WO2016031582A1 - エンドエフェクタ、産業用ロボット、およびその運転方法 - Google Patents

Abstract

　エンドエフェクタ(4)は、ロボットアームに接続されるエンドエフェクタ基部(5)と、エンドエフェクタ基部(5)に設けられ、弾性部品(O2)を保持するための弾性部品保持手段(9)と、を備える。弾性部品保持手段(9)は、弾性部品(O2)を解放可能に把持する複数の弾性部品把持部材(12)と、複数の弾性部品把持部材(12)の各先端部を、弾性部品(O2)を解放する解放位置から、弾性部品(O2)を把持する把持位置に向けて、弾発的に付勢するための付勢手段(14)と、を有する。Ｏリングなどの弾性部品の嵌着作業を簡素化できるエンドエフェクタを提供できる。

Description

エンドエフェクタ、産業用ロボット、およびその運転方法

　本発明は、エンドエフェクタ、特に部品の組立てに使用されるエンドエフェクタ、および同エンドエフェクタを備えた産業用ロボット、ならびに同産業用ロボットの運転方法に関する。

　産業用ロボットにおいては、その作業内容に応じた適切なエンドエフェクタ（ハンド）をロボットアーム先端に装着し、エンドエフェクタで保持した取扱対象物をロボットアームの駆動により移送する。形状・寸法が異なる様々な種類の取扱対象物（部品）を組み付けながら製品を完成させる生産ラインにおいては、多種類の取扱対象物に対応できる産業用ロボットが必要となる。

　もし、取扱対象物の種類毎に専用のロボットを配置しようとすれば、それらのロボットを設置するために必要となるスペースが増大し、またロボットの製造コストも増大する。そのため、一台のロボットで、異なる作業内容や取扱対象物に対応できるようにしたいという要請がある。

　そこで、ロボットアームの先端に装着するハンドを、作業内容に応じてその全体を自動的に交換したり、或いは取扱対象物の形状・寸法に応じて、ロボットアーム先端に装着されているハンドの構成を一部変更できるようにした産業用ロボットが提案されている（特許文献１、２）。

特開２０１３－１９２３６５号公報 特開２０１１－１７７８６２号公報

　しかしながら、ロボットアーム先端に装着されているハンドの構成を、取扱対象物の種類や大きさに応じて変更できるようにした産業用ロボットは、ハンドの構成を変更するため、複雑な構成を必要とし、交替するハンドの設置スペースが大きくなり、複雑な構成のため信頼性が低下し、またコストが増大する。

　この問題は特に、組立部品のＯリング取付溝にＯリングを嵌着する作業をロボットで自動化する場合に深刻となる。すなわち、組立部品のＯリング取付溝にＯリングを嵌着するためには、まず初めにＯリングをその自然な状態からわずかに引き延ばした状態として、この引き延ばし状態からのＯリングの収縮力を利用してＯリング取付溝にＯリングを嵌着する必要がある。そのため、作業に必要となるハンドの構成が複雑なものとなり、作業内容も複雑化する。

　この点は、Ｏリングに限らず、オイルシールやスナップリングなど、弾性を有する環状またはＣ字状の部品をロボットによって嵌着する際に問題となる。

　また、Ｏリングなどの弾性部品の嵌着作業が複雑化するという点は、必ずしも交換型のハンドや構成変更型のハンドを有するロボットによる嵌着作業に限られない。

　本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであって、ロボットによるＯリングなど弾性部品の嵌着作業を簡素化できるエンドエフェクタ、および同エンドエフェクタを備えた産業用ロボット、並びに同産業用ロボットの運転方法を提供することを目的とする。

　上記課題を解決するために、本発明の第１の態様は、ロボットアームに装着されるエンドエフェクタにおいて、前記ロボットアームに接続されるエンドエフェクタ基部と、前記エンドエフェクタ基部に設けられ、弾性部品を保持するための弾性部品保持手段と、を備え、前記弾性部品保持手段は、前記弾性部品を解放可能に把持する複数の弾性部品把持部材と、前記複数の弾性部品把持部材の各先端部を、前記弾性部品を解放する解放位置から、前記弾性部品を把持する把持位置に向けて、弾発的に付勢するための付勢手段と、を有する、ことを特徴とする。

　本発明の第２の態様は、第１の態様において、前記エンドエフェクタ基部に設けられ、取扱対象物を保持するための対象物保持手段と、前記エンドエフェクタ基部に設けられ、前記弾性部品保持手段を解放可能に保持するための保持機構と、さらに備えたことを特徴とする。

　本発明の第３の態様は、第２の態様において、前記保持機構によって保持された前記弾性部品保持手段を前記対象物保持手段によって駆動するように構成されている、ことを特徴とする。

　本発明の第４の態様は、第３の態様において、前記対象物保持手段は、前記取扱対象物を把持するための対象物把持部材を有し、前記保持機構によって保持された前記弾性部品保持手段を前記対象物把持部材によって駆動するように構成されている、ことを特徴とする。

　本発明の第５の態様は、第４の態様において、前記保持機構によって保持された前記弾性部品保持手段の前記弾性部品把持部材を前記対象物把持部材によって駆動するように構成されている、ことを特徴とする。

　本発明の第６の態様は、第５の態様において、前記付勢手段の付勢力に抗して前記弾性部品把持部材を前記対象物把持部材によって前記弾性部品を解放する方向に駆動するように構成されている、ことを特徴とする。

　本発明の第７の態様は、第１乃至第６のいずれかの態様において、前記保持機構は、前記エンドエフェクタ基部の中央部に設けられており、前記対象物保持手段は、前記保持機構の周囲に設けられている、ことを特徴とする。

　本発明の第８の態様は、第１乃至第７のいずれかの態様において、前記複数の弾性部品把持部材の先端部が、前記弾性部品が嵌合された対象物のテーパ状部分の外面に沿って下降しながら、前記弾発手段の弾発力に抗して前記把持位置から前記解放位置に向けて変位するように構成されている、ことを特徴とする。

　本発明の第９の態様は、第１乃至第８のいずれかの態様において、前記弾性部品把持部材は、前記エンドエフェクタ基部に対して揺動可能に設けられた細長揺動部材を有し、複数の前記細長揺動部材の先端部で前記弾性部品を把持するように構成されている、ことを特徴とする。

　本発明の第１０の態様は、第１乃至第９のいずれかの態様において、前記把持位置にある前記複数の弾性部品把持部材の前記各先端部が、把持された前記弾性部品の外周縁よりも内側に位置する部分を有する、ことを特徴とする。

　本発明の第１１の態様は、第１乃至第１０のいずれかの態様において、前記弾性部品は、弾性を有する環状またはＣ字状の部品である、ことを特徴とする。

　本発明の第１２の態様による産業用ロボットは、第１乃至第１１のいずれかの態様によるエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタが装着されたロボットアームと、を備えたことを特徴とする。

　本発明の第１３の態様は、第１２の態様による産業用ロボットの運転方法であって、前記ロボットアームを駆動して前記弾性部品保持手段で保持した前記弾性部品を移送する移送工程と、前記弾性部品保持手段を駆動して、前記弾性部品保持手段によって保持していた前記弾性部品を解放して案内治具に嵌合する嵌合工程と、前記弾性部品保持手段の前記複数の弾性部品把持部材の先端部によって、前記案内治具の外面に沿って前記弾性部品を押し下げる押下げ工程と、を備えたことを特徴とする。

　本発明の第１４の態様は、第１３の態様において、前記嵌合工程において、前記弾性部品は、前記案内治具のテーパ状部分に嵌合され、前記押下げ工程において、前記複数の弾性部品把持部材の先端部は、前記案内治具の前記テーパ状部分の外面に沿って下降しながら、前記弾発手段の弾発力に抗して前記把持位置から前記解放位置に向けて変位する、ことを特徴とする。

　本発明の第１５の態様は、第１３または１４の態様において、前記弾性部品は、弾性を有する環状またはＣ字状の部品である、ことを特徴とする。

　本発明によれば、ロボットを用いたＯリングなどの弾性部品の嵌着作業を簡素化することができる。

本発明の一実施形態によるエンドエフェクタ（第２対象物保持ユニットを外した状態）が装着された産業用ロボットの概略構成を示した側面図。 図１に示した産業用ロボットのエンドエフェクタを、第２対象物保持ユニットを外した状態で斜め下方から見た斜視図。 図２に示したエンドエフェクタの正面図。 図２に示したエンドエフェクタの底面図。 図２に示したエンドエフェクタを第１の種類の取扱対象物（Ｏリング案内治具）と共に示した縦断面図。 Ｏリングを装着すべき組立部品に第１の種類の取扱対象物（Ｏリング案内治具）を嵌合した状態を示した縦断面図。 図２に示したエンドエフェクタに第２対象物保持ユニットを装着した状態を、第２の種類の取扱対象物（Ｏリング）を保持した状態で示した斜視図。 図７に示したエンドエフェクタを、第２の種類の取扱対象物（Ｏリング）を保持した状態で示した縦断面図。 図７に示したエンドエフェクタの第２対象物保持ユニットを駆動して第２の種類の取扱対象物（Ｏリング）を解放した状態を示した斜視図。 Ｏリング案内治具の上端部にＯリングが嵌合された状態を示した正面図。 図１０のXI－XI線矢視図。 第２対象物保持ユニットの第２把持部材によって組立部品のＯリング取付溝にＯリングを嵌着する際の作業工程を説明するための正面図。 第２対象物保持ユニットの第２把持部材によって組立部品のＯリング取付溝にＯリングを嵌着する際の作業工程を説明するための他の正面図。 第２対象物保持ユニットの第２把持部材によって組立部品のＯリング取付溝にＯリングを嵌着する際の作業工程を説明するための他の正面図。 第２対象物保持ユニットの第２把持部材によって組立部品のＯリング取付溝にＯリングを嵌着する際の作業工程を説明するための他の正面図。

　以下、本発明の一実施形態による産業用ロボット１のエンドエフェクタ４について、図面を参照して説明する。

　図１に示したように、本実施形態による産業用ロボット１は、多関節型のロボットアーム２と、ロボットアーム先端の手首軸３に装着されたエンドエフェクタ（ハンド）４を備えている。

　なお、本発明が適用される産業用ロボットの種類は特に限定されるものではなく、垂直多関節型ロボットや水平多関節型ロボットなど、様々な種類の産業用ロボットに適用することができる。

　図２乃至図４に示したように、本実施形態におけるエンドエフェクタ４は、ロボットアーム２（図１）に接続されたエンドエフェクタ基部５を備えている。エンドエフェクタ基部５には、第１の種類の取扱対象物を保持するための第１対象物保持機構６が設けられている。

　第１対象物保持機構６は、第１の種類の取扱対象物を把持するための複数の第１把持部材（対象物把持部材）７と、これらの第１把持部材７を駆動するための把持部材駆動手段８とを有する。

　本実施形態においては、３個の第１把持部材７が、エンドエフェクタ４の中心軸線Ｌ０周りに等角度間隔（１２０°）で配置されている。各第１把持部材７は、把持部材駆動手段８によって、エンドエフェクタ４の中心軸線Ｌ０に関して半径方向に前後に駆動される。

　把持部材駆動手段８の種類は特に限定されるものではなく、エアシリンダ等の流体圧シリンダや、サーボモータ等の電動駆動源など、様々な駆動源を用いることができる。

　図５に示したように、第１対象物保持機構６によって第１の種類の取扱対象物Ｏ１を保持する際には、把持部材駆動手段８によって各第１把持部材７を半径方向外側に位置させた状態とし、ロボットアーム２を駆動して、第１の種類の取扱対象物Ｏ１の側周面の周囲に３個の第１把持部材７を位置させる。

　この状態で、各第１把持部材７を半径方向内側に移動させ、第１の種類の取扱対象物Ｏ１の側周面を各第１把持部材７によって３方向から把持する。続いて、ロボットアーム２を駆動して第１の種類の取扱対象物Ｏ１を所定の移送先に移送し、把持部材駆動手段８によって各第１把持部材７を半径方向外側に移動させ、第１の種類の取扱対象物Ｏ１の把持を解除する。

　第１の種類の取扱対象物Ｏ１の搬送先には、図６に示したように、Ｏリング（第２の種類の取扱対象物）を装着すべき組立部品１６が作業台上に載置されている。ロボットアーム２およびエンドエフェクタ４の上述した操作によって、第１の種類の取扱対象物Ｏ１が組立部品１６にその上方から嵌合される。すなわち、第１の種類の取扱対象物Ｏ１は、テーパ状の上端部を有する筒状部材で形成されており、その下端開口を介して組立部品１６に上方から嵌合される。組立部品１６の側周面にはＯリング取付溝１７が形成されている。

　本例においては、第１の種類の取扱対象物Ｏ１は、組立部品１６のＯリング取付溝１７にＯリングを嵌合する際に、Ｏリング取付溝１７までＯリングを案内するためのＯリング案内治具として機能する。

　図７および図８に示したように、エンドエフェクタ基部５の中央部には、第２対象物保持ユニット（弾性部品保持手段）９を解放可能に保持するためのユニット保持機構１０が設けられている。第２対象物保持ユニット９は、第２の種類の取扱対象物Ｏ２を保持するためのユニットである。本例においては、ユニット保持機構１０は、吸着により第２対象物保持ユニット９を保持する。

　但し、ユニット保持機構１０が第２対象物保持ユニット９を保持するための機構は吸着には限られず、把持部材による把持でも良い。要するに、エンドエフェクタ基部５に対して第２対象物保持ユニット９を解放可能に固定できる機構であれば如何なるものでも良い。

　なお、本実施形態においては、第２の種類の取扱対象物Ｏ２は、第１の種類の取扱対象物Ｏ１よりも、保持される部分の直径が小さく、第１対象物保持機構６の第１把持部材７で第２の種類の取扱対象物Ｏ２を保持することができない。

　すなわち、本実施形態によるエンドエフェクタにおいては、第１対象物保持機構６では保持できない位に小さな直径を有する取扱対象物であっても、ユニット保持機構１０に保持された第２対象物保持ユニット９によって保持することができる。

　なお、本実施形態における第２の種類の保持対象物Ｏ２は、Ｏリングである。

　第２対象物保持ユニット９は、ユニット保持機構１０に吸着保持されるユニット本体１１と、第２の種類の取扱対象物Ｏ２を把持するための複数の第２把持部材（弾性部品把持部材）１２と、を有する。本実施形態においては、３個の第２把持部材１２が、エンドエフェクタ５の中心軸線Ｌ０周りに等角度間隔（１２０°）で配置されている。各第２把持部材１２の下端部（先端部）には、第２の種類の保持対象物Ｏ２であるＯリングが嵌め込まれる凹部１２Ａが形成されている。

　図８に示したように、各第２把持部材１２は、ユニット本体１１に対して枢支ピン１３によって揺動自在に支持されると共に、圧縮バネ（付勢手段）１４によって、第２の種類の取扱対象物Ｏ２を把持する方向（対象物把持方向）に付勢されている。対象物把持方向における第２把持部材１２の揺動動作は、各第２把持部材１２に関して半径方向内側に設けられた各ストッパ部材１５によって規制される。

　本実施形態によるエンドエフェクタ５は、ユニット保持機構１０によって保持された第２対象物保持ユニット９を、第１対象物保持機構６によって駆動するように構成されている。より具体的には、ユニット保持機構１０によって保持された第２対象物保持ユニット９の第２把持部材１２を、第１対象物保持機構６の第１把持部材７によって駆動するように構成されている。

　すなわち、図７および図８に示した状態から、第１対象物保持機構６の第１把持部材７を半径方向内側に移動させると、図９に示したように、第１把持部材６の先端の爪部によって、第２対象物保持ユニット９の第２把持部材１２の上端部が、圧縮バネ１４の付勢力に抗して押し込まれる。これにより、各第２把持部材１２の下端部が、第２の種類の取扱対象物Ｏ２を解放する方向に駆動される。

　ユニット保持機構１０に保持された第２対象物保持ユニット９によって第２の種類の取扱対象物Ｏ２を保持する際には、各圧縮バネ１４の付勢力に抗して各第１把持部材７によって各第２把持部材１２を駆動し、各第２把持部材１２を解放位置に移動させる。この状態でロボットアーム２を駆動して、第２の種類の取扱対象物Ｏ２の周囲に３個の第２把持部材１２を位置決めする。

　この状態で各第１把持部材７を半径方向外側に移動させ、各圧縮バネ１４の付勢力によって各第２把持部材１２を対象物把持方向に移動させ、これにより、第２の種類の取扱対象物Ｏ２を各第２把持部材１２によって３方向から把持する。

　続いて、ロボットアーム２を駆動して第２の種類の取扱対象物（Ｏリング）Ｏ２を、第１の種類の取扱対象物Ｏ１であるＯリング案内治具の上方に移送する（移送工程）。続いて、各第１把持部材７を半径方向内側に移動させて各第２把持部材１２を対象物解放方向に移動させ、第２の種類の取扱対象物Ｏ２の把持を解除する。

　Ｏリング案内治具Ｏ１のテーパ状上端部の上端直径は、ＯリングＯ２の内径よりも小さく設定されているので、第２把持部材１２から解放されたＯリングＯ２は、Ｏリング案内治具Ｏ１のテーパ状の上端部に嵌合する（嵌合工程）。

　次に、Ｏリング案内治具Ｏ１のテーパ状上端部に嵌められたＯリングＯ２を、組立部品１６のＯリング取付溝１７に嵌着する際の作業について説明する。

　ＯリングＯ２を第２把持部材１２から解放するために半径方向内側に移動させた第１把持部材７を、再び半径方向外側に移動させ、第２把持部材１２の上端に対する第１把持部材７からの押圧力を解除する。すると、圧縮バネ１４の付勢力によって第２把持部材１２の上端部が半径方向外側に押され、第２把持部材１２の下端部が半径方向内側に移動する（図８参照）。

　図１０および図１１に示したように、半径方向内側に移動した第２把持部材１２の下端部は、Ｏリング案内治具Ｏ１のテーパ状上端部の上端周縁よりも外側に位置している。

　図１０およぶ図１１に示した状態から、ロボットアーム２を駆動してエンドエフェクタ４を下方に移動させる。すると、図１２Ａに示したように、第２把持部材１２の下端部が、Ｏリング案内治具Ｏ１のテーパ状上端部の外面に当接され、テーパ面上を摺動しながら、半径方向外側に押されて変位する。すなわち、第２把持部材１２の下端部が、Ｏリング案内治具Ｏ１のテーパ状上端部の外面に沿って下降しながら、圧縮バネ１４の弾発力に抗して、把持位置から解放位置に向けて変位する。ここで、把持位置とは、ＯリングＯ２を把持する状態における第２把持部材１２の下端部の位置であり、解放位置とは、ＯリングＯ２を解放する状態における第２把持部材１２の下端部の位置である。

　Ｏリング案内治具Ｏ１のテーパ状上端部には、ロボットアーム２およびエンドエフェクタ４を用いて予めＯリングＯ２が嵌められているので、テーパ面上を摺動しながら下降する第２把持部材１２の下端部は、図１２Ｂに示したようにＯリング２Ｏ２に当接される。従って、下降する第２把持部材１２の下端部によって、ＯリングＯ２は、Ｏリング案内治具Ｏ１のテーパ面に沿って押し下げられる（押下げ工程）。すなわち、ＯリングＯ２は、その弾性により直径を拡大させながら、Ｏリング案内治具Ｏ１の上端部のテーパ面上を摺動して下降する。

　第２把持部材１２と共に下降するＯリングＯ２は、Ｏリング案内治具Ｏ１のテーパ状上端部を通過して、図１２Ｃに示したようにＯリング案内治具Ｏ１のストレート部分を摺動して下降する。

　そして、図１２Ｄに示したように、Ｏリング案内治具Ｏ１のストレート部分の下端部を通過したＯリングＯ２は、Ｏリング案内治具Ｏ１によって拡大されていたその直径を、自身の弾性により縮小させる。Ｏリング案内治具Ｏ１のストレート部分の下端部に対応する位置には、組立部品１６の側周面に形成されたＯリング溝１７が位置している。そのため、Ｏリング案内治具Ｏ１から解放されてその直径を縮めたＯリングＯ２は、組立部品１６の側周面に形成されたＯリング溝１７に嵌まり込む。

　上述の工程により、組立部品１６のＯリング溝へのＯリングＯ２の嵌着作業が終了したら、再び第１把持部材７を半径方向内側に移動させ、第２把持部材１２の上端部を押し込んでその下端部を半径方向外側に変位させる。この状態で、ロボットアーム２を駆動してエンドエフェクタ４を上昇させ、所定の場所までエンドエフェクタ４を移動させる。

　そして、第１把持部材７を再び半径方向外側に移動させて第２把持部材１２の上端部から退避させると共に、ユニット保持機構１０を操作して第２対象物保持ユニット９の保持状態を解除し、エンドエフェクタ４から第２対象物保持ユニット９を取り外す。

　エンドエフェクタ４から第２対象物保持ユニット９を取り外した状態で、ロボットアーム２を駆動してエンドエフェクタ４をＯリング案内治具Ｏ１の上方に移動させる。続いて、第１把持部材７によってＯリング案内治具Ｏ１を把持し、上方に引き上げて組立部品１６から取り外し、所定の場所に移送して載置する。

　上述した一連の工程により、組立部品１６のＯリング取付溝１７へのＯリングＯ２の嵌着作業が終了する。

　なお、ユニット保持機構１０は、上記の通り第２対象物保持ユニット９を保持するために使用するものであるが、第３の種類の取扱対象物を保持するために使用することもできる。ユニット保持機構１０で第３の種類の取扱対象物を保持した状態でロボットアーム２を駆動して、第３の種類の取扱対象物を所定の場所に移送する。

　以上述べたように本実施形態によれば、第２対象物保持ユニット９を、ＯリングＯ２を保持してＯリング案内治具Ｏ１まで移送する際に使用できると共に、Ｏリング案内治具Ｏ１の外面に沿ってＯリングＯ２を押し下げて、組立部品１６の案内溝１７まで移動させる際にも利用できるので、Ｏリング取付溝１７へのＯリングＯ２の嵌着作業を、簡素な構成によって、少ない作業工程にて短時間で行なうことができる。

　また、本実施形態によれば、エンドエフェクタ基部５に第１対象物保持機構６とユニット保持機構１０とを設けると共に、ユニット保持機構１０に保持された第２対象物保持ユニット９の第２把持部材１２を第１対象物保持機構６の第１把持部材７で駆動するようにしたので、産業用ロボット１の製造コストの増大、構成の複雑化に伴う信頼性低下および交替ハンド設置スペースの増大を抑制しつつ、取扱い可能な取扱対象物の種類や大きさの範囲を大幅に拡大することができる。

　また、第２対象物保持ユニット９を保持するためのユニット保持機構１０を、取扱対象物の保持に使用することもできるので、取扱い可能な取扱対象物の種類や大きさの範囲をさらに拡大することができる。

　なお、上述した例においては、第２の種類の取扱対象物としてＯリングの場合について説明したが、本発明における第２の種類の取扱対象物はＯリングに限定されるものではなく、オイルシールやスナップリングなど、弾性を有する環状またはＣ字状の部品を広く対象とするものである。

　また、上述した例においては、第２対象物保持ユニット（弾性部品保持手段）９をエンドエフェクタ基部５に対して着脱可能な構成としているが、本発明においてこの点は必ずしも必須ではなく、弾性部品保持手段をエンドエフェクタ基部に対して固定的に設けることもできる。

　また、上述した例においては、Ｏリング案内治具Ｏ１を介して組立部品１６のＯリング取付溝にＯリングＯ２を嵌着する場合について説明したが、本発明においてこの点は必ずしも必須ではなく、例えば組立部品自身のテーパ形状を利用してＯリングなどの弾性部品を嵌着することもできる。

　１　産業用ロボット
　２　ロボットアーム
　３　手首軸
　４　エンドエフェクタ（ハンド）
　５　エンドエフェクタ基部
　６　第１対象物保持機構（対象物保持手段）
　７　第１把持部材（対象物把持部材）
　８　把持部材駆動手段
　９　第２対象物保持ユニット（弾性部品保持手段）
　１０　ユニット保持機構
　１１　ユニット本体
　１２　第２把持部材（弾性部品把持部材）
　１２Ａ　第２把持部材の凹部
　１３　枢支ピン
　１４　圧縮バネ（付勢手段）
　１５　ストッパ部材
　１６　組立部品
　１７　組立部品のＯリング取付溝
　Ｏ１　第１の種類の取扱対象物（Ｏリング案内治具）
　Ｏ２　第２の種類の取扱対象物（Ｏリング）
 

Claims (15)

1. 　ロボットアームに装着されるエンドエフェクタにおいて、
   　前記ロボットアームに接続されるエンドエフェクタ基部と、
   　前記エンドエフェクタ基部に設けられ、弾性部品を保持するための弾性部品保持手段と、を備え、
   　前記弾性部品保持手段は、
   　　前記弾性部品を解放可能に把持する複数の弾性部品把持部材と、
   　　前記複数の弾性部品把持部材の各先端部を、前記弾性部品を解放する解放位置から、前記弾性部品を把持する把持位置に向けて、弾発的に付勢するための付勢手段と、を有する、エンドエフェクタ。
2. 　前記エンドエフェクタ基部に設けられ、取扱対象物を保持するための対象物保持手段と、
   　前記エンドエフェクタ基部に設けられ、前記弾性部品保持手段を解放可能に保持するための保持機構と、
   をさらに備えた請求項１記載のエンドエフェクタ。
3. 　前記保持機構によって保持された前記弾性部品保持手段を前記対象物保持手段によって駆動するように構成されている、請求項２記載のエンドエフェクタ。
4. 　前記対象物保持手段は、前記取扱対象物を把持するための対象物把持部材を有し、
   　前記保持機構によって保持された前記弾性部品保持手段を前記対象物把持部材によって駆動するように構成されている、請求項３記載のエンドエフェクタ。
5. 　前記保持機構によって保持された前記弾性部品保持手段の前記弾性部品把持部材を前記対象物把持部材によって駆動するように構成されている、請求項４記載のエンドエフェクタ。
6. 　前記付勢手段の付勢力に抗して前記弾性部品把持部材を前記対象物把持部材によって前記弾性部品を解放する方向に駆動するように構成されている、請求項５記載のエンドエフェクタ。
7. 　前記保持機構は、前記エンドエフェクタ基部の中央部に設けられており、
   　前記対象物保持手段は、前記保持機構の周囲に設けられている、請求項１乃至６のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
8. 　前記複数の弾性部品把持部材の先端部が、前記弾性部品が嵌合された対象物のテーパ状部分の外面に沿って下降しながら、前記弾発手段の弾発力に抗して前記把持位置から前記解放位置に向けて変位するように構成されている、請求項１乃至７のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
9. 　前記弾性部品把持部材は、前記エンドエフェクタ基部に対して揺動可能に設けられた細長揺動部材を有し、複数の前記細長揺動部材の先端部で前記弾性部品を把持するように構成されている、請求項１乃至８のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
10. 　前記把持位置にある前記複数の弾性部品把持部材の前記各先端部が、把持された前記弾性部品の外周縁よりも内側に位置する部分を有する、請求項１乃至９のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
11. 　前記弾性部品は、弾性を有する環状またはＣ字状の部品である、請求項１乃至１０のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
12. 　請求項１乃至１１のいずれか一項に記載のエンドエフェクタと、
    　前記エンドエフェクタが装着されたロボットアームと、を備えた産業用ロボット。
13. 　請求項１２記載の産業用ロボットの運転方法であって、
    　前記ロボットアームを駆動して前記弾性部品保持手段で保持した前記弾性部品を移送する移送工程と、
    　前記弾性部品保持手段を駆動して、前記弾性部品保持手段によって保持していた前記弾性部品を解放して対象物に嵌合する嵌合工程と、
    　前記弾性部品保持手段の前記複数の弾性部品把持部材の先端部によって、前記対象物の外面に沿って前記弾性部品を押し下げる押下げ工程と、を備えた産業用ロボットの運転方法。
14. 　前記嵌合工程において、前記弾性部品は、前記対象物のテーパ状部分に嵌合され、
    　前記押下げ工程において、前記複数の弾性部品把持部材の先端部は、前記対象物の前記テーパ状部分の外面に沿って下降しながら、前記弾発手段の弾発力に抗して前記把持位置から前記解放位置に向けて変位する、請求項１３記載の産業用ロボットの運転方法。
15. 　前記弾性部品は、弾性を有する環状またはＣ字状の部品である、請求項１３または１４に記載の産業用ロボットの運転方法。
     

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