WO2016039355A1 - ウィング開閉装置 - Google Patents

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WO2016039355A1
WO2016039355A1 PCT/JP2015/075508 JP2015075508W WO2016039355A1 WO 2016039355 A1 WO2016039355 A1 WO 2016039355A1 JP 2015075508 W JP2015075508 W JP 2015075508W WO 2016039355 A1 WO2016039355 A1 WO 2016039355A1
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WO
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wing
closing device
wing opening
pair
electric
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/075508
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
田中　大介
静雄 松村
晋一 南茂
田中　保雄
強 沖田
Original Assignee
Ｋｙｂ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ｋｙｂ株式会社 filed Critical Ｋｙｂ株式会社
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/50—Power-operated mechanisms for wings using fluid-pressure actuators
    • E05F15/53—Power-operated mechanisms for wings using fluid-pressure actuators for swinging wings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J7/00—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs
    • B60J7/08—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs of non-sliding type, i.e. movable or removable roofs or panels, e.g. let-down tops or roofs capable of being easily detached or of assuming a collapsed or inoperative position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D33/00—Superstructures for load-carrying vehicles
    • B62D33/04—Enclosed load compartments ; Frameworks for movable panels, tarpaulins or side curtains
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/49—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions specially adapted for mechanisms operated by fluid pressure, e.g. detection by monitoring transmitted fluid pressure

Definitions

  • the present invention relates to a wing opening / closing device.
  • JP2000-2045A discloses a wing opening / closing device that opens and closes an L-shaped wing provided on a side surface of a cargo compartment by a plurality of hydraulic cylinders.
  • a wing opening / closing device it is required to open and close the wing so that twisting does not occur.
  • the amount of oil supplied to the hydraulic cylinder is adjusted by an electromagnetic valve, so that the expansion and contraction operations of a plurality of hydraulic actuators are synchronized to suppress wing twisting during opening and closing. ing.
  • the hydraulic cylinder expands and contracts when pressure oil is supplied from a hydraulic unit provided under the vehicle floor through hydraulic piping provided under the cargo bed floor and in the center of the front wall.
  • a hydraulic pipe for supplying pressure oil from the hydraulic unit to the hydraulic cylinder, there is a risk of oil leakage from the hydraulic pipe.
  • An object of the present invention is to provide a wing opening / closing device capable of suppressing twisting at the time of wing opening / closing while suppressing occurrence of oil leakage.
  • the wing device is a wing opening and closing device that is pivotally connected to the upper portion of the cargo compartment and opens and closes the wing that rotates in the vertical direction, and integrally includes an electric motor.
  • a plurality of electric actuators that expand and contract by rotation of the electric motor to open and close the wing; and a tuning control unit that synchronizes expansion and contraction operations of the plurality of electric actuators by controlling the rotation of the electric motor.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a truck equipped with a wing opening / closing device according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the wing opening / closing device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a side view showing the electrohydraulic cylinder of the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention, and a part thereof is shown in cross section.
  • FIG. 4 is a graph showing the relationship between the expansion / contraction speed of the electrohydraulic cylinder of the wing opening / closing device according to the first embodiment of the present invention and time.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a truck equipped with a wing opening / closing device according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the wing opening / closing device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a side view showing the electrohydraulic cylinder of the wing opening and closing device according to the first embodiment
  • FIG. 5 is a graph showing the relationship between the energization rate to the electric motor of the wing switchgear according to the first embodiment of the present invention and time.
  • FIG. 6 is a diagram showing the inside of the luggage compartment of the wing opening / closing device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a front view showing a detection unit of the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the energization rate to the electric motor and the time in the high speed electric hydraulic cylinder and the low speed electric hydraulic cylinder of the wing opening / closing device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram showing the inside of the luggage compartment of the wing opening / closing device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a front view showing a detection unit of the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the
  • FIG. 9 is a view showing a modification in which the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention has a link mechanism, and is a front view showing a state in which the wing is closed.
  • FIG. 10 is a view showing a modification in which the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention has a link mechanism, and is a front view showing a state in which the wing is opened.
  • FIG. 11A is a diagram illustrating a modification of the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention, and is a plan view of a detection member included in the detection unit.
  • FIG. 11B is a diagram illustrating a modification of the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention, and is a front view of a detection member included in the detection unit.
  • FIG. 12 is a view showing a modification of the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention, and is a front view showing a state in which the detection member shown in FIG. 11 is attached and the wing is closed.
  • FIG. 13 is a view showing a modification of the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention, and is a front view showing a state where the detection member shown in FIG. 11 is attached and the wing is opened.
  • FIG. 12 is a view showing a modification of the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention, and is a front view showing a state in which the detection member shown in FIG. 11 is attached and the wing is opened.
  • FIG. 12 is a view showing
  • FIG. 14 is a view showing a modified example in which the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention is provided in the electrohydraulic cylinder, and is a side view showing a state in which the electrohydraulic cylinder is extended.
  • FIG. 15 is a view showing a modification in which the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention is provided in the electrohydraulic cylinder, and is a side view showing a state in which the electrohydraulic cylinder is contracted.
  • FIG. 16 is a block diagram showing a wing opening and closing device according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 17 is a partial cross-sectional view showing a state in which the potentiometer of the wing opening / closing device according to the second embodiment of the present invention is attached to the rotation shaft of the wing.
  • FIG. 18 is a front view which shows the modification of the detection part of the wing opening / closing apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention.
  • FIG. 19 is a front view of a detection unit showing a modification in which the detection unit of the wing opening and closing device according to the second embodiment of the present invention has a link mechanism.
  • FIG. 20 is a block diagram showing a wing opening / closing device according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 21 is a block diagram showing a wing opening and closing device according to the fourth embodiment of the present invention.
  • the wing opening / closing devices 100 and 101 are mounted on a truck 1 having a pair of left and right wings 2 and 3 that cover the luggage compartment 4.
  • the pair of wings 2 and 3 are rotatably connected to the luggage compartment 4 via pivot shafts 5 provided on the upper part of the luggage compartment 4, respectively.
  • the left and right wings 2 and 3 are opened and closed independently by the wing opening and closing devices 100 and 101 when a pair of operation switches 6 and 7 (see FIG. 2) provided on the truck 1 are pushed by an operator.
  • the left and right wings 2 and 3 are not opened / closed at the same time, and the other wing opening / closing device 100, 101 is not operated while one of the wing opening / closing devices 100, 101 is operating.
  • the wing opening and closing devices 100 and 101 for opening and closing the left and right wings 2 and 3 have symmetrical structures and operate in the same manner. Therefore, hereinafter, the wing opening / closing device 100 that opens and closes the left wing 2 will be mainly described, and the description of the wing opening / closing device 101 that opens and closes the right wing 3 will be omitted. Further, the illustration of the components included in the wing opening and closing device 101 is omitted.
  • the wing opening / closing device 100 includes an electric hydraulic motor 11 that rotates as a result of electric power supply, and has an electric hydraulic pressure as a pair of electric actuators that expand and contract by rotating the electric motor 11 to open and close the wing 2.
  • a cylinder 10, a controller 30 that controls the operation of the pair of electrohydraulic cylinders 10, and a pair of detection units 40 that respectively detect the operation states of the pair of electrohydraulic cylinders 10 are provided.
  • the pair of electrohydraulic cylinders 10 are respectively provided in the front and rear of the cargo compartment 4 as shown in FIG. As the pair of electrohydraulic cylinders 10 extend and contract, the wing 2 is opened and closed.
  • the pair of electric hydraulic cylinders 10 is driven by the hydraulic pressure of the hydraulic oil in the tank 12 storing the hydraulic oil as the hydraulic fluid and the two cylinder chambers 24 and 25 in addition to the electric motor 11.
  • the cylinder 20, the pump 13 driven by the electric motor 11 and sucking and discharging the hydraulic oil from the tank 12, and the control valve 14 for controlling the flow of the hydraulic oil flowing between the cylinder 20 and the pump 13 are respectively integrated.
  • the electric motor 11, the tank 12, the pump 13, and the control valve 14 constitute one unit member U, and the unit member U is provided adjacent to the cylinder 20.
  • the electric hydraulic cylinder 10 can make a structure compact.
  • the electric motor 11 is a three-phase brushless motor.
  • the electric motor 11 is supplied with electric power, for example, by PWM control using an inverter, and the rotation is controlled.
  • the cylinder 20 includes a cylindrical tubular portion 21, a piston rod 22 inserted into the tubular portion 21 from one end side of the tubular portion 21, and a tubular portion provided at the end of the piston rod 22. And a piston 23 that slides along the inner peripheral surface of 21.
  • the inside of the cylinder portion 21 is partitioned into a first cylinder chamber 24 and a second cylinder chamber 25 by a piston 23.
  • the first cylinder chamber 24 and the second cylinder chamber 25 are filled with hydraulic oil.
  • the hydraulic oil is supplied to the first cylinder chamber 24 and discharged from the second cylinder chamber 25, whereby the piston rod 22 moves in the extending direction (right direction in FIG. 3).
  • the hydraulic oil is supplied to the second cylinder chamber 25 and discharged from the first cylinder chamber 24, whereby the piston rod 22 moves in the contracting direction (left direction in FIG. 3).
  • the cylinder 20 is a double-acting cylinder.
  • the end of the cylinder 20 on the side opposite to the piston rod is fixed to a predetermined position of the luggage compartment 4 via a fastening portion 21A so as to be rotatable.
  • the tip of the piston rod 22 is fixed to the wing 2 so as to be rotatable via a fastening portion 22A.
  • the pump 13 is a gear pump that is connected to a rotating shaft (not shown) of the electric motor 11 and is driven by the rotation of the electric motor 11.
  • the discharge direction of the hydraulic oil discharged from the pump 13 is selectively switched according to the rotation direction of the electric motor 11.
  • the control valve 14 is provided between the cylinder 20 and the pump 13.
  • the control valve 14 includes an operation check valve (not shown), a slow return valve (not shown), and the like, and controls the flow of hydraulic oil between the cylinder 20 and the pump 13.
  • the control valve 14 is connected to the tank 12 via a tank passage (not shown).
  • the electrohydraulic cylinder 10 integrally includes the electric motor 11, the cylinder 20, the pump 13, the tank 12, and the control valve 14, an electric wire that supplies power to the electric motor 11 is connected to the cargo compartment 4. It can be activated by wiring inside. For this reason, it is not necessary to provide hydraulic piping in the cargo compartment 4, and the occurrence of oil leakage can be suppressed.
  • the controller 30 is composed of a microcomputer having a CPU (Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), and I / O interface (input / output interface).
  • the RAM stores data in the processing of the CPU
  • the ROM stores a control program of the CPU in advance
  • the I / O interface is used for input / output of information with the connected device.
  • the controller 30 controls the rotation of the electric motor 11 to synchronize the expansion / contraction operation of the pair of electrohydraulic cylinders 10 and the expansion / contraction speed of the pair of electrohydraulic cylinders 10.
  • a pair of speed controllers 32 that are individually controlled.
  • the tuning control unit 31 and the speed control unit 32 are provided in a single controller 30.
  • the tuning control unit 31 is used in common by the left wing opening / closing device 100 and the right wing opening / closing device 101.
  • the tuning control unit 31 reduces the number of rotations of the electric motor 11 in the electric hydraulic cylinder 10 having a high expansion / contraction speed among the pair of electric hydraulic cylinders 10, and changes the electric hydraulic cylinder 10 having a high expansion / contraction speed to the electric hydraulic cylinder 10 having a low expansion / contraction speed.
  • the tuning control is performed to operate at the same speed.
  • FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the expansion / contraction speed of the electrohydraulic cylinder 10 and the time for causing the wing 2 to perform a desired opening / closing operation.
  • FIG. 5 is a speed control map showing the relationship between the energization rate to the electric motor 11 and the time for causing the electric hydraulic cylinder 10 to extend and contract as shown in FIG.
  • the pair of speed control units 32 controls the rotation speed by changing the energization rate to the electric motor 11.
  • the speed control unit 32 controls the number of rotations of the electric motor 11 based on a predetermined speed control map (see FIG. 5) to control the discharge amount of the pump 13, thereby individually expanding and contracting the electric hydraulic cylinder 10.
  • the speed control map is set according to the specification of the truck 1 such as the weight of the wing 2 and the specification of the electrohydraulic cylinder 10 and is stored in the controller 30 in advance.
  • the pair of speed controllers 32 individually perform acceleration control, steady control, and deceleration control, as shown in FIG.
  • the acceleration control is control for accelerating the electrohydraulic cylinder 10 by increasing the energization rate gradually from the stop state and increasing the number of rotations of the electric motor 11 at the time of starting the electrohydraulic cylinder 10.
  • the acceleration control is performed from the start of the expansion / contraction operation until the predetermined time T elapses.
  • the predetermined time T is detected by a timer (not shown) built in the controller 30.
  • the steady control is a control for operating the electric hydraulic cylinder 10 at a steady speed V (see FIG. 4).
  • the deceleration control is a control for decelerating the electrohydraulic cylinder 10 by gradually decreasing the energization rate and decreasing the rotation speed of the electric motor 11 when the electrohydraulic cylinder 10 is stopped.
  • the deceleration control is performed by inputting a deceleration signal output based on the detection results of the pair of detection units 40 to the speed control unit 32.
  • the speed control unit 32 performs acceleration control to gradually increase the rotation speed of the electric motor 11 from the stopped state to the steady speed V, so that an impact when the wing 2 starts to move is applied. Can be reduced. In particular, sudden acceleration when the wing 2 starts to open from the closed state is prevented, so that rain water or the like is prevented from entering the luggage compartment 4.
  • the speed control unit 32 performs a deceleration control for decelerating the electrohydraulic cylinder 10 by gradually decreasing the rotational speed of the electric motor 11 from the steady speed V to the stop state, whereby the wing 2 is When fully opened or fully closed, the impact on the luggage compartment 4 can be reduced.
  • the pair of detection units 40 detect the operating states of the pair of electrohydraulic cylinders 10 and transmit the detection results to the tuning control unit.
  • the wing opening / closing device 100 does not have to include a plurality of detection units 40.
  • the wing opening / closing device 100 includes a single detection unit 40 to detect an operating state of at least one of the pair of electrohydraulic cylinders 10 to be a tuning control unit. The detection result may be transmitted.
  • the pair of detection units 40 includes a link mechanism that is rotatably connected to the luggage compartment 4 and the wing 2, and that rotates as the pair of electrohydraulic cylinders 10 expands and contracts. And a pair of limit switches 43 serving as a pair of sensor portions that are operated by the rotation of each.
  • the link mechanism includes a first link member 41 that is rotatably connected to the luggage compartment 4, and a second link member that couples the first link member 41 and the wing 2 at a position away from the connection portion with the cargo compartment 4. 42.
  • the first link member 41 is rotatably connected to the lower portion of the luggage compartment 4 via the rotation pin 44.
  • the first link member 41 is placed in the luggage compartment 4 so that the length between one end to which the second link member 42 is coupled and the rotation pin 44 is longer than the length between the other end and the rotation pin 44.
  • a coil spring (not shown) as an urging member that urges the first link member 41 in one direction toward the rotation pin 44 is provided at a connection portion between the rotation pin 44 and the first link member 41. Thereby, rattling between the first link member 41 and the rotating pin 44 can be eliminated.
  • the second link member 42 is a plate-like member whose one end is rotatably connected to the first link member 41 at a position away from the rotation pin 44 and the other end is rotatably connected to the upper portion of the wing 2. .
  • the second link member 42 may be coupled to the piston rod 22 of the cylinder 20 in the electrohydraulic cylinder 10.
  • the second link member 42 may be a string-like member.
  • the pair of limit switches 43 are provided in the luggage compartment 4 so as to sandwich the first link member 41 from above and below, on the opposite side of the second link member 42 with the rotation pin 44 interposed therebetween.
  • the pair of limit switches 43 includes a raising side switch 43 ⁇ / b> A provided below the first link member 41 and a lowering switch 43 ⁇ / b> B provided above the first link member 41.
  • the raising side switch 43A When the wing 2 is closed from the fully opened state, the raising side switch 43A is turned off as the wing 2 is closed. When the wing 2 is further closed, the first link member 41 and the lowering switch 43B come into contact with each other, and the lowering switch 43B is turned on as shown by a solid line in FIGS. When the lowering switch 43B is turned on, the detection signal of the lowering switch 43B is transmitted to the tuning control unit 31.
  • the electric hydraulic cylinder 10 having a high expansion / contraction speed is referred to as “high-speed electric hydraulic cylinder 10 ⁇ / b> A”, and the speed control unit 32 that performs speed control of the high-speed electric hydraulic cylinder 10 ⁇ / b> A.
  • high-speed control unit 32A the electrohydraulic cylinder 10 with a slow expansion / contraction speed
  • low speed electrohydraulic cylinder 10B the electrohydraulic cylinder 10B
  • the speed control unit 32 that performs speed control of the low speed electrohydraulic cylinder 10B is referred to as “low speed speed control unit 32B”. Called.
  • teaching of the pair of electrohydraulic cylinders 10 is first performed as an initial setting.
  • the tuning control unit 31 calculates the expansion / contraction speed by operating the pair of electrohydraulic cylinders 10 connected to the front and rear of the wing 2 to calculate the expansion / contraction speed, and the speed at which the expansion / contraction speeds synchronize as a control command based on the calculation result. Teaching is performed to output the control map to each speed control unit 32.
  • the tuning control unit 31 drives the electric motor 11 at a predetermined energization rate, for example, an energization rate of 100%, measures the expansion / contraction speed of the pair of electric hydraulic cylinders 10, and determines the energization rate to the electric motor 11 and the electric hydraulic pressure.
  • a predetermined energization rate for example, an energization rate of 100%
  • measures the expansion / contraction speed of the pair of electric hydraulic cylinders 10 measures the expansion / contraction speed of the pair of electric hydraulic cylinders 10 and determines the energization rate to the electric motor 11 and the electric hydraulic pressure.
  • the relationship with the expansion / contraction speed of the cylinder 10 is calculated.
  • the expansion / contraction speed of the electric hydraulic cylinder 10 is calculated from the rotation speed and time of the electric motor 11 input to the tuning control unit 31.
  • the tuning control unit 31 is a speed control map (hereinafter referred to as “ideal control map”) set in advance based on the specifications of the truck vehicle 1 and the electrohydraulic cylinder 10. Based on this, a control command is output to the low speed control unit 32B so as to perform speed control.
  • a speed control map hereinafter referred to as “ideal control map”
  • the tuning control unit 31 converts the ideal control map based on the calculated relationship between the energization rate and the expansion / contraction speed, and the high-speed electric hydraulic cylinder 10A has the same speed as the expansion / contraction speed of the low-speed electric hydraulic cylinder 10B.
  • a tuning control map (broken line in FIG. 8) for operation is generated.
  • the low speed electrohydraulic cylinder 10B has a steady speed V (FIG. 8) when the low speed control unit 32B drives the electric motor 11 at a power supply rate of 100% based on the ideal control map at time T1. 4).
  • a tuning control map is generated such that the high speed speed control unit 32A drives the electric motor 11 at 80%, which is an energization rate at which the high speed electrohydraulic cylinder 10A expands and contracts at the steady speed V at time T1.
  • the tuning control unit 31 outputs a control command to the high speed speed control unit 32A so as to drive the electric motor 11 based on the tuning control map.
  • the low speed control unit 32B controls the low speed electrohydraulic cylinder 10B based on the ideal control map, and the high speed control unit 32A is calculated and inputted by the tuning control unit 31.
  • the high speed electrohydraulic cylinder 10A is controlled based on the tuning control map.
  • the tuning control unit 31 causes the high-speed speed control unit 32A to perform control based on the tuning control map, thereby causing the high-speed electric hydraulic cylinder 10A to operate in accordance with the expansion / contraction speed of the low-speed electric hydraulic cylinder 10B.
  • the expansion / contraction speeds of the hydraulic cylinders 10 are synchronized with each other. Thereby, the wing 2 can be opened and closed without causing twisting.
  • the pair of speed control units 32 controls the rotation of the electric motor 11 based on the different speed control maps transmitted from the tuning control unit 31 in this way, thereby synchronizing the expansion / contraction speeds of the pair of electric hydraulic cylinders 10 with each other. While expanding and contracting.
  • the pair of speed control units 32 takes time T from the stop state until the steady speed V is reached based on the ideal control map and the tuning control map, respectively. Acceleration control for accelerating is performed, and the electric hydraulic cylinder 10 is expanded and contracted. In the ideal control map and the tuning control map, the steady speed V and the time T during which the acceleration control is performed can be arbitrarily set.
  • the speed control unit 32 maintains the rotational speed of the electric motor 11. Thereby, the electrohydraulic cylinder 10 continues to extend at the steady speed V.
  • one of the pair of limit switches 43 in the pair of detection units 40 is turned on. That is, the raising side switch 43A of the pair of detection units 40 is turned on when the electric hydraulic cylinder 10 is extended, and the lowering switch 43B is turned on when the electric hydraulic cylinder 10 is contracted. Detection signals of the limit switch 43 of the pair of detection units 40 are respectively input to the tuning control unit 31.
  • the tuning control unit 31 outputs a deceleration signal to the pair of speed control units 32 based on the two detection signals input from the pair of detection units 40.
  • the tuning control unit 31 does not transmit a deceleration signal to the speed control unit 32 even if only the detection signal from the one detection unit 40 is input.
  • the tuning control unit 31 outputs a deceleration signal to each of the pair of speed control units 32. That is, the tuning control unit 31 transmits a deceleration signal to each of the pair of speed control units 32 so as to start the deceleration control when the low speed electrohydraulic cylinder 10B operates the limit switch 43.
  • the tuning control unit 31 may output a deceleration signal to the pair of speed control units 32 based on only one detection signal input from one detection unit 40.
  • the wing opening / closing device 100 includes a single detection unit 40 that detects one operating state of the pair of electrohydraulic cylinders 10, and the tuning control unit 31 generates a deceleration signal based on the detection signal of the single detection unit 40. What outputs to a pair of speed control part 32 may be used. In this case, it is desirable that the single detection unit 40 detects the operating state of the low speed electric hydraulic cylinder 10B. As a result, the pair of electrohydraulic cylinders 10 are synchronized with the operation of the low-speed electrohydraulic cylinder 10 ⁇ / b> B whose operation speed is slow, so that the operation of each other can be synchronized without overloading the electric motor 11. Thus, the wing opening / closing device 100 only needs to include the detection unit 40 that detects at least one operating state among the plurality of electrohydraulic cylinders 10.
  • the wing opening / closing device 100 Since the wing opening / closing device 100 is expanded and contracted by the rotation of the electric motor 11 with which the electric hydraulic cylinder 10 is integrally provided, it is not necessary to provide hydraulic piping. Further, the expansion / contraction operation of the pair of electric hydraulic cylinders 10 is synchronized with each other by controlling the rotation of the electric motor 11 by the synchronization control unit 31. Therefore, the twist at the time of wing opening / closing can be suppressed, suppressing the oil leak of the wing opening / closing apparatus 100.
  • the pair of electrohydraulic cylinders 10 in the wing opening / closing device 100 is subjected to acceleration control that gradually accelerates at the time of starting by the speed control unit 32 and deceleration control that gradually decelerates at the time of stopping.
  • acceleration control By performing acceleration control by the speed control unit 32, it is possible to reduce an impact at the start of the movement of the wing 2.
  • sudden acceleration when the wing 2 starts to open from the closed state is prevented, so that rain water or the like is prevented from entering the luggage compartment 4.
  • the deceleration control by the speed control unit 32 it is possible to reduce an impact applied to the luggage compartment 4 when the wing 2 is fully opened or fully closed.
  • the pair of limit switches 43 are connected to the wing 2 via the second link member 42 and are operated by the first link member 41 that rotates in accordance with the opening / closing operation of the wing 2. Therefore, it is possible to detect the operating state of the electrohydraulic cylinder 10 simply by attaching the first link member 41 and the second link member 42 to the luggage compartment 4 and the wing 2, respectively. Therefore, since it is not necessary to process the wing 2, the luggage compartment 4, and the rotating shaft 5, it is possible to easily detect the operating state of the electric hydraulic cylinder 10.
  • the detection unit 40 can be easily retrofitted to the existing truck 1.
  • the limit switch 43 can be provided in the lower part of the cargo compartment 4 by detecting the opening / closing operation of the wing 2 via the first link member 41 and the second link member 42. Therefore, since work such as adjustment of the limit switch 43 can be performed in the lower part of the luggage compartment 4, workability can be improved compared to the case where the limit switch 43 is provided above.
  • the detection unit 40 has a limit switch 43 as a sensor unit.
  • the detection unit 40 may have a proximity switch or an optical sensor as a sensor unit. That is, the sensor unit may be a sensor that operates in accordance with the expansion / contraction operation of the electrohydraulic cylinder 10.
  • the pair of limit switches 43 are provided in the luggage compartment 4. In order to improve workability, it is desirable to provide a pair of limit switches 43 in the lower part of the cargo compartment 4 as in the first embodiment, but the first link member 41 is connected to the upper part of the cargo compartment 4, A pair of limit switches 43 may be provided on the first link member 41. In this case, the pair of limit switches 43 are operated by the second link member 42.
  • one end side of the second link member 42 is rotatably connected to the wing 2 and the first link member 41 is freely rotatable on the other end side.
  • a bent portion 42B formed by bending from the plate-like portion 42A.
  • the pair of limit switches 43 are provided side by side in the longitudinal direction of the first link member 41.
  • the pair of limit switches 43 includes a raising side switch 43A disposed on the rotating pin 44 side (left side in FIG. 9) that connects the first link member 41 and the second link member 42, and is first than the raising side switch 43A.
  • a lower-side switch 43B disposed on the connecting portion side (right side in FIG. 9) between the link member 41 and the luggage compartment 4.
  • the lower-side switch 43 ⁇ / b> B is turned on by the plate-like portion 42 ⁇ / b> A of the second link member 42.
  • the first link member 41 and the second link member 42 start to rotate relative to each other.
  • the angle between the first link member 41 and the second link member 42 reaches a predetermined angle, the second link member 42 and the lowering switch 43B are not in contact with each other, and the lowering switch 43B is turned off.
  • the bent portion 42B of the second link member 42 does not come into contact with the raising side switch 43A, and the raising side switch 43A is turned off.
  • the plate-like portion 42A of the second link member 42 comes into contact with the lowering switch 43B, and the lowering switch 43B is turned on.
  • the lowering switch 43B is turned on, the detection signal of the lowering switch 43B is transmitted to the tuning control unit 31.
  • the first link member 41 and the second link member 42 need only be attached to the luggage compartment 4 and the wing 2, respectively, as in the first embodiment. Since the rotary shaft 5 does not need to be processed significantly, the operation state of the electrohydraulic cylinder 10 can be easily detected. Moreover, since the operating state of the electrohydraulic cylinder 10 can be detected simply by attaching the first link member 41 and the second link member 42, the detection unit 40 can be easily retrofitted to the existing truck 1.
  • the pair of detection units 40 includes a detection member 46 that rotates about the rotation shaft 5 in accordance with the opening / closing operation of the wing 2, and the wing 2 provided in the luggage compartment 4. And a pair of limit switches 43 that operate in accordance with the opening / closing operation.
  • FIG. 11A is a plan view of the detection member 46 included in the detection unit 40
  • FIG. 11B is a front view of the detection member 46.
  • the detection member 46 is a semicircular plate member provided inside the upper surface of the wing 2, and rotates around the rotation shaft 5 as the wing 2 opens and closes.
  • the detection member 46 is formed thicker than the other portions, and has a contact portion 46A that can contact the pair of limit switches 43 in accordance with the opening / closing operation of the wing 2.
  • the pair of limit switches 43 are provided inside the cargo compartment 4 side by side in the left-right direction of the truck vehicle 1.
  • the pair of limit switches 43 are a lower side switch 43B provided on the center side (left side in FIG. 12) of the truck vehicle 1, and a higher side provided on the outer side (right side in FIG. 12) of the truck vehicle 1 than the lower side switch 43B.
  • a switch 43A is provided on the center side (left side in FIG. 12) of the truck vehicle 1
  • a higher side provided on the outer side (right side in FIG. 12) of the truck vehicle 1 than the lower side switch 43B.
  • a switch 43A is provided inside the cargo compartment 4 side by side in the left-right direction of the truck vehicle 1.
  • the contact portion 46A and the lower side switch 43B are not in contact with each other, and the lower side switch 43B is turned off.
  • the contact portion 46A and the raising side switch 43A come into contact with each other, and the raising side switch 43A is turned on.
  • the raising switch 43A is turned on, the detection signal of the raising switch 43A is transmitted to the tuning control unit 31.
  • the pair of detection units 40 includes a detection rod 47 provided on the piston rod 22 of the cylinder 20 in the electric hydraulic cylinder 10 and moving together with the piston rod 22, and a cylinder in the electric hydraulic cylinder 10.
  • a pair of limit switches 43 that are provided in the 20 cylinder portions 21 and that operate in accordance with the movement of the detection rod 47 may be included.
  • the detection rod 47 is formed with a groove 47A extending in the axial direction.
  • the pair of limit switches 43 and the groove 47A face each other, the pair of limit switches 43 and the detection rod 47 are not in contact with each other, and the limit switch 43 is turned off.
  • the pair of limit switches 43 are provided at both ends of the cylinder portion 21 of the cylinder 20 in the axial direction.
  • the pair of limit switches 43 includes a raising side switch 43A that operates near the stroke end of the cylinder 20 in the extending direction of the piston rod 22, and a lowering switch 43B that operates near the stroke end of the cylinder 20 in the contracting direction of the piston rod 22.
  • a raising side switch 43A that operates near the stroke end of the cylinder 20 in the extending direction of the piston rod 22
  • a lowering switch 43B that operates near the stroke end of the cylinder 20 in the contracting direction of the piston rod 22.
  • the limit switch 43 when the limit switch 43 is operated by the detection rod 47 that moves together with the piston rod 22, it may have a cylindrical guide portion that is provided in the cylinder portion 21 of the cylinder 20 and into which the detection rod 47 is inserted. .
  • the detection rod 47 has a large-diameter portion and a small-diameter portion formed between the large-diameter portion and the connecting portion to the piston rod and having a smaller outer diameter than the large-diameter portion. Provided at both ends of the section.
  • each of the pair of detection units 40 has a limit switch 43 that operates in accordance with the expansion / contraction operation of the electrohydraulic cylinder 10.
  • the pair of detection units 140 in the wing opening / closing device 200 is a potentiometer as an angle detection unit that detects the rotation angle of the wing 2 that rotates with the expansion and contraction operation of the electrohydraulic cylinder 10. In the point which each has 141, it differs from the said 1st Embodiment.
  • each potentiometer 141 in the pair of detection units 140 the shaft portion 143 is coaxially inserted into the rotation shaft 5 of the wing 2, and the main body portion 142 is connected to the wing 2. Thereby, the rotation angle of the wing 2 is directly detected by the potentiometer 141.
  • the potentiometer 141 outputs the rotation angle of the shaft portion 143 to the tuning control unit 31 as a voltage signal.
  • the potentiometer 141 of the detection unit 140 indirectly detects the expansion / contraction state of the electric hydraulic cylinder 10 by detecting the rotation angle of the wing 2 that rotates with the expansion / contraction operation of the electric hydraulic cylinder 10.
  • the angle detection unit is not limited to the potentiometer 141, and may be any unit that can detect the rotation angle, such as an encoder.
  • the tuning control unit 31 transmits a deceleration signal to the pair of speed control units 32 when both of the rotation angles of the wing 2 detected by the pair of potentiometers 141 reach a predetermined rotation angle. That is, the tuning control unit 31 transmits a deceleration signal to each of the pair of speed control units 32 when the lower rotation speed of the wing 2 reaches a predetermined rotation angle.
  • the synchronization control unit 31 synchronizes the start of deceleration of the pair of electrohydraulic cylinders 10 and synchronizes the expansion and contraction operations.
  • the potentiometer 141 Since the potentiometer 141 always detects the rotation angle, it can always detect the rotation angle of the wing 2 from the start / stop operation of the wing 2 to the stop.
  • the end position of the acceleration control can be defined based on the detection result of the potentiometer 141 without using a timer.
  • the pair of detection units 140 each have a potentiometer 141 that detects the rotation angle of the wing 2, the relationship between the rotation angle of the wing 2 and the time from the start / stop operation of the wing 2 to the stop is acquired. be able to. Accordingly, both the acceleration control end signal and the deceleration control start signal can be acquired from the potentiometer 141.
  • the pair of detection units 140 includes a gear plate 144 ⁇ / b> A on the outer periphery and a gear plate 144 that rotates around the rotation shaft 5 in accordance with the opening / closing operation of the wing 2.
  • a detection gear 141A that meshes with the gear portion 144A of the gear plate 144 may be provided in the luggage compartment 4.
  • the gear plate 144 rotates with the rotation of the wing 2, and the rotation angle of the wing 2 can be detected by the potentiometer 141 detecting the rotation of the gear plate 144. Even in this case, the same effects as those of the second embodiment can be obtained.
  • the potentiometer 141 is attached to the rotation shaft 5 to which the wing 2 and the cargo compartment 4 are connected, and directly detects the rotation angle of the wing 2.
  • the potentiometer 141 may be provided at an attachment portion between the fastening portion 22 ⁇ / b> A of the cylinder 20 and the luggage compartment 4 in the electrohydraulic cylinder 10.
  • the electro-hydraulic cylinder 10 rotates about the connecting portion between the fastening portion 22 ⁇ / b> A of the cylinder 20 and the luggage compartment 4 as the wing 2 rotates by extending and contracting. For this reason, the rotation angle of the wing 2 can be indirectly detected by attaching the potentiometer 141 to the connecting portion. Even in this case, the same effects as those of the second embodiment can be obtained.
  • the pair of detection units 140 are separated from the connecting portion between the first link member 41 that is rotatably connected to the cargo compartment 4 and the cargo compartment 4 as a link mechanism.
  • You may have the 2nd link member 42 which connects the 1st link member 41 and the wing 2 in a position.
  • the potentiometer 141 includes a connection portion between the first link member 41 and the cargo compartment 4, a connection portion between the first link member 41 and the second link member 42, and a connection between the second link member 42 and the wing 2. It may be provided in any of the portions.
  • a potentiometer 141 may be provided on the rotation pin 44 that is a connecting portion between the first link member 41 and the luggage compartment 4.
  • the potentiometer 141 indirectly rotates the wing 2 via the first link member 41 and the second link member 42 as the link mechanism. Detect the angle. Even in this case, the same effects as those of the second embodiment can be obtained.
  • a wing opening / closing device 300 according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Below, it demonstrates centering on a different point from the said 1st Embodiment, the same code
  • each of the pair of detection units 40 has a limit switch 43 that operates in accordance with the expansion / contraction operation of the electrohydraulic cylinder 10.
  • the pair of detection units 240 in the wing opening / closing device 300 is different from the wing opening / closing device 100 in that each has a stroke sensor 241 that individually detects the stroke amount of the electrohydraulic cylinder 10.
  • the stroke sensor 241 is built in the cylinder 20 of the electrohydraulic cylinder 10.
  • the cylinder 20 is a hydraulic cylinder with a stroke sensor.
  • the stroke sensor 241 is, for example, a rotary encoder.
  • the stroke amount of the electric hydraulic cylinder 10 is input from the stroke sensor 241 to the synchronization control unit 31.
  • the synchronization control unit 31 transmits a deceleration signal to each of the pair of speed control units 32. That is, the tuning control unit 31 transmits a deceleration signal to both the pair of speed control units 32 when the low speed electrohydraulic cylinder 10B reaches a predetermined stroke amount. Therefore, the synchronization control unit 31 synchronizes the start of deceleration of the pair of electrohydraulic cylinders 10 and synchronizes the expansion and contraction operations.
  • the stroke sensor 241 of the detection unit 240 in the wing opening / closing device 300 always detects the stroke amount of the electrohydraulic cylinder 10, so that the time from the start / stop operation of the wing 2 to the stop and the stroke amount of the electrohydraulic cylinder 10 are determined. Relationship can be obtained. For this reason, the end position of the acceleration control can be defined based on the detection result of the stroke sensor 241.
  • Each of the pair of detection units 240 includes a stroke sensor 241 that detects the stroke amount of the cylinder 20 in the electrohydraulic cylinder 10. For this reason, the stroke amount of the pair of electrohydraulic cylinders 10 from the start to the stop of the wing 2 can be always detected. Therefore, both the end of acceleration control and the start of deceleration control can be acquired from the stroke sensor 241.
  • a wing opening / closing device 400 according to a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Below, it demonstrates centering on a different point from the said 2nd Embodiment, the same code
  • the tuning control unit 31 performs teaching as an initial setting, and outputs a control command to the pair of speed control units 32 in advance so as to perform speed control with different speed control maps, so that the high-speed electric hydraulic cylinder 10A. And the low-speed electric hydraulic cylinder 10B are expanded and contracted at the same speed.
  • the pair of electric hydraulic cylinders 10 are synchronized with the expansion / contraction operation of the electric hydraulic cylinders 10 having a low expansion / contraction speed.
  • the tuning control unit 331 calculates the expansion / contraction speed of the pair of electrohydraulic cylinders 10 from the rotation angle before and after the wing 2 detected by the potentiometer 141 at every predetermined time interval.
  • the synchronization control unit 331 outputs a control command to the high-speed speed control unit 332A at predetermined time intervals so that the high-speed electrohydraulic cylinder 10A operates at the same expansion / contraction speed according to the expansion / contraction speed of the low-speed electrohydraulic cylinder 10B. To do.
  • the pair of speed control units 332 performs feedback control based on the rotation angle of the wing 2 detected by the potentiometer 141 so that the electrohydraulic cylinder 10 operates according to the speed control map.
  • the wing opening / closing device 400 is different from the wing opening / closing device 200 in the above points.
  • the tuning control unit 331 calculates the extension speed of the pair of electrohydraulic cylinders 10 based on the rotation angle input from the pair of potentiometers 141 at predetermined time intervals, and determines the magnitude of the speed.
  • the tuning control unit 331 outputs a tuning control map as a control command to the high speed speed control unit 332A so that the high speed electric hydraulic cylinder 10A operates at the same expansion / contraction speed as the low speed electric hydraulic cylinder 10B. That is, the tuning control unit 331 updates the tuning control map so as to match the expansion / contraction speed of the low-speed electrohydraulic cylinder 10B during the opening / closing operation of the wing 2 at predetermined time intervals, and uses this as a control command to control the high-speed speed control unit 332A. To communicate.
  • the high-speed speed control unit 332A to which the control command is transmitted reduces the rotation speed of the electric motor 11 of the high-speed electric hydraulic cylinder 10A based on the control command so as to be the same speed as the expansion / contraction speed of the low-speed electric hydraulic cylinder 10B. Control.
  • the pair of electro-hydraulic cylinders 10 are tuned in accordance with the slower expansion / contraction speed. As described above, when the control command for synchronizing the expansion / contraction speed is transmitted at predetermined intervals during the expansion / contraction operation, the shift of the expansion / contraction operation of the pair of electrohydraulic cylinders 10 can be further suppressed.
  • the speed control unit 332 performs feedback control of the expansion / contraction speed.
  • the rotation angle detected by each potentiometer 141 is input to the pair of speed controllers 332.
  • the pair of speed control units 332 calculates the difference between the speed control map transmitted from the tuning control unit 331 and the expansion / contraction speed calculated from the input rotation angle, and feedback-controls the electrohydraulic cylinder 10.
  • the pair of electrohydraulic cylinders 10 can be controlled to perform a desired operation in the opening / closing operation of the wing 2.
  • the tuning control unit 331 calculates the expansion / contraction speed of the electrohydraulic cylinder 10 based on the detection result of the potentiometer 141, and performs the synchronization control to synchronize the expansion / contraction speed at predetermined time intervals. As described above, since the synchronization control is always performed even during the expansion and contraction operation of the electrohydraulic cylinder 10, a shift in the operation of the electrohydraulic cylinder 10 can be prevented, and the twist generated during the opening and closing operation of the wing 2 can be further prevented. .
  • the speed control unit 332 can perform feedback control of the operation of the electric hydraulic cylinder 10 based on the detection result of the potentiometer 141. . Therefore, a desired operation can be performed on the pair of electrohydraulic cylinders 10 and a desired opening / closing operation can be performed on the wing 2.
  • the tuning control unit 331 calculates the expansion / contraction speed of the pair of electric hydraulic cylinders 10 based on the detection result of the potentiometer 141, and synchronizes the expansion / contraction speed with each other at predetermined time intervals.
  • the tuning control unit 331 may calculate the stroke amount of the pair of electrohydraulic cylinders 10 based on the detection result of the potentiometer 141, and synchronize the stroke amounts with each other at predetermined time intervals.
  • the pair of detection units 40 have the same potentiometer 141 as in the second embodiment. Instead of this, the pair of detection units 40 may have the same stroke sensor 241 as in the third embodiment. Since the expansion / contraction speed of the electrohydraulic cylinder 10 can always be detected by the stroke sensor 241, the tuning control unit 331 and the speed control unit 332 can perform the same control.
  • the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 are wing opening / closing devices 100, 200, 300, and 400 that open and close the wing 2 that is pivotally connected to the upper portion of the luggage compartment 4 and rotates in the vertical direction.
  • a pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10) that integrally have an electric motor 11 that rotates by power supply and that expands and contracts by the rotation of the electric motor 11 to open and close the wing 2, and the rotation of the electric motor 11 is controlled.
  • tuning control units 31 and 331 that synchronize the expansion and contraction operations of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10).
  • the electric actuator (electric hydraulic cylinder 10) is expanded and contracted by the rotation of the electric motor 11 provided integrally, it is not necessary to provide hydraulic piping.
  • the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinder 10) is synchronized in expansion and contraction operation by controlling the rotation of the electric motor 11 by the synchronization control units 31 and 331.
  • the twist at the time of opening and closing of the wing 2 can be suppressed while suppressing oil leakage of the wing opening and closing devices 100, 101, 200, 300, and 400.
  • the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 further include detection units 40, 140, and 240 that detect an operating state of at least one of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10). 31 and 331 synchronize the expansion and contraction operations of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinder 10) based on the detection results of the detection units 40, 140, and 240.
  • the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 have a pair of speed control units 32 that individually control the expansion / contraction speed of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinder 10) for each electric actuator (electric hydraulic cylinder 10).
  • the speed controllers 32, 332 gradually increase the rotational speed of the electric motor 11 from the stopped state when starting the electric actuator (electric hydraulic cylinder 10) to accelerate the electric actuator (electric hydraulic cylinder 10). Acceleration control is performed, and when the electric actuator (electric hydraulic cylinder 10) is stopped, deceleration control is performed to gradually reduce the rotational speed of the electric motor 11 and decelerate the electric actuator (electric hydraulic cylinder 10).
  • the impact when the wing 2 starts to move can be reduced. Moreover, when the wing 2 is fully opened or fully closed, the impact applied to the luggage compartment 4 can be reduced.
  • the tuning control units 31 and 331 and the speed control units 32 and 332 are provided in a single controller 30.
  • the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 can be configured in a compact manner.
  • the tuning control units 31 and 331 and the speed control units 32 and 332 may be provided in separate controllers.
  • the tuning control units 31, 331 send a deceleration signal for starting deceleration control to each speed control unit based on the detection results of the detection units 40, 140, 240.
  • the start of deceleration of the pair of electric actuators is synchronized with each other.
  • transmission of a deceleration signal from the tuning control unit synchronizes the start of deceleration control of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10) by each speed control unit.
  • This configuration makes it possible to synchronize the start of deceleration of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10) even when the opening / closing operation is performed again in the middle of opening / closing of the wing 2.
  • the wing opening / closing devices 100 and 101 include a limit switch 43 in which the detection unit 40 is operated in accordance with at least one expansion / contraction operation of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10).
  • the operating state of the electric actuator (electric hydraulic cylinder 10) can be detected with an inexpensive configuration.
  • a link mechanism in which the detection unit 40 is rotatably connected to the luggage compartment 4 and the wing 2 and rotates in accordance with at least one expansion / contraction operation of the electric actuator (electric hydraulic cylinder 10).
  • the tuning control unit 31 transmits a deceleration signal to each speed control unit 32 based on the detection signals of the pair of limit switches 43 that are operated by the rotation of the link mechanism.
  • a pair of limit switches 43 can be provided in the lower part of the cargo compartment 4.
  • the detection unit 40 can be easily adjusted, and workability is improved.
  • the synchronization control unit 331 synchronizes the expansion and contraction operations of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10) at predetermined time intervals based on the detection result of the detection unit 140.
  • the tuning control unit 331 detects the operating state of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10) that are in the expansion / contraction operation, and synchronizes the expansion / contraction operation with each other at predetermined intervals.
  • the detection unit 140 includes an angle detection unit that detects the rotation angle of the wing 2.
  • the wing opening / closing devices 200 and 400 include a potentiometer 141 whose angle detection unit is provided on the rotation shaft 5 of the wing 2 and detects the rotation angle of the wing 2.
  • the operating state of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinder 10) can always be detected.
  • the wing opening / closing devices 300 and 400 include a stroke detection unit (stroke sensor 241) in which the detection unit 240 individually detects at least one stroke amount of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10).
  • stroke sensor 241 in which the detection unit 240 individually detects at least one stroke amount of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10).
  • the operating state of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinder 10) can always be detected.
  • the electric actuator has a tank 12 that stores hydraulic fluid, a cylinder 20 that is driven by hydraulic pressure of hydraulic oil in the two cylinder chambers 24 and 25, and an electric motor.
  • An electric hydraulic cylinder 10 integrally having a pump 13 driven by a motor 11 and sucking and discharging hydraulic oil from a tank 12 and a control valve 14 for controlling the flow of hydraulic oil flowing between the cylinder 20 and the pump 13. It is.
  • the cylinder 20 is driven by the pressure of the hydraulic oil discharged from the pump 13 driven by the rotation of the electric motor 11.
  • the electric motor 11 is a brushless motor.
  • the electric motor 11 is constituted by a brushless motor driven by a driving driver.
  • the electric actuator is the electric hydraulic cylinder 10.
  • the electric hydraulic cylinder 10 expands and contracts by the hydraulic pressure, so that the electric hydraulic cylinder 10 exerts a large output and has less vibration than a mechanical electric actuator.
  • a relief valve can be provided in the control valve 14 as a fail safe when an overload is applied.
  • the electric actuator is preferably the electric hydraulic cylinder 10, but may be a mechanical electric actuator in which a ball screw and the electric motor 11 are combined, for example.
  • the electric motor 11 is a brushless motor. Since the brushless motor is relatively durable because it has no brush, the electric motor 11 is preferably a brushless motor, but may be a brush motor. In this case, since it is necessary to grasp the relationship between the energization amount and the rotational speed in order to perform control by the speed control units 32 and 332, it is necessary to separately provide a detector for detecting the rotational speed of the brush motor.
  • the tuning control units 31 and 331 and the speed control units 32 and 332 are provided in a single controller 30.
  • the pair of speed control units 32 and 332 may be provided in separate controllers.
  • the tuning control units 31 and 331 and the speed control units 32 and 332 may be provided in separate controllers.
  • the electric motor 11 is a brushless motor. Is desirable.
  • the driver for driving originally provided in the brushless motor can be used as the speed control units 32 and 332, so that it is not necessary to provide the speed control units 32 and 332 separately. Therefore, compared with the case where the electric motor 11 is a brush motor, the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 can have a compact configuration, and the cost can be reduced.
  • the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 are a pair of electric hydraulic cylinders 10 and a pair of speed control units 32 that individually control the expansion and contraction speeds of the pair of electric hydraulic cylinders 10. , 332.
  • the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 are not limited to this, and include three or more electrohydraulic cylinders 10 and three or more speed control units 32 and 332 that individually control the electrohydraulic cylinders 10. It may be.
  • the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 include the pair of detection units 40, 140, and 240 that detect the operating state of the pair of electrohydraulic cylinders 10.
  • the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 preferably include a pair of detection units 40, 140, and 240, but are not provided with the pair of detection units 40, 140, and 240 and are detected by a timer.
  • the deceleration control may be started by the time from the start of the expansion / contraction operation.

Landscapes

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Abstract

　荷室４の上部に回動自在に連結されて上下方向に回動するウィング２を開閉するウィング開閉装置１００であって、電力供給によって回転する電動モータ１１を一体的に有し電動モータ１１の回転によって伸縮作動してウィング２を開閉する一対の電動油圧シリンダ１０と、電動モータ１１の回転を制御することにより一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮作動を互いに同調させる同調制御部３１と、を備える。

Description

ウィング開閉装置
　本発明は、ウィング開閉装置に関する。
　ＪＰ２０００－２０４５Ａには、荷室の側面に設けられた断面Ｌ字型のウィングを複数の油圧シリンダによって開閉するウィング開閉装置が開示されている。
　一般に、ウィング開閉装置では、ねじれが生じないようにウィングを開閉することが求められる。
　ＪＰ２０００－２０４５Ａに開示のウィング開閉装置では、油圧シリンダに供給される送油量を電磁弁によって調整することにより、複数の油圧アクチュエータの伸縮作動を同調させて、開閉時のウィングのねじれを抑制している。
　ＪＰ２０００－２０４５Ａに開示のウィング開閉装置では、油圧シリンダは、車両床下に設けられる油圧ユニットから荷台床下及び前壁中央部に設けられる油圧配管を通じて圧油が供給されることにより伸縮作動する。このように、ＪＰ２０００－２０４５Ａに開示のウィング開閉装置では、油圧ユニットから油圧シリンダへ圧油を供給するために長い油圧配管を設ける必要があるため、油圧配管から油漏れが発生するおそれがある。
　本発明は、油漏れの発生を抑制しつつウィング開閉時のねじれを抑制可能なウィング開閉装置を提供すること目的とする。
　本発明のある態様によれば、ウィング装置は、荷室の上部に回動自在に連結されて上下方向に回動するウィングを開閉するウィング開閉装置であって、電動モータを一体的に有し電動モータの回転によって伸縮作動してウィングを開閉する複数の電動アクチュエータと、電動モータの回転を制御することにより複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させる同調制御部と、を備える。
図１は、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置を備えるトラック車を示す斜視図である。 図２は、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置を示すブロック図である。 図３は、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置の電動油圧シリンダを示す側面図であり、一部を断面で示す。 図４は、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置の電動油圧シリンダの伸縮速度と時間との関係を示すグラフ図である。 図５は、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置の電動モータへの通電率と時間との関係を示すグラフ図である。 図６は、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置の荷室の内部を示す図である。 図７は、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置の検出部を示す正面図である。 図８は、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置の高速電動油圧シリンダ及び低速電動油圧シリンダにおける電動モータへの通電率と時間との関係を示す図である。 図９は、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置における検出部がリンク機構を有する変形例を示す図であり、ウィングが閉じた状態を示す正面図である。 図１０は、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置における検出部がリンク機構を有する変形例を示す図であり、ウィングが開いた状態を示す正面図である。 図１１Ａは、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置における検出部の変形例を示す図であり、検出部が有する検出部材の平面図である。 図１１Ｂは、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置における検出部の変形例を示す図であり、検出部が有する検出部材の正面図である。 図１２は、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置における検出部の変形例を示す図であり、図１１に示す検出部材が取り付けられてウィングが閉じた状態を示す正面図である。 図１３は、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置における検出部の変形例を示す図であり、図１１に示す検出部材が取り付けられてウィングが開いた状態を示す正面図である。 図１４は、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置における検出部が電動油圧シリンダに設けられた変形例を示す図であり、電動油圧シリンダが伸長した状態を示す側面図である。 図１５は、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置における検出部が電動油圧シリンダに設けられた変形例を示す図であり、電動油圧シリンダが収縮した状態を示す側面図である。 図１６は、本発明の第２実施形態に係るウィング開閉装置を示すブロック図である。 図１７は、本発明の第２実施形態に係るウィング開閉装置のポテンショメータがウィングの回動軸に取り付けられた状態を示す一部断面図である。 図１８は、本発明の第２実施形態に係るウィング開閉装置の検出部の変形例を示す正面図である。 図１９は、本発明の第２実施形態に係るウィング開閉装置の検出部がリンク機構を有する変形例を示す検出部の正面図である。 図２０は、本発明の第３実施形態に係るウィング開閉装置を示すブロック図である。 図２１は、本発明の第４実施形態に係るウィング開閉装置を示すブロック図である。
　以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
　（第１実施形態）
　まず、図１から図８を参照して、本発明の第１実施形態に係るウィング開閉装置１００，１０１の全体構成について説明する。
　ウィング開閉装置１００，１０１は、図１に示すように、荷室４を覆う左右一対のウィング２，３を備えたトラック車１に搭載される。一対のウィング２,３は、それぞれ荷室４の上部に設けられる回動軸５を介して荷室４に回動自在に連結される。
　左右のウィング２，３は、トラック車１に設けられる一対の作動スイッチ６，７（図２参照）が作業者によって押されることにより、ウィング開閉装置１００，１０１によってそれぞれ独立して上下に開閉される。左右のウィング２，３は同時に開閉されることはなく、どちらか一方のウィング開閉装置１００，１０１の作動中には他方のウィング開閉装置１００，１０１は作動しないように構成される。
　左右のウィング２，３を開閉するウィング開閉装置１００，１０１は、互いに対称構造を有して同様の作動をする。このため、以下では、主に左側のウィング２を開閉するウィング開閉装置１００について説明し、右側のウィング３を開閉するウィング開閉装置１０１の説明は省略する。また、ウィング開閉装置１０１が備える各構成については、図示を省略する。
　図２に示すように、ウィング開閉装置１００は、電力供給によって回転する電動モータ１１を一体的に有し電動モータ１１の回転によって伸縮作動してウィング２を開閉する一対の電動アクチュエータとしての電動油圧シリンダ１０と、一対の電動油圧シリンダ１０の作動を制御するコントローラ３０と、一対の電動油圧シリンダ１０の作動状態をそれぞれ検出する一対の検出部４０と、を備える。
　一対の電動油圧シリンダ１０は、図１に示すように、荷室４内の前後にそれぞれ設けられる。一対の電動油圧シリンダ１０が伸縮作動することにより、ウィング２が開閉される。
　一対の電動油圧シリンダ１０は、図３に示すように、電動モータ１１に加え、作動液としての作動油を貯留するタンク１２と、二つのシリンダ室２４，２５内の作動油の油圧により駆動するシリンダ２０と、電動モータ１１によって駆動されタンク１２から作動油を吸い込んで吐出するポンプ１３と、シリンダ２０とポンプ１３との間で流れる作動油の流れを制御する制御弁１４と、をそれぞれ一体的に有する。つまり、電動モータ１１、タンク１２、ポンプ１３、及び制御弁１４が一つのユニット部材Ｕを構成し、ユニット部材Ｕはシリンダ２０に隣接するように設けられる。これにより、電動油圧シリンダ１０は、構成をコンパクトにすることができる。
　電動モータ１１は、三相ブラシレスモータである。電動モータ１１は、例えばインバータによるＰＷＭ制御によって電力が供給されて、回転が制御される。
　図３に示すように、シリンダ２０は、円筒状の筒部２１と、筒部２１の一端側から筒部２１内に挿入されるピストンロッド２２と、ピストンロッド２２の端部に設けられ筒部２１の内周面に沿って摺動するピストン２３と、を備える。
　筒部２１の内部は、ピストン２３によって、第１シリンダ室２４及び第２シリンダ室２５に仕切られる。これら第１シリンダ室２４及び第２シリンダ室２５には作動油が充填される。
　シリンダ２０では、作動油が第１シリンダ室２４に供給されるとともに第２シリンダ室２５から排出されることでピストンロッド２２が伸長方向（図３中右方向）に移動する。また、シリンダ２０では、作動油が第２シリンダ室２５に供給されるとともに第１シリンダ室２４から排出されることでピストンロッド２２が収縮方向（図３中左方向）に移動する。このように、シリンダ２０は、複動式シリンダである。
　シリンダ２０の反ピストンロッド側の端部は、締結部２１Ａを介して荷室４の所定位置に回動自在に固定される。ピストンロッド２２の先端部は、締結部２２Ａを介してウィング２に回動自在に固定される。これにより、一対の電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０が同調して伸縮作動すると、ウィング２は回動軸５を中心に回動して車両の上下方向に開閉される。ウィング２の開閉に伴い、シリンダ２０は締結部２１Ａを中心に回動する。
　ポンプ１３は、電動モータ１１の回転軸（図示省略）に連結されて、電動モータ１１の回転によって駆動されるギヤポンプである。ポンプ１３から吐出される作動油の吐出方向は、電動モータ１１の回転方向に応じて選択的に切り換えられる。
　制御弁１４は、シリンダ２０とポンプ１３の間に設けられる。制御弁１４は、オペレートチェック弁（図示省略）やスローリターン弁（図示省略）などを有し、シリンダ２０とポンプ１３との間の作動油の流れを制御する。制御弁１４は、タンク通路（図示省略）を介してタンク１２に接続されている。
　このように、電動油圧シリンダ１０は、電動モータ１１、シリンダ２０、ポンプ１３、タンク１２、及び制御弁１４を一体的に有しているため、電動モータ１１に電力を供給する電線を荷室４内に配線すれば作動することができる。このため、荷室４内に油圧配管を設ける必要がなく、油漏れの発生を抑制することができる。
　コントローラ３０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。
　図２に示すように、コントローラ３０は、電動モータ１１の回転を制御することにより一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮作動を互いに同調させる同調制御部３１と、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を個別に制御する一対の速度制御部３２と、を備える。同調制御部３１と速度制御部３２とは、単一のコントローラ３０内に設けられる。また、同調制御部３１は、左側のウィング開閉装置１００と右側のウィング開閉装置１０１とで、共通に用いられる。
　同調制御部３１は、一対の電動油圧シリンダ１０のうち伸縮速度が速い電動油圧シリンダ１０における電動モータ１１の回転数を減少させ、伸縮速度が速い電動油圧シリンダ１０を伸縮速度が遅い電動油圧シリンダ１０の速度と同じ速度で作動させる同調制御を行う。
　図４は、ウィング２に所望の開閉作動をさせるための電動油圧シリンダ１０の伸縮速度と時間との関係を示す図である。図５は、電動油圧シリンダ１０を図４に示すように伸縮作動させるための電動モータ１１への通電率と時間との関係を示す速度制御マップである。
　一対の速度制御部３２は、電動モータ１１への通電率を変更することにより回転数を制御する。速度制御部３２は、予め定められる速度制御マップ（図５参照）に基づいて電動モータ１１の回転数を制御してポンプ１３の吐出量を制御することにより、個別に電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を制御する。速度制御マップは、ウィング２の重量などのトラック車１の仕様や電動油圧シリンダ１０の仕様などに応じて設定されコントローラ３０内に予め格納される。
　一対の速度制御部３２は、図５に示すように、それぞれ個別に加速制御、定常制御、及び減速制御を行う。加速制御は、電動油圧シリンダ１０を始動する始動時において停止状態から次第に通電率を上昇させ電動モータ１１の回転数を増加させることにより電動油圧シリンダ１０を加速させる制御である。加速制御は、伸縮作動の開始から所定時間Ｔが経過するまでの間に行われる。所定時間Ｔは、コントローラ３０に内蔵されるタイマー（図示省略）によって検出される。定常制御は、電動油圧シリンダ１０を定常速度Ｖ（図４参照）で作動させる制御である。減速制御は、電動油圧シリンダ１０を停止する停止時において次第に通電率を減少させて電動モータ１１の回転数を減少させることにより電動油圧シリンダ１０を減速させる制御である。減速制御は、一対の検出部４０の検出結果を基に出力される減速信号が速度制御部３２に入力されることにより行われる。
　このように、電動油圧シリンダ１０の始動時には、速度制御部３２が停止状態から定常速度Ｖまで次第に電動モータ１１の回転数を増加させる加速制御を行うことにより、ウィング２が動き始める際の衝撃を低減することができる。特にウィング２が閉状態から開き始める際の急加速が防止されるため、荷室４内への雨水等の巻き込みが防止される。
　また、電動油圧シリンダ１０の停止時には、速度制御部３２が定常速度Ｖから停止状態まで次第に電動モータ１１の回転数を減少させて電動油圧シリンダ１０を減速させる減速制御を行うことにより、ウィング２が全開または全閉になる際に、荷室４にかかる衝撃を低減することができる。
　一対の検出部４０は、一対の電動油圧シリンダ１０の作動状態をそれぞれ検出して、検出結果を同調制御部に伝達する。ウィング開閉装置１００は、複数の検出部４０を備えていなくてもよく、単一の検出部４０を備えて一対の電動油圧シリンダ１０のうちの少なくとも１つの作動状態を検出して同調制御部に検出結果を伝達するものでもよい。
　一対の検出部４０は、図６及び図７に示すように、荷室４及びウィング２に回動自在に連結され一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い回動するリンク機構と、リンク機構の回動によって作動する一対のセンサ部としての一対のリミットスイッチ４３と、をそれぞれ有する。
　リンク機構は、荷室４に回動自在に連結される第一リンク部材４１と、荷室４との連結部分から離れた位置で第一リンク部材４１とウィング２とを連結する第二リンク部材４２と、を有する。
　第一リンク部材４１は、回転ピン４４を介して荷室４の下部に回動自在に連結される。第一リンク部材４１は、第二リンク部材４２が連結される一端と回転ピン４４との間の長さが、他端と回転ピン４４との間の長さよりも長くなるように荷室４に連結される。回転ピン４４と第一リンク部材４１との連結部分には、第一リンク部材４１を回転ピン４４に向けて一方向に付勢する付勢部材としてのコイルスプリング（図示省略）が設けられる。これにより、第一リンク部材４１と回転ピン４４との間のがたをなくすことができる。
　第二リンク部材４２は、一端が回転ピン４４から離れた位置で第一リンク部材４１に回動自在に連結され、他端がウィング２の上部に回動自在に連結される板状部材である。第二リンク部材４２は、電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０のピストンロッド２２に連結されてもよい。なお、第二リンク部材４２は、紐状の部材でもよい。
　一対のリミットスイッチ４３は、回転ピン４４を挟んで第二リンク部材４２とは反対側であって、第一リンク部材４１を上下から挟むように荷室４に設けられる。一対のリミットスイッチ４３は、第一リンク部材４１よりも下方に設けられる上げ側スイッチ４３Ａと、第一リンク部材４１よりも上方に設けられる下げ側スイッチ４３Ｂと、を有する。
　図６及び図７中実線で示すように、ウィング２が完全に閉じた状態では、第一リンク部材４１と下げ側スイッチ４３Ｂとが接触し、下げ側スイッチ４３Ｂはオンの状態になる。ウィング２が完全に閉じた状態では、第一リンク部材４１と上げ側スイッチ４３Ａとは接触せず、上げ側スイッチ４３Ａはオフの状態である。
　電動油圧シリンダ１０の伸長作動によって、ウィング２が閉じた状態から開作動し始めると、第二リンク部材４２が上方に移動して、第一リンク部材４１が回転ピン４４を中心に回動する。第一リンク部材４１が所定の角度を回動すると、第一リンク部材４１と下げ側スイッチ４３Ｂとが接触しなくなり、下げ側スイッチ４３Ｂがオフになる。
　さらにウィング２が開いて第一リンク部材４１が回動すると、図６及び図７中破線で示すように、第一リンク部材４１と上げ側スイッチ４３Ａとが接触し、上げ側スイッチ４３Ａがオンとなる。上げ側スイッチ４３Ａがオンになると、上げ側スイッチ４３Ａの検知信号が同調制御部３１に伝達される。
　ウィング２が完全に開いた状態から閉作動する場合には、ウィング２の閉作動に伴い上げ側スイッチ４３Ａがオフになる。さらにウィング２が閉作動すると、第一リンク部材４１と下げ側スイッチ４３Ｂとが接触して、図６及び図７中実線で示すように、下げ側スイッチ４３Ｂがオンになる。下げ側スイッチ４３Ｂがオンになると、下げ側スイッチ４３Ｂの検知信号が同調制御部３１に伝達される。
　次に、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動の制御について説明する。
　それぞれウィング２の前後に連結される一対の電動油圧シリンダ１０には、ウィング２の重量バランス等により電動モータ１１への通電率とシリンダ２０の伸縮ストロークとの関係に個体差が生じることがある。このため、一対の速度制御部３２がそれぞれ同一の速度制御マップに基づいて一対の電動油圧シリンダ１０を制御しても、一対の電動油圧シリンダ１０は同じ作動をせずに、作動がずれることがある。つまり、一対の電動油圧シリンダ１０のそれぞれに同じ通電率で電圧を印加しても、電動油圧シリンダ１０の作動速度が異なることがある。一対の電動油圧シリンダ１０の作動速度が異なると、ウィング２の開閉時にねじれが生じる。
　以下では、一対の電動油圧シリンダ１０のうち同じ通電率で作動した場合に伸縮速度が速い電動油圧シリンダ１０を「高速電動油圧シリンダ１０Ａ」、高速電動油圧シリンダ１０Ａの速度制御を行う速度制御部３２を「高速速度制御部３２Ａ」と称する。また、同じ通電率で作動した場合に伸縮速度が遅い電動油圧シリンダ１０を「低速電動油圧シリンダ１０Ｂ」、低速電動油圧シリンダ１０Ｂの速度制御を行う速度制御部３２を「低速速度制御部３２Ｂ」と称する。
　一対の電動油圧シリンダ１０を互いに同調して伸縮作動させるために、まず初期設定として一対の電動油圧シリンダ１０のティーチングが行われる。
　同調制御部３１は、一対の電動油圧シリンダ１０をウィング２の前後に連結した状態で伸縮作動させて伸縮速度を演算し、演算結果を基に制御指令として互いの伸縮速度が同調するような速度制御マップをそれぞれの速度制御部３２に出力するティーチングを行う。
　まず、同調制御部３１は、電動モータ１１を所定の通電率、例えば通電率１００％で駆動して、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を測定し、電動モータ１１への通電率と電動油圧シリンダ１０の伸縮速度との関係をそれぞれ演算する。電動油圧シリンダ１０の伸縮速度は、同調制御部３１に入力される電動モータ１１の回転数と時間から演算される。
　次に、同調制御部３１は、図８中実線で示すように、トラック車１や電動油圧シリンダ１０の仕様に基づき予め設定される速度制御マップ（以下、「理想制御マップ」と称する。）に基づいて速度制御を行うように制御指令を低速速度制御部３２Ｂに出力する。
　次に、同調制御部３１は、演算したそれぞれの通電率と伸縮速度との関係に基づいて、理想制御マップを変換し、高速電動油圧シリンダ１０Ａが低速電動油圧シリンダ１０Ｂの伸縮速度と同じ速度で作動するための同調制御マップ（図８中破線）を生成する。
　例えば、図８に示すように、低速電動油圧シリンダ１０Ｂは、時間Ｔ１において低速速度制御部３２Ｂが理想制御マップに基づいて通電率１００％で電動モータ１１を駆動することにより、定常速度Ｖ（図４参照）で作動する。この場合には、時間Ｔ１において高速電動油圧シリンダ１０Ａが定常速度Ｖで伸縮作動する通電率である８０％で高速速度制御部３２Ａが電動モータ１１を駆動するような同調制御マップが生成される。
　同調制御部３１は、同調制御マップに基づき電動モータ１１を駆動するように制御指令を高速速度制御部３２Ａに出力する。
　このようなティーチングを初期設定として予め行うことにより、低速速度制御部３２Ｂは理想制御マップに基づき低速電動油圧シリンダ１０Ｂを制御し、高速速度制御部３２Ａは同調制御部３１によって演算されて入力される同調制御マップに基づき高速電動油圧シリンダ１０Ａを制御する。ウィング２の開閉作動時には、一対の電動油圧シリンダ１０は、異なる速度制御マップによって作動が制御されて、同じ伸縮速度で作動する。つまり、同調制御部３１は、高速速度制御部３２Ａに同調制御マップに基づいた制御をさせることにより、高速電動油圧シリンダ１０Ａを低速電動油圧シリンダ１０Ｂの伸縮速度に合わせて作動させて、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を互いに同調させる。これにより、ねじれを生じることなくウィング２を開閉することができる。
　一対の速度制御部３２は、このように同調制御部３１から伝達される異なる速度制御マップに基づいて電動モータ１１の回転を制御することにより、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を互いに同調させながら伸縮作動させる。
　作業者によって作動スイッチ６が押されると、一対の速度制御部３２は、それぞれ理想制御マップ及び同調制御マップに基づいて、停止状態から定常速度Ｖに達するまで、時間Ｔをかけて電動油圧シリンダ１０を加速させる加速制御を行い、電動油圧シリンダ１０を伸縮作動させる。理想制御マップ及び同調制御マップにおいて、定常速度Ｖ及び加速制御を行う時間Ｔは、任意に設定することができる。
　電動モータ１１の回転数が上昇して、電動油圧シリンダ１０の伸長速度が定常速度Ｖに達すると、速度制御部３２により、電動モータ１１の回転数が維持される。これにより、電動油圧シリンダ１０は、定常速度Ｖで伸長作動を続ける。
　電動油圧シリンダ１０のストローク量が所定値に達すると、一対の検出部４０における一対のリミットスイッチ４３の一方がそれぞれオンになる。つまり、電動油圧シリンダ１０の伸長作動時には一対の検出部４０の上げ側スイッチ４３Ａがオンになり、収縮作動時には下げ側スイッチ４３Ｂがオンになる。一対の検出部４０のリミットスイッチ４３の検知信号は、それぞれ同調制御部３１に入力される。
　同調制御部３１は、一対の検出部４０から入力される２つの検知信号に基づいて減速信号を一対の速度制御部３２に出力する。同調制御部３１は、一方の検出部４０からの検知信号のみが入力されても速度制御部３２には減速信号を伝達しない。同調制御部３１は、一対の検出部４０の両方から検知信号が入力されると、一対の速度制御部３２それぞれに減速信号を出力する。つまり、同調制御部３１は、低速電動油圧シリンダ１０Ｂがリミットスイッチ４３を作動させると減速制御を開始するように一対の速度制御部３２のそれぞれに減速信号を伝達する。これにより、一対の速度制御部３２による減速制御の開始が同調され、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮作動をより確実に同調させることができる。なお、同調制御部３１は、１つの検出部４０から入力される１つの検知信号のみに基づいて減速信号を一対の速度制御部３２に出力してもよい。
　また、ウィング開閉装置１００は一対の電動油圧シリンダ１０における一方の作動状態を検出する単一の検出部４０を備え、同調制御部３１は単一の検出部４０の検知信号に基づいて減速信号を一対の速度制御部３２に出力するものでもよい。この場合には、単一の検出部４０は、低速電動油圧シリンダ１０Ｂの作動状態を検出することが望ましい。これにより、一対の電動油圧シリンダ１０は、作動速度が遅い低速電動油圧シリンダ１０Ｂの作動に同調されるため、電動モータ１１に過負荷をかけることなく互いの作動を同調させることができる。このように、ウィング開閉装置１００は、複数の電動油圧シリンダ１０のうち少なくとも一つの作動状態を検出する検出部４０を備えていればよい。
　以上の第１実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。
　ウィング開閉装置１００は、電動油圧シリンダ１０が一体的に設けられる電動モータ１１の回転によって伸縮作動するため、油圧配管を設ける必要がない。また、一対の電動油圧シリンダ１０は、同調制御部３１によって電動モータ１１の回転が制御されることにより、伸縮作動が互いに同調される。したがって、ウィング開閉装置１００の油漏れを抑制しつつウィング開閉時のねじれを抑制することができる。
　また、ウィング開閉装置１００における一対の電動油圧シリンダ１０は、速度制御部３２によって、始動時には次第に加速する加速制御が行われ、停止時には次第に減速する減速制御が行われる。速度制御部３２によって加速制御が行われることにより、ウィング２の動き始めの衝撃を低減することができる。特に、ウィング２が閉状態から開き始める際の急加速が防止されるため、荷室４内への雨水等の巻き込みが防止される。また、速度制御部３２によって減速制御が行われることにより、ウィング２が全開または全閉になる際に荷室４にかかる衝撃を低減することができる。
　また、一対のリミットスイッチ４３は、第二リンク部材４２を介してウィング２に連結されウィング２の開閉作動に伴い回動する第一リンク部材４１によって作動される。したがって、第一リンク部材４１及び第二リンク部材４２を荷室４及びウィング２にそれぞれ取り付けるだけで電動油圧シリンダ１０の作動状態を検出することができる。よって、ウィング２、荷室４、及び回動軸５に大幅な加工を施す必要がないため、容易に電動油圧シリンダ１０作動状態を検出することができる。
　また、第一リンク部材４１及び第二リンク部材４２を取り付けるだけで電動油圧シリンダ１０の作動状態を検出することができるため、既存のトラック車１に検出部４０を容易に後付けすることができる。
　また、第一リンク部材４１及び第二リンク部材４２を介してウィング２の開閉作動を検知することにより、リミットスイッチ４３は荷室４の下部に設けることができる。したがって、荷室４の下部でリミットスイッチ４３の調整等の作業を行うことができるので、リミットスイッチ４３が上方に設けられる場合と比較して、作業性を向上させることができる。
　次に、図９から図１５を参照して、上記第１実施形態の変形例について説明する。
　上記第１実施形態では、検出部４０は、センサ部としてのリミットスイッチ４３を有する。これに代えて、検出部４０は、センサ部として近接スイッチや光センサを有していてもよい。つまり、センサ部は、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い作動するセンサであればよい。
　また、上記第１実施形態では、一対のリミットスイッチ４３は、荷室４に設けられる。作業性を向上させるためには、上記第１実施形態のように荷室４の下部に一対のリミットスイッチ４３を設けることが望ましいが、第一リンク部材４１を荷室４の上部に連結し、一対のリミットスイッチ４３を第一リンク部材４１に設けてもよい。この場合には、一対のリミットスイッチ４３は、第二リンク部材４２によって作動される。
　具体的に説明すると、図９及び図１０に示すように、第二リンク部材４２は、一端側がウィング２に回動自在に連結されると共に他端側には第一リンク部材４１が回動自在に連結する板状部４２Ａと、板状部４２Ａから折れ曲がって形成される屈曲部４２Ｂと、を有する略Ｌ字状に形成される。
　一対のリミットスイッチ４３は、第一リンク部材４１の長手方向に並んで設けられる。一対のリミットスイッチ４３は、第一リンク部材４１と第二リンク部材４２とを連結する回転ピン４４側（図９中左側）に配置される上げ側スイッチ４３Ａと、上げ側スイッチ４３Ａよりも第一リンク部材４１と荷室４との連結部分側（図９中右側）に配置される下げ側スイッチ４３Ｂと、を有する。
　図９に示すように、ウィング２が完全に閉じた状態では、第二リンク部材４２の板状部４２Ａによって、下げ側スイッチ４３Ｂがオンになる。電動油圧シリンダ１０の伸長作動によって、ウィング２が閉じた状態から開作動し始めると、第一リンク部材４１と第二リンク部材４２とが相対回転して開き始める。第一リンク部材４１と第二リンク部材４２との間の角度が所定の角度に達すると、第二リンク部材４２と下げ側スイッチ４３Ｂとが接触しなくなり、下げ側スイッチ４３Ｂがオフになる。
　さらにウィング２が開いて第一リンク部材４１と第二リンク部材４２との間の角度が大きくなると、図１０に示すように、第二リンク部材４２の屈曲部４２Ｂが上げ側スイッチ４３Ａと接触し、上げ側スイッチ４３Ａがオンになる。上げ側スイッチ４３Ａが作動すると、上げ側スイッチ４３Ａの検知信号が同調制御部３１に伝達される。
　ウィング２が完全に開いた状態から閉作動する際には、ウィング２が閉じるにつれて第二リンク部材４２の屈曲部４２Ｂと上げ側スイッチ４３Ａとが接触しなくなり、上げ側スイッチ４３Ａがオフになる。さらにウィング２が閉じると、第二リンク部材４２の板状部４２Ａと下げ側スイッチ４３Ｂとが接触し、下げ側スイッチ４３Ｂがオンになる。下げ側スイッチ４３Ｂがオンになると、下げ側スイッチ４３Ｂの検知信号が同調制御部３１に伝達される。
　このような変形例であっても、上記第１実施形態と同様に、第一リンク部材４１及び第二リンク部材４２を荷室４及びウィング２にそれぞれ取り付けるだけでよく、ウィング２、荷室４、及び回動軸５に大幅な加工を施す必要がないため、容易に電動油圧シリンダ１０の作動状態を検出することができる。また、第一リンク部材４１及び第二リンク部材４２を取り付けるだけで電動油圧シリンダ１０の作動状態を検出することができるため、既存のトラック車１に検出部４０を容易に後付けすることができる。
　また、図１１Ａから図１３に示すように、一対の検出部４０は、ウィング２の開閉作動に伴って回動軸５を中心に回動する検出部材４６と、荷室４に設けられウィング２の開閉作動に伴い作動する一対のリミットスイッチ４３と、をそれぞれ有していてもよい。
　図１１Ａは、検出部４０が有する検出部材４６の平面図であり、図１１Ｂは検出部材４６の正面図である。図１１Ａ、１１Ｂに示すように、検出部材４６は、ウィング２の上面の内側に設けられる半円形状の板部材であり、ウィング２の開閉作動に伴い回動軸５周りに回動する。検出部材４６は、他の部分よりも厚く形成されて、ウィング２の開閉作動に伴い一対のリミットスイッチ４３に接触可能な接触部４６Ａを有する。
　図１２に示すように、一対のリミットスイッチ４３は、トラック車１の左右方向に並んで荷室４の内側に設けられる。一対のリミットスイッチ４３は、トラック車１の中央側（図１２中左側）に設けられる下げ側スイッチ４３Ｂと、下げ側スイッチ４３Ｂよりもトラック車１の外側（図１２中右側）に設けられる上げ側スイッチ４３Ａと、を有する。
　ウィング２が完全に閉じた状態では、下げ側スイッチ４３Ｂはオンの状態となり、上げ側スイッチ４３Ａはオフの状態となる。
　ウィング２が開いて検出部材４６が所定角度回動すると、接触部４６Ａと下げ側スイッチ４３Ｂとが接触しなくなり、下げ側スイッチ４３Ｂがオフになる。さらにウィング２が開いて検出部材４６が回動すると、図１３に示すように、接触部４６Ａと上げ側スイッチ４３Ａとが接触し、上げ側スイッチ４３Ａがオンとなる。上げ側スイッチ４３Ａがオンになると、上げ側スイッチ４３Ａの検知信号が同調制御部３１に伝達される。
　ウィング２が完全に開いた状態から閉作動し始めると、接触部４６Ａと下げ側スイッチ４３Ｂとが接触して、下げ側スイッチ４３Ｂがオンになる。
　このような変形例であっても、一対の電動油圧シリンダ１０の作動状態を検知することができる。
　また、図１４及び図１５に示すように、一対の検出部４０は、電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０のピストンロッド２２に設けられピストンロッド２２と共に移動する検出棒４７と、電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０の筒部２１に設けられ検出棒４７の移動に伴い作動する一対のリミットスイッチ４３と、を有していてもよい。
　検出棒４７には、軸方向に延びる溝４７Ａが形成される。一対のリミットスイッチ４３と溝４７Ａとが対向することにより、一対のリミットスイッチ４３と検出棒４７とが接触しなくなり、リミットスイッチ４３はオフになる。
　一対のリミットスイッチ４３は、シリンダ２０の筒部２１における軸方向の両端部に設けられる。一対のリミットスイッチ４３は、シリンダ２０におけるピストンロッド２２の伸長方向のストローク端付近で作動する上げ側スイッチ４３Ａと、シリンダ２０におけるピストンロッド２２の収縮方向のストローク端付近で作動する下げ側スイッチ４３Ｂと、を有する。検出棒４７がピストンロッド２２と共に移動することにより、それぞれのリミットスイッチ４３と接触して、リミットスイッチ４３の検出信号が同調制御部３１に伝達される。
　このような変形例であっても、一対の電動油圧シリンダ１０の作動状態を検知することができる。
　また、ピストンロッド２２と共に移動する検出棒４７によってリミットスイッチ４３を作動する場合には、シリンダ２０の筒部２１に設けられ検出棒４７が挿入される筒状のガイド部を有していてもよい。この場合には、検出棒４７は大径部及び当該大径部とピストンロッドへの連結部との間に形成され大径部よりも外径が小さい小径部を有し、リミットスイッチ４３はガイド部の両端に設けられる。電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い検出棒４７が移動することにより、大径部とリミットスイッチ４３とが接触して、リミットスイッチ４３の検出信号が同調制御部３１に伝達される。このような場合には、検出棒４７の移動に伴う異物の噛み込みが防止される。
　（第２実施形態）
　次に、図１６及び図１７を参照して本発明の第２実施形態に係るウィング開閉装置２００ついて説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第１実施形態のウィング開閉装置１００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
　上記第１実施形態では、一対の検出部４０は、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い作動するリミットスイッチ４３をそれぞれ有する。
　これに対し、ウィング開閉装置２００における一対の検出部１４０は、図１６に示すように、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い回動するウィング２の回動角度を検出する角度検出部としてのポテンショメータ１４１をそれぞれ有する点において、上記第１実施形態とは相違する。
　図１７に示すように、一対の検出部１４０におけるそれぞれのポテンショメータ１４１は、軸部１４３がウィング２の回動軸５に同軸的に挿入され、本体部１４２がウィング２に連結される。これにより、ポテンショメータ１４１によって、ウィング２の回動角度が直接検出される。ポテンショメータ１４１は、軸部１４３の回転角度を電圧信号として同調制御部３１に出力する。このように、検出部１４０のポテンショメータ１４１は、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い回動するウィング２の回動角度を検出することにより、間接的に電動油圧シリンダ１０の伸縮状態を検出する。なお、角度検出部は、ポテンショメータ１４１に限らず、例えばエンコーダなど回転角度を検出できるものであればよい。
　同調制御部３１は、一対のポテンショメータ１４１によって検出されるウィング２の回動角度の両方が所定の回動角度になると、一対の速度制御部３２に減速信号を伝達する。つまり、同調制御部３１は、ウィング２の回動速度が遅い方が所定の回動角度に達した際に、一対の速度制御部３２のそれぞれに減速信号を伝達する。このように、同調制御部３１によって、一対の電動油圧シリンダ１０の減速の開始が同調され、互いの伸縮作動が同調される。
　ポテンショメータ１４１は、常に回動角度を検出するため、ウィング２の開閉作動開始から停止までのウィング２の回動角度を常に検出することができる。
　このため、タイマーを使用しなくても、ポテンショメータ１４１の検出結果をもとに、加速制御の終了位置を規定することができる。
　以上の第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏すると共に、以下に示す効果を奏する。
　一対の検出部１４０は、ウィング２の回動角度を検出するポテンショメータ１４１をそれぞれ有しているため、ウィング２の開閉作動開始から停止までのウィング２の回動角度と時間との関係を取得することができる。したがって、加速制御の終了及び減速制御の開始の両方の信号をポテンショメータ１４１から取得することができる。
　次に、図１８及び図１９を参照して、第２実施形態の変形例について説明する。
　図１８に示すように、一対の検出部１４０は、外周にギヤ部１４４Ａを有しウィング２の開閉作動に伴って回動軸５を中心に回動するギヤ板１４４を有し、ポテンショメータ１４１は、ギヤ板１４４のギヤ部１４４Ａと噛み合う検出ギヤ１４１Ａを有して荷室４に設けられてもよい。この場合にも、ウィング２の回動に伴いギヤ板１４４が回動し、ギヤ板１４４の回動をポテンショメータ１４１が検出することにより、ウィング２の回動角度を検出することができる。この場合であっても、上記第２実施形態と同様の効果を奏する。
　また、上記第２実施形態では、ポテンショメータ１４１は、ウィング２と荷室４とが連結される回動軸５に取り付けられ、直接ウィング２の回動角度を検出する。これに代えて、ポテンショメータ１４１は、電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０の締結部２２Ａと荷室４との取付部分に設けられてもよい。電動油圧シリンダ１０は、伸縮作動してウィング２が回動するのに伴い、シリンダ２０の締結部２２Ａと荷室４との連結部分を中心に回動する。このため、連結部分にポテンショメータ１４１を取り付けることにより、間接的にウィング２の回動角度を検出することができる。この場合であっても、上記第２実施形態と同様の効果を奏する。
　また、一対の検出部１４０は、上記第１実施形態のように、リンク機構として、荷室４に回動自在に連結される第一リンク部材４１と、荷室４との連結部分から離れた位置で第一リンク部材４１とウィング２とを連結する第二リンク部材４２と、を有していてもよい。この場合には、ポテンショメータ１４１は、第一リンク部材４１と荷室４との連結部分、第一リンク部材４１と第二リンク部材４２との連結部分、第二リンク部材４２とウィング２との連結部分のいずれに設けられてもよい。例えば、図１９に示すように、第一リンク部材４１と荷室４との連結部分である回転ピン４４にポテンショメータ１４１を設けてもよい。この場合、第一リンク部材４１を上下から挟むように荷室４に設けられ、第一リンク部材４１の所定量以上の回動を規制する回り止めピン１４５を設けることが望ましい。
　このように、一対の検出部１４０がリンク機構を有する場合には、ポテンショメータ１４１は、リンク機構としての第一リンク部材４１と第二リンク部材４２とを介して、間接的にウィング２の回動角度を検出する。この場合であっても、上記第２実施形態と同様の効果を奏する。
　（第３実施形態）
　次に、図２０を参照して本発明の第３実施形態に係るウィング開閉装置３００ついて説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第１実施形態のウィング開閉装置１００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
　上記第１実施形態では、一対の検出部４０は、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に伴い作動するリミットスイッチ４３をそれぞれ有する。
　これに対し、ウィング開閉装置３００における一対の検出部２４０は、電動油圧シリンダ１０のストローク量を個別に検出するストロークセンサ２４１をそれぞれ有する点において、ウィング開閉装置１００とは相違する。
　ストロークセンサ２４１は、電動油圧シリンダ１０のシリンダ２０に内蔵される。言い換えれば、シリンダ２０は、ストロークセンサ付の油圧シリンダである。ストロークセンサ２４１は、例えば、ロータリーエンコーダである。
　同調制御部３１には、ストロークセンサ２４１から電動油圧シリンダ１０のストローク量が入力される。同調制御部３１は、ストロークセンサ２４１によって入力される一対の電動油圧シリンダ１０のストローク量が、共に予め定められたストローク量に達すると、一対の速度制御部３２のそれぞれに減速信号を伝達する。つまり、同調制御部３１は、低速電動油圧シリンダ１０Ｂが所定のストローク量に達すると、一対の速度制御部３２の両方に減速信号を伝達する。したがって、同調制御部３１によって、一対の電動油圧シリンダ１０の減速の開始が同調され、互いの伸縮作動が同調される。
　このように、ウィング開閉装置３００における検出部２４０のストロークセンサ２４１は、常に電動油圧シリンダ１０のストローク量を検出するため、ウィング２の開閉作動開始から停止まで時間と電動油圧シリンダ１０のストローク量との関係を求めることができる。このため、ストロークセンサ２４１の検出結果をもとに、加速制御の終了位置を規定することもできる。
　以上の第３実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏すると共に、以下に示す効果を奏する。
　一対の検出部２４０は、電動油圧シリンダ１０におけるシリンダ２０のストローク量を検出するストロークセンサ２４１をそれぞれ有している。このため、ウィング２の開閉作動開始から停止までの一対の電動油圧シリンダ１０のストローク量を常に検出することができる。したがって、加速制御の終了及び減速制御の開始の両方の信号をストロークセンサ２４１から取得することができる。
　（第４実施形態）
　次に、図２１を参照して本発明の第４実施形態に係るウィング開閉装置４００について説明する。以下では、上記第２実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第２実施形態のウィング開閉装置２００と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
　上記第２実施形態では、同調制御部３１は、初期設定としてティーチングを行い、異なる速度制御マップで速度制御するように予め一対の速度制御部３２に制御指令を出力して、高速電動油圧シリンダ１０Ａと低速電動油圧シリンダ１０Ｂとを同じ速度で伸縮作動させる。このようにして、上記第２実施形態では、一対の電動油圧シリンダ１０が伸縮速度の遅い電動油圧シリンダ１０の伸縮作動に同調される。
　これに対し、ウィング開閉装置４００では、同調制御部３３１が、所定の時間間隔ごとにポテンショメータ１４１によって検出されるウィング２の前後の回動角度から一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を演算する。同調制御部３３１は、高速電動油圧シリンダ１０Ａが低速電動油圧シリンダ１０Ｂの伸縮速度に合わせて同じ伸縮速度で作動するように、高速速度制御部３３２Ａに対して所定の時間間隔ごとに制御指令を出力する。また、一対の速度制御部３３２は、ポテンショメータ１４１によって検出されるウィング２の回動角度に基づいて、速度制御マップどおりに電動油圧シリンダ１０が作動するようにそれぞれフィードバック制御を行う。以上の点において、ウィング開閉装置４００は、ウィング開閉装置２００とは相違する。
　一対の電動油圧シリンダ１０が伸縮作動を開始すると、ポテンショメータ１４１によってウィング２前後の回動角度が検出されて、同調制御部３３１に入力される。
　同調制御部３３１は、所定の時間間隔ごとに、一対のポテンショメータ１４１から入力される回動角度に基づいて、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度をそれぞれ演算して、速度の大小を判定する。
　同調制御部３３１は、高速速度制御部３３２Ａに対して、高速電動油圧シリンダ１０Ａが低速電動油圧シリンダ１０Ｂと同じ伸縮速度で作動するように制御指令として同調制御マップを出力する。つまり、同調制御部３３１は、所定の時間間隔ごとにウィング２の開閉作動時における低速電動油圧シリンダ１０Ｂの伸縮速度に合わせるように同調制御マップを更新し、これを制御指令として高速速度制御部３３２Ａに伝達する。
　制御指令が伝達された高速速度制御部３３２Ａは、制御指令を基に高速電動油圧シリンダ１０Ａの電動モータ１１の回転数を低減させて、低速電動油圧シリンダ１０Ｂの伸縮速度と同じ速度になるように制御する。
　これにより、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度が遅い方に合わせて同調される。このように、伸縮作動時に所定間隔ごとに伸縮速度を同調させる制御指令が伝達されることにより、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮作動のずれをさらに抑制することができる。
　また、同調制御部３３１による同調制御と同時に、速度制御部３３２によって伸縮速度のフィードバック制御が行われる。
　図２１に示すように、一対の速度制御部３３２には、それぞれのポテンショメータ１４１が検出した回動角度が入力される。一対の速度制御部３３２は、それぞれ同調制御部３３１から伝達された速度制御マップと入力された回動角度から演算される伸縮速度との差分を演算して、電動油圧シリンダ１０をフィードバック制御する。
　これにより、一対の電動油圧シリンダ１０をそれぞれ制御して、ウィング２の開閉作動における所望の作動を行うことができる。
　以上の第４実施形態によれば、第２実施形態と同様の効果を奏すると共に、以下に示す効果を奏する。
　同調制御部３３１は、ポテンショメータ１４１の検出結果に基づいて電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を演算し、所定の時間間隔ごとに伸縮速度を同調する同調制御を行う。このように、電動油圧シリンダ１０の伸縮作動中においても、常に同調制御が行われるため、電動油圧シリンダ１０の作動のずれが防止され、ウィング２の開閉作動時に生じるねじれをさらに防止することができる。
　また、一対の検出部１４０のポテンショメータ１４１によって電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を常に検出できるため、速度制御部３３２はポテンショメータ１４１の検出結果に基づいて電動油圧シリンダ１０の作動をフィードバック制御することができる。このため、一対の電動油圧シリンダ１０に所望の作動をさせることができ、ウィング２に所望の開閉作動をさせることができる。
　次に、第４実施形態の変形例について説明する。
　上記第４実施形態では、同調制御部３３１は、ポテンショメータ１４１の検出結果を基に、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を演算し、所定の時間間隔ごとに伸縮速度を互いに同調する。これに代えて、同調制御部３３１は、ポテンショメータ１４１の検出結果を基に、一対の電動油圧シリンダ１０のストローク量を演算し、所定の時間間隔ごとにストローク量を互いに同調させてもよい。
　また、上記第４実施形態では、一対の検出部４０は、上記第２実施形態と同様のポテンショメータ１４１を有する。これに代えて、一対の検出部４０は、上記第３実施形態と同様のストロークセンサ２４１を有していてもよい。ストロークセンサ２４１により電動油圧シリンダ１０の伸縮速度が常に検出できるため、同調制御部３３１及び速度制御部３３２は同様の制御を行うことができる。
　以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
　ウィング開閉装置１００，１０１，２００，３００，４００は、荷室４の上部に回動自在に連結されて上下方向に回動するウィング２を開閉するウィング開閉装置１００，２００，３００，４００であって、電力供給によって回転する電動モータ１１を一体的に有し電動モータ１１の回転によって伸縮作動してウィング２を開閉する一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）と、電動モータ１１の回転を制御することにより一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の伸縮作動を互いに同調させる同調制御部３１，３３１と、を備える。
　この構成では、電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）は一体的に設けられる電動モータ１１の回転によって伸縮作動するため、油圧配管を設ける必要がない。また、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）は、同調制御部３１，３３１によって電動モータ１１の回転が制御されることにより、伸縮作動が同調される。
　したがって、ウィング開閉装置１００，１０１，２００，３００，４００の油漏れを抑制しつつウィング２開閉時のねじれを抑制することができる。
　また、ウィング開閉装置１００，１０１，２００，３００，４００は、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）のうち少なくとも一つの作動状態を検出する検出部４０，１４０，２４０をさらに備え、同調制御部３１，３３１は、検出部４０，１４０，２４０の検出結果に基づいて一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の伸縮作動を互いに同調させる。
　また、ウィング開閉装置１００，１０１，２００，３００，４００は、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の伸縮速度を電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）ごとに個別に制御する一対の速度制御部３２，３３２をさらに備え、速度制御部３２，３３２は、電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の始動時には停止状態から次第に電動モータ１１の回転数を増加させて電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）を加速させる加速制御を行い、電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の停止時には次第に電動モータ１１の回転数を減少させて電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）を減速させる減速制御を行う。
　この構成では、ウィング２の開閉作動の開始及び終了が低速で行われる。
　この構成によれば、ウィング２が動き始める際の衝撃を低減することができる。また、ウィング２が全開または全閉になる際に、荷室４にかかる衝撃を低減することができる。
　また、ウィング開閉装置１００，１０１，２００，３００，４００は、同調制御部３１，３３１と各速度制御部３２，３３２とが、単一のコントローラ３０内に設けられる。
　この構成によれば、ウィング開閉装置１００，１０１，２００，３００，４００をコンパクトに構成することができる。
　また、ウィング開閉装置１００，１０１，２００，３００，４００は、同調制御部３１，３３１と各速度制御部３２，３３２とが、それぞれ別々のコントローラ内に設けられてもよい。
　また、ウィング開閉装置１００，１０１，２００，３００，４００は、同調制御部３１，３３１が、検出部４０，１４０，２４０の検出結果に基づき、減速制御を開始する減速信号を各速度制御部に伝達することにより、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の減速の開始を互いに同調させる。
　この構成では、同調制御部から減速信号が伝達されることにより、各速度制御部による一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の減速制御の開始が同調される。
　この構成によれば、ウィング２の開閉途中から再び開閉作動を行う場合であっても、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の減速の開始を同調させることができる。
　また、ウィング開閉装置１００，１０１は、検出部４０が、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）のうち少なくとも一つの伸縮作動に伴い作動するリミットスイッチ４３を有する。
　この構成によれば、安価な構成で電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）作動状態を検出することができる。
　また、ウィング開閉装置１００，１０１は、検出部４０が、荷室４及びウィング２に回動自在に連結され電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）のうち少なくとも一つの伸縮作動に伴い回動するリンク機構を有し、同調制御部３１が、リンク機構の回動によって作動する一対のリミットスイッチ４３の検知信号に基づき、減速信号を各速度制御部３２に伝達する。
　この構成では、検出部４０は、リンク機構を有するため、一対のリミットスイッチ４３を荷室４の下部に設けることができる。
　この構成によれば、検出部４０を容易に調整することができ、作業性が向上する。
　また、ウィング開閉装置４００は、同調制御部３３１が、検出部１４０の検出結果に基づいて所定の時間間隔ごとに一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の伸縮作動を互いに同調させる。
　この構成では、同調制御部３３１が、伸縮作動中の一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の作動状態を検出して、所定間隔ごとに互いの伸縮作動を同調させる。
　また、ウィング開閉装置２００，４００は、検出部１４０が、ウィング２の回動角度を検出する角度検出部を有する。
　また、ウィング開閉装置２００，４００は、角度検出部が、ウィング２の回動軸５に設けられウィング２の回動角度を検出するポテンショメータ１４１を有する。
　この構成では、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の作動状態を常に検出することができる。
　また、ウィング開閉装置３００，４００は、検出部２４０が、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）のうち少なくとも一つのストローク量を個別に検出するストローク検出部（ストロークセンサ２４１）を有する。
　この構成では、一対の電動アクチュエータ（電動油圧シリンダ１０）の作動状態を常に検出することができる。
　また、ウィング開閉装置１００，１０１，２００，３００，４００は、電動アクチュエータが、作動液を貯留するタンク１２と、二つのシリンダ室２４，２５内の作動油の油圧により駆動するシリンダ２０と、電動モータ１１によって駆動されタンク１２から作動油を吸い込んで吐出するポンプ１３と、シリンダ２０とポンプ１３との間で流れる作動油の流れを制御する制御弁１４と、を一体的に有する電動油圧シリンダ１０である。
　この構成では、電動モータ１１の回転によって駆動されるポンプ１３が吐出する作動油の圧力により、シリンダ２０が駆動される。
　この構成によれば、大きな出力を発揮することができると共に、作動時の振動を低減することができる。
　また、ウィング開閉装置１００，１０１，２００，３００，４００では、電動モータ１１が、ブラシレスモータである。
　この構成では、電動モータ１１が、駆動用のドライバによって駆動されるブラシレスモータによって構成される。
　この構成によれば、ブラシを有していないため、電動モータ１１の耐久性を向上させることができる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記各実施形態は本発明の適用例の一つを示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
　上記各実施形態では、電動アクチュエータは、電動油圧シリンダ１０である。電動油圧シリンダ１０は、油圧によりシリンダ２０が伸縮作動するため、大きな出力を発揮すると共に、機械式の電動アクチュエータと比較して振動が少ない。また、過負荷が作用したときのフェールセーフとして、制御弁１４にリリーフ弁を設けることもできる。このため、電動アクチュエータは、電動油圧シリンダ１０であることが望ましいが、例えばボールねじと電動モータ１１とを組み合わせた機械式の電動アクチュエータであってもよい。
　また、上記各実施形態では、電動モータ１１はブラシレスモータである。ブラシレスモータはブラシがないことから耐久性が比較的高いため、電動モータ１１はブラシレスモータであることが望ましいが、ブラシモータでもよい。この場合には、速度制御部３２，３３２によって制御を行うために通電量と回転数との関係を把握する必要があるため、ブラシモータの回転数を検出する検出器を別途設ける必要がある。
　また、上記各実施形態では、同調制御部３１，３３１と速度制御部３２，３３２とは、単一のコントローラ３０内に設けられる。これに代えて、一対の速度制御部３２，３３２は、それぞれ別々のコントローラ内に設けられてもよい。また、同調制御部３１，３３１と各速度制御部３２，３３２とは、それぞれ別々のコントローラ内に設けられてもよい。各速度制御部３２，３３２がそれぞれ別々に設けられ、同調制御部３１，３３１と各速度制御部３２，３３２とが別々のコントローラ内に設けられる場合には、電動モータ１１がブラシレスモータであることが望ましい。電動モータ１１がブラシレスモータである場合には、ブラシレスモータがもともと備える駆動用のドライバを速度制御部３２，３３２とすることができるため、速度制御部３２，３３２を別に設ける必要がない。したがって、電動モータ１１がブラシモータである場合と比較して、ウィング開閉装置１００，１０１，２００，３００，４００をコンパクトな構成にすることができ、コストを低減することができる。
　また、上記各実施形態では、ウィング開閉装置１００，１０１，２００，３００，４００は、一対の電動油圧シリンダ１０と、一対の電動油圧シリンダ１０の伸縮速度を個別に制御する一対の速度制御部３２，３３２と、を備える。これに限らず、ウィング開閉装置１００，１０１，２００，３００，４００は、３以上の電動油圧シリンダ１０と、電動油圧シリンダ１０を個別に制御する３以上の速度制御部３２，３３２と、を備えていてもよい。
　また、上記各実施形態では、ウィング開閉装置１００，１０１，２００，３００，４００は、一対の電動油圧シリンダ１０の作動状態を検出する一対の検出部４０，１４０，２４０を備える。一対の検出部４０，１４０，２４０を備えることにより、ウィング２，３の開閉作動を途中で一度停止し再度作動させた場合であっても、減速制御の開始を互いに同調させることができる。このため、ウィング開閉装置１００，１０１，２００，３００，４００は一対の検出部４０，１４０，２４０を備えることが望ましいが、一対の検出部４０，１４０，２４０を備えずに、タイマーによって検出される伸縮作動の開始からの時間によって減速制御を開始してもよい。
　本願は２０１４年９月１２日に日本国特許庁に出願された特願２０１４－１８６３２１に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (14)

  1. 　荷室の上部に回動自在に連結されて上下方向に回動するウィングを開閉するウィング開閉装置であって、
    　電力供給によって回転する電動モータを一体的に有し前記電動モータの回転によって伸縮作動して前記ウィングを開閉する複数の電動アクチュエータと、
    　前記電動モータの回転を制御することにより前記複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させる同調制御部と、を備えるウィング開閉装置。
  2. 　請求項１に記載のウィング開閉装置であって、
    　前記複数の電動アクチュエータのうち少なくとも一つの作動状態を検出する検出部をさらに備え、
    　前記同調制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させるウィング開閉装置。
  3. 　請求項２に記載のウィング開閉装置であって、
    　前記複数の電動アクチュエータの伸縮速度を前記電動アクチュエータごとに個別に制御する複数の速度制御部をさらに備え、
    　前記複数の速度制御部における各速度制御部は、前記電動アクチュエータの始動時には停止状態から次第に前記電動モータの回転数を増加させて前記電動アクチュエータを加速させる加速制御を行い、前記電動アクチュエータの停止時には次第に前記電動モータの回転数を減少させて前記電動アクチュエータを減速させる減速制御を行うウィング開閉装置。
  4. 　請求項３に記載のウィング開閉装置であって、
    　前記同調制御部と前記各速度制御部とは、単一のコントローラ内に設けられるウィング開閉装置。
  5. 　請求項３に記載のウィング開閉装置であって、
    　前記同調制御部と前記各速度制御部とは、それぞれ別々のコントローラ内に設けられるウィング開閉装置。
  6. 　請求項３に記載のウィング開閉装置であって、
    　前記同調制御部は、前記検出部の検出結果に基づき、減速制御を開始する減速信号を前記各速度制御部に伝達することにより、前記複数の電動アクチュエータの減速の開始を互いに同調させるウィング開閉装置。
  7. 　請求項６に記載のウィング開閉装置であって、
    　前記検出部は、前記複数の電動アクチュエータのうち少なくとも一つの伸縮作動のストローク端付近でそれぞれ作動する一対のセンサ部を有するウィング開閉装置。
  8. 　請求項７に記載のウィング開閉装置であって、
    　前記検出部は、前記荷室及び前記ウィングに回動自在に連結され前記複数の電動アクチュエータのうち少なくとも一つの伸縮作動に伴い回動するリンク機構を有し、
    　前記同調制御部は、前記リンク機構の回動によって作動する前記一対のセンサ部の検知信号に基づき、前記減速信号を前記各速度制御部に伝達するウィング開閉装置。
  9. 　請求項２に記載のウィング開閉装置であって、
    　前記同調制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて所定の時間間隔ごとに前記複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させるウィング開閉装置。
  10. 　請求項２に記載のウィング開閉装置であって、
    　前記検出部は、前記ウィングの回動角度を検出する角度検出部を有するウィング開閉装置。
  11. 　請求項１０に記載のウィング開閉装置であって、
    　前記角度検出部は、前記ウィングの回動軸に設けられ前記ウィングの回動角度を検出するポテンショメータを有するウィング開閉装置。
  12. 　請求項２に記載のウィング開閉装置であって、
    　前記検出部は、前記複数の電動アクチュエータの少なくとも一つのストローク量を個別に検出するストローク検出部を有するウィング開閉装置。
  13. 　請求項１に記載のウィング開閉装置であって、
    　前記複数の電動アクチュエータは、
    　作動液を貯留するタンクと、
    　二つのシリンダ室内の作動液の液圧により駆動するシリンダと、
    　前記電動モータによって駆動され前記タンクから作動液を吸い込んで吐出するポンプと、
    　前記シリンダと前記ポンプとの間で流れる作動液の流れを制御する制御弁と、をそれぞれ一体的に有する電動液圧アクチュエータであるウィング開閉装置。
  14. 　請求項１に記載のウィング開閉装置であって、
    　前記電動モータは、ブラシレスモータであるウィング開閉装置。
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