WO2015182457A1 - 車両外部監視装置及び撮像装置 - Google Patents

車両外部監視装置及び撮像装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2015182457A1
WO2015182457A1 PCT/JP2015/064510 JP2015064510W WO2015182457A1 WO 2015182457 A1 WO2015182457 A1 WO 2015182457A1 JP 2015064510 W JP2015064510 W JP 2015064510W WO 2015182457 A1 WO2015182457 A1 WO 2015182457A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
imaging
image
vehicle
optical system
region
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/064510
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
遠藤　修
直樹 多々良
Original Assignee
株式会社小糸製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2014110739A external-priority patent/JP6433684B2/ja
Priority claimed from JP2014110738A external-priority patent/JP6373643B2/ja
Application filed by 株式会社小糸製作所 filed Critical 株式会社小糸製作所
Priority to US15/314,189 priority Critical patent/US10179544B2/en
Priority to EP15799505.1A priority patent/EP3150437B1/en
Priority to CN201580028262.1A priority patent/CN106414174B/zh
Publication of WO2015182457A1 publication Critical patent/WO2015182457A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0017—Devices integrating an element dedicated to another function
    • B60Q1/0023—Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/45—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from two or more image sensors being of different type or operating in different modes, e.g. with a CMOS sensor for moving images in combination with a charge-coupled device [CCD] for still images
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/69—Control of means for changing angle of the field of view, e.g. optical zoom objectives or electronic zooming
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/698—Control of cameras or camera modules for achieving an enlarged field of view, e.g. panoramic image capture
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
    • H04N5/265—Mixing
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/21—Optical features of instruments using cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/2696—Mounting of devices using LEDs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/306—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using a re-scaling of images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8066—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring rearward traffic

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle external monitoring device for monitoring the outside of a vehicle such as an automobile, and an imaging device provided in the external monitoring device.
  • a vehicle external monitoring apparatus In order to monitor a rear or side area outside the automobile, a vehicle external monitoring apparatus has been proposed in which the area is imaged by an imaging device and the captured image is displayed on a monitor in the vehicle interior. By providing this vehicle external monitoring device, the left and right side mirrors of the vehicle are omitted, which is advantageous in terms of vehicle design or in reducing air resistance during vehicle travel.
  • a camera that captures the rear or side of a front bumper of a vehicle, or a winker lens (side turn signal lamp) provided in a left and right front fender is disposed, and images are captured by the camera.
  • a technique for displaying an image on a monitor provided in a driver's seat in a passenger compartment has been proposed.
  • each camera disposed on the left and right sides of the automobile has a structure using an optical system (lens system) having a single focal length, and therefore an imaging region (imaging field angle) is determined by the optical system.
  • an optical system lens system
  • an imaging region imaging field angle
  • a camera configured with an optical system with a narrow angle of view cannot capture a wide area behind or on the side of the automobile, and a so-called blind spot occurs.
  • a camera configured with an optical system having a wide angle of view is effective in capturing a wide range and eliminating blind spots, but captures a small image of an object to be monitored, for example, another vehicle around the host vehicle. Therefore, when the captured image is displayed on the monitor as it is, it is difficult to clearly see the other vehicle.
  • a small image sensor is used to reduce the size of the camera, it is difficult to obtain a high-resolution image because the number of pixels constituting the imaging surface is limited.
  • Patent Document 2 two imaging optical systems having different imaging optical axis directions are arranged for one image sensor, and each of these different imaging optical systems is used to provide different regions with one image sensor. Techniques for imaging have been proposed. In the technique of Patent Document 2, it is possible to simultaneously image and monitor a plurality (two) of different areas without increasing the number of cameras, but in order to widen the imaging angle of view, two imaging areas are used.
  • An object of the present invention is provided in a vehicle external monitoring device and a vehicle external monitoring device capable of displaying a plurality of images obtained by imaging different regions in a continuous state and displaying an object to be monitored in an enlarged manner.
  • An imaging device is provided.
  • an image sensor having an imaging surface and a first image configured to form a first image of a first imaging region outside the vehicle at a first imaging magnification on the imaging surface.
  • An imaging optical system and a second imaging optical system configured to form a second image of the second imaging region outside the vehicle on the imaging surface with a second imaging magnification different from the first imaging magnification
  • An imaging device comprising: the first imaging region and the second imaging region; and the first image and the second image based on the detected first imaging region and second imaging region.
  • an image control means configured to synthesize the first image and the second image so that the image is continuously displayed, and to display the synthesized image on a monitor.
  • an imaging device provided in a vehicle external monitoring device configured to monitor the vehicle exterior based on an image outside the vehicle, the imaging device having an imaging surface; A first imaging optical system configured to form a first image of a first imaging area outside the vehicle at a first imaging magnification on the imaging surface, and the first imaging magnification on the imaging surface. There is provided an imaging device comprising: a second imaging optical system configured to form a second image of the second imaging region outside the vehicle at a different second imaging magnification.
  • the present invention it is possible to accurately recognize a target object by enlarging and imaging a target object such as another vehicle existing outside the host vehicle, and the blind spot is spread over a wide area outside the host vehicle. It can be avoided. In this way, it is possible to monitor the objects around the host vehicle and ensure safe driving.
  • the top view which shows the conceptual structure of the motor vehicle provided with the vehicle external monitoring apparatus of this invention.
  • the schematic diagram which shows the relationship between an example of the external area
  • the schematic diagram which shows the relationship between an example of the external area
  • FIG. 1 replaces the left and right side mirrors provided in an automobile with the present invention, images the left and right rear or side areas (hereinafter referred to as rear side areas) of the automobile, and displays the captured images on a monitor.
  • a left side turn signal lamp L-TSL and a right side turn signal lamp R-TSL are disposed on the left and right front fenders of the car CAR.
  • These side turn signal lamps L-TSL and R-TSL are blinked to display the direction of travel of the automobile when turned on in response to a turn signal from a driver's seat or the like.
  • These side turn signal lamps are also used as hazard lamps.
  • a small camera module 1L (left imaging device) and a camera module 1R (right imaging device) are incorporated in the lamp housings of the side turn signal lamps L-TSL and R-TSL.
  • the camera modules 1L, 1R thus, it is possible to take an image of the rear side area of the car CAR indicated by reference signs ⁇ L and ⁇ R in FIG.
  • the right camera module 1R incorporated in the right side turn signal lamp R-TSL on the right side of the automobile images the right rear side angle region ⁇ R on the right side of the car CAR and incorporates it in the left side turn signal lamp L-TSL.
  • the left camera module 1L images the rear side angle region ⁇ L on the left side of the automobile CAR.
  • a monitor is disposed on the dashboard of the interior of the car CAR, and images taken by the left and right camera modules 1R and 1L are displayed.
  • the right monitor 3R and the left monitor are arranged side by side on the left and right sides of the dashboard 3L at a position facing the driver's seat on the dashboard.
  • the automobile CAR is equipped with an image ECU (electronic control unit) 2 as image control means, and images are taken by the left and right camera modules 1L and 1R.
  • the processed image is processed in the image ECU 2 and displayed on the left and right monitors 3L and 3R.
  • an image captured by the right camera module 1R is displayed on the right monitor 3R, and an image captured by the left camera module 1L is displayed on the left monitor 3L.
  • this display mode will be described later, the driver can monitor the left and right monitors 3L and 3R so that the driver can monitor the rear side of the vehicle with the left and right side mirrors. It becomes possible. Therefore, this car CAR is not provided with a side mirror.
  • FIG. 2 is a perspective view in which a part of the left side turn signal lamp L-TSL on the left side of the car CAR is broken.
  • the left side turn signal lamp L-TSL is fixed to the base 41 so as to cover the base 41 fixed to the vehicle body BD of the automobile CAR, here the left front fender, and the inner surface of the base 41.
  • the lamp housing 4 is composed of the dome-shaped translucent cover 42 to be formed.
  • a bulb (small light bulb) or LED (light emitting diode) is mounted as a light source 40 on the inner surface of the base 41 in the lamp housing 4.
  • a discrete LED 40 is mounted.
  • a left camera module 1 ⁇ / b> L with the imaging optical axis directed rearward is mounted at a position on the rear side of the automobile CAR in the lamp housing 4 and supported by the inner surface of the base 41. Further, a light shielding plate 43 is provided in the lamp housing 4 so that the light emitted from the light source (LED) 40 does not enter the camera module 1L and adversely affect the image to be captured.
  • LED light source
  • the translucent cover 42 of the lamp housing 4 is made of translucent resin, and the rear side area of the left camera module 1L is configured as a transparent clear part that does not refract or diffuse light, and other areas.
  • As a light emitting surface an optical step for refracting or diffusing light emitted from the light source 40 toward a required region is formed. In addition, this light emitting surface may color the translucent cover 42 in amber color or the like.
  • the right side turn signal lamp R-TSL is configured symmetrically.
  • FIG. 3A is a schematic configuration diagram illustrating the internal structure of the left camera module 1L.
  • a camera body 11 and a lens barrel 12 are provided.
  • One image pickup device 13 is provided in the camera body 11, and a lens system 14 is provided in the lens barrel 12.
  • the image sensor 13 is composed of a semiconductor image sensor such as a CCD image sensor or a CMOS image sensor.
  • the image pickup device 13 has an image pickup surface in which a large number of image pickup pixels are arranged in a matrix, although the details are omitted.
  • the optical of the object imaged on the image pickup surface by the lens system 14 The object is imaged by receiving an image at each imaging pixel.
  • the image pickup surface of the image pickup device 13 is formed in a horizontally long rectangle having a predetermined aspect ratio, and the image pickup surface is substantially perpendicular to the tube axis direction of the lens barrel 12, that is, the image pickup optical axis of the lens system 14. Is directed.
  • the lens system 14 in the lens barrel 12 has the respective imaging optical axes (optical axes passing through the center of the lens system) Ot and Ow oriented slightly outward in the vehicle width direction from the rear of the car CAR.
  • the first lens system 14t (first imaging optical system) and the second lens system 14w (second imaging optical system) are included.
  • the first lens system 14t and the second lens system 14w are arranged side by side in the vehicle width direction, and each is configured to form an optical image in different regions of the imaging surface of the imaging device 13.
  • the first lens system 14t is arranged on the inner side in the vehicle width direction of the automobile CAR, that is, on the side closer to the vehicle body BD than the second lens system 14w, and the second lens system 14w is arranged on the outer side thereof.
  • Each lens system shown in the figure means a single lens (single lens) or a lens group in which a plurality of lenses are combined.
  • the optical image formed by the first lens system 14t is imaged and imaged on a substantially half first region 13t on the inner side in the vehicle width direction of the imaging surface of the imaging element 13.
  • the optical image formed by the second lens system 14w is imaged and imaged in a second region 13w that is approximately 1 ⁇ 2 of the imaging surface of the imaging device 13 outside the vehicle width direction.
  • the image pickup device 13 can simultaneously pick up optical images formed by the first lens system 14t and the second lens system 14w, respectively.
  • FIG. 3B is a plan configuration diagram for explaining the optical system of the image sensor 13 and the first and second lens systems 14t and 14w.
  • the basic configuration of the first lens system 14t and the second lens system 14w is substantially the same, but the focal length of the first lens system 14t is designed to be longer than the focal length of the second lens system 14w. Therefore, hereinafter, the first lens system 14t is referred to as a tele (telephoto) lens system, and the second lens system 14w is referred to as a wide (wide angle) lens system.
  • the imaging field angle when imaging with the lens system is determined by the focal length of the lens system and the size of the imaging surface.
  • the imaging field angle ⁇ t of the tele lens system 14t is about 30 °
  • the imaging field angle ⁇ w of the wide lens system 14w is about 70 °.
  • the lens systems 14t and 14w since the optical axes Ot and Ow of the lens systems 14t and 14w are deviated outwardly in the vehicle width direction with respect to the centers of the imaging surfaces 13t and 13w, the lens systems 14t and 14w
  • the shooting angle of view ⁇ t, ⁇ w is set to an angle of view that is larger outside than the inside in the vehicle width direction.
  • the tele lens system 14t is disposed so as to face the first region 13t
  • the wide lens system 14w is disposed so as to face the second region 13w.
  • the focal length of the tele lens system 14t is longer than the focal length of the wide lens system 14w
  • the first imaging magnification of the tele lens system 14t is larger than the second imaging magnification of the wide lens system 14w.
  • the first area 13t and the second area 13w of the imaging surface of the tele lens system 14t and the wide lens system 14w are arranged in the left-right direction, the imaging area of the tele lens system 14t and the imaging area of the wide lens system 14w are partially Overlap.
  • the entire shooting angle of view of the camera module 1L including the tele lens system 14t and the wide lens system 14w is the angle of view ⁇ L shown in FIG. The same applies to the right camera module 1R.
  • the image ECU 2 shown in FIG. 1 can perform image processing, for example, enlargement, reduction, distortion correction, trimming, composition, etc., on an image captured by the image sensor 13.
  • the enlargement / reduction includes the process of independently enlarging / reducing the vertical and horizontal dimensions of the image, that is, the process of changing the vertical / horizontal dimension ratio of the image. Since such image processing can be realized by software (program), a specific description about the software is omitted here.
  • FIG. 4 shows a situation in which the rear vehicle CAR1 traveling in the own lane exists behind the own vehicle CAR and the parallel vehicle CAR2 and the rear vehicle CAR3 exist in the left lane when the left rear is viewed from the own vehicle. Indicates the situation.
  • an area indicated by the symbol AT first imaging area
  • an area indicated by the symbol AW second imaging area
  • Images are taken by the wide lens system 14 w and the image sensor 13.
  • the region of SM is a region that can be visually recognized by the left side mirror when it is assumed that the left side mirror is provided in the automobile.
  • the tele image AT (first image) is an image of the rear region of the host vehicle CAR, and is captured in a state where the subsequent vehicle CAR1 and the rear vehicle CAR3 are enlarged, although it is narrower than the region visually recognized by the left side mirror.
  • the wide image AW (second image) is an image of a wide area on the rear side of the host vehicle CAR, and the imaging area can capture an area larger than the area visually recognized by the left side mirror.
  • the CAR2 and the rear car CAR3 are all imaged.
  • the image ECU 2 recognizes each of the tele image AT and the wide image AW, and images both the images AT and AW. Detect common images. Then, this common image is deleted from one image.
  • the common image is deleted from the wide image AW having a large imaging angle of view.
  • an image captured in the inner region in the vehicle width direction further than the common image is likely to be captured by the right camera module 1R, it may be deleted together with the common image.
  • the common image is deleted over the entire vertical region. In this example, the area surrounded by the broken line is deleted from the wide image AW in FIG.
  • the optical axes and the shooting angle of view of the tele lens system 14t and the wide lens system 14w are set in advance, and the imaging area where both lens systems overlap, that is, the overlapping portion in the present invention can be known in advance. Therefore, without detecting and deleting such a common image, only an image that does not overlap in both lens systems may be selected from images captured by each lens system from the beginning.
  • the ECU 2 displays the tele image AT and the wide image AW obtained by deleting the common image in the left-right direction and displays them on the left monitor 3L.
  • the tele image AT is displayed in the almost right half area of the display surface, and the wide image AW is displayed in the left half area.
  • the common image with the tele image AT is deleted, and both the images AT and AW are displayed side by side in the left-right direction.
  • the following car CAR1 and the rear car CAR3 that are visually recognized in a small size by a normal side mirror are captured and displayed as high-magnification images by the tele image AT.
  • the car CAR1 and the rear car CAR3 can be observed as an enlarged image with high resolution, and accurate monitoring becomes possible.
  • a side area where a blind spot is generated is displayed as a wide-angle image by the wide image AW. Therefore, the parallel running car CAR2 existing next to the host vehicle is observed, and a blind spot is not generated. It becomes possible to monitor.
  • the right monitor 3R can monitor an oncoming vehicle that is present in the right side area.
  • the imaging magnification of the tele image and the wide image is different, which may cause the monitor to feel uncomfortable. Therefore, for example, the display magnification of the tele image or the wide image may be appropriately adjusted by an operation of a person who monitors the monitor. That is, the display magnification of the wide image is increased, and the wide image is displayed with a size close to the imaging magnification of the tele image. Alternatively, the display magnification of the tele image is reduced, and the tele image is displayed by reducing it to a size close to the imaging magnification of the wide image.
  • FIG. 6 is a schematic configuration diagram of a modified example of the camera module, and is an example of the left camera module 1L as in FIG. 3B.
  • the tele lens system 14t is configured to use one side region of one main lens L1
  • the wide lens system 14w uses the other side region of the main lens L1, and the sub lens L2 It is the structure which combined.
  • the focal length of the tele lens system 14t becomes longer than the focal length of the wide lens system 14w, so that the imaging magnification of the tele lens system 14t is larger than the imaging magnification of the wide lens system 14w.
  • the imaging field angle of the wide lens system 14w is larger than the imaging field angle of the tele lens system 14t.
  • an aspherical lens is used as the sub lens L3 combined with the main lens L1 in FIG.
  • one side of the lens surface is a biconvex lens
  • the other side of the lens surface is a single convex lens.
  • the tele lens system 14t is configured using the single convex lens region of the secondary lens L3
  • the wide lens system 14w is configured using the biconvex lens region of the secondary lens L3.
  • FIG. 7 is a schematic perspective view of the camera module 1L according to the embodiment configured for such a purpose.
  • the tele lens system 14t and the wide lens system 14w are vertically arranged with respect to the imaging surface of the imaging device 13, and FIG.
  • An optical image formed by the telelens system 14t on the imaging surface of the image sensor 13 having a horizontally long rectangle is imaged in the first region 13t that is approximately 1 ⁇ 2 of the imaging surface on the lower side, and the wide lens system 14w.
  • the optical image formed in (5) is configured to be imaged in the second region 13w that is approximately 1 ⁇ 2 of the upper side of the imaging surface.
  • SM is a viewing area by a side mirror.
  • the imaging field angle in the left-right direction (horizontal direction) of the tele lens system 14t and the wide lens system 14w can be enlarged, and an extremely wide area from the rear to the side of the automobile can be imaged.
  • FIG. 9A is a wide image AW imaged by the wide lens system 14w
  • FIG. 9B is a tele image AT imaged by the telelens system 14t.
  • the wide image AW can capture an area that is much wider than the side mirror viewing area SM
  • the tele image AT can be captured as an enlarged image of the area including the side mirror viewing area SM. Therefore, the wide image AW and the tele image AT are combined in the image ECU 2 in the same manner as in the above embodiment, and the combined image is displayed on the left monitor 3L, so that the host vehicle is displayed as shown in FIG. A wide area on the left side of the left side can be displayed.
  • the tele image AT and the wide image AW are respectively reduced in the left-right direction due to the relationship between the horizontal dimensions of the monitor. For this reason, other vehicles in the displayed image are displayed in a deformed state, but the display magnification and display area are maintained as they are, so a wide area on the rear side of the host vehicle is continuously displayed without a blind spot. In this state, the rear side area can be suitably monitored.
  • each lens system can have a lens configuration similar to that shown in the figure.
  • the camera module 1L of the above embodiment when the lens barrel 12 is directed to the rear of the automobile, the imaging surface of the imaging element 13 in the camera body 11 is directed to the rear of the automobile. Therefore, as shown in FIG. 2, the dimension in the vehicle width direction of the lamp housing 4 that houses the camera module 1L needs to be larger than the dimension in the left-right direction of the camera module 1L, that is, the dimension in the left-right direction of the image sensor 13. is there.
  • the camera module of the next embodiment is configured such that the imaging surface of the imaging element is oriented substantially parallel to the tube axis of the lens barrel.
  • FIG. 10 is a schematic perspective view of the camera module 1L configured as described above.
  • the optical axes Ot and Ow are directed substantially in the front-rear direction of the automobile, while the imaging device 13 has the imaging surfaces 13t and 13w directed in the vehicle width direction of the automobile.
  • each of the optical axes Ot and Ow is inclined with respect to the normal direction of the imaging surfaces 13t and 13w.
  • a light reflecting mirror 15t (first optical means) and a mirror 15w (second optical means) are provided on the optical axes Ot and Ow of the tele lens system 14t and the wide lens system 14w, respectively.
  • the mirror 15t is provided on the first optical path between the tele lens system 14t and the imaging surface 13t, and is configured to change the propagation direction of light propagating on the first optical path.
  • the mirror 15w is provided on the second optical path between the wide lens system 14w and the imaging surface 13w, and is configured to change the propagation direction of the light propagating on the second optical path.
  • the imaging surface of the imaging device 13 is arranged along the front-rear direction of the automobile, so that a thin camera module 1L with reduced dimensions in the vehicle width direction can be provided. Accordingly, as shown in FIG. 2, the dimension of the side turn signal lamp L-TSL in the vehicle width direction of the side turn signal lamp L-TSL that houses the camera module 1L is reduced, and the side turn signal lamp L-TSL is thinned. it can. Thus, the dimension of the vehicle body in the vehicle width direction can be reduced.
  • FIG. 11 is a configuration diagram of an optical system of a modification of the camera module shown in FIG.
  • the angular positions of the reflecting surfaces of the mirrors 15t and 15w respectively disposed in the lens systems 14t and 14w are made different so that the optical axes Ot and Ow of the tele lens system 14t and the wide lens system 14w are different.
  • the direction is different.
  • the angle position of the mirror 15w provided in the wide lens system 14w with respect to the vehicle width direction is made larger than the angle position of the mirror 15t provided in the tele lens system 14t with respect to the vehicle width direction, whereby the optical axis Ow of the wide lens system 14w. Is directed outward in the vehicle width direction from the optical axis Ot of the tele lens system 14t.
  • the imaging area of the wide lens system 14w having a large imaging angle of view can be further extended to the side area of the automobile.
  • FIG. 11B shows a configuration in which the mirror disposed in the tele lens system 14t is replaced with a right-angle prism 16t, and the inclined surface of the right-angle prism 16t is used as a reflection surface. Also in this configuration, the directions of the imaging optical axes Ot and Ow of the tele lens system 14t and the wide lens system 14w are made different by appropriately adjusting the angular positions of the reflecting surfaces of the mirror 15w and the right-angle prism 16t.
  • the image pickup surface may be divided vertically to pick up an optical image formed by the tele lens system and the wide lens system.
  • the tele lens system and the wide lens system are arranged in the vertical direction.
  • the image control means may continuously combine the images in the vertical direction and display them on the monitor.
  • the imaging optical system of the imaging device provided in the vehicle external monitoring device of the present invention is not limited to the single lens system described in the embodiment or a lens system including only a plurality of lenses.
  • the imaging optical system of the imaging apparatus may be an optical system including a reflecting mirror having an imaging function and other optical elements such as the above-described mirror and prism.
  • the imaging optical system is not limited to two as in the embodiment, and may be three or more. In this case, all three images can be combined or any two or more images can be selected and combined and displayed on the monitor.
  • images taken by the left and right camera modules in one image ECU are displayed on the left and right monitors, but independent image ECUs are built in the left and right monitors, respectively, and each taken by the left and right camera modules. These images may be processed independently in each image ECU and displayed on each monitor.
  • the monitor may be composed of one monitor, and the images captured by the left and right camera modules may be displayed side by side on the display surface of the monitor.
  • the present invention can be used in a vehicle external monitoring device that images and monitors a wide area outside the vehicle.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

　車両外部監視装置は、撮像装置（１Ｌ、１Ｒ）と、画像制御手段（２）とを備える。撮像装置（１Ｌ，１Ｒ）は、撮像面を有する撮像素子（１３）と、前記撮像面上に第１撮像倍率で車両外部の第１撮像領域（１３ｔ）の第１画像を形成するように構成された第１結像光学系（１４ｔ）と、前記撮像面上に前記第１撮像倍率とは異なる第２撮像倍率で前記車両外部の第２撮像領域（１３ｗ）の第２画像を形成するように構成された第２結像光学系（１４ｗ）とを備える。画像制御手段（２）は、第１撮像領域（１３ｔ）及び第２撮像領域（１３ｗ）を検出し、検出された第１撮像領域及び第２撮像領域に基づいて、前記第１画像と前記第第２画像とが連続して表示されるように前記第１画像と前記第２画像を合成し、前記合成した画像をモニター（３Ｌ，３Ｒ）上に表示するように構成される。

Description

車両外部監視装置及び撮像装置
　本発明は、自動車等の車両の外部を監視するための車両外部監視装置及び当該外部監視装置に設けられた撮像装置に関する。
　自動車の外部の後方ないし側方領域を監視するために、当該領域を撮像装置で撮像し、撮像した画像を車室内のモニターに表示するようにした車両外部監視装置が提案されている。この車両外部監視装置を備えることにより、自動車の左右のサイドミラーを省略し、自動車のデザインの面で、あるいは自動車の走行時における空気抵抗を緩和する上で有利になる。特許文献１には、自動車のフロントバンパの左右両側位置、あるいは左右フロントフェンダに設けたウインカレンズ（サイドターンシグナルランプ）内に後方ないし側方を撮像するカメラを配設し、当該カメラで撮像した画像を車室内の運転席に設けたモニターに表示する技術が提案されている。
日本国特開２０００－１７７４８３号公報 日本国特開２００７－１３１１６２号公報
　特許文献１の技術では、自動車の左右に配設された各カメラは単一の焦点距離の光学系（レンズ系）を用いた構造であるため、撮像領域（撮像画角）が光学系によって決定されてしまう。すなわち、狭い画角の光学系で構成したカメラでは、自動車の後方ないし側方の広い領域を撮像することができず、いわゆる死角が生じる。一方、広い画角の光学系で構成したカメラでは広い範囲を撮像して死角を解消する上では有効であるが、監視する対象物、例えば自車の周囲に存在する他車両が小さい画像で撮像されるため、撮像した画像をそのままモニターに表示したときには、他車両を鮮明に視認することが難しい。特に、カメラを小型にすべく小型の撮像素子を用いたときには、撮像面を構成する画素数に制限を受けるため、解像度の高い画像を得ることは困難である。
　そこで、画角が広いカメラと狭いカメラを併用することが考えられるが、その場合にはカメラの台数が多くなり、自動車への配設が難しくなるとともにコスト高の要因になる。特許文献２では、１つの撮像素子に対して撮像光軸方向が異なる２つの結像光学系を配設し、これら２つの結像光学系を利用することでそれぞれ異なる領域を１つの撮像素子で撮像する技術が提案されている。この特許文献２の技術では、カメラ台数を増加することなく複数（２つ）の異なる領域を同時に撮像して監視することは可能であるが、撮像画角を広げるためには２つの撮像領域を離した状態に設定しなければならず、２つの撮像領域を連続させた広い領域を監視することができなくなり死角を回避することは難しい。また、このように監視領域を拡大しても、撮像素子の画素数の制限によって解像度を高くすることはできず、鮮明な画像を得ることが難しいことは特許文献１と同じである。
　本発明の目的は、異なる領域を撮像した複数の画像を連続した状態で表示するとともに、監視する対象物を拡大して表示することが可能な車両外部監視装置及び当該車両外部監視装置に設けられた撮像装置を提供することである。
　本発明の第１の側面によれば、撮像面を有する撮像素子と、前記撮像面上に第１撮像倍率で車両外部の第１撮像領域の第１画像を形成するように構成された第１結像光学系と、前記撮像面上に前記第１撮像倍率とは異なる第２撮像倍率で前記車両外部の第２撮像領域の第２画像を形成するように構成された第２結像光学系とを備えた撮像装置と、前記第１撮像領域及び前記第２撮像領域を検出し、前記検出された第１撮像領域及び第２撮像領域に基づいて、前記第１画像と前記第第２画像とが連続して表示されるように前記第１画像と前記第２画像を合成し、前記合成した画像をモニター上に表示するように構成された画像制御手段と、を備えた車両外部監視装置が提供される。
　本発明の第２の側面によれば、車両外部の画像に基づいて当該車両外部を監視するように構成された車両外部監視装置に設けられた撮像装置であって、撮像面を有する撮像素子と、前記撮像面上に第１撮像倍率で前記車両外部の第１撮像領域の第１画像を形成するように構成された第１結像光学系と、前記撮像面上に前記第１撮像倍率とは異なる第２撮像倍率で前記車両外部の第２撮像領域の第２画像を形成するように構成された第２結像光学系と、を備える撮像装置が提供される。
　本発明によれば、自車両の外部に存在する他車両等の対象物を拡大して撮像することによって当該対象物を正確に認識することができると共に、自車両の外部の広い領域にわたって死角が生じることが回避できる。このように、自車両の周囲の対象物を監視して安全走行を確保することが可能になる。
本発明の車両外部監視装置を備えた自動車の概念構成を示す平面図。 左ターンシグナルランプの一部を破断した斜視図。 左カメラモジュールの内部構成を説明する模式的な斜視図と撮像領域を説明する光学系の構成図。 自動車の外部領域の一例とテレレンズ系およびワイドレンズ系の撮像領域との関係を示す模式図。 図４の外部領域を撮像した画像とその表示画像。 カメラモジュールのレンズ系の変形例の光学系の構成図。 左カメラモジュールの他の実施形態の模式的な斜視図。 自動車の外部領域の一例とテレレンズ系およびワイドレンズ系の撮像領域との関係を示す模式図。 図８の外部領域を撮像した画像とその表示画像。 左カメラモジュールのさらに他の実施形態の模式的な斜視図。 カメラモジュールのレンズ系の変形例の光学系の構成図。
　次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明を自動車に設けられる左右のサイドミラーに代えて、自動車の左右の後方ないし側方領域（以降においては後側方領域と称する）を撮像し、撮像した画像をモニターに表示する車両外部監視装置として構成した実施形態の概略図である。自動車ＣＡＲの左右のフロントフェンダには左サイドターンシグナルランプＬ－ＴＳＬと右サイドターンシグナルランプＲ－ＴＳＬが配設されている。これらのサイドターンシグナルランプＬ－ＴＳＬ，Ｒ－ＴＳＬは、運転席等からのターン信号を受けて点灯状態とされたときに点滅して自動車の進行方向を表示するものである。これらのサイドターンシグナルランプはハザードランプとしても使用される。
　前記各サイドターンシグナルランプＬ－ＴＳＬ，Ｒ－ＴＳＬのランプハウジング内には小型のカメラモジュール１Ｌ（左側撮像装置）及びカメラモジュール１Ｒ（右側撮像装置）が組み込まれており、このカメラモジュール１Ｌ，１Ｒにより、図１に符号θＬ，θＲで示す当該自動車ＣＡＲの後側方領域を撮像することが可能とされている。ここでは、自動車の右側のサイドターンシグナルランプＲ－ＴＳＬに組み込んだ右カメラモジュール１Ｒは当該自動車ＣＡＲの右側の後側方角度領域θＲを撮像し、左側のサイドターンシグナルランプＬ－ＴＳＬに組み込んだ左カメラモジュール１Ｌは当該自動車ＣＡＲの左側の後側方角度領域θＬを撮像する。
　前記自動車ＣＡＲの車室内のダッシュボードにはモニターが配設されており、前記左右のカメラモジュール１Ｒ，１Ｌで撮像した画像を表示するようになっている。ここでは、ダッシュボードの運転席に対面する位置に右モニター３Ｒと左モニターが３Ｌ左右に並んで配設されている。そして、前記左右のモニター３Ｌ，３Ｒによる表示を行うために、前記自動車ＣＡＲには画像制御手段としての画像ＥＣＵ（電子制御ユニット）２が装備されており、前記左右のカメラモジュール１Ｌ，１Ｒで撮像した画像をこの画像ＥＣＵ２において画像処理し、左右のモニター３Ｌ，３Ｒに表示する。
　この実施形態では、右カメラモジュール１Ｒで撮像した画像を右モニター３Ｒに表示し、左カメラモジュール１Ｌで撮像した画像を左モニター３Ｌに表示する。この表示の形態については後述するが、これにより運転者は左右のモニター３Ｌ，３Ｒの画像を観察することで、従来の左右のサイドミラーにより自動車の後側方を監視する場合と同様に監視が可能になる。したがって、この自動車ＣＡＲにはサイドミラーは備えられていない。
　図２は前記自動車ＣＡＲの左側のサイドターンシグナルランプＬ－ＴＳＬの一部を破断した斜視図である。この左サイドターンシグナルランプＬ－ＴＳＬは、自動車ＣＡＲの車体ＢＤ、ここでは左フロントフェンダに固定されるベース４１と、このベース４１の内面となる面を覆うように被せられて当該ベース４１に固定されるドーム状の透光カバー４２とでランプハウジング４が構成されている。このランプハウジング４内の前記ベース４１の内面には光源４０としてバルブ（小型電球）あるいはＬＥＤ（発光ダイオード）が搭載されている。ここではディスクリート型のＬＥＤ４０が搭載されている。また、前記ランプハウジング４内の自動車ＣＡＲの後方側の位置には、撮像光軸を後方側に向けた左カメラモジュール１Ｌが内装され、前記ベース４１の内面に支持されている。さらに、前記ランプハウジング４内には前記光源（ＬＥＤ）４０から出射された光がカメラモジュール１Ｌにまで回り込んで撮像する画像に悪影響を生じさせないように遮光板４３が内装されている。
　前記ランプハウジング４の透光カバー４２は透光樹脂で形成されており、前記左カメラモジュール１Ｌの後方側の領域は光を屈折ないし拡散することがない透明なクリアー部として構成され、その他の領域は発光面として前記光源４０から出射した光を所要の領域に向けて屈折ないし拡散するための光学ステップが形成されている。なお、この発光面は透光カバー４２をアンバー色等に着色してもよい。前記右サイドターンシグナルランプＲ－ＴＳＬはこれと対称に構成されている。
　図３の（ａ）は前記左カメラモジュール１Ｌの内部構造を説明する模式構成図である。カメラボディ１１とレンズ鏡筒１２とを有しており、カメラボディ１１内に１個の撮像素子１３が内装され、レンズ鏡筒１２内にレンズ系１４が内装されている。前記撮像素子１３はＣＣＤ撮像素子あるいはＣＭＯＳ撮像素子等の半導体撮像素子で構成されている。この撮像素子１３は、詳細については説明を省略するが、多数の撮像画素がマトリクス状に配列された撮像面を有しており、前記レンズ系１４により撮像面に結像された対象物の光学像を各撮像画素で受光することにより当該対象物を撮像するものである。前記撮像素子１３の撮像面は所定の縦横寸法比率の横長の長方形に形成され、当該撮像面は前記レンズ鏡筒１２の筒軸方向、すなわち前記レンズ系１４の撮像光軸に対してほぼ垂直に向けられている。
　前記レンズ鏡筒１２内のレンズ系１４は、ここではそれぞれの撮像光軸（レンズ系の中心を通る光軸）Ｏｔ，Ｏｗが自動車ＣＡＲの後方よりも若干車幅方向の外側に向けられた第１レンズ系１４ｔ（第１結像光学系）と第２レンズ系１４ｗ（第２結像光学系）とで構成されている。これら第１レンズ系１４ｔと第２レンズ系１４ｗは車幅方向に並んで配置され、それぞれは前記撮像素子１３の撮像面の異なる領域に光学像を結像するように構成されている。ここでは第１レンズ系１４ｔは第２レンズ系１４ｗよりも自動車ＣＡＲの車幅方向の内側、すなわち車体ＢＤに近い側に配置され、第２レンズ系１４ｗはその外側に配置されている。なお、図示している各レンズ系は、単一レンズ（単玉レンズ）もしくは複数のレンズを結合したレンズ群を意味している。
　そして、前記第１レンズ系１４ｔで結像される光学像は、前記撮像素子１３の撮像面の車幅方向内側のほぼ１／２の第１領域１３ｔに結像されて撮像される。また、前記第２レンズ系１４ｗで結像される光学像は、前記撮像素子１３の撮像面の車幅方向外側のほぼ１／２の第２領域１３ｗに結像されて撮像される。これにより前記撮像素子１３は第１レンズ系１４ｔと第２レンズ系１４ｗによってそれぞれ結像された光学像を同時に撮像することが可能とされている。
　図３の（ｂ）は前記撮像素子１３と第１および第２のレンズ系１４ｔ，１４ｗの光学系を説明するための平面構成図である。前記第１レンズ系１４ｔと第２レンズ系１４ｗは基本的な構成はほぼ同じであるが、第１レンズ系１４ｔの焦点距離は第２レンズ系１４ｗの焦点距離よりも長く設計されている。したがって、以降においては第１レンズ系１４ｔをテレ（望遠）レンズ系と称し、第２レンズ系１４ｗをワイド（広角）レンズ系と称する。
　一般にレンズ系で撮像する際の撮像画角は、当該レンズ系の焦点距離と撮像面のサイズによって決定されるが、この実施形態では、撮像素子１３の撮像面を左右に２分した第１領域１３ｔ及び第２領域１３ｗの左右方向の寸法がほぼ同じとされているので、テレレンズ系１４ｔの撮像画角θｔはワイドレンズ系１４ｗの撮像画角θｗよりも狭くなる。例えば、テレレンズ系１４ｔの撮像画角θｔは約３０°、ワイドレンズ系１４ｗの撮像画角θｗは約７０°とされている。なお、この実施形態では各レンズ系１４ｔ，１４ｗの光軸Ｏｔ，Ｏｗをそれぞれの撮像面１３ｔ，１３ｗの中心に対して車幅方向外側に偏位させているので、各レンズ系１４ｔ，１４ｗの撮影画角θｔ，θｗは車幅方向の内側よりも外側に角度が大きくされた画角とされている。テレレンズ系１４ｔは、第１領域１３ｔに対向するように配置されていると共に、ワイドレンズ系１４ｗは、第２領域１３ｗに対向するように配置されている。
　また、テレレンズ系１４ｔの焦点距離はワイドレンズ系１４ｗの焦点距離よりも長いので、テレレンズ系１４ｔの第１撮像倍率はワイドレンズ系１４ｗの第２撮像倍率よりも大きくなる。さらに、テレレンズ系１４ｔとワイドレンズ系１４ｗの撮像面の第１領域１３ｔ及び第２領域１３ｗが左右方向に並んでいるので、テレレンズ系１４ｔの撮像領域とワイドレンズ系１４ｗの撮像領域は一部において重なる。また、これらテレレンズ系１４ｔとワイドレンズ系１４ｗを合わせたカメラモジュール１Ｌの全体の撮影画角は図１に示した画角θＬとなる。右カメラモジュール１Ｒについても同様である。
　図１に示した前記画像ＥＣＵ２は、撮像素子１３で撮像した画像を画像処理、例えば、拡大、縮小、歪み補正、トリミング、合成等の処理が可能である。ここで、拡大、縮小には画像の縦寸法と横寸法を独立して拡大、縮小すること、すなわち画像の縦横寸法比を変化させる処理をも含むものである。このような画像処理はソフト（プログラム）によって実現できるので、ここではそのソフトに関する具体的な説明は省略する。
　次に、この実施形態の車両外部監視装置によるモニター３Ｒ，３Ｌでの表示動作を説明する。図４は自車両ＣＡＲの後方に自車線を走行する後続車ＣＡＲ１が存在し、左側車線に並走車ＣＡＲ２と後方車ＣＡＲ３が存在している状況において、自車両から左後方を見たときの状況を示している。この状況においては、左カメラモジュール１Ｌで撮像を行うと、符号ＡＴで示す領域（第１撮像領域）がテレレンズ系１４ｔと撮像素子１３によって撮像され、符号ＡＷで示す領域（第２撮像領域）がワイドレンズ系１４ｗと撮像素子１３によって撮像される。因みに、ＳＭの領域は、左サイドミラーが自動車に設けられていると仮定した場合に、当該左サイドミラーで視認することが可能な領域である。
　図５の（ａ）及び（ｂ）は、テレレンズ系１４ｔで領域ＡＴを撮像した画像（以下、テレ画像ＡＴと称する）と、ワイドレンズ系１４ｗで領域ＡＷを撮像した画像（以下、ワイド画像ＡＷと称する）であり、それぞれモニター３Ｌに表示すべく左右が反転されている。テレ画像ＡＴ（第１画像）は、自車両ＣＡＲの後方領域の画像であり、左サイドミラーで視認する領域よりも狭いが、後続車ＣＡＲ１と後方車ＣＡＲ３が拡大した状態で撮像されている。ワイド画像ＡＷ（第２画像）は、自車両ＣＡＲの後側方の広い領域の画像であり、撮像領域は左サイドミラーで視認する領域よりも広い領域を撮像でき、後続車ＣＡＲ１と並走車ＣＡＲ２と後方車ＣＡＲ３が全て撮像されている。
　画像ＥＣＵ２はこれらの画像をそれぞれ取り込むと、テレ画像ＡＴとワイド画像ＡＷについてそれぞれ画像認識を行い、両画像が重複して撮像されている部分である重複部、すなわち両画像ＡＴ，ＡＷに共に撮像されている共通画像を検出する。そして、この共通画像を一方の画像から削除する。ここでは、撮像画角が大きいワイド画像ＡＷから共通画像を削除する。このとき、共通画像よりもさらに車幅方向の内側領域に撮像されている画像は、右カメラモジュール１Ｒによって撮像される可能性が大きいので当該共通画像と共に削除してもよい。また、共通画像については、その上下方向の全領域にわたって削除する。この例では、図５（ｂ）のワイド画像ＡＷは破線で囲まれた領域を削除することになる。
　なお、実際にはテレレンズ系１４ｔとワイドレンズ系１４ｗの光軸と撮影画角は予め設定されており、両レンズ系で重なる撮像領域、すなわち本発明における重複部は予め分かる。従って、このような共通画像の検出と削除を行うことなく、最初から各レンズ系で撮像した画像のうち両レンズ系で重ならない画像のみを選択するようにしてもよい。
　そして、図５の（ｃ）のように、ＥＣＵ２はテレ画像ＡＴと、共通画像を削除して得られたワイド画像ＡＷとを左右方向に並べて左モニター３Ｌに表示する。この左モニター３Ｌでは、表示面のほぼ右半分領域にテレ画像ＡＴを表示し、左半分領域にワイド画像ＡＷを表示する。このとき表示されるワイド画像ＡＷではテレ画像ＡＴとの共通画像が削除されており、また両画像ＡＴ，ＡＷは左右方向に並んで、しかも両画像が連続した状態で表示されているので、テレ画像ＡＴとワイド画像ＡＷとで自車両の後側方の広い領域を死角のない連続した状態で表示することができ、当該後側方領域の好適な監視が可能になる。
　また、この左モニター３Ｌでの表示では、通常のサイドミラーでは小さいサイズに視認される後続車ＣＡＲ１や後方車ＣＡＲ３はテレ画像ＡＴにより倍率の高い画像として撮像され、かつ表示されるので、これら後続車ＣＡＲ１や後方車ＣＡＲ３を拡大された解像度の高い画像として観察することができ、正確な監視が可能になる。一方、通常のサイドミラーでは死角が生じる側方領域については、ワイド画像ＡＷによって広角度の画像として表示されるので、自車両の隣に存在する並走車ＣＡＲ２を観察し、死角が生じることなく監視することが可能になる。右カメラモジュール１Ｒと右モニター３Ｒについても同様であるが、左右方向はこれと反対になる。また、右モニター３Ｒでは、特に右側方領域に存在する対向車を監視することが可能である。
　ここで、前記実施形態でのモニターにおけるテレ画像とワイド画像の表示形態では、テレ画像とワイド画像の撮像倍率が相違しているため、監視者に違和感を生じさせることもある。そこで、例えばモニターを監視する者の操作によってテレ画像またはワイド画像の表示倍率を適宜調整するようにしてもよい。すなわち、ワイド画像について表示倍率を高くし、テレ画像の撮像倍率に近い大きさでワイド画像を表示するようにする。あるいは、テレ画像について表示倍率を小さくし、ワイド画像の撮像倍率に近い大きさに縮小してテレ画像を表示するようにする。
　このようにすることで、テレ画像とワイド画像の倍率の違いを緩和した状態でモニターに表示することができ、撮像倍率の違いが要因となる違和感を解消する。例えば、後続車を含む他車を大きな画像で正確に観察することが必要と考えたときには前者のようにワイド画像を拡大表示するようにする。また、自車両の後側方の広い範囲を観察することが必要と考えたときには後者のようにテレ画像を縮小表示するようにする。
　図６はカメラモジュールの変形例の模式構成図であり、図３の（ｂ）と同様に左カメラモジュール１Ｌの一例である。図６の（ａ）では、テレレンズ系１４ｔは１つの主レンズＬ１の一方側領域を利用した構成であり、ワイドレンズ系１４ｗは当該主レンズＬ１の他方側領域を利用し、これに副レンズＬ２を組み合わせた構成である。これにより、テレレンズ系１４ｔの焦点距離はワイドレンズ系１４ｗの焦点距離よりも長くなるので、テレレンズ系１４ｔの撮像倍率はワイドレンズ系１４ｗの撮像倍率よりも大きくなる。一方、ワイドレンズ系１４ｗの撮像画角はテレレンズ系１４ｔの撮像画角よりも大きくなる。
　図６の（ｂ）では、図６の（ａ）の主レンズＬ１に組み合わせる副レンズＬ３として非球面レンズが用いられている。この非球面レンズでは、レンズ面の一方側が両凸レンズであり、レンズ面の他方側が片凸レンズとなっている。テレレンズ系１４ｔでは副レンズＬ３の片凸レンズ領域を利用し、ワイドレンズ系１４ｗでは副レンズＬ３の両凸レンズ領域を利用して構成したものである。これにより、テレレンズ系１４ｔの焦点距離はワイドレンズ系１４ｗの焦点距離よりも長くなるため、テレレンズ系１４ｔの撮像画角よりもワイドレンズ系１４ｗの撮像画角を大きくしている。
　ところで、本発明にかかる車両外部監視装置のカメラモジュールは、自動車の後側方領域の自車両の周囲に存在する他車や歩行者等を監視するためのものであるので、上下方向の撮像画角よりも左右方向の撮像画角を広くとることが好ましい。図７はこのような目的で構成された実施形態のカメラモジュール１Ｌの模式的な斜視図であり、撮像素子１３の撮像面に対してテレレンズ系１４ｔとワイドレンズ系１４ｗを上下に配置するとともに、横長の長方形をした撮像素子１３の撮像面に対し、テレレンズ系１４ｔで結像される光学像は、当該撮像面の下側のほぼ１／２の第１領域１３ｔにおいて撮像され、ワイドレンズ系１４ｗで結像される光学像は、当該撮像面の上側のほぼ１／２の第２領域１３ｗにおいて撮像されるように構成している。
　この構成では、図８に示すような自車両の後側方の状況を撮像したときには、同図に鎖線で示すように、横長の偏平に近い領域ＡＴ，ＡＷがそれぞれテレ画像、ワイド画像として撮像される。ＳＭはサイドミラーによる視認領域である。これにより、テレレンズ系１４ｔとワイドレンズ系１４ｗの左右方向（水平方向）の撮像画角を拡大し、自動車の後方から側方の極めて広い領域を撮像することが可能になる。
　すなわち、図９の（ａ）はワイドレンズ系１４ｗで撮像したワイド画像ＡＷであり、図９の（ｂ）はテレレンズ系１４ｔで撮像したテレ画像ＡＴであり、いずれもモニターに表示するために左右反転したものである。ワイド画像ＡＷはサイドミラーの視認領域ＳＭよりも格段に広い領域を撮像でき、テレ画像ＡＴはサイドミラーの視認領域ＳＭを含む領域を拡大した画像として撮像できる。したがって、これらワイド画像ＡＷとテレ画像ＡＴを画像ＥＣＵ２において前記実施形態の場合と同様にして合成し、合成画像を左モニター３Ｌに表示することで、図９の（ｃ）のように、自車両の左側の後側方の広い領域を表示することができる。ただし、この場合、モニターの左右方向の寸法の関係から、テレ画像ＡＴとワイド画像ＡＷをそれぞれ左右方向に縮小している。そのため、表示された画像中の他車は変形された状態で表示されることになるが、表示倍率や表示領域はそのまま維持されるので、自車両の後側方の広い領域を死角のない連続した状態で表示することができ、後側方領域の好適な監視が可能になる。
　このようにテレレンズ系１４ｔとワイドレンズ系１４ｗを上下に配置した場合でも、テレレンズ系１４ｔとワイドレンズ系１４ｗの焦点距離を相違させ、これにより各レンズ系での撮像画角および撮像倍率を相違させることが可能であれば、各レンズ系は図に示したものと同様なレンズ構成とすることが可能である。
　前記実施形態のカメラモジュール１Ｌでは、レンズ鏡筒１２を自動車の後方に向けると、カメラボディ１１内の撮像素子１３は撮像面が自動車の後方に向けられることになる。そのため、図２に示したようにカメラモジュール１Ｌを内装するランプハウジング４の車幅方向の寸法は、カメラモジュール１Ｌの左右方向の寸法、すなわち撮像素子１３の左右方向の寸法よりも大きくする必要がある。このランプハウジング４の寸法を低減するために、次の実施形態のカメラモジュールは、撮像素子の撮像面はレンズ鏡筒の筒軸に対してほぼ平行に向けられた構成とされている。
　図１０はこのようにしたカメラモジュール１Ｌの模式的な斜視図である。テレレンズ系１４ｔとワイドレンズ系１４ｗは各光軸Ｏｔ，Ｏｗが自動車のほぼ前後方向に向けられているが、撮像素子１３は撮像面１３ｔ，１３ｗが自動車の車幅方向に向けられている。このように、各光軸Ｏｔ，Ｏｗのそれぞれは、撮像面１３ｔ，１３ｗの法線方向に対して傾斜している。そして、テレレンズ系１４ｔとワイドレンズ系１４ｗの各光軸Ｏｔ，Ｏｗ上にそれぞれ光反射用のミラー１５ｔ（第１光学手段）及びミラー１５ｗ（第２光学手段）が設けられている。特に、ミラー１５ｔは、テレレンズ系１４ｔと撮像面１３ｔとの間の第１光路上に設けられており、当該第１光路上を伝搬する光の伝搬方向を変更するように構成されている。ミラー１５ｗは、ワイドレンズ系１４ｗと撮像面１３ｗとの間の第２光路上に設けられており、当該第２光路上を伝搬する光の伝搬方向を変更するように構成されている。
　この構成により、カメラモジュールを自動車に搭載したときには撮像素子１３の撮像面が自動車の前後方向に沿って配置されるため、車幅方向の寸法を低減した薄型のカメラモジュール１Ｌを設けることができる。したがって、図２に示したように、カメラモジュール１Ｌを内装するサイドターンシグナルランプＬ－ＴＳＬのランプハウジング４の車幅方向の寸法を低減し、当該サイドターンシグナルランプＬ－ＴＳＬの薄型化を実現できる。このように、自動車の車体の車幅方向の寸法を低減することができる。
　図１１は、図１０に示したカメラモジュールの変形例の光学系の構成図である。図１１の（ａ）では、レンズ系１４ｔ，１４ｗにそれぞれ配設した各ミラー１５ｔ，１５ｗの反射面の角度位置を相違させることにより、テレレンズ系１４ｔとワイドレンズ系１４ｗの光軸Ｏｔ，Ｏｗの方向を相違させている。すなわち、ワイドレンズ系１４ｗに設けたミラー１５ｗの車幅方向に対する角度位置は、テレレンズ系１４ｔに設けたミラー１５ｔの車幅方向に対する角度位置よりも大きくすることで、ワイドレンズ系１４ｗの光軸Ｏｗをテレレンズ系１４ｔの光軸Ｏｔよりも車幅方向外側に向けている。
　これにより、撮像画角の大きなワイドレンズ系１４ｗの撮像領域をさらに自動車の側方領域にまで広げることができる。また、テレレンズ系１４ｔの撮像領域とワイドレンズ系１４ｗの撮像領域の重なる領域を低減し、カメラモジュール全体としての撮像領域を格段に広げることができる。
　図１１の（ｂ）は、テレレンズ系１４ｔに配設したミラーを直角プリズム１６ｔに置き換え、この直角プリズム１６ｔの斜面を反射面として構成したものである。この構成においてもミラー１５ｗと直角プリズム１６ｔの反射面の角度位置を適宜に調整することで、テレレンズ系１４ｔとワイドレンズ系１４ｗの撮像光軸Ｏｔ，Ｏｗの方向を相違させている。
　また、撮像素子１３の撮像面を自動車の車幅方向に向けたカメラモジュールでは、撮像面を上下に分割してテレレンズ系とワイドレンズ系で結像される光学像を撮像してもよい。この場合にはテレレンズ系とワイドレンズ系を上下方向に配設することになる。
　以上の実施形態では、自動車の車体の左右面に配設され、当該自動車の左右の後方から側方の領域を撮像するように構成されたカメラモジュールの一例を説明したが、自動車の車体後部に配設し、当該自動車の後方を左右に広い領域にわたって撮像するように構成された撮像装置を採用してもよい。この場合には、真後ろの領域を焦点距離の長いテレレンズ系で撮像し、後方の左右に広い領域を焦点距離の短いワイドレンズ系で撮像する。これにより、自車両の真後ろを走行する後続車両を大きく撮像することで追突防止等の監視が可能となると共に、自車両の片側または両側を走行しつつサイドミラーの死角に存在する車両を確実に監視することが可能となる。
　前記実施形態では、第１レンズ系（テレレンズ系）と第２レンズ系（ワイドレンズ系）で撮像した各画像を左右方向に連続して合成する例を示したが、監視する外部の状況によっては第１レンズ系と第２レンズ系で上下の異なる領域を撮像してもよい。この場合には画像制御手段は各画像を上下方向に連続して合成してモニターに表示するようにしてもよい。
　本発明の車両外部監視装置に設けられた撮像装置の結像光学系は、実施形態に記載の単一レンズあるいは複数のレンズのみからなるレンズ系に限られるものではない。例えば、撮像装置の結像光学系は、結像機能を有する反射鏡やその他の前記したミラーやプリズム等の光学素子を含む光学系であってもよい。また、結像光学系は実施形態のような２つに限られるものではなく、３つ以上であってもよい。この場合には３つの画像を全て合成して、あるいはいずれか２以上の画像を選択して合成してモニターに表示することが可能である。さらに、複数の画像を連続した画像として合成する際には、必ずしも共通画像の全てを削除する必要はなく、モニターに表示される画像に違和感を生じない程度であれば、共通画像の一部は重複した状態で合成されてもよい。
　また、実施形態では１つの画像ＥＣＵにおいて左右のカメラモジュールで撮像した画像を左右のモニターに表示させているが、左右のモニターにそれぞれ独立した画像ＥＣＵを内蔵させ、左右のカメラモジュールで撮像したそれぞれの画像を各画像ＥＣＵにおいてそれぞれ独立して画像処理して各モニターに表示させるようにしてもよい。
　さらに、モニターを１つのモニターで構成し、当該モニターの表示面に左右のカメラモジュールで撮像した画像を並べて表示するようにしてもよい。
　本出願の記載の一部を構成するものとして、２０１４年５月２９日に提出された日本国特許出願２０１４－１１０７３８、および２０１４年５月２９日に提出された日本国特許出願２０１４－１１０７３９の内容が援用される。
　本発明は、車両の外部の広い領域を撮像して監視を行う車両外部監視装置に利用可能である。

Claims (13)

  1. 　撮像面を有する撮像素子と、
    　前記撮像面上に第１撮像倍率で車両外部の第１撮像領域の第１画像を形成するように構成された第１結像光学系と、
    　前記撮像面上に前記第１撮像倍率とは異なる第２撮像倍率で前記車両外部の第２撮像領域の第２画像を形成するように構成された第２結像光学系と、
    を備えた撮像装置と、
    　前記第１撮像領域及び前記第２撮像領域を検出し、
    　前記検出された第１撮像領域及び第２撮像領域に基づいて、前記第１画像と前記第第２画像とが連続して表示されるように前記第１画像と前記第２画像を合成し、
    　前記合成した画像をモニター上に表示する
    ように構成された画像制御手段と、
    を備えた車両外部監視装置。
  2. 　前記画像制御手段は、
    　前記第１画像と前記第２画像との共通画像を検出し、前記第１画像と前記第２画像のうちいずれか一方の画像から前記検出された共通画像を削除することで、前記第１画像と前記第２画像を合成するように構成されている請求項１に記載の車両外部監視装置。
  3. 　前記画像制御手段は、
    　前記第１画像と前記第２画像とが左右方向または上下方向に並列した状態で連続して表示されるように前記第１画像と前記第２画像を合成するように構成されている請求項２に記載の車両外部監視装置。
  4. 　前記画像制御手段は、
    　前記第１画像と前記第２画像のうち少なくとも一つの画像を画像処理して、前記第１画像と前記第２画像を合成するように構成されている請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両外部監視装置。
  5. 　前記画像制御手段は、前記少なくとも一つの画像を拡大または縮小するように構成されている請求項４に記載の車両外部監視装置。
  6. 　前記第１結像光学系の焦点距離は、前記第２結像光学系の焦点距離よりも長く、
    　前記第１撮像領域は、車幅方向内側領域であり、
    　前記第２撮像領域は、車幅方向外側領域であり、
    　前記画像制御手段は、前記第１画像と前記第２画像とが左右方向に並列した状態で連続して表示されるように前記第１画像と前記第２画像を合成するように構成されている請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両外部監視装置。
  7. 　前記撮像装置は、前記車両の左側に配置された左側撮像装置と、前記車両の右側に配置された右側撮像装置とを備えており、
    　前記左側撮像装置によって得られた画像と前記右側撮像装置によって得られた画像は、それぞれ別個のモニター又は単一のモニター上に表示される請求項６に記載の車両外部監視装置。
  8. 　車両外部の画像に基づいて当該車両外部を監視するように構成された車両外部監視装置に設けられた撮像装置であって、
    　撮像面を有する撮像素子と、
    　前記撮像面上に第１撮像倍率で前記車両外部の第１撮像領域の第１画像を形成するように構成された第１結像光学系と、
    　前記撮像面上に前記第１撮像倍率とは異なる第２撮像倍率で前記車両外部の第２撮像領域の第２画像を形成するように構成された第２結像光学系と、
    を備える撮像装置。
  9. 　前記第１結像光学系の焦点距離は、前記第２結像光学系の焦点距離とは異なる請求項８に記載の撮像装置。
  10. 　前記第１撮像領域と前記第２撮像領域は、接している又は少なくとも一部において重複している請求項８又は請求項９に記載の撮像装置。
  11. 　前記撮像素子の撮像面は、水平方向又は上下方向において並列した第１領域及び第２領域を有しており、
    　前記第１結像光学系は、前記第１領域に対向するように配置され、前記第２結像光学系は、前記第２領域に対向するように配置されている請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の撮像装置。
  12. 　前記第１結像光学系の光軸は、前記第２結像光学系の光軸とは異なる方向を向いている請求項８から請求項１１のいずれか一項に記載の撮像装置。
  13. 　前記第１結像光学系の光軸及び前記第２結像光学系の光軸のそれぞれは、前記撮像面の法線方向に対して傾斜しており、
    　前記第１結像光学系と前記撮像面との間の第１光路上に設けられ、前記第１光路上を伝搬する光の伝搬方向を変更するように構成された第１光学手段と、
    　前記第２結像光学系と前記撮像面との間の第２光路上に設けられ、前記第２光路上を伝搬する光の伝搬方向を変更するように構成された第２光学手段と、
    をさらに備えた請求項８から請求項１２のいずれか一項に記載の撮像装置。
PCT/JP2015/064510 2014-05-29 2015-05-20 車両外部監視装置及び撮像装置 WO2015182457A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/314,189 US10179544B2 (en) 2014-05-29 2015-05-20 Vehicle exterior observation device and imaging device
EP15799505.1A EP3150437B1 (en) 2014-05-29 2015-05-20 Vehicle exterior observation device, and imaging device
CN201580028262.1A CN106414174B (zh) 2014-05-29 2015-05-20 车辆外部监视装置和拍摄装置

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-110738 2014-05-29
JP2014-110739 2014-05-29
JP2014110739A JP6433684B2 (ja) 2014-05-29 2014-05-29 車両用外部監視装置の撮像装置
JP2014110738A JP6373643B2 (ja) 2014-05-29 2014-05-29 車両用外部監視装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015182457A1 true WO2015182457A1 (ja) 2015-12-03

Family

ID=54698794

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/064510 WO2015182457A1 (ja) 2014-05-29 2015-05-20 車両外部監視装置及び撮像装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10179544B2 (ja)
EP (1) EP3150437B1 (ja)
CN (1) CN106414174B (ja)
WO (1) WO2015182457A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3536557A1 (en) * 2018-03-09 2019-09-11 Alpine Electronics, Inc. Method and apparatus for displaying side rear view and vehicle comprising the same
EP3499878A4 (en) * 2016-08-08 2021-01-20 Koito Manufacturing Co., Ltd. VEHICLE SURVEILLANCE SYSTEM USING A VARIETY OF CAMERAS

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015202330A1 (de) * 2015-02-10 2016-08-11 Continental Automotive Gmbh Fahrerassistenzsystem
US20170151909A1 (en) * 2015-11-30 2017-06-01 Razmik Karabed Image processing based dynamically adjusting surveillance system
JP6669569B2 (ja) * 2016-04-04 2020-03-18 アルパイン株式会社 車両用周辺監視装置
WO2017208719A1 (ja) * 2016-06-02 2017-12-07 ソニー株式会社 表示制御装置及び表示制御方法、表示装置、並びに移動体装置
US10906453B2 (en) * 2016-09-06 2021-02-02 Koito Manufacturing Co., Ltd. Vehicular detection device and vehicular lamp
JP6831692B2 (ja) * 2016-12-19 2021-02-17 株式会社小糸製作所 車両用ランプ
US10291830B2 (en) 2017-04-03 2019-05-14 Denso Corporation Vehicle windshield camera module
US10317651B2 (en) 2017-04-03 2019-06-11 Denso Corporation Camera module
KR102012776B1 (ko) * 2017-08-29 2019-08-21 엘지전자 주식회사 차량용 어라운드 뷰 제공 장치 및 차량
US10489666B2 (en) 2017-12-18 2019-11-26 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Imaging device and imaging system
JP7113348B2 (ja) * 2018-03-15 2022-08-05 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両周辺表示システム、表示制御装置およびコンピュータプログラム
DE102018119024A1 (de) * 2018-08-06 2020-02-06 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Kameraüberwachungssystem
CN111182260B (zh) * 2018-11-13 2021-11-02 无锡睿音智能科技有限公司 船载广角监控记录仪
CN113165572A (zh) 2018-12-05 2021-07-23 金泰克斯公司 用于虹膜认证和驾驶员监测的成像系统
US11479185B2 (en) * 2019-02-01 2022-10-25 Gentex Corporation Active infrared illumination for enhancing rear vision from a vehicle
JP2020177037A (ja) * 2019-04-15 2020-10-29 キヤノン株式会社 撮像装置、撮像システム、コンピュータプログラム及び記憶媒体

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001257923A (ja) * 2000-03-14 2001-09-21 Denso Corp 撮像装置
JP2003116029A (ja) * 2001-10-04 2003-04-18 Minolta Co Ltd 撮像装置及びこの撮像装置を用いた画像記録装置
JP2007174097A (ja) * 2005-12-20 2007-07-05 Matsushita Electric Works Ltd 映像信号処理装置
JP2013009065A (ja) * 2011-06-23 2013-01-10 Nissan Motor Co Ltd 車両用監視装置及び車両の監視方法

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH089362A (ja) 1994-06-15 1996-01-12 Konica Corp 左右反転画像出力ビデオカメラ
JPH11205664A (ja) 1998-01-08 1999-07-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd 撮像装置とビデオカメラ
JP2000177483A (ja) 1998-12-11 2000-06-27 Fujitsu Ten Ltd 車両の外部監視装置
JP2004194169A (ja) 2002-12-13 2004-07-08 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk 視覚補助装置及び視覚補助方法
JP5045974B2 (ja) 2005-11-10 2012-10-10 アイシン精機株式会社 車両運転支援装置
JP5117003B2 (ja) 2006-07-11 2013-01-09 本田技研工業株式会社 運転支援装置
JP2010263272A (ja) 2009-04-30 2010-11-18 Koito Mfg Co Ltd 車両用監視カメラ及び車両用監視カメラシステム
FR2947780B1 (fr) * 2009-07-10 2011-06-10 Peugeot Citroen Automobiles Sa Dispositif de retrovision pour vehicule automobile et vehicule equipe d'un tel dispositif de retrovision
JP5592138B2 (ja) 2010-03-31 2014-09-17 富士通テン株式会社 画像生成装置、画像表示システム及び画像生成方法
DE102012001835B4 (de) * 2012-01-31 2023-03-02 Mekra Lang Gmbh & Co. Kg Sichtsystem für ein Nutzfahrzeug zur Darstellung von gesetzlich vorgeschriebenen Sichtfeldern eines Hauptspiegels und eines Weitwinkelspiegels
JP6254338B2 (ja) * 2012-03-23 2017-12-27 株式会社小糸製作所 撮像装置及びこれを備える制御システム
KR101373616B1 (ko) 2012-11-14 2014-03-12 전자부품연구원 차량용 사이드 카메라 시스템 및 그 제어방법
JP6056612B2 (ja) * 2013-03-29 2017-01-11 アイシン精機株式会社 画像表示制御装置および画像表示システム
WO2015104860A1 (ja) * 2014-01-10 2015-07-16 アイシン精機株式会社 画像表示制御装置および画像表示システム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001257923A (ja) * 2000-03-14 2001-09-21 Denso Corp 撮像装置
JP2003116029A (ja) * 2001-10-04 2003-04-18 Minolta Co Ltd 撮像装置及びこの撮像装置を用いた画像記録装置
JP2007174097A (ja) * 2005-12-20 2007-07-05 Matsushita Electric Works Ltd 映像信号処理装置
JP2013009065A (ja) * 2011-06-23 2013-01-10 Nissan Motor Co Ltd 車両用監視装置及び車両の監視方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3150437A4 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3499878A4 (en) * 2016-08-08 2021-01-20 Koito Manufacturing Co., Ltd. VEHICLE SURVEILLANCE SYSTEM USING A VARIETY OF CAMERAS
EP3536557A1 (en) * 2018-03-09 2019-09-11 Alpine Electronics, Inc. Method and apparatus for displaying side rear view and vehicle comprising the same

Also Published As

Publication number Publication date
EP3150437B1 (en) 2019-07-10
EP3150437A4 (en) 2018-03-21
CN106414174B (zh) 2019-03-29
US10179544B2 (en) 2019-01-15
CN106414174A (zh) 2017-02-15
US20170217369A1 (en) 2017-08-03
EP3150437A1 (en) 2017-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015182457A1 (ja) 車両外部監視装置及び撮像装置
JP6433684B2 (ja) 車両用外部監視装置の撮像装置
CN110178369B (zh) 摄像装置、摄像系统以及显示系统
EP3027467B1 (en) Driving assist device
JP5816311B2 (ja) 車両用の視認システム
US10447948B2 (en) Imaging system and display system
JP2016048839A (ja) 電子制御ユニットおよび車両用映像システム
WO2018016305A1 (ja) 撮像システム、および、移動体システム
JP2019014286A (ja) 車載用撮像装置及び車両
JP2008243515A (ja) 車両用カメラ一体型ライトユニット
JP2006254318A (ja) 車載用カメラ及び車載用監視装置並びに前方道路領域撮像方法
KR101867085B1 (ko) 듀얼 카메라 타입 사이드 카메라 및 이를 포함하는 차량 후방 정보 확인 시스템
JP6373643B2 (ja) 車両用外部監視装置
JP2017181634A (ja) 撮像装置及び車載カメラシステム
JP2005182305A (ja) 車両走行支援装置
JP3716999B2 (ja) 車両用カメラ
KR101941607B1 (ko) 차량용 촬영 표시 장치 및 기록 매체
US20130083195A1 (en) Polarization-based anti-blinding night vision system, vehicle comprising same, and method therefor
EP3502953A1 (en) Driver monitoring system for a vehicle
WO2022230824A1 (ja) 映像表示装置および映像表示方法
JP2020093574A (ja) 表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法、および表示制御プログラム
US11780368B2 (en) Electronic mirror system, image display method, and moving vehicle
JP2018202950A (ja) 表示システム、電子ミラーシステム及び移動体
JP2006160156A (ja) 車載監視装置および方法
KR20220129933A (ko) 차량의 촬영 장치

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15799505

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2015799505

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15314189

Country of ref document: US

Ref document number: 2015799505

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE