JP2010281793A - 障害物検出装置および障害物検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の周辺に送信波を発信する発信手段と、前記送信波の対象物からの反射波を、受信反射波として受信する受信手段と、前記受信手段により受信した受信反射波が、一定時間連続して発生しているか否かを判断し、一定時間連続して発生している場合に、該受信反射波を路面からの反射波として検出する路面反射波検出手段と、前記路面からの反射波であると判断された受信反射波に基づいて、前記受信手段により受信した受信反射波中に含まれる路面からの反射波を検出するためのノイズ判定閾値を設定する設定手段と、前記ノイズ判定閾値を用いて、前記受信手段により受信した前記受信反射波から、路面以外の対象物の反射波を検出する対象物反射波検出手段と、を備えることを特徴とする障害物検出装置。
【選択図】 図1
Description
まず、本発明の第1実施形態について説明する。
図1は、本実施形態に係る車両1の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る車両1は、図1に示すように、コントローラ10、および一対の測距センサ20を備えている。
S=c×t/2 …(1)
上記式(1)において、tは、測距センサ20により送信波が発信されてから、測距センサ20から最も近い対象物に基づく反射波が検出されるまでの時間である。また、上記式(1)において、cは、気体中の音速[m/s]であり、下記式(2)により算出することができる。なお、上記式(2)において、θは、気温[℃]である。
c≒331.5+0.61×θ …(2)
次いで、本発明の第2実施形態について説明する。
第2実施形態に係る車両1は、図1に示すコントローラ10が、上述した測距機能、路面反射ノイズ検出機能、およびノイズ判定閾値設定機能に加えて、路面種別ごとにノイズ判定閾値モデルを記憶するノイズ判定閾値モデル記憶機能、および車両1が走行する路面種別を推定する路面種別推定機能をさらに有する以外は、上述の第1実施形態と同様の構成を有し、同様の作用を奏するものである。
次いで、本発明の第3実施形態について説明する。第3実施形態に係る車両1は、図1に示すコントローラ10が、上述した測距機能、路面反射ノイズ検出機能、およびノイズ判定閾値設定機能に加えて、特定対象物反射波判定機能をさらに有する以外は、上述の第1実施形態と同様の構成を有し、同様の作用を奏するものである。なお、第3実施形態に係る特定対象物反射波判定機能は、路面反射ノイズ検出機能により路面反射ノイズが検出された場合に、車両1周囲に存在する路面以外の対象物(以下、このような対象物を「特定対象物」とする。)からの反射波が検出されたか否かを判定し、特定対象物からの反射波が検出された場合に、特定対象物からの反射波の電圧波形を、路面反射ノイズの電圧波形から取り除く機能である。
10…コントローラ
20…測距センサ
100…障害物
Claims (11)
- 車両の周辺に送信波を発信する発信手段と、
前記送信波の対象物からの反射波を、受信反射波として受信する受信手段と、
前記受信手段により受信した受信反射波が、一定時間連続して発生しているか否かを判断し、一定時間連続して発生している場合に、該受信反射波を路面からの反射波として検出する路面反射波検出手段と、
前記路面からの反射波であると判断された受信反射波に基づいて、前記受信手段により受信した受信反射波中に含まれる路面からの反射波を検出するためのノイズ判定閾値を設定する設定手段と、
前記ノイズ判定閾値を用いて、前記受信手段により受信した前記受信反射波から、路面以外の対象物の反射波を検出する対象物反射波検出手段と、を備えることを特徴とする障害物検出装置。 - 請求項1に記載の障害物検出装置において、
前記設定手段は、路面に対する、前記発信手段および受信手段の配置態様ならびに前記送信波の指向特性および発信強度に基づいて、前記ノイズ判定閾値を設定することを特徴とする障害物検出装置。 - 請求項1または2に記載の障害物検出装置において、
前記設定手段は、前記路面からの反射波であると判断された受信反射波の実際の波形に基づいて、前記ノイズ判定閾値を設定することを特徴とする障害物検出装置。 - 請求項1または2に記載の障害物検出装置において、
予め測定された前記ノイズ判定閾値を、路面種別ごとにノイズ判定閾値モデルとして記憶する記憶手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記受信手段により受信した前記受信反射波が、路面からの反射波として検出された場合に、前記路面からの反射波であると判断された受信反射波の路面種別を判定し、前記受信反射波の路面種別に応じた前記ノイズ判定閾値モデルを、前記ノイズ判定閾値として設定することを特徴とする障害物検出装置。 - 請求項4に記載の障害物検出装置において、
前記設定手段は、前記路面からの反射波であると判断された受信反射波の反射強度に基づいて、前記受信反射波の路面種別を判定することを特徴とする障害物検出装置。 - 請求項1〜5のいずれかに記載の障害物検出装置において、
前記路面反射波検出手段により路面からの反射波として検出された前記受信反射波から、車両の移動に伴って、車両からの距離が変化する反射波を、特定対象物反射波として検出する特定対象物反射波検出手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記路面からの反射波であると判断された受信反射波から、前記特定対象物反射波を取り除いた状態で、前記ノイズ判定閾値の設定を行うことを特徴とする障害物検出装置。 - 請求項1〜6のいずれかに記載の障害物検出装置において、
前記ノイズ判定閾値が、前記路面からの反射波であると判断された受信反射波の波形から、反射強度の極大点を抽出し、該反射強度の極大点を用いて得られるものであることを特徴とする障害物検出装置。 - 請求項1〜6のいずれかに記載の障害物検出装置において、
前記ノイズ判定閾値が、前記路面からの反射波であると判断された受信反射波の波形から、反射強度の極大点を抽出し、該反射強度の極大点の包絡線を用いて得られるものであることを特徴とする障害物検出装置。 - 請求項1〜6のいずれかに記載の障害物検出装置において、
前記ノイズ判定閾値が、前記路面からの反射波であると判断された受信反射波の波形から、反射強度の極大点を抽出し、該反射強度の極大点の近似曲線を用いて得られるものであることを特徴とする障害物検出装置。 - 請求項1〜6のいずれかに記載の障害物検出装置において、
前記ノイズ判定閾値が、前記路面からの反射波であると判断された受信反射波の波形から、反射強度の極大点を抽出し、該反射強度の極大点に基づく矩形モデルを用いて得られるものであることを特徴とする障害物検出装置。 - 周辺に送信波を発信し、該送信波の対象物からの反射波を受信反射波として受信し、
前記受信反射波が一定時間連続して検出された場合に、該一定時間連続して検出された受信反射波に基づいて、受信反射波中に含まれる路面からの反射波を検出するためのノイズ判定閾値を設定し、
前記ノイズ判定閾値を用いて、受信反射波から、路面以外の対象物の反射波を検出することを特徴とする障害物検出方法。
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