JP2013078420A - 盤状物体裏返し装置 - Google Patents
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Abstract
【構成】 前記盤状物体を載置する上側載置板であって少なくとも1つの方向に移動可能な上側載置板と、前記上側載置板の下面側にこれと対向するように配置された下側載置板であって、その上面の少なくとも一部が所定の凹凸を有するように又は所定以上の摩擦係数を有するように形成された下側載置板と、前記盤状物体が載置される部分から離れた位置に前記上側載置板の上面と対向するように配置された押出板と、前記上側載置板と前記押出板の移動を制御する裏返し制御手段と、を備えた盤状物体裏返し装置である。
【選択図】 図1
Description
(1)「分包が処方箋通りではない」と判定された袋体については、前記袋体から各薬剤を出していったん集めて収容した後、各薬剤を1個ずつ取り出してそれぞれ対応する銘柄の容器に自動的に収容することが望ましいが、そのためには、例えば前記各薬剤の刻印の画像に基づいて各銘柄を識別して各薬剤をそれぞれの銘柄に対応する容器に収容する必要がある。しかし、従来は、薬剤の刻印が形成されていない面が撮像手段に対向している場合、人手を介することなく刻印画像を取得することが難しく、そのため前記分包ミスのあった袋体から出した多数の薬剤を1個ずつ銘柄が対応する容器に自動的に分別収容することが難しいという問題があった。すなわち、薬剤の刻印が形成されていない面が撮像手段に対向している場合はその薬剤を裏返して刻印が形成されている面を撮像手段に対向させる必要があるが、従来はこのような薬剤の裏返し動作を自動的に行うことが難しいという問題があった。またさらに、従来は、前述のような薬剤に限らず、機械部品や菓子などをも含む盤状物体についても、その裏返し動作を自動的に行うことが難しいという問題があった。
(7)前記分包された各袋体が互いに連続的に接続された連接体を移動させながら前記各袋体毎に処方箋通りの分包かどうかを判定する場合において、従来は、前記連接体の中で「処方箋通りの分包である袋」と「処方箋通りの分包ではない袋」との区別が作業者などに分かり難いという問題があった。また、従来は、薬剤以外の盤状物体についても、同様の問題があった。
1.盤状物体を裏返すための盤状物体裏返し装置であって、前記盤状物体を載置する上側載置板であって少なくとも1つの方向に移動可能な上側載置板と、前記上側載置板の下面側にこれと対向するように配置された下側載置板であって、その上面の少なくとも一部が所定の凹凸を有するように又は所定以上の摩擦係数を有するように形成された下側載置板と、前記盤状物体が載置される部分から離れた位置に前記上側載置板の上面と対向するように配置された押出板と、前記盤状物体が前記上側載置板の上面に載置されているとき、少なくとも前記上側載置板を前記押出板の方向に移動させ前記盤状物体が前記押出板に相対的に押されるようにし、これにより、前記盤状物体を、前記押出板に相対的に押される形で前記上側載置板の端部から前記下側載置板の「所定の凹凸を有するように又は所定以上の摩擦係数を有するように形成された部分」の上に落下させる裏返し制御手段と、を備えたことを特徴とする盤状物体裏返し装置。
なお、前記裏返し制御手段は、前記盤状物体が前記上側載置板の上面に載置されているとき、少なくとも前記上側載置板を前記押出板の方向に移動させて前記盤状物体が前記押出板に相対的に押されるようにし、これにより前記盤状物体の一方の端部を、前記上側載置板の端部から前記下側載置板の「所定の凹凸を有するように又は所定以上の摩擦係数を有するように形成された部分」の上に落下させ、その後、前記押出板を前記盤状物体方向に移動させて前記押出板が前記盤状物体を押すようにし、これにより前記盤状物体が前記落下した端部を支点として前記押出板と反対の方向に倒れるようにするものであってもよい。
<分包袋体内の薬剤の重なり等除去装置>
本実施例1では、各袋体の分包が処方箋通りの分包であるか否かの判定を、前記各袋体内の各薬剤の画像に基づいて行なうようにしているが、前記各袋体内の複数の薬剤が互いに重なっていたり互いに接触していたり袋体の平面シートに対して直立していたりすると、前記各薬剤の正確な画像を得ることができない。そこで、本実施例1では、前記袋体内の各薬剤を前記カメラ5で撮像する前に、前記各袋体内の各薬剤が互いに重なっていたり互いに接触していたり袋体の平面シートに対して直立していたりすることがないようにするための重なり等除去装置を備えるようにした。
本実施例1では、「処方箋通りの分包ではない」と判定された袋体から出された多数の薬剤をいったん容器に集めた後、容器から1個ずつ取り出して、その各薬剤の銘柄を、各薬剤の表面に形成された刻印の画像に基づいて特定するようにしているが、そのためには、各薬剤毎にその表面の刻印の画像が有効に取得される必要がある。しかしながら、或る薬剤について、その刻印が形成されていない面が前記カメラ5に対向しているときは、前記薬剤の刻印の画像を取得することができない。そこで、本実施例1では、そのような場合には、その薬剤を確実に裏返して、その刻印が形成された面が前記カメラ5に対向するようにするための薬剤裏返し装置を備えるようにした。
なお、以上の動作に対して、もし前記下側載置板22に前記凹凸形成部22bが形成されていない場合は、図7(d)に示す場合、すなわち前記薬剤20の図示下端部が前記上側載置板21から前記下側載置板22上に落下した場合に、前記薬剤20の図示下端部が前記下側載置板22上を図示右方向に滑ってしまい、図7(a)の状態に対して裏返しにならない状態のまま前記下側載置板22上に載置されてしまう場合もあり得る。
また、以上においては、図7(d)の段階では、前記薬剤20の図示下端部が前記下側載置板22の前記凹凸形成部22bの上に落下すると共に前記薬剤20の図示左側の面が前記上側載置板21又は前記押出板23の端部に当接する状態となる(その後、前記薬剤20は、図7(e)に示すように前記押出板23に押されて前記下側載置板22上に倒される)と説明したが、前記薬剤20の落下状況によっては、図7(d)の段階で前記薬剤20の図示下端部が前記下側載置板22の前記凹凸形成部22bの上に落下しさらにその落下の勢いなどから自動的に(図7(e)に示すように前記押出板23に押されるまでも無く)前記薬剤20が前記下側載置板22上に倒れて図7(a)とは裏返しの状態で載置される場合もあり得る。
本実施例1では、前記「処方箋通りの分包ではない」と判定された袋体から出された各薬剤について、その刻印を撮像し、その刻印の銘柄に対応する容器に分別するようにしているが、そのためには、まず前記「処方箋通りの分包ではない」と判定された袋体から出された多数の薬剤を集めた容器(ホッパーなど)から薬剤を1個ずつ個別に取り出して、その刻印を撮像するカメラの位置まで移動させる必要がある。そこで、本実施例1では、前記「処方箋通りの分包ではない」と判定された袋体から出された各薬剤を蓄積した容器から薬剤を1個ずつ個別に取り出すための個別取出装置を備えるようにした。以下、このような薬剤の個別取出装置の構成を図8及び図9を参照して説明する。
本実施例1では、前記各袋体10内の薬剤(分包内容)を検査する場合において、まず最初に前記各袋体10が連接された連接体1の先端部を認識して位置決めし、その上で前記連接体1を間欠的に搬送しながら、前記各袋体10内の薬剤を撮像するようにしている。しかしながら、前記連接体1すなわちこれを構成する各袋体10はその内部の薬剤が見えるように透明な素材により形成されているため、周囲の照明状況などによっては光センサなどで前記連接体1の先端部を正確に検出できない、すなわち、システムが連接体1の先端部の位置を正確に認識できない(正確に位置決めできない)場合があった。そこで、本実施例1では、次のような位置決め装置を採用することにより、周囲の照明状況などで左右されることなく、前記連接体1の先端部の位置を正確に認識し位置決めできるようにした。すなわち、図11はこのような本実施例1における連接体1の先端部の位置決め装置を説明するための図で、前記連接体1が前記支持板30上で矢印A方向に搬送されるように準備された状態を示している。この場合の搬送の目的は、例えば前記連接体1を構成する個々の袋体10内の薬剤をそれぞれ間欠的にカメラ5の撮像位置5aに移動させることである。
前記「処方箋通りの分包ではない」と判定された袋体10から出された各薬剤20は、最終的にはその各薬剤20の銘柄毎に対応する容器に分別する必要がある。そこで、本実施例1においては、以下に述べるような薬剤分別装置を採用した。すなわち、図12において、11は前記「処方箋通りの分包ではない」と判定された袋体から出された多数の薬剤を収容するホッパー、12は前記ホッパー11内の多数の薬剤の中から一個の薬剤を掬い出し上面に載置してシューター14の上方に移動させる供給ヘッド、12cは前記供給ヘッドを昇降させる駆動装置、17は前記シューター14から滑り降りてきた薬剤を載置する薬剤載置部、17aは前記薬剤載置部17の下面を構成する下面部材(図6の上側載置板21及び下側載置板22に対応するもの)、17bは前記下面部材17aを略水平方向に移動させるための駆動装置、27は前記薬剤載置部17上から薬剤20が周囲に脱落しないように前記薬剤載置部17の周囲を仕切る囲い、18は前記薬剤20の各銘柄(ここでは計6個)にそれぞれ対応するように配置された計6個の容器、19は前記各容器18を円周状に配置し駆動装置26により回動する回転テーブル、5はカメラ、24は制御装置、25は多数の薬剤の刻印と銘柄との対応関係を記録した刻印銘柄データベースである。
2 送りチャック
3 クランプユニット
4 袋体吸着ユニット
4a,4b 吸着パッド
4c,4d 吸着シリンダ
5 カメラ
6 カメラ旋回部
8 NG印刷部
10 袋体
10b 上面シート
10c 下面シート
11 ホッパー
12 供給ヘッド
12a スリット
12b ヘッド支持部
12c,17b,21a,22a,23a,26,31a,35a 駆動装置
14 シューター
14a,30a 穴
15 薬剤センサ
17 薬剤載置部
17a 下面部材
18 容器
19 回転テーブル
20 薬剤
21 上側載置板
22 下側載置板
22b 凹凸形成部
23 押出板
24,33,37 制御装置
25 刻印銘柄データベース
30 支持板
31 棒状部材
32 薬剤センサ
35 当接板
36 圧力センサ
1.盤状物体を裏返すための盤状物体裏返し装置であって、前記盤状物体を載置する上側載置板であって少なくとも1つの方向に移動可能な上側載置板と、前記上側載置板の下面側にこれと対向するように配置された下側載置板であって、その上面の少なくとも一部が所定の凹凸を有するように又は所定以上の摩擦係数を有するように形成された下側載置板と、前記盤状物体が載置される部分から離れた位置に前記上側載置板の上面と対向するように配置された押出板であって、前記上側載置板上に載置された前記盤状物体を押すことにより前記盤状物体を前記上側載置板上から前記下側載置板上に落下させる押出板と、前記盤状物体が前記上側載置板上に載置されているとき、少なくとも前記上側載置板を前記押出板の方向に移動させ、これにより前記上側載置板上の盤状物体が前記押出板により押されるようにして、前記盤状物体を前記上側載置板の端部から前記下側載置板の「所定の凹凸を有するように又は所定以上の摩擦係数を有するように形成された部分」の上に落下させる裏返し制御手段と、を備えたことを特徴とする盤状物体裏返し装置。
なお、前記裏返し制御手段は、前記盤状物体が前記上側載置板の上面に載置されているとき、少なくとも前記上側載置板を前記押出板の方向に移動させて前記盤状物体が前記押出板に相対的に押されるようにし、これにより前記盤状物体の一方の端部を、前記上側載置板の端部から前記下側載置板の「所定の凹凸を有するように又は所定以上の摩擦係数を有するように形成された部分」の上に落下させ、その後、前記押出板を前記盤状物体方向に移動させて前記押出板が前記盤状物体を押すようにし、これにより前記盤状物体が前記落下した端部を支点として前記押出板と反対の方向に倒れるようにするものであってもよい。
Claims (2)
- 盤状物体を裏返すための盤状物体裏返し装置であって、
前記盤状物体を載置する上側載置板であって少なくとも1つの方向に移動可能な上側載置板と、
前記上側載置板の下面側にこれと対向するように配置された下側載置板であって、その上面の少なくとも一部が所定の凹凸を有するように又は所定以上の摩擦係数を有するように形成された下側載置板と、
前記盤状物体が載置される部分から離れた位置に前記上側載置板の上面と対向するように配置された押出板と、
前記盤状物体が前記上側載置板の上面に載置されているとき、少なくとも前記上側載置板を前記押出板の方向に移動させ前記盤状物体が前記押出板に相対的に押されるようにし、これにより、前記盤状物体を、前記押出板に相対的に押される形で前記上側載置板の端部から前記下側載置板の「所定の凹凸を有するように又は所定以上の摩擦係数を有するように形成された部分」の上に落下させる裏返し制御手段と、
を備えたことを特徴とする盤状物体裏返し装置。 - 請求項1において、
前記裏返し制御手段は、前記盤状物体が前記上側載置板の上面に載置されているとき、少なくとも前記上側載置板を前記押出板の方向に移動させて前記盤状物体が前記押出板に相対的に押されるようにし、これにより前記盤状物体の一方の端部を、前記上側載置板の端部から前記下側載置板の「所定の凹凸を有するように又は所定以上の摩擦係数を有するように形成された部分」の上に落下させ、その後、前記押出板を前記盤状物体方向に移動させて前記押出板が前記盤状物体を押すようにし、これにより前記盤状物体が前記落下した端部を支点として前記押出板と反対の方向に倒れるようにするものである、ことを特徴とする盤状物体裏返し装置。
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