WO2016039355A1 - ウィング開閉装置 - Google Patents

ウィング開閉装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2016039355A1
WO2016039355A1 PCT/JP2015/075508 JP2015075508W WO2016039355A1 WO 2016039355 A1 WO2016039355 A1 WO 2016039355A1 JP 2015075508 W JP2015075508 W JP 2015075508W WO 2016039355 A1 WO2016039355 A1 WO 2016039355A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
wing
closing device
wing opening
pair
electric
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/075508
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
田中 大介
静雄 松村
晋一 南茂
田中 保雄
強 沖田
Original Assignee
Kyb株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kyb株式会社 filed Critical Kyb株式会社
Priority to CN201580048581.9A priority Critical patent/CN106715818B/zh
Priority to KR1020177004275A priority patent/KR102365482B1/ko
Publication of WO2016039355A1 publication Critical patent/WO2016039355A1/ja

Links

Images

Classifications

    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E05LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05FDEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/50Power-operated mechanisms for wings using fluid-pressure actuators
    • E05F15/53Power-operated mechanisms for wings using fluid-pressure actuators for swinging wings
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60JWINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J7/00Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs
    • B60J7/08Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs of non-sliding type, i.e. movable or removable roofs or panels, e.g. let-down tops or roofs capable of being easily detached or of assuming a collapsed or inoperative position
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D33/00Superstructures for load-carrying vehicles
    • B62D33/04Enclosed load compartments ; Frameworks for movable panels, tarpaulins or side curtains
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E05LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05FDEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/49Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions specially adapted for mechanisms operated by fluid pressure, e.g. detection by monitoring transmitted fluid pressure

Definitions

  • the present invention relates to a wing opening / closing device.
  • JP2000-2045A discloses a wing opening / closing device that opens and closes an L-shaped wing provided on a side surface of a cargo compartment by a plurality of hydraulic cylinders.
  • a wing opening / closing device it is required to open and close the wing so that twisting does not occur.
  • the amount of oil supplied to the hydraulic cylinder is adjusted by an electromagnetic valve, so that the expansion and contraction operations of a plurality of hydraulic actuators are synchronized to suppress wing twisting during opening and closing. ing.
  • the hydraulic cylinder expands and contracts when pressure oil is supplied from a hydraulic unit provided under the vehicle floor through hydraulic piping provided under the cargo bed floor and in the center of the front wall.
  • a hydraulic pipe for supplying pressure oil from the hydraulic unit to the hydraulic cylinder, there is a risk of oil leakage from the hydraulic pipe.
  • An object of the present invention is to provide a wing opening / closing device capable of suppressing twisting at the time of wing opening / closing while suppressing occurrence of oil leakage.
  • the wing device is a wing opening and closing device that is pivotally connected to the upper portion of the cargo compartment and opens and closes the wing that rotates in the vertical direction, and integrally includes an electric motor.
  • a plurality of electric actuators that expand and contract by rotation of the electric motor to open and close the wing; and a tuning control unit that synchronizes expansion and contraction operations of the plurality of electric actuators by controlling the rotation of the electric motor.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a truck equipped with a wing opening / closing device according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the wing opening / closing device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a side view showing the electrohydraulic cylinder of the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention, and a part thereof is shown in cross section.
  • FIG. 4 is a graph showing the relationship between the expansion / contraction speed of the electrohydraulic cylinder of the wing opening / closing device according to the first embodiment of the present invention and time.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a truck equipped with a wing opening / closing device according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the wing opening / closing device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a side view showing the electrohydraulic cylinder of the wing opening and closing device according to the first embodiment
  • FIG. 5 is a graph showing the relationship between the energization rate to the electric motor of the wing switchgear according to the first embodiment of the present invention and time.
  • FIG. 6 is a diagram showing the inside of the luggage compartment of the wing opening / closing device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a front view showing a detection unit of the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the energization rate to the electric motor and the time in the high speed electric hydraulic cylinder and the low speed electric hydraulic cylinder of the wing opening / closing device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram showing the inside of the luggage compartment of the wing opening / closing device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a front view showing a detection unit of the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the
  • FIG. 9 is a view showing a modification in which the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention has a link mechanism, and is a front view showing a state in which the wing is closed.
  • FIG. 10 is a view showing a modification in which the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention has a link mechanism, and is a front view showing a state in which the wing is opened.
  • FIG. 11A is a diagram illustrating a modification of the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention, and is a plan view of a detection member included in the detection unit.
  • FIG. 11B is a diagram illustrating a modification of the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention, and is a front view of a detection member included in the detection unit.
  • FIG. 12 is a view showing a modification of the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention, and is a front view showing a state in which the detection member shown in FIG. 11 is attached and the wing is closed.
  • FIG. 13 is a view showing a modification of the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention, and is a front view showing a state where the detection member shown in FIG. 11 is attached and the wing is opened.
  • FIG. 12 is a view showing a modification of the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention, and is a front view showing a state in which the detection member shown in FIG. 11 is attached and the wing is opened.
  • FIG. 12 is a view showing
  • FIG. 14 is a view showing a modified example in which the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention is provided in the electrohydraulic cylinder, and is a side view showing a state in which the electrohydraulic cylinder is extended.
  • FIG. 15 is a view showing a modification in which the detection unit in the wing opening and closing device according to the first embodiment of the present invention is provided in the electrohydraulic cylinder, and is a side view showing a state in which the electrohydraulic cylinder is contracted.
  • FIG. 16 is a block diagram showing a wing opening and closing device according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 17 is a partial cross-sectional view showing a state in which the potentiometer of the wing opening / closing device according to the second embodiment of the present invention is attached to the rotation shaft of the wing.
  • FIG. 18 is a front view which shows the modification of the detection part of the wing opening / closing apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention.
  • FIG. 19 is a front view of a detection unit showing a modification in which the detection unit of the wing opening and closing device according to the second embodiment of the present invention has a link mechanism.
  • FIG. 20 is a block diagram showing a wing opening / closing device according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 21 is a block diagram showing a wing opening and closing device according to the fourth embodiment of the present invention.
  • the wing opening / closing devices 100 and 101 are mounted on a truck 1 having a pair of left and right wings 2 and 3 that cover the luggage compartment 4.
  • the pair of wings 2 and 3 are rotatably connected to the luggage compartment 4 via pivot shafts 5 provided on the upper part of the luggage compartment 4, respectively.
  • the left and right wings 2 and 3 are opened and closed independently by the wing opening and closing devices 100 and 101 when a pair of operation switches 6 and 7 (see FIG. 2) provided on the truck 1 are pushed by an operator.
  • the left and right wings 2 and 3 are not opened / closed at the same time, and the other wing opening / closing device 100, 101 is not operated while one of the wing opening / closing devices 100, 101 is operating.
  • the wing opening and closing devices 100 and 101 for opening and closing the left and right wings 2 and 3 have symmetrical structures and operate in the same manner. Therefore, hereinafter, the wing opening / closing device 100 that opens and closes the left wing 2 will be mainly described, and the description of the wing opening / closing device 101 that opens and closes the right wing 3 will be omitted. Further, the illustration of the components included in the wing opening and closing device 101 is omitted.
  • the wing opening / closing device 100 includes an electric hydraulic motor 11 that rotates as a result of electric power supply, and has an electric hydraulic pressure as a pair of electric actuators that expand and contract by rotating the electric motor 11 to open and close the wing 2.
  • a cylinder 10, a controller 30 that controls the operation of the pair of electrohydraulic cylinders 10, and a pair of detection units 40 that respectively detect the operation states of the pair of electrohydraulic cylinders 10 are provided.
  • the pair of electrohydraulic cylinders 10 are respectively provided in the front and rear of the cargo compartment 4 as shown in FIG. As the pair of electrohydraulic cylinders 10 extend and contract, the wing 2 is opened and closed.
  • the pair of electric hydraulic cylinders 10 is driven by the hydraulic pressure of the hydraulic oil in the tank 12 storing the hydraulic oil as the hydraulic fluid and the two cylinder chambers 24 and 25 in addition to the electric motor 11.
  • the cylinder 20, the pump 13 driven by the electric motor 11 and sucking and discharging the hydraulic oil from the tank 12, and the control valve 14 for controlling the flow of the hydraulic oil flowing between the cylinder 20 and the pump 13 are respectively integrated.
  • the electric motor 11, the tank 12, the pump 13, and the control valve 14 constitute one unit member U, and the unit member U is provided adjacent to the cylinder 20.
  • the electric hydraulic cylinder 10 can make a structure compact.
  • the electric motor 11 is a three-phase brushless motor.
  • the electric motor 11 is supplied with electric power, for example, by PWM control using an inverter, and the rotation is controlled.
  • the cylinder 20 includes a cylindrical tubular portion 21, a piston rod 22 inserted into the tubular portion 21 from one end side of the tubular portion 21, and a tubular portion provided at the end of the piston rod 22. And a piston 23 that slides along the inner peripheral surface of 21.
  • the inside of the cylinder portion 21 is partitioned into a first cylinder chamber 24 and a second cylinder chamber 25 by a piston 23.
  • the first cylinder chamber 24 and the second cylinder chamber 25 are filled with hydraulic oil.
  • the hydraulic oil is supplied to the first cylinder chamber 24 and discharged from the second cylinder chamber 25, whereby the piston rod 22 moves in the extending direction (right direction in FIG. 3).
  • the hydraulic oil is supplied to the second cylinder chamber 25 and discharged from the first cylinder chamber 24, whereby the piston rod 22 moves in the contracting direction (left direction in FIG. 3).
  • the cylinder 20 is a double-acting cylinder.
  • the end of the cylinder 20 on the side opposite to the piston rod is fixed to a predetermined position of the luggage compartment 4 via a fastening portion 21A so as to be rotatable.
  • the tip of the piston rod 22 is fixed to the wing 2 so as to be rotatable via a fastening portion 22A.
  • the pump 13 is a gear pump that is connected to a rotating shaft (not shown) of the electric motor 11 and is driven by the rotation of the electric motor 11.
  • the discharge direction of the hydraulic oil discharged from the pump 13 is selectively switched according to the rotation direction of the electric motor 11.
  • the control valve 14 is provided between the cylinder 20 and the pump 13.
  • the control valve 14 includes an operation check valve (not shown), a slow return valve (not shown), and the like, and controls the flow of hydraulic oil between the cylinder 20 and the pump 13.
  • the control valve 14 is connected to the tank 12 via a tank passage (not shown).
  • the electrohydraulic cylinder 10 integrally includes the electric motor 11, the cylinder 20, the pump 13, the tank 12, and the control valve 14, an electric wire that supplies power to the electric motor 11 is connected to the cargo compartment 4. It can be activated by wiring inside. For this reason, it is not necessary to provide hydraulic piping in the cargo compartment 4, and the occurrence of oil leakage can be suppressed.
  • the controller 30 is composed of a microcomputer having a CPU (Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), and I / O interface (input / output interface).
  • the RAM stores data in the processing of the CPU
  • the ROM stores a control program of the CPU in advance
  • the I / O interface is used for input / output of information with the connected device.
  • the controller 30 controls the rotation of the electric motor 11 to synchronize the expansion / contraction operation of the pair of electrohydraulic cylinders 10 and the expansion / contraction speed of the pair of electrohydraulic cylinders 10.
  • a pair of speed controllers 32 that are individually controlled.
  • the tuning control unit 31 and the speed control unit 32 are provided in a single controller 30.
  • the tuning control unit 31 is used in common by the left wing opening / closing device 100 and the right wing opening / closing device 101.
  • the tuning control unit 31 reduces the number of rotations of the electric motor 11 in the electric hydraulic cylinder 10 having a high expansion / contraction speed among the pair of electric hydraulic cylinders 10, and changes the electric hydraulic cylinder 10 having a high expansion / contraction speed to the electric hydraulic cylinder 10 having a low expansion / contraction speed.
  • the tuning control is performed to operate at the same speed.
  • FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the expansion / contraction speed of the electrohydraulic cylinder 10 and the time for causing the wing 2 to perform a desired opening / closing operation.
  • FIG. 5 is a speed control map showing the relationship between the energization rate to the electric motor 11 and the time for causing the electric hydraulic cylinder 10 to extend and contract as shown in FIG.
  • the pair of speed control units 32 controls the rotation speed by changing the energization rate to the electric motor 11.
  • the speed control unit 32 controls the number of rotations of the electric motor 11 based on a predetermined speed control map (see FIG. 5) to control the discharge amount of the pump 13, thereby individually expanding and contracting the electric hydraulic cylinder 10.
  • the speed control map is set according to the specification of the truck 1 such as the weight of the wing 2 and the specification of the electrohydraulic cylinder 10 and is stored in the controller 30 in advance.
  • the pair of speed controllers 32 individually perform acceleration control, steady control, and deceleration control, as shown in FIG.
  • the acceleration control is control for accelerating the electrohydraulic cylinder 10 by increasing the energization rate gradually from the stop state and increasing the number of rotations of the electric motor 11 at the time of starting the electrohydraulic cylinder 10.
  • the acceleration control is performed from the start of the expansion / contraction operation until the predetermined time T elapses.
  • the predetermined time T is detected by a timer (not shown) built in the controller 30.
  • the steady control is a control for operating the electric hydraulic cylinder 10 at a steady speed V (see FIG. 4).
  • the deceleration control is a control for decelerating the electrohydraulic cylinder 10 by gradually decreasing the energization rate and decreasing the rotation speed of the electric motor 11 when the electrohydraulic cylinder 10 is stopped.
  • the deceleration control is performed by inputting a deceleration signal output based on the detection results of the pair of detection units 40 to the speed control unit 32.
  • the speed control unit 32 performs acceleration control to gradually increase the rotation speed of the electric motor 11 from the stopped state to the steady speed V, so that an impact when the wing 2 starts to move is applied. Can be reduced. In particular, sudden acceleration when the wing 2 starts to open from the closed state is prevented, so that rain water or the like is prevented from entering the luggage compartment 4.
  • the speed control unit 32 performs a deceleration control for decelerating the electrohydraulic cylinder 10 by gradually decreasing the rotational speed of the electric motor 11 from the steady speed V to the stop state, whereby the wing 2 is When fully opened or fully closed, the impact on the luggage compartment 4 can be reduced.
  • the pair of detection units 40 detect the operating states of the pair of electrohydraulic cylinders 10 and transmit the detection results to the tuning control unit.
  • the wing opening / closing device 100 does not have to include a plurality of detection units 40.
  • the wing opening / closing device 100 includes a single detection unit 40 to detect an operating state of at least one of the pair of electrohydraulic cylinders 10 to be a tuning control unit. The detection result may be transmitted.
  • the pair of detection units 40 includes a link mechanism that is rotatably connected to the luggage compartment 4 and the wing 2, and that rotates as the pair of electrohydraulic cylinders 10 expands and contracts. And a pair of limit switches 43 serving as a pair of sensor portions that are operated by the rotation of each.
  • the link mechanism includes a first link member 41 that is rotatably connected to the luggage compartment 4, and a second link member that couples the first link member 41 and the wing 2 at a position away from the connection portion with the cargo compartment 4. 42.
  • the first link member 41 is rotatably connected to the lower portion of the luggage compartment 4 via the rotation pin 44.
  • the first link member 41 is placed in the luggage compartment 4 so that the length between one end to which the second link member 42 is coupled and the rotation pin 44 is longer than the length between the other end and the rotation pin 44.
  • a coil spring (not shown) as an urging member that urges the first link member 41 in one direction toward the rotation pin 44 is provided at a connection portion between the rotation pin 44 and the first link member 41. Thereby, rattling between the first link member 41 and the rotating pin 44 can be eliminated.
  • the second link member 42 is a plate-like member whose one end is rotatably connected to the first link member 41 at a position away from the rotation pin 44 and the other end is rotatably connected to the upper portion of the wing 2. .
  • the second link member 42 may be coupled to the piston rod 22 of the cylinder 20 in the electrohydraulic cylinder 10.
  • the second link member 42 may be a string-like member.
  • the pair of limit switches 43 are provided in the luggage compartment 4 so as to sandwich the first link member 41 from above and below, on the opposite side of the second link member 42 with the rotation pin 44 interposed therebetween.
  • the pair of limit switches 43 includes a raising side switch 43 ⁇ / b> A provided below the first link member 41 and a lowering switch 43 ⁇ / b> B provided above the first link member 41.
  • the raising side switch 43A When the wing 2 is closed from the fully opened state, the raising side switch 43A is turned off as the wing 2 is closed. When the wing 2 is further closed, the first link member 41 and the lowering switch 43B come into contact with each other, and the lowering switch 43B is turned on as shown by a solid line in FIGS. When the lowering switch 43B is turned on, the detection signal of the lowering switch 43B is transmitted to the tuning control unit 31.
  • the electric hydraulic cylinder 10 having a high expansion / contraction speed is referred to as “high-speed electric hydraulic cylinder 10 ⁇ / b> A”, and the speed control unit 32 that performs speed control of the high-speed electric hydraulic cylinder 10 ⁇ / b> A.
  • high-speed control unit 32A the electrohydraulic cylinder 10 with a slow expansion / contraction speed
  • low speed electrohydraulic cylinder 10B the electrohydraulic cylinder 10B
  • the speed control unit 32 that performs speed control of the low speed electrohydraulic cylinder 10B is referred to as “low speed speed control unit 32B”. Called.
  • teaching of the pair of electrohydraulic cylinders 10 is first performed as an initial setting.
  • the tuning control unit 31 calculates the expansion / contraction speed by operating the pair of electrohydraulic cylinders 10 connected to the front and rear of the wing 2 to calculate the expansion / contraction speed, and the speed at which the expansion / contraction speeds synchronize as a control command based on the calculation result. Teaching is performed to output the control map to each speed control unit 32.
  • the tuning control unit 31 drives the electric motor 11 at a predetermined energization rate, for example, an energization rate of 100%, measures the expansion / contraction speed of the pair of electric hydraulic cylinders 10, and determines the energization rate to the electric motor 11 and the electric hydraulic pressure.
  • a predetermined energization rate for example, an energization rate of 100%
  • measures the expansion / contraction speed of the pair of electric hydraulic cylinders 10 measures the expansion / contraction speed of the pair of electric hydraulic cylinders 10 and determines the energization rate to the electric motor 11 and the electric hydraulic pressure.
  • the relationship with the expansion / contraction speed of the cylinder 10 is calculated.
  • the expansion / contraction speed of the electric hydraulic cylinder 10 is calculated from the rotation speed and time of the electric motor 11 input to the tuning control unit 31.
  • the tuning control unit 31 is a speed control map (hereinafter referred to as “ideal control map”) set in advance based on the specifications of the truck vehicle 1 and the electrohydraulic cylinder 10. Based on this, a control command is output to the low speed control unit 32B so as to perform speed control.
  • a speed control map hereinafter referred to as “ideal control map”
  • the tuning control unit 31 converts the ideal control map based on the calculated relationship between the energization rate and the expansion / contraction speed, and the high-speed electric hydraulic cylinder 10A has the same speed as the expansion / contraction speed of the low-speed electric hydraulic cylinder 10B.
  • a tuning control map (broken line in FIG. 8) for operation is generated.
  • the low speed electrohydraulic cylinder 10B has a steady speed V (FIG. 8) when the low speed control unit 32B drives the electric motor 11 at a power supply rate of 100% based on the ideal control map at time T1. 4).
  • a tuning control map is generated such that the high speed speed control unit 32A drives the electric motor 11 at 80%, which is an energization rate at which the high speed electrohydraulic cylinder 10A expands and contracts at the steady speed V at time T1.
  • the tuning control unit 31 outputs a control command to the high speed speed control unit 32A so as to drive the electric motor 11 based on the tuning control map.
  • the low speed control unit 32B controls the low speed electrohydraulic cylinder 10B based on the ideal control map, and the high speed control unit 32A is calculated and inputted by the tuning control unit 31.
  • the high speed electrohydraulic cylinder 10A is controlled based on the tuning control map.
  • the tuning control unit 31 causes the high-speed speed control unit 32A to perform control based on the tuning control map, thereby causing the high-speed electric hydraulic cylinder 10A to operate in accordance with the expansion / contraction speed of the low-speed electric hydraulic cylinder 10B.
  • the expansion / contraction speeds of the hydraulic cylinders 10 are synchronized with each other. Thereby, the wing 2 can be opened and closed without causing twisting.
  • the pair of speed control units 32 controls the rotation of the electric motor 11 based on the different speed control maps transmitted from the tuning control unit 31 in this way, thereby synchronizing the expansion / contraction speeds of the pair of electric hydraulic cylinders 10 with each other. While expanding and contracting.
  • the pair of speed control units 32 takes time T from the stop state until the steady speed V is reached based on the ideal control map and the tuning control map, respectively. Acceleration control for accelerating is performed, and the electric hydraulic cylinder 10 is expanded and contracted. In the ideal control map and the tuning control map, the steady speed V and the time T during which the acceleration control is performed can be arbitrarily set.
  • the speed control unit 32 maintains the rotational speed of the electric motor 11. Thereby, the electrohydraulic cylinder 10 continues to extend at the steady speed V.
  • one of the pair of limit switches 43 in the pair of detection units 40 is turned on. That is, the raising side switch 43A of the pair of detection units 40 is turned on when the electric hydraulic cylinder 10 is extended, and the lowering switch 43B is turned on when the electric hydraulic cylinder 10 is contracted. Detection signals of the limit switch 43 of the pair of detection units 40 are respectively input to the tuning control unit 31.
  • the tuning control unit 31 outputs a deceleration signal to the pair of speed control units 32 based on the two detection signals input from the pair of detection units 40.
  • the tuning control unit 31 does not transmit a deceleration signal to the speed control unit 32 even if only the detection signal from the one detection unit 40 is input.
  • the tuning control unit 31 outputs a deceleration signal to each of the pair of speed control units 32. That is, the tuning control unit 31 transmits a deceleration signal to each of the pair of speed control units 32 so as to start the deceleration control when the low speed electrohydraulic cylinder 10B operates the limit switch 43.
  • the tuning control unit 31 may output a deceleration signal to the pair of speed control units 32 based on only one detection signal input from one detection unit 40.
  • the wing opening / closing device 100 includes a single detection unit 40 that detects one operating state of the pair of electrohydraulic cylinders 10, and the tuning control unit 31 generates a deceleration signal based on the detection signal of the single detection unit 40. What outputs to a pair of speed control part 32 may be used. In this case, it is desirable that the single detection unit 40 detects the operating state of the low speed electric hydraulic cylinder 10B. As a result, the pair of electrohydraulic cylinders 10 are synchronized with the operation of the low-speed electrohydraulic cylinder 10 ⁇ / b> B whose operation speed is slow, so that the operation of each other can be synchronized without overloading the electric motor 11. Thus, the wing opening / closing device 100 only needs to include the detection unit 40 that detects at least one operating state among the plurality of electrohydraulic cylinders 10.
  • the wing opening / closing device 100 Since the wing opening / closing device 100 is expanded and contracted by the rotation of the electric motor 11 with which the electric hydraulic cylinder 10 is integrally provided, it is not necessary to provide hydraulic piping. Further, the expansion / contraction operation of the pair of electric hydraulic cylinders 10 is synchronized with each other by controlling the rotation of the electric motor 11 by the synchronization control unit 31. Therefore, the twist at the time of wing opening / closing can be suppressed, suppressing the oil leak of the wing opening / closing apparatus 100.
  • the pair of electrohydraulic cylinders 10 in the wing opening / closing device 100 is subjected to acceleration control that gradually accelerates at the time of starting by the speed control unit 32 and deceleration control that gradually decelerates at the time of stopping.
  • acceleration control By performing acceleration control by the speed control unit 32, it is possible to reduce an impact at the start of the movement of the wing 2.
  • sudden acceleration when the wing 2 starts to open from the closed state is prevented, so that rain water or the like is prevented from entering the luggage compartment 4.
  • the deceleration control by the speed control unit 32 it is possible to reduce an impact applied to the luggage compartment 4 when the wing 2 is fully opened or fully closed.
  • the pair of limit switches 43 are connected to the wing 2 via the second link member 42 and are operated by the first link member 41 that rotates in accordance with the opening / closing operation of the wing 2. Therefore, it is possible to detect the operating state of the electrohydraulic cylinder 10 simply by attaching the first link member 41 and the second link member 42 to the luggage compartment 4 and the wing 2, respectively. Therefore, since it is not necessary to process the wing 2, the luggage compartment 4, and the rotating shaft 5, it is possible to easily detect the operating state of the electric hydraulic cylinder 10.
  • the detection unit 40 can be easily retrofitted to the existing truck 1.
  • the limit switch 43 can be provided in the lower part of the cargo compartment 4 by detecting the opening / closing operation of the wing 2 via the first link member 41 and the second link member 42. Therefore, since work such as adjustment of the limit switch 43 can be performed in the lower part of the luggage compartment 4, workability can be improved compared to the case where the limit switch 43 is provided above.
  • the detection unit 40 has a limit switch 43 as a sensor unit.
  • the detection unit 40 may have a proximity switch or an optical sensor as a sensor unit. That is, the sensor unit may be a sensor that operates in accordance with the expansion / contraction operation of the electrohydraulic cylinder 10.
  • the pair of limit switches 43 are provided in the luggage compartment 4. In order to improve workability, it is desirable to provide a pair of limit switches 43 in the lower part of the cargo compartment 4 as in the first embodiment, but the first link member 41 is connected to the upper part of the cargo compartment 4, A pair of limit switches 43 may be provided on the first link member 41. In this case, the pair of limit switches 43 are operated by the second link member 42.
  • one end side of the second link member 42 is rotatably connected to the wing 2 and the first link member 41 is freely rotatable on the other end side.
  • a bent portion 42B formed by bending from the plate-like portion 42A.
  • the pair of limit switches 43 are provided side by side in the longitudinal direction of the first link member 41.
  • the pair of limit switches 43 includes a raising side switch 43A disposed on the rotating pin 44 side (left side in FIG. 9) that connects the first link member 41 and the second link member 42, and is first than the raising side switch 43A.
  • a lower-side switch 43B disposed on the connecting portion side (right side in FIG. 9) between the link member 41 and the luggage compartment 4.
  • the lower-side switch 43 ⁇ / b> B is turned on by the plate-like portion 42 ⁇ / b> A of the second link member 42.
  • the first link member 41 and the second link member 42 start to rotate relative to each other.
  • the angle between the first link member 41 and the second link member 42 reaches a predetermined angle, the second link member 42 and the lowering switch 43B are not in contact with each other, and the lowering switch 43B is turned off.
  • the bent portion 42B of the second link member 42 does not come into contact with the raising side switch 43A, and the raising side switch 43A is turned off.
  • the plate-like portion 42A of the second link member 42 comes into contact with the lowering switch 43B, and the lowering switch 43B is turned on.
  • the lowering switch 43B is turned on, the detection signal of the lowering switch 43B is transmitted to the tuning control unit 31.
  • the first link member 41 and the second link member 42 need only be attached to the luggage compartment 4 and the wing 2, respectively, as in the first embodiment. Since the rotary shaft 5 does not need to be processed significantly, the operation state of the electrohydraulic cylinder 10 can be easily detected. Moreover, since the operating state of the electrohydraulic cylinder 10 can be detected simply by attaching the first link member 41 and the second link member 42, the detection unit 40 can be easily retrofitted to the existing truck 1.
  • the pair of detection units 40 includes a detection member 46 that rotates about the rotation shaft 5 in accordance with the opening / closing operation of the wing 2, and the wing 2 provided in the luggage compartment 4. And a pair of limit switches 43 that operate in accordance with the opening / closing operation.
  • FIG. 11A is a plan view of the detection member 46 included in the detection unit 40
  • FIG. 11B is a front view of the detection member 46.
  • the detection member 46 is a semicircular plate member provided inside the upper surface of the wing 2, and rotates around the rotation shaft 5 as the wing 2 opens and closes.
  • the detection member 46 is formed thicker than the other portions, and has a contact portion 46A that can contact the pair of limit switches 43 in accordance with the opening / closing operation of the wing 2.
  • the pair of limit switches 43 are provided inside the cargo compartment 4 side by side in the left-right direction of the truck vehicle 1.
  • the pair of limit switches 43 are a lower side switch 43B provided on the center side (left side in FIG. 12) of the truck vehicle 1, and a higher side provided on the outer side (right side in FIG. 12) of the truck vehicle 1 than the lower side switch 43B.
  • a switch 43A is provided on the center side (left side in FIG. 12) of the truck vehicle 1
  • a higher side provided on the outer side (right side in FIG. 12) of the truck vehicle 1 than the lower side switch 43B.
  • a switch 43A is provided inside the cargo compartment 4 side by side in the left-right direction of the truck vehicle 1.
  • the contact portion 46A and the lower side switch 43B are not in contact with each other, and the lower side switch 43B is turned off.
  • the contact portion 46A and the raising side switch 43A come into contact with each other, and the raising side switch 43A is turned on.
  • the raising switch 43A is turned on, the detection signal of the raising switch 43A is transmitted to the tuning control unit 31.
  • the pair of detection units 40 includes a detection rod 47 provided on the piston rod 22 of the cylinder 20 in the electric hydraulic cylinder 10 and moving together with the piston rod 22, and a cylinder in the electric hydraulic cylinder 10.
  • a pair of limit switches 43 that are provided in the 20 cylinder portions 21 and that operate in accordance with the movement of the detection rod 47 may be included.
  • the detection rod 47 is formed with a groove 47A extending in the axial direction.
  • the pair of limit switches 43 and the groove 47A face each other, the pair of limit switches 43 and the detection rod 47 are not in contact with each other, and the limit switch 43 is turned off.
  • the pair of limit switches 43 are provided at both ends of the cylinder portion 21 of the cylinder 20 in the axial direction.
  • the pair of limit switches 43 includes a raising side switch 43A that operates near the stroke end of the cylinder 20 in the extending direction of the piston rod 22, and a lowering switch 43B that operates near the stroke end of the cylinder 20 in the contracting direction of the piston rod 22.
  • a raising side switch 43A that operates near the stroke end of the cylinder 20 in the extending direction of the piston rod 22
  • a lowering switch 43B that operates near the stroke end of the cylinder 20 in the contracting direction of the piston rod 22.
  • the limit switch 43 when the limit switch 43 is operated by the detection rod 47 that moves together with the piston rod 22, it may have a cylindrical guide portion that is provided in the cylinder portion 21 of the cylinder 20 and into which the detection rod 47 is inserted. .
  • the detection rod 47 has a large-diameter portion and a small-diameter portion formed between the large-diameter portion and the connecting portion to the piston rod and having a smaller outer diameter than the large-diameter portion. Provided at both ends of the section.
  • each of the pair of detection units 40 has a limit switch 43 that operates in accordance with the expansion / contraction operation of the electrohydraulic cylinder 10.
  • the pair of detection units 140 in the wing opening / closing device 200 is a potentiometer as an angle detection unit that detects the rotation angle of the wing 2 that rotates with the expansion and contraction operation of the electrohydraulic cylinder 10. In the point which each has 141, it differs from the said 1st Embodiment.
  • each potentiometer 141 in the pair of detection units 140 the shaft portion 143 is coaxially inserted into the rotation shaft 5 of the wing 2, and the main body portion 142 is connected to the wing 2. Thereby, the rotation angle of the wing 2 is directly detected by the potentiometer 141.
  • the potentiometer 141 outputs the rotation angle of the shaft portion 143 to the tuning control unit 31 as a voltage signal.
  • the potentiometer 141 of the detection unit 140 indirectly detects the expansion / contraction state of the electric hydraulic cylinder 10 by detecting the rotation angle of the wing 2 that rotates with the expansion / contraction operation of the electric hydraulic cylinder 10.
  • the angle detection unit is not limited to the potentiometer 141, and may be any unit that can detect the rotation angle, such as an encoder.
  • the tuning control unit 31 transmits a deceleration signal to the pair of speed control units 32 when both of the rotation angles of the wing 2 detected by the pair of potentiometers 141 reach a predetermined rotation angle. That is, the tuning control unit 31 transmits a deceleration signal to each of the pair of speed control units 32 when the lower rotation speed of the wing 2 reaches a predetermined rotation angle.
  • the synchronization control unit 31 synchronizes the start of deceleration of the pair of electrohydraulic cylinders 10 and synchronizes the expansion and contraction operations.
  • the potentiometer 141 Since the potentiometer 141 always detects the rotation angle, it can always detect the rotation angle of the wing 2 from the start / stop operation of the wing 2 to the stop.
  • the end position of the acceleration control can be defined based on the detection result of the potentiometer 141 without using a timer.
  • the pair of detection units 140 each have a potentiometer 141 that detects the rotation angle of the wing 2, the relationship between the rotation angle of the wing 2 and the time from the start / stop operation of the wing 2 to the stop is acquired. be able to. Accordingly, both the acceleration control end signal and the deceleration control start signal can be acquired from the potentiometer 141.
  • the pair of detection units 140 includes a gear plate 144 ⁇ / b> A on the outer periphery and a gear plate 144 that rotates around the rotation shaft 5 in accordance with the opening / closing operation of the wing 2.
  • a detection gear 141A that meshes with the gear portion 144A of the gear plate 144 may be provided in the luggage compartment 4.
  • the gear plate 144 rotates with the rotation of the wing 2, and the rotation angle of the wing 2 can be detected by the potentiometer 141 detecting the rotation of the gear plate 144. Even in this case, the same effects as those of the second embodiment can be obtained.
  • the potentiometer 141 is attached to the rotation shaft 5 to which the wing 2 and the cargo compartment 4 are connected, and directly detects the rotation angle of the wing 2.
  • the potentiometer 141 may be provided at an attachment portion between the fastening portion 22 ⁇ / b> A of the cylinder 20 and the luggage compartment 4 in the electrohydraulic cylinder 10.
  • the electro-hydraulic cylinder 10 rotates about the connecting portion between the fastening portion 22 ⁇ / b> A of the cylinder 20 and the luggage compartment 4 as the wing 2 rotates by extending and contracting. For this reason, the rotation angle of the wing 2 can be indirectly detected by attaching the potentiometer 141 to the connecting portion. Even in this case, the same effects as those of the second embodiment can be obtained.
  • the pair of detection units 140 are separated from the connecting portion between the first link member 41 that is rotatably connected to the cargo compartment 4 and the cargo compartment 4 as a link mechanism.
  • You may have the 2nd link member 42 which connects the 1st link member 41 and the wing 2 in a position.
  • the potentiometer 141 includes a connection portion between the first link member 41 and the cargo compartment 4, a connection portion between the first link member 41 and the second link member 42, and a connection between the second link member 42 and the wing 2. It may be provided in any of the portions.
  • a potentiometer 141 may be provided on the rotation pin 44 that is a connecting portion between the first link member 41 and the luggage compartment 4.
  • the potentiometer 141 indirectly rotates the wing 2 via the first link member 41 and the second link member 42 as the link mechanism. Detect the angle. Even in this case, the same effects as those of the second embodiment can be obtained.
  • a wing opening / closing device 300 according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Below, it demonstrates centering on a different point from the said 1st Embodiment, the same code
  • each of the pair of detection units 40 has a limit switch 43 that operates in accordance with the expansion / contraction operation of the electrohydraulic cylinder 10.
  • the pair of detection units 240 in the wing opening / closing device 300 is different from the wing opening / closing device 100 in that each has a stroke sensor 241 that individually detects the stroke amount of the electrohydraulic cylinder 10.
  • the stroke sensor 241 is built in the cylinder 20 of the electrohydraulic cylinder 10.
  • the cylinder 20 is a hydraulic cylinder with a stroke sensor.
  • the stroke sensor 241 is, for example, a rotary encoder.
  • the stroke amount of the electric hydraulic cylinder 10 is input from the stroke sensor 241 to the synchronization control unit 31.
  • the synchronization control unit 31 transmits a deceleration signal to each of the pair of speed control units 32. That is, the tuning control unit 31 transmits a deceleration signal to both the pair of speed control units 32 when the low speed electrohydraulic cylinder 10B reaches a predetermined stroke amount. Therefore, the synchronization control unit 31 synchronizes the start of deceleration of the pair of electrohydraulic cylinders 10 and synchronizes the expansion and contraction operations.
  • the stroke sensor 241 of the detection unit 240 in the wing opening / closing device 300 always detects the stroke amount of the electrohydraulic cylinder 10, so that the time from the start / stop operation of the wing 2 to the stop and the stroke amount of the electrohydraulic cylinder 10 are determined. Relationship can be obtained. For this reason, the end position of the acceleration control can be defined based on the detection result of the stroke sensor 241.
  • Each of the pair of detection units 240 includes a stroke sensor 241 that detects the stroke amount of the cylinder 20 in the electrohydraulic cylinder 10. For this reason, the stroke amount of the pair of electrohydraulic cylinders 10 from the start to the stop of the wing 2 can be always detected. Therefore, both the end of acceleration control and the start of deceleration control can be acquired from the stroke sensor 241.
  • a wing opening / closing device 400 according to a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Below, it demonstrates centering on a different point from the said 2nd Embodiment, the same code
  • the tuning control unit 31 performs teaching as an initial setting, and outputs a control command to the pair of speed control units 32 in advance so as to perform speed control with different speed control maps, so that the high-speed electric hydraulic cylinder 10A. And the low-speed electric hydraulic cylinder 10B are expanded and contracted at the same speed.
  • the pair of electric hydraulic cylinders 10 are synchronized with the expansion / contraction operation of the electric hydraulic cylinders 10 having a low expansion / contraction speed.
  • the tuning control unit 331 calculates the expansion / contraction speed of the pair of electrohydraulic cylinders 10 from the rotation angle before and after the wing 2 detected by the potentiometer 141 at every predetermined time interval.
  • the synchronization control unit 331 outputs a control command to the high-speed speed control unit 332A at predetermined time intervals so that the high-speed electrohydraulic cylinder 10A operates at the same expansion / contraction speed according to the expansion / contraction speed of the low-speed electrohydraulic cylinder 10B. To do.
  • the pair of speed control units 332 performs feedback control based on the rotation angle of the wing 2 detected by the potentiometer 141 so that the electrohydraulic cylinder 10 operates according to the speed control map.
  • the wing opening / closing device 400 is different from the wing opening / closing device 200 in the above points.
  • the tuning control unit 331 calculates the extension speed of the pair of electrohydraulic cylinders 10 based on the rotation angle input from the pair of potentiometers 141 at predetermined time intervals, and determines the magnitude of the speed.
  • the tuning control unit 331 outputs a tuning control map as a control command to the high speed speed control unit 332A so that the high speed electric hydraulic cylinder 10A operates at the same expansion / contraction speed as the low speed electric hydraulic cylinder 10B. That is, the tuning control unit 331 updates the tuning control map so as to match the expansion / contraction speed of the low-speed electrohydraulic cylinder 10B during the opening / closing operation of the wing 2 at predetermined time intervals, and uses this as a control command to control the high-speed speed control unit 332A. To communicate.
  • the high-speed speed control unit 332A to which the control command is transmitted reduces the rotation speed of the electric motor 11 of the high-speed electric hydraulic cylinder 10A based on the control command so as to be the same speed as the expansion / contraction speed of the low-speed electric hydraulic cylinder 10B. Control.
  • the pair of electro-hydraulic cylinders 10 are tuned in accordance with the slower expansion / contraction speed. As described above, when the control command for synchronizing the expansion / contraction speed is transmitted at predetermined intervals during the expansion / contraction operation, the shift of the expansion / contraction operation of the pair of electrohydraulic cylinders 10 can be further suppressed.
  • the speed control unit 332 performs feedback control of the expansion / contraction speed.
  • the rotation angle detected by each potentiometer 141 is input to the pair of speed controllers 332.
  • the pair of speed control units 332 calculates the difference between the speed control map transmitted from the tuning control unit 331 and the expansion / contraction speed calculated from the input rotation angle, and feedback-controls the electrohydraulic cylinder 10.
  • the pair of electrohydraulic cylinders 10 can be controlled to perform a desired operation in the opening / closing operation of the wing 2.
  • the tuning control unit 331 calculates the expansion / contraction speed of the electrohydraulic cylinder 10 based on the detection result of the potentiometer 141, and performs the synchronization control to synchronize the expansion / contraction speed at predetermined time intervals. As described above, since the synchronization control is always performed even during the expansion and contraction operation of the electrohydraulic cylinder 10, a shift in the operation of the electrohydraulic cylinder 10 can be prevented, and the twist generated during the opening and closing operation of the wing 2 can be further prevented. .
  • the speed control unit 332 can perform feedback control of the operation of the electric hydraulic cylinder 10 based on the detection result of the potentiometer 141. . Therefore, a desired operation can be performed on the pair of electrohydraulic cylinders 10 and a desired opening / closing operation can be performed on the wing 2.
  • the tuning control unit 331 calculates the expansion / contraction speed of the pair of electric hydraulic cylinders 10 based on the detection result of the potentiometer 141, and synchronizes the expansion / contraction speed with each other at predetermined time intervals.
  • the tuning control unit 331 may calculate the stroke amount of the pair of electrohydraulic cylinders 10 based on the detection result of the potentiometer 141, and synchronize the stroke amounts with each other at predetermined time intervals.
  • the pair of detection units 40 have the same potentiometer 141 as in the second embodiment. Instead of this, the pair of detection units 40 may have the same stroke sensor 241 as in the third embodiment. Since the expansion / contraction speed of the electrohydraulic cylinder 10 can always be detected by the stroke sensor 241, the tuning control unit 331 and the speed control unit 332 can perform the same control.
  • the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 are wing opening / closing devices 100, 200, 300, and 400 that open and close the wing 2 that is pivotally connected to the upper portion of the luggage compartment 4 and rotates in the vertical direction.
  • a pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10) that integrally have an electric motor 11 that rotates by power supply and that expands and contracts by the rotation of the electric motor 11 to open and close the wing 2, and the rotation of the electric motor 11 is controlled.
  • tuning control units 31 and 331 that synchronize the expansion and contraction operations of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10).
  • the electric actuator (electric hydraulic cylinder 10) is expanded and contracted by the rotation of the electric motor 11 provided integrally, it is not necessary to provide hydraulic piping.
  • the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinder 10) is synchronized in expansion and contraction operation by controlling the rotation of the electric motor 11 by the synchronization control units 31 and 331.
  • the twist at the time of opening and closing of the wing 2 can be suppressed while suppressing oil leakage of the wing opening and closing devices 100, 101, 200, 300, and 400.
  • the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 further include detection units 40, 140, and 240 that detect an operating state of at least one of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10). 31 and 331 synchronize the expansion and contraction operations of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinder 10) based on the detection results of the detection units 40, 140, and 240.
  • the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 have a pair of speed control units 32 that individually control the expansion / contraction speed of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinder 10) for each electric actuator (electric hydraulic cylinder 10).
  • the speed controllers 32, 332 gradually increase the rotational speed of the electric motor 11 from the stopped state when starting the electric actuator (electric hydraulic cylinder 10) to accelerate the electric actuator (electric hydraulic cylinder 10). Acceleration control is performed, and when the electric actuator (electric hydraulic cylinder 10) is stopped, deceleration control is performed to gradually reduce the rotational speed of the electric motor 11 and decelerate the electric actuator (electric hydraulic cylinder 10).
  • the impact when the wing 2 starts to move can be reduced. Moreover, when the wing 2 is fully opened or fully closed, the impact applied to the luggage compartment 4 can be reduced.
  • the tuning control units 31 and 331 and the speed control units 32 and 332 are provided in a single controller 30.
  • the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 can be configured in a compact manner.
  • the tuning control units 31 and 331 and the speed control units 32 and 332 may be provided in separate controllers.
  • the tuning control units 31, 331 send a deceleration signal for starting deceleration control to each speed control unit based on the detection results of the detection units 40, 140, 240.
  • the start of deceleration of the pair of electric actuators is synchronized with each other.
  • transmission of a deceleration signal from the tuning control unit synchronizes the start of deceleration control of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10) by each speed control unit.
  • This configuration makes it possible to synchronize the start of deceleration of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10) even when the opening / closing operation is performed again in the middle of opening / closing of the wing 2.
  • the wing opening / closing devices 100 and 101 include a limit switch 43 in which the detection unit 40 is operated in accordance with at least one expansion / contraction operation of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10).
  • the operating state of the electric actuator (electric hydraulic cylinder 10) can be detected with an inexpensive configuration.
  • a link mechanism in which the detection unit 40 is rotatably connected to the luggage compartment 4 and the wing 2 and rotates in accordance with at least one expansion / contraction operation of the electric actuator (electric hydraulic cylinder 10).
  • the tuning control unit 31 transmits a deceleration signal to each speed control unit 32 based on the detection signals of the pair of limit switches 43 that are operated by the rotation of the link mechanism.
  • a pair of limit switches 43 can be provided in the lower part of the cargo compartment 4.
  • the detection unit 40 can be easily adjusted, and workability is improved.
  • the synchronization control unit 331 synchronizes the expansion and contraction operations of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10) at predetermined time intervals based on the detection result of the detection unit 140.
  • the tuning control unit 331 detects the operating state of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10) that are in the expansion / contraction operation, and synchronizes the expansion / contraction operation with each other at predetermined intervals.
  • the detection unit 140 includes an angle detection unit that detects the rotation angle of the wing 2.
  • the wing opening / closing devices 200 and 400 include a potentiometer 141 whose angle detection unit is provided on the rotation shaft 5 of the wing 2 and detects the rotation angle of the wing 2.
  • the operating state of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinder 10) can always be detected.
  • the wing opening / closing devices 300 and 400 include a stroke detection unit (stroke sensor 241) in which the detection unit 240 individually detects at least one stroke amount of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10).
  • stroke sensor 241 in which the detection unit 240 individually detects at least one stroke amount of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinders 10).
  • the operating state of the pair of electric actuators (electric hydraulic cylinder 10) can always be detected.
  • the electric actuator has a tank 12 that stores hydraulic fluid, a cylinder 20 that is driven by hydraulic pressure of hydraulic oil in the two cylinder chambers 24 and 25, and an electric motor.
  • An electric hydraulic cylinder 10 integrally having a pump 13 driven by a motor 11 and sucking and discharging hydraulic oil from a tank 12 and a control valve 14 for controlling the flow of hydraulic oil flowing between the cylinder 20 and the pump 13. It is.
  • the cylinder 20 is driven by the pressure of the hydraulic oil discharged from the pump 13 driven by the rotation of the electric motor 11.
  • the electric motor 11 is a brushless motor.
  • the electric motor 11 is constituted by a brushless motor driven by a driving driver.
  • the electric actuator is the electric hydraulic cylinder 10.
  • the electric hydraulic cylinder 10 expands and contracts by the hydraulic pressure, so that the electric hydraulic cylinder 10 exerts a large output and has less vibration than a mechanical electric actuator.
  • a relief valve can be provided in the control valve 14 as a fail safe when an overload is applied.
  • the electric actuator is preferably the electric hydraulic cylinder 10, but may be a mechanical electric actuator in which a ball screw and the electric motor 11 are combined, for example.
  • the electric motor 11 is a brushless motor. Since the brushless motor is relatively durable because it has no brush, the electric motor 11 is preferably a brushless motor, but may be a brush motor. In this case, since it is necessary to grasp the relationship between the energization amount and the rotational speed in order to perform control by the speed control units 32 and 332, it is necessary to separately provide a detector for detecting the rotational speed of the brush motor.
  • the tuning control units 31 and 331 and the speed control units 32 and 332 are provided in a single controller 30.
  • the pair of speed control units 32 and 332 may be provided in separate controllers.
  • the tuning control units 31 and 331 and the speed control units 32 and 332 may be provided in separate controllers.
  • the electric motor 11 is a brushless motor. Is desirable.
  • the driver for driving originally provided in the brushless motor can be used as the speed control units 32 and 332, so that it is not necessary to provide the speed control units 32 and 332 separately. Therefore, compared with the case where the electric motor 11 is a brush motor, the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 can have a compact configuration, and the cost can be reduced.
  • the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 are a pair of electric hydraulic cylinders 10 and a pair of speed control units 32 that individually control the expansion and contraction speeds of the pair of electric hydraulic cylinders 10. , 332.
  • the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 are not limited to this, and include three or more electrohydraulic cylinders 10 and three or more speed control units 32 and 332 that individually control the electrohydraulic cylinders 10. It may be.
  • the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 include the pair of detection units 40, 140, and 240 that detect the operating state of the pair of electrohydraulic cylinders 10.
  • the wing opening / closing devices 100, 101, 200, 300, and 400 preferably include a pair of detection units 40, 140, and 240, but are not provided with the pair of detection units 40, 140, and 240 and are detected by a timer.
  • the deceleration control may be started by the time from the start of the expansion / contraction operation.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

 荷室4の上部に回動自在に連結されて上下方向に回動するウィング2を開閉するウィング開閉装置100であって、電力供給によって回転する電動モータ11を一体的に有し電動モータ11の回転によって伸縮作動してウィング2を開閉する一対の電動油圧シリンダ10と、電動モータ11の回転を制御することにより一対の電動油圧シリンダ10の伸縮作動を互いに同調させる同調制御部31と、を備える。

Description

ウィング開閉装置
 本発明は、ウィング開閉装置に関する。
 JP2000-2045Aには、荷室の側面に設けられた断面L字型のウィングを複数の油圧シリンダによって開閉するウィング開閉装置が開示されている。
 一般に、ウィング開閉装置では、ねじれが生じないようにウィングを開閉することが求められる。
 JP2000-2045Aに開示のウィング開閉装置では、油圧シリンダに供給される送油量を電磁弁によって調整することにより、複数の油圧アクチュエータの伸縮作動を同調させて、開閉時のウィングのねじれを抑制している。
 JP2000-2045Aに開示のウィング開閉装置では、油圧シリンダは、車両床下に設けられる油圧ユニットから荷台床下及び前壁中央部に設けられる油圧配管を通じて圧油が供給されることにより伸縮作動する。このように、JP2000-2045Aに開示のウィング開閉装置では、油圧ユニットから油圧シリンダへ圧油を供給するために長い油圧配管を設ける必要があるため、油圧配管から油漏れが発生するおそれがある。
 本発明は、油漏れの発生を抑制しつつウィング開閉時のねじれを抑制可能なウィング開閉装置を提供すること目的とする。
 本発明のある態様によれば、ウィング装置は、荷室の上部に回動自在に連結されて上下方向に回動するウィングを開閉するウィング開閉装置であって、電動モータを一体的に有し電動モータの回転によって伸縮作動してウィングを開閉する複数の電動アクチュエータと、電動モータの回転を制御することにより複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させる同調制御部と、を備える。
図1は、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置を備えるトラック車を示す斜視図である。 図2は、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置を示すブロック図である。 図3は、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置の電動油圧シリンダを示す側面図であり、一部を断面で示す。 図4は、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置の電動油圧シリンダの伸縮速度と時間との関係を示すグラフ図である。 図5は、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置の電動モータへの通電率と時間との関係を示すグラフ図である。 図6は、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置の荷室の内部を示す図である。 図7は、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置の検出部を示す正面図である。 図8は、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置の高速電動油圧シリンダ及び低速電動油圧シリンダにおける電動モータへの通電率と時間との関係を示す図である。 図9は、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置における検出部がリンク機構を有する変形例を示す図であり、ウィングが閉じた状態を示す正面図である。 図10は、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置における検出部がリンク機構を有する変形例を示す図であり、ウィングが開いた状態を示す正面図である。 図11Aは、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置における検出部の変形例を示す図であり、検出部が有する検出部材の平面図である。 図11Bは、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置における検出部の変形例を示す図であり、検出部が有する検出部材の正面図である。 図12は、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置における検出部の変形例を示す図であり、図11に示す検出部材が取り付けられてウィングが閉じた状態を示す正面図である。 図13は、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置における検出部の変形例を示す図であり、図11に示す検出部材が取り付けられてウィングが開いた状態を示す正面図である。 図14は、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置における検出部が電動油圧シリンダに設けられた変形例を示す図であり、電動油圧シリンダが伸長した状態を示す側面図である。 図15は、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置における検出部が電動油圧シリンダに設けられた変形例を示す図であり、電動油圧シリンダが収縮した状態を示す側面図である。 図16は、本発明の第2実施形態に係るウィング開閉装置を示すブロック図である。 図17は、本発明の第2実施形態に係るウィング開閉装置のポテンショメータがウィングの回動軸に取り付けられた状態を示す一部断面図である。 図18は、本発明の第2実施形態に係るウィング開閉装置の検出部の変形例を示す正面図である。 図19は、本発明の第2実施形態に係るウィング開閉装置の検出部がリンク機構を有する変形例を示す検出部の正面図である。 図20は、本発明の第3実施形態に係るウィング開閉装置を示すブロック図である。 図21は、本発明の第4実施形態に係るウィング開閉装置を示すブロック図である。
 以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
 (第1実施形態)
 まず、図1から図8を参照して、本発明の第1実施形態に係るウィング開閉装置100,101の全体構成について説明する。
 ウィング開閉装置100,101は、図1に示すように、荷室4を覆う左右一対のウィング2,3を備えたトラック車1に搭載される。一対のウィング2,3は、それぞれ荷室4の上部に設けられる回動軸5を介して荷室4に回動自在に連結される。
 左右のウィング2,3は、トラック車1に設けられる一対の作動スイッチ6,7(図2参照)が作業者によって押されることにより、ウィング開閉装置100,101によってそれぞれ独立して上下に開閉される。左右のウィング2,3は同時に開閉されることはなく、どちらか一方のウィング開閉装置100,101の作動中には他方のウィング開閉装置100,101は作動しないように構成される。
 左右のウィング2,3を開閉するウィング開閉装置100,101は、互いに対称構造を有して同様の作動をする。このため、以下では、主に左側のウィング2を開閉するウィング開閉装置100について説明し、右側のウィング3を開閉するウィング開閉装置101の説明は省略する。また、ウィング開閉装置101が備える各構成については、図示を省略する。
 図2に示すように、ウィング開閉装置100は、電力供給によって回転する電動モータ11を一体的に有し電動モータ11の回転によって伸縮作動してウィング2を開閉する一対の電動アクチュエータとしての電動油圧シリンダ10と、一対の電動油圧シリンダ10の作動を制御するコントローラ30と、一対の電動油圧シリンダ10の作動状態をそれぞれ検出する一対の検出部40と、を備える。
 一対の電動油圧シリンダ10は、図1に示すように、荷室4内の前後にそれぞれ設けられる。一対の電動油圧シリンダ10が伸縮作動することにより、ウィング2が開閉される。
 一対の電動油圧シリンダ10は、図3に示すように、電動モータ11に加え、作動液としての作動油を貯留するタンク12と、二つのシリンダ室24,25内の作動油の油圧により駆動するシリンダ20と、電動モータ11によって駆動されタンク12から作動油を吸い込んで吐出するポンプ13と、シリンダ20とポンプ13との間で流れる作動油の流れを制御する制御弁14と、をそれぞれ一体的に有する。つまり、電動モータ11、タンク12、ポンプ13、及び制御弁14が一つのユニット部材Uを構成し、ユニット部材Uはシリンダ20に隣接するように設けられる。これにより、電動油圧シリンダ10は、構成をコンパクトにすることができる。
 電動モータ11は、三相ブラシレスモータである。電動モータ11は、例えばインバータによるPWM制御によって電力が供給されて、回転が制御される。
 図3に示すように、シリンダ20は、円筒状の筒部21と、筒部21の一端側から筒部21内に挿入されるピストンロッド22と、ピストンロッド22の端部に設けられ筒部21の内周面に沿って摺動するピストン23と、を備える。
 筒部21の内部は、ピストン23によって、第1シリンダ室24及び第2シリンダ室25に仕切られる。これら第1シリンダ室24及び第2シリンダ室25には作動油が充填される。
 シリンダ20では、作動油が第1シリンダ室24に供給されるとともに第2シリンダ室25から排出されることでピストンロッド22が伸長方向(図3中右方向)に移動する。また、シリンダ20では、作動油が第2シリンダ室25に供給されるとともに第1シリンダ室24から排出されることでピストンロッド22が収縮方向(図3中左方向)に移動する。このように、シリンダ20は、複動式シリンダである。
 シリンダ20の反ピストンロッド側の端部は、締結部21Aを介して荷室4の所定位置に回動自在に固定される。ピストンロッド22の先端部は、締結部22Aを介してウィング2に回動自在に固定される。これにより、一対の電動油圧シリンダ10におけるシリンダ20が同調して伸縮作動すると、ウィング2は回動軸5を中心に回動して車両の上下方向に開閉される。ウィング2の開閉に伴い、シリンダ20は締結部21Aを中心に回動する。
 ポンプ13は、電動モータ11の回転軸(図示省略)に連結されて、電動モータ11の回転によって駆動されるギヤポンプである。ポンプ13から吐出される作動油の吐出方向は、電動モータ11の回転方向に応じて選択的に切り換えられる。
 制御弁14は、シリンダ20とポンプ13の間に設けられる。制御弁14は、オペレートチェック弁(図示省略)やスローリターン弁(図示省略)などを有し、シリンダ20とポンプ13との間の作動油の流れを制御する。制御弁14は、タンク通路(図示省略)を介してタンク12に接続されている。
 このように、電動油圧シリンダ10は、電動モータ11、シリンダ20、ポンプ13、タンク12、及び制御弁14を一体的に有しているため、電動モータ11に電力を供給する電線を荷室4内に配線すれば作動することができる。このため、荷室4内に油圧配管を設ける必要がなく、油漏れの発生を抑制することができる。
 コントローラ30は、CPU(中央演算処理装置)、ROM(リードオンリメモリ)、RAM(ランダムアクセスメモリ)、及びI/Oインターフェース(入出力インターフェース)を備えたマイクロコンピュータで構成される。RAMはCPUの処理におけるデータを記憶し、ROMはCPUの制御プログラム等を予め記憶し、I/Oインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。
 図2に示すように、コントローラ30は、電動モータ11の回転を制御することにより一対の電動油圧シリンダ10の伸縮作動を互いに同調させる同調制御部31と、一対の電動油圧シリンダ10の伸縮速度を個別に制御する一対の速度制御部32と、を備える。同調制御部31と速度制御部32とは、単一のコントローラ30内に設けられる。また、同調制御部31は、左側のウィング開閉装置100と右側のウィング開閉装置101とで、共通に用いられる。
 同調制御部31は、一対の電動油圧シリンダ10のうち伸縮速度が速い電動油圧シリンダ10における電動モータ11の回転数を減少させ、伸縮速度が速い電動油圧シリンダ10を伸縮速度が遅い電動油圧シリンダ10の速度と同じ速度で作動させる同調制御を行う。
 図4は、ウィング2に所望の開閉作動をさせるための電動油圧シリンダ10の伸縮速度と時間との関係を示す図である。図5は、電動油圧シリンダ10を図4に示すように伸縮作動させるための電動モータ11への通電率と時間との関係を示す速度制御マップである。
 一対の速度制御部32は、電動モータ11への通電率を変更することにより回転数を制御する。速度制御部32は、予め定められる速度制御マップ(図5参照)に基づいて電動モータ11の回転数を制御してポンプ13の吐出量を制御することにより、個別に電動油圧シリンダ10の伸縮速度を制御する。速度制御マップは、ウィング2の重量などのトラック車1の仕様や電動油圧シリンダ10の仕様などに応じて設定されコントローラ30内に予め格納される。
 一対の速度制御部32は、図5に示すように、それぞれ個別に加速制御、定常制御、及び減速制御を行う。加速制御は、電動油圧シリンダ10を始動する始動時において停止状態から次第に通電率を上昇させ電動モータ11の回転数を増加させることにより電動油圧シリンダ10を加速させる制御である。加速制御は、伸縮作動の開始から所定時間Tが経過するまでの間に行われる。所定時間Tは、コントローラ30に内蔵されるタイマー(図示省略)によって検出される。定常制御は、電動油圧シリンダ10を定常速度V(図4参照)で作動させる制御である。減速制御は、電動油圧シリンダ10を停止する停止時において次第に通電率を減少させて電動モータ11の回転数を減少させることにより電動油圧シリンダ10を減速させる制御である。減速制御は、一対の検出部40の検出結果を基に出力される減速信号が速度制御部32に入力されることにより行われる。
 このように、電動油圧シリンダ10の始動時には、速度制御部32が停止状態から定常速度Vまで次第に電動モータ11の回転数を増加させる加速制御を行うことにより、ウィング2が動き始める際の衝撃を低減することができる。特にウィング2が閉状態から開き始める際の急加速が防止されるため、荷室4内への雨水等の巻き込みが防止される。
 また、電動油圧シリンダ10の停止時には、速度制御部32が定常速度Vから停止状態まで次第に電動モータ11の回転数を減少させて電動油圧シリンダ10を減速させる減速制御を行うことにより、ウィング2が全開または全閉になる際に、荷室4にかかる衝撃を低減することができる。
 一対の検出部40は、一対の電動油圧シリンダ10の作動状態をそれぞれ検出して、検出結果を同調制御部に伝達する。ウィング開閉装置100は、複数の検出部40を備えていなくてもよく、単一の検出部40を備えて一対の電動油圧シリンダ10のうちの少なくとも1つの作動状態を検出して同調制御部に検出結果を伝達するものでもよい。
 一対の検出部40は、図6及び図7に示すように、荷室4及びウィング2に回動自在に連結され一対の電動油圧シリンダ10の伸縮作動に伴い回動するリンク機構と、リンク機構の回動によって作動する一対のセンサ部としての一対のリミットスイッチ43と、をそれぞれ有する。
 リンク機構は、荷室4に回動自在に連結される第一リンク部材41と、荷室4との連結部分から離れた位置で第一リンク部材41とウィング2とを連結する第二リンク部材42と、を有する。
 第一リンク部材41は、回転ピン44を介して荷室4の下部に回動自在に連結される。第一リンク部材41は、第二リンク部材42が連結される一端と回転ピン44との間の長さが、他端と回転ピン44との間の長さよりも長くなるように荷室4に連結される。回転ピン44と第一リンク部材41との連結部分には、第一リンク部材41を回転ピン44に向けて一方向に付勢する付勢部材としてのコイルスプリング(図示省略)が設けられる。これにより、第一リンク部材41と回転ピン44との間のがたをなくすことができる。
 第二リンク部材42は、一端が回転ピン44から離れた位置で第一リンク部材41に回動自在に連結され、他端がウィング2の上部に回動自在に連結される板状部材である。第二リンク部材42は、電動油圧シリンダ10におけるシリンダ20のピストンロッド22に連結されてもよい。なお、第二リンク部材42は、紐状の部材でもよい。
 一対のリミットスイッチ43は、回転ピン44を挟んで第二リンク部材42とは反対側であって、第一リンク部材41を上下から挟むように荷室4に設けられる。一対のリミットスイッチ43は、第一リンク部材41よりも下方に設けられる上げ側スイッチ43Aと、第一リンク部材41よりも上方に設けられる下げ側スイッチ43Bと、を有する。
 図6及び図7中実線で示すように、ウィング2が完全に閉じた状態では、第一リンク部材41と下げ側スイッチ43Bとが接触し、下げ側スイッチ43Bはオンの状態になる。ウィング2が完全に閉じた状態では、第一リンク部材41と上げ側スイッチ43Aとは接触せず、上げ側スイッチ43Aはオフの状態である。
 電動油圧シリンダ10の伸長作動によって、ウィング2が閉じた状態から開作動し始めると、第二リンク部材42が上方に移動して、第一リンク部材41が回転ピン44を中心に回動する。第一リンク部材41が所定の角度を回動すると、第一リンク部材41と下げ側スイッチ43Bとが接触しなくなり、下げ側スイッチ43Bがオフになる。
 さらにウィング2が開いて第一リンク部材41が回動すると、図6及び図7中破線で示すように、第一リンク部材41と上げ側スイッチ43Aとが接触し、上げ側スイッチ43Aがオンとなる。上げ側スイッチ43Aがオンになると、上げ側スイッチ43Aの検知信号が同調制御部31に伝達される。
 ウィング2が完全に開いた状態から閉作動する場合には、ウィング2の閉作動に伴い上げ側スイッチ43Aがオフになる。さらにウィング2が閉作動すると、第一リンク部材41と下げ側スイッチ43Bとが接触して、図6及び図7中実線で示すように、下げ側スイッチ43Bがオンになる。下げ側スイッチ43Bがオンになると、下げ側スイッチ43Bの検知信号が同調制御部31に伝達される。
 次に、電動油圧シリンダ10の伸縮作動の制御について説明する。
 それぞれウィング2の前後に連結される一対の電動油圧シリンダ10には、ウィング2の重量バランス等により電動モータ11への通電率とシリンダ20の伸縮ストロークとの関係に個体差が生じることがある。このため、一対の速度制御部32がそれぞれ同一の速度制御マップに基づいて一対の電動油圧シリンダ10を制御しても、一対の電動油圧シリンダ10は同じ作動をせずに、作動がずれることがある。つまり、一対の電動油圧シリンダ10のそれぞれに同じ通電率で電圧を印加しても、電動油圧シリンダ10の作動速度が異なることがある。一対の電動油圧シリンダ10の作動速度が異なると、ウィング2の開閉時にねじれが生じる。
 以下では、一対の電動油圧シリンダ10のうち同じ通電率で作動した場合に伸縮速度が速い電動油圧シリンダ10を「高速電動油圧シリンダ10A」、高速電動油圧シリンダ10Aの速度制御を行う速度制御部32を「高速速度制御部32A」と称する。また、同じ通電率で作動した場合に伸縮速度が遅い電動油圧シリンダ10を「低速電動油圧シリンダ10B」、低速電動油圧シリンダ10Bの速度制御を行う速度制御部32を「低速速度制御部32B」と称する。
 一対の電動油圧シリンダ10を互いに同調して伸縮作動させるために、まず初期設定として一対の電動油圧シリンダ10のティーチングが行われる。
 同調制御部31は、一対の電動油圧シリンダ10をウィング2の前後に連結した状態で伸縮作動させて伸縮速度を演算し、演算結果を基に制御指令として互いの伸縮速度が同調するような速度制御マップをそれぞれの速度制御部32に出力するティーチングを行う。
 まず、同調制御部31は、電動モータ11を所定の通電率、例えば通電率100%で駆動して、一対の電動油圧シリンダ10の伸縮速度を測定し、電動モータ11への通電率と電動油圧シリンダ10の伸縮速度との関係をそれぞれ演算する。電動油圧シリンダ10の伸縮速度は、同調制御部31に入力される電動モータ11の回転数と時間から演算される。
 次に、同調制御部31は、図8中実線で示すように、トラック車1や電動油圧シリンダ10の仕様に基づき予め設定される速度制御マップ(以下、「理想制御マップ」と称する。)に基づいて速度制御を行うように制御指令を低速速度制御部32Bに出力する。
 次に、同調制御部31は、演算したそれぞれの通電率と伸縮速度との関係に基づいて、理想制御マップを変換し、高速電動油圧シリンダ10Aが低速電動油圧シリンダ10Bの伸縮速度と同じ速度で作動するための同調制御マップ(図8中破線)を生成する。
 例えば、図8に示すように、低速電動油圧シリンダ10Bは、時間T1において低速速度制御部32Bが理想制御マップに基づいて通電率100%で電動モータ11を駆動することにより、定常速度V(図4参照)で作動する。この場合には、時間T1において高速電動油圧シリンダ10Aが定常速度Vで伸縮作動する通電率である80%で高速速度制御部32Aが電動モータ11を駆動するような同調制御マップが生成される。
 同調制御部31は、同調制御マップに基づき電動モータ11を駆動するように制御指令を高速速度制御部32Aに出力する。
 このようなティーチングを初期設定として予め行うことにより、低速速度制御部32Bは理想制御マップに基づき低速電動油圧シリンダ10Bを制御し、高速速度制御部32Aは同調制御部31によって演算されて入力される同調制御マップに基づき高速電動油圧シリンダ10Aを制御する。ウィング2の開閉作動時には、一対の電動油圧シリンダ10は、異なる速度制御マップによって作動が制御されて、同じ伸縮速度で作動する。つまり、同調制御部31は、高速速度制御部32Aに同調制御マップに基づいた制御をさせることにより、高速電動油圧シリンダ10Aを低速電動油圧シリンダ10Bの伸縮速度に合わせて作動させて、一対の電動油圧シリンダ10の伸縮速度を互いに同調させる。これにより、ねじれを生じることなくウィング2を開閉することができる。
 一対の速度制御部32は、このように同調制御部31から伝達される異なる速度制御マップに基づいて電動モータ11の回転を制御することにより、一対の電動油圧シリンダ10の伸縮速度を互いに同調させながら伸縮作動させる。
 作業者によって作動スイッチ6が押されると、一対の速度制御部32は、それぞれ理想制御マップ及び同調制御マップに基づいて、停止状態から定常速度Vに達するまで、時間Tをかけて電動油圧シリンダ10を加速させる加速制御を行い、電動油圧シリンダ10を伸縮作動させる。理想制御マップ及び同調制御マップにおいて、定常速度V及び加速制御を行う時間Tは、任意に設定することができる。
 電動モータ11の回転数が上昇して、電動油圧シリンダ10の伸長速度が定常速度Vに達すると、速度制御部32により、電動モータ11の回転数が維持される。これにより、電動油圧シリンダ10は、定常速度Vで伸長作動を続ける。
 電動油圧シリンダ10のストローク量が所定値に達すると、一対の検出部40における一対のリミットスイッチ43の一方がそれぞれオンになる。つまり、電動油圧シリンダ10の伸長作動時には一対の検出部40の上げ側スイッチ43Aがオンになり、収縮作動時には下げ側スイッチ43Bがオンになる。一対の検出部40のリミットスイッチ43の検知信号は、それぞれ同調制御部31に入力される。
 同調制御部31は、一対の検出部40から入力される2つの検知信号に基づいて減速信号を一対の速度制御部32に出力する。同調制御部31は、一方の検出部40からの検知信号のみが入力されても速度制御部32には減速信号を伝達しない。同調制御部31は、一対の検出部40の両方から検知信号が入力されると、一対の速度制御部32それぞれに減速信号を出力する。つまり、同調制御部31は、低速電動油圧シリンダ10Bがリミットスイッチ43を作動させると減速制御を開始するように一対の速度制御部32のそれぞれに減速信号を伝達する。これにより、一対の速度制御部32による減速制御の開始が同調され、一対の電動油圧シリンダ10の伸縮作動をより確実に同調させることができる。なお、同調制御部31は、1つの検出部40から入力される1つの検知信号のみに基づいて減速信号を一対の速度制御部32に出力してもよい。
 また、ウィング開閉装置100は一対の電動油圧シリンダ10における一方の作動状態を検出する単一の検出部40を備え、同調制御部31は単一の検出部40の検知信号に基づいて減速信号を一対の速度制御部32に出力するものでもよい。この場合には、単一の検出部40は、低速電動油圧シリンダ10Bの作動状態を検出することが望ましい。これにより、一対の電動油圧シリンダ10は、作動速度が遅い低速電動油圧シリンダ10Bの作動に同調されるため、電動モータ11に過負荷をかけることなく互いの作動を同調させることができる。このように、ウィング開閉装置100は、複数の電動油圧シリンダ10のうち少なくとも一つの作動状態を検出する検出部40を備えていればよい。
 以上の第1実施形態によれば、以下に示す効果を奏する。
 ウィング開閉装置100は、電動油圧シリンダ10が一体的に設けられる電動モータ11の回転によって伸縮作動するため、油圧配管を設ける必要がない。また、一対の電動油圧シリンダ10は、同調制御部31によって電動モータ11の回転が制御されることにより、伸縮作動が互いに同調される。したがって、ウィング開閉装置100の油漏れを抑制しつつウィング開閉時のねじれを抑制することができる。
 また、ウィング開閉装置100における一対の電動油圧シリンダ10は、速度制御部32によって、始動時には次第に加速する加速制御が行われ、停止時には次第に減速する減速制御が行われる。速度制御部32によって加速制御が行われることにより、ウィング2の動き始めの衝撃を低減することができる。特に、ウィング2が閉状態から開き始める際の急加速が防止されるため、荷室4内への雨水等の巻き込みが防止される。また、速度制御部32によって減速制御が行われることにより、ウィング2が全開または全閉になる際に荷室4にかかる衝撃を低減することができる。
 また、一対のリミットスイッチ43は、第二リンク部材42を介してウィング2に連結されウィング2の開閉作動に伴い回動する第一リンク部材41によって作動される。したがって、第一リンク部材41及び第二リンク部材42を荷室4及びウィング2にそれぞれ取り付けるだけで電動油圧シリンダ10の作動状態を検出することができる。よって、ウィング2、荷室4、及び回動軸5に大幅な加工を施す必要がないため、容易に電動油圧シリンダ10作動状態を検出することができる。
 また、第一リンク部材41及び第二リンク部材42を取り付けるだけで電動油圧シリンダ10の作動状態を検出することができるため、既存のトラック車1に検出部40を容易に後付けすることができる。
 また、第一リンク部材41及び第二リンク部材42を介してウィング2の開閉作動を検知することにより、リミットスイッチ43は荷室4の下部に設けることができる。したがって、荷室4の下部でリミットスイッチ43の調整等の作業を行うことができるので、リミットスイッチ43が上方に設けられる場合と比較して、作業性を向上させることができる。
 次に、図9から図15を参照して、上記第1実施形態の変形例について説明する。
 上記第1実施形態では、検出部40は、センサ部としてのリミットスイッチ43を有する。これに代えて、検出部40は、センサ部として近接スイッチや光センサを有していてもよい。つまり、センサ部は、電動油圧シリンダ10の伸縮作動に伴い作動するセンサであればよい。
 また、上記第1実施形態では、一対のリミットスイッチ43は、荷室4に設けられる。作業性を向上させるためには、上記第1実施形態のように荷室4の下部に一対のリミットスイッチ43を設けることが望ましいが、第一リンク部材41を荷室4の上部に連結し、一対のリミットスイッチ43を第一リンク部材41に設けてもよい。この場合には、一対のリミットスイッチ43は、第二リンク部材42によって作動される。
 具体的に説明すると、図9及び図10に示すように、第二リンク部材42は、一端側がウィング2に回動自在に連結されると共に他端側には第一リンク部材41が回動自在に連結する板状部42Aと、板状部42Aから折れ曲がって形成される屈曲部42Bと、を有する略L字状に形成される。
 一対のリミットスイッチ43は、第一リンク部材41の長手方向に並んで設けられる。一対のリミットスイッチ43は、第一リンク部材41と第二リンク部材42とを連結する回転ピン44側(図9中左側)に配置される上げ側スイッチ43Aと、上げ側スイッチ43Aよりも第一リンク部材41と荷室4との連結部分側(図9中右側)に配置される下げ側スイッチ43Bと、を有する。
 図9に示すように、ウィング2が完全に閉じた状態では、第二リンク部材42の板状部42Aによって、下げ側スイッチ43Bがオンになる。電動油圧シリンダ10の伸長作動によって、ウィング2が閉じた状態から開作動し始めると、第一リンク部材41と第二リンク部材42とが相対回転して開き始める。第一リンク部材41と第二リンク部材42との間の角度が所定の角度に達すると、第二リンク部材42と下げ側スイッチ43Bとが接触しなくなり、下げ側スイッチ43Bがオフになる。
 さらにウィング2が開いて第一リンク部材41と第二リンク部材42との間の角度が大きくなると、図10に示すように、第二リンク部材42の屈曲部42Bが上げ側スイッチ43Aと接触し、上げ側スイッチ43Aがオンになる。上げ側スイッチ43Aが作動すると、上げ側スイッチ43Aの検知信号が同調制御部31に伝達される。
 ウィング2が完全に開いた状態から閉作動する際には、ウィング2が閉じるにつれて第二リンク部材42の屈曲部42Bと上げ側スイッチ43Aとが接触しなくなり、上げ側スイッチ43Aがオフになる。さらにウィング2が閉じると、第二リンク部材42の板状部42Aと下げ側スイッチ43Bとが接触し、下げ側スイッチ43Bがオンになる。下げ側スイッチ43Bがオンになると、下げ側スイッチ43Bの検知信号が同調制御部31に伝達される。
 このような変形例であっても、上記第1実施形態と同様に、第一リンク部材41及び第二リンク部材42を荷室4及びウィング2にそれぞれ取り付けるだけでよく、ウィング2、荷室4、及び回動軸5に大幅な加工を施す必要がないため、容易に電動油圧シリンダ10の作動状態を検出することができる。また、第一リンク部材41及び第二リンク部材42を取り付けるだけで電動油圧シリンダ10の作動状態を検出することができるため、既存のトラック車1に検出部40を容易に後付けすることができる。
 また、図11Aから図13に示すように、一対の検出部40は、ウィング2の開閉作動に伴って回動軸5を中心に回動する検出部材46と、荷室4に設けられウィング2の開閉作動に伴い作動する一対のリミットスイッチ43と、をそれぞれ有していてもよい。
 図11Aは、検出部40が有する検出部材46の平面図であり、図11Bは検出部材46の正面図である。図11A、11Bに示すように、検出部材46は、ウィング2の上面の内側に設けられる半円形状の板部材であり、ウィング2の開閉作動に伴い回動軸5周りに回動する。検出部材46は、他の部分よりも厚く形成されて、ウィング2の開閉作動に伴い一対のリミットスイッチ43に接触可能な接触部46Aを有する。
 図12に示すように、一対のリミットスイッチ43は、トラック車1の左右方向に並んで荷室4の内側に設けられる。一対のリミットスイッチ43は、トラック車1の中央側(図12中左側)に設けられる下げ側スイッチ43Bと、下げ側スイッチ43Bよりもトラック車1の外側(図12中右側)に設けられる上げ側スイッチ43Aと、を有する。
 ウィング2が完全に閉じた状態では、下げ側スイッチ43Bはオンの状態となり、上げ側スイッチ43Aはオフの状態となる。
 ウィング2が開いて検出部材46が所定角度回動すると、接触部46Aと下げ側スイッチ43Bとが接触しなくなり、下げ側スイッチ43Bがオフになる。さらにウィング2が開いて検出部材46が回動すると、図13に示すように、接触部46Aと上げ側スイッチ43Aとが接触し、上げ側スイッチ43Aがオンとなる。上げ側スイッチ43Aがオンになると、上げ側スイッチ43Aの検知信号が同調制御部31に伝達される。
 ウィング2が完全に開いた状態から閉作動し始めると、接触部46Aと下げ側スイッチ43Bとが接触して、下げ側スイッチ43Bがオンになる。
 このような変形例であっても、一対の電動油圧シリンダ10の作動状態を検知することができる。
 また、図14及び図15に示すように、一対の検出部40は、電動油圧シリンダ10におけるシリンダ20のピストンロッド22に設けられピストンロッド22と共に移動する検出棒47と、電動油圧シリンダ10におけるシリンダ20の筒部21に設けられ検出棒47の移動に伴い作動する一対のリミットスイッチ43と、を有していてもよい。
 検出棒47には、軸方向に延びる溝47Aが形成される。一対のリミットスイッチ43と溝47Aとが対向することにより、一対のリミットスイッチ43と検出棒47とが接触しなくなり、リミットスイッチ43はオフになる。
 一対のリミットスイッチ43は、シリンダ20の筒部21における軸方向の両端部に設けられる。一対のリミットスイッチ43は、シリンダ20におけるピストンロッド22の伸長方向のストローク端付近で作動する上げ側スイッチ43Aと、シリンダ20におけるピストンロッド22の収縮方向のストローク端付近で作動する下げ側スイッチ43Bと、を有する。検出棒47がピストンロッド22と共に移動することにより、それぞれのリミットスイッチ43と接触して、リミットスイッチ43の検出信号が同調制御部31に伝達される。
 このような変形例であっても、一対の電動油圧シリンダ10の作動状態を検知することができる。
 また、ピストンロッド22と共に移動する検出棒47によってリミットスイッチ43を作動する場合には、シリンダ20の筒部21に設けられ検出棒47が挿入される筒状のガイド部を有していてもよい。この場合には、検出棒47は大径部及び当該大径部とピストンロッドへの連結部との間に形成され大径部よりも外径が小さい小径部を有し、リミットスイッチ43はガイド部の両端に設けられる。電動油圧シリンダ10の伸縮作動に伴い検出棒47が移動することにより、大径部とリミットスイッチ43とが接触して、リミットスイッチ43の検出信号が同調制御部31に伝達される。このような場合には、検出棒47の移動に伴う異物の噛み込みが防止される。
 (第2実施形態)
 次に、図16及び図17を参照して本発明の第2実施形態に係るウィング開閉装置200ついて説明する。以下では、上記第1実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第1実施形態のウィング開閉装置100と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
 上記第1実施形態では、一対の検出部40は、電動油圧シリンダ10の伸縮作動に伴い作動するリミットスイッチ43をそれぞれ有する。
 これに対し、ウィング開閉装置200における一対の検出部140は、図16に示すように、電動油圧シリンダ10の伸縮作動に伴い回動するウィング2の回動角度を検出する角度検出部としてのポテンショメータ141をそれぞれ有する点において、上記第1実施形態とは相違する。
 図17に示すように、一対の検出部140におけるそれぞれのポテンショメータ141は、軸部143がウィング2の回動軸5に同軸的に挿入され、本体部142がウィング2に連結される。これにより、ポテンショメータ141によって、ウィング2の回動角度が直接検出される。ポテンショメータ141は、軸部143の回転角度を電圧信号として同調制御部31に出力する。このように、検出部140のポテンショメータ141は、電動油圧シリンダ10の伸縮作動に伴い回動するウィング2の回動角度を検出することにより、間接的に電動油圧シリンダ10の伸縮状態を検出する。なお、角度検出部は、ポテンショメータ141に限らず、例えばエンコーダなど回転角度を検出できるものであればよい。
 同調制御部31は、一対のポテンショメータ141によって検出されるウィング2の回動角度の両方が所定の回動角度になると、一対の速度制御部32に減速信号を伝達する。つまり、同調制御部31は、ウィング2の回動速度が遅い方が所定の回動角度に達した際に、一対の速度制御部32のそれぞれに減速信号を伝達する。このように、同調制御部31によって、一対の電動油圧シリンダ10の減速の開始が同調され、互いの伸縮作動が同調される。
 ポテンショメータ141は、常に回動角度を検出するため、ウィング2の開閉作動開始から停止までのウィング2の回動角度を常に検出することができる。
 このため、タイマーを使用しなくても、ポテンショメータ141の検出結果をもとに、加速制御の終了位置を規定することができる。
 以上の第2実施形態によれば、第1実施形態と同様の効果を奏すると共に、以下に示す効果を奏する。
 一対の検出部140は、ウィング2の回動角度を検出するポテンショメータ141をそれぞれ有しているため、ウィング2の開閉作動開始から停止までのウィング2の回動角度と時間との関係を取得することができる。したがって、加速制御の終了及び減速制御の開始の両方の信号をポテンショメータ141から取得することができる。
 次に、図18及び図19を参照して、第2実施形態の変形例について説明する。
 図18に示すように、一対の検出部140は、外周にギヤ部144Aを有しウィング2の開閉作動に伴って回動軸5を中心に回動するギヤ板144を有し、ポテンショメータ141は、ギヤ板144のギヤ部144Aと噛み合う検出ギヤ141Aを有して荷室4に設けられてもよい。この場合にも、ウィング2の回動に伴いギヤ板144が回動し、ギヤ板144の回動をポテンショメータ141が検出することにより、ウィング2の回動角度を検出することができる。この場合であっても、上記第2実施形態と同様の効果を奏する。
 また、上記第2実施形態では、ポテンショメータ141は、ウィング2と荷室4とが連結される回動軸5に取り付けられ、直接ウィング2の回動角度を検出する。これに代えて、ポテンショメータ141は、電動油圧シリンダ10におけるシリンダ20の締結部22Aと荷室4との取付部分に設けられてもよい。電動油圧シリンダ10は、伸縮作動してウィング2が回動するのに伴い、シリンダ20の締結部22Aと荷室4との連結部分を中心に回動する。このため、連結部分にポテンショメータ141を取り付けることにより、間接的にウィング2の回動角度を検出することができる。この場合であっても、上記第2実施形態と同様の効果を奏する。
 また、一対の検出部140は、上記第1実施形態のように、リンク機構として、荷室4に回動自在に連結される第一リンク部材41と、荷室4との連結部分から離れた位置で第一リンク部材41とウィング2とを連結する第二リンク部材42と、を有していてもよい。この場合には、ポテンショメータ141は、第一リンク部材41と荷室4との連結部分、第一リンク部材41と第二リンク部材42との連結部分、第二リンク部材42とウィング2との連結部分のいずれに設けられてもよい。例えば、図19に示すように、第一リンク部材41と荷室4との連結部分である回転ピン44にポテンショメータ141を設けてもよい。この場合、第一リンク部材41を上下から挟むように荷室4に設けられ、第一リンク部材41の所定量以上の回動を規制する回り止めピン145を設けることが望ましい。
 このように、一対の検出部140がリンク機構を有する場合には、ポテンショメータ141は、リンク機構としての第一リンク部材41と第二リンク部材42とを介して、間接的にウィング2の回動角度を検出する。この場合であっても、上記第2実施形態と同様の効果を奏する。
 (第3実施形態)
 次に、図20を参照して本発明の第3実施形態に係るウィング開閉装置300ついて説明する。以下では、上記第1実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第1実施形態のウィング開閉装置100と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
 上記第1実施形態では、一対の検出部40は、電動油圧シリンダ10の伸縮作動に伴い作動するリミットスイッチ43をそれぞれ有する。
 これに対し、ウィング開閉装置300における一対の検出部240は、電動油圧シリンダ10のストローク量を個別に検出するストロークセンサ241をそれぞれ有する点において、ウィング開閉装置100とは相違する。
 ストロークセンサ241は、電動油圧シリンダ10のシリンダ20に内蔵される。言い換えれば、シリンダ20は、ストロークセンサ付の油圧シリンダである。ストロークセンサ241は、例えば、ロータリーエンコーダである。
 同調制御部31には、ストロークセンサ241から電動油圧シリンダ10のストローク量が入力される。同調制御部31は、ストロークセンサ241によって入力される一対の電動油圧シリンダ10のストローク量が、共に予め定められたストローク量に達すると、一対の速度制御部32のそれぞれに減速信号を伝達する。つまり、同調制御部31は、低速電動油圧シリンダ10Bが所定のストローク量に達すると、一対の速度制御部32の両方に減速信号を伝達する。したがって、同調制御部31によって、一対の電動油圧シリンダ10の減速の開始が同調され、互いの伸縮作動が同調される。
 このように、ウィング開閉装置300における検出部240のストロークセンサ241は、常に電動油圧シリンダ10のストローク量を検出するため、ウィング2の開閉作動開始から停止まで時間と電動油圧シリンダ10のストローク量との関係を求めることができる。このため、ストロークセンサ241の検出結果をもとに、加速制御の終了位置を規定することもできる。
 以上の第3実施形態によれば、第1実施形態と同様の効果を奏すると共に、以下に示す効果を奏する。
 一対の検出部240は、電動油圧シリンダ10におけるシリンダ20のストローク量を検出するストロークセンサ241をそれぞれ有している。このため、ウィング2の開閉作動開始から停止までの一対の電動油圧シリンダ10のストローク量を常に検出することができる。したがって、加速制御の終了及び減速制御の開始の両方の信号をストロークセンサ241から取得することができる。
 (第4実施形態)
 次に、図21を参照して本発明の第4実施形態に係るウィング開閉装置400について説明する。以下では、上記第2実施形態と異なる点を中心に説明し、上記第2実施形態のウィング開閉装置200と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
 上記第2実施形態では、同調制御部31は、初期設定としてティーチングを行い、異なる速度制御マップで速度制御するように予め一対の速度制御部32に制御指令を出力して、高速電動油圧シリンダ10Aと低速電動油圧シリンダ10Bとを同じ速度で伸縮作動させる。このようにして、上記第2実施形態では、一対の電動油圧シリンダ10が伸縮速度の遅い電動油圧シリンダ10の伸縮作動に同調される。
 これに対し、ウィング開閉装置400では、同調制御部331が、所定の時間間隔ごとにポテンショメータ141によって検出されるウィング2の前後の回動角度から一対の電動油圧シリンダ10の伸縮速度を演算する。同調制御部331は、高速電動油圧シリンダ10Aが低速電動油圧シリンダ10Bの伸縮速度に合わせて同じ伸縮速度で作動するように、高速速度制御部332Aに対して所定の時間間隔ごとに制御指令を出力する。また、一対の速度制御部332は、ポテンショメータ141によって検出されるウィング2の回動角度に基づいて、速度制御マップどおりに電動油圧シリンダ10が作動するようにそれぞれフィードバック制御を行う。以上の点において、ウィング開閉装置400は、ウィング開閉装置200とは相違する。
 一対の電動油圧シリンダ10が伸縮作動を開始すると、ポテンショメータ141によってウィング2前後の回動角度が検出されて、同調制御部331に入力される。
 同調制御部331は、所定の時間間隔ごとに、一対のポテンショメータ141から入力される回動角度に基づいて、一対の電動油圧シリンダ10の伸縮速度をそれぞれ演算して、速度の大小を判定する。
 同調制御部331は、高速速度制御部332Aに対して、高速電動油圧シリンダ10Aが低速電動油圧シリンダ10Bと同じ伸縮速度で作動するように制御指令として同調制御マップを出力する。つまり、同調制御部331は、所定の時間間隔ごとにウィング2の開閉作動時における低速電動油圧シリンダ10Bの伸縮速度に合わせるように同調制御マップを更新し、これを制御指令として高速速度制御部332Aに伝達する。
 制御指令が伝達された高速速度制御部332Aは、制御指令を基に高速電動油圧シリンダ10Aの電動モータ11の回転数を低減させて、低速電動油圧シリンダ10Bの伸縮速度と同じ速度になるように制御する。
 これにより、一対の電動油圧シリンダ10の伸縮速度が遅い方に合わせて同調される。このように、伸縮作動時に所定間隔ごとに伸縮速度を同調させる制御指令が伝達されることにより、一対の電動油圧シリンダ10の伸縮作動のずれをさらに抑制することができる。
 また、同調制御部331による同調制御と同時に、速度制御部332によって伸縮速度のフィードバック制御が行われる。
 図21に示すように、一対の速度制御部332には、それぞれのポテンショメータ141が検出した回動角度が入力される。一対の速度制御部332は、それぞれ同調制御部331から伝達された速度制御マップと入力された回動角度から演算される伸縮速度との差分を演算して、電動油圧シリンダ10をフィードバック制御する。
 これにより、一対の電動油圧シリンダ10をそれぞれ制御して、ウィング2の開閉作動における所望の作動を行うことができる。
 以上の第4実施形態によれば、第2実施形態と同様の効果を奏すると共に、以下に示す効果を奏する。
 同調制御部331は、ポテンショメータ141の検出結果に基づいて電動油圧シリンダ10の伸縮速度を演算し、所定の時間間隔ごとに伸縮速度を同調する同調制御を行う。このように、電動油圧シリンダ10の伸縮作動中においても、常に同調制御が行われるため、電動油圧シリンダ10の作動のずれが防止され、ウィング2の開閉作動時に生じるねじれをさらに防止することができる。
 また、一対の検出部140のポテンショメータ141によって電動油圧シリンダ10の伸縮速度を常に検出できるため、速度制御部332はポテンショメータ141の検出結果に基づいて電動油圧シリンダ10の作動をフィードバック制御することができる。このため、一対の電動油圧シリンダ10に所望の作動をさせることができ、ウィング2に所望の開閉作動をさせることができる。
 次に、第4実施形態の変形例について説明する。
 上記第4実施形態では、同調制御部331は、ポテンショメータ141の検出結果を基に、一対の電動油圧シリンダ10の伸縮速度を演算し、所定の時間間隔ごとに伸縮速度を互いに同調する。これに代えて、同調制御部331は、ポテンショメータ141の検出結果を基に、一対の電動油圧シリンダ10のストローク量を演算し、所定の時間間隔ごとにストローク量を互いに同調させてもよい。
 また、上記第4実施形態では、一対の検出部40は、上記第2実施形態と同様のポテンショメータ141を有する。これに代えて、一対の検出部40は、上記第3実施形態と同様のストロークセンサ241を有していてもよい。ストロークセンサ241により電動油圧シリンダ10の伸縮速度が常に検出できるため、同調制御部331及び速度制御部332は同様の制御を行うことができる。
 以下、本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
 ウィング開閉装置100,101,200,300,400は、荷室4の上部に回動自在に連結されて上下方向に回動するウィング2を開閉するウィング開閉装置100,200,300,400であって、電力供給によって回転する電動モータ11を一体的に有し電動モータ11の回転によって伸縮作動してウィング2を開閉する一対の電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)と、電動モータ11の回転を制御することにより一対の電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)の伸縮作動を互いに同調させる同調制御部31,331と、を備える。
 この構成では、電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)は一体的に設けられる電動モータ11の回転によって伸縮作動するため、油圧配管を設ける必要がない。また、一対の電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)は、同調制御部31,331によって電動モータ11の回転が制御されることにより、伸縮作動が同調される。
 したがって、ウィング開閉装置100,101,200,300,400の油漏れを抑制しつつウィング2開閉時のねじれを抑制することができる。
 また、ウィング開閉装置100,101,200,300,400は、一対の電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)のうち少なくとも一つの作動状態を検出する検出部40,140,240をさらに備え、同調制御部31,331は、検出部40,140,240の検出結果に基づいて一対の電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)の伸縮作動を互いに同調させる。
 また、ウィング開閉装置100,101,200,300,400は、一対の電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)の伸縮速度を電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)ごとに個別に制御する一対の速度制御部32,332をさらに備え、速度制御部32,332は、電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)の始動時には停止状態から次第に電動モータ11の回転数を増加させて電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)を加速させる加速制御を行い、電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)の停止時には次第に電動モータ11の回転数を減少させて電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)を減速させる減速制御を行う。
 この構成では、ウィング2の開閉作動の開始及び終了が低速で行われる。
 この構成によれば、ウィング2が動き始める際の衝撃を低減することができる。また、ウィング2が全開または全閉になる際に、荷室4にかかる衝撃を低減することができる。
 また、ウィング開閉装置100,101,200,300,400は、同調制御部31,331と各速度制御部32,332とが、単一のコントローラ30内に設けられる。
 この構成によれば、ウィング開閉装置100,101,200,300,400をコンパクトに構成することができる。
 また、ウィング開閉装置100,101,200,300,400は、同調制御部31,331と各速度制御部32,332とが、それぞれ別々のコントローラ内に設けられてもよい。
 また、ウィング開閉装置100,101,200,300,400は、同調制御部31,331が、検出部40,140,240の検出結果に基づき、減速制御を開始する減速信号を各速度制御部に伝達することにより、一対の電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)の減速の開始を互いに同調させる。
 この構成では、同調制御部から減速信号が伝達されることにより、各速度制御部による一対の電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)の減速制御の開始が同調される。
 この構成によれば、ウィング2の開閉途中から再び開閉作動を行う場合であっても、一対の電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)の減速の開始を同調させることができる。
 また、ウィング開閉装置100,101は、検出部40が、一対の電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)のうち少なくとも一つの伸縮作動に伴い作動するリミットスイッチ43を有する。
 この構成によれば、安価な構成で電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)作動状態を検出することができる。
 また、ウィング開閉装置100,101は、検出部40が、荷室4及びウィング2に回動自在に連結され電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)のうち少なくとも一つの伸縮作動に伴い回動するリンク機構を有し、同調制御部31が、リンク機構の回動によって作動する一対のリミットスイッチ43の検知信号に基づき、減速信号を各速度制御部32に伝達する。
 この構成では、検出部40は、リンク機構を有するため、一対のリミットスイッチ43を荷室4の下部に設けることができる。
 この構成によれば、検出部40を容易に調整することができ、作業性が向上する。
 また、ウィング開閉装置400は、同調制御部331が、検出部140の検出結果に基づいて所定の時間間隔ごとに一対の電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)の伸縮作動を互いに同調させる。
 この構成では、同調制御部331が、伸縮作動中の一対の電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)の作動状態を検出して、所定間隔ごとに互いの伸縮作動を同調させる。
 また、ウィング開閉装置200,400は、検出部140が、ウィング2の回動角度を検出する角度検出部を有する。
 また、ウィング開閉装置200,400は、角度検出部が、ウィング2の回動軸5に設けられウィング2の回動角度を検出するポテンショメータ141を有する。
 この構成では、一対の電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)の作動状態を常に検出することができる。
 また、ウィング開閉装置300,400は、検出部240が、一対の電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)のうち少なくとも一つのストローク量を個別に検出するストローク検出部(ストロークセンサ241)を有する。
 この構成では、一対の電動アクチュエータ(電動油圧シリンダ10)の作動状態を常に検出することができる。
 また、ウィング開閉装置100,101,200,300,400は、電動アクチュエータが、作動液を貯留するタンク12と、二つのシリンダ室24,25内の作動油の油圧により駆動するシリンダ20と、電動モータ11によって駆動されタンク12から作動油を吸い込んで吐出するポンプ13と、シリンダ20とポンプ13との間で流れる作動油の流れを制御する制御弁14と、を一体的に有する電動油圧シリンダ10である。
 この構成では、電動モータ11の回転によって駆動されるポンプ13が吐出する作動油の圧力により、シリンダ20が駆動される。
 この構成によれば、大きな出力を発揮することができると共に、作動時の振動を低減することができる。
 また、ウィング開閉装置100,101,200,300,400では、電動モータ11が、ブラシレスモータである。
 この構成では、電動モータ11が、駆動用のドライバによって駆動されるブラシレスモータによって構成される。
 この構成によれば、ブラシを有していないため、電動モータ11の耐久性を向上させることができる。
 以上、本発明の実施形態について説明したが、上記各実施形態は本発明の適用例の一つを示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
 上記各実施形態では、電動アクチュエータは、電動油圧シリンダ10である。電動油圧シリンダ10は、油圧によりシリンダ20が伸縮作動するため、大きな出力を発揮すると共に、機械式の電動アクチュエータと比較して振動が少ない。また、過負荷が作用したときのフェールセーフとして、制御弁14にリリーフ弁を設けることもできる。このため、電動アクチュエータは、電動油圧シリンダ10であることが望ましいが、例えばボールねじと電動モータ11とを組み合わせた機械式の電動アクチュエータであってもよい。
 また、上記各実施形態では、電動モータ11はブラシレスモータである。ブラシレスモータはブラシがないことから耐久性が比較的高いため、電動モータ11はブラシレスモータであることが望ましいが、ブラシモータでもよい。この場合には、速度制御部32,332によって制御を行うために通電量と回転数との関係を把握する必要があるため、ブラシモータの回転数を検出する検出器を別途設ける必要がある。
 また、上記各実施形態では、同調制御部31,331と速度制御部32,332とは、単一のコントローラ30内に設けられる。これに代えて、一対の速度制御部32,332は、それぞれ別々のコントローラ内に設けられてもよい。また、同調制御部31,331と各速度制御部32,332とは、それぞれ別々のコントローラ内に設けられてもよい。各速度制御部32,332がそれぞれ別々に設けられ、同調制御部31,331と各速度制御部32,332とが別々のコントローラ内に設けられる場合には、電動モータ11がブラシレスモータであることが望ましい。電動モータ11がブラシレスモータである場合には、ブラシレスモータがもともと備える駆動用のドライバを速度制御部32,332とすることができるため、速度制御部32,332を別に設ける必要がない。したがって、電動モータ11がブラシモータである場合と比較して、ウィング開閉装置100,101,200,300,400をコンパクトな構成にすることができ、コストを低減することができる。
 また、上記各実施形態では、ウィング開閉装置100,101,200,300,400は、一対の電動油圧シリンダ10と、一対の電動油圧シリンダ10の伸縮速度を個別に制御する一対の速度制御部32,332と、を備える。これに限らず、ウィング開閉装置100,101,200,300,400は、3以上の電動油圧シリンダ10と、電動油圧シリンダ10を個別に制御する3以上の速度制御部32,332と、を備えていてもよい。
 また、上記各実施形態では、ウィング開閉装置100,101,200,300,400は、一対の電動油圧シリンダ10の作動状態を検出する一対の検出部40,140,240を備える。一対の検出部40,140,240を備えることにより、ウィング2,3の開閉作動を途中で一度停止し再度作動させた場合であっても、減速制御の開始を互いに同調させることができる。このため、ウィング開閉装置100,101,200,300,400は一対の検出部40,140,240を備えることが望ましいが、一対の検出部40,140,240を備えずに、タイマーによって検出される伸縮作動の開始からの時間によって減速制御を開始してもよい。
 本願は2014年9月12日に日本国特許庁に出願された特願2014-186321に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (14)

  1.  荷室の上部に回動自在に連結されて上下方向に回動するウィングを開閉するウィング開閉装置であって、
     電力供給によって回転する電動モータを一体的に有し前記電動モータの回転によって伸縮作動して前記ウィングを開閉する複数の電動アクチュエータと、
     前記電動モータの回転を制御することにより前記複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させる同調制御部と、を備えるウィング開閉装置。
  2.  請求項1に記載のウィング開閉装置であって、
     前記複数の電動アクチュエータのうち少なくとも一つの作動状態を検出する検出部をさらに備え、
     前記同調制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて前記複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させるウィング開閉装置。
  3.  請求項2に記載のウィング開閉装置であって、
     前記複数の電動アクチュエータの伸縮速度を前記電動アクチュエータごとに個別に制御する複数の速度制御部をさらに備え、
     前記複数の速度制御部における各速度制御部は、前記電動アクチュエータの始動時には停止状態から次第に前記電動モータの回転数を増加させて前記電動アクチュエータを加速させる加速制御を行い、前記電動アクチュエータの停止時には次第に前記電動モータの回転数を減少させて前記電動アクチュエータを減速させる減速制御を行うウィング開閉装置。
  4.  請求項3に記載のウィング開閉装置であって、
     前記同調制御部と前記各速度制御部とは、単一のコントローラ内に設けられるウィング開閉装置。
  5.  請求項3に記載のウィング開閉装置であって、
     前記同調制御部と前記各速度制御部とは、それぞれ別々のコントローラ内に設けられるウィング開閉装置。
  6.  請求項3に記載のウィング開閉装置であって、
     前記同調制御部は、前記検出部の検出結果に基づき、減速制御を開始する減速信号を前記各速度制御部に伝達することにより、前記複数の電動アクチュエータの減速の開始を互いに同調させるウィング開閉装置。
  7.  請求項6に記載のウィング開閉装置であって、
     前記検出部は、前記複数の電動アクチュエータのうち少なくとも一つの伸縮作動のストローク端付近でそれぞれ作動する一対のセンサ部を有するウィング開閉装置。
  8.  請求項7に記載のウィング開閉装置であって、
     前記検出部は、前記荷室及び前記ウィングに回動自在に連結され前記複数の電動アクチュエータのうち少なくとも一つの伸縮作動に伴い回動するリンク機構を有し、
     前記同調制御部は、前記リンク機構の回動によって作動する前記一対のセンサ部の検知信号に基づき、前記減速信号を前記各速度制御部に伝達するウィング開閉装置。
  9.  請求項2に記載のウィング開閉装置であって、
     前記同調制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて所定の時間間隔ごとに前記複数の電動アクチュエータの伸縮作動を互いに同調させるウィング開閉装置。
  10.  請求項2に記載のウィング開閉装置であって、
     前記検出部は、前記ウィングの回動角度を検出する角度検出部を有するウィング開閉装置。
  11.  請求項10に記載のウィング開閉装置であって、
     前記角度検出部は、前記ウィングの回動軸に設けられ前記ウィングの回動角度を検出するポテンショメータを有するウィング開閉装置。
  12.  請求項2に記載のウィング開閉装置であって、
     前記検出部は、前記複数の電動アクチュエータの少なくとも一つのストローク量を個別に検出するストローク検出部を有するウィング開閉装置。
  13.  請求項1に記載のウィング開閉装置であって、
     前記複数の電動アクチュエータは、
     作動液を貯留するタンクと、
     二つのシリンダ室内の作動液の液圧により駆動するシリンダと、
     前記電動モータによって駆動され前記タンクから作動液を吸い込んで吐出するポンプと、
     前記シリンダと前記ポンプとの間で流れる作動液の流れを制御する制御弁と、をそれぞれ一体的に有する電動液圧アクチュエータであるウィング開閉装置。
  14.  請求項1に記載のウィング開閉装置であって、
     前記電動モータは、ブラシレスモータであるウィング開閉装置。
PCT/JP2015/075508 2014-09-12 2015-09-08 ウィング開閉装置 WO2016039355A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201580048581.9A CN106715818B (zh) 2014-09-12 2015-09-08 鸥翼门开闭装置
KR1020177004275A KR102365482B1 (ko) 2014-09-12 2015-09-08 윙 개폐 장치

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-186321 2014-09-12
JP2014186321A JP6706025B2 (ja) 2014-09-12 2014-09-12 ウィング開閉装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016039355A1 true WO2016039355A1 (ja) 2016-03-17

Family

ID=55459099

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/075508 WO2016039355A1 (ja) 2014-09-12 2015-09-08 ウィング開閉装置

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP6706025B2 (ja)
KR (1) KR102365482B1 (ja)
CN (1) CN106715818B (ja)
WO (1) WO2016039355A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108466659A (zh) * 2017-02-23 2018-08-31 长沙智通知识产权服务有限公司 一种货物稳定装载展翼车

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107536392A (zh) * 2017-10-11 2018-01-05 李贺顺 一种有轨餐品自动传送装置
JP7313621B2 (ja) * 2019-06-20 2023-07-25 三輪精機株式会社 ウイング車のウイング開閉装置
CN111660912A (zh) * 2020-05-08 2020-09-15 湖北航天技术研究院总体设计所 一种用于车载防护罩的移动执行机构

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0558163A (ja) * 1991-02-22 1993-03-09 Kiyoji Kazume 煽り屋根の開閉装置
JP2009208526A (ja) * 2008-03-03 2009-09-17 Shimadzu Corp ウイング車用の屋根開閉制御装置
JP2014114694A (ja) * 2014-01-30 2014-06-26 Solic:Kk 自動ドア制御システム

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4820552B2 (ja) * 2005-01-19 2011-11-24 カヤバ工業株式会社 油圧制御装置、及びその油圧制御装置を備える油圧駆動ユニット
JP2010053528A (ja) * 2008-08-26 2010-03-11 Fuji Electric Systems Co Ltd 電気駆動式ドアの制御装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0558163A (ja) * 1991-02-22 1993-03-09 Kiyoji Kazume 煽り屋根の開閉装置
JP2009208526A (ja) * 2008-03-03 2009-09-17 Shimadzu Corp ウイング車用の屋根開閉制御装置
JP2014114694A (ja) * 2014-01-30 2014-06-26 Solic:Kk 自動ドア制御システム

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108466659A (zh) * 2017-02-23 2018-08-31 长沙智通知识产权服务有限公司 一种货物稳定装载展翼车

Also Published As

Publication number Publication date
CN106715818B (zh) 2018-09-21
JP6706025B2 (ja) 2020-06-03
KR20170057236A (ko) 2017-05-24
JP2016056658A (ja) 2016-04-21
KR102365482B1 (ko) 2022-02-18
CN106715818A (zh) 2017-05-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2016039355A1 (ja) ウィング開閉装置
US10047771B2 (en) Construction machine
CN105960493A (zh) 液压控制系统和方法
JP6931699B2 (ja) 操舵装置、及び船外機ユニット
US8887860B2 (en) Steering apparatus of vehicle and system of controlling the same
CN110199128A (zh) 带有可快速折叠和展开的铰接式桅杆的大型机械手
JP6626374B2 (ja) ウィング開閉装置
JP5224874B2 (ja) 作業機の駆動力切替装置及びこれを備える作業車
JP5427081B2 (ja) 鉄道車両用制振装置
JP6080792B2 (ja) アクチュエータの駆動装置
CN208487073U (zh) 液压油缸控制装置、伸缩排水管及移动排水车
KR100597367B1 (ko) 휠의 토우 각 조절장치
CN106395680A (zh) 用于汽车滚装船的甲板顶升装置
JP2017203504A5 (ja)
US10801527B2 (en) Driving apparatus
JP2018186685A (ja) アクチュエータ
WO2019224877A1 (ja) 建設機械の油圧駆動システム
JP4384586B2 (ja) 液圧式アクチュエータ及び車両用サスペンション装置
JP3186955U (ja) ウイング開閉用電動シリンダ装置
JP7313621B2 (ja) ウイング車のウイング開閉装置
KR100914903B1 (ko) 액추에이터 및 이를 구비하는 시뮬레이터
JP7118906B2 (ja) 舶用操舵装置
JP6936754B2 (ja) 鉄道車両用制振装置
KR20170076877A (ko) 전기 정유압 구동기를 포함하는 조향 시스템 및 조향 제어 방법
JP2007331694A (ja) 車両の懸架装置におけるばね特性可変装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15839344

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

DPE1 Request for preliminary examination filed after expiration of 19th month from priority date (pct application filed from 20040101)
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20177004275

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15839344

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1