CN112859010A - 毫米波雷达防雨滴误报的警报方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其根据侦测到附着在保险杆上水滴反射的信号的结果，在侦测无信号时，套用常态的CFAR门坎值，在侦测到信号且高于预设值时，套用动态补偿的CFAR门坎值，进而判断目标物的有无，即在侦测到有真正目标物时发出警报，藉以防止雨滴误报失准，提高消除干扰的效率与警报发出的精准度。

Description

毫米波雷达防雨滴误报的警报方法
技术领域
本发明有关于一种毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，此尤指一种可防止雨滴误报的毫米波雷达的警报方法，藉以防止雨滴误报失准，提高消除干扰的效率与警报发出的精准度。
背景技术
如图1所示，为一79GHz超宽带段(UWB)的毫米波雷达侦测范围的示意图，以及带宽与距离分辨率的对照表，当带宽在4GHz时可获得约3.75cm的距离分辨率，适合用于停车辅助的短距离倒车雷达应用，可警示距离为最近约10cm，最远可达500cm，甚至更远。
这种超宽带段(UWB)的毫米波雷达侦测，无须在保险杆上钻孔，即可侦测更远与更近距离的目标物，以及有更宽广的侦测角度，因此只需两颗超宽带段(UWB)的雷达传感器，即可达到四颗超声波传感器的范围，它具有更快的反应速度，更不受恶劣气候的影响，这些都是79GHz毫米波倒车雷达优于超声波倒车雷达的地方，即使对于非金属目标物，也有相近的侦测能力。
如图2所示，为满足当今汽车科技的需求，79GHz超宽带段(UWB)的倒车雷达，虽具有对近距离非金属目标物的侦测能力与必要，然而在实际使用上，却有些困扰存在，即在下雨时，79GHz倒车雷达会接收到雨滴反射的雷达波，还有附着在保险杆上水滴反射的雷达波，这些都有可能会产生误报失准的情况，请参阅图3所示的距离-信号测量值示意图，在下雨时但没有目标物的时候，30～50cm的雷达回波信号会出现超过固定错误警报率(CFAR)门坎值的情况，实际上并没有任何目标物，却因雨滴的反射信号而发出误报警示，造成驾驶人的行车困扰。
如上所述，对于以上的问题，业界不断提出各种解决的技术方案，相关的技术可参酌中国台湾公开编号201932868、中国台湾证书号I 590969、I 674424、I 549846、CN108318864A、CN 106872957A、CN 107783132A、CN 108627837A、CN 206649156U、CN106997042A、CN 104035090、CN 105866748A、CN 109856600A、CN 107783133A、CN109991595A、CN 106093903A等专利前案，在这些专利前案中，虽然在技术上已有相当程度的改善效果，但还是有些技术瓶颈有待克服，例如对于消除雷达目标检测中的多径目标干扰的问题，由于消除效率太低，导致精准度不足，纵使有提升其消除效率的解决方案，也因改善及实施的成本太高，从而不易普及化。
发明内容
有鉴于此，本案发明人提出一种毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，即本案的发明目的在于提供一种可防止毫米波雷达因雨滴误报失准的警报方法，藉以消除雷达目标检测中的多径目标干扰，且具有实现方法简单、实现成本低、提高消除干扰效率，以及警报发出的精准度。
为达上述本案的发明目的，本发明提供的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法其第一实施例，包含以下步骤：
(A)雷达波的发射与接收；
(B)储存并处理接收到的信号数据；
(C)接收一处理后的雷达回波信号，判断是否侦测到附着在保险杆上水滴反射的信号，若无侦测到水滴反射信号，则跳至步骤(D)，若有侦测到水滴反射信号，则跳至步骤(F)；
(D)全范围套用常态的CFAR门坎值，跳至步骤(E)；
(E)判断目标信号是否超过常态的CFAR门坎值，若雷达回波信号测量值超过常态的CFAR门坎值，则判断为目标物发出警报，若雷达回波信号测量值低于常态的CFAR门坎值，则不发出警报；
(F)判断水滴信号是否高于一预设值，当保险杆上水滴反射信号的测量值大于设定值时跳至步骤(G)，当水滴反射信号测量值小于设定值时跳至步骤(D)；
(G)于预设的区段范围，套用动态补偿的CFAR门坎值至预设的位准，跳至步骤(H)；
(H)判断目标信号强度是否超过已补偿的CFAR门坎值，若雷达回波信号测量值超过动态补偿的CFAR门坎值，则判断为目标物发出警报，若雷达回波信号测量值低于动态补偿的CFAR门坎值，则不发出警报。
本发明提供的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法其第二实施例，包含以下步骤：
(A)雷达波的发射与接收；
(B)储存并处理接收到的信号数据；
(C)接收一处理后的雷达回波信号，判断是否侦测到附着在保险杆上水滴反射的信号，若无侦测到水滴反射信号，跳至步骤(D)，若有侦测到水滴反射信号，则跳至步骤(F)；
(D)全范围套用常态的CFAR门坎值，跳至步骤(E)；
(E)判断目标信号是否超过常态的CFAR门坎值，若雷达回波信号测量值超过常态的CFAR门坎值，则判断为目标物发出警报，若雷达回波信号测量值低于常态的CFAR门坎值，则不发出警报；
(F)判断水滴信号是否高于一预设值，当保险杆上水滴反射信号的测量值大于设定值时跳至步骤(G)，当水滴反射信号测量值小于设定值时跳至步骤(D)；
(G)于预设的区段范围，套用动态补偿的CFAR门坎值至预设的位准，跳至步骤(H)；
(H)判断目标信号强度是否超过已补偿的CFAR门坎值，若雷达回波信号测量值超过动态补偿的CFAR门坎值，则跳至步骤(I)，若雷达回波信号测量值低于动态补偿CFAR门坎值，则不发出警报；
(I)判断目标信号是否持续存在超过一预设周期时间T，若雷达回波信号已持续存在超过该预设周期时间T后，则判断为目标物，发出警报，若雷达回波信号没持续存在超过该预设周期时间T，则跳至步骤(J)；
(J)判断周期时间T之内出现次数是否高于一预设次数值，如周期时间之内出现次数高于该预设次数值，则判断为目标物，发出警报，如果周期时间之内出现次数低于该预设次数值，则不发出警报。
上述第一、二实施例的步骤(F)中，该保险杆上水滴反射信号测量值可以持续采用平均值、均方根值、中位数值、众数值等统计学上的运算，藉以强化保险杆上水滴量多寡的判断可靠度。
上述上述第一、二实施例的步骤(G)中，该动态补偿的CFAR门坎值为一阶梯区段。
上述上述第一、二实施例的步骤(G)中，该动态补偿的CFAR门坎值为一固定斜率直线。
上述上述第一、二实施例的步骤(G)中，该动态补偿的CFAR门坎值为一距离的函数。
上述上述第一、二实施例的步骤(G)中，该动态补偿的CFAR门坎值为一复数个线段组成。
上述上述第一、二实施例的步骤(G)中，该动态补偿的区段范围依据可能发生雨天误报的距离而设定，该区段范围为10cm至150cm之间的任意区域。
上述上述第一、二实施例的雷达为一毫米波雷达，该毫米波雷达警示距离为10cm至500cm之间的任意区域。
上述上述第一、二实施例的步骤(C)的保险杆上水滴反射信号判断，包含了一雷达模块正前方与邻近区域保险杆上的水滴，判断雷达回波信号距离为0cm至10cm之间的任意区域。
利用本发明提供的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，能够解决现有技术中存在的雨滴误报的问题，特别是在下雨时会有雨滴不断落下在车身与周遭，这些落下的雨滴，会反射雷达波造成系统判断有目标物存在，从而产生误报。
本发明提供的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，下雨时可以侦测到在保险杆上有水珠的反射信号时，就将判断目标物与否的CFAR门坎提高，以避免将雨滴判断为目标物。
由于雨滴的落下位置是不固定的，因此侦测到雨滴反射的信号距离也会是随机出现，所以本发明透过再增加一个信号出现的频率次数步骤，来将部分雨滴这种非持续性固定的信号加以滤除，以降低误报的可能。
附图说明
图1为现有技术示意图。
图2为现有技术雨滴误报示意图。
图3为现有技术的距离-信号测量值示意图。
图4为本发明的第一实施例流程图。
图5为本发明的无雨侦测示意图。
图6为本发明的雨滴侦测示意图。
图7为本发明的单一动态补偿的CFAR门坎值示意图。
图8为本发明的单一动态补偿的CFAR门坎值误判示意图。
图9A、图9B为本发明的多区段动态补偿的CFAR门坎值示意图。
图10A、图10B和图10C为本发明的雨势大小侦测示意图。
图11为本发明的第二实施例流程图。
图12A、图12B和图12C为本发明的目标物信号出现频率过滤示意图。
附图标记说明：(A)-步骤；(B)-步骤；(C)-步骤；(D)-步骤；(E)-步骤；(F)-步骤；(G)-步骤；(H)-步骤；(I)-步骤；(J)-步骤。
具体实施方式
请参阅图4所示，为本发明提供的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法的第一实施例流程图，本发明提供的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，包含以下步骤：
(A)雷达波的发射与接收；
(B)储存并处理接收到的信号数据，包含拍频处理、滤波、模拟数字转换、快速傅立叶变换等；
(C)接收一处理后的雷达回波信号，判断是否侦测到附着在保险杆上水滴反射的信号，若无侦测到水滴反射信号，则跳至步骤(D)，若有侦测到水滴反射信号，则跳至步骤(F)；
(D)全范围套用常态的CFAR门坎值，跳至步骤(E)；
(E)判断目标信号是否超过常态的CFAR门坎值，若雷达回波信号测量值超过常态的CFAR门坎值，则判断为目标物发出警报，若雷达回波信号测量值低于常态的CFAR门坎值，则不发出警报；
(F)判断水滴信号是否高于一预设值，当保险杆上水滴反射信号的测量值大于设定值时跳至步骤(G)，当水滴反射信号测量值小于设定值时跳至步骤(D)；
(G)于预设的区段范围，套用动态补偿的CFAR门坎值至预设的位准，跳至步骤(H)；
(H)判断目标信号强度是否超过已补偿的CFAR门坎值，若雷达回波信号测量值超过动态补偿的CFAR门坎值，则判断为目标物发出警报，若雷达回波信号测量值低于动态补偿的CFAR门坎值，则不发出警报。
在上述的步骤(C)中，判断是否侦测到附着在保险杆上水滴反射的信号(如图5所示)，所接收一处理后的雷达回波信号，在没有下雨也没有目标物的时候，无侦测到水滴反射信号，跳至步骤(D)，全范围套用常态的CFAR门坎值，接着跳至步骤(E)，在图5的距离-信号测量值图中，当常态的错误警报率(CFAR)门坎值皆大于雷达回波信号，也就是没有侦测到任何目标物，则不发出警报，反之若雷达回波信号测量值超过常态的CFAR门坎值，则判断为目标物，发出警报。
上述的雷达为一毫米波雷达，该毫米波雷达警示距离，可为10cm至500cm之间的任意区域。
如图6所示，当下雨时，雨滴会落在车辆上与车辆周遭，落在车身的雨滴会有部分附着在保险杆上；而雷达模块就紧贴在保险杆内侧表面，隔着保险杆与保险杆上附着的雨滴仅有不到4cm的距离，此时雷达会因为雷达模块正前方与邻近区域保险杆上的水滴，而侦测到8cm距离内的信号测量值提高的现象。
在上述的步骤(C)中，因雷达系统可以藉由侦测附着在雷达模块前方区域保险杆上附着水滴的反射信号，并设定此雷达回波信号门坎值为0cm至10cm，来判断是否正在下雨；判断是否侦测到附着在保险杆上水滴反射的信号，若无侦测到水滴反射信号，跳至步骤(D)，若有侦测到水滴反射信号，则跳至步骤(F)。
上述的保险杆上水滴反射信号判断的雷达回波距离为0cm至10cm，或之间的任意区域。
如图4、图10A、图10B和图10C所示，在步骤(F)中，保险杆上水滴反射信号的强弱，代表附着水滴量的多寡，也间接代表雨势的大小，也可用来选择雨势测量值到多大，才启动此机制，雨势测量值的小大，影响附着在保险杆上水滴量多寡，造成保险杆上水滴反射信号测量值有强弱差异，可选择在何种雨势测量值时启动前述的动态补偿机制，水滴反射信号测量值大于设定值跳至步骤(G)，水滴反射信号测量值小于设定值跳至步骤(D)；为降低此保险杆上水滴反射信号测量值的侦测误差，可以持续对此信号测量值采用平均值、均方根值、中位数值、众数值等统计学上的运算，以便得出更高信赖度的信号测量值，强化保险杆上水滴量多寡的判断可靠度。
如图10A所示，为雨势微小时，附着在保险杆上水滴很少，因此该保险杆上水滴反射信号量的测量值为最低。
如图10B所示，为雨势中等时，附着在该保险杆上水滴较多，因此该保险杆上水滴反射信号量的测量值为中等。
如图10C所示，为雨势较大时，附着在该保险杆上水滴最多，因此该保险杆上水滴反射信号量的测量值为最高。
如图7所示，在步骤(G)中，套用单一动态补偿的CFAR门坎值，藉由侦测到附着在雷达模块前方区域保险杆上水滴反射的信号，动态补偿特定距离区段的固定错误警报率(CFAR)门坎值，于预设的区段范围从30cm到110cm都补偿了相同的值，因此雨滴反射信号已经不再造成误报，跳至步骤(H)。
上述的补偿的区段范围，依据可能发生雨天误报的距离而设定，其设定是可调的，可设定为10cm至150cm之间的任意区域，也可以是30cm至110cm，或是30cm至50cm，或是其他任意距离长短。
在步骤(F)中，若雷达回波信号测量值超过动态补偿的CFAR门坎值，则判断为目标物，然后警报，若雷达回波信号测量值低于动态补偿的CFAR门坎值，则不发出警报。
如图8所示，雷达回波信号30cm到110cm都套用了单一动态补偿的CFAR门坎值，却可能因此让此时进入这区域的真正目标物，尤其是反射量较小的非金属物体，被补偿值给掩盖，而无法对驾驶人发出警示，造成碰撞的风险，根据雷达方程式
Figure BDA0002293824480000081
Pt﹦雷达信号功率
Gt﹦雷达信号天线增益
Gr﹦接收信号天线增益
δ﹦目标的雷达截面
λ﹦发射信号的波长
d﹦雷达发射器与目标之间的距离
，因此雷达回波信号测量值会随距离越远而降低。
为避免目标物被单一动态补偿的CFAR门坎值给掩盖，如图9A所示，会将补偿值改为多区段动态补偿的CFAR门坎值，距离越远的补偿值越小；如图9B所示，于预设的区段范围30～40cm与40～110cm各有不同的补偿值，如此便可以避免将真实目标物掩盖在补偿值的下，多区段动态补偿的CFAR门坎值可以是阶梯区段，或是固定斜率直线，或是距离的函数，或是复数个线段组成等等，区段范围可以设定为任意距离长短。
如图11所示，为本发明提供的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法的第二实施例流程图，此实施例的目的在于更进一步提升本发明实施的精准度，本发明提供的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，包含以下步骤：
(A)雷达波的发射与接收；
(B)储存并处理接收到的信号数据，包含拍频处理、滤波、模拟数字转换、快速傅立叶变换等；
(C)接收一处理后的雷达回波信号，判断是否侦测到附着在保险杆上水滴反射的信号，若无侦测到水滴反射信号，则跳至步骤(D)，若有侦测到水滴反射信号，则跳至步骤(F)；
(D)全范围套用常态的CFAR门坎值，跳至步骤(E)；
(E)判断目标信号是否超过常态的CFAR门坎值，若雷达回波信号测量值超过常态的CFAR门坎值，则判断为目标物发出警报，若雷达回波信号测量值低于常态的CFAR门坎值，则不发出警报；
(F)判断水滴信号是否高于一预设值，当保险杆上水滴反射信号的测量值大于设定值时跳至步骤(G)，当水滴反射信号测量值小于设定值时跳至步骤(D)；
(G)于预设的区段范围，套用动态补偿的CFAR门坎值至预设的位准，跳至步骤(H)；
(H)判断目标信号强度是否超过已补偿的CFAR门坎值，若雷达回波信号测量值超过动态补偿的CFAR门坎值，则跳至步骤(I)，若雷达回波信号测量值低于动态补偿的CFAR门坎值，则不发出警报。
(I)判断目标信号是否持续存在超过一预设周期时间T，若雷达回波信号已持续存在超过该预设周期时间T后，则判断为目标物，发出警报，若雷达回波信号没持续存在超过该预设周期时间T，跳至步骤(J)；
(J)判断周期时间T之内出现次数是否高于一预设次数值，如周期时间T之内出现次数高于该预设次数值，则判断为目标物，发出警报，如果周期时间T之内出现次数低于该预设次数值，则不发出警报。
如图12A、图12B和图12C所示，判断信号是否持续存在及出现的次数频率，已将非持续性固定位置的信号，例如雨水，加以滤除，将误报的可能性降到最低，如图12A所示，在预设周期时间T之内，共有8次雷达目标物侦测，同一个位置的目标物信号若8次都有侦测到，则判断为目标物，发出警报，若雷达回波信号没持续存在超过一预设周期时间T，跳至步骤(J)。
如图12C所示，若是侦测到的次数高于或等于5次，则判断为目标物，发出警报；如图12B所示，若是侦测到的次数低于5次，就判断为虚假目标物，则不发出警报，侦测的次数或判定的次数可以随意调整。
本发明提供的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其技术特点在于能够解决现有技术中存在的雨滴误报的问题，例如︰
1.下雨时会有雨滴不断落下在车身与周遭，这些落下的雨滴，会反射雷达波造成系统判断有目标物存在，从而产生误报。
2.下雨时也会有水珠附着在保险杆上，而雷达模块贴附在保险杆内侧，所以当侦测到在保险杆上这个距离有水珠的反射信号时，就将判断目标物与否的CFAR门坎提高，以避免将雨滴判断为目标物。
3.雨滴的落下位置是不固定的，因此侦测到雨滴反射的信号距离也会是随机出现，所以再增加一个信号出现的频率次数步骤，来将部分雨滴这种非持续性固定的信号加以滤除，以降低误报的可能。
综上所述，本发明提供的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，能够消除雷达目标检测中的多径目标干扰，且具有实现方法简单、实现成本低、消除效率高及精度高等优点，解决了现有检测方法存在检测性能低，漏检率和虚警率过高的问题，以及在确定极大值和极小值功率后，剔除门坎值限制需依赖于先前经验及知识的技术问题，可判断环境以告知自动辅助驾驶装置是否失效，避免自动辅助驾驶装置产生错误判断的情况，因此能有效解决现有技术中的不足。
在本发明内容中所提出的具体实施例，仅用以方便说明本发明的技术内容，而非将本发明狭义地限制于上述实施例，凡在不超出本发明的精神与权利要求的情况下，所作的种种变化实施，仍属于本发明的范围。

Claims (18)

1.一种毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，包含以下步骤：
(A)雷达波的发射与接收；
(B)储存并处理接收到的信号数据；
(C)接收一处理后的雷达回波信号，判断是否侦测到附着在保险杆上水滴反射的信号，若无侦测到水滴反射信号，跳至步骤(D)，若有侦测到水滴反射信号，则跳至步骤(F)；
(D)全范围套用常态的CFAR门坎值，跳至步骤(E)；
(E)判断目标信号是否超过常态的CFAR门坎值，若雷达回波信号测量值超过常态的CFAR门坎值，则判断为目标物发出警报，若雷达回波信号测量值低于常态的CFAR门坎值，则不发出警报；
(F)判断水滴信号是否高于一预设值，当保险杆上水滴反射信号的测量值大于设定值时跳至步骤(G)，当水滴反射信号测量值小于设定值时跳至步骤(D)；
(G)于预设的区段范围，套用动态补偿的CFAR门坎值至预设的位准，跳至步骤(H)；
(H)判断目标信号强度是否超过已补偿的CFAR门坎值，若雷达回波信号测量值超过动态补偿的CFAR门坎值，则判断为目标物发出警报，若雷达回波信号测量值低于动态补偿的CFAR门坎值，则不发出警报。
2.如权利要求1所述的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，该步骤(F)的保险杆上水滴反射信号测量值持续采用平均值、均方根值、中位数值、众数值运算。
3.如权利要求1所述的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，该步骤(G)的动态补偿的CFAR门坎值为一阶梯区段。
4.如权利要求1所述的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，该步骤(G)的该动态补偿的CFAR门坎值为一固定斜率直线。
5.如权利要求1所述的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，该步骤(G)的该动态补偿的CFAR门坎值为一距离的函数。
6.如权利要求1所述的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，该步骤(G)的动态补偿的CFAR门坎值为多个线段组成。
7.如权利要求1所述的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，该步骤(G)的动态补偿的区段范围依据可能发生雨天误报的距离而设定，该区段范围为10cm至150cm之间的任意区域。
8.如权利要求1所述的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，该雷达为一毫米波雷达，该毫米波雷达警示距离为10cm至500cm之间的任意区域。
9.如权利要求1所述的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，该步骤(C)的保险杆上水滴反射信号判断，包含了一雷达模块正前方与邻近区域保险杆上的水滴，判断雷达回波信号距离为0cm至10cm之间的任意区域。
10.一种毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，包含以下步骤：
(A)雷达波的发射与接收；
(B)储存并处理接收到的信号数据；
(C)接收一处理后的雷达回波信号，判断是否侦测到附着在保险杆上水滴反射的信号，若无侦测到水滴反射信号，跳至步骤(D)，若有侦测到水滴反射信号，则跳至步骤(F)；
(D)全范围套用常态的CFAR门坎值，跳至步骤(E)；
(E)判断目标信号是否超过常态的CFAR门坎值，若雷达回波信号测量值超过常态的CFAR门坎值，则判断为目标物发出警报，若雷达回波信号测量值低于常态的CFAR门坎值，则不发出警报；
(F)判断水滴信号是否高于一预设值，当保险杆上水滴反射信号的测量值大于设定值时跳至步骤(G)，当水滴反射信号测量值小于设定值时跳至步骤(D)；
(G)于预设的区段范围，套用动态补偿的CFAR门坎值至预设的位准，跳至步骤(H)；
(H)判断目标信号强度是否超过已补偿的CFAR门坎值，若雷达回波信号测量值超过动态补偿的CFAR门坎值，则跳至步骤(I)，若雷达回波信号测量值低于动态补偿CFAR门坎值，则不发出警报；
(I)判断目标信号是否持续存在超过一预设周期时间T，若雷达回波信号已持续存在超过该预设周期时间T后，则判断为目标物，发出警报，若雷达回波信号没持续存在超过该预设周期时间T，则跳至步骤(J)；
(J)判断周期时间之内出现次数是否高于一预设次数值，如周期时间之内出现次数高于该预设次数值，则判断为目标物，发出警报，如果周期时间之内出现次数低于该预设次数值，则不发出警报。
11.如权利要求11所述的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，该步骤(F)的保险杆上水滴反射信号测量值持续采用平均值、均方根值、中位数值、众数值运算。
12.如权利要求11所述的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，该步骤(G)的动态补偿的CFAR门坎值为一阶梯区段。
13.如权利要求11所述的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，该步骤(G)的该动态补偿的CFAR门坎值为一固定斜率直线。
14.如权利要求11所述的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，该步骤(G)的该动态补偿的CFAR门坎值为一距离的函数。
15.如权利要求11所述的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，该步骤(G)的动态补偿的CFAR门坎值为多个线段组成。
16.如权利要求11所述的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，该步骤(G)的动态补偿的区段范围依据可能发生雨天误报的距离而设定，该区段范围为10cm至150cm之间的任意区域。
17.如权利要求11所述的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，该步骤(C)的保险杆上水滴反射信号判断，包含了一雷达模块正前方与邻近区域保险杆上的水滴，判断雷达回波信号距离为0cm至10cm之间的任意区域。
18.如权利要求11所述的毫米波雷达防雨滴误报的警报方法，其特征在于，该雷达为一毫米波雷达，该毫米波雷达警示距离为10cm至500cm之间的任意区域。
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