WO2015190283A1 - レーダ装置及びレーダ装置における信号処理方法 - Google Patents

レーダ装置及びレーダ装置における信号処理方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2015190283A1
WO2015190283A1 PCT/JP2015/065086 JP2015065086W WO2015190283A1 WO 2015190283 A1 WO2015190283 A1 WO 2015190283A1 JP 2015065086 W JP2015065086 W JP 2015065086W WO 2015190283 A1 WO2015190283 A1 WO 2015190283A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
target
measurement cycle
peak
radar apparatus
radar
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/065086
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
麻衣 坂本
鈴木　幸一郎
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Priority to US15/318,192 priority Critical patent/US10353063B2/en
Priority to CN201580030979.XA priority patent/CN106461772B/zh
Publication of WO2015190283A1 publication Critical patent/WO2015190283A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/347—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using more than one modulation frequency
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/36—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated with phase comparison between the received signal and the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/38—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated with phase comparison between the received signal and the contemporaneously transmitted signal wherein more than one modulation frequency is used
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/536—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/95—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for meteorological use
    • G01S13/951—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for meteorological use ground based
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/354—Extracting wanted echo-signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G01S13/726—Multiple target tracking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4039—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of sensor or antenna obstruction, e.g. dirt- or ice-coating

Definitions

  • the present invention relates to a radar apparatus and a signal processing method in the radar apparatus, and more particularly, to a radar apparatus and a signal processing method in the radar apparatus that identify and remove clutter.
  • Radar devices are currently used in various fields.
  • One of these is a type of radar device called a dual frequency CW (Continuous Wave) radar.
  • This dual frequency CW radar has higher speed detection sensitivity than FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) radar. It is also useful for detecting targets with low reflection intensity such as pedestrians.
  • FMCW Frequency Modulated Continuous Wave
  • this dual frequency CW radar can detect even a small one as long as it has speed. For this reason, it is known that clutter such as rain and snow that is not required to be detected is also detected.
  • clutter refers to an unnecessary reflected wave that is generated when a radar radio wave is reflected by the sea surface, rain, or the like.
  • the present invention has been made in view of these problems, and an object thereof is to provide a radar apparatus that improves the ability to identify and remove clutter.
  • the radar apparatus detects at least the relative speed with the target using the Doppler effect, and includes a frequency analyzing unit, a target unit, a rain determining unit, and a parameter updating unit.
  • the frequency analysis unit acquires a beat signal generated from the transmission signal and the reception signal for each preset measurement cycle. Furthermore, a power spectrum is generated by frequency analysis of the beat signal.
  • the target is a peak that has been confirmed to have a history connection over a measurement cycle that is equal to or greater than a preset target threshold, among the peaks extracted from the power spectrum generated by the frequency analyzer. Extract.
  • the number of peaks that have been detected up to the previous measurement cycle by the target unit and that have not been confirmed to have a history connection with the peak detected in the current measurement cycle is defined as the number of false detections.
  • the rainy weather determination unit determines that it is rainy when the number of erroneous detections is greater than a predetermined rainy weather determination threshold.
  • a parameter update part updates a target threshold value so that it becomes a large value, so that there are many misdetections, when it is determined that it is raining in the rainy weather determination part.
  • the target threshold value when it is determined that it is raining, the target threshold value is increased. Therefore, according to the present invention, it is possible to prevent clutter from being targeted by mistake. That is, the ability to identify and remove this clutter can be improved.
  • the present invention can be realized in various forms such as a system including the radar apparatus as a constituent element, a program for causing a computer to function as the radar apparatus, and a clutter removal method.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of an in-vehicle system according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a timing diagram illustrating a transmission mode of the two-frequency CW used by the radar apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart of the target detection process executed by the processing unit mounted on the in-vehicle system.
  • FIG. 4 is a flowchart of the targetization process executed during the target detection process.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing an operation example by the targetization processing.
  • FIG. 6 is a flowchart of the parameter update process executed during the targetization process.
  • FIG. 7 is a distribution diagram showing measurement results of the number of false detections of target detection for each frequency BIN.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of an in-vehicle system according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a timing diagram illustrating a transmission mode of the two-frequency CW used by the radar apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 8 is a graph of non-rainy likelihood used for setting the rainy weather determination threshold.
  • FIG. 9 is a ROC (Receiver Operating Characteristic) curve showing a change in rain determination ability when the rain determination threshold is changed.
  • FIG. 10 is a graph showing detection examples of erroneous detection and calculation results of the number of erroneous detections.
  • FIG. 11 is a graph showing a detection example, a calculation result of the number of erroneous detections, and a determination result of rainy weather determination when the radar apparatus is installed on the left and right of the vehicle.
  • FIG. 1 shows an overall schematic configuration of an in-vehicle system 1 to which a radar apparatus according to this embodiment is applied.
  • the in-vehicle system 1 includes a radar device 10 and a driving support ECU (Electronic Control Unit) 100.
  • This in-vehicle system 1 is mounted on a vehicle such as a four-wheeled vehicle. Since the signal processing method according to the present invention is executed by the radar apparatus, it is described together in the description of the function of the radar apparatus.
  • the radar apparatus 10 emits a radar wave and receives a reflected wave. Further, the radar apparatus 10 observes a distance R to a target, which is a forward object that reflects the radar wave, a target velocity V, and a target direction ⁇ based on the received signal. . Further, the radar apparatus 10 inputs observation values (Rz, Vz, ⁇ z) to the driving assistance ECU 100.
  • the driving support ECU 100 executes various processes for supporting the driving of the vehicle by the driver based on the observed values (Rz, Vz, ⁇ z) of the targets input from the radar apparatus 10.
  • processing related to driving support for example, processing for displaying a warning to the driver that there is an approaching object, and controlling the brake system, steering system, etc., vehicle control for avoiding collision with the approaching object is executed. There are processing.
  • the radar apparatus 10 includes a transmission circuit 20, a distributor 30, a transmission antenna 40, a reception antenna 50, a reception circuit 60, a processing unit 70, and an output unit 80, and is configured as a so-called dual frequency CW radar. ing.
  • the transmission circuit 20 is a circuit for supplying a transmission signal Ss to the transmission antenna 40.
  • the transmission circuit 20 inputs a millimeter-wave band high-frequency signal to a distributor 30 located upstream of the transmission antenna 40.
  • the transmission circuit 20 alternately includes a high-frequency signal having a first frequency (f1) and a high-frequency signal having a second frequency (f2) slightly different from the first frequency (f1) at short time intervals. Are input to the distributor 30.
  • the distributor 30 distributes power of the high-frequency signal input from the transmission circuit 20 to the transmission signal Ss and the local signal L. Based on the transmission signal Ss supplied from the distributor 30, the transmission antenna 40 emits a radar wave having a frequency corresponding to the transmission signal Ss in front of the host vehicle. Thereby, as shown in FIG. 2, the radar wave of the first frequency (f1) and the radar wave of the second frequency (f2) are alternately output.
  • the receiving antenna 50 is an antenna for receiving a radar wave (reflected wave) reflected from a target.
  • the receiving antenna 50 is configured as a linear array antenna in which a plurality of antenna elements 51 are arranged in a line.
  • a reception signal Sr of a reflected wave from each antenna element 51 is input to the reception circuit 60.
  • the reception circuit 60 processes the reception signal Sr input from each antenna element 51 constituting the reception antenna 50. Further, the receiving circuit 60 generates and outputs a beat signal BT for each antenna element 51. Specifically, for each antenna element 51, the receiving circuit 60 mixes the reception signal Sr input from the antenna element 51 and the local signal L input from the distributor 30 by using the mixer 61, A beat signal BT for each antenna element 51 is generated and output.
  • the process until the beat signal BT is output includes a process of amplifying the received signal Sr, a process of removing unnecessary signal components from the beat signal BT, and a process of converting the beat signal BT into digital data.
  • the receiving circuit 60 converts the generated beat signal BT for each antenna element 51 into digital data and outputs the digital data.
  • the output beat signal BT for each antenna element 51 is input to the processing unit 70.
  • the processing unit 70 includes a CPU (Central Processing Unit) 70A that functionally executes various means according to the present invention, a ROM (Read Only Memory) 70B as a recording medium, a RAM (Random Access Memory) 70C, and a fast Fourier transform ( (FFT) A coprocessor 70D for executing processing and the like, and a known microcomputer provided with a clock 70E.
  • the ROM 70B stores in advance codes representing various programs (target detection processing, etc.) described later. For this reason, the CPU 70A is configured such that each program can be executed by calling a program stored in the ROM 70B to the work area.
  • the RAM 70C is used for temporarily storing data when the CPU 70A executes the processing.
  • the coprocessor 70D is responsible for fast Fourier transform as specialized processing.
  • a clock signal for operation is generated as the clock 70E.
  • the processing unit 70 includes the target detection process for calculating the observation value (Rz, Vz, ⁇ z) for each target that reflects the radar wave by analyzing the beat signal BT for each antenna element 51. , Executes various given processes.
  • the target detection process executed by the processing unit 70 (that is, the CPU 70A) will be described with reference to the flowchart shown in FIG. This process is repeatedly executed every time a radar wave is transmitted and received. Below, the execution cycle of this process is also called a measurement cycle.
  • the processing unit 70 acquires a beat signal BT (digital data) generated for each antenna element 51 in S110.
  • the processing unit 70 performs an FFT process (frequency analysis process) on the acquired beat signal BT for each antenna element 51 and for each of the first and second beat signals included in the beat signal BT to thereby obtain a power spectrum. Is generated.
  • the power spectrum represents the power of the reflected wave for each frequency BIN.
  • the frequency BIN corresponds to the relative speed between the host vehicle and the object that reflects the radar wave.
  • the first beat signal referred to here is a beat signal BT generated when the reception signal Sr and the local signal L of the first frequency (f1) are mixed by the mixer 61.
  • the second beat signal is a beat signal BT generated when the reception signal Sr and the local signal L of the second frequency (f2) are mixed by the mixer 61.
  • the time required for transmission and reception of radar waves is very small. Therefore, the first beat signal includes the reflected wave component of the radar wave having the first frequency (f1).
  • the second beat signal includes a reflected wave component of the radar wave having the second frequency (f2).
  • the processing unit 70 calculates an average power spectrum obtained by averaging the power spectrum for each antenna element 51 by FFT processing. Further, in S130, the processing unit 70 extracts from the average power spectrum a peak (identified by the frequency BIN) whose power is equal to or higher than a preset peak detection threshold. A frequency difference exists between the first frequency (f1) and the second frequency (f2). However, since the difference is slight and can be ignored in units of frequency BIN, there is no problem in calculating the average power spectrum.
  • the processing unit 70 tracks the above-described known target by using the target detected up to the previous measurement cycle as a known target. Further, in S140, the processing unit 70 confirms the historical connection (that is, the same target) with the known target from the peak detected in the previous S130 by tracking the known target. Execute tracking processing to extract. In the tracking process, the processing unit 70 obtains an estimated observation value of the known target in the current measurement cycle based on, for example, the observation values (Rz, Vz, ⁇ z) of the known target.
  • the processing unit 70 obtains a temporary observation value using each peak as a temporary target together with the estimated observation value, and calculates a temporary observation value whose distance (similarity) from the estimated observation value is a predetermined value or less. It is determined that there is a connection relationship with respect to the peak it has.
  • the tracking process is not limited to this, and a known method can be used.
  • the processing unit 70 executes a target processing for extracting a peak based on the target from peaks that have not been targeted.
  • the processing unit 70 observes the targets (excluding those determined to be extinguished by the tracking process) as targets of the tracking process, and the observation values (the target newly extracted by the target process) ( Rz, Vz, ⁇ z) is generated. Further, in S160, the processing unit 70 inputs to the driving support ECU 100 via the output unit 80, and ends this processing.
  • the observed values are generated by a known method in the dual-frequency CW radar.
  • the observed value Vz is generated based on observed peak frequency information (frequency bin).
  • the observed values Rz and ⁇ z are generated based on the observed phase information of the peak (the phase difference between the first and second beat signals and the phase difference between the antenna elements).
  • the processing unit 70 enumerates the peaks detected in the current measurement cycle in S210, excluding the peaks determined to be connected to the existing target in the tracking processing (S140).
  • a current time peak list is generated.
  • the processing unit 70 displays, for each listed peak, a frequency BIN (hereinafter referred to as “peak BIN”) at which the peak is detected and a connection count value Cr representing the number of history connections confirmed for the peak. It is stored in the time peak list, and the connection count value Cr is initialized to 0.
  • the processing unit 70 resets the count value Cfa of the number of false detections, which is the number of peaks determined not to be a target, to zero.
  • the processing unit 70 selects one target peak from the previous time peak list.
  • the previous time peak list is a peak list in which peaks that have not been determined whether or not they are targets in the previous measurement cycle are listed.
  • the previous time peak list uses the one generated in S340 (described later) of the previous measurement cycle.
  • the processing unit 70 refers to the current time peak list using the current time peak whose distance from the target peak (distance in frequency BIN units) is within the code L [BIN] (L is an integer) as a connection peak. To search for connection peaks.
  • the processing unit 70 determines whether or not a connection peak has been extracted as a result of the search. If a connection peak has been extracted, the process proceeds to S260.
  • the processing unit 70 deletes the extracted connection peak from the current time peak list. In subsequent S270, the processing unit 70 increments the connection number count value Cr of the target peak (Cr ⁇ Cr + 1).
  • the processing unit 70 determines whether or not the connection number count value Cr is greater than the target threshold value ⁇ .
  • the target threshold value ⁇ is a threshold value for detecting target information in which noise is reduced from the reflected wave. If the connection count value Cr is larger than the target threshold value ⁇ , the processing unit 70 proceeds to S290. Then, the processing unit 70 targets the target peak (targets for tracking), deletes it from the previous time peak list, and advances the processing to S330. On the other hand, if the connection count value Cr is equal to or less than the target threshold value ⁇ , the processing unit 70 skips S290 and advances the process to S330.
  • the processing unit 70 sets the target threshold ⁇ to an initial value (for example, 2) when the radar apparatus 10 is activated. Thereafter, the processing unit 70 updates and resets the target threshold value ⁇ in S430 and S440 described later.
  • connection peak is not extracted in the previous S250, the processing unit 70 proceeds to S300. Further, the processing unit 70 determines whether or not the peak BIN of the target peak is within the weather determination target region W (see FIG. 7). A method for setting the weather discrimination target area W will be described later.
  • the processing unit 70 proceeds to S310. Further, the processing unit 70 increments the erroneous detection number count value C fa (C fa ⁇ C fa +1) and advances the process to S320. On the other hand, if the peak BIN of the target peak is outside the weather determination target region W, the processing unit 70 skips S310 and proceeds to S320.
  • the processing unit 70 deletes the target peak from the previous time peak list and advances the process to S330.
  • the processing unit 70 determines whether or not the processes of S240 to S320 described above have been executed for all previous time peaks listed in the previous time peak list. If there is a previous time peak for which processing has not yet been performed, the processing unit 70 returns to S230 and repeats the above processing. On the other hand, if all the previous time peaks have been processed, the processing unit 70 advances the processing to S340. The processing unit 70 merges the current time peak list with the previous time peak list to generate a previous time peak list for use in the next measurement cycle.
  • the processing unit 70 executes a parameter update process for updating the target threshold value ⁇ according to the weather, and ends this process.
  • a parameter update process for updating the target threshold value ⁇ according to the weather, and ends this process.
  • An example of the operation by this processing will be described with reference to FIG.
  • a previous time peak list finally generated in a certain measurement cycle (time t1) is represented as ⁇ P1 (0), P2 (0), P3 (1) ⁇ .
  • Pi (Cr) represents a peak constituting the peak list.
  • the number in parentheses represents the connection count value Cr.
  • the target threshold value ⁇ is set to 2.
  • the processing unit 70 In the measurement cycle (time t2), the processing unit 70 generates a current time peak list ⁇ P4 (0), P5 (0), P6 (0) ⁇ . Further, it is assumed that the history connection between the peaks P1 and P4 and between the peaks P3 and P6 is confirmed. In this case, the peaks P4 and P6 are deleted from the current time peak list, and the peak P5 remains. On the other hand, the processing unit 70 deletes the peak P2 having no connection peak from the previous time peak list and increments the connection number count value Cr of each of the remaining peaks P1 and P3. Therefore, the previous time peak list is ⁇ P1 (1), P3 (2) ⁇ .
  • the peak P3 is deleted from the previous time peak list.
  • a new previous time peak list obtained by merging both peak lists becomes ⁇ P5 (1) ⁇ .
  • the number k (n) is calculated.
  • the expression (1) is used while the number of measurement cycles n does not reach N
  • the expression (2) is used after the number of measurement cycles n reaches N.
  • the processing unit 70 determines whether or not the number of erroneous detections k (n) is greater than or equal to the rain determination threshold value Kth.
  • ⁇ is the weather when it is assumed that the distribution (see FIG. 7) obtained by counting the number of false detections in non-rainy weather (number of times that non-rainy weather is erroneously detected as rainy weather) for each frequency BIN follows the Poisson distribution. This is the total number of erroneous detections per measurement cycle (N cycles) during non-rainy weather in the discrimination target region W. ⁇ is a value set empirically from the measurement result. FIG. 7 also shows the distribution of the number of erroneous detections during rainy weather (the number of times that rainy weather is erroneously detected as non-rainy) as well as the number of erroneous detections during non-rainy weather.
  • the weather discrimination target area W used in the previous S300 is set based on the distribution of the number of erroneous detections.
  • the weather discrimination target area W adopts a range (herein, 8th BIN to 20th BIN) in which a difference between rainy weather and non-driving appears to be significant.
  • the rain determination threshold value Kth may be set to 35 or more.
  • the processing unit 70 determines that it is raining, proceeds to S430, updates the target threshold value ⁇ , and performs this processing. finish. On the other hand, if k (n) ⁇ Kth (S420: NO), the processing unit 70 determines that it is non-rainy, proceeds to S440, resets the target threshold value ⁇ to the initial value, and performs this processing. Exit.
  • the processing unit 70 updates the target threshold value ⁇ to the value calculated by Equation (5) using the false detection rate P fa per cycle 1BIN calculated by Equation (4). To do.
  • ⁇ means the occurrence rate of fake targets
  • Ceil (a) means that the value of a is rounded up to an integer value.
  • the expression (5) is based on the expression (6) representing the occurrence rate ⁇ of a fake target.
  • the expression (6) is targeted when a peak based on clutter that is not a target (false detection rate P fa per cycle 1 BIN) is observed continuously within ⁇ range within the range of L [BIN]. The It also means that a fake target is generated.
  • FIG. 10 is based on data obtained by operating the radar apparatus 10 in rainy weather.
  • the radar apparatus 10 determines whether it is rainy or not based on the number of false detections, which is the number of peaks that disappear without being targeted.
  • the radar apparatus 10 updates the target threshold ⁇ so as to increase as the number of erroneous detections k (n) increases. Therefore, according to the radar apparatus 10, it is possible to prevent the clutter from being targeted by mistake. As a result, the radar apparatus 10 can improve the ability to identify and remove clutter.
  • the radar apparatus 10 includes a frequency analysis unit, a targeting unit, a rainy weather determination unit, and a parameter update unit.
  • the frequency analysis unit acquires a beat signal generated from the transmission signal and the reception signal for each preset measurement cycle. Furthermore, a power spectrum is generated by frequency analysis of the beat signal.
  • the target is a peak that has been confirmed to have a history connection over a measurement cycle that is equal to or greater than a preset target threshold, among the peaks extracted from the power spectrum generated by the frequency analyzer. Extract.
  • the number of peaks that have been detected up to the previous measurement cycle by the target unit and that have not been confirmed to have a history connection with the peak detected in the current measurement cycle is defined as the number of false detections.
  • the rainy weather determination unit determines that it is rainy when the number of erroneous detections is greater than a predetermined rainy weather determination threshold.
  • a parameter update part updates a target threshold value so that it becomes a large value, so that there are many misdetections, when it is determined that it is raining in the rainy weather determination part.
  • the frequency analysis means is functionally configured by the processing of step S110 and step S120 shown in FIG. Further, the processing of the step S150 in FIG. Furthermore, the process of step S410 and step S420 shown in FIG.
  • the parameter update unit is functionally configured by the process of step S430 in FIG.
  • the radar device 10 may be attached to the left and right of the vehicle.
  • the radar device 10 may detect rain only on one side as shown in FIG.
  • the radar apparatus 10 may be configured to update both the target threshold values ⁇ when rain is detected on either the left or right side of the vehicle.
  • the determination result of whether or not it is raining is used for updating and resetting the target threshold value ⁇ , and is used only within the radar apparatus 10. Furthermore, in the said embodiment, you may comprise so that this determination result may be provided to external devices, such as driving assistance ECU100, with an observation value.
  • a dual frequency CW is used as a radar wave. Furthermore, in the said embodiment, you may use the multi-frequency CW which uses three or more types of frequencies.
  • Each component of the present invention is conceptual and is not limited to the above embodiment.
  • the functions of one component may be distributed to a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component.
  • at least a part of the configuration of the above embodiment may be replaced with a known configuration having the same function.
  • at least a part of the configuration of the above embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other embodiment.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

　レーダ装置は、レーダ波を照射するとともに、その反射波を用いて、検出対象を認識する物標化部（Ｓ１５０）を備える。この物標化部は、周波数解析にて生成されたパワースペクトルから抽出されるピークのうち、予め設定された物標化閾値以上の測定サイクルに渡って履歴接続が確認されたピークを物標として抽出する。雨天判定部（Ｓ４１０，Ｓ４２０）は、物標化部にて前回の測定サイクルまでに検出され、且つ、今回の測定サイクルで検出されたピークとの履歴接続が確認されなかったピークの数である誤検出数が、予め設定された雨天判別閾値より大きい場合に、雨天であると判定する。パラメータ更新部（Ｓ４３０）は、雨天判定部にて雨天であると判定された場合、誤検出数が多いほど大きな値となるように物標化閾値を更新する。

Description

レーダ装置及びレーダ装置における信号処理方法
　本発明は、レーダ装置及びレーダ装置における信号処理方法に係り、特に、クラッタを識別、除去するようにしたレーダ装置及びレーダ装置における信号処理方法に関する。
　レーダ装置は、現在、様々な分野で使用されている。この一つに、二周波ＣＷ（Continuous　Wave）レーダと呼ばれる種類のレーダ装置がある。この二周波ＣＷレーダは、ＦＭＣＷ（Frequency　Modulated　Continuous　Wave）レーダと比較して速度の検出感度が高い。また、歩行者等の反射強度の弱い物標の検出に有用である。その反面、この二周波ＣＷレーダは、速度を持つものであれば小さいものでも検出することができる。そのため、検出不要な雨雪などのクラッタも検出してしまうことが知られている。ここで、クラッタとは、レーダの電波が海面や雨などによって反射されて発生する不要な反射波のことをいう。
　このようなクラッタの存在を、受信信号のパワーレベルの変動に基づいて判定する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。上記の技術は、検出対象となる物標（海上の船等）のパワー変動が大きいのに対して、雨雪クラッタ（雨や雪などに反射されて発生する不要な反射波）のパワー変動が相対的に小さいことを利用している。
特開２０１１－２４２５号公報
　一方、検出対象となる物標が陸上の車両である車載レーダにおいては、物標のパワー変動が、海上の船に比較すれば小さなものとなる。また、従来技術は、クラッタのパワー変動が小さいことを前提としている。しかし、この従来技術は、風等の影響を受けた場合に、雨滴クラッタ（雨や滴などに反射されて発生する不要な反射波）のパワー変動は大きくなる。上記のように、陸上では、クラッタと物標との間で、パワー変動の差に、明確な違いが生じにくい。また、従来技術の手法ではクラッタを精度よく識別して、除去することが困難である。
　本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、クラッタを識別、除去する能力を向上させるレーダ装置を提供することを目的とする。
　本発明のレーダ装置は、ドップラー効果を利用して物標との相対速度を少なくとも検出するものであり、周波数解析部と、物標化部と、雨天判定部と、パラメータ更新部とを備える。
　周波数解析部は、予め設定された測定サイクル毎に送信信号と受信信号とから生成されたビート信号を取得する。さらに、そのビート信号を周波数解析することでパワースペクトルを生成する。物標化部は、周波数解析部にて生成されたパワースペクトルから抽出されるピークのうち、予め設定された物標化閾値以上の測定サイクルに渡って履歴接続が確認されたピークを物標として抽出する。また、物標化部にて前回の測定サイクルまでに検出され、且つ、今回の測定サイクルで検出されたピークとの履歴接続が確認されなかったピークの数を誤検出数とする。雨天判定部は、誤検出数が予め設定された雨天判別閾値より大きい場合に、雨天であると判定する。パラメータ更新部は、雨天判定部にて雨天であると判定された場合、誤検出数が多いほど大きな値となるように物標化閾値を更新する。
　つまり、雨天の場合、雨滴などを原因として発生するクラッタ（ひいてはパワースペクトル上のピーク）が増大する。また、これに伴い、物標化されることなく消滅していくピークの数である誤検出数も増加する。それ故、この誤検出数によって雨天であるか否かを判断することができる。
　本発明では、雨天であると判定された場合には、物標化閾値を増大させる。それ故、本発明では、クラッタが誤って物標化されることを抑制することができる。即ち、このクラッタを識別して、除去する能力を向上させることができる。
　なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
　また、本発明は、前述したレーダ装置の他、当該レーダ装置を構成要素とするシステム、当該レーダ装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、クラッタ除去方法など、種々の形態で実現することができる。
　添付図面において：
図１は、実施形態に係る車載システムの概略構成を示すブロック図である。 図２は、実施形態に係るレーダ装置が用いている二周波ＣＷの送信態様を示すタイミング図である。 図３は、車載システムに搭載された処理ユニットが実行する物標検出処理のフローチャートである。 図４は、物標検出処理中で実行する物標化処理のフローチャートである。 図５は、物標化処理による動作例を示す説明図である。 図６は、物標化処理中で実行するパラメータ更新処理のフローチャートである。 図７は、物標検出の誤検出数の測定結果を周波数ＢＩＮ毎に示した分布図である。 図８は、雨天判別閾値の設定に使用する非雨天尤度のグラフである。 図９は、雨天判別閾値を変化させた時の雨天判定能力の変化を示すＲＯＣ（Receiver Operating Characteristic）カーブである。 図１０は、誤検出の検出事例および誤検出数の算出結果を示すグラフである。 図１１は、レーダ装置を車両の左右に設置した場合の検出事例および誤検出数の算出結果、および雨天判定の判定結果を示すグラフである。
　以下に本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
　＜全体構成＞
　図１は、この実施形態に係る、レーダ装置が適用された車載システム１の全体の概要構成を示す。この車載システム１は、図１に示すように、レーダ装置１０と運転支援ＥＣＵ　（Electronic　Control　Unit）１００とを備える。この車載システム１は、四輪自動車等の車両に搭載される。なお、本発明に係る信号処理方法は、このレーダ装置によって実行されるので、このレーダ装置の機能の説明の中で一緒に説明されている。
　レーダ装置１０は、レーダ波を発射して反射波を受信する。また、このレーダ装置１０は、その受信信号に基づいて、レーダ波を反射した前方物体である物標までの距離Ｒ、物標の速度Ｖ、および、物標の方位θを観測するものである。さらに、このレーダ装置１０は、観測値（Ｒｚ，Ｖｚ，θｚ）を運転支援ＥＣＵ１００に入力する。
　運転支援ＥＣＵ１００は、レーダ装置１０から入力される各物標の観測値（Ｒz，Ｖz，θz）に基づいて、運転者による車両の運転を支援するための各種処理を実行する。運転支援に関する処理としては、例えば、接近物があることを運転者に警告表示する処理や、ブレーキシステムやステアリングシステム等を制御することにより、接近物との衝突回避のための車両制御を実行する処理等がある。
　レーダ装置１０は、送信回路２０と、分配器３０と、送信アンテナ４０と、受信アンテナ５０と、受信回路６０と、処理ユニット７０と、出力ユニット８０とを備え、いわゆる二周波ＣＷレーダとして構成されている。
　送信回路２０は、送信アンテナ４０に送信信号Ｓｓを供給するための回路である。送信回路２０は、ミリ波帯の高周波信号を、送信アンテナ４０の上流に位置する分配器３０に入力する。具体的に、送信回路２０は、短い時間間隔で交互に、第一周波数（ｆ１）の高周波信号と、第一周波数（ｆ１）とは僅かに周波数の異なる第二周波数（ｆ２）の高周波信号と、を生成して分配器３０に入力する。
　分配器３０は、送信回路２０から入力される高周波信号を、送信信号Ｓｓとローカル信号Ｌとに電力分配する。
　送信アンテナ４０は、分配器３０から供給される送信信号Ｓｓに基づいて、送信信号Ｓｓに対応する周波数のレーダ波を自車両前方に発射する。これにより、図２に示すように、第一周波数（ｆ１）のレーダ波と、第二周波数（ｆ２）のレーダ波とを交互に出力する。
　受信アンテナ５０は、物標から反射されたレーダ波（反射波）を受信するためのアンテナである。この受信アンテナ５０は、複数のアンテナ素子５１が一列に配置されたリニアアレーアンテナとして構成される。各アンテナ素子５１による反射波の受信信号Ｓｒは、受信回路６０に入力される。
　受信回路６０は、受信アンテナ５０を構成する各アンテナ素子５１から入力される受信信号Ｓｒを処理する。さらに、この受信回路６０は、アンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴを生成し出力する。具体的に、この受信回路６０は、アンテナ素子５１毎に、当該アンテナ素子５１から入力される受信信号Ｓｒと分配器３０から入力されるローカル信号Ｌとをミキサ６１を用いて混合することにより、アンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴを生成して出力する。
　但し、ビート信号ＢＴを出力するまでの過程には、受信信号Ｓｒを増幅する過程、ビート信号ＢＴから不要な信号成分を除去する過程、および、ビート信号ＢＴをデジタルデータに変換する過程が含まれる。このように、受信回路６０は、生成したアンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴをデジタルデータに変換して出力する。出力されたアンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴは、処理ユニット７０に入力される。
　処理ユニット７０は、本発明に係る各種の手段を機能的に実行するＣＰＵ（Central　Processing　Unit）７０Ａ，記録媒体としてのＲＯＭ（Read　Only　Memory）７０Ｂ，ＲＡＭ（Random　Access　Memory）７０Ｃ、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）処理等を実行するコプロセッサ７０Ｄ、及びクロック７０Ｅを備えた周知のマイクロコンピュータからなる。ＲＯＭ７０Ｂには、後述する種々のプログラム（物標検出処理など）を表すコードを予め格納されている。このため、ＣＰＵ７０Ａは、ＲＯＭ７０Ｂに格納されているプログラムをそのワークエリアに呼び出し、各プログラムを実行可能に構成されている。また、ＲＡＭ７０Ｃは、ＣＰＵ７０Ａがその処理を実行するときにデータを一時的に保管するために使用される。コプロセッサ７０Ｄは後述するように、専門処理として、高速フーリエ変換を担っている。クロック７０Ｅは動作用のクロック信号を発生される。
　このように、処理ユニット７０は、アンテナ素子５１毎のビート信号ＢＴを解析することにより、レーダ波を反射した物標毎の観測値（Ｒｚ，Ｖｚ，θｚ）を算出する物標検出処理を含む、与えられた各種の処理を実行する。
　＜物標検出処理＞
　処理ユニット７０（即ち、ＣＰＵ７０Ａ）が実行する物標検出処理を、図３に示すフローチャートに沿って説明する。本処理は、レーダ波を送受信する毎に繰り返し実行される。以下では、本処理の実行サイクルを測定サイクルともいう。
　本処理が起動すると、処理ユニット７０は、Ｓ１１０にて、アンテナ素子５１毎に生成されたビート信号ＢＴ（デジタルデータ）を取得する。
　Ｓ１２０では、処理ユニット７０は、取得したビート信号ＢＴを、アンテナ素子５１毎、且つ、ビート信号ＢＴに含まれる第一および第二ビート信号毎にＦＦＴ処理（周波数解析処理）を実行してパワースペクトルを生成する。パワースペクトルは、反射波のパワーを周波数ＢＩＮ毎に表したものである。ここでは処理対象が二周波ＣＷであるため、周波数ＢＩＮは自車両とレーダ波を反射した物体との相対速度に対応する。
　なお、ここで言う第一ビート信号とは、ミキサ６１により受信信号Ｓｒと第一周波数（ｆ１）のローカル信号Ｌとが混合されるときに生成されるビート信号ＢＴのことである。また、第二ビート信号とは、ミキサ６１により受信信号Ｓｒと第二周波数（ｆ２）のローカル信号Ｌとが混合されるときに生成されるビート信号ＢＴのことである。レーダ波の送受信に要する時間は微小である。それ故、第一ビート信号には、第一周波数（ｆ１）のレーダ波の反射波成分が含まれる。また、第二のビート信号には、第二周波数（ｆ２）のレーダ波の反射波成分が含まれる。
　Ｓ１３０では、処理ユニット７０は、ＦＦＴ処理により、アンテナ素子５１毎にパワースペクトルを平均した平均パワースペクトルを算出する。さらに、Ｓ１３０では、この処理ユニット７０は、この平均パワースペクトルから、パワーが予め設定されたピーク検出閾値以上となるピーク（周波数ＢＩＮで識別）を抽出する。なお、第一周波数（ｆ１）と第二周波数（ｆ２）との間に周波数差が存在する。しかし、その差は僅かであり周波数ＢＩＮ単位では無視できるため、平均パワースペクトルを算出する際に問題となることはない。
　Ｓ１４０では、処理ユニット７０は、前回の測定サイクルまでに検出されている物標を既知物標として、上記の既知物標を追跡する。さらに、Ｓ１４０では、この処理ユニット７０は、上記既知物標の追跡により、先のＳ１３０で検出されたピークから、既知物標との履歴接続（即ち同一物標であること）が確認されたものを抽出するトラッキング処理を実行する。トラッキング処理では、処理ユニット７０は、例えば、既知物標の観測値（Ｒｚ，Ｖｚ，θｚ）に基づき、今回の測定サイクルでの既知物標の推定観測値を求める。さらに、このトラッキング処理では、この処理ユニット７０は、推定観測値と共に、各ピークを仮物標として仮観測値を求め、推定観測値との距離（類似度）が所定値以下の仮観測値を持つピークについて接続関係があると判断する。なお、このトラッキング処理は、これに限らず周知の手法を用いることができる。
　Ｓ１５０では、処理ユニット７０は、物標化されていないピークから物標に基づくピークを抽出する物標化処理を実行する。続くＳ１６０では、処理ユニット７０は、トラッキング処理の対象となった物標（トラッキング処理によって消滅と判断されたものを除く）、および物標化処理によって新たに抽出された物標についての観測値（Ｒｚ，Ｖｚ，θｚ）を生成する。さらに、Ｓ１６０では、処理ユニット７０は、出力ユニット８０を介して運転支援ＥＣＵ１００に入力して本処理を終了する。
　なお、観測値（Ｒｚ，Ｖｚ，θｚ）は、二周波ＣＷレーダにおける周知の方法によって生成される。特に、観測値Ｖｚは、観測されたピークの周波数情報（周波数ビン）に基づいて生成される。また、観測値Ｒｚ，θｚは、観測されたピークの位相情報（第一および第二ビート信号間の位相差およびアンテナ素子間の位相差）に基づいて生成される。
　＜物標化処理＞
　次に、先のＳ１５０で実行する物標化処理の詳細を、図４に示すフローチャートに沿って説明する。
　本処理が起動すると、処理ユニット７０は、Ｓ２１０にて、今回の測定サイクルで検出されたピークから、トラッキング処理（Ｓ１４０）にて既存物標と接続関係があると判断されたピークを除いて列挙した現時刻ピークリストを生成する。処理ユニット７０は、列挙されたピーク毎に、そのピークが検出された周波数ＢＩＮ（以下「ピークＢＩＮ」という）と、そのピークについて確認された履歴接続の回数を表す接続数カウント値Ｃｒとを現時刻ピークリストに、記憶し、接続数カウント値Ｃｒは０に初期設定する。
　Ｓ２２０では、処理ユニット７０は、物標ではないと判断されたピークの数である誤検出数のカウント値Ｃｆａを０にリセットする。
　Ｓ２３０では、処理ユニット７０は、前時刻ピークリストから対象ピークを一つ選択する。なお、前時刻ピークリストとは、前回の測定サイクルで物標か否か判断がつかなかったピークを列挙したピークリストである。また、前時刻ピークリストは、前回の測定サイクルのＳ３４０（後述する）で生成されたものを使用する。
　Ｓ２４０では、処理ユニット７０は、対象ピークからの距離（周波数ＢＩＮ単位での距離）が符号Ｌ［ＢＩＮ］（Ｌは整数）以内にある現時刻ピークを接続ピークとして、現時刻ピークリストを参照して接続ピークを探索する。
　Ｓ２５０では、処理ユニット７０は、探索の結果、接続ピークが抽出されたか否かを判断し、処理を接続ピークが抽出された場合はＳ２６０に移行する。
　Ｓ２６０では、処理ユニット７０は、抽出された接続ピークを現時刻ピークリストから削除する。続くＳ２７０では、処理ユニット７０は、対象ピークの接続数カウント値Ｃｒをインクリメント（Ｃｒ←Ｃｒ＋１）する。
　Ｓ２８０では、処理ユニット７０は、接続数カウント値Ｃｒが物標化閾値αより大きいか否かを判断する。ここで、物標化閾値αとは反射波からノイズを低減した物標情報を検出するための閾値である。そして、この処理ユニット７０は、接続数カウント値Ｃｒが物標化閾値αより大きければ、処理をＳ２９０に移行する。そして、処理ユニット７０は、対象ピークを物標化（トラッキングの対象化）し、前時刻ピークリストから削除して処理をＳ３３０に進める。一方、接続数カウント値Ｃｒが物標化閾値α以下であれば、処理ユニット７０は、Ｓ２９０をスキップして処理をＳ３３０に進める。なお、処理ユニット７０は、物標化閾値αを、レーダ装置１０の起動時に初期値（例えば２）に設定する。以後、処理ユニット７０は、物標化閾値αを、後述のＳ４３０，Ｓ４４０にて更新，リセットする。
　先のＳ２５０で、処理ユニット７０は、接続ピークが抽出されなかった場合はＳ３００に処理を移行する。さらに、この処理ユニット７０は、対象ピークのピークＢＩＮが天候判別対象領域Ｗ（図７参照）内にあるか否かを判断する。なお、天候判別対象領域Ｗの設定方法については後述する。
　処理ユニット７０は、対象ピークのピークＢＩＮが天候判別対象領域Ｗ内にある場合は、Ｓ３１０に処理を移行する。さらに、この処理ユニット７０は、誤検出数カウント値Ｃｆａをインクリメント（Ｃｆａ←Ｃｆａ＋１）してＳ３２０に処理を進める。一方、処理ユニット７０は、対象ピークのピークＢＩＮが天候判別対象領域Ｗ外にある場合は、Ｓ３１０をスキップして、Ｓ３２０に処理を進める。
　Ｓ３２０では、処理ユニット７０は、前時刻ピークリストから対象ピークを削除してＳ３３０に処理を進める。
　Ｓ３３０では、処理ユニット７０は、前時刻ピークリストに列挙された全ての前時刻ピークについて、上述のＳ２４０～Ｓ３２０の処理を実行済みであるか否かを判断する。この処理ユニット７０は、未だ処理を実行していない前時刻ピークが存在する場合はＳ２３０に戻って上述の処理を繰り返し実行する。一方、処理ユニット７０は、全ての前時刻ピークについて処理済みである場合は、Ｓ３４０に処理を進める。処理ユニット７０は、前時刻ピークリストに現時刻ピークリストをマージして、次回の測定サイクルで使用する前時刻ピークリストを生成する。
　Ｓ３５０では、処理ユニット７０は、天候に応じて物標化閾値αを更新するパラメータ更新処理を実行して、本処理を終了する。
　本処理による動作例を、図５を参照して説明する。ある測定サイクル（時刻ｔ１）で最終的に生成された前時刻ピークリストを｛Ｐ１（０），Ｐ２（０），Ｐ３（１）｝とする。なお、Ｐｉ（Ｃｒ）は、ピークリストを構成するピークを表す。また、括弧内の数字は、接続数カウント値Ｃｒを表す。但し、物標化閾値αは２に設定されているものとする。
　測定サイクル（時刻ｔ２）では、処理ユニット７０は、現時刻ピークリスト｛Ｐ４（０），Ｐ５（０），Ｐ６（０）｝を生成する。また、ピークＰ１，Ｐ４間、および、ピークＰ３，Ｐ６間の履歴接続が確認されたものとする。この場合、現時刻ピークリストからはピークＰ４，Ｐ６が削除されピークＰ５が残る。一方、処理ユニット７０は、前時刻ピークリストからは接続ピークのないピークＰ２が削除すると共に、残った各ピークＰ１，Ｐ３の接続数カウント値Ｃｒがインクリメントする。よって、前時刻ピークリストは｛Ｐ１（１），Ｐ３（２）｝となる。その結果、両ピークリストをマージした新たな前時刻ピークリストは｛Ｐ１（１），Ｐ３（２），Ｐ５（０）｝となる。また、この時、履歴接続が確認されずに削除された前時刻ピークは１個（ピークＰ２）であるため誤検出数カウント値はＣｆａ＝１となる。
　測定サイクル（時刻ｔ３）では、処理ユニット７０は、現時刻ピークリスト｛Ｐ７（０），Ｐ８（０）｝を生成する。また、この処理ユニット７０は、ピークＰ４，Ｐ７間、ピークＰ３，Ｐ８間で履歴接続が確認されたものとする。この場合、処理ユニット７０は、現時刻ピークリストからはピークＰ７，Ｐ８を削除し、現時刻ピークリストは空になる。この処理ユニット７０は、前時刻ピークリストからは接続ピークのないピークＰ１が削除すると共に、残った各ピークＰ３，Ｐ５の接続数カウント値がインクリメントする。更に、インクリメントされたピークＰ３の接続数カウント値はＣｒ＝３となり物標化閾値α（＝２）より大きいため、ピークＰ３は物標化される。また、ピークＰ３は、前時刻ピークリストから削除される。その結果、両ピークリストをマージした新たな前時刻ピークリストは｛Ｐ５（１）｝となる。また、この時、履歴接続が確認されずに削除された前時刻ピークは１個（ピークＰ１）であるため誤検出数カウント値はＣｆａ＝１となる。
　測定サイクル（時刻ｔ４）では、処理ユニット７０は、現時刻ピークリスト｛Ｐ９（０）｝を生成する。また、この処理ユニット７０は、ピークＰ５，Ｐ９間で履歴接続が確認されたものとする。なお、ピークＰ１０は、トラッキング処理で既知物標との履歴接続が確認されることによって、現時刻ピークリストにはリストアップされない。この場合、処理ユニット７０は、現時刻ピークリストからはピークＰ９を削除し、現時刻ピークリストは空になる。前時刻ピークリストからは削除されるピークがなく、接続数カウント値がインクリメントされる。その結果、両ピークリストをマージした新たな前時刻ピークリストは｛Ｐ５（２）｝となる。また、この時、履歴接続が確認されずに削除された前時刻ピークは存在しないため誤検出数カウント値はＣｆａ＝０となる。
　＜パラメータ更新＞
　次に、処理ユニット７０が先のＳ３５０で実行するパラメータ更新処理の詳細を、図６に示すフローチャートに沿って説明する。
　処理ユニット７０は、本処理が起動すると、Ｓ４１０にて、誤検出数カウント値Ｃｆａに基づき、（１）式または（２）式を用いて、Ｎ（例えばＮ＝１００）サイクル当たりの誤検出数ｋ（ｎ）を算出する。但し、測定サイクル数ｎがＮに達していない間は（１）式を使用し、測定サイクル数ｎがＮに達した後は（２）式を使用する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
 　Ｓ４２０では、処理ユニット７０は、誤検出数ｋ（ｎ）が雨天判別閾値Ｋth以上であるか否かを判断する。なお、処理ユニット７０は、雨天判別閾値Ｋthを、以下の手法で予め設定されたものを使用する。即ち、処理ユニット７０は、Ｋ＝ｋ（ｎ）として、（３）式によって求められる非雨天尤度Ｌ（Ｋ）が予め設定された許容値より小さくなるようなＫ（整数値）を、雨天判別閾値Ｋthとして設定する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
 　但し、λは非雨天時の誤検出数（非雨天を雨天と誤検出する回数）を周波数ＢＩＮ毎にカウントすることによって求めた分布（図７参照）がポワソン分布に従うと仮定したときに、天候判別対象領域Ｗでの非雨天時における測定サイクル（Ｎサイクル）当たりの誤検出数の総和である。また、λは測定結果などから経験的に設定される値である。なお、図７には、非雨天時の誤検出数と共に、雨天時の誤検出数（雨天を非雨天と誤検出する回数）の分布も示されている。そして、先のＳ３００でも使用される天候判別対象領域Ｗは、この誤検出数の分布に基づいて設定される。また、天候判別対象領域Ｗは、雨天と非運転の違いが大きく現れていると考えられる範囲（ここでは第８番目ＢＩＮ～第２０番目ＢＩＮ）を採用している。
　図８は、Ｎ＝１００，λ＝２３として求めた非雨天尤度Ｌ（Ｋ）のグラフである。また、非雨天尤度Ｌ（Ｋ）の許容値を０．０１とすると、雨天判別閾値Ｋthは３５以上に設定すればよいことがわかる。図９は、雨天を正しく検出する確率（検出率）および非雨天を雨天と誤検出する確率（誤検出率）を、雨天判別閾値Ｋthを変化させて求めたＲＯＣカーブである。また、Ｋth＝３５とした場合は、検出率９１．８％、誤検出率０．０８％となることがわかる。但し、このＲＯＣカーブは、５０サイクル以降の測定結果を使用して求めたものである。
　図６に戻り、ｋ（ｎ）≧Ｋthである場合（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、処理ユニット７０は、雨天であると判断してＳ４３０に処理を進め、物標化閾値αを更新して本処理を終了する。一方、ｋ（ｎ）＜Ｋthである場合（Ｓ４２０：ＮＯ）、処理ユニット７０は、非雨天であると判断してＳ４４０に処理を進め、物標化閾値αを初期値にリセットして本処理を終了する。
　なお、Ｓ４３０では、処理ユニット７０は、物標化閾値αを、（４）式によって算出される１サイクル１ＢＩＮ当たりの誤検出率Ｐｆａを用いて、（５）式によって算出された値に更新する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
 　但し、γは偽物標の発生率、Ｃｅｉｌ（ａ）はａの値を整数値に切り上げることを意味する。また、（５）式は、偽物標の発生率γを表す（６）式に基づくものである。その（６）式は、物標ではないクラッタ等に基づくピーク（１サイクル１ＢＩＮ当たりの誤検出率Ｐｆａ）がＬ［ＢＩＮ］の範囲内で、αサイクル連続で観測されると物標化される。また、偽物標が発生することを意味する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
 　＜実験＞
　図１０は、レーダ装置１０を雨天時に動作させることによって得られたデータに基づいている。また、図１０は、測定サイクル毎に、誤検出が発生した周波数ＢＩＮを示すと共に、１００サイクル当たりの誤検出数ｋ（ｎ）が変化する様子を示したものである。図示されているように、誤検出は、様々な周波数ＢＩＮで発生している。しかし、誤検出数のカウント対象となるのは、第８番目ＢＩＮ～第２０番目ＢＩＮの天候判別対象領域Ｗ内の誤検出である。この図では、Ｋ（ｎ）が雨天判別閾値Ｋth（＝３５）を超える１０２～１０３サイクル付近から正しく雨天と判定されることがわかる。
　＜効果＞
　上記に説明したように、レーダ装置１０は、物標化されることなく消滅していくピークの数である誤検出数によって雨天か否かを判断する。また、このレーダ装置１０は、雨天であると判断した場合には、誤検出数ｋ（ｎ）が多いほど大きな値となるように物標化閾値αを更新する。従って、このレーダ装置１０によれば、クラッタが誤って物標化されることを抑制することができる。その結果、このレーダ装置１０は、クラッタを識別して、除去する能力を向上させることができる。
　なお、本実施形態において、レーダ装置１０は、周波数解析部と、物標化部と、雨天判定部と、パラメータ更新部とを備えている。周波数解析部は、予め設定された測定サイクル毎に送信信号と受信信号とから生成されたビート信号を取得する。さらに、そのビート信号を周波数解析することでパワースペクトルを生成する。物標化部は、周波数解析部にて生成されたパワースペクトルから抽出されるピークのうち、予め設定された物標化閾値以上の測定サイクルに渡って履歴接続が確認されたピークを物標として抽出する。また、物標化部にて前回の測定サイクルまでに検出され、且つ、今回の測定サイクルで検出されたピークとの履歴接続が確認されなかったピークの数を誤検出数とする。雨天判定部は、誤検出数が予め設定された雨天判別閾値より大きい場合に、雨天であると判定する。パラメータ更新部は、雨天判定部にて雨天であると判定された場合、誤検出数が多いほど大きな値となるように物標化閾値を更新する。
　なお、本実施形態において、図３に示すステップＳ １１０及びステップＳ１２０の処理により、機能的に周波数解析手段が構成される。また、図３のステップＳ１５０の処理により、機能的に物標化手段が構成される。さらに、図６に示すステップS４１０及びステップＳ４２０の処理により、機能的に雨天判定手段が構成される。また、図６のステップＳ４３０の処理により、機能的にパラメータ更新手段が構成される。
　＜他の実施形態＞
　上記に、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
　（１）上記実施形態では、レーダ装置１０が一つである場合について説明した。さらに、上記実施形態では、例えば、車両の左右にこのレーダ装置１０を取り付けてもよい。車両の左右にレーダ装置１０を取り付けた場合、雨天であっても、車両の進行方向や風向きによっては、図１１に示すように、このレーダ装置１０が片側でしか雨天を検出できない場合がある。このため、車両の左右のいずれか一方で雨天が検出された場合に、レーダ装置１０が両方の物標化閾値αを更新するように構成してもよい。
　（２）上記実施形態では、雨天であるか否かの判定結果を、物標化閾値αの更新，リセットに使用し、レーダ装置１０内だけで使用している。さらに、上記実施形態では、この判定結果を、観測値と共に運転支援ＥＣＵ１００等の外部装置に提供するように構成してもよい。
　（３）上記実施形態では、レーダ波として二周波ＣＷを使用している。さらに、上記実施形態では、３種類以上の周波数を使用する多周波ＣＷを使用してもよい。
　（４）上記実施形態では、判定等に使用するパラメータの具体例を示しているものがある。さらに、上記実施形態では、その具体例に限るものではなく、要求される性能を満たすように適宜設定すればよい。
　（５）本発明の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
　１…車載システム　１０…レーダ装置　２０…送信回路　３０…分配器　４０…送信アンテナ　５０…受信アンテナ　５１…アンテナ素子　６０…受信回路　６１…ミキサ　７０…処理ユニット　７０Ａ…ＣＰＵ　７０Ｂ…ＲＯＭ　７０Ｃ…ＲＡＭ　７０Ｄ…コプロセッサ　７０Ｅ…クロック　８０…出力ユニット　１００…運転支援ＥＣＵ

Claims (9)

  1. 　ドップラー効果を利用して物標との相対速度を少なくとも検出するレーダ装置であって、予め設定された測定サイクル毎に送信信号と受信信号とから生成されたビート信号を取得し、該ビート信号を周波数解析することでパワースペクトルを生成する周波数解析手段（Ｓ１１０，Ｓ１２０）と、
    　前記周波数解析手段にて生成されたパワースペクトルから抽出されるピークのうち、予め設定された物標化閾値以上の前記測定サイクルに渡って履歴接続が確認されたピークを物標として抽出する物標化手段（Ｓ１５０）と、
    　前記物標化手段にて前回の測定サイクルまでに検出され、且つ、今回の測定サイクルで検出されたピークとの履歴接続が確認されなかったピークの数である誤検出数が、予め設定された雨天判別閾値より大きい場合に、雨天であると判定する雨天判定手段（Ｓ４１０，Ｓ４２０）と、
    　前記雨天判定手段にて雨天であると判定された場合、前記誤検出数が多いほど大きな値となるように前記物標化閾値を更新するパラメータ更新手段（Ｓ４３０）と、
    　を備えることを特徴とするレーダ装置。
  2. 　前記雨天判定手段は、予め設定された天候判別対象領域内で検出されたピークを、前記誤検出数のカウント対象とすることを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
  3. 　前記天候判別対象領域は、前記パワースペクトルの周波数ビン毎に抽出した前記誤検出数の発生分布に従って設定されていることを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
  4. 　前記雨天判定手段は、非雨天時に発生する前記誤検出数の分布がポワソン分布に従うものとして、前記誤検出数から算出される非雨天尤度が、予め設定された閾値以下となるときの前記誤検出数を、前記雨天判別閾値として用いることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のレーダ装置。
  5. 　前記パラメータ更新手段は、前記物標化手段にて、クラッタを物標として誤検出する確率が、予め設定された許容値以下となるように前記物標化閾値を更新することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のレーダ装置。
  6. 　前記物標化手段は、前回の測定サイクルで検出されたピークと今回の測定サイクルで検出されたピークとの前記パワースペクトル上での距離が、許容値以内である場合に履歴接続があると判断することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のレーダ装置。
  7. 　多周波ＣＷ（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ　Ｗａｖｅ）を送受信することを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載のレーダ装置。
  8. 　車両に搭載して使用されることを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載のレーダ装置。
  9. 　ドップラー効果を利用して物標との相対速度を少なくとも検出するレーダ装置における信号処理方法において、
    　予め設定された測定サイクル毎に送信信号と受信信号とから生成されたビート信号を取得し、該ビート信号を周波数解析することでパワースペクトルを生成し（Ｓ１１０，Ｓ１２０）、
    　前記周波数解析により生成されたパワースペクトルから抽出されるピークのうち、予め設定された物標化閾値以上の前記測定サイクルに渡って履歴接続が確認されたピークを物標として抽出し（Ｓ１５０）、
    　前記物標化にて前回の測定サイクルまでに検出され、且つ、今回の測定サイクルで検出されたピークとの履歴接続が確認されなかったピークの数である誤検出数が、予め設定された雨天判別閾値より大きい場合に、雨天であると判定し（Ｓ４１０，Ｓ４２０）、
    　前記雨天であると判定された場合、前記誤検出数が多いほど大きな値となるように前記物標化閾値を更新する（Ｓ４３０）、
    　ことを特徴とする信号処理方法。
PCT/JP2015/065086 2014-06-13 2015-05-26 レーダ装置及びレーダ装置における信号処理方法 WO2015190283A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/318,192 US10353063B2 (en) 2014-06-13 2015-05-26 Radar apparatus and signal processing method of radar apparatus
CN201580030979.XA CN106461772B (zh) 2014-06-13 2015-05-26 雷达装置以及雷达装置中的信号处理方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-122440 2014-06-13
JP2014122440A JP6321464B2 (ja) 2014-06-13 2014-06-13 レーダ装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015190283A1 true WO2015190283A1 (ja) 2015-12-17

Family

ID=54833386

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/065086 WO2015190283A1 (ja) 2014-06-13 2015-05-26 レーダ装置及びレーダ装置における信号処理方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10353063B2 (ja)
JP (1) JP6321464B2 (ja)
CN (1) CN106461772B (ja)
WO (1) WO2015190283A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3220159A1 (en) * 2016-03-16 2017-09-20 Panasonic Corporation Radar apparatus and target object detection method

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3050829A1 (fr) * 2016-04-29 2017-11-03 Thales Sa Procede d'optimisation de la detection de cibles marines et radar aeroporte mettant en oeuvre un tel procede
JP6690593B2 (ja) * 2017-04-10 2020-04-28 株式会社デンソー 周辺監視レーダ装置
JP6923799B2 (ja) * 2017-09-29 2021-08-25 ミツミ電機株式会社 レーダー装置
CN109343049B (zh) * 2017-11-10 2022-04-26 毫末智行科技有限公司 跟踪可移动目标的方法和装置
CN111492260B (zh) * 2017-12-28 2023-11-07 古河电气工业株式会社 雷达装置以及雷达装置的对象物检测方法
CN108510734A (zh) * 2018-03-30 2018-09-07 深圳市金溢科技股份有限公司 一种路侧单元及一种路侧单元的车辆信息匹配方法
CN108765937B (zh) * 2018-03-30 2021-09-28 深圳市金溢科技股份有限公司 用于etc系统的车辆识别装置、路侧单元和方法
JP7014041B2 (ja) * 2018-05-11 2022-02-01 株式会社デンソー レーダ装置
JP7115402B2 (ja) * 2019-04-10 2022-08-09 株式会社デンソー レーダ装置
JP7196744B2 (ja) * 2019-04-10 2022-12-27 株式会社デンソー レーダ装置
DE102019111679A1 (de) * 2019-05-06 2020-11-12 S.M.S Smart Microwave Sensors Gmbh Verfahren zum Erfassung von Verkehrsteilnehmern
KR102530704B1 (ko) * 2019-05-30 2023-05-10 현대모비스 주식회사 차량의 센서 장치 및 그 감도 조정 방법
CN112859010A (zh) * 2019-11-28 2021-05-28 怡利电子工业股份有限公司 毫米波雷达防雨滴误报的警报方法
TWI732365B (zh) * 2019-11-29 2021-07-01 怡利電子工業股份有限公司 毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法
CN112526641B (zh) * 2020-12-10 2023-04-07 重庆市气象台 一种实时标识雨量观测值质量的方法、系统及设备
US20210325508A1 (en) * 2021-06-24 2021-10-21 Intel Corporation Signal-to-Noise Ratio Range Consistency Check for Radar Ghost Target Detection

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04309883A (ja) * 1991-04-08 1992-11-02 Fujitsu Ten Ltd 警報距離制御装置
JPH07504970A (ja) * 1991-07-18 1995-06-01 オーストラリア国 降雨検出
JPH1048331A (ja) * 1996-07-31 1998-02-20 Hino Motors Ltd 車載用レーダ装置
JP2004233277A (ja) * 2003-01-31 2004-08-19 Denso Corp 車両用レーダ装置
JP2005043201A (ja) * 2003-07-22 2005-02-17 Omron Corp 車両用レーダ装置
US6937185B1 (en) * 2003-08-14 2005-08-30 Lockheed Martin Corporation Rain versus target discrimination for doppler radars
JP2010181335A (ja) * 2009-02-06 2010-08-19 Furuno Electric Co Ltd レーダ装置
JP2011002425A (ja) * 2009-06-22 2011-01-06 Furuno Electric Co Ltd レーダ装置
JP2013250147A (ja) * 2012-05-31 2013-12-12 Denso Corp レーダ装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5102165B2 (ja) * 2008-09-22 2012-12-19 株式会社デンソー レーダ装置
DE102009000472A1 (de) * 2009-01-29 2010-08-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Detektion von Niederschlag mit einem Radarortungsgerät für Kraftfahrzeuge
DE102009001239A1 (de) * 2009-02-27 2010-09-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Detektion von Empfindlichkeitseinbußen eines FMCW-Radarortungsgerätes durch diffuse Verlustquellen
DE102010029699A1 (de) * 2010-06-04 2011-12-22 Robert Bosch Gmbh Radarsensor und Verfahren zur Detektion von Niederschlag mit einem Radarsensor
JP5554688B2 (ja) * 2010-11-19 2014-07-23 株式会社デンソー レーダ装置
FI125828B (en) * 2013-11-18 2016-02-29 Teconer Oy rain sensor

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04309883A (ja) * 1991-04-08 1992-11-02 Fujitsu Ten Ltd 警報距離制御装置
JPH07504970A (ja) * 1991-07-18 1995-06-01 オーストラリア国 降雨検出
JPH1048331A (ja) * 1996-07-31 1998-02-20 Hino Motors Ltd 車載用レーダ装置
JP2004233277A (ja) * 2003-01-31 2004-08-19 Denso Corp 車両用レーダ装置
JP2005043201A (ja) * 2003-07-22 2005-02-17 Omron Corp 車両用レーダ装置
US6937185B1 (en) * 2003-08-14 2005-08-30 Lockheed Martin Corporation Rain versus target discrimination for doppler radars
JP2010181335A (ja) * 2009-02-06 2010-08-19 Furuno Electric Co Ltd レーダ装置
JP2011002425A (ja) * 2009-06-22 2011-01-06 Furuno Electric Co Ltd レーダ装置
JP2013250147A (ja) * 2012-05-31 2013-12-12 Denso Corp レーダ装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3220159A1 (en) * 2016-03-16 2017-09-20 Panasonic Corporation Radar apparatus and target object detection method
CN107202986A (zh) * 2016-03-16 2017-09-26 松下电器产业株式会社 雷达装置和目标物体检测方法
US10371807B2 (en) 2016-03-16 2019-08-06 Panasonic Corporation Radar apparatus and target object detection method
CN107202986B (zh) * 2016-03-16 2022-01-11 松下电器产业株式会社 雷达装置和目标物体检测方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2016003874A (ja) 2016-01-12
US10353063B2 (en) 2019-07-16
CN106461772A (zh) 2017-02-22
US20170102459A1 (en) 2017-04-13
JP6321464B2 (ja) 2018-05-09
CN106461772B (zh) 2018-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015190283A1 (ja) レーダ装置及びレーダ装置における信号処理方法
KR102099851B1 (ko) 자동차 레이더 시스템에서 탐지된 타겟들의 클러스터링 방법 및 이를 위한 장치
JP6520203B2 (ja) 搭載角度誤差検出方法および装置、車載レーダ装置
US9612323B2 (en) Radar apparatus
JP6260482B2 (ja) 物標検出装置
JP6413457B2 (ja) 降水判定装置
US9977126B2 (en) Radar apparatus
JP6443011B2 (ja) 物標検出装置
JP2008232832A (ja) 干渉判定方法，ｆｍｃｗレーダ
US10983195B2 (en) Object detection apparatus
JP6348332B2 (ja) レーダ装置、車両制御システム及び信号処理方法
JP6260483B2 (ja) 物標検出装置
JP2015155807A (ja) レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法
WO2016104472A1 (ja) 推定方位を用いた方位誤差検出方法および装置、車載レーダ装置
US11143755B2 (en) Radar apparatus
WO2016031919A1 (ja) 軸ずれ診断装置
JP2001141812A (ja) Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JP7167871B2 (ja) 物標検出装置
JP7424548B2 (ja) 車両用レーダ装置
JP2007232747A (ja) 車載用レーダ装置
JP7115402B2 (ja) レーダ装置
CN111722229A (zh) 物体检测装置
JP2011047807A (ja) 信号処理装置、レーダ装置、車両制御システム、信号処理方法、および、プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15806761

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15318192

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15806761

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1