WO2015129343A1

WO2015129343A1 - 検査装置及び検査方法、並びに検査方法をコンピュータに実行させるプログラム

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Publication number: WO2015129343A1
Application number: PCT/JP2015/051503
Authority: WO
Inventors: 一平高橋
Original assignee: 富士フイルム株式会社
Priority date: 2014-02-28
Filing date: 2015-01-21
Publication date: 2015-09-03
Also published as: CN106061457A; JP2015160088A; EP3111912B1; CN106061457B; JP6167053B2; US10007993B2; EP3111912A1; US20160364868A1; EP3111912A4

Abstract

　検査装置１は、複数の固形薬剤Ｏの集合からなる検査対象Ｔが置かれる検査台２と、検査台２を加振する加振部３と、検査台２に置かれた検査対象Ｔの、検査台２に沿う第一方向の画像を取得する撮像部４と、検査対象Ｔを構成する薬剤の外観情報を含む検査対象情報と検査対象Ｔの第一方向の画像とに基づき、検査対象Ｔにおける固形薬剤Ｏ同士の重なりの有無を判定し、固形薬剤Ｏ同士の重なりが有ると判定した場合に、加振部３を動作させる制御部５と、を備える。

Description

検査装置及び検査方法、並びに検査方法をコンピュータに実行させるプログラム

　本発明は、検査装置及び検査方法、並びに検査方法をコンピュータに実行させるプログラムに関する。

　複数の物品の集合が集合毎に包装され、各包装に物品が適正に入っているか否か検査される場合がある。

　例えば、病院施設や薬局などで行われる調剤業務では、一度に服用すべき複数の薬剤が一つの包材に封入される。この分包処理においては、薬剤が処方に従って過不足なく各包材に封入されていることが要請され、例えばカプセル剤や錠剤などの固形薬剤については、各包材に封入される薬剤の個数などの検査が行われる。

　特許文献１に記載された薬剤払出装置は、一包分の複数の薬剤が置かれた検査台を振動させながら、検査台に置かれた複数の薬剤を、検査台を正視する方向から撮像し、得られた画像に対して輪郭抽出処理を行って薬剤を計数する。そして、この薬剤払出装置は、薬剤の計数値を処方と照合し、薬剤の計数値が処方と異なる場合にモニター画面に警告を表示する。

日本国特開２０１１－１０４０７７号公報

　特許文献１に記載された薬剤払出装置では、薬剤同士の重なりがある場合に、撮像によって得られた画像に表れるそれらの薬剤群の輪郭に生じるくびれが検出され、くびれの数に基づき、群をなす薬剤の個数が導出されている。しかし、薬剤同士の重なり具合によっては薬剤群の輪郭に明確なくびれが生じない場合もあり、そのような場合に計数誤差が生じる虞がある。

　薬剤の計数精度を高めるため、特許文献１に記載された薬剤払出装置では、薬剤の撮像が複数回行われ、得られた複数の画像の各々から薬剤が計数され、そのうちの最大値が薬剤の計数値として決定されている。撮影回数を重ねる程に検査台への加振が長くなり、薬剤同士の重なりが解消される可能性が高まり、薬剤の計数精度も高まる。しかし、一包当たりの検査に要する時間が長くなるため検査効率は低下する。

　本発明は、上述した事情に鑑みなされたものであり、複数の物品を適正かつ効率的に検査台上に配置することができる検査装置及び検査方法、並びに検査方法をコンピュータに実行させるプログラムを提供することを目的としている。

（１）　複数の物品の集合からなる検査対象が置かれる検査台と、上記検査台を加振する加振部と、上記検査台に置かれた上記検査対象の、上記検査台に沿う第一方向の画像を取得する撮像部と、上記検査対象を構成する上記各物品の外観情報を含む検査対象情報と上記検査対象の上記第一方向の画像とに基づき、上記検査対象における物品同士の重なりの有無を判定し、物品同士の重なりが有ると判定した場合に、上記加振部を動作させる制御部と、を備える検査装置。
（２）　検査台に置かれた複数の物品の集合からなる検査対象の、上記検査台に沿う第一方向の画像を取得する第一撮像ステップと、上記検査対象を構成する上記各物品の外観情報を含む検査対象情報と、上記検査対象の上記第一方向の画像とに基づき、上記検査対象における物品同士の重なりの有無を判定する重なり判定ステップと、上記重なり判定ステップにて物品同士の重なりが有ると判定された場合に、上記検査台を振動させる第一加振ステップと、を備える検査方法。
（３）　（２）の検査方法の各ステップをコンピュータに実行させるプログラム。

　本発明によれば、複数の物品を適正かつ効率的に検査台上に配置することができる。

本発明の実施形態を説明するための、検査装置の一例の構成を模式的に示す図である。図１の検査装置の機能ブロックを示す図である。固形薬剤の一例を示す図である。固形薬剤の他の例を示す図である。図１の検査装置の撮像部によって取得される検査対象の画像の一例を示す図である。図１の検査装置の撮像部によって取得される検査対象の画像の他の例を示す図である。図１の検査装置の撮像部によって取得される検査対象の画像の他の例を示す図である。図１の検査装置の動作フローを示す図である。

　以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して説明する。

　図１は、本発明の実施形態を説明するための、検査装置の一例の構成を模式的に示す。

　図１に示す検査装置１は、カプセル剤や錠剤などの固形薬剤の分包処理において、一包分の複数の固形薬剤Ｏの集合を検査対象Ｔとし、検査対象Ｔの処方との整合性を検査するものである。この検査装置１は、検査台２と、加振部３と、撮像部４とを備える。

　検査台２は、図示の例では検査対象Ｔである一包分の複数の固形薬剤Ｏの集合が置かれる略矩形状のトレイ１０を含む。トレイ１０は、少なくとも対向する一組の側壁部１０ａ,１０ｂが透明であり、図示の例では全体が透明である。一包分の複数の固形薬剤Ｏは、例えば処方箋に従い薬剤師によって集められ、トレイ１０に置かれる。

　加振部３は、検査台２を加振する。加振部３としては、例えば公知の導電型振動発生機などを用いることができる。加振部３によって検査台２が加振されるのに伴い、トレイ１０に置かれた複数の固形薬剤Ｏは、トレイ１０上で均され、固形薬剤Ｏ同士の重なりがある場合には重なりが解消される。

　撮像部４は、撮像装置１１と、ミラー１２と、照明部１３とを有し、トレイ１０の透明な側壁部１０ａ,１０ｂの対向方向であって検査対象Ｔが置かれるトレイ１０の底面に沿う第一方向（Ｙ軸方向）、及びトレイ１０の底面を正視する第二方向（Ｚ軸方向）に、トレイ１０に置かれた検査対象Ｔを撮像する。ここで、「トレイ１０の底面を正視する」とは、視線が、トレイ１０の底面に垂直な軸つまりはトレイ１０が設置される検査台２の面に垂直な軸に対し、この軸に平行となる場合と同視し得る角度範囲内で斜交する場合をも含むものである。

　撮像装置１１は、トレイ１０の底面を正視して配置されている。撮像装置１１の視野範囲はトレイ１０の外側に広がっており、ミラー１２は、トレイ１０の外側で側壁部１０ａに隣設され、撮像装置１１の視野範囲内に配置されている。そして、ミラー１２は、トレイ１０に置かれた検査対象Ｔの第一方向の光像を撮像装置１１に向けて反射するように、第一方向及び第二方向に対して斜交して配置されている。

　以上の構成において、撮像装置１１を用いた一回の撮像によって取得される画像には、検査対象Ｔの第二方向の画像に加え、ミラー１２に映る検査対象Ｔの第一方向の画像が含まれる。検査対象Ｔの第一方向の画像及び第二方向の画像を異なる撮像装置を用いて取得してもよいが、ミラー１２を用いることにより、検査対象Ｔの第一方向の画像及び第二方向の画像を一つの撮像装置１１によって取得することができ、検査装置１の構成が簡潔なものとなる。

　照明部１３は、トレイ１０の外側で側壁部１０ｂに隣設され、トレイ１０を挟んで第一方向にミラー１２と対向して配置されており、トレイ１０に置かれた検査対象Ｔを第一方向にミラー１２とは反対側から照明する。よって、撮像装置１１による検査対象Ｔの第一方向の撮像は逆光下での撮像となり、検査対象Ｔの第一方向の画像はシルエット画像となる。検査対象Ｔの第一方向の撮像は環境光下での撮像であってもよいが、逆光下での撮像とすることにより、検査対象Ｔの輪郭が強調される。シルエット画像を取得する観点から、照明部１３としては面発光タイプのものが好ましい。

　図２は検査装置１の機能ブロックを示す。

　検査装置１は制御部５を備え、制御部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を主体として構成され、記憶部２０と、判定部２１とを有する。また、図示の例では、検査装置１には、ユーザー操作を受け付ける操作部６と、検査結果などを表示する表示部７とが設けられている。

　記憶部２０は、制御部５にて実行されるプログラムを記憶している。制御部５は、記憶部２０に記憶されているプログラムに従って動作し、加振部３及び撮像部４を含む検査装置１の各部を統括的に制御する。それにより、検査装置１による検査対象Ｔの検査が実施される。

　また、記憶部２０は、検査対象Ｔに関する検査対象情報を記憶する。複数の固形薬剤Ｏの集合を検査対象Ｔとして、検査対象Ｔの処方との整合性を検査する本例において、検査対象情報は、処方、即ち検査対象Ｔを構成する固形薬剤の薬名及び数量、そして、薬剤毎の外観情報を含んで構成される。

　検査対象情報に含まれる薬名及び数量は、例えば処方箋に従い操作部６を介してユーザーによって入力される。検査対象情報に含まれる薬剤毎の外観情報は、例えば種々の薬剤の外観情報を保持した薬剤データベースが記憶部２０に予め記憶されており、この薬剤データベースから検査対象情報に含まれる薬名に合致する薬剤の外観情報が収集される。

　各薬剤の外観情報は、重心位置が最も低くなる安定姿勢にあるときの薬剤の高さ情報、及び安定姿勢にあるときの薬剤を正視した場合における薬剤の輪郭情報を含む。また、薬剤の識別のため、薬剤の表面が種々の色に着色され、また、番号や記号などが刻印又は印刷によって薬剤の表面に設けられる場合があり、各薬剤の外観情報は、薬剤の表面の色や表面に設けられる番号や記号などの情報を含んでいてもよい。

　判定部２１は、検査対象Ｔの検査対象情報と、撮像部４によって取得された検査対象Ｔの第一方向の画像（シルエット画像）とに基づき、検査対象Ｔにおける固形薬剤Ｏ同士の重なりの有無を判定する。また、判定部２１は、検査対象Ｔの検査対象情報と、撮像部４によって取得された検査対象Ｔの第二方向の画像とに基づき、検査対象Ｔにおいて不安定姿勢にある固形薬剤Ｏの有無を判定する。

　制御部５は、固形薬剤Ｏ同士の重なりの有無の判定結果、及び不安定姿勢にある固形薬剤Ｏの有無の判定結果に基づき、検査対象Ｔに含まれる固形薬剤Ｏが検査台２のトレイ１０上で適正に配置されるよう、加振部３を適宜動作させる。

　図３及び図４は、固形薬剤Ｏの一例をそれぞれ示す。

　図３に示す固形薬剤Ｏ_１は、円盤状の錠剤であり、略平坦な円形状の表裏面３０ａ，３０ｂのいずれか一方の面を接地させた状態で重心が最も低くなる安定姿勢となり、周面３０ｃを接地させた状態では不安定姿勢となる。この固形薬剤Ｏ_１の外観情報は、安定姿勢にあるときの薬剤の高さｈ_１を含み、また表裏面３０ａ，３０ｂのいずれか一方の面を正視した場合、即ち安定姿勢にあるときの固形薬剤Ｏ_１を正視した場合における固形薬剤Ｏ_１の形状やサイズ（直径φ_１）などの輪郭情報を含んで構成される。

　図４に示す固形薬剤Ｏ_２は、レンズ状の固形薬剤であり、凸状に湾曲した円形状の表裏面３１ａ，３１ｂのいずれか一方の面を接地させた状態で重心が最も低くなる安定姿勢となり、周面３１ｃを接地させた状態では不安定姿勢となる。この固形薬剤Ｏ_２の外観情報は、安定姿勢にあるときの薬剤の高さｈ_２を含み、また表裏面３１ａ，３１ｂのいずれか一方の面を正視した場合、即ち安定姿勢にあるときの固形薬剤Ｏ_２を正視した場合における固形薬剤Ｏ_２の形状やサイズ（直径φ_２）などの輪郭情報を含んで構成される。

　図５から図７は、撮像部４によって取得される検査対象Ｔの画像の一例をそれぞれ示す。図５は検査対象Ｔにおいて固形薬剤Ｏ同士の重なりが無い場合を示し、図６及び図７は同検査対象Ｔにおいて固形薬剤Ｏ同士の重なりが有る場合を示している。図６及び図７において、互いに重なった固形薬剤Ｏの群は破線円によって囲まれている。

　上述した通り、撮像部４によって取得される検査対象Ｔの画像には、検査対象Ｔの第一方向の画像（シルエット画像）Ｐ１、及び第二方向の画像Ｐ２が含まれている。

　制御部５の判定部２１は、検査対象Ｔの検査対象情報と、撮像部４によって取得された検査対象Ｔの第一方向の画像Ｐ１とに基づき、検査対象Ｔにおける固形薬剤Ｏ同士の重なりの有無を判定する。具体的には、判定部２１は、検査対象Ｔの第一方向の画像Ｐ１に表れる各固形薬剤Ｏの上端の検査台２（トレイ１０の底面）からの高さ位置の最大値Ｈを検出する。そして、判定部２１は、検査対象Ｔの検査対象情報に含まれる各薬剤の高さｈの最大値をｈ_ｍａｘとして、Ｈ＞ｈ_ｍａｘである場合に固形薬剤Ｏ同士の重なりが有ると判定し、Ｈ＝ｈ_ｍａｘである場合には固形薬剤Ｏ同士の重なりが無いと判定する。

　なお、固形薬剤Ｏ同士の重なりがないと判定する場合において、検査対象Ｔの検査対象情報に含まれる任意の薬剤の高さｈについてｈ×２＜ｈ_ｍａｘとなる場合、即ち、高さが比較的小さい薬剤同士が重なり、上記の重なり判定によっては重なりの有無を判定できない可能性が存在する場合には、判定部２１は、重なり無しの判定を保証し得ないグレー判定を併せて下す。

　また、判定部２１は、検査対象Ｔの検査対象情報と、撮像部４によって取得された検査対象Ｔの第二方向の画像Ｐ２とに基づき、検査対象Ｔにおいて不安定姿勢にある固形薬剤Ｏの有無を判定する。具体的には、判定部２１は、検査対象Ｔの第二方向の画像Ｐ２に表れる各固形薬剤Ｏの輪郭を検出する。そして、判定部２１は、検出した輪郭の各々と、検査対象Ｔの検査対象情報に含まれる各薬剤の輪郭情報とのマッチングを行い、検査対象情報に含まれる各薬剤の輪郭情報のいずれにも合致しないものが一つ以上有る場合に不安定姿勢にある固形薬剤Ｏが有ると判定し、検出した輪郭の全てが検査対象情報に含まれる各薬剤の輪郭情報のいずれかに合致する場合には不安定姿勢にある固形薬剤Ｏが無いと判定する。

　図８は、検査装置１の動作フローを示す。

＜撮像ステップ＞
　まず、制御部５による制御のもと撮像部４によって検査対象Ｔが撮像され、検査対象Ｔの第一方向の画像が取得される（ステップＳ１）。なお、本例では、撮像部４の撮像装置１１を用いた一回の撮像によって検査対象Ｔの第一方向の画像及び第二方向の画像が取得され、この撮像ステップＳ１は、検査対象Ｔの第一方向の画像を取得する第一撮像ステップと、検査対象Ｔの第二方向の画像を取得する第二撮像ステップとを兼ねる。

＜重なり判定ステップ＞
　検査対象Ｔの検査対象情報と、撮像ステップＳ１にて取得された検査対象Ｔの第一方向の画像とに基づき、制御部５によって検査対象Ｔにおける固形薬剤Ｏ同士の重なりの有無が判定される（ステップＳ２）。

＜第一加振ステップ＞
　固形薬剤Ｏ同士の重なりが有ると判定された場合、固形薬剤Ｏ同士の重なりを解消すべく、制御部５による制御のもと加振部３が動作され、検査台２が加振される（ステップＳ３）。

　ここで、図示の例のように、制御部５は、一つの検査対象Ｔに対する第一加振ステップＳ３の繰り返し回数ｎ１（検査台２の加振回数）をカウントし、繰り返し回数ｎ１が所定の閾値ｍ１を超えている場合に、第一加振ステップＳ３及び重なり判定ステップＳ２の繰り返しから脱する例外処理を実行するように構成されることが好ましい（ステップＳ４）。例えば処方にない固形薬剤が検査対象Ｔに含まれており、この固形薬剤が検査対象Ｔの第一方向の画像Ｐ１に表れる各固形薬剤の上端の検査台２からの高さ位置の最大値Ｈを与える場合などに、この例外処理によって、検査台２の無用な加振が繰り返されることを防止することができる。例外処理は、例えば重なりの有無の判定を保障し得ない旨を表示部７に表示させてユーザーに対して注意喚起し、検査対象Ｔの検査処理を終了するように構成することができる。

＜姿勢判定ステップ＞
　次に、検査対象Ｔの検査対象情報に含まれる各薬剤の輪郭と、撮像ステップＳ１にて取得された検査対象Ｔの第二方向の画像とに基づき、制御部５によって検査対象Ｔにおいて不安定姿勢にある固形薬剤Ｏの有無が判定される（ステップＳ５）。

＜第二加振ステップ＞
　不安定姿勢にある固形薬剤Ｏが有ると判定された場合、固形薬剤Ｏの不安定姿勢を解消すべく、制御部５による制御のもと加振部３が動作され、検査台２が加振される（ステップＳ６）。

　ここで、図示の例のように、制御部５は、一つの検査対象Ｔに対する第二加振ステップＳ５の繰り返し回数ｎ２を制御部５にてカウントし、繰り返し回数ｎ２が所定の回数ｍ２を超えている場合に、第二加振ステップＳ５及び姿勢判定ステップＳ４の繰り返しから脱する例外処理を実行するように構成されることが好ましい（ステップＳ７）。例えば処方にない固形薬剤が検査対象Ｔに含まれている場合などに、この例外処理によって、検査台２の無用な加振が繰り返されることを防止することができる。例外処理は、例えば不安定姿勢にある固形薬剤Ｏの有無の判定を保障し得ない旨を表示部７に表示させてユーザーに対して注意喚起し、検査対象Ｔの検査処理を終了するように構成することができる。

　＜計数ステップ＞
　固形薬剤Ｏ同士の重なりが無いと判定され、不安定姿勢にある固形薬剤Ｏが無いと判定されると、次いで、検査対象Ｔの第二方向の画像に基づき、制御部５によって検査対象Ｔに含まれる固形薬剤Ｏが計数される（ステップＳ８）。

　固形薬剤Ｏの計数は、例えば検査対象Ｔの第二方向の画像に表れる各固形薬剤Ｏの輪郭を検出し、検出した輪郭の数を計数すればよい。固形薬剤Ｏ同士の重なりが無いことから、検査対象Ｔの第二方向の画像から検出される各固形薬剤Ｏの輪郭は互いに独立したものとなり、検出した輪郭の数を計数することによって固形薬剤Ｏを計数することができる。

　固形薬剤Ｏの計数値は、制御部５によって検査対象Ｔの検査対象情報に含まれる薬剤の個数と比較され、数量検査が実施される（ステップＳ９）。検査結果は、制御部５による制御のもと表示部７に表示される。なお、重なり無しの判定を保証し得ないグレー判定が併せて下されている場合には、その旨が表示部７に表示され、ユーザーに対して注意喚起がなされる。

＜識別ステップ＞
　更に、本例では、検査対象Ｔの検査対象情報と、検査対象Ｔの第二方向の画像とに基づいて、制御部５によって検査対象Ｔに含まれる各固形薬剤Ｏが識別される（ステップＳ１０）。

　固形薬剤Ｏの識別は、例えば検査対象Ｔの第二方向の画像に表れる各固形薬剤Ｏの輪郭を検出し、検出した輪郭の各々について、検査対象Ｔの検査対象情報に含まれる各薬剤の輪郭情報とのマッチングを行って合致する薬剤を決定すればよい。

　また、検査対象情報に含まれる各薬剤の外観情報に、薬剤の表面の色や表面に設けられる番号や記号などの情報が含まれている場合には、固形薬剤Ｏの識別にこれらの情報も用いることができる。特に薬剤表面の番号や記号は、典型的には安定姿勢にあるときに上を向く薬剤の表面に設けられるが、検査対象Ｔに含まれる各固形薬剤Ｏは姿勢判定ステップＳ５及び第二加振ステップＳ６を経て検査台２上で安定姿勢に配置されているので、検査台２を正視して配置された撮像部４の撮像装置１１によって各固形薬剤Ｏの表面の番号や記号を正面から捉えることができる。それにより、各固形薬剤Ｏの表面の番号や記号をより正確に認識することが可能となる。

　固形薬剤Ｏが識別されることにより、検査対象Ｔに含まれる固形薬剤Ｏの種別毎の個数を検査することが可能となり、例えばある種別の固形薬剤Ｏに過不足があった場合に、その種別の固形薬剤Ｏの個数の修正を速やかに行うことが可能となる。

　なお、本例では、固形薬剤Ｏの識別もなされるが、数量検査に限れば、上記の姿勢判定ステップＳ５及び第二加振ステップＳ６は省略してもよい。

　以上の検査装置１の動作フローにおいて、検査対象Ｔの検査対象情報と検査対象Ｔの第一方向の画像とに基づき、検査対象Ｔにおける固形薬剤Ｏ同士の重なりの有無が判定され、固形薬剤Ｏ同士の重なりが有ると判定された場合に検査台２が加振される。それにより、検査台２の無用な加振を省き、検査対象Ｔに含まれる複数の固形薬剤Ｏを適正かつ効率的に検査台２上に配置することができ、検査対象Ｔの検査に要する時間を短縮することが可能となる。

　以上、検査対象Ｔが一包分の複数の固形薬剤Ｏの集合であるものとして本発明の実施形態を説明したが、検査対象は複数の固形薬剤の集合に限られるものではなく、例えばビスやナットなどの比較的小さな機械部品の集合もまた集合毎にパッケージングされる場合があり、１パッケージ分の機械部品の集合を検査対象とすることもできる。

　以上、説明したとおり、本明細書には下記事項が開示されている。

（１）　複数の物品の集合からなる検査対象が置かれる検査台と、上記検査台を加振する加振部と、上記検査台に置かれた上記検査対象の、上記検査台に沿う第一方向の画像を取得する撮像部と、上記検査対象を構成する上記各物品の外観情報を含む検査対象情報と上記検査対象の上記第一方向の画像とに基づき、上記検査対象における物品同士の重なりの有無を判定し、物品同士の重なりが有ると判定した場合に、上記加振部を動作させる制御部と、を備える検査装置。
（２）　上記外観情報は、重心位置が最も低くなる安定姿勢にあるときの上記各物品の高さ情報を含み、上記制御部は、上記第一方向の画像に表れる上記各物品の上端の上記検査台のからの高さ位置の最大値をＨとし、上記検査対象情報に含まれる上記各物品の高さの最大値をｈ_ｍａｘとして、Ｈ＞ｈ_ｍａｘである場合に、物品同士の重なりが有ると判定する（１）記載の検査装置。
（３）　上記第一方向に上記撮像部とは反対側から上記検査対象を照明する照明部を更に備え、上記撮像部は、上記検査対象の上記第一方向の画像として、上記検査対象のシルエット画像を取得する（１）又は（２）記載の検査装置。
（４）　上記撮像部は、上記検査台に置かれた上記検査対象の、上記検査台を正視する第二方向の画像を更に取得し、上記制御部は、物品同士の重なりが無いと判定した場合に、上記検査対象の上記第二方向の画像に基づき、上記検査対象に含まれる上記物品を計数する（１）から（３）のいずれか一つに記載の検査装置。
（５）　上記検査対象情報は、上記検査対象を構成する物品の個数情報を含み、上記制御部は、上記検査対象情報に含まれる物品の個数と、上記検査対象の上記第二方向の画像に基づいて計数された上記物品の個数とを比較して、数量検査を実施する（４）記載の検査装置。
（６）　上記外観情報は、重心位置が最も低くなる安定姿勢にあるときの上記各物品を正視した場合における上記各物品の輪郭情報を含み、上記制御部は、上記検査対象情報に含まれる上記各物品の輪郭と上記検査対象の上記第二方向の画像とに基づき、上記検査対象において不安定姿勢にある物品の有無を判定し、不安定姿勢にある物品が有ると判定した場合に、上記加振部を動作させる（４）又は（５）記載の検査装置。
（７）　上記制御部は、物品同士の重なりが無いと判定しかつ不安定姿勢の物品が無いと判定した場合に、上記検査対象情報に含まれる上記各物品の外観と上記検査対象の上記第二方向の画像とに基づき、上記検査対象に含まれる上記各物品を識別する（６）記載の検査装置。
（８）　上記撮像部は、上記検査台を正視して配置された撮像装置と、上記撮像装置の視野範囲内に配置され、上記検査対象の上記第一方向の光像を上記撮像装置に向けて反射するミラーと、を有する（４）から（７）のいずれか一つに記載の検査装置。
（９）　上記物品は固形薬剤であって、上記検査対象は一包分の複数の固形薬剤の集合である（１）から（８）のいずれか一つに記載の検査装置。
（１０）　検査台に置かれた複数の物品の集合からなる検査対象の、上記検査台に沿う第一方向の画像を取得する第一撮像ステップと、上記検査対象を構成する上記各物品の外観情報を含む検査対象情報と、上記検査対象の上記第一方向の画像とに基づき、上記検査対象における物品同士の重なりの有無を判定する重なり判定ステップと、上記重なり判定ステップにて物品同士の重なりが有ると判定された場合に、上記検査台を振動させる第一加振ステップと、を備える検査方法。
（１１）　上記外観情報は、重心位置が最も低くなる安定姿勢にあるときの上記各物品の高さ情報を含むものであり、上記重なり判定ステップは、上記検査対象の上記第一方向の画像に表れる上記各物品の上端の上記検査台のからの高さ位置の最大値をＨとし、上記検査対象情報に含まれる上記各物品の高さの最大値をｈ_ｍａｘとして、Ｈ＞ｈ_ｍａｘである場合に、物品同士の重なりが有ると判定する（１０）記載の検査方法。
（１２）　上記検査台に置かれた上記検査対象の、上記検査台を正視する第二方向の画像を取得する第二撮像ステップと、上記重なり判定ステップにて物品同士の重なりが無いと判定した場合に、上記検査対象の上記第二方向の画像に基づいて上記検査対象に含まれる上記物品を計数する計数ステップと、を更に備える（１０）又は（１１）記載の検査方法。
（１３）　上記外観情報は、重心位置が最も低くなる安定姿勢にあるときの上記各物品を正視した場合における上記各物品の輪郭情報を含むものであり、上記検査対象情報に含まれる上記各物品の輪郭と上記検査対象の上記第二方向の画像とに基づき、上記検査対象において不安定姿勢にある物品の有無を判定する姿勢判定ステップと、上記姿勢判定ステップにて不安定姿勢にある物品が有ると判定された場合に、上記検査台を振動させる第二加振ステップと、を更に備える（１２）記載の検査方法。
（１４）　上記重なり判定ステップにて物品同士の重なりが無いと判定され、かつ上記姿勢判定ステップにて不安定姿勢の物品が無いと判定された場合に、上記検査対象情報に含まれる上記各物品の外観情報と上記検査対象の上記第二方向の画像とに基づき、上記検査対象に含まれる上記各物品を識別する（１３）記載の検査方法。
（１５）　一つの上記検査対象に対する上記第一加振ステップの繰り返し回数をカウントし、上記重なり判定ステップにて物品同士の重なりが有ると判定された場合において、上記繰り返し回数が所定の閾値を超えている場合には、上記第一加振ステップ及び上記重なり判定ステップの繰り返しから脱する例外処理ステップを更に備える（１０）から（１４）のいずれか一つに記載の検査方法。
（１６）　一つの上記検査対象に対する上記第二加振ステップの繰り返し回数をカウントし、上記姿勢判定ステップにて不安定姿勢の物品が有ると判定された場合において、上記繰り返し回数が所定の閾値を超えている場合には、上記第二加振ステップ及び上記姿勢判定ステップの繰り返しから脱する例外処理ステップを更に備える（１３）又は（１４）記載の検査方法。
（１７）　（１０）から（１６）のいずれか一つに記載の検査方法の各ステップをコンピュータに実行させるプログラム。

　本発明は、複数の固形薬剤や、ビスやナットなどの比較的小さな機械部品など、複数の物品の集合が集合毎に包装され、各包装に物品が適正に入っているか否か検査される場合に用いることができる。

　以上本発明の実施形態を詳述したがこれはあくまで一例示であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において種々変更を加えた態様で実施可能である。本出願は、２０１４年２月２８日出願の日本特許出願（特願２０１４－０３８７２７）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

１　　検査装置
２　　検査台
３　　加振部
４　　撮像部
５　　制御部
６　　操作部
７　　表示部
１０　トレイ
１０ａ側壁部
１０ｂ側壁部
１１　撮像装置
１２　ミラー
１３　照明部
２０　記憶部
２１　判定部
Ｏ　　固形薬剤(物品)
Ｐ１　第一方向の画像
Ｐ２　第二方向の画像
Ｔ　　検査対象

Claims

　複数の物品の集合からなる検査対象が置かれる検査台と、
　前記検査台を加振する加振部と、
　前記検査台に置かれた前記検査対象の、前記検査台に沿う第一方向の画像を取得する撮像部と、
　前記検査対象を構成する前記各物品の外観情報を含む検査対象情報と前記検査対象の前記第一方向の画像とに基づき、前記検査対象における物品同士の重なりの有無を判定し、物品同士の重なりが有ると判定した場合に、前記加振部を動作させる制御部と、
　を備える検査装置。
　前記外観情報は、重心位置が最も低くなる安定姿勢にあるときの前記各物品の高さ情報を含み、
　前記制御部は、前記第一方向の画像に表れる前記各物品の上端の前記検査台のからの高さ位置の最大値をＨとし、前記検査対象情報に含まれる前記各物品の高さの最大値をｈ_ｍａｘとして、Ｈ＞ｈ_ｍａｘである場合に、物品同士の重なりが有ると判定する請求項１記載の検査装置。
　前記第一方向に前記撮像部とは反対側から前記検査対象を照明する照明部を更に備え、
　前記撮像部は、前記検査対象の前記第一方向の画像として、前記検査対象のシルエット画像を取得する請求項１又は２記載の検査装置。
　前記撮像部は、前記検査台に置かれた前記検査対象の、前記検査台を正視する第二方向の画像を更に取得し、
　前記制御部は、物品同士の重なりが無いと判定した場合に、前記検査対象の前記第二方向の画像に基づき、前記検査対象に含まれる前記物品を計数する請求項１から３のいずれか一項記載の検査装置。
　前記検査対象情報は、前記検査対象を構成する物品の個数情報を含み、
　前記制御部は、前記検査対象情報に含まれる物品の個数と、前記検査対象の前記第二方向の画像に基づいて計数された前記物品の個数とを比較して、数量検査を実施する請求項４記載の検査装置。
　前記外観情報は、重心位置が最も低くなる安定姿勢にあるときの前記各物品を正視した場合における前記各物品の輪郭情報を含み、
　前記制御部は、前記検査対象情報に含まれる前記各物品の輪郭と前記検査対象の前記第二方向の画像とに基づき、前記検査対象において不安定姿勢にある物品の有無を判定し、不安定姿勢にある物品が有ると判定した場合に、前記加振部を動作させる請求項４又は５記載の検査装置。
　前記制御部は、物品同士の重なりが無いと判定しかつ不安定姿勢の物品が無いと判定した場合に、前記検査対象情報に含まれる前記各物品の外観と前記検査対象の前記第二方向の画像とに基づき、前記検査対象に含まれる前記各物品を識別する請求項６記載の検査装置。
　前記撮像部は、
　前記検査台を正視して配置された撮像装置と、
　前記撮像装置の視野範囲内に配置され、前記検査対象の前記第一方向の光像を前記撮像装置に向けて反射するミラーと、を有する請求項４から７のいずれか一項記載の検査装置。
　前記物品は固形薬剤であって、前記検査対象は一包分の複数の固形薬剤の集合である請求項１から８のいずれか一項記載の検査装置。
　検査台に置かれた複数の物品の集合からなる検査対象の、前記検査台に沿う第一方向の画像を取得する第一撮像ステップと、
　前記検査対象を構成する前記各物品の外観情報を含む検査対象情報と、前記検査対象の前記第一方向の画像とに基づき、前記検査対象における物品同士の重なりの有無を判定する重なり判定ステップと、
　前記重なり判定ステップにて物品同士の重なりが有ると判定された場合に、前記検査台を振動させる第一加振ステップと、
　を備える検査方法。
　前記外観情報は、重心位置が最も低くなる安定姿勢にあるときの前記各物品の高さ情報を含むものであり、
　前記重なり判定ステップは、前記検査対象の前記第一方向の画像に表れる前記各物品の上端の前記検査台のからの高さ位置の最大値をＨとし、前記検査対象情報に含まれる前記各物品の高さの最大値をｈ_ｍａｘとして、Ｈ＞ｈ_ｍａｘである場合に、物品同士の重なりが有ると判定する請求項１０記載の検査方法。
　前記検査台に置かれた前記検査対象の、前記検査台を正視する第二方向の画像を取得する第二撮像ステップと、
　前記重なり判定ステップにて物品同士の重なりが無いと判定した場合に、前記検査対象の前記第二方向の画像に基づいて前記検査対象に含まれる前記物品を計数する計数ステップと、
　を更に備える請求項１０又は１１記載の検査方法。
　前記外観情報は、重心位置が最も低くなる安定姿勢にあるときの前記各物品を正視した場合における前記各物品の輪郭情報を含むものであり、
　前記検査対象情報に含まれる前記各物品の輪郭と前記検査対象の前記第二方向の画像とに基づき、前記検査対象において不安定姿勢にある物品の有無を判定する姿勢判定ステップと、
　前記姿勢判定ステップにて不安定姿勢にある物品が有ると判定された場合に、前記検査台を振動させる第二加振ステップと、
　を更に備える請求項１２記載の検査方法。
　前記重なり判定ステップにて物品同士の重なりが無いと判定され、かつ前記姿勢判定ステップにて不安定姿勢の物品が無いと判定された場合に、前記検査対象情報に含まれる前記各物品の外観情報と前記検査対象の前記第二方向の画像とに基づき、前記検査対象に含まれる前記各物品を識別する請求項１３記載の検査方法。
　一つの前記検査対象に対する前記第一加振ステップの繰り返し回数をカウントし、
　前記重なり判定ステップにて物品同士の重なりが有ると判定された場合において、前記繰り返し回数が所定の閾値を超えている場合には、前記第一加振ステップ及び前記重なり判定ステップの繰り返しから脱する例外処理ステップを更に備える請求項１０から１４のいずれか一項記載の検査方法。
　一つの前記検査対象に対する前記第二加振ステップの繰り返し回数をカウントし、
　前記姿勢判定ステップにて不安定姿勢の物品が有ると判定された場合において、前記繰り返し回数が所定の閾値を超えている場合には、前記第二加振ステップ及び前記姿勢判定ステップの繰り返しから脱する例外処理ステップを更に備える請求項１３又は１４記載の検査方法。
　請求項１０から１６のいずれか一項記載の検査方法の各ステップをコンピュータに実行させるプログラム。