KR102530704B1

KR102530704B1 - 차량의 센서 장치 및 그 감도 조정 방법

Info

Publication number: KR102530704B1
Application number: KR1020190063863A
Authority: KR
Inventors: 김원겸; 김경린; 김영신; 조성은
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2019-05-30
Filing date: 2019-05-30
Publication date: 2023-05-10
Also published as: KR20200137458A

Abstract

본 발명은 차량의 센서 장치 및 그 감도 조정 방법에 관한 것으로서, 차량에 장착되어 차량의 주변으로 펄스 신호를 송신하고, 송신된 펄스 신호가 주변 객체에 반사된 반사 신호를 수신하여 주변 객체를 검출하는 센서 모듈, 및 차량의 주행 환경에 의해 야기되는 센서 모듈의 객체 검출 감도(Object Detection Sensitivity)의 감소가 보상될 수 있도록, 차량의 주행 환경 정보와 센서 모듈에 현재 수신되는 반사 신호의 세기에 기초하여 센서 모듈에 수신될 반사 신호의 유효성 결정을 위한 제1 임계값을 조정하는 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 센서 장치 및 그 감도 조정 방법{SENSOR APPARATUS FOR VEHICLE AND SENSITIVITY ADJUSTING METHOD THEREOF}

본 발명은 차량의 센서 장치 및 그 감도 조정 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 주행 환경에 의해 야기되는 센서의 객체 검출 감도 저하를 보상할 수 있는 차량의 센서 장치 및 그 감도 조정 방법에 관한 것이다.

라이다(LIDAR: Light Detection and Ranging) 센서는 주변으로 레이저 신호를 송신하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신하여 분석함으로써 해당 객체까지의 거리, 해당 객체의 이동 방향 및 속도 등을 측정할 수 있는 원격 센서 중 하나이다. 라이다 센서는 레이더 센서와 객체 검출 방식 측면에서는 유사하나, 레이더 센서는 전자기파를 외부로 발사하고 재수신되는 전자기파를 통해 해당 객체까지의 거리 및 방향 등을 확인하는 반면, 라이다 센서는 펄스 레이저를 발사 및 수신하는 점에서 차이점이 있다. 이러한 라이다 센서는 차량의 범퍼 등에 장착되어 차량의 전방 및 후방을 센싱함으로써 차량 주변의 객체를 감지한다.

한편, 라이다 센서는 높은 에너지 밀도와 짧은 파장을 갖는 레이저 펄스 신호를 사용함으로써 객체 검출 정밀도 및 해상도가 높고 검출 대상이 되는 사물에 따라 입체적 파악까지 가능한 장점을 갖는 동시에, 레이저 펄스 신호를 사용함으로 인해 주행 환경의 기후에 따라 그 객체 검출 감도가 저하되는 문제점도 갖는다.

예를 들어, 차량의 주행 환경의 기후가 양호한 경우(예: 맑은 날씨) 라이다 센서를 통해 수신되는 레이저 펄스 신호의 세기 감쇠가 작기 때문에 주변 객체까지의 거리 등 그 검출 정확도가 일정 수준 이상으로 확보되는 반면, 차량의 주행 환경의 기후가 악화될수록(예: 우천 시) 라이다 센서를 통해 수신되는 레이저 펄스 신호의 세기 감쇠가 크기 때문에 주변 객체에 대한 검출 정확도가 낮아지는 문제점이 존재한다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2019-0014314호(2019. 02. 12. 공개)에 개시되어 있다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 기후와 같은 차량의 주행 환경에 의해 야기되는 라이다 센서의 객체 검출 감도의 저하를 보상함으로써 라이다 센서의 객체 검출 정확도를 향상시킬 수 있는 차량의 센서 장치 및 그 감도 조정 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 센서 장치는 차량에 장착되어 상기 차량의 주변으로 펄스 신호를 송신하고, 상기 송신된 펄스 신호가 주변 객체에 반사된 반사 신호를 수신하여 주변 객체를 검출하는 센서 모듈, 및 상기 차량의 주행 환경에 의해 야기되는 상기 센서 모듈의 객체 검출 감도(Object Detection Sensitivity)의 감소가 보상될 수 있도록, 상기 차량의 주행 환경 정보와 상기 센서 모듈에 현재 수신되는 반사 신호의 세기에 기초하여 상기 센서 모듈에 수신될 반사 신호의 유효성 결정을 위한 제1 임계값을 조정하는 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어 상기 주행 환경 정보는, 도로 노면 상태 정보, 습도 정보 및 조도 정보 중 하나 이상을 포함하고, 상기 제어 모듈은, 상기 주행 환경 정보를 토대로 상기 차량의 현재 주행 환경이 상기 센서 모듈의 객체 검출 감도의 감소를 야기하는 환경에 해당하는지 여부를 1차 판단하고, 상기 현재 수신되는 반사 신호의 세기가 미리 설정된 제1 기준값 이하인지 여부를 판단하여 상기 1차 판단을 검증한 후 상기 제1 임계값을 조정하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어 상기 제어 모듈은, 미리 설정된 시구간 동안 수신되는 각 반사 신호 중, 그 세기가 상기 제1 기준값보다 큰 값으로 미리 설정된 제2 기준값 이상인 반사 신호가 제거된 각 반사 신호의 세기의 평균이 상기 제1 기준값 이하이면 상기 1차 판단이 검증된 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어 상기 제어 모듈은, 상기 1차 판단이 검증된 경우, 상기 센서 모듈의 객체 검출 감도의 감소가 보상될 수 있도록 상기 제1 임계값을 감소시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 지도 데이터를 저장하고 있는 데이터베이스를 더 포함하고, 상기 제어 모듈은, 상기 데이터베이스에 저장된 지도 데이터 상의 하나 이상의 단위 구역 중 상기 차량이 주행 중인 해당 단위 구역에서 상기 제1 임계값을 조정하는 방식을 통해 상기 각 단위 구역 별로 상기 제1 임계값을 각각 조정하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어 상기 데이터베이스는, 상기 각 단위 구역에서 타차량이 주변 객체에 반사된 반사 신호를 수신하여 주변 객체를 검출하기 위해 상기 타차량에 적용된 제2 임계값을 더 저장하고, 상기 제어 모듈은, 상기 해당 단위 구역에서의 상기 주행 환경 정보, 현재 수신되는 반사 신호의 세기, 및 상기 해당 단위 구역에 대응되는 제2 임계값에 기초하여 상기 제1 임계값을 조정하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어 상기 센서 모듈은 라이다 센서 모듈인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 차량의 센서 장치의 감도 조정 방법은 차량에 장착되어 상기 차량의 주변으로 펄스 신호를 송신하고, 상기 송신된 펄스 신호가 주변 객체에 반사된 반사 신호를 수신하여 주변 객체를 검출하는 센서 모듈의 객체 검출 감도(Object Detection Sensitivity)를 조정하는 방법으로서, 제어 모듈이, 상기 차량의 주행 환경에 의해 야기되는 객체 검출 감도의 감소가 보상될 수 있도록, 상기 차량의 주행 환경 정보와 상기 센서 모듈에 현재 수신되는 반사 신호의 세기에 기초하여 상기 센서 모듈에 수신될 반사 신호의 유효성 결정을 위한 제1 임계값을 조정하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 차량의 주행 환경 정보와 라이다 센서 모듈에 현재 수신되는 레이저 펄스 반사 신호의 세기에 기초하여 라이다 센서 모듈에 수신될 반사 신호의 유효성 결정을 위한 임계값을 조정함으로써, 라이다 센서 모듈로 하여금 차량의 주행 환경에 능동적으로 조정되는 객체 검출 감도를 갖도록 할 수 있으며, 이에 따라 라이다 센서 모듈의 객체 검출 정확도를 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 센서 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 센서 장치의 감도 조정 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 센서 장치 및 그 감도 조정 방법의 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 센서 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 센서 장치는 센서 모듈(100), 제어 모듈(200) 및 데이터베이스(300)를 포함할 수 있다.

센서 모듈(100)은 차량에 장착되어 차량의 주변으로 펄스 신호를 송신하고, 송신된 펄스 신호가 주변 객체에 반사된 반사 신호를 수신하여 주변 객체를 검출할 수 있다. 센서 모듈(100)은 차량 주변으로 레이저 펄스 신호를 송신하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 레이저 펄스 반사 신호를 수신하여 차량 외부의 주변 객체를 검출하는 라이다(LIDAR: Light Detection and Ranging) 센서 모듈로 구현될 수 있다. 이 경우, 센서 모듈(100)은 차량의 전면, 상부 및 후면에 각각 설치되는 전방 라이다 센서, 상부 라이다 센서 및 후방 라이다 센서를 포함하도록 구성될 수 있으며, 다만 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 센서 모듈(100)은 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각(Vertical Field Of View) 및 설정 수평 화각 범위(Lateral Field Of View) 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있으며, 후술하는 제어 모듈(200)은 센서 모듈(100)을 통해 펄스 신호가 송신된 시점으로부터 펄스 신호가 주변 객체에 반사되어 되돌아오는 반사 신호가 수신되기까지의 시간을 측정하는 방식을 통해 해당 객체까지의 거리, 해당 객체의 속도 및 이동 방향과 같은 해당 객체의 물성을 판단할 수 있다.

제어 모듈(200)은 차량의 주행 환경에 의해 야기되는 센서 모듈(100)의 객체 검출 감도(Object Detection Sensitivity)의 감소가 보상될 수 있도록, 차량의 주행 환경 정보와 센서 모듈(100)에 현재 수신되는 반사 신호의 세기에 기초하여 센서 모듈(100)에 수신될 반사 신호의 유효성 결정을 위한 제1 임계값을 조정할 수 있다.

전술한 것과 같이 라이다 센서 모듈은 레이저 펄스 신호를 사용함으로 인해 주행 환경에 따라 그 객체 검출 감도가 저하되는 문제점이 존재하므로, 본 실시예에서는 차량의 주행 환경 정보와 함께 센서 모듈(100)에 현재 수신되는 반사 신호의 세기에 기초하여 센서 모듈(100)에 수신될 반사 신호의 유효성 결정을 위한 제1 임계값을 조정하는 방식을 통해 차량의 주행 환경에 의해 야기되는 센서 모듈(100)의 객체 검출 감도의 감소를 보상하는 구성을 채용한다.

상기한 주행 환경 정보는 센서 모듈(100)의 객체 검출 감도에 영향을 미치는 환경에 대한 정보로서, 도로 노면 상태 정보, 습도 정보 및 조도 정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 즉, 도로 노면 상태가 악조건일수록(예: 물이 고여 있는 상태, 비포장 상태 등), 습도가 높을수록, 조도가 낮을수록 센서 모듈(100)에 수신되는 반사 신호의 세기 감쇠가 증가하여 그 객체 검출 감도가 감소될 수 있으므로, 본 실시예의 제어 모듈(200)은 이러한 주행 환경 정보를 고려하여 객체 검출 감도를 조정할 수 있다. 한편, 도로 노면 상태 정보, 습도 정보 및 조도 정보는 차량에 장착된 카메라 센서, 습도 센서(또는 우적 센서) 및 조도 센서를 통해 각각 획득될 수 있다.

상기한 것과 같이 제1 임계값은 센서 모듈(100)에 수신될 반사 신호의 유효성 결정을 위한 파라미터로서, 제어 모듈(200)은 센서 모듈(100)에 수신된 반사 신호의 세기가 제1 임계값 이상인 경우에만 해당 반사 신호가 유효한 것으로 판단하여 해당 반사 신호를 통해 주변 객체의 물성을 판단하도록 동작한다. 따라서, 제1 임계값이 크다는 것은 센서 모듈(100)의 객체 검출 감도가 낮다는 것을 의미하고, 제1 임계값이 작다는 것은 센서 모듈(100)의 객체 검출 감도가 크다는 것을 의미한다. 이에 따라, 제어 모듈(200)은 제1 임계값을 조정하는 방식을 통해 센서 모듈(100)의 객체 검출 감도를 조정할 수 있다.

제어 모듈(200)이 제1 임계값을 조정하는 구성에 대하여 구체적으로 설명하면, 먼저 제어 모듈(200)은 주행 환경 정보를 토대로 차량의 현재 주행 환경이 센서 모듈(100)의 객체 검출 감도의 감소를 야기하는 환경(이하, 악조건 환경)에 해당하는지 여부를 1차 판단할 수 있다.

즉, 전술한 것과 같이 도로 노면 상태가 악조건일수록(예: 물이 고여 있는 상태, 비포장 상태 등), 습도가 높을수록, 조도가 낮을수록 센서 모듈(100)에 수신되는 반사 신호의 세기 감쇠가 증가하여 그 객체 검출 감도의 감소가 야기될 수 있으므로, 제어 모듈(200)은 주행 환경 정보를 토대로 차량의 현재 주행 환경이 악조건 환경에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다. 이 경우, 제어 모듈(200)은 카메라 센서에 의해 획득된 도로 노면 이미지, 습도 센서에 의해 검출된 습도, 및 조도 센서에 의해 검출된 조도에 기초하여 현재 주행 환경이 악조건 환경에 해당하는지 여부를 판단할 수 있으며, 예를 들어 도로 노면 이미지, 습도 및 조도를 미리 정의된 악조건 환경 판단 알고리즘에 적용하여 결정되는 악조건 환경 지수가 미리 설정된 기준치 이상인지 여부를 판단하는 방식으로 현재 주행 환경이 악조건 환경에 해당하는 것으로 판단할 수 있다.

차량의 현재 주행 환경이 악조건 환경에 해당하지 않는 것으로 판단된 경우, 제어 모듈(200)은 현재 설정된 제1 임계값(즉, 제1 임계값의 초기 설정값)을 센서 모듈(100)에 적용하여 주변 객체를 감지할 수 있다. 차량의 현재 주행 환경이 악조건 환경에 해당하는지 여부를 판단하는 1차 판단을 통해, 차량의 현재 주행 환경이 악조건 환경에 해당하지 않는 경우임에도 불구하고 이하에서 설명하는 반사 신호의 세기가 제1 기준값 이하인지 여부를 판단하여 1차 판단을 검증하는 과정이 상시 수행되는 비효율성이 제거될 수 있다.

위 과정을 통해 차량의 현재 주행 환경이 악조건 환경에 해당하는 것으로 1차 판단된 경우, 제어 모듈(200)은 센서 모듈(100)에 현재 수신되는 반사 신호의 세기가 미리 설정된 제1 기준값 이하인지 여부를 판단하여 1차 판단을 검증할 수 있다.

즉, 차량의 현재 주행 환경이 악조건 환경에 해당하는 것으로 1차 판단된 경우라도, 센서 모듈(100)에 실제 수신된 반사 신호의 세기가 센서 모듈(100)의 객체 검출 감도의 조정이 필요한 수준으로 감쇠되지 않았을 경우에는 현재 설정된 제1 임계값을 통해 주변 객체를 검출하는 것이 그 연산 부하 저감 및 객체 검출 효율성 측면에서 더 유리하므로, 제어 모듈(200)은 센서 모듈(100)에 현재 수신되는 반사 신호의 세기가 미리 설정된 제1 기준값 이하인 경우에만 1차 판단 결과가 검증된 것으로 판단하여 제1 임계값을 조정할 수 있다. 제1 기준값은 센서 모듈(100)의 객체 감도 조정이 필요한지 여부를 결정하기 위해 반사 신호의 세기와 비교되는 기준치로서, 설계자의 의도에 따라 선택되어 미리 설정되어 있을 수 있다.

한편, 1차 판단을 검증할 때, 제어 모듈(200)은 미리 설정된 시구간 동안 수신되는 각 반사 신호 중, 그 세기가 제1 기준값보다 큰 값으로 미리 설정된 제2 기준값 이상인 반사 신호가 제거된 각 반사 신호의 세기의 평균이 제1 기준값 이하이면 1차 판단이 검증된 것으로 판단할 수도 있다.

구체적으로, 센서 모듈(100)에 수신되는 반사 신호에는 노이즈로 인해 일정 수준 이상의 세기를 갖는 반사 신호가 포함되어 있을 수 있으며, 이러한 노이즈는 1차 판단의 검증 과정에 오류를 야기할 수 있으므로, 제어 모듈(200)은 미리 설정된 시구간 동안 수신되는 각 반사 신호 중, 그 세기가 제2 기준값 이상인 반사 신호는 노이즈가 인가된 반사 신호에 해당하는 것으로 판단하여, 해당 반사 신호를 제거한 후의 각 반사 신호의 세기의 평균이 제1 기준값 이하인지 여부를 판단함으로써 1차 판단의 검증 신뢰성을 확보할 수 있다. 제2 기준값은 노이즈로 인해 일정 수준 이상의 세기를 갖는 반사 신호를 필터링하기 위한 기준치로서 제1 기준값보다 큰 값을 갖도록 설계자의 의도에 따라 선택되어 미리 설정되어 있을 수 있다.

위 과정을 통해 1차 판단이 검증된 경우, 제어 모듈(200)은 제1 임계값을 감소시킴으로써 센서 모듈(100)의 객체 검출 감도의 감소를 보상할 수 있다(즉, 센서 모듈(100)의 객체 검출 감도를 증가시킬 수 있다).

한편, 도 1에 도시된 것과 같이 본 실시예는 지도 데이터 및 제2 임계값(후술)을 저장하고 있는 데이터베이스(300)를 더 포함할 수 있다. 이에 따라, 제어 모듈(200)은 데이터베이스(300)에 저장된 지도 데이터 상의 하나 이상의 단위 구역 중 차량이 주행 중인 해당 단위 구역에서 제1 임계값을 조정하는 방식을 통해 각 단위 구역 별로 제1 임계값을 각각 조정할 수도 있다.

지도 데이터는 차량에 장착된 내비게이션 단말 등을 통해 운전자에게 경로를 안내하기 위해 사용되는 항법 지도 데이터일 수 있다. 항법 지도 데이터에는 각 도로의 노드 및 링크가 반영되어 있으며, 지도 데이터는 이러한 도로의 노드 및 링크에 따라 구분된 하나 이상의 단위 구역으로 구성될 수 있다. 이에 따라, 제어 모듈(200)은 지도 데이터 상의 하나 이상의 단위 구역 중 차량이 현재 주행 중인 단위 구역(이하 해당 단위 구역)에서 제1 임계값을 조정하는 방식을 통해 각 단위 구역 별로 제1 임계값을 각각 조정함으로써, 각 단위 구역의 주행 환경에 능동적으로 조정되는 제1 임계값을 기반으로 주변 객체를 검출할 수 있다.

또한, 데이터베이스(300)는 제2 임계값을 저장하고 있을 수 있다. 제2 임계값은 상기한 각 단위 구역에서 타차량이 주변 객체에 반사된 반사 신호를 수신하여 주변 객체를 검출하기 위해 타차량에 적용된 임계값을 의미한다(즉, 자차량의 제1 임계값에 대응되는 타차량의 임계값). 타차량에 적용된 제2 임계값은 외부의 별도 서버로부터 전송되어 데이터베이스(300)에 저장될 수도 있고, 전술한 지도 데이터 상의 각 단위 구역에 미리 매핑되어 있을 수 있다.

제어 모듈(200)은 해당 단위 구역(즉, 차량이 현재 주행 중인 단위 구역)에서의 주행 환경 정보, 센서 모듈(100)에 현재 수신되는 반사 신호의 세기(즉, 노이즈가 인가되는 반사 신호를 제거한 후의 각 반사 신호의 세기의 평균), 및 해당 단위 구역에 대응되는 제2 임계값에 기초하여 제1 임계값을 조정할 수 있다. 즉, 제어 모듈(200)은 해당 단위 구역에서의 주행 환경 정보에 의해 야기되는 객체 검출 감도의 감소 정도와, 실제 발생한 반사 신호의 세기 감쇠 정도와 함께 해당 단위 구역에서 타차량이 주변 객체를 검출하기 위해 적용한 제2 임계값을 고려하여 센서 모듈(100)의 객체 검출 감도 감소를 보상하기 위한 제1 임계값을 결정할 수 있다. 이를 위해, 주행 환경 정보, 반사 신호의 세기 및 제2 임계값을 입력 변수로 하여 센서 모듈(100)의 객체 검출 감도 감소를 보상하기 위한 보상량을 결정하고, 현재 설정된 제1 임계값에서 상기 결정된 보상량을 차감하여 제1 임계값을 조정하는(즉, 감소시키는) 임계값 조정 알고리즘이 미리 정의되어 있을 수 있다.

전술한 과정을 통해 제1 임계값이 조정되면, 제어 모듈(200)은 조정된 제1 임계값을 센서 모듈(100)에 적용하여 주변 객체를 검출할 수 있으며, 조정된 제1 임계값은 차량이 해당 단위 구역을 주행하는 동안에만 센서 모듈(100)에 일시적으로 적용될 수도 있고, 해당 단위 구역 이후에 주행하게 될 차기 단위 구역에서의 주행 환경이 해당 단위 구역에서의 주행 환경 대비 그 변화가 없을 경우에는 차기 단위 구역에서도 센서 모듈(100)에 적용되는 방식으로 그 값이 지속적으로 유지될 수도 있다.

이상에서는 센서 모듈(100) 및 제어 모듈(200)을 분리된 구성으로 설명하였으나, 실시예에 따라서는 라이다 광학부, 라이다 송신기 및 라이다 검출기가 센서 모듈(100)을 구성하고, 라이다 제어기가 제어 모듈(200)을 구성함으로써 센서 모듈(100) 및 제어 모듈(200)이 라이다 센서 모듈에 통합된 구성으로 구현될 수도 있다.

전술한 실시예는 제어 모듈(200)이 차량의 주행 환경에 의해 야기되는 객체 검출 감도의 감소가 보상될 수 있도록, 차량의 주행 환경 정보와 센서 모듈(100)에 현재 수신되는 반사 신호의 세기에 기초하여 센서 모듈(100)에 수신될 반사 신호의 유효성 결정을 위한 제1 임계값을 조정하는, 차량의 센서 장치의 감도 조정 방법으로 구현될 수도 있다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 센서 장치의 감도 조정 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 도 2를 참조하여 본 실시예에 따른 차량의 센서 장치의 감도 조정 방법을 설명한다.

먼저, 제어 모듈(200)은 차량의 주행 환경 정보를 토대로 차량의 현재 주행 환경이 센서 모듈(100)의 객체 검출 감도의 감소를 야기하는 환경(악조건 환경)에 해당하는지 여부를 1차 판단한다(S100). 전술한 것과 같이 주행 환경 정보는 도로 노면 상태 정보, 습도 정보 및 조도 정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

S100 단계에서 차량의 현재 주행 환경이 센서 모듈(100)의 객체 검출 감도의 감소를 야기하는 환경에 해당하는 것으로 판단된 경우, 제어 모듈(200)은 센서 모듈(100)에 현재 수신되는 반사 신호의 세기가 미리 설정된 제1 기준값 이하인지 여부를 판단하여 1차 판단을 검증한다(S200). S200 단계에서, 제어 모듈(200)은 미리 설정된 시구간 동안 수신되는 각 반사 신호 중, 그 세기가 제1 기준값보다 큰 값으로 미리 설정된 제2 기준값 이상인 반사 신호가 제거된 각 반사 신호의 세기의 평균이 제1 기준값 이하이면 1차 판단이 검증된 것으로 판단할 수 있다.

S200 단계를 통해 1차 판단이 검증된 경우, 제어 모듈(200)은 제1 임계값을 조정한다(S300). S300 단계에서, 제어 모듈(200)은 센서 모듈(100)의 객체 검출 감도의 감소가 보상될 수 있도록 제1 임계값을 감소시킨다.

한편, S100 단계에서 차량의 현재 주행 환경이 센서 모듈(100)의 객체 검출 감도의 감소를 야기하는 환경에 해당하지 않는 것으로 판단된 경우, 또는 S200 단계에서 1차 판단이 검증되지 않은 경우, 제어 모듈(200)은 현재 설정된 제1 임계값(제1 임계값의 초기 설정값)을 유지한다(S400).

이와 같이 본 실시예는 차량의 주행 환경 정보와 라이다 센서 모듈에 현재 수신되는 레이저 펄스 반사 신호의 세기에 기초하여 라이다 센서 모듈에 수신될 반사 신호의 유효성 결정을 위한 임계값을 조정함으로써, 라이다 센서 모듈로 하여금 차량의 주행 환경에 능동적으로 조정되는 객체 검출 감도를 갖도록 할 수 있으며, 이에 따라 라이다 센서 모듈의 객체 검출 정확도를 향상시킬 수 있다.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

100: 센서 모듈
200: 제어 모듈
300: 데이터베이스

Claims

차량에 장착되어 상기 차량의 주변으로 펄스 신호를 송신하고, 상기 송신된 펄스 신호가 주변 객체에 반사된 반사 신호를 수신하여 주변 객체를 검출하는 센서 모듈; 및
상기 차량의 주행 환경에 의해 야기되는 상기 센서 모듈의 객체 검출 감도(Object Detection Sensitivity)의 감소가 보상될 수 있도록, 상기 차량의 주행 환경 정보와 상기 센서 모듈에 현재 수신되는 반사 신호의 세기에 기초하여 상기 센서 모듈에 수신될 반사 신호의 유효성 결정을 위한 제1 임계값을 조정하는 제어 모듈;
을 포함하고,
상기 제어 모듈은, 상기 주행 환경 정보를 토대로 상기 차량의 현재 주행 환경이 상기 센서 모듈의 객체 검출 감도의 감소를 야기하는 환경에 해당하는지 여부를 1차 판단하고, 상기 현재 수신되는 반사 신호의 세기가 미리 설정된 제1 기준값 이하인지 여부를 판단하여 상기 1차 판단을 검증한 후 상기 제1 임계값을 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 센서 장치.
제1항에 있어서,
상기 주행 환경 정보는, 도로 노면 상태 정보, 습도 정보 및 조도 정보 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 센서 장치.
제2항에 있어서,
상기 제어 모듈은, 미리 설정된 시구간 동안 수신되는 각 반사 신호 중, 그 세기가 상기 제1 기준값보다 큰 값으로 미리 설정된 제2 기준값 이상인 반사 신호가 제거된 각 반사 신호의 세기의 평균이 상기 제1 기준값 이하이면 상기 1차 판단이 검증된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 센서 장치.
제3항에 있어서,
상기 제어 모듈은, 상기 1차 판단이 검증된 경우, 상기 센서 모듈의 객체 검출 감도의 감소가 보상될 수 있도록 상기 제1 임계값을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 센서 장치.
제1항에 있어서,
지도 데이터를 저장하고 있는 데이터베이스;를 더 포함하고,
상기 제어 모듈은, 상기 데이터베이스에 저장된 지도 데이터 상의 하나 이상의 단위 구역 중 상기 차량이 주행 중인 해당 단위 구역에서 상기 제1 임계값을 조정하는 방식을 통해 상기 각 단위 구역 별로 상기 제1 임계값을 각각 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 센서 장치.
제5항에 있어서,
상기 데이터베이스는, 상기 각 단위 구역에서 타차량이 주변 객체에 반사된 반사 신호를 수신하여 주변 객체를 검출하기 위해 상기 타차량에 적용된 제2 임계값을 더 저장하고,
상기 제어 모듈은, 상기 해당 단위 구역에서의 상기 주행 환경 정보, 현재 수신되는 반사 신호의 세기, 및 상기 해당 단위 구역에 대응되는 제2 임계값에 기초하여 상기 제1 임계값을 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 센서 장치.
제1항에 있어서,
상기 센서 모듈은 라이다 센서 모듈인 것을 특징으로 하는 차량의 센서 장치.
차량에 장착되어 상기 차량의 주변으로 펄스 신호를 송신하고, 상기 송신된 펄스 신호가 주변 객체에 반사된 반사 신호를 수신하여 주변 객체를 검출하는 센서 모듈의 객체 검출 감도(Object Detection Sensitivity)를 조정하는 방법으로서,
제어 모듈이, 상기 차량의 주행 환경에 의해 야기되는 객체 검출 감도의 감소가 보상될 수 있도록, 상기 차량의 주행 환경 정보와 상기 센서 모듈에 현재 수신되는 반사 신호의 세기에 기초하여 상기 센서 모듈에 수신될 반사 신호의 유효성 결정을 위한 제1 임계값을 조정하고,
상기 감도 조정 방법은,
상기 제어 모듈이 상기 주행 환경 정보를 토대로 상기 차량의 현재 주행 환경이 상기 센서 모듈의 객체 검출 감도의 감소를 야기하는 환경에 해당하는지 여부를 1차 판단하는 단계;
상기 제어 모듈이, 상기 현재 수신되는 반사 신호의 세기가 미리 설정된 제1 기준값 이하인지 여부를 판단하여 상기 1차 판단을 검증하는 단계; 및
상기 1차 판단이 검증된 경우, 상기 제어 모듈이 상기 제1 임계값을 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 센서 장치의 감도 조정 방법.
제8항에 있어서,
상기 주행 환경 정보는, 도로 노면 상태 정보, 습도 정보 및 조도 정보 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 센서 장치의 감도 조정 방법.
제9항에 있어서,
상기 검증하는 단계에서, 상기 제어 모듈은,
미리 설정된 시구간 동안 수신되는 각 반사 신호 중, 그 세기가 상기 제1 기준값보다 큰 값으로 미리 설정된 제2 기준값 이상인 반사 신호가 제거된 각 반사 신호의 세기의 평균이 상기 제1 기준값 이하이면 상기 1차 판단이 검증된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 센서 장치의 감도 조정 방법.
제10항에 있어서,
상기 조정하는 단계에서, 상기 제어 모듈은,
상기 1차 판단이 검증된 경우, 상기 센서 모듈의 객체 검출 감도의 감소가 보상될 수 있도록 상기 제1 임계값을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 센서 장치의 감도 조정 방법.
제8항에 있어서,
상기 제어 모듈은, 데이터베이스에 저장된 지도 데이터 상의 하나 이상의 단위 구역 중 상기 차량이 주행 중인 해당 단위 구역에서 상기 제1 임계값을 조정하는 방식을 통해 상기 각 단위 구역 별로 상기 제1 임계값을 각각 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 센서 장치의 감도 조정 방법.
제12항에 있어서,
상기 데이터베이스는, 상기 각 단위 구역에서 타차량이 주변 객체에 반사된 반사 신호를 수신하여 주변 객체를 검출하기 위해 상기 타차량에 적용된 제2 임계값을 더 저장하고,
상기 제어 모듈은, 상기 해당 단위 구역에서의 상기 주행 환경 정보, 현재 수신되는 반사 신호의 세기, 및 상기 해당 단위 구역에 대응되는 제2 임계값에 기초하여 상기 제1 임계값을 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 센서 장치의 감도 조정 방법.