JP2010527024A - 距離測定装置及びその方法 - Google Patents
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Abstract
【選択図】図1
Description
Claims (29)
- 光パルスを放出する発光部と、
入射された反射光を感知する受光部と、
前記発光部から放出された前記光パルスを測定空間に反射させ、前記測定空間の物体から反射された前記反射光を前記受光部に入射されるように反射させる反射ミラーと、
前記反射ミラーが移動するようにするアクチュエータと、
前記受光部から感知した信号から距離情報を獲得し、前記アクチュエータから位置情報を獲得するコントローラとが備えられる距離測定装置。 - 前記反射ミラーは、第1方向及び第2方向に移動される請求項1に記載の距離測定装置。
- 前記コントローラは、前記距離情報及び位置情報をフレーム単位に格納するか、又はフレーム単位に外部機器に送信する請求項1に記載の距離測定装置。
- 前記コントローラは、動作モードによって前記光パルスの周波数、前記反射ミラーが移動する速度、前記反射ミラーが移動する範囲のうち、少なくとも何れか一つを可変するように制御する請求項1に記載の距離測定装置。
- 前記反射ミラーが前記第1方向に移動することによって、前記光パルスは、水平方向に変位した位置に放出され、前記反射ミラーが前記第2方向に移動されることによって、前記光パルスは、垂直方向に変位された位置に放出される請求項2に記載の距離測定装置。
- 前記アクチュエータは、前記反射ミラーが前記第2方向に移動可能なように支持しつつ前記第1方向に移動する回転部材と、前記反射ミラーを支持するミラーマウントと、前記ミラーマウントと接続されて上下方向に移動して、前記反射ミラーが前記第2方向に回転されるようにする上下移動体とが備えられる請求項2に記載の距離測定装置。
- 前記ミラーマウントは、前記上下移動体に前記第1方向に移動可能なように結合され、前記上下移動体が上下方向に移動されることによって、ヒンジ作動により前記反射ミラーを前記第2方向に移動されるようにする請求項6に記載の距離測定装置。
- 前記反射ミラーが前記第1方向に移動されるようにする仮像の回転軸と、前記第2方向に移動されるようにする仮像の回転軸とは、互いに直交する請求項1に記載の距離測定装置。
- 前記コントローラは、複数フレームの位置情報及び距離情報を組み合せて、新しい位置情報及び距離情報を算出する請求項3に記載の距離測定装置。
- 前記コントローラは、複数フレームの位置情報及び距離情報を比較して、前記測定空間に位置する物体の動き又は移動速度を算出する請求項3に記載の距離測定装置。
- 前記コントローラは、
前記動作モードが遠距離測定モードである場合、前記反射ミラーが垂直方向の軸を中心に移動される移動速度を減少させる作動、前記反射ミラーが水平方向の軸を中心に移動される移動速度又は範囲を減少させる作動、前記光パルスのパルス周波数を減少させる作動のうち、少なくとも何れか一つを実行し、
前記動作モードが近距離測定モードである場合、前記反射ミラーが垂直方向の軸を中心に移動される移動速度を増加させる作動、前記反射ミラーが水平方向の軸を中心に移動される移動速度又は範囲を増加させる作動、前記光パルスのパルス周波数を増加させる作動のうち、少なくとも何れか一つを実行する請求項4に記載の距離測定装置。 - 前記コントローラは、前記位置情報を前記測定空間において水平方向及び垂直方向に整列された位置情報に代替し、前記整列された位置情報と前記物体の距離情報とを利用して、前記物体を認識する請求項1に記載の距離測定装置。
- 前記測定空間を仮像の基準点が存在する小領域に区分し、前記小領域に含まれる物体の位置情報は前記基準点の位置情報に代替される請求項12に記載の距離測定装置。
- 前記コントローラは、前記位置情報を新しい位置情報にマップ(mapping)し、前記新しい位置情報と前記物体の距離情報とを利用して前記物体を認識する請求項1に記載の距離測定装置。
- 測定空間に光パルスを放出し、物体から反射されて入射される反射光を感知して、前記物体の位置情報及び距離情報を獲得するステップと、
前記光パルスが放出される方向を可変して、前記物体の位置情報及び距離情報を獲得するステップとが含まれる距離測定方法。 - 前記光パルスを第1方向及び前記第1方向に垂直な第2方向のうち、少なくとも何れか一方向に移動された方向に放出して、前記物体の位置情報及び距離情報を獲得する請求項15に記載の距離測定方法。
- 前記光パルスを前記第1方向及び第2方向のうち、何れか一方向に移動させた後、他の一方向に移動させることが含まれる請求項16に記載の距離測定方法。
- 前記光パルスを第1方向及び第2方向に同時に移動させることが含まれる請求項16に記載の距離測定方法。
- 前記光パルスは、反射ミラーにより放出される方向が可変する請求項15に記載の距離測定方法。
- 前記位置情報及び距離情報は、フレーム単位に格納される請求項15に記載の距離測定方法。
- 前記位置情報及び距離情報は、複数のフレームで獲得されて格納され、前記複数フレームの位置情報及び距離情報を組み合せて、新しい位置情報及び距離情報を算出するステップが含まれる請求項20に記載の距離測定方法。
- 前記複数フレームの位置情報及び距離情報を比較して、前記測定空間に位置する物体の動き又は移動速度を算出するステップが含まれる請求項21に記載の距離測定方法。
- 動作モードが入力されるステップが含まれ、
前記動作モードに応じて、前記光パルスの周波数、前記光パルスが放出される方向の変位速度、前記光パルスが放出される方向の変位範囲のうち、少なくとも何れか一つを可変して、前記物体の位置情報及び距離情報を獲得するステップが含まれる請求項15に記載の距離測定方法。 - 前記動作モードが遠距離測定モードである場合、前記光パルスが放出される方向の水平方向の変位速度を減少させる作動、前記光パルスが放出される方向の垂直方向の変位速度又は変位範囲を減少させる作動、前記光パルスのパルス周波数を減少させる作動のうち、少なくとも何れか一つの作動が実行され、
前記動作モードが近距離測定モードである場合、前記光パルスが放出される方向の水平方向の変位速度を増加させる作動、前記光パルスが放出される方向の垂直方向の変位速度又は変位範囲を増加させる作動、前記光パルスのパルス周波数を増加させる作動のうち、少なくとも何れか一つの作動が実行される請求項23に記載の距離測定方法。 - 動作モードが入力されるステップが含まれ、
前記動作モードが精密測定モードである場合、前記光パルスが放出される方向をフレームごとに変化させ、
前記動作モードが動き測定モードである場合、前記光パルスが放出される方向をフレームごとに同一にする請求項15に記載の距離測定方法。 - 測定空間に光パルスを放出し、物体から反射されて入射される反射光を感知して、前記物体の位置情報及び距離情報を獲得するステップと、
前記位置情報を新しい位置情報にマップするステップと、
前記新しい位置情報と前記距離情報とを利用して、前記物体の距離を測定するステップとが含まれる距離測定方法。 - 前記マップするステップは、前記位置情報に対応する位置を前記新しい位置情報との距離に応じてマップする請求項26に記載の距離測定方法。
- 前記新しい位置情報は、水平方向及び垂直方向のうち、少なくとも何れか一方向に整列された位置情報である請求項26に記載の距離測定方法。
- 前記測定空間を仮像の基準点が存在する小領域に区分し、前記小領域に含まれた物体の位置情報は、前記基準点の位置情報に代替される請求項26に記載の距離測定方法。
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