TWI732365B

TWI732365B - 毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法

Info

Publication number: TWI732365B
Application number: TW108143659A
Authority: TW
Inventors: 陳錫勳
Original assignee: 怡利電子工業股份有限公司
Priority date: 2019-11-29
Filing date: 2019-11-29
Publication date: 2021-07-01
Also published as: TW202120963A

Abstract

本發明係有關於一種毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其根據偵測到附著在保險桿上水滴反射的訊號的結果，在偵測無訊號時，套用常態的CFAR門檻值，在偵測到訊號且高於預設值時，套用動態補償的CFAR門檻值，進而判斷目標物的有無，即在偵測到有真正目標物時發出警報，藉以防止雨滴誤報失準，提高消除干擾的效率與警報發出的精準度。

Description

毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法

本發明係有關於一種毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，此尤指一種可防止雨滴誤報之毫米波雷達的警報方法，藉以防止雨滴誤報失準，提高消除干擾的效率與警報發出的精準度。

如第一圖所示，為一79GHz超寬頻段(UWB)的毫米波雷達偵測範圍的示意，以及頻寬與距離解析度的對照表，當頻寬在4GHz時可獲得約3.75cm的距離解析度，適合用於停車輔助的短距離倒車雷達應用，可警示距離為最近約10cm，最遠可達500cm，甚至更遠。

這種超寬頻段(UWB)的毫米波雷達偵測，無須在保險桿上鑽孔，即可偵測更遠與更近距離的目標物，以及有更寬廣的偵測角度，因此只需兩顆超寬頻段(UWB)的雷達感應器，即可達到四顆超音波感應器的範圍，它具有更快的反應速度，更不受惡劣氣候的影響，這些都是79GHz毫米波倒車雷達優於超音波倒車雷達的地方，即使對於非金屬目標物，也有相近的偵測能力。

如第二圖所示，因應現時汽車科技的需求，79GHz超寬頻段(UWB)的倒車雷達，雖具有對近距離非金屬目標物的偵測能力與必要，然而在實際使用上，卻有些困擾存在，即在下雨時，79GHz倒車雷達會接收到雨滴反射的雷達波，還有附著在保險桿上水滴反射的雷達波，這些都有可能會產生誤報失準的情況，請參閱第三圖所示之距離-訊號量測值示意圖，在下雨時但沒有目標物的時候，30~50cm的雷達回波訊號會出現超過固定錯誤警報率(CFAR)門檻值的情況，實際上並沒有任何目標物，卻因雨滴的反射訊號而發出誤報警示，造成駕駛人的行車困擾。

如上所述，對於以上的問題，業界不斷提出各種解決的技術方案，相關的技術可參酌TW公開編號201932868、TW證書號I 590969、I 674424、I 549846、CN 108318864A、CN 106872957A、CN 107783132A、CN 108627837A、CN 206649156U、CN 106997042A、CN 104035090、CN 105866748A、CN 109856600A、CN 107783133A、CN 109991595A、CN 106093903A等專利前案，在這些專利前案中，雖然在技術上已有相當程度的改善效果，但還是有些技術瓶頸有待克服，例如對於消除雷達目標檢測中的多徑目標干擾的問題，由於消除效率太低，導致精準度不足，縱使有提升其消除效率的解決方案，也因改善及實施的成本太高，而不易普及化。

有鑑於此，本案發明人歷經無數次研究改良後，終於完成本發明之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，即本案之發明目的係在提供一種可防止毫米波雷達因雨滴誤報失準之警報方法，藉以消除雷達目標檢測中的多徑目標干擾，且具有實現方法簡單、實現成本低、提高消除干擾效率，以及警報發出的精準度。

為達上述本案之發明目的，本發明之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法其第一實施例，包含以下步驟： (A)雷達波的發射與接收；(B)儲存並處理接收到的訊號資料；(C)接收一處理後的雷達回波訊號，判斷是否偵測到附著在保險桿上水滴反射的訊號，若無偵測到水滴反射訊號，跳至步驟(D)，若有偵測到水滴反射訊號，則跳至步驟(F)；(D)全範圍套用常態的CFAR門檻值，跳至步驟(E)；(E)判斷目標訊號是否超過常態的CFAR門檻值，若雷達回波訊號量測值超過常態的CFAR門檻值，則判斷為目標物發出警報，若雷達回波訊號量測值低於常態的CFAR門檻值，則不發出警報；(F)判斷水滴訊號是否高於一預設值，當保險桿上水滴反射訊號的量測值大於設定值跳至步驟(G)，水滴反射訊號量測值小於設定值跳至步驟(D)；(G)於預設的區段範圍，套用動態補償的CFAR門檻值至預設的位準，跳至步驟(H)；(H)判斷目標訊號強度是否超過已補償的CFAR門檻值，若雷達回波訊號量測值超過動態補償的CFAR門檻值，則判斷為目標物發出警報，若雷達回波訊號量測值低於動態補償的CFAR門檻值，則不發出警報。

本發明之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法其第二實施例，包含以下步驟：(A)雷達波的發射與接收；(B)儲存並處理接收到的訊號資料；(C)接收一處理後的雷達回波訊號，判斷是否偵測到附著在保險桿上水滴反射的訊號，若無偵測到水滴反射訊號，跳至步驟(D)，若有偵測到水滴反射訊號，則跳至步驟(F)；(D)全範圍套用常態的CFAR門檻值，跳至步驟(E)；(E)判斷目標訊號是否超過常態的CFAR門檻值，若雷達回波訊號量測值超過常態的CFAR門檻值，則判斷為目標物發出警報，若雷達回波訊號量測值低於常態的CFAR門檻值，則不發出警報；(F)判斷水滴訊號是否高於一預設值，當保險桿上水滴反射訊號的量測值大於設定值跳至步驟(G)，水滴反射訊號量測值小於設定值跳至步驟(D)；(G)於預設的區段範圍，套用動態補償的CFAR門檻值至預設的位準，跳至步驟(H)；(H)判斷目標訊號強度是否超過已補償的CFAR門檻值，若雷達回波訊號量測值超過動態補償的CFAR門檻值，則跳至步驟(I)，若雷達回波訊號量測值低於動態補償CFAR門檻值，則不發出警報；(I)判斷目標訊號是否持續存在超過一預設周期時間T，若雷達回波訊號已持續存在超過該預設周期時間T後，則判斷為目標物，發出警報，若雷達回波訊號沒持續存在超過該預設周期時間T，跳至步驟(J)；(J)判斷周期時間T之內出現次數是否高於一預設次數值，如周期時間之內出現次數高於該預設次數值，則判斷為目標物，發出警報，如果周期時間之內出現次數低於該預設次數值，則不發出警報。

上述第一、二實施例之步驟(F)中，該保險桿上水滴反射訊號量測值可以持續採用平均值、均方根值、中位數值、眾數值等統計學上的運算，藉以強化保險桿上水滴量多寡的判斷可靠度。

上述第一、二實施例之步驟(G)中，該動態補償的CFAR門檻值為一階梯區段。

上述第一、二實施例之步驟(G)中，該動態補償的CFAR門檻值為一固定斜率直線。

上述第一、二實施例之步驟(G)中，該動態補償的CFAR門檻值為一距離的函數。

上述第一、二實施例之步驟(G)中，該動態補償的CFAR門檻值為一複數個線段組成。

上述第一、二實施例之步驟(G)中，該動態補償的區段範圍係依據可能發生雨天誤報的距離去設定，該區段範圍為10cm至150cm之間的任意區域。

上述第一、二實施例之雷達係一毫米波雷達，該毫米波雷達警示距離為10cm至500cm之間的任意區域。

上述第一、二實施例之步驟(C)之保險桿上水滴反射訊號判斷，包含了一雷達模組正前方與鄰近區域保險桿上的水滴，判斷雷達回波訊號距離為0cm至10cm之間的任意區域。

利用本發明之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，能夠解決習知雨滴誤報的問題，特別是在下雨時會有雨滴不斷落下在車身與周遭，這些落下的雨滴，會反射雷達波造成系統判斷有目標物存在，而產生誤報。

本發明之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，下雨時可以偵測到在保險桿上有水珠的反射訊號時，就將判斷目標物與否的CFAR門檻提高，以避免將雨滴判斷為目標物。

由於雨滴的落下位置是不固定的，因此偵測到雨滴反射的訊號距離也會是隨機出現，所以本發明透過再增加一個訊號出現的頻率次數步驟，來將部分雨滴這種非持續性固定的訊號加以濾除，以降低誤報的可能。

(A):步驟

(B):步驟

(C):步驟

(D):步驟

(E):步驟

(F):步驟

(G):步驟

(H):步驟

(I):步驟

(J):步驟

第一圖，為習知技術示意圖。

第二圖，為習知技術雨滴誤報示意圖。

第三圖，為習知技術之距離-訊號量測值示意圖。

第四圖，為本發明之第一實施例流程圖。

第五圖，為本發明之無雨偵測示意圖。

第六圖，為本發明之雨滴偵測示意圖。

第七圖，為本發明之單一動態補償的CFAR門檻值示意圖。

第八圖，為本發明之單一動態補償的CFAR門檻值誤判示意圖。

第九圖，為本發明之多區段動態補償的CFAR門檻值示意圖。

第十圖，為本發明之雨勢大小偵測示意圖。

第十一圖，為本發明之第二實施例流程圖。

第十二圖，為本發明之目標物訊號出現頻率過濾示意圖。

請參閱第四圖所示，為本發明之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法的第一實施例流程圖，本發明之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，包含以下步驟：(A)雷達波的發射與接收；(B)儲存並處理接收到的訊號資料，包含拍頻處理、濾波、類比數位轉換、快速傅立葉轉換等；(C)接收一處理後的雷達回波訊號，判斷是否偵測到附著在保險桿上水滴反射的訊號，若無偵測到水滴反射訊號，跳至步驟(D)，若有偵測到水滴反射訊號，則跳至步驟(F)；(D)全範圍套用常態的CFAR門檻值，跳至步驟(E)；(E)判斷目標訊號是否超過常態的CFAR門檻值，若雷達回波訊號量測值超過常態的CFAR門檻值，則判斷為目標物發出警報，若雷達回波訊號量測值低於常態的CFAR門檻值，則不發出警報；(F)判斷水滴訊號是否高於一預設值，當保險桿上水滴反射訊號的量測值大於設定值跳至步驟(G)，水滴反射訊號量測值小於設定值跳至步驟(D)；(G)於預設的區段範圍，套用動態補償的CFAR門檻值至預設的位準，跳至步驟(H)；(H)判斷目標訊號強度是否超過已補償的CFAR門檻值，若雷達回波訊號量測值超過動態補償的CFAR門檻值，則判斷為目標物發出警報，若雷達回波訊號量測值低於動態補償的CFAR門檻值，則不發出警報。

在上述之步驟(C)中，判斷是否偵測到附著在保險桿上水滴反射的訊號(如第五圖所示)，所接收一處理後的雷達回波訊號，在沒有下雨也沒有目標物的時候，無偵測到水滴反射訊號，跳至步驟(D)，全範圍套用常態的CFAR門檻值，接著跳至步驟(E)，在第五圖的距離-訊號量測值圖中，當常態的錯誤警報率(CFAR)門檻值皆大於雷達回波訊號，也就是沒有偵測到任何目標物，則不發出警報，反之若雷達回波訊號量測值超過常態的CFAR門檻值，則判斷為目標物，發出警報。

上述的雷達為一毫米波雷達，該毫米波雷達警示距離，可為10cm至500cm之間的任意區域。

如第六圖所示，當下雨時，雨滴會落在車輛上與車輛周遭，落在車身的雨滴會有部分附著在保險桿上；而雷達模組就緊貼在保險桿內側表面，隔著保險桿與保險桿上附著的雨滴僅有不到4cm的距離，此時雷達會因為雷達模組正前方與鄰近區域保險桿上的水滴，而偵測到8cm距離內的訊號量測值提高的現象。

在上述之步驟(C)中，因雷達系統可以藉由偵測附著在雷達模組前方區域保險桿上附著水滴的反射訊號，並設定此雷達回波訊號門檻值為0cm至10cm，來判斷是否正在下雨；判斷是否偵測到附著在保險桿上水滴反射的訊號，若無偵測到水滴反射訊號，跳至步驟(D)，若有偵測到水滴反射訊號，則跳至步驟(F)。

上述之保險桿上水滴反射訊號判斷的雷達回波距離為0cm至10cm，或之間的任意區域。

如第四、十圖所示，在步驟(F)中，保險桿上水滴反射訊號的強弱，代表附著水滴量的多寡，也間接代表雨勢的大小，也可用來選擇雨勢量測值到多大，才啟動此機制，雨勢量測值的小大，影響附著在保險桿上水滴量多寡，造成保險桿上水滴反射訊號量測值有強弱差異，可選擇在何種雨勢量測值時啟動前述的動態補償機制，水滴反射訊號量測值大於設定值跳至步驟(G)，水滴反射訊號量測值小於設定值跳至步驟(D)；為降低此保險桿上水滴反射訊號量測值的偵測誤差，可以持續對此訊號量測值採用平均值、均方根值、中位數值、眾數值等統計學上的運算，以便得出更高信賴度的訊號量測值，強化保險桿上水滴量多寡的判斷可靠度。

如第十圖中的[A]所示，為雨勢微小時，附著在保險桿上水滴很少，因此該保險桿上水滴反射訊號量的量測值為最低。

如第十圖中的[B]所示，為雨勢中等時，附著在該保險桿上水滴較多，因此該保險桿上水滴反射訊號量的量測值為中等。

如第十圖中的[C]所示，為雨勢較大時，附著在該保險桿上水滴最多，因此該保險桿上水滴反射訊號量的量測值為最高。

如第七圖所示，在步驟(G)中，套用單一動態補償的CFAR門檻值，藉由偵測到附著在雷達模組前方區域保險桿上水滴反射的訊號，動態補償特定距離區段的固定錯誤警報率(CFAR)門檻值，於預設的區段範圍從30cm到110cm都補償了相同的值，因此雨滴反射訊號已經不再造成誤報，跳至步驟(H)。

上述之補償的區段範圍，係依據可能發生雨天誤報的距離去設定，其設定是可調的，可設定為10cm至150cm之間的任意區域，也可以是30cm至110cm，或是30cm至50cm，或是其他任意距離長短。

在步驟(H)中，若雷達回波訊號量測值超過動態補償的CFAR門檻值，則判斷為目標物，然後警報，若雷達回波訊號量測值低於動態補償的CFAR門檻值，則不發出警報。

如第八圖所示，雷達回波訊號30cm到110cm都套用了單一動態補償的CFAR門檻值，卻可能因此讓此時進入這區域的真正目標物，尤其是反射量較小的非金屬物體，被補償值給掩蓋，而無法對駕駛人發出警示，造成碰撞的風險，根據雷達方程式

Pt=雷達信號功率

Gt=雷達信號天線增益

Gr=接收信號天線增益

δ=目標的雷達截面

λ=發射信號的波長

d=雷達發射器與目標之間的距離，因此雷達回波訊號量測值會隨距離越遠而降低。

為避免目標物被單一動態補償的CFAR門檻值給掩蓋，如第九圖中的[A]所示，會將補償值改為多區段動態補償的CFAR門檻值，距離越遠的補償值越小；如第九圖中的[B]所示，於預設的區段範圍30~40cm與40~110cm各有不同之補償值，如此便可以避免將真實目標物掩蓋在補償值之下，多區段動態補償的CFAR門檻值可以是階梯區段，或是固定斜率直線，或是距離的函數，或是複數個線段組成等等，區段範圍可以設定為任意距離長短。

如第十一圖所示，為本發明之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法的第二實施例流程圖，此實施例的目的係在更進一步提升本發明實施的精準度，本發明之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，包含以下步驟：(A)雷達波的發射與接收；(B)儲存並處理接收到的訊號資料，包含拍頻處理、濾波、類比數位轉換、快速傅立葉轉換等；(C)接收一處理後的雷達回波訊號，判斷是否偵測到附著在保險桿上水滴反射的訊號，若無偵測到水滴反射訊號，跳至步驟(D)，若有偵測到水滴反射訊號，則跳至步驟(F)；(D)全範圍套用常態的CFAR門檻值，跳至步驟(E)；(E)判斷目標訊號是否超過常態的CFAR門檻值，若雷達回波訊號量測值超過常態的CFAR門檻值，則判斷為目標物發出警報，若雷達回波訊號量測值低於常態的CFAR門檻值，則不發出警報；(F)判斷水滴訊號是否高於一預設值，當保險桿上水滴反射訊號的量測值大於設定值跳至步驟(G)，水滴反射訊號量測值小於設定值跳至步驟(D)；(G)於預設的區段範圍，套用動態補償的CFAR門檻值至預設的位準，跳至步驟(H)；(H)判斷目標訊號強度是否超過已補償的CFAR門檻值，若雷達回波訊號量測值超過動態補償的CFAR門檻值，則跳至步驟(I)，若雷達回波訊號量測值低於動態補償的CFAR門檻值，則不發出警報。

(I)判斷目標訊號是否持續存在超過一預設周期時間T，若雷達回波訊號已持續存在超過該預設周期時間T後，則判斷為目標物，發出警報，若雷達回波訊號沒持續存在超過該預設周期時間T，跳至步驟(J)；(J)判斷周期時間T之內出現次數是否高於一預設次數值，如周期時間T之內出現次數高於該預設次數值，則判斷為目標物，發出警報，如果周期時間T之內出現次數低於該預設次數值，則不發出警報。

如第十二圖所示，判斷訊號是否持續存在及出現的次數頻率，已將非持續性固定位置的訊號，例如雨水，加以濾除，將誤報的可能性降到最低，如第十二圖中的[A]所示，在預設周期時間T之內，共有8次雷達目標物偵測，同一個位置的目標物訊號若8次都有偵測到，則判斷為目標物，發出警報，若雷達回波訊號沒持續存在超過一預設周期時間T，跳至步驟(J)。

如第十二圖中的[C]所示，若是偵測到的次數高於或等於5次，則判斷為目標物，發出警報；如第十二圖中的[B]所示，若是偵測到的次數低於5次，就判斷為虛假目標物，則不發出警報，偵測的次數或判定的次數可以隨意調整。

本發明之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其技術特點在於能夠解決習知雨滴誤報的問題，例如：

1.下雨時會有雨滴不斷落下在車身與周遭，這些落下的雨滴，會反射雷達波造成系統判斷有目標物存在，而產生誤報。

2.下雨時也會有水珠附著在保險桿上，而雷達模組貼附在保險桿內側，所以當偵測到在保險桿上這個距離有水珠的反射訊號時，就將判斷目標物與否的CFAR門檻提高，以避免將雨滴判斷為目標物。

3.雨滴的落下位置是不固定的，因此偵測到雨滴反射的訊號距離也會是隨機出現，所以再增加一個訊號出現的頻率次數步驟，來將部分雨滴這種非持續性固定的訊號加以濾除，以降低誤報的可能。

綜上所述，本發明之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，能夠消除雷達目標檢測中的多徑目標干擾，且具有實現方法簡單、實現成本低、消除效率高及精度高等優點，解決了現有檢測方法存在檢測性能低，漏檢率和虛警率過高的問題，以及在確定極大值和極小值功率後，剔除門檻值限制需依賴於先前經驗及知識的技術問題，可判斷環境以告知自動輔助駕駛裝置是否失效，避免自動輔助駕駛裝置產生錯誤判斷的情況，因此能有效解決習式的缺失，且其所用之技術手段，又為先前技術所無，故而本發明特具專利之新穎性及進步性要件。

在本發明內容中所提出之具體實施例，僅用以方便說明本發明之技術內容，而非將本發明狹義地限制於上述實施例，凡在不超出本發明之精神與下述之申請專利範圍的情況下，所作的種種變化實施，仍屬於本發明之範圍。

(A)‧‧‧步驟

(B)‧‧‧步驟

(C)‧‧‧步驟

(D)‧‧‧步驟

(E)‧‧‧步驟

(F)‧‧‧步驟

(G)‧‧‧步驟

(H)‧‧‧步驟

Claims

一種毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，包含以下步驟：

(A)雷達波的發射與接收；

(B)儲存並處理接收到的訊號資料；

(C)接收一處理後的雷達回波訊號，判斷是否偵測到附著在保險桿上水滴反射的訊號，若無偵測到水滴反射訊號，跳至步驟(D)，若有偵測到水滴反射訊號，則跳至步驟(F)；

(D)全範圍套用常態的CFAR門檻值，跳至步驟(E)；

(E)判斷目標訊號是否超過常態的CFAR門檻值，若雷達回波訊號量測值超過常態的CFAR門檻值，則判斷為目標物發出警報，若雷達回波訊號量測值低於常態的CFAR門檻值，則不發出警報；

(F)判斷水滴訊號是否高於一預設值，當保險桿上水滴反射訊號的量測值大於設定值跳至步驟(G)，水滴反射訊號量測值小於設定值跳至步驟(D)；

(G)於預設的區段範圍，套用動態補償的CFAR門檻值至預設的位準，跳至步驟(H)；

(H)判斷目標訊號強度是否超過已補償的CFAR門檻值，若雷達回波訊號量測值超過動態補償的CFAR門檻值，則判斷為目標物發出警報，若雷達回波訊號量測值低於動態補償的CFAR門檻值，則不發出警報。
如申請專利範圍第1項所述之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其中該步驟(F)之保險桿上水滴反射訊號量測值可以持續採用平均值、均方根值、中位數值、眾數值等統計學上的運算，藉以強化保險桿上水滴量多寡的判斷可靠度。
如申請專利範圍第1項所述之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其中該步驟(G)之動態補償的CFAR門檻值為一階梯區段。
如申請專利範圍第1項所述之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其中該步驟(G)之該動態補償的CFAR門檻值為一固定斜率直線。
如申請專利範圍第1項所述之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其中該步驟(G)之該動態補償的CFAR門檻值為一距離的函數。
如申請專利範圍第1項所述之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其中該步驟(G)之動態補償的CFAR門檻值為一複數個線段組成。
如申請專利範圍第1項所述之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其中該步驟(G)之動態補償的區段範圍係依據可能發生雨天誤報的距離去設定，該區段範圍為10cm至150cm之間的任意區域。
如申請專利範圍第1項所述之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其中該雷達係一毫米波雷達，該毫米波雷達警示距離為10cm至500cm之間的任意區域。
如申請專利範圍第1項所述之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其中該步驟(C)之保險桿上水滴反射訊號判斷，包含了一雷達模組正前方與鄰近區域保險桿上的水滴，判斷雷達回波訊號距離為0cm至10cm之間的任意區域。
一種毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，包含以下步驟：

(A)雷達波的發射與接收；

(B)儲存並處理接收到的訊號資料；

(C)接收一處理後的雷達回波訊號，判斷是否偵測到附著在保險桿上水滴反射的訊號，若無偵測到水滴反射訊號，跳至步驟(D)，若有偵測到水滴反射訊號，則跳至步驟(F)；

(D)全範圍套用常態的CFAR門檻值，跳至步驟(E)；

(E)判斷目標訊號是否超過常態的CFAR門檻值，若雷達回波訊號量測值超過常態的CFAR門檻值，則判斷為目標物發出警報，若雷達回波訊號量測值低於常態的CFAR門檻值，則不發出警報；

(F)判斷水滴訊號是否高於一預設值，當保險桿上水滴反射訊號的量測值大於設定值跳至步驟(G)，水滴反射訊號量測值小於設定值跳至步驟(D)；

(G)於預設的區段範圍，套用動態補償的CFAR門檻值至預設的位準，跳至步驟(H)；

(H)判斷目標訊號強度是否超過已補償的CFAR門檻值，若雷達回波訊號量測值超過動態補償的CFAR門檻值，則跳至步驟(I)，若雷達回波訊號量測值低於動態補償CFAR門檻值，則不發出警報；

(I)判斷目標訊號是否持續存在超過一預設周期時間T，若雷達回波訊號已持續存在超過該預設周期時間T後，則判斷為目標物，發出警報，若雷達回波訊號沒持續存在超過該預設周期時間T，跳至步驟(J)；

(J)判斷周期時間之內出現次數是否高於一預設次數值，如周期時間之內出現次數高於該預設次數值，則判斷為目標物，發出警報，

如果周期時間之內出現次數低於該預設次數值，則不發出警報。
如申請專利範圍第11項所述之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其中該步驟(F)之保險桿上水滴反射訊號量測值可以持續採用平均值、均方根值、中位數值、眾數值…等等統計學上的運算，強化保險桿上水滴量多寡的判斷可靠度。
如申請專利範圍第11項所述之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其中該步驟(G)之動態補償的CFAR門檻值為一階梯區段。
如申請專利範圍第11項所述之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其中該步驟(G)之該動態補償的CFAR門檻值為一固定斜率直線。
如申請專利範圍第11項所述之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其中該步驟(G)之該動態補償的CFAR門檻值為一距離的函數。
如申請專利範圍第11項所述之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其中該步驟(G)之動態補償的CFAR門檻值為一複數個線段組成。
如申請專利範圍第11項所述之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其中該步驟(G)之動態補償的區段範圍係依據可能發生雨天誤報的距離去設定，該區段範圍為10cm至150cm之間的任意區域。
如申請專利範圍第11項所述之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其中該步驟(C)之保險桿上水滴反射訊號判斷，包含了一雷達模組正前方與鄰近區域保險桿上的水滴，判斷雷達回波訊號距離為0cm至10cm之間的任意區域。
如申請專利範圍第11項所述之毫米波雷達防雨滴誤報的警報方法，其中該雷達係一毫米波雷達，該毫米波雷達警示距離為10cm至500cm之間的任意區域。