KR100901614B1 - 거리 측정 장치 및 방법 - Google Patents
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- 광 펄스를 방출하는 발광부;입사된 반사광을 감지하는 수광부;상기 발광부에서 방출된 광 펄스를 측정 공간으로 반사시키고 상기 측정 공간의 물체로부터 반사된 반사광을 상기 수광부로 입사되도록 반사시키는 반사미러;상기 반사미러가 제1방향과 제2방향으로 이동되도록 하는 액츄에이터; 및상기 발광부를 제어하여 상기 광 펄스가 방출되도록 하고, 상기 수광부에서 감지한 신호로부터 거리 정보를 획득하고, 상기 액츄에이터를 구동하여 위치 정보를 획득하고 상기 거리 정보 및 위치 정보를 프레임 단위로 저장하는 컨트롤러가 포함되고,상기 반사미러가 상기 제1방향으로 이동됨에 따라 상기 광 펄스는 수평 방향으로 변위된 위치로 방출되고, 상기 반사미러가 상기 제2방향으로 이동됨에 따라 상기 광 펄스는 수직 방향으로 변위된 위치로 방출되는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
- 광 펄스를 방출하는 발광부;입사된 반사광을 감지하는 수광부;상기 발광부에서 방출된 광 펄스를 측정 공간으로 반사시키고 상기 측정 공간의 물체로부터 반사된 반사광을 상기 수광부로 입사되도록 반사시키는 반사미러;상기 반사미러가 제1방향과 제2방향으로 이동되도록 하는 액츄에이터; 및상기 발광부를 제어하여 상기 광 펄스가 방출되도록 하고, 상기 수광부에서 감지한 신호로부터 거리 정보를 획득하고, 상기 액츄에이터를 구동하여 위치 정보를 획득하고 상기 거리 정보 및 위치 정보를 프레임 단위로 저장하는 컨트롤러가 포함되고,상기 액츄에이터는 상기 반사미러가 상기 제2방향으로 이동 가능하도록 지지하면서 상기 제1방향으로 이동하는 회전부재와, 상기 반사미러를 지지하는 미러 마운트와, 상기 미러 마운트와 연결되어 상하 방향으로 이동하여 상기 반사미러가 상기 제2방향으로 회전되도록 하는 상하 이동체가 포함되는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
- 제 3항에 있어서,상기 미러 마운트는 상기 상하 이동체에 상기 제1방향으로 이동 가능하도록 결합되고 상기 상하 이동체가 상하 방향으로 이동됨에 따라 힌지 작동에 의해 상기 반사미러를 상기 제2방향으로 이동되도록 하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
- 광 펄스를 방출하는 발광부;입사된 반사광을 감지하는 수광부;상기 발광부에서 방출된 광 펄스를 측정 공간으로 반사시키고 상기 측정 공간의 물체로부터 반사된 반사광을 상기 수광부로 입사되도록 반사시키는 반사미러;상기 반사미러가 제1방향과 제2방향으로 이동되도록 하는 액츄에이터; 및상기 발광부를 제어하여 상기 광 펄스가 방출되도록 하고, 상기 수광부에서 감지한 신호로부터 거리 정보를 획득하고, 상기 액츄에이터를 구동하여 위치 정보를 획득하고 상기 거리 정보 및 위치 정보를 프레임 단위로 저장하는 컨트롤러가 포함되고,상기 반사미러가 상기 제1방향으로 이동되도록 하는 가상의 회전축과 상기 제2방향으로 이동되도록 하는 가상의 회전축은 서로 직교하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
- 광 펄스를 방출하는 발광부;입사된 반사광을 감지하는 수광부;상기 발광부에서 방출된 광 펄스를 측정 공간으로 반사시키고 상기 측정 공간의 물체로부터 반사된 반사광을 상기 수광부로 입사되도록 반사시키는 반사미러;상기 반사미러가 제1방향과 제2방향으로 이동되도록 하는 액츄에이터; 및상기 발광부를 제어하여 상기 광 펄스가 방출되도록 하고, 상기 수광부에서 감지한 신호로부터 거리 정보를 획득하고, 상기 액츄에이터를 구동하여 위치 정보를 획득하고 상기 거리 정보 및 위치 정보를 프레임 단위로 저장하는 컨트롤러가 포함되고,상기 액츄에이터는 상기 반사미러가 상기 제1방향으로 360도 이동되도록 하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
- 광 펄스를 방출하는 발광부;입사된 반사광을 감지하는 수광부;상기 발광부에서 방출된 광 펄스를 측정 공간으로 반사시키고 상기 측정 공간의 물체로부터 반사된 반사광을 상기 수광부로 입사되도록 반사시키는 반사미러;상기 반사미러가 제1방향과 제2방향으로 이동되도록 하는 액츄에이터; 및상기 발광부를 제어하여 상기 광 펄스가 방출되도록 하고, 상기 수광부에서 감지한 신호로부터 거리 정보를 획득하고, 상기 액츄에이터를 구동하여 위치 정보를 획득하고 상기 거리 정보 및 위치 정보를 프레임 단위로 저장하는 컨트롤러가 포함되고,상기 컨트롤러는 외부 기기의 제어에 따라 상기 위치 정보 및 거리 정보를 프레임 단위로 상기 외부 기기로 전송하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
- 광 펄스를 방출하는 발광부;입사된 반사광을 감지하는 수광부;상기 발광부에서 방출된 광 펄스를 측정 공간으로 반사시키고 상기 측정 공간의 물체로부터 반사된 반사광을 상기 수광부로 입사되도록 반사시키는 반사미러;상기 반사미러가 제1방향과 제2방향으로 이동되도록 하는 액츄에이터; 및상기 발광부를 제어하여 상기 광 펄스가 방출되도록 하고, 상기 수광부에서 감지한 신호로부터 거리 정보를 획득하고, 상기 액츄에이터를 구동하여 위치 정보를 획득하고 상기 거리 정보 및 위치 정보를 프레임 단위로 저장하는 컨트롤러가 포함되고,상기 컨트롤러는 복수 프레임의 위치 정보 및 거리 정보를 조합하여 새로운 위치 정보 및 거리 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
- 제 8항에 있어서,상기 컨트롤러는 상기 새로운 위치 정보 및 거리 정보를 이용하여 상기 측정 공간에 위치하는 물체를 식별하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
- 광 펄스를 방출하는 발광부;입사된 반사광을 감지하는 수광부;상기 발광부에서 방출된 광 펄스를 측정 공간으로 반사시키고 상기 측정 공간의 물체로부터 반사된 반사광을 상기 수광부로 입사되도록 반사시키는 반사미러;상기 반사미러가 제1방향과 제2방향으로 이동되도록 하는 액츄에이터; 및상기 발광부를 제어하여 상기 광 펄스가 방출되도록 하고, 상기 수광부에서 감지한 신호로부터 거리 정보를 획득하고, 상기 액츄에이터를 구동하여 위치 정보를 획득하고 상기 거리 정보 및 위치 정보를 프레임 단위로 저장하는 컨트롤러가 포함되고,상기 컨트롤러는 복수 프레임의 위치 정보 및 거리 정보를 비교하여 상기 측정 공간에 위치하는 물체의 움직임 또는 이동 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
- 광 펄스를 방출하는 발광부;입사된 반사광을 감지하는 수광부;상기 발광부에서 방출된 광 펄스를 측정 공간으로 반사시키고 상기 측정 공간의 물체로부터 반사된 반사광을 상기 수광부로 입사되도록 반사시키는 반사미러;상기 반사미러가 제1방향과 제2방향으로 이동되도록 하는 액츄에이터; 및상기 발광부를 제어하여 상기 광 펄스가 방출되도록 하고, 상기 수광부에서 감지한 신호로부터 거리 정보를 획득하고, 상기 액츄에이터를 구동하여 위치 정보를 획득하고 상기 거리 정보 및 위치 정보를 프레임 단위로 저장하는 컨트롤러가 포함되고,상기 컨트롤러는 상기 반사미러가 제1방향과 제2방향으로 동기화되어 회전되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
- 광 펄스를 방출하는 발광부;입사된 반사광을 감지하는 수광부;상기 발광부에서 방출된 광 펄스를 측정 공간으로 반사시키고 상기 측정 공간의 물체로부터 반사된 반사광을 상기 수광부로 입사되도록 반사시키는 반사미러;상기 반사미러가 제1방향과 제2방향으로 이동되도록 하는 액츄에이터; 및상기 발광부를 제어하여 상기 광 펄스가 방출되도록 하고, 상기 수광부에서 감지한 신호로부터 거리 정보를 획득하고, 상기 액츄에이터를 구동하여 위치 정보를 획득하고 상기 거리 정보 및 위치 정보를 프레임 단위로 저장하는 컨트롤러가 포함되고,상기 컨트롤러는 상기 반사미러가 제1방향과 제2방향으로 비동기화되어 회전되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 거리 측정 장치.
- 측정 공간을 광 펄스를 이용하여 스캐닝하여 상기 광 펄스의 속도 및 비행시간에 따라 상기 측정 공간에 존재하는 물체의 위치 정보 및 거리 정보를 프레임 단위로 획득하여 저장하는 단계; 및상기 측정 공간을 반복하여 스캐닝하여 복수 프레임의 위치 정보 및 거리 정보를 획득하여 저장하는 단계가 포함되는 거리 측정 방법.
- 제 13항에 있어서,외부 기기의 제어에 따라 상기 위치 정보 및 거리 정보를 프레임 단위로 상기 외부 기기로 전송하는 단계가 포함되는 거리 측정 방법.
- 제 13항에 있어서,상기 복수 프레임의 위치 정보 및 거리 정보를 조합하여 새로운 위치 정보 및 거리 정보를 산출하는 단계가 포함되는 거리 측정 방법.
- 제 15항에 있어서,상기 새로운 위치 정보 및 거리 정보를 이용하여 상기 측정 공간에 위치하는 물체를 식별하는 단계가 포함되는 거리 측정 방법.
- 제 13항에 있어서,상기 복수 프레임의 위치 정보 및 거리 정보를 비교하여 상기 측정 공간에 위치하는 물체의 움직임 또는 이동 속도를 산출하는 단계가 포함되는 거리 측정 방법.
- 측정 공간에 프레임 단위로 동일한 위치에 광 펄스를 방출하여 스캐닝하고 상기 광 펄스의 속도 및 비행시간에 따라 상기 측정 공간에 존재하는 물체의 위치 정보 및 거리 정보를 복수 프레임에 대해 획득하여 저장하는 단계; 및상기 복수 프레임의 물체의 위치 정보 및 거리 정보를 비교하여 물체의 상대 이동을 추출하는 단계가 포함되는 거리 측정 방법.
- 제 18항에 있어서,상기 위치 정보가 새로운 위치 정보를 매핑되는 단계가 포함되는 거리 측정 방법.
- 측정 공간에 프레임 단위로 상이한 위치에 광 펄스를 방출하여 스캐닝하고 상기 광 펄스의 속도 및 비행시간에 따라 상기 측정 공간에 존재하는 물체의 위치 정보 및 거리 정보를 복수 프레임에 대해 획득하여 저장하는 단계; 및상기 복수 프레임의 물체의 위치 정보 및 거리 정보를 조합하여 물체를 식별하는 단계가 포함되는 거리 측정 방법.
- 제 20항에 있어서,상기 위치 정보가 새로운 위치 정보를 매핑되는 단계가 포함되는 거리 측정 방법.
- 동작 모드가 입력되는 단계;상기 동작 모드가 정밀 측정모드인 경우 광 펄스가 방출되는 방향을 프레임 단위로 변화시키는 단계;상기 동작 모드가 움직임 측정모드인 경우 광 펄스가 방출되는 방향을 프레임 단위로 동일하도록 하는 단계; 및복수 프레임의 위치 정보 및 거리 정보를 획득하여 저장하는 단계가 포함되는 거리 측정 방법.
- 제 22항에 있어서,상기 복수 프레임의 위치 정보 및 거리 정보를 조합하여 새로운 위치 정보 및 거리 정보를 생성하는 단계가 포함되는 거리 측정 방법.
- 제 22항에 있어서,상기 복수 프레임의 위치 정보 및 거리 정보를 비교하여 움직임을 추출하는 단계가 포함되는 거리 측정 방법.
- 제 22항에 있어서,상기 복수 프레임의 위치 정보 및 거리 정보를 외부 기기로 전송하는 단계가 포함되는 거리 측정 방법.
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