WO2015115643A1 - レーザレーダ装置 - Google Patents

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laser beam
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radar device
deflection
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Inventor
坂部　向志
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株式会社デンソーウェーブ
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    • G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
    • G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
    • G02B26/10—Scanning systems
    • G02B26/105—Scanning systems with one or more pivoting mirrors or galvano-mirrors

Definitions

  • the present invention relates to a laser radar device that scans the surroundings with laser light and obtains information for measuring the direction of the surrounding object and / or the distance to the object.
  • This technique is provided as a laser radar device illustrated in FIG.
  • an optical isolator 930 that transmits laser light and reflects reflected light from a detection object toward the photodiode 920 is provided on the optical axis of the laser light from the laser diode 910.
  • a concave mirror 940 that rotates about the central axis in the optical axis direction is provided on the optical axis of the laser light that passes through the optical isolator 930.
  • the concave mirror 940 reflects the laser light toward the external space, and externally.
  • the concave mirror 940 is rotationally driven by a motor 950. As shown in the figure, if the laser diode 910 is disposed above and the concave mirror 940 is disposed below, the motor 950 is coupled below the concave mirror 940.
  • the conventional laser radar device since the motor 95 is provided below the concave mirror 940 as described above, the laser diode 910 or the photodiode 920 and the motor 950 are electrically connected by the wiring 980.
  • the wiring 980 and the framework in order to physically connect by a framework (not shown) for arrangement, it is necessary for the wiring 980 and the framework to block light emitted from the concave mirror 940 toward the external space. For this reason, the conventional laser radar apparatus has a problem that it cannot scan the entire 360 degrees.
  • the present invention has been made to solve at least a part of the above-described problems, and can be realized as the following modes.
  • the laser radar device includes a laser beam generator that generates laser beams, and a laser beam detector that detects reflected light of the laser beams reflected by an object when the laser beams are generated from the laser beam generator. And a transmission / reflection device that is disposed on the optical axis of the laser beam so as to be inclined at a predetermined angle with respect to the optical axis, and transmits the laser beam and reflects the reflected light toward the laser beam detection unit.
  • the laser beam that has reached the deflection surface is deflected by the deflection surface toward the external space, and the reflected light that has returned to the deflection surface is transmitted through the optical path to the transmission / reflection unit.
  • It includes a rotating deflection unit for deflecting towards, and a driving unit for driving the rotating deflection unit for driving the rotating deflecting unit.
  • the driving unit is It is shifted from the surface to the first side.
  • the laser radar apparatus of this aspect since the drive unit is disposed on the first side with respect to the deflection surface, the laser light generation unit, the laser light detection unit, and the drive unit are electrically connected by wiring. Even when the connection is physically made or the connection is physically made by a framework for arrangement, the light emitted from the deflection surface toward the external space is not blocked by the wiring or the framework. For this reason, according to the laser radar apparatus of this embodiment, it is possible to scan the entire 360 degrees.
  • the rotation deflection unit has a hollow lumen as the optical path, and is arranged with the axis of the hollow lumen and the central axis aligned with each other.
  • the cylindrical portion can be disposed on the first side of the deflection surface by passing the laser beam through the cylindrical portion.
  • the drive unit can be connected to the rotation deflection unit from the first side with a simple configuration in which only the cylindrical portion and the transmission portion are provided.
  • the laser light generation unit, the laser light detection unit, and the drive unit are electrically connected by wiring, and the laser light generation unit, the laser light detection unit, and the drive unit You may make it provide the control part which controls a drive. Also with this configuration, since the wiring does not block the scanning laser beam, the entire circumference of 360 degrees can be scanned.
  • the rotation deflection unit rotates the deflection surface about the central axis and rotates in the elevation angle direction with respect to a plane perpendicular to the central axis.
  • the drive unit may rotate in the elevation angle direction along with the rotation about the central axis. According to this configuration, wide irradiation is possible in the direction of the central axis, and security performance can be further improved.
  • the rotation deflection unit of the laser radar device of the above aspect has a hollow lumen as the optical path, and is arranged with the axis of the hollow lumen and the central axis aligned, and the second A cylindrical portion in which a deflection portion that provides the deflection surface at a side end is fixed, and a cylindrical portion that is disposed around a side surface of the cylindrical portion, and the driving force of the driving portion is a rotational force around the central axis.
  • a first transmission unit that transmits to the unit, a rotation direction conversion unit that interlocks with the first transmission unit and converts the driving force of the drive unit into a rotational force in a direction perpendicular to the central axis, and It is good also as a structure provided with the 2nd transmission part which converts the rotational force converted by the rotation direction conversion part into the force of the said central axis direction, and transmits to the said deflection surface. According to this configuration, it is possible to realize the rotation in the elevation angle direction together with the rotation about the central axis with a simple configuration.
  • the present invention can be realized in various forms.
  • it can be realized by a laser radar system including the laser radar device of the above-described form.
  • FIGS. 2 and 3 are explanatory views showing the laser radar device as the first embodiment of the present invention.
  • 2A shows a partial sectional front view
  • FIG. 2B shows a partial sectional side view
  • FIG. 3 shows a partial sectional plan view.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the optical path of laser light in the laser radar device.
  • the laser radar device 1 includes a laser diode 10 and a photodiode 20 that receives reflected light L3 (see FIG. 4) from the detection object, and detects the distance and direction to the detection object. It is configured as a device.
  • the laser diode 10 corresponds to an example of a laser beam generation unit, and is supplied with a pulse current from the control unit 80 and projects pulsed laser beam (laser beam L0: see FIG. 4).
  • the photodiode 20 corresponds to an example of a laser light detection unit, and when the laser light L0 is generated from the laser diode 10, the reflected light L3 of the laser light reflected by the detection object is detected and converted into an electrical signal. It is configured to do.
  • a lens 30 and a mirror 35 are provided on the optical axis of the laser beam L0.
  • the lens 30 is configured as a collimating lens, and converts the laser light L0 emitted from the laser diode 10 into parallel light.
  • the laser radar device 1 is installed so that the optical axis direction of the laser light L0 is the horizontal direction X.
  • the mirror 35 reflects the laser beam L0 incident from the horizontal direction X toward the lower side ( ⁇ Y) in the vertical direction Y. This reflected laser beam is indicated by a symbol L1 (see FIG. 4).
  • the laser beam L1 enters the optical isolator 40.
  • the optical isolator 40 is disposed so as to be inclined at a predetermined angle (for example, 45 degrees) with respect to the optical axis of the laser light L1, and performs the spectroscopy of the laser light using the light deflection characteristics.
  • a predetermined angle for example, 45 degrees
  • the laser light L1 incident from the upper side (+ Y) in the vertical direction is transmitted, and the reflected light L4 incident from the lower side ( ⁇ Y) in the vertical direction (see FIG. 4, originally reflected light L3).
  • a condensing lens 45 is provided between the optical isolator 40 and the photodiode 20, and reflected light L5 (see FIG. 4, originally reflected light L3) that is parallel light after being reflected by the optical isolator 40.
  • the optical isolator 40 corresponds to an example of a transmission / reflection unit, and can be replaced with another configuration as long as it has a function of transmitting and reflecting laser light.
  • a configuration may be adopted in which a through path is formed on the reflection surface, and the laser light L1 is allowed to pass through the through path, while the reflected light L3 is reflected by the reflection surface.
  • a rotating deflection mechanism 50 is provided on the optical axis of the laser beam L1 that has passed through the optical isolator 40.
  • the rotation deflection mechanism 50 includes a hollow cylindrical portion 52 having a constant height H and disposed so as to be rotatable about an axis (cylindrical center axis) extending in the optical axis direction of the laser light L1 (see FIG. 3 and 4).
  • the cylindrical portion 52 has a configuration in which a reflecting mirror 54 is connected to a lower ( ⁇ Y) opening end surface 52 a of the cylindrical portion 52 via a connecting member 53.
  • the lumen 52inner of the cylindrical portion 52 functions as an optical path through which the laser light and its reflected light propagate.
  • the reflecting mirror 54 is positioned so as to be inclined by a predetermined angle (for example, 45 degrees) with respect to the optical axis of the laser light L1 passing through the inner cavity 52inner of the cylindrical portion 52.
  • the lower side ( ⁇ Y) corresponds to the “second side” in one embodiment of the present invention
  • the upper side (+ Y) opposite to the lower side corresponds to the “first side” in one embodiment of the present invention.
  • the predetermined angle may be other angles such as 50 degrees, 40 degrees, and 30 degrees instead of 45 degrees.
  • the reflecting mirror 54 having the reflecting surface (deflecting surface) 54a is inclined by 45 degrees with respect to the optical axis of the laser light and extends in the optical axis direction of the laser light L1. It is arrange
  • the cylindrical portion 52 is rotatable because of the configuration in which the periphery of the cylindrical portion 52 is supported by bearings 56 and 58. Note that “rotatable” as used herein is only required to be able to rotate within a predetermined angle range, and includes the case where it is possible to fully rotate 360 degrees.
  • the laser beam L1 that has passed through the inner cavity 52inner of the cylindrical portion 52 is reflected by the reflecting mirror 54 of the rotating deflection mechanism 50 toward the horizontal direction X, and the reflected light L3 from the detection object is above the vertical direction Y (+ Y). Reflected towards.
  • the laser beam reflected in the horizontal direction X is indicated by a symbol L2 (see FIG. 4).
  • the laser beam L2 is sent toward the external space.
  • the reflected light L4 reflected toward the upper side (+ Y) in the vertical direction Y passes through the inner cavity 52inner of the cylindrical portion 52 and enters the optical isolator 40 from the lower side ( ⁇ Y).
  • the reflecting mirror 54 was set as the structure which has a planar-shaped reflective surface, it may replace with this and may make a reflective surface into a concave shape.
  • the configuration for guiding the reflected light L3 from the detection object to the photodiode 20 can be realized without increasing the size and complexity of the device configuration.
  • the reflecting mirror 54 corresponds to a “deflection surface” in one embodiment of the present invention.
  • a motor 70 for driving the rotation deflection mechanism 50 is provided.
  • a gear 72 is attached to the shaft of the motor 70, and a gear belt 74 is provided around the side surface of the cylindrical portion 52 of the rotation deflection mechanism 50, and the cylindrical portion 52 is engaged with the gear 72.
  • the motor 70 is constituted by a step motor.
  • step motors can be used, and if a step motor having a small angle for each step is used, precise rotation is possible. Further, driving means other than the step motor may be used as the motor 70.
  • a servo motor or the like may be used, or a pulse motor beam is output in synchronization with the timing at which the reflecting mirror 54 faces the direction in which the distance measurement is desired, using a motor that rotates constantly, thereby enabling detection of a desired direction. Also good.
  • the laser diode 10, the photodiode 20, and the motor 70 described above are electrically connected to the control unit 80 by the wiring 92, and are controlled by the control unit 80.
  • the lens 30, the mirror 35, the optical isolator 40, the condensing lens 45, the bearings 56 and 58 that support the rotation deflection mechanism 50, the motor 70, and the like include a frame (framework) 60. It is assembled to. Reference numerals 62 and 64 in the drawing denote bearing fixing portions of the frame 60 for fixing the bearings 56 and 58. In FIG. 2B, the outer shape of the frame 60 is indicated by a thick line so as to be clearly distinguished from other members.
  • the laser diode 10, the photodiode 20, each unit assembled in the frame 60, the control unit 80, and the like are accommodated in the case body 90.
  • the connecting member 53 and the reflecting mirror 54 of the rotation deflection mechanism 50 protrude from the opening of the case body 90 and are accommodated in a cap 94 formed of a light-transmitting resin material that transmits laser light.
  • the case main body 90 and the cap 94 provide dust protection and impact protection.
  • the laser radar device 1 when a pulse current is supplied from the control unit 80 to the laser diode 10, the laser diode 10 emits a pulse laser beam (at a time interval corresponding to the pulse width of the pulse current ( Laser light L0) is generated.
  • the laser light L0 is projected as diffused light having a certain spread angle, and is converted into parallel light by passing through the lens 30.
  • the laser beam L0 that has passed through the lens 30 is reflected by the mirror 35 as the laser beam L1 downward ( ⁇ Y) in the vertical direction Y, passes through the optical isolator 40, and further inside the cylindrical portion 52 of the rotation deflection mechanism 50.
  • the light passes through the cavity 52 inner and enters the reflecting mirror 54 of the rotation deflection mechanism 50. Reflected as parallel light by the reflecting mirror 54, the laser light L2 is irradiated toward the external space.
  • the controller 80 operates the motor 70 when laser light is generated from the laser diode 10, thereby rotating the cylindrical portion 52 of the rotation deflection mechanism 50 by 360 degrees.
  • the reflecting mirror 54 disposed at an inclination of 45 degrees with respect to the optical axis of the laser light L1 rotates 360 degrees around the optical axis, and the laser light L2 as parallel light emitted from the reflecting mirror 54 is obtained.
  • the external space is irradiated.
  • the laser light L2 is reflected by the detection object, and the reflected light L3, which is a part of the reflected light, enters the reflection mirror 54 again.
  • the reflected light L3 is reflected upward (+ Y) in the vertical direction Y by the reflecting mirror 54, passes through the inner cavity 52inner of the cylindrical portion 52 of the rotation deflection mechanism 50, and enters the optical isolator 40 as reflected light L4. .
  • the reflected light L ⁇ b> 4 is reflected, and the reflected light L ⁇ b> 5 enters the photodiode 20 through the condenser lens 45.
  • the photodiode 20 outputs an electrical signal corresponding to the received reflected light L5 (for example, a voltage value corresponding to the received reflected light L5).
  • the distance to the detection object can be obtained by measuring the time from when the laser light L0 is output by the laser diode 10 until the reflected light L5 is detected by the photodiode 20.
  • the azimuth can be obtained from the position of the reflecting mirror 54 at that time.
  • the reflecting mirror 54 is disposed on the lower ( ⁇ Y) opening end surface 52a of the cylindrical portion 52 that is rotatably disposed, and the reflection is performed.
  • the motor 70 is configured to be rotationally driven by a motor 70 provided above the mirror 54 (+ Y). For this reason, even if the cylindrical portion 52 is rotated through 360 degrees and the laser beam L2 is emitted over the entire 360 degrees, the wiring 92 that connects the motor 70 to the controller 80 and the rotation deflection mechanism 50 are used.
  • the frame 60 for arranging the laser beam L2 does not block a part of the emission range of the laser beam L2. Therefore, according to the laser radar apparatus 1 of the present embodiment, it is possible to scan 360 degrees all around.
  • the laser radar device 1 of the present embodiment Conventionally, a plurality of laser radar devices have to be used in order to realize a 360-degree all-round scan.
  • a single 360-degree all-round scan can be performed. It can be carried out.
  • the security performance can be dramatically improved. That is, according to the laser radar device 1 of the present embodiment, it is possible to dramatically improve the security performance with a simple configuration.
  • the cylindrical portion 52 has a constant height H in the optical axis Y direction. For this reason, internal disturbance light generated inside the apparatus can be repeatedly reflected on the wall of the inner cavity 52 inner of the cylindrical portion 52.
  • An antireflection agent or an antireflection material may be applied to the wall of the inner cavity 52inner.
  • FIGS. 5 and 6 are explanatory views showing a laser radar device as a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 5A shows a partial cross-sectional front view
  • FIG. 5B shows a partial cross-sectional side view
  • FIG. 6 shows a rotation deflection mechanism and a rear view of the periphery thereof.
  • the laser radar device 101 in the second embodiment is not limited to the horizontal direction, and the elevation angle from the horizontal direction, that is, the elevation angle of the laser light emitted to the external space. Can be tilted in the direction is different.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing the rotation deflection mechanism and its surroundings when the elevation angle direction is changed with respect to FIGS. 5 and 6.
  • the laser radar device 101 according to the second embodiment includes the configuration for changing the laser beam emission direction to the elevation angle direction, with the configuration of the laser radar device 1 according to the first embodiment substantially unchanged.
  • the same components as those of the laser radar device 1 according to the first embodiment are denoted by the same reference numerals as in FIGS. 2 and 3 in FIGS. The description is omitted.
  • the laser radar device 101 is configured to change the laser beam emission direction to the elevation angle direction below the cylindrical portion 52 ( ⁇ A pair of long plate-like members 110 and 110 are provided on the opening end surface 52a of Y), and the reflecting mirror 54 is pivotally supported between the plate-like members 110 and 110.
  • This axial direction is the horizontal direction X, and thus the reflecting mirror 54 is rotatable about an axis AX extending in the horizontal direction X.
  • an arm 114 is connected to an edge of the reflecting mirror 54 in a direction perpendicular to the rotation axis AX, and the end of the arm 114 opposite to the reflecting mirror 54 is around the side surface of the cylindrical portion 52.
  • a sliding cylinder 102 slidably arranged in the vertical direction.
  • a bearing 116 is disposed around the side surface of the sliding cylinder 102, and a flange portion 118 is fixed around the outer periphery of the bearing so that the sliding cylinder 102 can be slid in the vertical direction.
  • the driving force of the motor 70 is transmitted to the cylindrical portion 52 as a rotational force around the central axis of the cylinder via the gear 72 and the gear belt 74. Furthermore, in the second embodiment, The driving force of the motor 70 is transmitted to the collar portion 118 as a force for moving in the vertical direction (vertical direction Y) via the worm gear 120 and the rod 122.
  • the worm gear 120 is a gear system in which a worm 120a continuously cut in a spiral shape on a cylinder and a worm wheel 120b cut on an arc-shaped tooth together with the worm 120a on a side surface of a disk.
  • the worm 120 a is connected to the shaft of the motor 70, and the worm wheel 120 b is connected to the rod 122.
  • the end of the rod 122 opposite to the worm wheel 120b is connected to the flange 118.
  • the worm gear 120 switches the rotational force around the vertical direction Y by the motor 70 to the rotational force around the horizontal direction X
  • the worm wheel 120b rotates in the direction indicated by the arrow R (FIG. 6). Since the shaft between the worm wheel 120b and the rod 122 and the rod 122 and the flange portion 118 are rotatably connected to each other by the shaft, the rotational force of the worm wheel 120b is vertically moved via the rod 122. The force is transmitted to the collar portion 118.
  • the sliding cylinder 102 fixed to the collar portion 118 by the bearing 116 is moved in the vertical direction, the reflecting mirror 54 is rotated about the axis AX through the arm 114 as described above.
  • the laser radar device 101 similarly to the laser radar device 1 of the first embodiment, it is possible to irradiate laser light as parallel light over the entire 360 degrees around the vertical direction Y as a rotation axis.
  • the laser radar device 101 can change the laser beam emission direction to the elevation angle direction during the entire 360-degree scanning.
  • the elevation angle direction can be changed from +30 degrees to ⁇ 30 degrees during one scan of 360 degrees all around.
  • FIG. 7 is a front view and a side view when the elevation angle direction is +30 degrees. It should be noted that the range and speed of switching in the elevation / elevation direction need not be limited to this, and can be changed to either.
  • the laser radar device 101 having the above-described configuration, it is possible to irradiate the laser beam over the entire 360 degrees in the azimuth direction, and to switch the irradiation direction also in the azimuth direction. Therefore, wide irradiation is possible also in the vertical direction, and the security performance can be further enhanced.
  • the gear belt 74 is provided around the outer side surface of the cylindrical portion 52 of the rotation deflection mechanism 150 so as to transmit the driving force of the motor 70.
  • a gear belt may be provided around the inner side surface of the cylindrical portion 52, and the gear 72 connected to the motor 70 may be provided inside the cylindrical portion.
  • the cylindrical portion 52 on which the reflecting mirror 54 as the deflection surface is fixed may have a shape other than the cylinder.
  • the rotation deflection unit may have any configuration as long as it has a deflection surface disposed so as to be rotatable about a predetermined axis.
  • the worm gear 120 is used to switch the rotational force around the vertical direction Y by the motor 70 to the rotational force around the horizontal direction X.
  • the rotational force is not limited to the worm gear 120 and the rotational direction is bent vertically. Any configuration is possible as long as it can be configured.
  • the emission direction of the laser beam from the laser radar apparatus is set to the horizontal direction, and in the second embodiment, the emission direction is switched to the elevation angle direction with reference to the horizontal direction.
  • the laser radar device may be installed in a state inclined from the horizontal direction.
  • Laser radar device 102 Sliding cylinder 110 ... Plate-like member 114 ... arm 116 ... bearing 118 ... collar 120 ... worm gear 120a ... worm 120b ... worm wheel 122 ... rod 150 ... rotational deflection mechanism X ... horizontal direction Y ... vertical direction L0, L1, L2 ... laser beam L3, L4, L5 ... Laser light (reflected light)

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Abstract

　レーザレーダ装置（１）は、レーザダイオード（１０）と、レーザ光が発生したときに、物体によって反射されるレーザ光の反射光を検出するフォトダイオード（２０）とを有する。光アイソレータ（４０）が、レーザ光の光軸に対し所定角度で傾斜するように配置され、レーザ光を透過するとともに反射光をフォトダイオードに向けて反射する。反射鏡（５４）が、透過後のレーザ光の光軸方向に延びる中心軸を中心として回動可能に配設されている。回動偏向機構（４０）が、反射鏡５４によりレーザ光を外部空間に向けて偏向させるとともに、反射光を光アイソレータに向けて偏向する。回動偏向機構（４０）はモータ７０により回転される。中心軸の方向においてレーザダイオード（１０）が存在する側を第１の側（＋Ｙ）、第１の側と反対側を第２の側（－Ｙ）としたときに、モータ（７０）は反射鏡５４よりも第１の側に配置されている。

Description

レーザレーダ装置
　本発明は、レーザ光で周囲をスキャンして、その周囲に存在している物体の方位及び／又はその物体までの距離を測定するための情報を得るレーザレーダ装置に関する。
　近年、レーザ光を用いて周囲に存在する検出対象である物体の方位やその物体までの距離を検出する技術が多用されている。この技術は、例えば特許文献１、２に見られるように、図１に例示するレーザレーダ装置として提供されている。このレーザレーダ装置９００では、レーザダイオード９１０からのレーザ光の光軸上に、レーザ光を透過させ、かつ検出物体からの反射光をフォトダイオード９２０に向けて反射する光アイソレータ９３０を設けている。さらに、光アイソレータ９３０を透過するレーザ光の光軸上において当該光軸方向の中心軸を中心として回動する凹面鏡９４０を設け、この凹面鏡９４０によってレーザ光を外部空間に向けて反射させると共に、外部空間に存在する検出物体からの反射光を光アイソレータ９３０に向けて反射させることで、回動方向の水平走査を可能としている。
　ところで、凹面鏡９４０はモータ９５０によって回転駆動されるが、図示のように、レーザダイオード９１０を上方に、凹面鏡９４０を下方に配置したとすると、モータ９５０は凹面鏡９４０の下方に連結されている。
特許第２７８９７４１号公報 特開２００８－２１６２３８号公報
　上記従来のレーザレーダ装置では、上述したようにモータ９５が凹面鏡９４０の下方に設けられていることから、レーザダイオード９１０やフォトダイオード９２０とモータ９５０との間を、配線９８０によって電気的に接続したり、配置のための骨組み（図示せず）によって物理的に接続したりするには、凹面鏡９４０から外部空間に向けて出射する光を配線９８０や骨組みが遮る必要があった。このために、従来のレーザレーダ装置は、３６０度全周を走査することができないという問題があった。
　本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現できる。
　本発明の一形態は、レーザレーダ装置である。このレーザレーダ装置は、レーザ光を発生するレーザ光発生部と、前記レーザ光発生部から前記レーザ光が発生したときに、物体によって反射されてくる前記レーザ光の反射光を検出するレーザ光検出部と、前記レーザ光の光軸上に当該光軸に対し所定角度で傾斜するように配置され、前記レーザ光を透過させるとともに前記反射光を前記レーザ光検出部に向けて反射する透過・反射部と、前記レーザ光及び前記反射光を通過させる光路と、前記透過後の前記レーザ光の光軸方向に延びる中心軸を中心として配設された偏向面とを有し、前記光路を通過して前記偏向面に到達した前記レーザ光を当該偏向面により前記レーザ光を外部空間に向けて偏向させるとともに、前記偏向面に戻ってきた前記反射光を前記光路を通して前記透過・反射部に向けて偏向する回動偏向部と、前記回動偏向部を駆動して当該回転偏向部を駆動する駆動部と、を備えている。この構成において、前記中心軸の方向において前記レーザ光発生部が存在する側を第１の側、前記第１の側と反対側を第２の側としたときに、前記駆動部は、前記偏向面よりも前記第１の側にずらして配置されている。
この形態のレーザレーダ装置によれば、駆動部は、偏向面よりも第１の側に配置されていることから、レーザ光発生部やレーザ光検出部と駆動部との間を、配線によって電気的に接続したり、配置のための骨組みによって物理的に接続したりする場合にも、偏向面から外部空間に向けて出射する光を前記配線や骨組みが遮ることがない。このために、この形態のレーザレーダ装置によれば、３６０度全周を走査することができる。
上記形態のレーザレーダ装置において、前記回動偏向部は、中空状の内腔を前記光路として有し、当該中空状の内腔の軸と前記中心軸とを一致させて配置され、前記第２の側の端部に前記偏向面を供する偏向部が固設された円筒部と、前記円筒部の側面まわりに配設され、前記駆動部の駆動力を前記円筒部に伝達する伝達部と、を備えていてもよい。
　この構成によれば、円筒部の内部にレーザ光を通すことで偏向面よりも第１の側に円筒部を配設することができる。このために、円筒部と伝達部を設けるだけの簡単な構成で、第１の側から駆動部を回動偏向部に対して接続することができる。
　上記形態のレーザレーダ装置において、前記レーザ光発生部、前記レーザ光検出部、および前記駆動部に配線によって電気的に接続され、当該レーザ光発生部、当該レーザ光検出部、および当該駆動部の駆動を制御する制御部を備えるようにしてもよい。この構成によっても、配線が走査用のレーザ光を遮ることがないことから、３６０度全周を走査することができる。
　上記形態のレーザレーダ装置において、前記回動偏向部は、前記偏向面を、前記中心軸を中心とした回動とともに、前記中心軸に対して垂直な平面を基準とした俯仰角方向の回動が可能に配設し、前記駆動部は、前記中心軸を中心とした回動とともに、前記俯仰角方向の回動を行うようにしてもよい。この構成によれば、前記中心軸の方向においても幅広い照射が可能となり、セキュリティ性能をより高めることができる。
上記形態のレーザレーダ装置の前記回動偏向部は、　中空状の内腔を前記光路として有し、当該中空状の内腔の軸と前記中心軸とを一致させて配置され、前記第２の側の端部に前記偏向面を供する偏向部が固設された円筒部と、前記円筒部の側面まわりに配設され、前記駆動部の駆動力を、前記中心軸まわりの回転力として前記円筒部に伝達する第１の伝達部と、前記第１の伝達部に連動し、前記駆動部の駆動力を、前記中心軸まわりと直交する方向の回転力に変換する回転方向変換部と、前記回転方向変換部によって変換された回転力を、前記中心軸方向の力に変換して前記偏向面に伝達する第２の伝達部と、を備える構成としてもよい。この構成によれば、中心軸を中心とした回動とともに、前記俯仰角方向の回動を行うことを、簡単な構成で実現することができる。
　なお、本発明は、種々の形態で実現することが可能である。例えば、前記形態のレーザレーダ装置を含むレーザレーダシステムで実現することができる。
従来技術の課題を示すための説明図である。 本発明の第１実施形態としてのレーザレーダ装置を示す説明図である。 本発明の第１実施形態としてのレーザレーダ装置を示す、他の説明図である。 レーザレーダ装置における光路を示す説明図である。 本発明の第２実施形態としてのレーザレーダ装置を示す説明図である。 本発明の第２実施形態としてのレーザレーダ装置を示す、他の説明図である。 俯仰角方向を変化させたときの回動偏向機構とその周辺を示す説明図である。
　次に、本発明のレーザレーダ装置の各種の実施形態を、図面を参照して説明する。
［第１実施形態］
　図２～図４を参照して、レーザレーダ装置の第１の実施形態を説明する。
　図２および図３は、本発明の第１実施形態としてのレーザレーダ装置を示す説明図である。図２（ａ）には部分断面正面図を示し、図２（ｂ）には部分断面側面図を示し、図３には部分断面平面図を示した。図４は、レーザレーダ装置におけるレーザ光の光路を説明するための図である。
　図２に示すように、レーザレーダ装置１は、レーザダイオード１０と、検出物体からの反射光Ｌ３（図４参照）を受光するフォトダイオード２０とを備え、検出物体までの距離や方位を検出する装置として構成されている。レーザダイオード１０は、レーザ光発生部の一例に相当するものであり、制御部８０からパルス電流が供給されてパルスレーザ光（レーザ光Ｌ０：図４参照）を投光するものである。フォトダイオード２０は、レーザ光検出部の一例に相当するものであり、レーザダイオード１０からレーザ光Ｌ０が発生したときに、検出物体によって反射されるレーザ光の反射光Ｌ３を検出し電気信号に変換する構成をなしている。
　レーザ光Ｌ０の光軸上には、レンズ３０およびミラー３５が設けられている。レンズ３０は、コリメートレンズとして構成されるものであり、レーザダイオード１０から発したレーザ光Ｌ０を平行光に変換する。なお、本実施形態では、レーザ光Ｌ０の光軸方向が水平方向Ｘとなるように、レーザレーダ装置１は設置されている。ミラー３５は、水平方向Ｘから入射したレーザ光Ｌ０を鉛直方向Ｙの下側（－Ｙ）に向かって反射する。この反射後のレーザ光を、符号Ｌ１（図４参照）で示した。レーザ光Ｌ１は、光アイソレータ４０に入射する。
　光アイソレータ４０は、レーザ光Ｌ１の光軸に対し所定角度（例えば４５度）だけ傾斜するように配置され、光の偏向特性を利用してレーザ光の分光を行うものである。光アイソレータ４０によれば、鉛直方向の上側（＋Ｙ）から入射したレーザ光Ｌ１は透過され、鉛直方向の下側（－Ｙ）から入射した反射光Ｌ４（図４参照、もとは反射光Ｌ３）はフォトダイオード２０に向けて反射される。光アイソレータ４０とフォトダイオード２０との間には、集光レンズ４５が設けられており、光アイソレータ４０によって反射された後の平行光である反射光Ｌ５（図４参照、もとは反射光Ｌ３）は、集光レンズ４５によって集光され、フォトダイオード２０に入射する。
　なお、光アイソレータ４０は、透過・反射部の一例に相当するものであり、レーザ光の透過と反射の機能を兼ね備える構成であれば、他の構成に換えることができる。例えば、反射面に貫通路を形成して、貫通路を介してレーザ光Ｌ１を通過させる一方、反射面により反射光Ｌ３を反射させる構成とすることができる。光アイソレータ４０を通過したレーザ光Ｌ１の光軸上には、回動偏向機構５０が設けられている。
　回動偏向機構５０は、レーザ光Ｌ１の光軸方向に延びる軸（円筒中心軸）を中心として回動可能に配設された、一定高さＨを有する中空状の円筒部５２を有する（図３，４参照）。この円筒部５２は、円筒部５２の下側（－Ｙ）の開口端面５２ａに、連結部材５３を介して反射鏡５４が連結された構成である。この円筒部５２の内腔５２innerは、レーザ光及びその反射光が伝搬する光路として機能する。なお、反射鏡５４は、円筒部５２の内腔５２innerを通過するレーザ光Ｌ１の光軸に対し所定角度（例えば４５度）だけ傾斜するように位置決めされている。なお、下側（－Ｙ）が本願発明の一形態における「第２の側」に相当し、下側と反対の上側（＋Ｙ）が本願発明の一形態における「第１の側」に相当する。上記所定角度は、４５度に換えて、５０度、４０度、３０度等の他の角度としてもよい。
　回動偏向機構５０の上記構成によって、反射面（偏向面）５４aを有する反射鏡５４は、レーザ光の光軸に対し４５度だけ傾斜するとともに、レーザ光Ｌ１の光軸方向に延びる円筒中心軸を中心として回動可能に配設されたものとなる。なお、円筒部５２が回動可能なのは、円筒部５２の側面まわりを軸受５６、５８によって支える構成によるものである。なお、ここで言う「回動可能」とは、所定角度範囲を回転可能であればよく、３６０度全回転可能な場合も含む。
　回動偏向機構５０の反射鏡５４によって、円筒部５２の内腔５２innerを通過したレーザ光Ｌ１は水平方向Ｘに向けて反射され、検出物体からの反射光Ｌ３は鉛直方向Ｙの上側（＋Ｙ）に向けて反射される。水平方向Ｘに向けて反射されたレーザ光を、符号Ｌ２（図４参照）で示した。レーザ光Ｌ２は、外部空間に向かって送られる。一方、鉛直方向Ｙの上側（＋Ｙ）に向けて反射された反射光Ｌ４は、円筒部５２の内腔５２innerを通過して、光アイソレータ４０に下側（－Ｙ）から入射する。
　なお、反射鏡５４は、平面形状の反射面を有する構成としたが、これに換えて、反射面を凹面形状としてもよい。凹面形状とすることで、検出物体からの反射光Ｌ３をフォトダイオード２０に導く構成を、装置構成を大型化、複雑化せずに実現できる。反射鏡５４が、本願発明の一形態における「偏向面」に相当する。
　回動偏向機構５０の傍には、回動偏向機構５０を駆動するためのモータ７０が設けられている。モータ７０のシャフトには歯車７２が取り付けられており、回動偏向機構５０の円筒部５２の側面まわりにはギアベルト７４が設けられており、歯車７２とギアベルト７４とがかみ合うことによって、円筒部５２は、円筒中心軸を中心として、モータ７０によって回転駆動される。モータ７０は、本実施形態ではステップモータによって構成されている。ステップモータは、種々のものを利用でき、１ステップ毎の角度が小さいものを使用すれば、緻密な回動ができる。また、モータ７０としてステップモータ以外の駆動手段を用いてもよい。例えばサーボモータ等を用いても良いし、定常回転するモータを用い、反射鏡５４が測距したい方向を向くタイミングに同期させてパルスレーザ光を出力することで、所望の方向の検出を可能としてもよい。
　図２（ａ）に示すように、前述したレーザダイオード１０、フォトダイオード２０、およびモータ７０は、配線９２によって制御部８０と電気的に接続されており、制御部８０によって制御される。
　また、図２および図３に示すように、レンズ３０、ミラー３５、光アイソレータ４０、集光レンズ４５、回動偏向機構５０を支える軸受５６、５８、およびモータ７０等は、フレーム（骨組み）６０に組み付けられている。図中の符号６２、６４は、軸受５６、５８を固定するためのフレーム６０の軸受固定部分である。なお、図２（ｂ）では、フレーム６０の外形は、他の部材と区別が明瞭となるように太線で示した。
　さらに、レーザダイオード１０、フォトダイオード２０、フレーム６０に組み付けられた各部、および制御部８０等は、ケース本体９０に収容されている。回動偏向機構５０の有する連結部材５３と反射鏡５４とは、ケース本体９０の開口部から突出しており、レーザ光を透過させる光透過性樹脂材料によって成形されたキャップ９４に収容されている。ケース本体９０とキャップ９４によって、防塵や衝撃保護が図られている。
　次に、レーザレーダ装置１の作用について説明する。図４に示すように、レーザレーダ装置１では、制御部８０からレーザダイオード１０にパルス電流が供給されると、このレーザダイオード１０からはパルス電流のパルス幅に応じた時間間隔のパルスレーザ光（レーザ光Ｌ０）が発生する。このレーザ光Ｌ０は、ある程度の広がり角をもった拡散光として投光され、レンズ３０を通過することで平行光に変換される。レンズ３０を通過したレーザ光Ｌ０は、ミラー３５によって、レーザ光Ｌ１として鉛直方向Ｙの下向き（－Ｙ）に反射され、光アイソレータ４０を通過し、さらに回動偏向機構５０の円筒部５２の内腔５２innerを通過して、回動偏向機構５０の反射鏡５４に入射する。反射鏡５４によって、平行光として反射され外部空間に向けてレーザ光Ｌ２が照射される。
　制御部８０は、レーザダイオード１０からレーザ光を発生させたときに、モータ７０を動作させることによって、回動偏向機構５０の円筒部５２を３６０度回転駆動させる。これによって、レーザ光Ｌ１の光軸に対し４５度だけ傾斜して配置された反射鏡５４は光軸まわりに３６０度回転することになり、反射鏡５４から出射した平行光としてのレーザ光Ｌ２は、水平方向、かつ３６０度全周に亘って外部空間に照射される。
　外部空間に検出物体が存在する場合に、レーザ光Ｌ２は検出物体によって反射され、この反射光の一部である反射光Ｌ３は再び反射鏡５４に入射する。反射鏡５４によって、反射光Ｌ３は、鉛直方向Ｙの上向き（＋Ｙ）に反射され、反射光Ｌ４として、回動偏向機構５０の円筒部５２の内腔５２innerを通過し、光アイソレータ４０に入射する。光アイソレータ４０では、反射光Ｌ４が反射され、その反射光Ｌ５は、集光レンズ４５を介してフォトダイオード２０へ入射する。フォトダイオード２０は、受光した反射光Ｌ５に応じた電気信号（例えば受光した反射光Ｌ５に応じた電圧値）を出力する。この構成では、レーザダイオード１０によってレーザ光Ｌ０を出力してからフォトダイオード２０によってその反射光Ｌ５を検出するまでの時間を測定することにより検出物体までの距離を求めることができる。また、そのときの、反射鏡５４の位置によって方位をも求めることができる。
 以上、詳述したように、本実施形態のレーザレーダ装置１では、回動可能に配設された円筒部５２の下側（－Ｙ）の開口端面５２ａに反射鏡５４を配設し、反射鏡５４よりも上側（＋Ｙ）に設けたモータ７０によって回転駆動する構成とした。このために、円筒部５２を３６０度全回転させて、３６０度全周に亘ってレーザ光Ｌ２を出射するようにしても、モータ７０を制御部８０につなぐ配線９２や、回動偏向機構５０を配置するフレーム６０がレーザ光Ｌ２の出射範囲の一部を遮るようなことがない。したがって、本実施形態のレーザレーダ装置１によれば、３６０度全周の走査を行うことができる。
　従来、３６０度全周の走査を実現するには、複数台のレーザレーダ装置を用いる必要があったが、本実施形態のレーザレーダ装置１によれば、１台で３６０度全周の走査を行うことができる。また、３６０度全周を走査できるので、セキュリティ性能を飛躍的に高めることができる。すなわち、本実施形態のレーザレーダ装置１によれば、簡単な構成によって、セキュリティ性能を飛躍的に高めることができる。
　また、本実施形態においては、円筒部５２は光軸Ｙ方向において一定の高さＨを有している。このため、装置内部で発生した内乱光が円筒部５２の内腔５２innerの壁で反射を繰り返すことができる。つまり、この反射の繰り返しにより、その内乱光の強度が減衰し、またフォトダイオード２０の入射が減ることが期待できる。このため、装置の耐ノイズ性も向上することが期待できる。この内腔５２innerの壁には光反射防止剤を塗布したり、光反射防止材を貼り付けてもよい。
［第２実施形態］
　図５～図７を参照して、レーザレーダ装置の第２の実施形態を説明する。
　図５および図６は、本発明の第２実施形態としてのレーザレーダ装置を示す説明図である。図５（ａ）には部分断面正面図を示し、図５（ｂ）には部分断面側面図を示し、図６には回動偏向機構とその周辺の背面図を示した。第２実施形態におけるレーザレーダ装置１０１は、第１実施形態におけるレーザレーダ装置１と比べて、外部空間に出射するレーザ光の出射方向を水平方向だけではなく、水平方向から上下方向、すなわち俯仰角方向に傾けることができることが異なる。図７は、図５および図６に対して俯仰角方向を変化させたときの回動偏向機構とその周辺を示す説明図である。
　第２実施形態におけるレーザレーダ装置１０１は、第１実施形態におけるレーザレーダ装置１の構成をほぼそのまま備えた上で、上記レーザ光の出射方向を俯仰角方向に変化させるための構成を備える。なお、第２実施形態におけるレーザレーダ装置１０１において、第１実施形態のレーザレーダ装置１と同一の構成要素については、図５ないし図７において、図２および図３と同一の符合を付し、その説明を省略する。
　図５ないし図７に示すように、レーザレーダ装置１０１は、レーザ光の出射方向を俯仰角方向に変化させるための構成として、回動偏向機構１５０に備えられた円筒部５２の下側（－Ｙ）の開口端面５２ａに、一対の長尺な板状部材１１０、１１０を設け、板状部材１１０、１１０の間に反射鏡５４を軸支した構成を備える。この軸方向は水平方向Ｘとなっており、これにより、反射鏡５４は、水平方向Ｘに延びる軸ＡＸを中心として回動可能となっている。
　反射鏡５４において、回動の軸ＡＸに垂直となる方向の縁部にはアーム１１４が連結されており、このアーム１１４の反射鏡５４とは反対側の端部は、円筒部５２の側面まわりに上下方向に摺動可能に配設された摺動円筒１０２と連結されている。詳しくは、摺動円筒１０２の側面まわりに軸受１１６を配設し、その軸受の外回りに鍔部１１８を固設することで、摺動円筒１０２を上下方向に摺動可能としている。
　第１実施形態で説明したように、モータ７０の駆動力は、歯車７２とギアベルト７４を介して、円筒中心軸まわりの回転力として円筒部５２に伝達されるが、さらに、第２実施形態では、モータ７０の駆動力は、ウォームギア１２０とロッド１２２を介して、上下方向（鉛直方向Ｙ）に動かす力として鍔部１１８に伝達される。
　ウォームギア１２０は、円柱に螺旋状に連続的に歯を切ったウォーム１２０ａと、円盤の側面に、ウォーム１２０ａと併せて円弧状の歯を切ったウォームホイール１２０ｂとを組み合わせたギアシステムである。図６、図７（ｂ）においては、ウォームホイール１２０ｂの歯の記載は省略した。ウォーム１２０ａはモータ７０のシャフトに連結されており、ウォームホイール１２０ｂはロッド１２２に連結されている。ロッド１２２のウォームホイール１２０ｂと反対側の端部は、鍔部１１８に連結されている。ウォームギア１２０によって、モータ７０による鉛直方向Ｙまわりの回転力が水平方向Ｘまわりの回転力に切り替えられることから、ウォームホイール１２０ｂは矢印Ｒ（図６）に示す方向に回転する。ウォームホイール１２０ｂとロッド１２２との間、およびロッド１２２と鍔部１１８との間は、それぞれ軸によって回動自在に連結されていることから、ウォームホイール１２０ｂの回転力はロッド１２２を介して上下方向の力となって鍔部１１８に伝達される。鍔部１１８に軸受１１６にて回動可能に固定された摺動円筒１０２が上下方向に移動すると、前述したようにアーム１１４を介して、反射鏡５４が軸ＡＸを中心として回動する。
　次に、レーザレーダ装置１０１の作用について説明する。このレーザレーダ装置１０１では、第１実施形態のレーザレーダ装置１と同様に、平行光としてのレーザ光を鉛直方向Ｙを回転軸として３６０度全周にわたって照射することができる。しかも、レーザレーダ装置１０１では、その３６０度全周の走査の際に、レーザ光の出射方向を俯仰角方向に変化させることができる。例えば、３６０度全周の１回の走査の間に、俯仰角方向を＋３０度から－３０度まで変化させることができる。図７は、俯仰角方向を＋３０度とした場合の正面図と側面図である。なお、俯仰角方向の切り替えの範囲や切り替えの速度は、これに限る必要はなく、いずれにも換えることができる。
　したがって、前記構成のレーザレーダ装置１０１によれば、レーザ光を方位角方向において３６０度全周に亘って照射することができ、さらに、方位角方向にも照射方向を切り替えることができる。したがって、上下方向においても幅広い照射が可能となり、セキュリティ性能をより高めることができる。
　なお、この発明は上記の実施形態や変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
［変形例１］
　前記第１および第２実施形態では、回動偏向機構１５０の円筒部５２の外側の側面まわりにギアベルト７４を設けて、モータ７０の駆動力を伝達するように構成したが、これに換えて、円筒部５２の内側の側面まわりにギアベルトを設けるようにして、モータ７０に連結される歯車７２を円筒部の内側に設ける構成としてもよい。また、偏向面としての反射鏡５４を固設する円筒部５２は、円筒以外の形状としてもよい。要は、回動偏向部は、所定の軸を中心等して回動可能に配設された偏向面を有する構成であれば、いずれの構成とすることもできる。
［変形例２］
　前記第２実施形態では、ウォームギア１２０によって、モータ７０による鉛直方向Ｙまわりの回転力を水平方向Ｘまわりの回転力に切り替える構成としたが、ウォームギア１２０に限る必要はなく、回転方向を垂直に曲げることのできる構成であれば、いずれの構成としてもよい。
［変形例３］
　前記第１実施形態では、レーザレーダ装置からのレーザ光の出射方向が水平方向となるようにし、第２実施形態では、水平方向を基準として俯仰角方向に出射方向が切り替わるように、レーザレーダ装置の設置がなされていたが、必ずしも、この状態でレーザレーダ装置を利用する必要はなく、水平方向から傾いた状態でレーザレーダ装置を設置する構成としてもよい。
　なお、前述した実施形態および各変形例における構成要素の中の、独立請求項で記載された要素以外の要素は、付加的な要素であり、適宜省略可能である。
　　　１…レーザレーダ装置
　　１０…レーザダイオード
　　２０…フォトダイオード
　　３０…レンズ
　　３５…ミラー
　　４０…光アイソレータ
　　４５…集光レンズ
　　５０…回動偏向機構
　　５２…円筒部
　　５２ａ…開口端面
　　５２inner…内腔（光路）
　　５３…連結部材
　　５４…反射鏡（偏向面を有する偏向部）
　　５４ａ…反射面（偏向面）
　　５６、５８…軸受
　　６０…フレーム
　　６２、６４…軸受固定部分
　　７０…モータ
　　７２…歯車
　　７４…ギアベルト
　　８０…制御部
　　９０…ケース本体
　　９２…配線
　　９４…キャップ
　１０１…レーザレーダ装置
　１０２…摺動円筒
　１１０…板状部材
　１１４…アーム
　１１６…軸受
　１１８…鍔部
　１２０…ウォームギア
　１２０ａ…ウォーム
　１２０ｂ…ウォームホイール
　１２２…ロッド
　１５０…回動偏向機構
　　Ｘ…水平方向
　　Ｙ…鉛直方向
　　Ｌ０、Ｌ１、Ｌ２…レーザ光
　　Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５…レーザ光（反射光）

Claims (6)

  1. 　レーザ光を発生するレーザ光発生部と、
    　前記レーザ光発生部から前記レーザ光が発生したときに、物体によって反射されてくる前記レーザ光の反射光を検出するレーザ光検出部と、
    　前記レーザ光の光軸上に当該光軸に対し所定角度で傾斜するように配置され、前記レーザ光を透過させるとともに前記反射光を前記レーザ光検出部に向けて反射する透過・反射部と、
    　前記レーザ光及び前記反射光を通過させる光路と、前記透過後の前記レーザ光の光軸方向に延びる中心軸を中心として回動可能に配設された偏向面とを有し、前記光路を通過して前記偏向面に到達した前記レーザ光を当該偏向面により前記レーザ光を外部空間に向けて偏向させるとともに、前記偏向面に戻ってきた前記反射光を前記光路を通して前記透過・反射部に向けて偏向する回動偏向部と、
    　前記回動偏向部を駆動して当該回転偏向部を駆動する駆動部と、を備え、
    　前記中心軸の方向において前記レーザ光発生部が存在する側を第１の側、前記第１の側と反対側を第２の側としたときに、前記駆動部は、前記偏向面よりも前記第１の側にずらして配置された、レーザレーダ装置。
  2. 　請求項１に記載のレーザレーダ装置であって、
    　前記回動偏向部は、
    　中空状の内腔を前記光路として有し、当該中空状の内腔の軸と前記中心軸とを一致させて配置され、円筒形状の軸が前記レーザ光の光軸に沿うように配置されることで、円筒内部が前記透過後の前記レーザ光の光路となる円筒部であって、前記第２の側の円筒端部に前記偏向面を供する偏向部が固設された円筒部と、
    　前記円筒部の側面まわりに配設され、前記駆動部の駆動力を前記円筒部に伝達する伝達部と、
    　を備える、レーザレーダ装置。
  3. 　請求項１または請求項２に記載のレーザレーダ装置であって、
    　前記レーザ光発生部、前記レーザ光検出部、および前記駆動部に配線によって電気的に接続され、当該レーザ光発生部、当該レーザ光検出部、および当該駆動部の駆動を制御する制御部を備える、レーザレーダ装置。
  4. 　請求項１に記載のレーザレーダ装置であって、
    　前記回動偏向部は、
    　前記偏向面を、前記中心軸を中心とした回動とともに、前記中心軸に対して垂直な平面を基準とした俯仰角方向の回動が可能に配設し、
    　前記駆動部は、
    　前記中心軸を中心とした回動とともに、前記俯仰角方向の回動を行う、レーザレーダ装置。
  5. 　請求項４に記載のレーザレーダ装置であって、
    　前記回動偏向部は、
    　中空状の内腔を前記光路として有し、当該中空状の内腔の軸と前記中心軸とを一致させて配置され、円筒形状の軸が前記レーザ光の光軸に沿うように配置されることで、円筒内部が前記透過後の前記レーザ光の光路となる円筒部であって、前記第２の側の円筒端部に前記偏向面を供する偏向部が固設された円筒部と、
    　前記円筒部の側面まわりに配設され、前記駆動部の駆動力を前記中心軸まわりの回転力として前記円筒部に伝達する第１の伝達部と、
    　前記第１の伝達部に連動し、前記駆動部の駆動力を、前記中心軸まわりと直交する方向の回転力に変換する回転方向変換部と、
    　前記回転方向変換部によって変換された回転力を、前記中心軸方向の力に変換して前記偏向面に伝達する第２の伝達部と、
    　を備える、レーザレーダ装置。
  6. 　請求項４または請求項５に記載のレーザレーダ装置であって、
    　前記レーザ光発生部、前記レーザ光検出部、および前記駆動部に、配線によって電気的に接続され、当該レーザ光発生部、当該レーザ光検出部、および当該駆動部の駆動を制御する制御部を備える、レーザレーダ装置。
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