛合チェーンを用いて可動体を移動させる可動体移動装置に関する。

　従来から、進退可能な複数対のチェーン部材を備える噛合チェーンを駆動させることにより、可動体を移動させる噛合チェーン式搬送装置が知られている（例えば特許文献１）。複数対のチェーン部材は進行方向への移動に伴い相互に噛み合って一体化する一方で、退行方向への移動に伴い噛み合いが解消されて分岐する。

　こうした装置では、噛合チェーンの進行方向側の端部が可動体に連結されている。そのため、チェーン部材が進行方向へ移動すると、噛み合わされた状態の噛合チェーンと共に可動体が進行方向へ移動する。チェーン部材が退行方向へ移動すると、可動体は退行方向へ移動する。噛み合いが解消されたチェーン部材は渦巻き状に形成されたレールに沿って収容される。

特開２０１３－１４７３０３号公報

　噛み合いが解消されたチェーン部材は、直線移動する場合に比べて曲線移動する場合の方が抵抗が大きい。さらに曲率半径が小さく曲がりがきつい場合ほど抵抗が大きく進みづらい。そこで、噛み合いが解消されたチェーン部材を直線移動させて収容することが考えられる。しかし、チェーン部材を水平方向に沿って直線移動させると占有スペースが大きくなる。一方、省スペース化を考慮して上方に向かってチェーン部材を直線移動させると、チェーン部材が容易に傾いたり座屈したりしてしまう。そのため、円滑にチェーン部材を移動させることができないという問題がある。

　本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、省スペース化を図りつつチェーン部材を円滑に移動させることができる可動体移動装置を提供することにある。

　以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
　上記課題を解決する可動体移動装置は、進退可能な少なくとも３つのチェーン部材を有し、それらチェーン部材のうち対をなすチェーン部材同士が進行方向及び退行方向のうちの一方の方向に移動することで相互に噛み合って一体化して噛合部を形成する一方、前記対をなすチェーン部材同士が前記進行方向及び退行方向のうちの他方の方向に移動することで前記噛合部の噛み合いが解消されて分岐する噛合チェーンと、前記噛合チェーンを進退方向に沿って移動させる駆動機構と、少なくとも１つの噛合部において前記噛合チェーンに接続されて、かつ前記噛合チェーンと共に前記進退方向に沿って移動する可動体とを備える。前記チェーン部材は、第１チェーン部材と、第２チェーン部材と、第３チェーン部材とを含む。前記第１チェーン部材は、前記進行方向への移動に伴って前記第２チェーン部材と噛み合って第１噛合部を形成する一方、前記第３チェーン部材と前記第１チェーン部材とにより形成される第２噛合部の噛み合いが解消されて分岐する。前記第１チェーン部材はさらに、前記退行方向への移動に伴って前記第２チェーン部材と前記第１チェーン部材とにより形成される前記第１噛合部の噛み合いが解消されて分岐する一方、前記第３チェーン部材と噛み合って前記第２噛合部を形成する。

　この構成によれば、噛み合いが解消された状態のチェーン部材を他のチェーン部材と噛み合わせることにより、噛合状態とすることができる。すなわち、チェーン部材同士の噛合部が形成される。噛み合いが解消された状態のチェーン部材に比べて噛合部は傾いたり座屈したりしにくい。そのため、チェーン部材を水平方向と交差する方向、例えば上方に向かって直線移動させることができる。

　上記可動体移動装置において、前記噛合チェーンは４つ以上の前記チェーン部材を有し、前記可動体は、前記噛合チェーンの移動に伴って互いに同一の方向に移動する複数の噛合部に接続されることが好ましい。

　この構成によれば、４つ以上のチェーン部材がそれぞれ噛み合うと、３つ以上の噛合部が形成される。この場合、噛合チェーンの移動に伴って各チェーン部材が進行方向に移動する場合もしくは退行方向に移動する場合に、互いに同一の方向に移動する少なくとも２つの噛合部が形成される。したがって、同一の方向に移動する複数の噛合部に可動体を接続することにより、可動体の姿勢を安定させることができる。

　上記可動体移動装置において、前記駆動機構は、各チェーン部材に対応する複数のスプロケットと、前記複数のスプロケットのうちの少なくとも２つのスプロケットを回転させる駆動源とを備えることが好ましい。

　この構成によれば、駆動源が複数のスプロケットを回転させることにより、１つのスプロケットに駆動力を伝達して噛合チェーンを進退させる場合に比べて噛合チェーンを駆動しやすくすることができる。

　上記可動体移動装置において、前記可動体移動装置は前記進退方向に直交する方向における第１側及び第２側を含み、前記可動体が前記第１側において前記噛合チェーンに接続され、カウンタウェイトが前記第２側において前記噛合チェーンに接続されることが好ましい。

　この構成によれば、つり合いを取るための重りであるカウンタウェイトを、可動体が接続された第１側とは反対側の第２側において噛合チェーンに接続することにより、可動体の移動を安定させることができる。したがって、可動体の移動に要するエネルギーを低減することができる。

　上記可動体移動装置において、前記カウンタウェイトは、少なくとも１つの噛合部において前記噛合チェーンに接続されることが好ましい。
　この構成によれば、チェーン部材の噛み合いが解消された部分に比べて噛合部は座屈しにくい。そのため、より大きな重量を有するカウンタウェイトを採用することができる。

　本発明によれば、省スペース化を図りつつチェーン部材を円滑に移動させることができる可動体移動装置を提供することができる。

一実施形態の可動体移動装置の正面側斜視図。図１の可動体移動装置の背面側斜視図。駆動機構及び噛合チェーンの模式背面図。可動体が下方位置に位置する可動体移動装置の正面図。可動体が上方位置に位置する可動体移動装置の正面図。

　以下、噛合チェーンを用いて可動体を移動させる可動体移動装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。
　図１，図２に示すように、可動体移動装置１１は、互いに略平行に設けられた一対の支柱１２と、それら２つの支柱１２の間に設けられた支持部１３とを備える。さらに、可動体移動装置１１は、支持部１３に支持された噛合チェーン１４と、噛合チェーン１４に接続されたカウンタウェイト１５及び可動体１６と、噛合チェーン１４を進退方向に沿って移動させるための駆動機構１７（図２参照）とを備える。

　各支柱１２は、長手軸線に対して直交する断面がＨ形の形状を有するＨ形鋼である。一対の支柱１２は、各々の長手軸線を垂直方向に対応する第１方向Ｘに沿わせた状態で、第１方向Ｘと直交する第２方向Ｙに互いに離間して設けられている。

　図１に示すように、カウンタウェイト１５は支持部１３の背面側に設けられている。すなわち、カウンタウェイト１５は可動体移動装置１１の背面側に設けられている。カウンタウェイト１５の正面側には、噛合チェーン１４が接続される少なくとも１つの第１接続部１９が、カウンタウェイト１５の第２方向Ｙにおける中央部から突出して形成されている。本実施形態では、１つの第１接続部１９が設けられている。

　図１、図２に示すように、可動体１６は支持部１３の正面側に設けられている。すなわち、可動体１６は可動体移動装置１１の正面側に設けられている。そして、可動体１６の背面側には、噛合チェーン１４が接続される少なくとも１つの第２接続部２０が突出して形成されている。本実施形態では、２つの第２接続部２０が、第２方向Ｙに互いに離間して設けられている。

　可動体１６は、第３方向Ｚに対して垂直な平面に平行に設けられた壁部２１と、壁部２１に対して略垂直に設けられた台部２２とにより構成されている。第３方向Ｚは、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの両方向に直交する方向に対応する。すなわち、台部２２は、第３方向Ｚに沿って壁部２１の正面から突出するように形成されている。壁部２１の第２方向Ｙにおける両端は、図示しないローラを介して支柱１２に支持されている。すなわち、可動体１６は、支柱１２に支持された状態で第１方向Ｘに沿って移動可能に設けられている。したがって、第１方向Ｘは噛合チェーン１４の進退方向に対応している。

　図２に示すように、支持部１３は、複数の支持部材１３ａと、支持基部１３ｂとにより構成されている。本実施形態では６つの支持部材１３ａが設けられている。各支持部材１３ａは、第３方向Ｚに沿って離間して配置された一対の板状の部材がスペーサ（図示略）により固定されることにより形成されている。各支持部材１３ａは下端において支持基部１３ｂにより支持されている。複数の支持部材１３ａは、第２方向Ｙに沿ってそれぞれ配置されており、隣り合う２つの支持部材１３ａの間には隙間１３ｃ，１３ｄが形成されている。隣り合う２つの支持部材１３ａは、隙間１３ｃ，１３ｄに配置された噛合チェーン１４を第２方向Ｙにおける両側から支持する。

　すなわち、複数の支持部材１３ａは、噛合チェーン１４の大きさに対応する隙間１３ｃ，１３ｄを形成するようにそれぞれ配置されている。複数の支持部材１３ａの間に形成される複数の隙間１３ｃ，１３ｄのうち、第２方向Ｙにおける両端の隙間１３ｄには、噛み合いが解消された状態の噛合チェーン１４が配置される。両側の隙間１３ｄよりも内側の隙間１３ｃには、噛み合った状態の噛合チェーン１４が配置される。したがって、隙間１３ｄは隙間１３ｃに比べて狭い。

　図２，図３に示すように、駆動機構１７は少なくとも１つの駆動源を備えている。駆動源としては、正逆両方向に回転可能なモータなどが挙げられる。本実施形態では２つの駆動源２４ａ，２４ｂが設けられている。さらに、駆動機構１７は、駆動源２４ａ，２４ｂから生じる駆動力を駆動軸２５ａ，２５ｂに伝達するための少なくとも１つの伝達機構を備えている。本実施形態では２つの伝達機構２６ａ，２６ｂが設けられている。

　図３に示すように、駆動軸２５ａ，２５ｂには、駆動軸２５ａ，２５ｂと一体に回転する駆動歯車２７ａ，２７ｂがそれぞれ設けられている。第２方向Ｙにおける第１駆動軸２５ａと第２駆動軸２５ｂとの間には、第１従動軸２８ａ及び第２従動軸２８ｂが設けられている。駆動軸２５ａ，２５ｂ及び従動軸２８ａ，２８ｂは互いに略平行に配置され、かつ支持基部１３ｂにそれぞれ軸支されている。そして、従動軸２８ａ，２８ｂには、従動軸２８ａ，２８ｂと一体に回転する従動歯車２９ａ，２９ｂがそれぞれ設けられている。

　図３，図４に示すように、第１従動軸２８ａに設けられた第１従動歯車２９ａは、第１駆動軸２５ａに設けられた第１駆動歯車２７ａと噛み合っている。第１従動歯車２９ａはさらに、第２従動軸２８ｂに設けられた第２従動歯車２９ｂとも噛み合っている。第２駆動軸２５ｂに設けられた第２駆動歯車２７ｂは、第２従動歯車２９ｂと噛み合っている。すなわち、隣り合う歯車同士が互いに噛み合っているため、駆動歯車２７ａ，２７ｂが回転すると、隣り合う歯車は互いに逆方向に回転する。さらに、第２方向Ｙにおいて隣り合う駆動軸２５ａ，２５ｂ及び従動軸２８ａ，２８ｂも互いに逆方向に回転する。

　図３に示すように、駆動軸２５ａ，２５ｂ及び従動軸２８ａ，２８ｂには、第１チェーン部材３１～第４チェーン部材３４が巻き掛けられる第１スプロケット３６～第４スプロケット３９がそれぞれ設けられている。すなわち、第１従動軸２８ａには、第１チェーン部材３１に対応する第１スプロケット３６が設けられている。第２従動軸２８ｂには、第２チェーン部材３２に対応する第２スプロケット３７が設けられている。第１駆動軸２５ａには、第３チェーン部材３３に対応する第３スプロケット３８が設けられている。第２駆動軸２５ｂには、第４チェーン部材３４に対応する第４スプロケット３９が設けられている。

　各スプロケット３６～３９は、支持基部１３ｂ内に収容されると共に、対応する駆動軸２５ａ，２５ｂもしくは従動軸２８ａ，２８ｂと一体に回転するように設けられている。すなわち、駆動源２４ａ，２４ｂは、スプロケット３６～３９のうちの少なくとも２つのスプロケット３８，３９を回転させる。駆動源２４ａ，２４ｂ、駆動軸２５ａ，２５ｂ、伝達機構２６ａ，２６ｂ、駆動歯車２７ａ，２７ｂ、従動軸２８ａ，２８ｂ、従動歯車２９ａ，２９ｂ、及びスプロケット３６～３９により、駆動機構１７が構成されている。

　噛合チェーン１４は、３つ以上かつスプロケットの数と同数のチェーン部材により構成されている。すなわち、噛合チェーン１４は、４つのスプロケット３６～３９に対応して、４つの第１チェーン部材３１～第４チェーン部材３４により構成されている。各チェーン部材３１～３４は、各スプロケット３６～３９の回転に伴って、支持部１３に支持された状態で進退する。

　このとき、噛合チェーン１４は、第１チェーン部材３１～第４チェーン部材３４のうち対をなすチェーン部材同士が一方向に移動することで相互に噛み合って一体化する一方、その一体化した噛合状態からそれらチェーン部材同士が他方向に移動することで噛み合いが解消されて分岐する。

　本実施形態では、可動体１６を下降させる際に各チェーン部材３１～３４が移動する方向を進行方向Ｘ１とする。可動体１６を上昇させる際に各チェーン部材３１～３４が移動する方向を退行方向Ｘ２とする。さらに、各スプロケット３６～３９が回転する方向として、各チェーン部材３１～３４を進行方向Ｘ１に移動させる際に回転する方向を進行方向Ｘ１とする。各チェーン部材３１～３４を退行方向Ｘ２に移動させる際に回転する方向を退行方向Ｘ２とする。そのため、進行方向Ｘ１及び退行方向Ｘ２は、隣り合うスプロケット同士においては逆の方向にそれぞれ対応する。

　各チェーン部材３１～３４が進行方向Ｘ１に移動する場合には、第１チェーン部材３１と第２チェーン部材３２とが噛み合って一体化する。さらに、第１チェーン部材３１と第３チェーン部材３３との噛み合いが解消されてそれぞれ分岐すると共に、第２チェーン部材３２と第４チェーン部材３４との噛み合いが解消されてそれぞれ分岐する。

　一方、各チェーン部材３１～３４が退行方向Ｘ２に移動する場合には、第１チェーン部材３１と第２チェーン部材３２との噛み合いが解消されてそれぞれ分岐する。さらに、第１チェーン部材３１と第３チェーン部材３３とが噛み合って一体化すると共に、第２チェーン部材３２と第４チェーン部材３４とが噛み合って一体化する。

　第１チェーン部材３１及び第２チェーン部材３２が噛み合って形成された剛直の部分を第１噛合部４１とする。第１チェーン部材３１及び第３チェーン部材３３が噛み合って形成された剛直の部分を第２噛合部４２とする。第２チェーン部材３２及び第４チェーン部材３４が噛み合って形成された剛直の部分を第３噛合部４３とする。噛合チェーン１４が進行方向Ｘ１もしくは退行方向Ｘ２に移動すると、第１噛合部４１～第３噛合部４３はその移動方向が第１方向Ｘに沿うように進退する。

　図１，図２に示すように、第１噛合部４１の先端は、隙間１３ｃに配置されたカウンタウェイト１５の第１接続部１９に接続されている。第１噛合部４１～第３噛合部４３のうち、噛合チェーン１４の移動に伴って互いに同一の方向に移動する第２噛合部４２及び第３噛合部４３の先端は、隙間１３ｃに配置された可動体１６の第２接続部２０にそれぞれ接続されている。すなわち、可動体１６は、可動体移動装置１１の進退方向（第１方向Ｘ）に直交する方向（第３方向Ｚ）における第１側（正面側）において噛合チェーン１４に接続され、カウンタウェイト１５は、第１側とは反対側の第２側（背面側）において噛合チェーン１４に接続されている。カウンタウェイト１５及び可動体１６は、第１チェーン部材３１及び第２チェーン部材３２と一体となって第１方向Ｘに沿って移動する。

　次に、可動体移動装置１１において、噛合チェーン１４を進退させて、可動体１６を進退方向に沿って移動させる場合の作用について説明する。
　図４に示すように、下方位置に配置された可動体１６を上昇させる場合には、駆動源２４ａ，２４ｂにより駆動軸２５ａ，２５ｂを同期して正転させる。各駆動軸２５ａ，２５ｂにおける正転方向は、対応するスプロケット３８，３９を退行方向Ｘ２に回転させる回転方向に対応する。すると、図３の状態において、第３スプロケット３８及び第４スプロケット３９が退行方向Ｘ２に回転する。第３スプロケット３８及び第４スプロケット３９の回転に伴って、第３チェーン部材３３及び第４チェーン部材３４が退行方向Ｘ２に移動する。このとき、駆動歯車２７ａ，２７ｂ及び従動歯車２９ａ，２９ｂを介して駆動力が伝達された第１スプロケット３６及び第２スプロケット３７も退行方向Ｘ２に回転する。第１スプロケット３６及び第２スプロケット３７の回転に伴って、第１チェーン部材３１及び第２チェーン部材３２が退行方向Ｘ２に移動する。

　図３に示すように、このとき第１噛合部４１は、基端（同図では下端）において噛み合いが解消されて第１チェーン部材３１と第２チェーン部材３２とに分岐する。第２チェーン部材３２から分岐した第１チェーン部材３１は、第２噛合部４２の基端において第３チェーン部材３３と噛み合う。その後、第１チェーン部材３１及び第３チェーン部材３３が噛み合って形成された第２噛合部４２が上昇する。一方、第１噛合部４１の基端において第１チェーン部材３１から分岐した第２チェーン部材３２は、第３噛合部４３の基端において第４チェーン部材３４と噛み合う。その後、第２チェーン部材３２及び第４チェーン部材３４が噛み合って形成された第３噛合部４３が上昇する。

　換言すると、噛合チェーン１４は、第１噛合部４１において噛み合いが解消された部分が他のチェーン部材３３，３４と噛み合う。チェーン部材３３，３４と、チェーン部材３１，３２とがそれぞれ噛み合って形成される第２噛合部４２及び第３噛合部４３が第１方向Ｘに沿って直線移動する。

　したがって、図５に示すように、可動体１６は、第２噛合部４２及び第３噛合部４３と共に上昇して上方位置まで移動する。一方、カウンタウェイト１５は、第１噛合部４１と共に下降して下方位置まで移動する。

　上方位置に配置された可動体１６を下降させる場合には、駆動源２４ａ，２４ｂにより駆動軸２５ａ，２５ｂを同期して逆転させる。各駆動軸２５ａ，２５ｂにおける逆転方向は、対応するスプロケット３８，３９を進行方向Ｘ１に回転させる回転方向に対応する。すると、図３に示すように、第３スプロケット３８及び第４スプロケット３９が進行方向Ｘ１に回転する。第３スプロケット３８及び第４スプロケット３９の回転に伴って、第３チェーン部材３３及び第４チェーン部材３４が進行方向Ｘ１に移動する。このとき、駆動歯車２７ａ，２７ｂ及び従動歯車２９ａ，２９ｂを介して駆動力が伝達された第１スプロケット３６及び第２スプロケット３７も進行方向Ｘ１に回転する。第１スプロケット３６及び第２スプロケット３７の回転に伴って、第１チェーン部材３１及び第２チェーン部材３２が進行方向Ｘ１に移動する。

　このとき、第２噛合部４２及び第３噛合部４３は基端において噛み合いがそれぞれ解消される。すなわち、第２噛合部４２は、第１チェーン部材３１と第３チェーン部材３３とに分岐する。第３噛合部４３は、第２チェーン部材３２と第４チェーン部材３４とに分岐する。

　分岐した第１チェーン部材３１及び第２チェーン部材３２は、第１噛合部４１の基端において相互に噛み合い、第１噛合部４１は上昇する。一方、第２噛合部４２及び第３噛合部４３の基端において第１チェーン部材３１及び第２チェーン部材３２との噛み合いが解消された第３チェーン部材３３及び第４チェーン部材３４は、支持部１３に支持された状態で移動する。

　換言すると、噛合チェーン１４において、第１チェーン部材３１及び第２チェーン部材３２は、第２噛合部４２及び第３噛合部４３の基端において第３チェーン部材３３及び第４チェーン部材３４に対する噛み合いがそれぞれ解消される。第１チェーン部材３１及び第２チェーン部材３２が第１噛合部４１の基端において噛み合う。そして、第１チェーン部材３１と第２チェーン部材３２とが噛み合って形成される第１噛合部４１が第１方向Ｘに沿って直線移動しながら上昇する。

　したがって、図４に示すように、カウンタウェイト１５は、第１噛合部４１と共に上昇して上方位置まで移動する。一方、可動体１６は、第２噛合部４２及び第３噛合部４３と共に下降して下方位置まで移動する。

　上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
　（１）チェーン部材３１～３４において噛み合いが解消された状態の部分を他のチェーン部材と噛み合わせることにより、剛直の噛合状態とすることができる。すなわち、対をなすチェーン部材同士の噛合部が形成される。噛み合いが解消された状態のままで第１方向Ｘに直線移動するチェーン部材３１～３４に比べて、噛合状態の噛合部４１～４３は傾いたり座屈したりしにくい。そのため、省スペースを図りつつチェーン部材３１～３４を例えば上方に向かって直線移動させることができる。

　（２）４つ以上のチェーン部材３１～３４がそれぞれ噛み合うと、３つ以上の噛合部４１～４３が形成される。この場合、噛合チェーン１４の移動に伴って、各チェーン部材３１～３４が進行方向に移動する場合もしくは退行方向に移動する場合に、互いに同一の方向に移動する少なくとも２つの噛合部４２、４３が形成される。したがって、同一の方向に移動する複数の噛合部４２，４３に可動体１６を接続することにより、可動体１６の姿勢を安定させることができる。

　（３）駆動源２４ａ，２４ｂが第３スプロケット３８及び第４スプロケット３９を回転させることにより、１つのチェーン部材に駆動力を伝達して噛合チェーン１４を進退させる場合に比べて噛合チェーン１４を駆動しやすくすることができる。

　（４）可動体１６を、可動体移動装置１１の進退方向（第１方向Ｘ）に直交する方向（第３方向Ｚ）における第１側（正面側）において噛合チェーン１４に接続し、つり合いを取るための重りであるカウンタウェイト１５を、第１側とは反対側の第２側（背面側）において噛合チェーン１４に接続している。このため、可動体１６の移動を安定させることができる。したがって、可動体１６の昇降移動に要するエネルギーを低減することができる。

　（５）チェーン部材３１～３４の噛み合いが解消された部分に比べて噛合状態の噛合部４１～４３は座屈しにくい。そのため、より大きな重量を有するカウンタウェイト１５を採用することができる。

　上記実施形態は以下のように変更してもよい。
　・上記実施形態において、噛合チェーン１４の進退方向は、垂直方向に対して交差するように傾いた方向であってもよい。

　・上記実施形態において、噛み合いが解消された第３チェーン部材３３及び第４チェーン部材３４の部分のうちの少なくとも一方にカウンタウェイト１５を接続してもよい。
　・上記実施形態において、カウンタウェイト１５を設けない構成としてもよい。カウンタウェイト１５の代わりに可動体１６を設け、支持部１３の正面側と背面側とで可動体１６を移動させるようにしてもよい。

　・上記実施形態において、カウンタウェイト１５及び可動体１６は、第１噛合部４１～第３噛合部４３の先端にそれぞれ接続される必要はなく、先端以外の部分に接続してもよい。カウンタウェイト１５は、スプロケット３６，３７を挟んで可動体１６とは反対側に接続されていれば可動体１６の移動を安定させることができる。

　・上記実施形態において、駆動機構１７が駆動源２４ａ，２４ｂのうちの一方のみを備え、その駆動源により駆動軸２５ａ，２５ｂのうちの一方のみを回転させる構成としてもよい。伝達機構２６ａ，２６ｂは、１つの駆動源からの駆動力を少なくとも２つの駆動軸２５ａ，２５ｂに伝達するようにしてもよい。駆動源により従動軸２８ａ，２８ｂを回転させてもよい。すなわち、駆動源により駆動軸２５ａ，２５ｂ及び従動軸２８ａ，２８ｂのうちの１つの軸を回転させてもよい。

　・上記実施形態において、第４チェーン部材３４を設けない構成としてもよい。
　・上記実施形態において、可動体１６は、第１噛合部４１～第３噛合部４３のうちの１つの噛合部に接続してもよい。第１噛合部４１に可動体１６の第２接続部２０を接続し、第２噛合部４２及び第３噛合部４３にカウンタウェイト１５の第１接続部１９を接続してもよい。すなわち、第２接続部２０及び第１接続部１９の数は、接続する噛合部に合わせて変更してもよい。

　１１…可動体移動装置、１４…噛合チェーン、１５…カウンタウェイト、１６…可動体、１７…駆動機構、２４ａ，２４ｂ…駆動源、３１…第１チェーン部材、３２…第２チェーン部材、３３…第３チェーン部材、３４…第４チェーン部材、３６～３９…第１スプロケット～第４スプロケット、４１～４３…第１噛合部～第３噛合部、Ｘ…第１方向（進退方向）、Ｘ１…進行方向、Ｘ２…退行方向。

Claims

　進退可能な少なくとも３つのチェーン部材を有し、それらチェーン部材のうち対をなすチェーン部材同士が進行方向及び退行方向のうちの一方の方向に移動することで相互に噛み合って一体化して噛合部を形成する一方、前記対をなすチェーン部材同士が前記進行方向及び退行方向のうちの他方の方向に移動することで前記噛合部の噛み合いが解消されて分岐する噛合チェーンと、
　前記噛合チェーンを進退方向に沿って移動させる駆動機構と、
　少なくとも１つの噛合部において前記噛合チェーンに接続されて、かつ前記噛合チェーンと共に前記進退方向に沿って移動する可動体とを備え、
　前記チェーン部材は、第１チェーン部材と、第２チェーン部材と、第３チェーン部材とを含み、
　前記第１チェーン部材は、前記進行方向への移動に伴って前記第２チェーン部材と噛み合って第１噛合部を形成する一方、前記第３チェーン部材と前記第１チェーン部材とにより形成される第２噛合部の噛み合いが解消されて分岐し、
　前記第１チェーン部材はさらに、前記退行方向への移動に伴って前記第２チェーン部材と前記第１チェーン部材とにより形成される前記第１噛合部の噛み合いが解消されて分岐する一方、前記第３チェーン部材と噛み合って前記第２噛合部を形成する可動体移動装置。
　前記噛合チェーンは４つ以上の前記チェーン部材を有し、
　前記可動体は、前記噛合チェーンの移動に伴って互いに同一の方向に移動する複数の噛合部に接続される請求項１に記載の可動体移動装置。
　前記駆動機構は、各チェーン部材に対応する複数のスプロケットと、前記複数のスプロケットのうちの少なくとも２つのスプロケットを回転させる駆動源とを備える請求項１又は請求項２に記載の可動体移動装置。
　前記可動体移動装置は前記進退方向に直交する方向における第１側及び第２側を含み、前記可動体が前記第１側において前記噛合チェーンに接続され、カウンタウェイトが前記第２側において前記噛合チェーンに接続される請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の可動体移動装置。
　前記カウンタウェイトは、少なくとも１つの噛合部において前記噛合チェーンに接続される請求項４に記載の可動体移動装置。