WO2015105079A1 - 自動分析装置 - Google Patents

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WO2015105079A1
WO2015105079A1 PCT/JP2015/050070 JP2015050070W WO2015105079A1 WO 2015105079 A1 WO2015105079 A1 WO 2015105079A1 JP 2015050070 W JP2015050070 W JP 2015050070W WO 2015105079 A1 WO2015105079 A1 WO 2015105079A1
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WO
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sample
nozzle
sample container
rack
fixing mechanism
Prior art date
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PCT/JP2015/050070
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晃啓 安居
慶弘 鈴木
中村 和弘
仁 時枝
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株式会社日立ハイテクノロジーズ
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    • G01N35/1079Devices for transferring samples or any liquids to, in, or from, the analysis apparatus, e.g. suction devices, injection devices with means for piercing stoppers or septums

Definitions

  • the present invention relates to an automatic analyzer equipped with a sample dispensing device.
  • Sample containers used in automatic analyzers include sample containers that are closed with stoppers and sample containers that are not closed with stoppers.
  • the liquid suction device includes an external force detection sensor that detects that an upward external force is applied to the sample nozzle.
  • the sample nozzle is moved toward the sample container and the sample nozzle does not collide with the stopper and no external force is applied, it is determined that the sample container is not closed by the stopper.
  • the container is determined to be a container closed with a stopper.
  • the sample nozzle is configured to operate with specifications suitable for each container depending on the presence or absence of a stopper.
  • the presence / absence of a plug (lid) of the sample container is determined by an external force detection means including a sensor that detects that an object has collided with the tip of the sample nozzle. For this reason, it is possible to determine whether the sample nozzle has collided with something and an external force is applied.
  • an external force detection means including a sensor that detects that an object has collided with the tip of the sample nozzle.
  • it may be a lid rubber, a lid frame on the edge of the rubber, or other obstacles. It is not possible to determine whether it is.
  • the above-described problem in the sample dispensing mechanism may be the same when dispensing reagents from reagent containers in the reagent dispensing mechanism.
  • An object of the present invention is to realize an automatic analyzer that can identify an object touched by a dispensing nozzle, appropriately control the operation of the dispensing nozzle, and avoid damaging the dispensing nozzle. It is.
  • the present invention is configured as follows.
  • the automatic analyzer of the present invention has a nozzle that sucks a reagent or sample and discharges it to a reaction container, an arm part that supports the nozzle, and a dispensing mechanism that moves the arm part up and down and horizontally,
  • An elastic support member that is disposed on the arm portion and supports the nozzle so as to be movable in a vertical direction relative to the arm portion; and a relative movement distance of the nozzle that is disposed on the arm portion with respect to the arm portion.
  • a relative movement distance detector that detects the above, a suction / discharge mechanism that causes the reagent or sample to be sucked by the nozzle and discharged to the reaction container, and a photometer that irradiates the sample in the reaction container and detects the light intensity
  • a controller that controls the operation of the dispensing mechanism, the suction / discharge mechanism, and the photometer, and that analyzes the sample in the reaction vessel based on the light intensity detected by the photometer.
  • tip part of the said nozzle contacted is a sample container or a reagent container
  • a determination is made as to whether the nozzle can be inserted or a member into which the nozzle cannot be inserted, and based on the determination, the operations of the dispensing mechanism and the suction / discharge mechanism are controlled.
  • the present invention it is possible to identify an object contacted with a dispensing nozzle, to appropriately control the operation of the dispensing nozzle, and to realize an automatic analyzer that can avoid damaging the dispensing nozzle and the like. There is.
  • Example 1 is a schematic configuration diagram of an automatic analyzer to which the present invention is applied. It is a schematic block diagram of the sample dispensing mechanism in Example 1 of this invention. It is a functional block diagram regarding operation control of the sample dispensing mechanism in Example 1 of the present invention. It is a figure explaining the discrimination
  • Example 2 of this invention It is a figure explaining the discrimination
  • 6 is an operation flowchart of the second embodiment. It is explanatory drawing of the height sensor which is the principal part of Example 3 of this invention. 6 is an operation flowchart of the second embodiment. 10 is an operation flowchart of the third embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an automatic analyzer to which Embodiment 1 of the present invention is applied.
  • a plurality of reaction vessels 2 are arranged in a circle on the reaction disk 1.
  • a plurality of reagent bottles 10 can be arranged in a circle in the reagent disk 9.
  • a sample transport mechanism 17 for moving a rack 16 on which a sample container 15 is placed is installed near the reaction disk 1.
  • Reagent dispensing mechanisms 7 and 8 are provided between the reaction disk 1 and the reagent disk 9 to suck the reagent from the reagent bottle 10 and discharge the reagent into the reaction container 2.
  • the sample can be rotated and moved up and down, and the sample can be collected from only the open container.
  • the sample can be collected from both the open and closed containers.
  • a sample dispensing mechanism 12 capable of collecting the sample is installed.
  • the sample dispensing mechanism 11 includes a sample dispensing nozzle (also referred to as a sample nozzle) 11a.
  • a sample pump 19 is connected to the sample nozzle 11a.
  • the sample nozzle 11a moves while drawing an arc around the rotation axis of the sample dispensing mechanism 11, sucks the sample from the sample container 15, discharges the sample to the reaction container 2, and performs sample dispensing.
  • the sample dispensing mechanism 12 includes a sample dispensing nozzle 12a.
  • a sample pump 19 is connected to the sample nozzle 12a.
  • the sample nozzle 12a moves while drawing an arc around the rotation axis of the sample dispensing mechanism 12, sucks the sample from the sample container 15, discharges the sample to the reaction container 2, and performs sample dispensing.
  • a reaction vessel 2 Around the reaction disk 1, a reaction vessel 2, a cleaning mechanism 3, a spectrophotometer 4, stirring mechanisms 5 and 6, a reagent disk 9, and a sample transport mechanism 17 are arranged, and a cleaning pump 20 is connected to the cleaning mechanism 3.
  • a cleaning pump 20 is connected to the cleaning mechanism 3.
  • Washing tanks 13, 14, 30, 31, 32, and 33 are installed on the operation ranges of the reagent dispensing mechanisms 7 and 8, the sample dispensing mechanism 11, and the stirring mechanisms 5 and 6, respectively.
  • a reagent pump 18 is connected to the reagent dispensing mechanisms 7 and 8.
  • the sample container 15 contains a test sample such as blood and is placed on the rack 16 and carried by the sample transport mechanism 17.
  • the sample dispensing mechanism 11 sucks the sample from the sample container 15 located at the sample suction position 15w.
  • the sample dispensing mechanism 12 sucks the sample from the sample container 15 located at the sample suction position 15w2.
  • the sample container fixing mechanism 37 is disposed above the sample suction position 15w2, and when the sample container 15 located at the sample suction position 15w2 has a lid, the sample container rises after the sample suction mechanism 12 sucks the sample, and comes off the rack. This is a mechanism for holding the sample container so that it does not exist.
  • the sample container fixing mechanism 37 is not necessarily required in the first embodiment, but is a mechanism required in the second embodiment described later.
  • the rack fixing mechanism 38 is arranged above the rack 16 so that when the sample container 15 located at the sample suction position 15w2 has a lid, the sample dispensing mechanism 12 does not lift the rack 16 together with the sample container after the sample suction. This is a mechanism for pressing the rack against the transport mechanism.
  • the rack fixing mechanism 38 is not necessarily required in the first embodiment, but is a mechanism required in the second embodiment described later.
  • controller 21 has a function as an analysis unit that analyzes the inspection sample in the reaction container 2.
  • FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the sample dispensing mechanism 12 in Embodiment 1 of the present invention.
  • a sample dispensing mechanism 12 includes a sample nozzle 12a that sucks and discharges a sample, an arm 42 that holds the sample nozzle 12a, an elastic body (spring) 45 that elastically supports the sample nozzle 12a, and a sample.
  • Capacitance detector (liquid level detector) 46 for detecting the capacitance change of the nozzle 12a, an obstacle detection plate 43 fixed to the sample nozzle 12a, and an obstacle for detecting the movement of the obstacle detection plate 43 It comprises a detector (external force detector) 44 and a vertical and rotary mechanism 41 that moves the arm 42 up and down and rotates.
  • the obstacle detection plate 43 and the obstacle detector 44 form a relative movement distance detector that detects the relative movement distance of the sample nozzle 12a with respect to the arm 42.
  • FIG. 3 is a functional block diagram of the controller 21 relating to the operation control of the sample dispensing mechanism 12 according to the first embodiment of the present invention.
  • the controller 21 includes an obstacle determination unit 21a, a liquid level determination unit 21b, and an operation command unit 21c.
  • the capacitance detection signal of the capacitance detector 46 of the sample dispensing mechanism 12 is supplied to the liquid level determination unit 21b.
  • the liquid level determination signal from the liquid level determination unit 21b is supplied to the operation command unit 21C.
  • the output signal from the obstacle detector 44 of the sample dispensing mechanism 12 is supplied to the obstacle determination unit 21a.
  • the obstacle determination signal from the obstacle determination unit 21a is supplied to the operation command unit 21c.
  • the operation command unit 21c sends a command signal to the vertical rotation mechanism of the sample dispensing mechanism 42 based on the liquid level determination signal from the liquid level determination unit 21b and the obstacle determination signal from the obstacle determination unit 21a. Supply.
  • the automatic analyzer to which the present invention is applied includes a display unit 60.
  • the operation command unit 21 c supplies a display command to the display unit 60.
  • FIG. 4 illustrates the determination method when the sample container is in contact with an object other than the frame of the sample container lid or the cover, based on the magnitude of the external force applied to the sample nozzle 12a in the first embodiment of the present invention. It is a figure to do.
  • the sample nozzle 12 a is lowered toward the sample container 15 by the vertical rotation mechanism 41, and when the sample container 15 does not have a lid as shown in FIG.
  • the liquid level determination unit 21b determines that the external force is not applied to 12a and the sample nozzle 12a is in contact with the liquid level of the sample 34, and the operation is performed based on the determination.
  • the command unit 21 c supplies a descending operation stop signal to the vertical rotation mechanism 41.
  • the sample nozzle 12a moves to a predetermined position and then sucks the sample.
  • the sample suction operation is performed by operating the sample pump 19 from the controller 21.
  • the sample container 15 has a rubber lid 35
  • the sample nozzle 12 a descends and hits the lid 35
  • an external force is applied to the sample nozzle 12 a
  • the arm 42 The detector 44 detects the detection plate 43 when it is relatively moved by the lid detection distance 48.
  • the fact that the detector 44 has detected the detection plate 43 is transmitted to the obstacle determination unit 21a, and the fact that the sample nozzle 12a is in contact with the lid 35 is stored in the operation command unit 21c together with the position information of the sample nozzle 12a.
  • the vertical rotation mechanism 41 stops the lowering operation of the sample nozzle 12a or moves the sample nozzle 12a to a predetermined position, and then the sample pump 19 performs the suction operation of the sample 34. Is called.
  • the detection plate 43 is covered within the arm 42.
  • the detector 44 detects the detection plate 43 when it has moved relative to the detection distance 48, it is determined that the obstacle determination unit 21a has come into contact with the lid 35 (rubber unit), and is stored in the operation command unit 21c. To do.
  • the sample nozzle 12a continues to descend, an excessive external force acts, and the detector 44 and the obstacle determination unit 21a are moved to the rubber part of the lid when the detection plate 43 is relatively moved by the obstacle detection distance 49. Instead, the contact with the lid frame 36 or other obstacles is stored in the operation command unit 21 c of the controller 21.
  • the operation command unit 21c causes the vertical rotation mechanism 41 to cancel the subsequent lowering and dispensing operation of the sample nozzle 12a.
  • the operation command unit 21c causes the display unit 60 to display that the operation abnormality has occurred (operation abnormality of the sample nozzle 12a) together with the sample number and sample position where the abnormality has occurred.
  • the controller 21 lowers the arm 42 to perform the sample dispensing operation of the sample nozzle, and the movement distance detected by the detector 44 is less than the lid detection distance, or the lid detection distance. If the distance is less than the obstacle detection distance greater than the lid detection detection distance, the sample 42 is commanded to be sucked and discharged, and when the movement distance detected by the detector 44 becomes the obstacle detection distance, the arm 42 Is stopped, and the sample dispensing operation of the sample nozzle is stopped. Further, when the movement distance detected by the detector 44 is less than the lid detection distance, the apparatus determines that the sample container 15 has no lid, and the obstacle detection is greater than the lid detection distance and larger than the lid detection detection distance. When the distance is less than the distance, the apparatus can determine that the sample container has a lid. In addition, you may change control of dispensing operation
  • external force determination means external force detector 44, obstacle determination unit 21a, operation command unit
  • external force detector 44, obstacle determination unit 21a, operation command unit that can determine the magnitude of the external force applied to the sample nozzle 12a in a plurality of stages (lid detection distance 48, obstacle detection distance 49). 21c)
  • Example 2 Next, a second embodiment of the present invention will be described.
  • the overall configuration of the automatic analyzer and the schematic configuration of the sample dispensing mechanism 12 are the same as the example shown in FIGS.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram of the sample container fixing mechanism 37 and the rack fixing mechanism 38 using the contact target identification function of the sample nozzle 12a in the second embodiment of the present invention.
  • These mechanisms 37 and 38 lift the rack 16 and the sample container 15 when the sample nozzle 12a is detached from the sample container 15 after the sample is sucked by the sample nozzle 12a when the sample container 15 has the lid 35. This is a mechanism for avoiding this.
  • FIG. 6 is a functional block diagram of the controller 21 relating to operation control of the sample dispensing mechanism 12 in the second embodiment of the present invention.
  • the block diagram shown in FIG. 6 is a diagram in which a fixing mechanism driving unit 70 for driving the sample container fixing mechanism 37 and the rack fixing mechanism 38 is added to the block diagram shown in FIG. This is equivalent to the block diagram shown in FIG.
  • FIG. 7 shows the determination method and operation when the sample nozzle 12a is in contact with an object other than the frame of the sample container lid or the cover of the sample container from the magnitude of the external force applied by the sample nozzle 12a in Example 2. It is a figure explaining. Since the second embodiment is the same as the first embodiment except that the sample container fixing mechanism 37 and the rack fixing mechanism 38 are added to the first embodiment, the other operations are the same as the first embodiment. 2 is the same.
  • the sample container fixing mechanism 37 and the rack fixing mechanism 38 can be independently operated by the fixing mechanism driving unit 70.
  • the operation command unit 21c uses the information as a trigger to cause the fixing mechanism drive unit 70 to operate.
  • the sample container fixing mechanism 37 and the rack fixing mechanism 38 are moved down to fix the sample container 15 and the rack 16, respectively.
  • the fixing mechanism driving unit 70 is connected to the sample container fixing mechanism 37 according to a command from the operation command unit 21c. And the rack fixing mechanism 38 are moved upward, the sample container 15 and the rack 16 are released from each other, and retracted to a position that does not interfere with the movement of the rack 16.
  • the sample nozzle 12a is lowered toward the sample container 15 by the vertical rotation mechanism 41, and when the sample container 15 has no lid, no external force is applied to the sample nozzle 12a. In this case, the sample nozzle 12a sucks the sample while the sample container fixing mechanism 37 and the rack fixing mechanism 38 are not operated. This is because the sample container 15 without the lid does not need to fix the rack 16 and the sample container 15 without lifting the rack 16 and the sample container 15 when the sample nozzle 12 a is detached from the sample container 15. is there.
  • the fixing mechanism driving unit 70 for driving the sample container fixing mechanism 37 is configured so that the sample container fixing mechanism 37 moves the sample container 15 on the basis of the position where the sample nozzle 12a stored in the operation command unit 21c of the controller 21 detects the lid. It is possible to adjust the distance traveled to fix.
  • the sample container fixing mechanism 37 is intended to prevent the sample container 15 from being lifted more than necessary when the sample nozzle 12a is detached from the sample container 15, and to keep the sample container 15 on the rack 16.
  • the fixing mechanism driving unit 70 for driving the sample container fixing mechanism 37 causes the sample container fixing mechanism 37 to move to the sample container 15 based on the position where the sample nozzle 12a stored in the operation command unit 21c of the controller 21 detects the lid. It is also possible to adjust the moving distance so as to stop it several millimeters above. This prevents the sample container 15 from being lifted more than necessary when the sample nozzle 12a is detached from the sample container 15 without imposing a load on the blood collection tube, and allows the sample container 15 to remain on the rack 16. Can be fulfilled. That is, “fixing” here does not necessarily require contact, and if the sample container 15 is lifted several millimeters, it can be included in the concept of fixing if the sample container 15 can be prevented from further lifting.
  • the purpose of the rack fixing mechanism 38 is to prevent the rack 16 from being lifted more than necessary when the sample nozzle 12 a is detached from the sample container 15, and to keep the rack 16 on the sample transport mechanism 17. Therefore, the fixing mechanism driving unit 70 that drives the rack fixing mechanism 38 sets the rack fixing mechanism 38 to the number of racks 16 based on the information that the sample nozzle 12a stored in the operation command unit 21c of the controller 21 detects the lid. It is also possible to adjust the moving distance so as to stop at the upper side of the millimeter. That is, the “fixing” here is not indispensable, and even if the rack 16 is lifted by several millimeters, it is included in the concept of fixing if the rack 16 can be prevented from further lifting.
  • the sample nozzle 12a continues to descend and sucks the sample in the sample container 15.
  • the detection plate 43 is covered within the arm 42.
  • the detector 44 detects the detection plate 43 when it has moved relative to the detection distance 48.
  • the sample nozzle 12a has come into contact with the lid (rubber part) 35, and this is stored in the operation command unit 21c of the position controller 21 together with the position information of the sample nozzle 12a.
  • the sample container fixing mechanism 37 and the rack fixing mechanism 38 are moved down to fix the sample container 15 and the rack 16, respectively.
  • the sample container fixing mechanism 37 and the rack fixing mechanism 38 can cancel the lowering for fixing the sample container 15 and the rack 16, respectively.
  • step S1 the sample nozzle 12a moves to the sample suction position 15w2, and in step S2, the sample nozzle 12a is lowered toward the sample container 15. At this stage, it is not known whether or not the sample container 15 at the sample suction position 15w2 has a lid.
  • the detector 44 or 46 reacts.
  • the detector includes a detector 44 that detects an external force applied to the nozzle 12a and a capacitance detector 46 that detects a change in the capacitance of the nozzle 12a.
  • step S3 when the detector 44 detects that the nozzle 12a has moved by the lid detection distance 48, the nozzle 12a is in contact with the lid (rubber part) 35 or the lid (frame) 36. It is uncertain whether it is a serious obstacle. For this reason, if the detector 44 detects an external force in step S3, the process proceeds to step S4-1 to check whether the object that the sample nozzle 12a contacts is the lid (rubber part) 35. The sample nozzle 12a is moved by a distance corresponding to the detection distance 49-lid detection distance 48 "and then stopped.
  • the detection plate 43 moves relative to the obstacle detection distance 49 in the arm 42. Therefore, in the next step S6-1, the state of the detector 44 can be confirmed, and it can be identified whether the contact target of the sample nozzle 12a is the lid 35 or an obstacle other than that.
  • the contact target of the sample nozzle 12a is not the lid (rubber part) 35 but the lid (frame) 36. Even if it is a serious obstacle, the load applied to the sample nozzle 12a can be kept to a minimum, and damage to the mechanism can be prevented.
  • step S3 if the capacitance detector 46 detects a change in capacitance in step S3, is the sample nozzle 12a in contact with the sample liquid surface of the sample container 15 without the lid? It is uncertain whether the capacitance has changed due to condensed water or the like attached to the lid (rubber part) 35 or whether it has come into contact with the lid (frame) 36 or other obstacles. Therefore, the process proceeds from step S3 to step S4-2, and stops after moving by a distance corresponding to the “obstacle detection distance 49” in order to confirm whether or not the object contacted by the sample nozzle 12a is the sample liquid level.
  • step S5-2 in which it is determined whether or not the next detector 44 has detected an external force, since the external force acting on the sample nozzle 12a is not detected by the detector 44, the sample container 15 is not covered. Can be identified.
  • the object that the sample nozzle 12a is in contact with is an obstacle such as the lid (rubber part) 35 or the lid (frame) 36, the "obstacle detection distance 49" shown in FIG. ),
  • the detection plate 43 is relatively moved in the arm 42 to the position of the lid detection distance 48. For this reason, the detector 44 detects an external force acting on the sample nozzle 12a, and can recognize that the contact target is an obstacle such as the lid (rubber portion) 35 or the lid (frame) 36.
  • the contact target is the lid (rubber part) 35.
  • an obstacle such as a lid (frame) 36 can be identified from the external force applied to the nozzle 12a.
  • the presence or absence of the lid of the sample container 15 and the contact target of the sample nozzle 12a are determined based on the magnitude of the external force. It is possible to determine whether it is an obstacle that can damage the nozzle if it is a rubber of the lid, or if the nozzle lowering operation is continued. Therefore, a sample dispensing mechanism having a contact target identification function can be realized, and damage to the sample nozzle can be prevented.
  • step S6-1 If it is determined in step S6-1 that the reagent container 15 is a container with a lid, the process proceeds to step S7-1, and the reagent nozzle 12a is lowered to the sample suction position.
  • the lowered position may be a predetermined sample suction position, or the sample liquid level may be detected by a detection means such as a capacitance detector 46 to determine the lowered position of the nozzle 12a.
  • step S8-1 the sample container fixing mechanism 37 and the rack fixing mechanism 38 are lowered to fix the sample container 15 and the rack 16.
  • the timing for fixing the sample container 15 and the rack 16 may be any time before the sample nozzle 12a shown in step S12-1 to be described later starts to be detached from the sample container 15. If the sample nozzle 12a in step S7-1 is followed by the operation of lowering to the sample liquid level, the operation for the entire sample dispensing can be shortened.
  • the sample container 15 and the rack 16 can be fixed. In this manner, the sample container 15 is externally applied when the sample nozzle 12a penetrates the lid (rubber) 35. Alternatively, the risk that the position of the rack 16 is shifted and the sample nozzle 12a is buckled and broken can be avoided.
  • step S9-1 it is determined whether or not an obstacle has been detected by the lowering of the sample nozzle 12a. If no obstacle is detected in step S9-1, the process proceeds to step S10-1, and the sample nozzle 12a is stopped at the sample collection position. In step S11-1, a sample is collected by the sample nozzle 12a.
  • step S10-1 the sample nozzle 12a is stopped at the sample collection position, or the sample container 15 and the rack 16 are fixed during or after sample collection in step S11-1. If the sample nozzle 12a moves relative to the arm 42 by the obstacle detection distance 49 in step S9-1 before these steps and the dispensing operation has to be cancelled, the sample container is used unnecessarily. 15. It is not necessary to fix the rack 16.
  • step S9-1 there is a case where a sample container is misplaced or an unspecified sample container is installed, and the sample nozzle 12a collides with the bottom of the container and an excessive external force is applied. Conceivable.
  • step S11-1 the process proceeds to step S12-1, and the sample nozzle 12a is detached from the sample container 15. Thereafter, in step S13-1, the sample container fixing mechanism 37 and the rack fixing mechanism 38 are lifted to release the fixation of the sample container 15 and the rack 16. Thereafter, a sample is dispensed into the reaction vessel 2 on the reaction disk 1 in step S14-1. Then, in step S15-1, the sample nozzle 12a is moved to the washing tank 14, washed, and prepared for the subsequent dispensing.
  • the external force determination means that can determine the magnitude of the external force applied to the sample nozzle 12a in a plurality of stages, even in the case of the sample container 15 with the lid, a container installation error or an unspecified container Etc., the sample dispensing can be continued while preventing the sample nozzle 12a from being damaged.
  • step S5-2 if the detector 44 does not detect an external force, the process proceeds to step S7-2, and the sample nozzle 12a is lowered to the sample suction position. Subsequently, in step S9-2, it is determined whether or not an obstacle is detected by the lowering of the sample nozzle 12a. If no obstacle is detected in step S9-2, the process proceeds to step S10-2, and the sample nozzle 12a is stopped at the sample collection position. In step S11-2, a sample is collected by the sample nozzle 12a.
  • step S11-2 the process proceeds to step S12-2, and the sample nozzle 12a is detached from the sample container 15. Thereafter, the sample is dispensed into the reaction vessel 2 on the reaction disk 1 in step S14-2. In step S15-2, the sample nozzle 12a is moved to the cleaning tank 14, cleaned, and prepared for subsequent dispensing.
  • step S9-2 is already known to be the sample container 15 without the lid, so that when the obstacle is detected, it is better to judge that it has hit the container bottom, for example.
  • the burden on 12a can be reduced.
  • Steps S10-3 to S15-3 show a flow for canceling the subsequent dispensing operation when an obstacle is detected in steps S6-1, S9-1, and S9-2.
  • step S10-3 the operation of the sample nozzle 12a is stopped, and sampling is canceled in step S11-3.
  • the sample nozzle 12a is raised and detached from the sample container 15 in step S12-3. If the sample container 15 and the rack 16 are fixed, the sample container fixing mechanism 37 and the rack fixing mechanism 38 are raised and retracted in step S13-3.
  • step S15-3 the sample nozzle 12a is moved to the washing tank, and the sample nozzle 12a is washed to prepare for the next sample dispensing.
  • FIG. 10 shows the capacitance detector 46 in the operation control flowchart of the sample container fixing mechanism 37 and the rack fixing mechanism 38 using the contact object determination function of the sample nozzle 12a and the contact object determination function shown in FIG. This embodiment is not used as an option.
  • Step S1 and step S2 are the same as in FIG.
  • step S3 the operation is changed depending on whether or not the detector 44 has reacted.
  • the subsequent steps when the detector 44 detects an external force that seems to be a lid are the same as those in FIG.
  • step S7-2 the apparatus continues to lower the sample nozzle 12a in step S7-2.
  • step S9-2 the process proceeds to step S10-3 as in FIG. 8, and the sample nozzle 12a is stopped.
  • step S9-2 If no obstacle is detected in step S9-2, the subsequent operation is to collect a sample as in FIG.
  • the sample can be dispensed with the function of determining the contact target of the sample nozzle 12a. Since the presence or absence of the sample liquid level using the capacitance detector 46 cannot be determined, the suction position is not fixed, the sample liquid level is detected by another means, stopped at the predetermined suction position, and the sample liquid level being sucked For example, it is possible to determine whether normal sample suction has been performed by a change in pressure of a pressure sensor installed in the flow path.
  • control in the case of driving only the sample container fixing mechanism 37 in S8-1, S13-1, and S13-3 is also conceivable.
  • the controller 21 moves the sample container fixing mechanism 37 by the fixing mechanism driving unit 70 to fix the sample container, the arm is raised, and the sample nozzle is moved to the sample. After detachment from the container, it is desirable to move the sample container fixing mechanism 37 to release the fixation of the sample container.
  • any one of the sample container fixing mechanism 37 and the rack fixing mechanism 38 is provided in S8-1, S13-1, and S13-3. Control in the case of controlling only this mechanism is also conceivable.
  • the controller 21 moves one of the mechanisms by the fixing mechanism driving unit 70 to fix the rack or sample container to be fixed by any mechanism. Then, after the arm is raised and the sample nozzle is detached from the sample container, it is desirable to release the fixation of the fixation object fixed by any one of the above mechanisms.
  • the rack 16 and the sample container 15 are lifted when the sample nozzle 12a is detached from the sample container 15 by providing the sample container fixing mechanism 37 and the rack fixing mechanism 38. This makes it possible to avoid variation in the installation position of the sample container 15, breakage, and the like.
  • Example 3 Next, Embodiment 3 of the present invention will be described.
  • the overall configuration of the automatic analyzer and the schematic configuration of the sample dispensing mechanism 12 are the same as those shown in FIGS.
  • Example 3 of the present invention is an example for enabling the sample nozzle 12a to identify the contact target with higher accuracy.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram of a height sensor 50 that is a main part of the third embodiment of the present invention.
  • the height sensor 50 is a sensor that is disposed in the vicinity of the sample dispensing mechanism 12 and the rack 16 and detects the height of the plurality of sample containers 15 accommodated in the rack 16.
  • the height sensor 50 is composed of, for example, a beam sensor and has a plurality of sensors 50a, 50b, 50c, 50d, and 50e arranged in series. Before the sample nozzle 12 a accesses the sample container 15, the height sensor 50 determines how many heights a, b, c, d, e are installed at each position of the rack 16. It is detected and stored in the controller 21.
  • step S3 in FIG. 8 does not enter steps S4-1 and S4-2, but proceeds from step S3 to step S10-3, and the lowering operation of the sample nozzle 12a is immediately stopped.
  • the detection plate 43 moves by the obstacle detection distance 49, in other words, before applying an extra load to the sample nozzle 12a, it is determined whether or not the object that the sample nozzle 12a contacts is an obstacle other than the lid. Is possible.
  • the height f is registered in the controller in advance. Then, the sample nozzle 12a descends to discharge the sample into the reaction vessel 2, and immediately when the detector 44 and the capacitance detector 46 detect any contact before passing through the height f. It can be determined that the contacted object is an obstacle.
  • the contact object identification area setting function using the height information at the access positions of the height sensors 50a to 50e and the sample nozzle 12a is provided, thereby improving the contact object identification accuracy of the sample nozzle 12a. Can do.
  • the sample nozzle 12a when the sample nozzle 12a is in contact outside the determination area for identifying the contact object, it can be determined that the object has contacted the obstacle without performing contact object identification. No operation is required, and the load on the sample nozzle 12a can be reduced.
  • FIG. 11 is a block diagram showing the contact object determination function of the sample nozzle 12a and the operation control flowchart of the sample container fixing mechanism 37 and the rack fixing mechanism 38 using the contact object determination function shown in FIG. This is an example in which no detection is performed.
  • Steps S1 to S8-1 and steps S1 to S7-2 are the same as in FIG. Since it can be determined in advance by the height sensor 50 shown in FIG. 9 that a sample container is misplaced or an unspecified sample container is installed, step S9-1 can be omitted.
  • the elastic body 45 that holds the sample nozzle 12a against the arm 42 passes the sample nozzle 12a through the lid (rubber part) 35 and moves to a predetermined suction position.
  • it is necessary to devise such as using a relatively strong elastic body 45 or using a combination of a weak elastic body and a strong elastic body.
  • step S10-1 and step S10-2 are the same as in FIG.
  • the load applied to the sample nozzle 12a by the elastic body 45 generated while the sample nozzle 12a contacts other than the lid (rubber part) 35 and moves the obstacle detection distance 49 is reduced. be able to.
  • step S9-1 can be omitted based on the flow of FIG. 8, but similarly, in the embodiment in which the capacitance detector 46 of FIG. -1 can be omitted.
  • the third embodiment of the present invention has the same effect as the first embodiment, and has the external force determination means (height sensor 50) that can determine the magnitude of the external force applied to the sample nozzle 12a in a plurality of stages.
  • the external force determination means that can determine the magnitude of the external force applied to the sample nozzle 12a in a plurality of stages.
  • the external force applied to the sample nozzle is determined by detecting the moving position of the detection plate 43 with the detector 44.
  • a pressure sensor is arranged in the portion of the arm 42 of the sample nozzle 12a, and the sample It is also possible to detect the actual pressure value applied to the nozzle 12a and control the operation of the sample nozzle 12a and the vertical rotation mechanism 41.
  • sample container fixing mechanism 37 when the sample container fixing mechanism 37 is driven, the “sample container fixing mechanism 37, rack fixing mechanism 38” in S9-1, S13-1, and S13-3 in FIGS. Each may be read as “sample container fixing mechanism 37”.
  • rack fixing mechanism 38 When the rack fixing mechanism 38 is driven, each of “sample container fixing mechanism 37 and rack fixing mechanism 38” may be read as “rack fixing mechanism 38” as described above. Note that it is desirable that the “sample container fixing mechanism 37” be driven if only one of the sample containers is driven more easily than the rack.
  • the above-described example is an example in which the present invention is applied to the sample dispensing operation of the reagent dispensing mechanism, but can also be applied to the reagent dispensing operation of the reagent dispensing mechanism.
  • the present invention can also be applied to a sample or reagent discharge operation.
  • obstacle judgment unit 21b ... liquid level judgment unit, 21c ... operation command Part, 30 ... washing tank, 31, 2, 33 ... Cleaning tank, 34 ... Sample, 35 ... Lid (rubber part), 36 ... Lid (frame), 37 ... Sample container fixing mechanism, 38 ... Rack fixing mechanism , 41... Up and down, rotation mechanism, 42 ... arm, 43 ... detection plate, 44 ... obstacle (external force) detector, 45 ... elastic body, 46 ... capacitance detection 48 ... lid detection distance 49 ... obstacle detection distance 50 ... height sensor 60 ... display unit 70 ... fixing mechanism drive unit

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Abstract

 分注ノズルが接触した対象を識別し分注ノズルの動作を適切に制御可能であり分注ノズルに損傷を与えることを回避可能な自動分析装置である。試料容器15にゴム製の蓋35がある場合は試料ノズル12aが下降して蓋35に当たるとアーム42内で蓋検出距離48だけ相対的に移動して検知器44が検知板43を検知する。試料ノズル12aが蓋35と接触したことを試料ノズル12aの位置情報と共に動作指令部内に保存する。試料ノズル12aは、さらに下降を続け所定位置で試料34の吸引動作が行われる。試料ノズル12aが蓋35のフレーム部36に突き当たって外力が加わった場合は検知板43が検出距離48だけ相対的に移動したことを検知器44が検知する。その後、試料ノズル12aが下降しようとして過大な外力が作用し検知板43が障害物検出距離49だけ相対的に移動したところで試料ノズル12aの下降を停止する。

Description

自動分析装置
 本発明は、試料分注装置を備えた自動分析装置に関する。
 血液、尿等の生体試料に含まれる特定成分の定量あるいは定性分析を行う自動分析装置は、分析結果の再現性、処理速度の高さ、等から現在の診断には欠かせないものとなっている。
 自動分析装置で使用される試料容器には栓で閉じられた試料容器と、栓で閉じられていない試料容器とがある。
 栓がある試料容器と栓がない試料容器とは、混在して自動分析装置で使用される。このため、特許文献1に記載の技術では、試料ノズルに上向きの外力が作用したことを検知する外力検知センサが液体吸引装置に備えられている。この液体吸引装置においては、試料ノズルを試料容器に向けて移動させたときに、試料ノズルが栓に衝突せず外力が作用しなかった場合は栓で閉じられていない試料容器と判定し、栓に衝突して外力が作用した場合には、栓で閉じられた容器であると判定する。そして、試料ノズルは栓の有無により、各容器に適する仕様で動作させるように構成されている。
 また、特許文献2に記載の技術では、診断システムにおいて、試料ノズルに上向きの外力が作用したことをモータ内の抵抗を監視することで判断し、試料容器の栓の有無の検知、又は試料容器の底部に接触したか否かの検知を行うように構成されている。
特開2000-88862号公報 特表2013-525817号公報
 上記特許文献1および特許文献2に記載の技術においては、試料容器の栓(蓋)の有無を、試料ノズル先端に物体が衝突したことを検知するセンサを含む外力検知手段で判断する。このため、試料ノズルが何かに衝突して外力が加わっているか否かの判断はできるが、例えば、それが蓋のゴムなのか、ゴムの縁にある蓋のフレーム、あるいはその他の障害物なのかを判別するまでには至らない。
 蓋のゴム以外の部分で外力を検出したにも関わらず、誤って蓋つきの試料容器であると判断し、ノズルを動作させると、ノズルおよび駆動機構に過大な負荷がかかり、損傷を引き起こす可能性がある。試料容器の蓋がゴム製の場合、試料ノズルによりゴム製の蓋を突き通して試料容器内部に挿入し、試料を吸引するように試料ノズルを動作させるからである。
 試料ノズルが外力を検知した位置から、蓋つきの容器か否かを判断することもできるが、あらかじめ装置内に試料容器の高さ等の寸法情報の登録等が必要であり、メーカごとに試料容器の種類、形状はさまざまであるので、試料容器の全種類に対応することは困難である。よって、外力を検知した位置からの判断では、蓋つきの容器か否かを誤判断する可能性もある。
 上述した試料分注機構における問題点は、試薬分注機構における試薬容器から試薬を分注する場合にも同様な問題点が存在する場合もある。
 本発明の目的は、分注ノズルが接触した対象を識別し、分注ノズルの動作を適切に制御可能であり、分注ノズル等に損傷を与えることを回避可能な自動分析装置を実現することである。
 上記目的を達成するため、本発明は次のように構成される。
 本発明の自動分析装置は、試薬又は試料を吸引し、反応容器に吐出するノズルと、上記ノズルを支持するアーム部を有し、このアーム部の上下及び水平方向移動を行う分注機構と、上記アーム部に配置され、上記ノズルを上記アーム部に対して上下方向に相対的に移動可能に支持する弾性支持部材と、上記アーム部に配置され、上記ノズルの上記アーム部に対する相対的移動距離を検知する相対的移動距離検知器と、上記ノズルに試薬又は試料を吸引させ、反応容器に吐出させる吸引吐出機構と、上記反応容器内の試料に光を照射し、光度を検出する光度計と、上記分注機構、上記吸引吐出機構、及び上記光度計の動作を制御すると共に、上記光度計が検出した光度に基づいて、上記反応容器内の試料を分析するコントローラとを備える。
 そして、上記コントローラは、上記相対的移動距離検知器が検知した上記ノズルの上記アーム部に対する相対的移動距離に応じて、上記ノズルの先端部が接触した対象物が、試料容器又は試薬容器の、上記ノズルを挿入可能な蓋部か、上記ノズルを挿入できない部材であるかを判断し、その判断に基づいて、上記分注機構及び上記吸引吐出機構の動作を制御する。
 本発明によれば、分注ノズルが接触した対象を識別し、分注ノズルの動作を適切に制御可能であり、分注ノズル等に損傷を与えることを回避可能な自動分析装置を実現することができある。
本発明が適用される自動分析装置の概略構成図である。 本発明の実施例1における試料分注機構の概略構成図である。 本発明の実施例1における試料分注機構の動作制御に関する機能ブロック図である。 本発明の実施例1における、試料ノズルに加わる外力の大きさから、試料容器の蓋の有無等の判別方法を説明する図である。 本発明の実施例2における、試料容器固定機構とラック固定機構の説明図である。 本発明の実施例2における試料分注機構の動作制御に関する機能ブロック図である。 本発明の実施例2における、試料ノズルに加わる外力の大きさから、試料容器の蓋の有無等の判別方法を説明する図である。 実施例2の動作フローチャートである。 本発明の実施例3の要部である高さセンサの説明図である。 実施例2の動作フローチャートである。 実施例3の動作フローチャートである。
 以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
 (実施例1)
 図1は、本発明の実施例1が適用される自動分析装置の概略構成図である。
 図1において、反応ディスク1には複数の反応容器2が円周状に並んでいる。また、試薬ディスク9の中には複数の試薬ボトル10が円状に配置可能である。反応ディスク1の近くには試料容器15を載せたラック16を移動する試料搬送機構17が設置されている。そして、反応ディスク1と試薬ディスク9との間には試薬を試薬ボトル10から吸引し、反応容器2内に吐出する試薬分注機構7、8が設置されている。
 また、反応ディスク1と試料搬送機構17との間には、回転及び上下動可能で、開詮容器のみから試料の採取が可能な試料分注機構11と、開詮及び閉詮容器両方から試料の採取が可能な試料分注機構12が設置されている。
 試料分注機構11は試料分注ノズル(試料ノズルともいう)11aを備えている。試料ノズル11aには試料用ポンプ19が接続されている。試料ノズル11aは試料分注機構11の回転軸を中心に円弧を描きながら移動して試料容器15から試料を吸引し、反応容器2へ試料を吐出し、試料分注を行う。
 試料分注機構12は試料分注ノズル12aを備えている。試料ノズル12aには試料用ポンプ19が接続されている。試料ノズル12aは試料分注機構12の回転軸を中心に円弧を描きながら移動して試料容器15から試料を吸引し、反応容器2へ試料を吐出し、試料分注を行う。
 反応ディスク1の周囲には、反応容器2、洗浄機構3、分光光度計4、攪拌機構5、6、試薬ディスク9、試料搬送機構17が配置され、洗浄機構3には洗浄用ポンプ20が接続されている。試薬分注機構7、8、試料分注機構11、攪拌機構5、6の動作範囲上に洗浄槽13、14、30、31、32、33がそれぞれ設置されている。試薬分注機構7、8には、試薬用ポンプ18が接続されている。
 試料容器15には血液等の検査試料が含まれ、ラック16に載せられて試料搬送機構17によって運ばれる。試料分注機構11は、試料吸引位置15wに位置する試料容器15から試料を吸引する。試料分注機構12は、試料吸引位置15w2に位置する試料容器15から試料を吸引する。
 試料容器固定機構37は、試料吸引位置15w2の上方に配置され、試料吸引位置15w2に位置する試料容器15に蓋がある場合に試料分注機構12が試料吸引後に試料容器が浮き上がってラックから外れないように試料容器を押さえる機構である。なお、試料容器固定機構37は、実施例1では必ずしも、必要では無く、後述する実施例2において必要とする機構である。
 ラック固定機構38は、ラック16の上方に配置され、試料吸引位置15w2に位置する試料容器15に蓋がある場合に試料分注機構12が試料吸引後に試料容器と共にラック16が浮き上がらないように試料搬送機構にラックを押え付ける機構である。なお、ラック固定機構38は、実施例1では必ずしも、必要では無く、後述する実施例2において必要とする機構である。
 また、上述した各機構はコントローラ21に接続され、コントローラ21によって動作制御される。また、コントローラ21は、反応容器2内の検査試料を分析する分析部としての機能を有する。
 図2は、本発明の実施例1における試料分注機構12の概略構成図である。図2において、試料分注機構12は試料の吸引、吐出を行う試料ノズル12aと、試料ノズル12aを保持するアーム42と、試料ノズル12aを弾性的に支持する弾性体(ばね)45と、試料ノズル12aの静電容量変化を検知する静電容量検知器(液面検知器)46と、試料ノズル12aに固定された障害物検知板43と、障害物検知板43の移動を検知する障害物検知器(外力検知器)44と、アーム42を上下、回転動作させる上下、回転機構41とによって構成される。障害物検知板43と障害物検知器44とにより、試料ノズル12aのアーム42に対する相対的移動距離を検知する相対的移動距離検知器が形成される。
 図3は、本発明の実施例1における試料分注機構12の動作制御に関するコントローラ21の機能ブロック図である。図3において、コントローラ21は、障害物判断部21aと、液面判断部21bと、動作指令部21cとを備えている。
 試料分注機構12の静電容量検出器46の静電容量検出信号は、液面判断部21bに供給される。液面判断部21bからの液面判断信号は、動作指令部21Cに供給される。また、試料分注機構12の障害物検知器44からの出力信号は、障害物判断部21aに供給される。障害物判断部21aからの障害物判断信号は、動作指令部21cに供給される。動作指令部21cは、液面判断部21bからの液面判断信号、及び障害物判断部21aからの障害物判断信号に基いて、動作指令信号を試料分注機構42の上下回転機構に指令信号を供給する。
 図1には示していないが、本発明が適用される自動分析装置には、表示部60が備えられている。動作指令部21cは、表示部60に表示指令を供給する。
 図4は、本発明の実施例1における、試料ノズル12aに加わる外力の大きさから、試料容器の蓋の有無及び、試料容器の蓋のフレームや蓋以外物体に接触した際の判別方法を説明する図である。
 図3及び図4において、上下回転機構41により前記試料ノズル12aは試料容器15に向かって下降し、図4の(a)に示すように、試料容器15に蓋がない場合には、試料ノズル12aに外力が加わらず、試料ノズル12aが試料34の液面に接触したことを、静電容量検知器46から信号に基いて、液面判断部21bが判断し、その判断に基いて、動作指令部21cが上下回転機構41に下降動作停止信号を供給する。そして、試料ノズル12aは所定位置まで移動後、試料の吸引を行う。試料の吸引動作は、コントローラ21から試料用ポンプ19が動作することにより行われる。
 図4の(b)に示すように、試料容器15にゴム製の蓋35がある場合には、試料ノズル12aが下降して蓋35に当たると、試料ノズル12aに外力が加わり、アーム42内で蓋検出距離48だけ相対的に移動したところで検知器44が検知板43を検知する。検知器44が検知板43を検知したことを障害物判断部21aに伝達し、試料ノズル12aが蓋35と接触したことを試料ノズル12aの位置情報と共に、動作指令部21c内に保存する。
 試料ノズル12aは、図4の(b)に示した位置から、さらに下降を続け、試料34の液面に到達すると、静電容量検知器46、液面判断部21bで試料34に到達したことを検知する。続いて、動作指令部21cからの指令により、上下回転機構41は試料ノズル12aの下降動作を停止、あるいは所定位置まで試料ノズル12aを移動の後に、試料34の吸引動作が試料用ポンプ19により行われる。
 図4の(c)に示すように、試料容器15に蓋35があり、試料ノズル12aが蓋35のフレーム部36に突き当たって外力が加わった場合には、アーム42内で検知板43が蓋検出距離48だけ相対的に移動したところで検知器44が検知板43を検知することで、障害物判断部21aが蓋35(ゴム部)と接触したことを判断し、動作指令部21c内に保存する。その後、試料ノズル12aが下降を継続することで過大な外力が作用し、検知板43が障害物検出距離49だけ相対的に移動したところで検知器44及び障害物判断部21aが、蓋のゴム部では無く、蓋のフレーム36あるいはその他の障害物と接触したことをコントローラ21の動作指令部21cに保存する。
 そして、動作指令部21cは、上下回転機構41に対して、その後の試料ノズル12aの下降及び分注動作をキャンセルさせる。動作指令部21cは、動作異常が生じたこと(試料ノズル12aの動作異常)を、異常が生じた試料番号、試料位置と共に、表示部60に表示させる。
 なお、検知器44としてはフォトインタラプタなどのセンサを使用することが考えられる。
 また、言い換えれば、コントローラ21は、試料ノズルの試料の分注動作を行うためにアーム42を下降動作させ、検出器44が検知した移動距離が蓋検知距離未満であるとき、又は、蓋検知距離以上であり、かつ蓋検知検出距離より大きい障害物検知距離未満のであるときは、試料の吸引吐出動作を指令し、検出器44が検知した移動距離が障害物検知距離となったとき、アーム42の下降動作を停止させ、試料ノズルの試料の分注動作を停止させる。さらに、検知器44が検知した移動距離が蓋検知距離未満であるときは、試料容器15に蓋がないと装置は判断し、蓋検知距離以上であり、かつ蓋検知検出距離より大きい障害物検知距離未満であるときは、試料容器に蓋があると装置は判断することができる。なお、蓋のあるなしで分注動作の制御を変えてもよい。
 このように、試料ノズル12aに加わる外力の大きさを複数段階(蓋検出距離48、障害物検出距離49)で判断可能な外力判定手段(外力検知器44、障害物判断部21a、動作指令部21c)を有することで、試料ノズル12aの動作を適切に制御可能であり、試料ノズル12a、上下回転機構41等に損傷を与えることを回避可能な自動分析装置を実現することができる。
 (実施例2)
 次に、本発明の実施例2について説明する。この実施例2は、自動分析装置の全体構成及び試料分注機構12の概略構成は、図1、図2に示した例と同様であるので、図示及び詳細説明は省略する。
 図5は、本発明の実施例2における、試料ノズル12aの接触対象識別機能を利用した試料容器固定機構37とラック固定機構38の説明図である。これらの機構37、38は、試料容器15に蓋35がある場合に、試料ノズル12aによる試料吸引後、試料ノズル12aが試料容器15から離脱する際に、ラック16および試料容器15を持ち上げることを回避するための機構である。
 また、図6は、本発明の実施例2における試料分注機構12の動作制御に関するコントローラ21の機能ブロック図である。ただし、図6に示したブロック図は、図3に示したブロック図に、試料容器固定機構37及びラック固定機構38を駆動する固定機構駆動部70を追加した図であり、他の部分は、図3に示したブロック図と同等となっている。
 また、図7は、実施例2における、試料ノズル12aは加わる外力の大きさから、試料容器の蓋の有無及び、試料容器の蓋のフレームや蓋以外物体に接触した際の判別方法及び動作を説明する図である。なお、実施例2は、実施例1に試料容器固定機構37とラック固定機構38とが追加された点以外は、実施例1と同様であるため、その他の動作は、実施例1と実施例2とは同様となる。
 さらに、図8、図10は、実施例2の動作フローチャートである。
 図5において、試料容器固定機構37とラック固定機構38は、固定機構駆動部70により各々独立に動作可能である。試料ノズル12aに外力が加わり、試料容器15の蓋(ゴム部)35と接触したことを実施例1と同様にして判断すると、この情報をトリガーとして、動作指令部21cは、固定機構駆動部70に指令し、試料容器固定機構37とラック固定機構38と、を各々試料容器15とラック16とを固定するために下降させる。
 試料ノズル12aが試料容器15の内部に挿入され、試料の採取を終えて、蓋(ゴム部)35から離脱後、動作指令部21cからの指令に従って固定機構駆動部70は、試料容器固定機構37とラック固定機構38とは各々上昇させ、各々試料容器15とラック16の固定を開放させて、ラック16の移動の邪魔にならない位置に退避させる。
 次に、図7を参照して、本発明の実施例2の動作について説明する。
 図7の(a)に示すように、上下回転機構41により試料ノズル12aは試料容器15に向かって下降し、試料容器15に蓋がない場合には試料ノズル12aに外力が加わらない。この場合は、試料容器固定機構37とラック固定機構38は動作されない状態で、試料ノズル12aは試料の吸引を行う。これは、蓋がない試料容器15では、試料ノズル12aが試料容器15から離脱する際に、ラック16および試料容器15を持ち上げることがなく、ラック16及び試料容器15を固定する必要がないためである。
 図7の(b)に示すように、試料容器15に蓋35がある場合には、試料ノズル12aが蓋35に到達すると、試料ノズル17aに外力が加わり、アーム42内で検知板43が蓋検出距離48だけ相対移動したところで検知器44が検知板43を検知する。これにより、試料ノズル12aが蓋(ゴム部)35と接触したことを試料ノズル12aの位置情報と共に、コントローラ21の動作指令部21c内に保存する。この情報をトリガーとして、試料容器固定機構37とラック固定機構38は各々試料容器15とラックを16とを固定するために下降する。
 試料容器固定機構37を駆動する固定機構駆動部70は、コントローラ21の動作指令部21c内に保存された試料ノズル12aが蓋を検知した位置を基に、試料容器固定機構37が試料容器15を固定するために移動する距離を調整することが可能である。
 これにより、試料容器の種類により異なる蓋の高さに応じた機構制御が可能であるとともに、ガラス製の試料容器等に過度の押しつけ負荷をかけることを防ぐことができる。
 なお、試料容器固定機構37は試料ノズル12aが試料容器15から離脱する際に、試料容器15が必要以上に持ち上がってしまうことを防ぎ、試料容器15をラック16に留まらせることが目的であるので、試料容器固定機構37を駆動する固定機構駆動部70は、コントローラ21の動作指令部21c内に保存された試料ノズル12aが蓋を検知した位置を基に、試料容器固定機構37を試料容器15の数ミリ上方で停止させるように移動する距離を調整することもできる。これにより、採血管に負荷を与えることなく、試料ノズル12aが試料容器15から離脱する際に、試料容器15が必要以上に持ち上がってしまうことを防ぎ、試料容器15をラック16に留まらせるという目的を果たすことができる。すなわち、ここでの「固定」とは接触させることが必須ではなく、仮に試料容器15が数ミリ持ち上がったとしてそれ以上試料容器15が持ち上がらないようにできれば固定の概念に含まれる。
 ラック固定機構38についても同様に、試料ノズル12aが試料容器15から離脱する際に、ラック16が必要以上に持ち上がってしまうことを防ぎ、ラック16を試料搬送機構17に留まらせることが目的であるので、ラック固定機構38を駆動する固定機構駆動部70は、コントローラ21の動作指令部21c内に保存された試料ノズル12aが蓋を検知した情報を基に、ラック固定機構38をラック16の数ミリ上方で停止させるように移動する距離を調整することもできる。すなわち、ここでの「固定」も接触させることが必須ではなく、仮にラック16が数ミリ持ち上がったとしてもそれ以上ラック16が持ち上がらないようにできれば固定の概念に含まれる。
 試料ノズル12aは、さらに下降を続け、試料容器15内の試料を吸引する。
 図7の(c)に示すように、試料容器15に蓋35があり、試料ノズル12aが蓋35のフレーム部36突き当たって外力が加わった場合には、アーム42内で、検知板43が蓋検出距離48だけ相対移動したところで検知器44が検知板43を検知する。これにより、試料ノズル12aが蓋(ゴム部)35と接触したと判断し、そのことを試料ノズル12aの位置情報と共に、位置コントローラ21の動作指令部21c内に保存する。この情報をトリガーとして、試料容器固定機構37とラック固定機構38は各々試料容器15とラック16とを固定するために下降する。
 その後、試料ノズル12aが下降を継続することで過大な外力が作用し、検知板43が障害物検出距離49だけ相対移動したところで、検知器44は、検知板43が障害物検出距離49だけ移動したことを検知する。これにより、蓋のゴム部35では無く、蓋のフレーム36あるいはその他の障害物と接触したことをコントローラ21の動作指令部21c内に保存する。この情報をトリガーとして、試料容器固定機構37とラック固定機構38とは各々試料容器15とラック16を固定するための下降をキャンセルすることができる。
 また、その後の試料ノズル12aの下降及び分注動作についてもキャンセルすることができる。
 図8、図10は、本発明の実施例2において、試料ノズル12aの接触対象判断機能と、接触対象判定機能を利用した試料容器固定機構37とラック固定機構38の動作制御フローチャートである。図8に示した動作制御はコントローラ21によって行われる。図8のステップS1~S15の順で制御フローを説明する。尚、ステップSi-jのjはj=1、2、3で場合分けし、Jが1の場合は蓋ありの試料容器15であり、jが2の場合は蓋なしの試料容器15である。そして、jが3の場合は、蓋以外の障害物に接触したと判断した際の制御を示す。
 図8において、分析Startの後、ステップS1で、試料ノズル12aは試料吸引位置15w2へ移動し、ステップS2で試料ノズル12aを試料容器15へ向かって下降させる。この段階では試料吸引位置15w2にある試料容器15に蓋があるか否かはわからない。
 次にステップS3において、検出器44又は46が反応する。検出器は前述の通り、ノズル12aに加わる外力を検出する検知器44とノズル12aの静電容量変化を検出する静電容量検出器46が備えられている。
 ステップS3において、ノズル12aが蓋検出距離48だけ移動したことを検出器44が検出した段階では、ノズル12aが接触したものが、蓋(ゴム部)35であるか、蓋(フレーム)36のような障害物であるかは不確定である。このため、ステップS3において、検出器44が外力を検出した場合は、ステップS4-1に進み、試料ノズル12aが接触した物が蓋(ゴム部)35であるかどうかを確かめるため、“障害物検出距離49-蓋検出距離48”に当たる距離だけ試料ノズル12aを移動させた後、停止させる。
 仮に、試料ノズル12aが接触した物が蓋(ゴム部)35ではなく、蓋(フレーム)36のような障害物であれば、上記の距離を移動した時点で、図4の(c)に示すように、検知板43がアーム42の中で障害物検出距離49の位置まで相対移動する。このため、次のステップS6-1で、検知器44の状態を確認し、試料ノズル12aの接触対象が蓋35であるか、それ以外の障害物であるかを特定することができる。
 また、試料ノズル12aの移動距離を“障害物検出距離49-蓋検出距離48”とすることで、仮に試料ノズル12aの接触対象が蓋(ゴム部)35ではなく、蓋(フレーム)36のような障害物であったとしても、試料ノズル12aにかかる負荷を最低限にとどめることができ、機構の損傷を防ぐことが可能となる。
 これに対して、ステップS3において、静電容量検出器46が静電容量の変化を検出した場合では、試料ノズル12aが接触したのが、蓋のない試料容器15の試料液面に接触したのか、蓋(ゴム部)35についた結露水等で静電容量が変化したのか、あるいは、蓋(フレーム)36やその他の障害物に接触したのかは不確定である。このため、ステップS3からステップS4-2に進み、試料ノズル12aが接触した物が試料液面であるかどうかを確かめるため、“障害物検出距離49”にあたる距離だけ移動の後、停止する。
 仮に、試料ノズル12aが接触した物が蓋のない試料容器15の試料液面であれば、上記の“障害物検出距離49”にあたる距離を移動時点で、図4の(a)に示すように、試料ノズル12aはアーム42の中で位置は移動しない。この場合は、次の検知器44が外力を検知したか否かを判断するステップS5-2において、検知器44で試料ノズル12aに働く外力は検出されないため、試料容器15に蓋はついていないと識別することができる。
 また、試料ノズル12aが接触した物が蓋(ゴム部)35、あるいは蓋(フレーム)36のような障害物であれば、上記の“障害物検出距離49”を移動中に図4の(b)に示すように、検知板43がアーム42の中で蓋検出距離48の位置まで相対移動する。このため、検知器44で、試料ノズル12aに働く外力が検出され、接触対象が蓋(ゴム部)35、あるいは蓋(フレーム)36のような障害物であると認識できる。
 また、試料ノズル12aは“障害物検出距離49”だけ移動した時点で、上述したように、ステップS6-1において、検知器44の状態を確認すれば接触対象が蓋(ゴム部)35であるか、蓋(フレーム)36のような障害物であるかをノズル12aにかかる外力から識別することができる。
 上記のように、簡易な構成で外力判定手段を、試料ノズル12a、アーム42、コントローラ21に持たせることで、外力の大きさから試料容器15の蓋の有無、試料ノズル12aの接触対象が蓋のゴムであるか、蓋のフレームあるいはその他ノズル下降動作を続ければノズルが損傷する可能性がある障害物であるかを判断可能となる。よって、接触対象識別機能を有する試料分注機構を実現することができ、試料ノズルの破損等を防ぐことができる。
 ステップS6-1で、試薬容器15は蓋のある仕様の容器であると判断した場合、ステップS7-1に進み、試薬ノズル12aを試料吸引位置へ下降させる。下降位置は所定の試料吸引位置であってもよいし、静電容量検出器46のような検出手段で試料液面を検知し、ノズル12aの下降位置を決定してもよい。
 次に、ステップS8-1において、試料容器固定機構37、ラック固定機構38を下降させ、試料容器15、ラック16を固定 する。
 試料容器15およびラック16を固定するタイミングは、後述するステップS12-1に示す試料ノズル12aが試料容器15からの離脱を開始する前であればいつでもよい。
ステップS7-1の試料ノズル12aが試料液面に下降する動作に続いて行えば、試料分注全体にかかる動作を短縮することができる。
 ステップS7-1の前に、試料容器15およびラック16を固定することも可能であり、このようにすれば、試料ノズル12aが蓋(ゴム)35を貫通する際にかかる外力によって、試料容器15、またはラック16の位置がずれて、試料ノズル12aが坐屈し破損するリスクを避けることができる。
 ステップS8-1に続いて、ステップS9-1において、試料ノズル12aの下降により、障害物が検出されたか否かを判断する。ステップS9-1において、障害物が検出されなかった場合は、ステップS10-1に進み、試料ノズル12aを試料の採取位置で停止させる。そして、ステップS11-1において、試料ノズル12aにより試料を採取する。
 なお、ステップS10-1にて、試料ノズル12aを試料採取位置で停止後、あるいは、ステップS11-1にて試料の採取の中または、試料採取後に試料容器15および、ラック16を固定することにすれば、これらのステップの前にあるステップS9-1において、試料ノズル12aがアーム42の中で障害物検出距離49だけ相対移動し、分注動作をキャンセルしなければならない場合、無用に試料容器15、ラック16を固定しなくてすむ。
 また、ステップS9-1で障害物を検出する場合の例としては、試料容器の設置ミスや規定外の試料容器が設置され、試料ノズル12aが容器底等に衝突し過大な外力が加わるケースが考えられる。
 ステップS11-1に続いて、ステップS12-1に進み、試料ノズル12aが試料容器15から離脱される。その後、ステップS13-1で試料容器固定機構37、ラック固定機構38を上昇させ、試料容器15、ラック16の固定を解除する。その後、ステップS14-1で反応ディスク1上の反応容器2に試料を分注する。そして、ステップS15-1で試料ノズル12aを洗浄槽14へ移動させ、洗浄し、その後の分注に備える。
 上記のように、試料ノズル12aに加わる外力の大きさを複数段階で判断可能な外力判定手段を有することで、蓋のある試料容器15であっても、容器の設置ミスや、規定外の容器等が設置されることで、試料ノズル12aが損傷することを防ぎながら、試料分注を継続することが可能となる。
 ステップS5-2において、検知器44が外力を検知しなかった場合は、ステップS7-2に進み、試料ノズル12aを試料吸引位置に下降させる。続いて、ステップS9-2において、試料ノズル12aの下降により、障害物が検出されたか否かを判断する。ステップS9-2において、障害物が検出されなかった場合は、ステップS10-2に進み、試料ノズル12aを試料の採取位置で停止させる。そして、ステップS11-2において、試料ノズル12aにより試料を採取する。
 ステップS11-2に続いて、ステップS12-2に進み、試料ノズル12aが試料容器15から離脱される。その後、ステップS14-2で反応ディスク1上の反応容器2に試料を分注する。そして、ステップS15-2で試料ノズル12aを洗浄槽14へ移動させ、洗浄し、その後の分注に備える。
 なお、ステップS9-2の障害物検出については、既に蓋のない試料容器15であることはわかっているので、障害物を検出した場合は、例えば容器底に当たったと判断する方が、試料ノズル12aへの負担を少なくすることができる。
 ステップS10-3~S15-3は、ステップS6-1、S9-1、S9-2において障害物を検出した場合に、その後の分注動作をキャンセルするフローを示している。
 ステップS10-3において、試料ノズル12aの動作を停止し、ステップS11-3で試料の採取をキャンセルする。次の検体の試料分注を継続する際には、ステップS12-3で試料ノズル12aを上昇させ、試料容器15から離脱する。試料容器15、ラック16を固定している場合には、ステップS13-3で試料容器固定機構37、ラック固定機構38を上昇させて退避させる。
 そして、ステップS15-3で試料ノズル12aを洗浄槽へ移し、試料ノズル12aを洗浄し次の検体の試料分注に備える。
 図10は図8に示した試料ノズル12aの接触対象判断機能と、接触対象判定機能を利用した試料容器固定機構37とラック固定機構38の動作制御フローチャートのなかで、静電容量検出器46をオプションとして使用しない実施例である。
 ステップS1およびステップS2は図8と同様である。
 次にステップS3において、検出器44の反応の有無により動作を変更する。検知器44が蓋と思われる外力を検出した際のその後のステップは図8と同じである。
 これに対して検出器44が蓋と思われる外力を検出しなかった場合には、装置はステップS7-2において試料ノズル12aの下降を継続させる。ステップS9-2で障害物を検出した際は、図8同様にステップS10-3に移り、試料ノズル12aを停止される。
 ステップS9-2で障害物を検出しなかった場合、その後の動作は図8同様に試料の採取を行う。
 上記のように、仮に静電容量検出器46を備えない場合においても試料ノズル12aの接触対象判断機能を持って、試料の分注を実施することができる。静電容量検出器46を使用した試料液面有無の判断はできないため、吸引位置は固定ないし、別の手段により試料液面を検出して所定の吸引位置に停止し、吸引中の試料液面の有無についても、例えば、流路内に設置した圧力センサの圧力変化により正常な試料吸引が実施されたかを判断することが可能である。
 なお、静電容量検出器46を使用するか否かに係わらず、S8-1、S13-1およびS13-3で試料容器固定機構37のみを駆動させる場合の制御も考えられる。この場合、コントローラ21は、検知器44が蓋検出距離を検出したとき、試料容器固定機構37を固定機構駆動部70により移動させて、試料容器を固定させ、アームが上昇し、試料ノズルが試料容器から離脱した後に、試料容器固定機構37を移動させ、試料容器の固定を解除させることが望ましい。
 また、静電容量検出器46を使用するか否かに係わらず、S8-1、S13-1およびS13-3で試料容器固定機構37とラック固定機構38のいずれかの機構を備え、いずれかの機構のみを制御させる場合の制御も考えられる。この場合、コントローラ21は、検知器44が蓋検出距離を検出したとき、上記いずれかの機構を固定機構駆動部70により移動させて、いずれかの機構が固定対象とするラック又は試料容器を固定させ、アームが上昇し、試料ノズルが試料容器から離脱した後に、上記いずれかの機構で固定した固定対象の固定を解除させることが望ましい。
 以上のように、本発明の実施例2においても、実施例1と同様な効果を得ることができる。さらに、本発明の実施例2によれば、試料容器固定機構37とラック固定機構38とを備えることにより、試料ノズル12aが試料容器15から離脱する際に、ラック16および試料容器15を持ち上げることを回避可能となり、試料容器15の設置位置変動、破損等を回避することができる。
 (実施例3)
 次に、本発明の実施例3について説明する。この実施例3は、自動分析装置の全体構成、試料分注機構12の概略構成は、図1、図2に示した例と同様であるので、図示及び詳細説明は省略する。
 本発明の実施例3は、より精度よく試料ノズル12aが接触対象を識別可能とするための例である。
 図9は、本発明の実施例3の要部である高さセンサ50の説明図である。この高さセンサ50は、試料分注機構12及びラック16の近傍に配置され、ラック16に収容された複数の試料容器15の高さを検出するセンサである。
 図9において、高さセンサ50は、例えばビームセンサなどで構成され、直列に配列された複数のセンサ50a、50b、50c、50d、50eを有する。そして、試料ノズル12aが試料容器15にアクセスする前に、ラック16の各位置にどの程度の高さ寸法a、b、c、d、eの容器が設置されているかが、高さセンサ50によって検知され、コントローラ21に記憶される。
 例えば、試料容器15eの場合は、高さセンサ50dと50eの光軸上に容器の一部があるため、試料ノズル12aは、高さcまでの間には接触する対象が存在しないことが予め把握可能である。よって、試料ノズル12aが容器15eからの試料採取のために下降動作し、高さcを通過する前に検知器44、静電容量検出器46が何か接触を検知した際には即座に障害物と接触したと判断する。この場合は、図8のステップS3から、ステップS4-1、S4-2に入らず、ステップS3からステップS10-3に進み、試料ノズル12aの下降動作が即停止される。
 これにより、検知板43が障害物検出距離49だけ移動する前、言い換えれば余分な負荷を試料ノズル12aに与える前に試料ノズル12aが接触した物が蓋以外の障害物か否かを判別することが可能となる。
 また、反応容器2のように予めアクセスする対象の配置位置が決まっている場所については、例えば、高さfを事前にコントローラに登録する。そうすれば、試料ノズル12aが反応容器2に試料を吐出するために下降し、高さfを通過する前に検知器44、静電容量検出器46が何か接触を検知した際に即座に接触した物が、障害物であると判断することができる。
 上記のように、高さセンサ50a~50eや試料ノズル12aのアクセス位置での高さの情報を用いた接触対象識別領域設定機能を有することで、試料ノズル12aの接触対象識別精度を向上することができる。
 また、上記の接触対象を識別する判断領域外において、試料ノズル12aが接触した場合、接触対象識別を行うことなく、障害物と接触したと判定することができるため、さらなる下降動作等の余分な動作が不要となり、試料ノズル12aへの負荷を低減することができる。
 図11は図8に示した試料ノズル12aの接触対象判断機能と、接触対象判定機能を利用した試料容器固定機構37とラック固定機構38の動作制御フローチャートのなかで、ステップS9-1で障害物検出を実施しない例である。
 ステップS1からステップS8-1およびステップS1からステップS7-2までは図8同様である。図9にて示した高さセンサ50によりあらかじめ試料容器の設置ミスや規定外の試料容器が設置されていることが判断できているので、ステップS9-1を省略可能である。ステップS9-1で障害物の検出が必要な際には、試料ノズル12aをアーム42におさえつける弾性体45は、試料ノズル12aを蓋(ゴム部)35に貫通させ、所定の吸引位置に移動する間に障害物検出距離49未満の移動距離に抑える必要があるため、比較的強い弾性体45を使用するか、弱い弾性体と強い弾性体を組み合わせて使用する等の工夫が必要となる。
 これに対して、図11ではステップS7-1あるいはS7-2以降の動作において、障害物を検出する必要がない、言い換えれば、障害物検出距離49以上移動してもよいので、比較的弱い弾性体45を使用することも可能である。ステップS10-1およびステップS10-2以降のフローについては図8と同様である。
 弾性体45の弾性係数を落とすことで、試料ノズル12aが蓋(ゴム部)35以外に接触し、障害物検出距離49移動する間に発生する弾性体45が試料ノズル12aへ与える負荷を低減することができる。
 本実施例では、図8のフローを基にステップS9-1を省略可能であることを示したが、同様に、図10の静電容量検出器46をオプションとして使用しない実施例においてもステップS9-1を省略可能である。
 以上のように、本発明の実施例3は実施例1と同様な効果を有する他、試料ノズル12aに加わる外力の大きさを複数段階で判断可能な外力判定手段(高さセンサ50)を有することで、分注動作における関連機構を含めた動作を最適化と、試料ノズル12aの損傷を起こすことなく接触対象を識別しながら確実な試料分注を実施することが可能となる。
 なお、上記試料ノズルに加わる外力を、検知板43の移動位置を検知器44で検出することで判別するように構成したが、試料ノズル12aのアーム42内の部分に圧力センサを配置し、試料ノズル12aに加わる実際の圧力値を検出して、試料ノズル12a、上下回転機構41の動作を制御することも可能である。
 また、上述した例では、試料容器固定機構37とラック固定機構38との両方を下降させたり解除させたりする例を示した。しかしながら、必ずしも両方の機構を備えたり、両方の機構を備えたとしても両方を駆動させる必要がない場合がある。例えば、試料容器固定機構37を駆動させる場合には、図8、図10および図11の夫々のS9-1、S13-1およびS13-3の「試料容器固定機構37、ラック固定機構38」の夫々を「試料容器固定機構37」に読み替えればよい。また、ラック固定機構38を駆動させる場合には、上記同様「試料容器固定機構37、ラック固定機構38」の夫々を「ラック固定機構38」に読み替えればよい。なお、試料容器の方がラックよりも比較的浮き上がり易いと考えられるためいずれか一方のみを駆動させるのであれば「試料容器固定機構37」を駆動させることが望ましい。
 また、上述した例は、本発明を試薬分注機構の試料分注動作に適用した場合の例であるが、試薬分注機構の試薬分注動作にも適用可能である。
 さらに、試料の吸引動作を例として、主に説明したが、試料又は試薬の吐出動作についても、本発明は適用可能である。
 1・・・反応ディスク、 2・・・反応容器、 3・・・洗浄機構、 4・・・分光光度計、 5、6・・・攪拌機構、 7、8・・・試薬分注機構、 9・・・試薬ディスク、 10・・・試薬ボトル、 11・・・試料分注機構、 11a・・・試料ノズル、 12・・・試料分注機構、 12a・・・試料ノズル、 13・・・洗浄槽、 14・・・洗浄槽、 15・・・試料容器、 15w・・・試料吸引位置、 15w2・・・試料吸引位置、 16・・・ラック、 17・・・試料搬送機構、 18・・・試薬用ポンプ、 19・・・試料用ポンプ、 20・・・洗浄用ポンプ、 21・・・コントローラ、 21a・・・障害物判断部、 21b・・・液面判断部、 21c・・・動作指令部、 30・・・洗浄槽、31、32、33・・・洗浄槽、34・・・試料、35・・・蓋(ゴム部)、 36・・・蓋(フレーム)、37・・・試料容器固定機構、38・・・ラック固定機構、41・・・  上下、回転機構、42・・・  アーム、43・・・  検知板、44・・・障害物(外力)検知器、45・・・  弾性体、46・・・  静電容量検出器、48・・・ 蓋検出距離、49・・・ 障害物検出距離、50・・・ 高さセンサ、60・・・表示部、70・・・固定機構駆動部

Claims (9)

  1.  試薬又は試料を吸引し、反応容器に吐出するノズルと、
     上記ノズルを支持するアーム部を有し、このアーム部の上下及び水平方向移動を行う分注機構と、
     上記アーム部に配置され、上記ノズルを上記アーム部に対して上下方向に相対的に移動可能に支持する弾性支持部材と、
     上記アーム部に配置され、上記ノズルの上記アーム部に対する相対的移動距離を検知する相対的移動距離検知器と、
     上記ノズルに試薬又は試料を吸引させ、反応容器に吐出させる吸引吐出機構と、
     上記反応容器内の試料に光を照射し、光度を検出する光度計と、
     上記分注機構、上記吸引吐出機構、及び上記光度計の動作を制御すると共に、上記光度計が検出した光度に基づいて、上記反応容器内の試料を分析するコントローラと、
     を備え、上記コントローラは、
     上記相対的移動距離検知器が検知した上記ノズルの上記アーム部に対する相対的移動距離に応じて、上記ノズルの先端部が接触した対象物が、試料容器又は試薬容器の、上記ノズルを挿入可能な蓋部か、上記ノズルを挿入できない部材であるかを判断し、その判断に基づいて、上記分注機構及び上記吸引吐出機構の動作を制御することを特徴とする自動分析装置。
  2.  請求項1に記載の自動分析装置において、
     上記アーム部に配置され、上記ノズルの先端部が、液体試料又は液体試薬の液面に接触したか否かを検知する液面検知器を備え、
     上記コントローラは、上記ノズルの試料又は試薬の分注動作を行うために上記アーム部を下降動作させ、
     上記相対的移動距離検知器が検知した相対的移動距離が第1の検出距離未満であり、かつ上記液面検知器が液面を検知したときは、上記吸引吐出機構に試料又は試薬の吸引吐出動作を指令し、
     上記相対的移動距離検知器が検知した相対的移動距離が第1の検出距離以上であり、かつ上記第1の検出距離より大きい第2の検出距離未満の状態で、上記液面検知器が液面を検知したとき、又は上記アーム部が所定位置まで移動したときは、上記吸引吐出機構に試料又は試薬の吸引吐出動作を指令し、
     上記相対的移動距離検知器が検知した相対的移動距離が上記第2の検出距離となったとき、上記アーム部の下降動作を停止させ、上記ノズルの試料又は試薬の分注動作を停止させることを特徴とする自動分析装置。
  3.  請求項2に記載の自動分析装置において、
     表示部をさらに備え、上記コントローラは、複数の試料の試料番号と、複数の試料容器の配置位置を記憶し、上記相対的移動距離が上記第2の検出距離となったとき、上記表示部に、異常発生したこと、及び異常が発生した試料番号及びその試料容器の配置位置を表示させることを特徴とする自動分析装置。
  4.  請求項2に記載の自動分析装置において、
     上記相対的移動距離検知器は、上記ノズルに固定された障害物検知板と、この検知板の移動距離を検出する障害物検知器とを有することを特徴とする自動分析装置。
  5.  請求項2に記載の自動分析装置において、
     複数の試料容器を直線上に配列して収容するラックと、このラックを固定する移動可能なラック固定機構と、上記ラックに収容された試料容器を固定する移動可能な試料容器固定機構と、上記ラック固定機構及び上記試料容器固定機構を移動する固定機構駆動部とを、さらに備え、
     上記コントローラは、上記相対的移動距離検知器が第1の検出距離を検出したとき、上記ラック固定機構及び上記試料容器固定機構を上記固定機構駆動部により移動させて、上記ラック及び試料容器を固定させ、
     上記アーム部が上昇し、上記ノズルが試料容器から離脱した後に、上記ラック固定機構及び上記試料容器固定機構を移動させ、上記ラック及び試料容器の固定を解除させることを特徴とする自動分析装置。
  6.  請求項2に記載の自動分析装置において、
     複数の試料容器を直線上に配列して収容するラックと、このラックに収容された試料容器の高さ寸法を検出する高さ検出センサとを、さらに備え、上記コントローラは、上記高さ検出センサが検出した試料容器の高さ寸法を記憶し、上記ノズルの試料容器方向への下降動作中に、上記記憶した試料容器の高さ寸法に達する前に、上記相対的移動距離検知器が第1の検出距離を検出したとき、上記ノズルが障害物に接触したと判断することを特徴とする自動分析装置。
  7.  請求項1に記載の自動分析装置において、
     上記コントローラは、上記ノズルの試料又は試薬の分注動作を行うために上記アーム部を下降動作させ、
     上記相対移動距離検出器が検知した相対的移動距離が第1の検出距離未満であるとき、又は、第1の検出距離以上であり、かつ上記第1の検出距離より大きい第2の検出距離未満のであるときは、上記吸引吐出機構に試料又は試薬の吸引吐出動作を指令し、
     上記相対移動距離検出器が検知した相対的移動距離が上記第2の検出距離となったとき、上記アーム部の下降動作を停止させ、上記ノズルの試料又は試薬の分注動作を停止させることを特徴とする自動分析装置。
  8.  請求項7に記載の自動分析装置において、
     複数の試料容器を直線上に配列して収容するラックと、上記ラックに収容された試料容器を固定する移動可能な試料容器固定機構と、上記試料容器固定機構を移動する固定機構駆動部を、さらに備え、
     上記コントローラは、上記相対的移動距離検知器が第1の検出距離を検出したとき、上記試料容器固定機構を上記固定機構駆動部により移動させて、上記試料容器を固定させ、
     上記アーム部が上昇し、上記ノズルが試料容器から離脱した後に、上記試料容器固定機構を移動させ、上記試料容器の固定を解除させることを特徴とする自動分析装置。
  9.  請求項2に記載の自動分析装置において、
     複数の試料容器を直線上に配列して収容するラックと、
     このラックを固定する移動可能なラック固定機構、又は上記ラックに収容された試料容器を固定する移動可能な試料容器固定機構のいずれかの機構と、
     上記いずれかの機構を移動する固定機構駆動部とを、さらに備え、
     上記コントローラは、上記相対的移動距離検知器が第1の検出距離を検出したとき、上記いずれかの機構を上記固定機構駆動部により移動させて、上記いずれかの機構が固定対象とする上記ラック又は試料容器を固定させ、
     上記アーム部が上昇し、上記ノズルが試料容器から離脱した後に、上記いずれかの機構で固定した固定対象の固定を解除させることを特徴とする自動分析装置。
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