JP5554688B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
即ち、車載型のレーダ装置には、自車両周辺の道路環境を推定する環境推定手段を設けて、判別手段は、判別対象とする反射元の種類毎に、確率分布記憶手段が記憶する当該種類の確率分布と、環境推定手段により推定された道路環境と、に基づき、変化量算出手段で算出された変化量Yに対応するレーダ波の反射元が当該種類の反射元である確度を算出し、反射元の種類毎の確度に基づき、変化量算出手段で算出された変化量Yに対応するレーダ波の反射元の種類を判別する構成にされると好ましい(請求項4)。
本実施例のレーダ装置1は、FMCW方式によりレーダ波を送受信する車載型のFMCWレーダ装置であり、図1に示すように、周波数が時間に対して直線的に漸次増減するミリ波帯の高周波信号を生成する発振器11と、発振器11が生成する高周波信号を増幅する増幅器13と、増幅器13の出力を送信信号Ssとローカル信号Lとに電力分配する分配器15と、送信信号Ssに応じたレーダ波を発射する送信アンテナ17と、を備える。尚、図2(a)は、レーダ波の送信信号Ss及び受信信号Srを示したグラフ(上段)及びビート信号BTを示したグラフ(下段)である。図2(a)に示すように、本実施例のレーダ装置1は、レーダ波を、三角形状に周波数変調して発射する。
具体的には、まずパワー(受信電力)を推定する対象であるS270で推定した反射波の各到来方位θ1,…,θMに対応するステアリングベクトルa(θ1),…,a(θM)を用いて、次の方向行列A(所謂アレー応答行列)を生成する。
また、この処理を終えると、信号処理部30は、S320に移行し、判別対象とする反射元種類毎に、S310で算出された変化量Yが仮に当該種類の反射元から到来したレーダ波に基づき算出された変化量Yである場合に当該変化量Yが得られる確率Pr(以下、変化量Yの発生確率Prとも言う。)を、記憶部40が記憶する確率分布テーブルに記された該当種類の確率分布の情報に基づいて導出する(S320)。尚、上述したように確率分布テーブルには、確率分布として各変化量Yでの累積確率が離散的に記されていることから、ここでは、S310で算出された変化量Yに対応する累積確率と隣接する変化量Yの累積確率との差分を算出することで、変化量Yに対応する累積確率の微分である確率密度を算出する。即ち、S320では、上記手法で、S310で算出された変化量Yの確率密度を算出することで、変化量Yの発生確率Prを反射元種類毎に算出する。
[第一変形例]
続いて、第一変形例について説明する。第一変形例のレーダ装置2は、記憶部40に対応する記憶部41が確率分布テーブルに加えて補正テーブルを記憶する点、信号処理部30に対応する信号処理部31が車内LANを通じてナビゲーションECU100と通信可能に構成されている点、及び、信号処理部31が実行する物標推定処理の一部が上記実施例と異なる点を除けば、基本的に上記実施例のレーダ装置1と同一構成にされている。従って、以下では、第一変形例のレーダ装置2の説明として、上記実施例のレーダ装置1と同一構成の説明を省略する。
[第二変形例]
続いて、第二変形例のレーダ装置3について説明する。但し、第二変形例のレーダ装置3は、信号処理部31に対応する信号処理部32がナビゲーションECU100を通じて上記道路環境のカテゴリ情報を取得する代わりに速度センサ105から自車両の速度情報を取得する構成にされている点、及び、信号処理部32が実行する物標推定処理の一部が上記第一変形例と異なる点を除けば、基本的に第一変形例のレーダ装置2と同一構成にされている。従って、以下では、第二変形例のレーダ装置3の説明として、上述のレーダ装置1,2と同一構成の説明を省略する。
Claims (9)
- レーダ波を発射し、当該レーダ波の反射波を受信する送受信手段と、
前記送受信手段が受信した前記反射波の受信信号に基づき、前記反射波の信号強度を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記反射波の信号強度Pと、前記信号強度Pに対応する前記反射波の受信時点から所定の観測周期Tsw遡った時点で前記送受信手段により受信された前記反射波の前記検出手段により検出された信号強度Pbと、に基づき、前記信号強度Pbに対する前記信号強度Pの変化量Yを算出する変化量算出手段と、
判別対象とする反射元の種類毎に、前記レーダ波が当該種類の反射元で反射して到来する前記反射波から算出される前記変化量Yの確率分布を記憶する確率分布記憶手段と、
前記確率分布記憶手段が記憶する前記種類毎の確率分布に基づき、前記変化量算出手段で算出された前記変化量Yに対応する前記レーダ波の反射元の種類を判別する判別手段と、
を備え、前記レーダ波の送信波長λ及び前記観測周期Tswは、前記判別対象とする複数種類の前記反射元のいずれにおいても、その反射元において前記観測周期Tswの間に生じる各反射面からの反射波成分の位相変化量Δφがπを超えないように定められていること
を特徴とするレーダ装置。 - 前記確率分布記憶手段は、前記種類毎の確率分布として少なくとも、前記反射元が金属物であるときの前記確率分布、及び前記反射元が人であるときの前記確率分布を記憶し、
前記判別手段は、前記確率分布に基づき、前記反射元の種類として、少なくとも前記金属物及び人の夫々を判別可能な構成にされていること
を特徴とする請求項1記載のレーダ装置。 - 前記判別手段は、前記判別対象とする反射元の種類毎に、前記確率分布記憶手段が記憶する当該種類の前記確率分布に基づき、前記変化量算出手段で算出された前記変化量Yの発生確率であって当該変化量Yに対応する前記レーダ波の反射元が仮に当該種類の反射元であるときの発生確率を導出し、前記導出した発生確率が最大である前記反射元の種類を、前記変化量算出手段で算出された前記変化量Yに対応する反射元の種類として判別すること
を特徴とする請求項1又は請求項2記載のレーダ装置。 - 車載型のレーダ装置であって、
自車両周辺の道路環境を推定する環境推定手段
を備え、
前記判別手段は、
前記判別対象とする反射元の種類毎に、前記確率分布記憶手段が記憶する当該種類の前記確率分布と、前記環境推定手段により推定された前記道路環境と、に基づき、前記変化量算出手段で算出された前記変化量Yに対応する前記レーダ波の反射元が当該種類の反射元である確度を算出し、
前記反射元の種類毎の前記確度に基づき、前記変化量算出手段で算出された前記変化量Yに対応する前記レーダ波の反射元の種類を判別すること
を特徴とする請求項1又は請求項2記載のレーダ装置。 - 前記判別手段は、前記判別対象とする反射元の種類毎に、前記確率分布記憶手段が記憶する当該種類の前記確率分布に基づき、前記変化量算出手段で算出された前記変化量Yの発生確率であって前記レーダ波の反射元が当該種類の反射元であると仮定した場合での発生確率を導出し、当該導出した発生確率に、前記環境推定手段により推定された前記道路環境に対応した補正を加えることで、前記変化量算出手段で算出された前記変化量Yに対応する前記レーダ波の反射元が当該種類の反射元である確度を算出すること
を特徴とする請求項4記載のレーダ装置。 - 前記環境推定手段は、各区域の道路環境を表すデータを記憶する道路環境データベースから、自車両の現在位置に対応する区域の道路環境を表すデータを取得して、この取得データが表す道路環境を、自車両周辺の道路環境であると推定すること
を特徴とする請求項4又は請求項5記載のレーダ装置。 - 前記環境推定手段は、自車両の走行速度に基づき、前記道路環境を推定すること
を特徴とする請求項4又は請求項5記載のレーダ装置。 - 前記レーダ装置は、FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式又はSFW(Stepped Frequency Waveforms)方式にて前記レーダ波の送受信を行うFMCWレーダ装置又はSFWレーダ装置であること
を特徴とする請求項1〜請求項7のいずれか一項記載のレーダ装置。 - 前記送受信手段は、FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式又はSFW(Stepped Frequency Waveforms)方式にて、前記レーダ波を送信アンテナから発射し、当該レーダ波の反射波をアレーアンテナで受信する手段であり、
前記レーダ装置は、
前記アレーアンテナを構成する各アンテナ素子からの受信信号に前記レーダ波の送信信号を混合して、前記アンテナ素子毎のビート信号を生成するビート信号生成手段と、
前記ビート信号生成手段により生成された前記アンテナ素子毎のビート信号に基づき、前記レーダ波の反射元までの距離及び前記反射元の方位を検出する信号解析手段と、
備え、
前記検出手段は、前記ビート信号生成手段により生成された前記アンテナ素子毎のビート信号に基づき、前記距離及び方位の異なる反射元毎に、当該反射元から到来した前記反射波の信号強度を検出し、
前記変化量算出手段は、前記反射元毎に、当該反射元から到来した前記反射波の前記検出手段により検出された信号強度Pと、当該信号強度Pに対応する前記反射波の受信時点から前記観測周期Tsw遡った時点で当該反射元から到来し前記送受信手段により受信された前記反射波の前記検出手段により検出された信号強度Pbと、に基づき、前記信号強度Pbに対する前記信号強度Pの変化量Yを算出し、
前記判別手段は、前記反射元毎に、当該反射元の種類を、前記変化量算出手段で算出された前記変化量Yと、前記確率分布記憶手段が記憶する前記種類毎の確率分布とに基づき判別すること
を特徴とする請求項1〜請求項8のいずれか一項記載のレーダ装置。
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