WO2015060064A1 - ワーク搬送装置 - Google Patents

ワーク搬送装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2015060064A1
WO2015060064A1 PCT/JP2014/075621 JP2014075621W WO2015060064A1 WO 2015060064 A1 WO2015060064 A1 WO 2015060064A1 JP 2014075621 W JP2014075621 W JP 2014075621W WO 2015060064 A1 WO2015060064 A1 WO 2015060064A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
workpiece
support
posture
parallel link
parallel
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/075621
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
正浩 大江
Original Assignee
株式会社ダイフク
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社ダイフク filed Critical 株式会社ダイフク
Publication of WO2015060064A1 publication Critical patent/WO2015060064A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/06—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement
    • B66F7/0633—Mechanical arrangements not covered by the following subgroups

Definitions

  • the present invention relates to a workpiece transfer device that can be used as a means for transferring a vehicle body in an automobile assembly line, and in particular, a workpiece support base that supports a workpiece on a transfer carriage at a high position so that an operator can enter under the workpiece.
  • a workpiece conveyance apparatus of the type supported by the two folding parallel link mechanisms which are not provided with a raising / lowering drive means.
  • Patent Document 1 A workpiece transfer device capable of switching between a high position where an operator can enter is known from Patent Document 1 and the like.
  • the workpiece transfer apparatus described in Patent Document 1 includes a workpiece support on a transfer carriage that travels on a fixed travel route, and two parallel parallel links that connect the workpiece support and the carriage floor.
  • the work support table is moved up and down in parallel by this lifter.
  • the lifter that lifts and lowers the workpiece support on the transfer carriage that is, the large lifter that raises and lowers the large lift while supporting the workpiece load, has a workpiece support height in the travel path of the transfer carriage. It is only necessary to install the lifter only at a specific point for switching, and the equipment cost of the entire transport apparatus can be greatly reduced as compared with the case where the lifter is installed on all of the transport carts.
  • Patent Document 1 conventionally, a specific configuration has been proposed for the work support device installed on the transport carriage. However, the travel of the transport carriage actually mounted with the work support device has been proposed. At the work height switching point set in the route, up to the point where it can be specifically operated with respect to how to change the height of the work support base on the transport carriage by what means. It was not proposed.
  • the present invention switches the height of the workpiece support at a workpiece height switching point set in the travel route of the transport carriage equipped with the workpiece support device as described above.
  • the workpiece transfer device according to the first aspect of the present invention is proposed.
  • Two parallel parallel link mechanisms (3L, 3R) that connect the surface (2a) to each other are provided, and the workpiece support ( 4) Lifters (53L, 53R) for lifting and moving up and down in parallel are installed, The workpiece support base (4) is moved up and down in parallel by the lifters (53L, 53R), so that the bi-folded parallel link mechanism (3L, 3R) has a workpiece high position support posture that stands up symmetrically with each other, Both middle folding parallel link mechanisms (3L, 3R) are folded and configured to move up and down between the workpiece low position support posture supported on the carriage floor (2a).
  • the workpiece low position support posture is a posture in which these two middle-fold parallel link mechanisms (3L, 3R) are folded toward the inside where they approach each other, and the workpiece height of the middle-fold parallel link mechanism (3L, 3R) is
  • the position support posture is a half-fold parallel link mechanism (3L, 3R) that stands up and deploys from the workpiece low position support posture.
  • each middle-folded parallel link mechanism (3L, 3R) is operated on its intermediate link member (27a, 27b) or a link member located in the vicinity thereof.
  • Part (protruding piece 30) is provided, and the lifter (53L, 53R) supports the workpiece support (4) to move upward while the lifter (53L, 53R) is moved upward, and the parallel link mechanism ( 3L, 3R)
  • a posture change auxiliary means for engaging the operated portion (projecting piece 30) and moving the operated portion (projecting piece 30) outwardly when the vertical standing posture is reached. (54L, 54R) is added.
  • the work transfer device includes a work support (4), a work support (4), and a carriage floor (2a) on a transfer carriage (2) that travels along a fixed travel route. ) Are connected in parallel to each other, and the work support base (4) is placed at a fixed stop position on the travel path of the transport carriage (2).
  • Lifters (79L, 79R) for lifting and moving up and down in parallel are installed, and the work support (4) is moved up and down in parallel by the lifters (79L, 79R), so that both parallel folding link mechanisms (3L, 3R) is a workpiece high position support posture that stands up symmetrically with each other, and a workpiece low position support posture in which both middle folding parallel link mechanisms (3L, 3R) are folded and supported on the carriage floor (2a).
  • the workpiece low position support posture of the parallel folding link mechanism (3L, 3R) is determined by these two parallel folding link mechanisms (3L, 3R).
  • the workpiece high position support posture of the parallel folding link mechanism (3L, 3R) is a middle folding parallel link mechanism that stands up and deploys from the workpiece low position support posture ( 3L, 3R) is set to a position where it bends outward beyond the vertical standing posture, and the lifter (79L, 79R) is supported by the middle parallel link mechanism (3L, 3R) in the workpiece high position support posture
  • Unlocking means (81L, 81R) for switching the locking means (34) to the unlocked state when lowering the work support (4), and a half-fold parallel link mechanism (3L , 3R) Shear (80L, 80R) is added.
  • the transport carriage when a work supported by a work support on a transport carriage, for example, a work supported at a low position is raised to a high position, the transport carriage is moved to the lifter and Drive to the fixed stop position where the posture switching auxiliary means is installed, stop, operate the lifter, and lift the workpiece support by the lifter to the upper limit height, that is, lifted by this workpiece support
  • the bent parallel link mechanism is raised until it reaches the vertical standing posture at the standing limit.
  • the posture switching auxiliary means by operating the posture switching auxiliary means and pulling and moving the operated portion of the half-fold parallel link mechanism to the front (outward), the half-fold parallel link mechanism in the vertical standing posture Bend outward.
  • the work supported by the work support base for example, the work supported at the low position
  • the work supported at the low position can be performed simply by stopping the transport carriage at a predetermined fixed stop position and operating the lifter and the posture switching auxiliary means. It can be raised to a high position and supported stably in that state.
  • the transport carriage when the work supported at the high position by the work support base on the transport carriage is lowered to the low position, the transport carriage is moved to the lifter, the unlocking means and the pusher. Is moved to a fixed stop position where it is installed and stopped, and the lifter is operated to move the lifter to a state of supporting the workpiece support base, while the lock release means is operated to increase the workpiece height.
  • the lock for the folded parallel link mechanism in the position support posture is released. In this state, the lifting operation of the work support by the lifter is started, and the work support is lifted up and moved in parallel to move the parallel link mechanism in the work high position support posture to the vertical standing posture of the standing limit. Pull up.
  • the lowering of the lifter is continued until the workpiece support platform reaches the desired workpiece support height, for example, until the collapsible parallel link mechanism reaches the workpiece low position support posture, and then the lifter interferes with the forward travel of the transport carriage. If the workpiece is moved to the retracted position, a series of operations for switching the workpiece supported by the workpiece support table from the high position to the low position is completed, and therefore, the traveling of the conveyance carriage may be started. As described above, the work supported at the high position by the work support base can be lowered to the low position only by stopping the transport carriage at the predetermined fixed stop position and operating the lifter, the unlocking means and the pusher. .
  • the bent parallel link mechanism that is pulled up by the upward movement of the work support base is bent in the opposite direction beyond the vertical standing posture of the standing limit,
  • a work support device is mounted on the transport carriage to make the posture that can be easily stabilized by the load from the work support base side on the transport carriage, and the height of the work is switched in the middle of the work transport path. It has become possible to realize a transport apparatus that can perform the operation without causing any problems in actual operation.
  • the workpiece support base (4) has a pair of left and right sides supported by the middle parallel link mechanism (3L, 3R) at the middle in the length direction and provided with workpiece support seats (7a to 8b) at both front and rear ends.
  • Supported parts (52a, 52b) which are composed of rod-like horizontal members (5, 6) and are supported by the lifters (53L, 53R) (79L, 79R) below the workpiece support seats (7a-8b)
  • the lifter (53L, 53R) (79L, 79R) is supported to fit the supported portion (52a, 52b) upward from below to support the work support base (4).
  • a part (57a, 57b) can be provided.
  • each work support seat of the work support base must be capable of positioning and supporting the work, but the work support base is separately supported by a pair of left and right middle folding parallel link mechanisms.
  • the rod-like horizontal member is not directly supported by a lifter, and can be constituted simply by a thick round steel tube having a high bending strength. Further, when the work support is supported by the lifter, the work load can be safely moved up and down without causing any slippage in a state where the work load is securely supported by the lifter.
  • the lifter can be configured using a fork that performs a generally known forking operation, but it is desirable to use a lifter having the following configuration. That is, a pair of front and rear lifting arms (55a, 55b) that extend toward the traveling path of the transport carriage (2) and move up and down in conjunction with each other, and at the tips of these lifting arms (55a, 55b), A swivel arm (56a, 56b) provided so as to be able to swivel horizontally between a support action posture extending from the arm (55a, 55b) to the travel path side of the transport carriage (2) and a retracted posture rotated backward.
  • a lifter having the following configuration That is, a pair of front and rear lifting arms (55a, 55b) that extend toward the traveling path of the transport carriage (2) and move up and down in conjunction with each other, and at the tips of these lifting arms (55a, 55b), A swivel arm (56a, 56b) provided so as to be able to swive
  • a lifting means for driving the fork to move in and out with a large retracting stroke becomes unnecessary, and the structure of the lifter is simplified. .
  • the operated portion of the parallel folding link mechanism (3L, 3R) is located outside the intermediate link member (27b) of the parallel folding link mechanism (3L, 3R). Consists of a projecting piece (30) projecting from the end, and the posture switching auxiliary means (54L, 54R) is horizontally reciprocated in the perspective direction with respect to the parallel folding link mechanism (3L, 3R). Possible reciprocating body (73) and a check piece (75) that is pivotally supported at the tip of the reciprocating body (73) and engages only with the protruding piece (30) when moving backward from the inside to the outside. ) Can be provided.
  • the configuration of the operated portion necessary for the folded parallel link mechanism side and the configuration of the posture switching auxiliary means are simplified, and the reciprocating moving body can be implemented even though it can be implemented at low cost.
  • the middle-folded parallel link mechanism can be reliably pulled out from the vertical standing posture to the outside and bent to the workpiece high position supporting posture.
  • the projecting piece (30) is disposed on the rearmost side of the intermediate folding parallel link mechanism (3L, 3R) in the workpiece high position support posture with respect to the forward direction of the transport carriage (2).
  • the transport carriage (2) can be moved forward in a state where the check piece (75) and the reciprocating body (73) are located at a position where (30) has been pulled from the inside to the outside to a predetermined position.
  • This configuration can be implemented by disposing the intermediate link member on which the protruding piece protrudes on the rearmost side with respect to the forward direction of the transport carriage. It is desirable to arrange a pair of protrusions on the intermediate link member located on the rearmost side of the pair of intermediate link members with respect to the advancing direction of the transport carriage.
  • the locking means (34) is provided with first and second double links (9a, 9b) (9a, 9b) that follow the undulation direction of the middle-fold parallel link mechanism (3L, 3R). 10), the outer second link link (10) is connected to the end of the upper and lower link members (15, 16) on the side of the intermediate support shaft (26) and covered on the peripheral surfaces (35a, 36a).
  • the supported movable arm (37a), the engaging portion (40) provided at the tip of the movable arm (37a), and the engaging portion (40) are connected to the two locking plates (35, 36).
  • the engaging portion (40) is configured to be engaged with the engaged recess (35b, 36b) by the biasing force of the spring (41a),
  • the unlocking means (81L, 81R) is capable of horizontal reciprocation in the perspective direction with respect to the center-folded parallel link mechanism (3L, 3R) in the workpiece high position support posture.
  • 3R) is configured by a movable operation plate (84) that disengages the engaging portion (40) from the engaged recesses (35b, 36b) against the urging force of the spring (41a) rod during the approaching movement with respect to 3R). I can do it.
  • the unlocking can be performed only by the forward movement of one movable operation plate, and structurally, the unlocking means is very simple by one movable operation plate and the driving means for reciprocating the movable operation plate. Can be configured.
  • the movable operation plate (84) protrudes from the tip of the pusher (80L, 80R), and after the movable operation plate (84) switches the lock means (34) to the unlocked state, the pusher (80L , 80R) can be performed, it is not necessary to provide a dedicated driving means for the unlocking means, and the structure can be further simplified and implemented at low cost.
  • FIG. 1 is a side view showing a device for changing the work support height between each area in the transport carriage travel route.
  • FIG. 2A is a front view showing a pair of middle-fold parallel link mechanisms in a workpiece high position support posture
  • FIG. 2B is an enlarged partially cut-away front view showing a main part of the one-side middle-fold parallel link mechanism.
  • FIG. 3 is a plan view showing a pair of middle-fold parallel link mechanisms in a workpiece low position support posture.
  • FIG. 4 is a developed view showing link-related components of one half-fold parallel link mechanism, and an enlarged view of a part thereof is also shown.
  • FIG. 5 is a development view showing three double links of one half-fold parallel link mechanism.
  • FIG. 5 is a development view showing three double links of one half-fold parallel link mechanism.
  • FIG. 6 is a side view showing one half-fold parallel link mechanism in a workpiece high position support posture, and an enlarged view of a part thereof is also shown.
  • FIG. 7 is a plan view showing the first work support height changing device and the transport carriage for switching the work support table to the work height position support height.
  • FIG. 8 is an enlarged plan view showing one side portion of the first workpiece support height changing device.
  • FIG. 9 is a rear view showing the first workpiece support height changing device and the transport carriage.
  • FIG. 10A is an enlarged rear view of the main part showing a state immediately after the start of the operation of the first work support height changing device
  • FIG. 10B is an enlarged partially cutaway rear view of the main part.
  • FIG. 11A is a rear view of the main part showing a state in which the first work support height changing device has switched the folded parallel link mechanism to the vertical standing posture
  • FIG. 11B is an enlarged partially cutaway rear view of the main part. is there.
  • FIG. 12 is a rear view of the main part showing a state in which the first work support height changing device has switched the folded parallel link mechanism to the work high position support posture.
  • FIG. 13 is a rear view showing the second work support height changing device and the transport carriage for switching the work support base from the work high position support height to the work low position support height.
  • FIG. 14 is a rear view of the main part showing a state immediately after the operation start of the second workpiece support height changing device.
  • FIG. 15 is an enlarged cross-sectional plan view of the main part of FIG.
  • FIG. 16A is a rear view of a main part showing a state at the end of the first stage of operation of the second workpiece support height changing device
  • FIG. 16B is an enlarged vertical rear view of the main part of FIG.
  • FIG. 17 is a rear view of the main part showing the state of the second stage of operation of the second workpiece support height changing device.
  • FIG. 18 is a rear view showing a pair of middle-fold parallel link mechanisms in a state where the workpiece is switched to an intermediate height position between a high position and a low position.
  • 19A and 19B are rear views of the main part showing a state when the work is lowered to the low position by the second work support height changing device.
  • a transport carriage 2 that travels on a fixed travel path constituted by guide rails 1 laid along a travel path supports a work support base 4 by a pair of middle-folded parallel link mechanisms 3L and 3R.
  • the traveling path of the transport carriage 2 is an area A1 for supporting and transporting a work (car body or the like) W loaded on the work support base 4 at a low position, and supporting and transporting the work W at a high position.
  • Area A2 and area A3 that supports and conveys the workpiece W at the intermediate height position, and the first workpiece support height for raising the support height of the workpiece W to a high position is provided between the areas A1 and A2.
  • a second work support height changing device M2 for lowering the support height of the work W is disposed between the change device M1, the areas A2 and A3, and the areas A3 and A1.
  • the path length of each of the areas A1 to A3 is shown to be as short as one workpiece, but in reality, the path length necessary for work in each area is secured.
  • the work support 4 supported by the pair of middle-folded parallel link mechanisms 3L and 3R includes a pair of rod-like horizontal members 5 and 6 using steel pipes that are long in the front-rear direction and symmetrically arranged.
  • the pair of middle-fold parallel link mechanisms 3L and 3R that support the work support 4 support the pair of bar-like horizontal members 5 and 6 of the work support 4 separately, and the structure itself is symmetrical. However, as shown in FIG. 3, the position is shifted in the front-rear direction by a distance slightly wider than the width in the front-rear direction of the half-fold parallel link mechanisms 3L, 3R.
  • the right horizontal folding parallel link mechanism 3R supports the position adjacent to the rear end side work support seat 8b of the right bar-shaped horizontal member 6. is doing.
  • FIGS. 4 to 6 show only the right folded parallel link mechanism 3R.
  • the first double link and the second double link are used as the inner double link and the second double link as the second double link. It is said.
  • the inner first double links 9a, 9b are arranged in parallel in the front-rear direction of the carriage traveling direction F, and are arranged in parallel as viewed from the side of the carriage 2 and the outer second duplex links 10 are arranged on the carriage 2 is disposed substantially at the center between the pair of first duplex links 9a and 9b as viewed from the lateral side.
  • the pair of first double links 9a and 9b are for load support, and two upper and lower columnar link members having bearing members 11a and 11b and 12a and 12b fixed to both ends of the columnar bodies 11 and 12 made of thick square steel pipes.
  • the second double link 10 is composed of two upper and lower plate-like link members 15 and 16 whose plate surfaces extend in the undulating direction.
  • the lower columnar link members 14 of the pair of first duplex links 9a and 9b are respectively connected to bearings 17a and 17b attached on the transport carriage 2 with concentric lower end support shafts via a lower end bearing member 12b.
  • the upper columnar link members 13 are supported at both ends of a common long upper support shaft 19 via upper end bearing members 11a.
  • the long upper end support shaft 19 is disposed in parallel to the inside of the bar-shaped horizontal members 5 and 6 of the work support base 4, and the bearing plates 20 a and 20 b projecting inward from the bar-shaped horizontal members 5 and 6.
  • the two upper and lower columnar link members 13 and 14 of the first double link 9a and 9b are supported on both ends of the common long intermediate support shaft 21 via the upper and lower bearing members 11b and 12a, and are relatively rocked. It is connected freely. As shown in FIG. 6, the two upper and lower columnar link members 13, 14 of the first double link 9 a, 9 b do not deviate in the axial direction of the long intermediate support shaft 21, so that one continuous columnar body. As can be seen, the bearing portion through which the long intermediate support shaft 21 of the bearing members 11b and 12a passes is the center line of the width of the columnar bodies 11 and 12 when viewed from the swinging direction of the first double links 9a and 9b.
  • the bearing portions of the respective bearing members 11b and 12a are substantially at the corners on the side where the second double links 10 of the columnar link members 13 and 14 are located. It protrudes so that about 1/4 arc part bites in.
  • the lower plate link member 16 of the second double link 10 is pivotally supported by a bearing 22 attached on the transport carriage 2 by a lower end support shaft 23, and the upper plate link of the second double link 10.
  • the member 15 is swung by the upper support shaft 25 on an intermediate bearing plate 24 which is installed between the bar-shaped horizontal members 5 and 6 of the work support 4 and the long upper support shaft 19 of the first two-link 9a and 9b. It is supported freely.
  • the upper end support shaft 25 is located directly below the bar-like horizontal members 5 and 6 of the work support 4.
  • both ends of the long intermediate support shaft 26 that connects the overlapping end portions of the upper and lower plate-like link members 15 and 16 of the second double link 10 so as to be capable of relative swinging are connected to the pair of first double links 9a and 9b.
  • the long intermediate support shaft 21 is connected by a pair of intermediate link members 27a and 27b.
  • the intermediate bearing plate 24 that pivotally supports the upper end of the upper plate-like link member 15 of the second double link 10 is not completely fixed to the long upper end support shaft 19 of the first double link 9a, 9b. Rather, the long upper end support shaft 19 is loosely locked so that a slight play in the vertical direction can be obtained.
  • the longitudinal distances between the support shafts 26 and 23 are equal to each other, and the support shafts 21 and 26 between the support shafts 19 and 25 adjacent to each other on the inner and outer sides (left and right direction) are supported by the support shafts supporting the upper and lower ends of each link.
  • the lateral distance between the support shafts 18a / 18b, 22 is sufficiently shorter than and equal to the longitudinal distance. Accordingly, when the half-fold parallel link mechanisms 3L, 3R are viewed from the cart traveling direction F (front-rear direction), the support shafts 19, 21, 26, 25 are located at the vertices of the vertically long upper parallelograms.
  • 21, 18 a / 18 b, 23, and 26 are positioned at the vertices of the vertically long lower parallelogram having the same upper side as the lower side of the upper parallelogram. It should be noted that the three short sides of the vertically long parallelogram are the inner supports such that the outer vertex on the second duplex link 10 side is lower than the inner vertex on the first duplex link 9a, 9b side.
  • the support shafts 25, 26, 23 outside the shafts 19, 21, 18a / 18b are configured to be lower in height.
  • the lower columnar link member 14 of the pair of first duplex links 9a and 9b is inwardly folded around the lower end support shaft 18a / 18b on the transport carriage 2 side, and the lower side
  • the bearing member 12a at the upper end of the columnar link member 14 is received by the floor surface 2a of the conveyance carriage 2 (hereinafter referred to as the carriage floor surface 2a)
  • the side surface of the bearing member 12b at the lower end of the lower columnar link member 14 is conveyed.
  • the lower columnar link member 14 is received by the horizontal surfaces of the bearings 17 a and 17 b on the cart 2 side, and the lower columnar link member 14 is in a horizontal posture substantially parallel to the cart floor surface 2 a, and the upper columnar link member 13 with respect to the lower columnar link member 14. Is pivoted outward around the long intermediate support shaft 21 and stacked on the lower columnar link member 14, the bearing member 11 a at the upper end of the upper columnar link member 13 is connected to the lower columnar link member 14. Is received on the end of the bearing member 12b, it is configured to be substantially horizontal posture the upper columnar link member 13.
  • One second double link 10 has its upper and lower plate-like link members 15 and 16 folded in a V shape between the pair of first double links 9a and 9b with the long intermediate support shaft 26 as a vertex.
  • the work support 4 (the work support seats 7a to 8b) is formed by the long upper support shaft 19 at the upper end of the pair of first double links 9a and 9b and the upper support shaft 25 of the second second double link 10 outside. It will be supported almost horizontally. At this time, the folding postures of the half-fold parallel link mechanisms 3L and 3R become the workpiece low-position support posture.
  • Each of the work support seats 7a to 8b of the work support base 4 is fitted with a positioning hole provided at the bottom of the work W to be supported to prevent horizontal relative slip with the work W. Supporting tools 28a, 28b and 29a, 29b provided with pins and the like are projected.
  • Each of the workpiece support seats 7a to 8b is located on or near the extension axis of the long upper support shaft 19 of the first double link 9a, 9b in plan view, as shown in FIG. When viewed from the axial direction of each support shaft of the parallel link mechanisms 3L and 3R, as shown in FIGS.
  • the long upper end support shaft 19 of the first double link 9a, 9b and The rod-like horizontal members 5 and 6 are projected in a cantilevered manner inward so as to overlap or be located at a height in the vicinity thereof. Therefore, the load of the workpiece W supported by the workpiece support 4 (work support seats 7a to 8b) when the half-fold parallel link mechanisms 3L and 3R are in the workpiece low position support posture folded on the surface 2a folded by the carriage. From the work support seats 7a to 8b through the rod-like horizontal members 5 and 6, the bearing plates 20a and 20b, the long upper support shaft 19, the bearing members 11a and 12b, and the bearings 17a and 17b.
  • the intermediate folding parallel link mechanisms 3L, 3R are in the workpiece low position support posture shown in FIG. 10, when the supporting workpiece support 4 is moved upward in parallel, the intermediate folding parallel link mechanisms 3L, 3R is pulled up in parallel with the upper end link member integral with the workpiece support base 4, that is, the bearing plates 20a, 20b, and 24, and the lower columnar link members of the pair of first double links 9a and 9b. 14 pivots around the lower end support shafts 18a and 18b and the lower plate link member 16 of the second double link 10 around the lower end support shaft 23.
  • the upper columnar link members 13 of the continuous links 9a and 9b are arranged around the long intermediate support shaft 21, and the upper plate-shaped link members 15 of the second double link 10 are arranged around the long intermediate support shaft 26, respectively.
  • the center bending parallel link mechanism 3L, 3R is slide into change in the standing posture.
  • the change to the standing posture of the above-mentioned parallel folding link mechanisms 3L and 3R is performed by the center-turning parallel link mechanisms 3L and 3R using the support shafts 19 and 21 of the first double links 9a and 9b.
  • 18a / 18b and the support shafts 25, 26, 23 of the second double link 10 are up to the standing limit, that is, up to the vertical standing posture. Therefore, when the parallel folding link mechanisms 3L and 3R reach the vertical standing posture, the lifting operation with respect to the work support base 4 is stopped, and then the parallel folding link mechanisms 3L and 3L in the vertical standing posture (or the posture immediately before) are stopped.
  • the middle folded parallel link mechanisms 3L and 3R include a pair of middle links as operated parts for changing the posture of the middle folded parallel link mechanisms 3L and 3R to a reverse bending posture exceeding the standing limit to the opposite side.
  • a piece protruding downward from the outer end of the intermediate link member 27b on the rear side in the cart traveling direction F, that is, the outer end of the long intermediate support shaft 26 on the second duplex link 10 side. 30 is integrally projected. Further, as described above, when the folded parallel link mechanisms 3L and 3R are bent at a predetermined angle beyond the vertical standing posture, that is, when they reach the workpiece high position supporting posture shown in FIG. As shown in FIG. 5 and FIG.
  • the contact surface 12d provided on the bearing member 12b at the lower end of the lower columnar link member 14 in the first double link 9a, 9b is received by the horizontal surface of the bearings 17a, 17b, and the lower columnar link beyond that. To the outside of member 14 It is configured to prevent swinging. Further, as shown in FIG.
  • the long upper end support shaft 19 of the first double link 9a, 9b is supported on the side surface of the upper end bearing member 11a of the upper columnar link member 13 in the first double link 9a, 9b.
  • the receiving members 31a and 31b attached to the inner side surfaces of the bearing plates 20a and 20b come into contact with each other, and the rod-like horizontal members 5 and 6 of the work support 4 are connected to the long upper end support shaft 19 of the first double link 9a and 9b. It is prevented from rotating downward around the periphery, and a load is prevented from acting on the upper and lower plate-like link members 15 and 16 of the second double link 10 in the compression direction.
  • the locking mechanisms 34L and 3R are provided with locking means 34 for disabling the bending motion of the folding center link mechanisms 3L and 3R in the workpiece high position support posture shown in FIGS.
  • the locking unit 34 is continuously provided at the end of the upper and lower plate-like link members 15, 16 of the second double link 10 on the side of the intermediate long support shaft 26.
  • the middle long support shaft 21 is swingably supported between the two locking plates 35 and 36 and a pair of mutually adjacent first double links 9a and 9b and intermediate link members 27a and 27b.
  • the coil springs 41a and 41b are energized.
  • Each locking plate 35, 36 has peripheral surfaces 35 a, 36 a concentric with the intermediate long support shaft 26, and the engaged recesses 35 b, into which the engaging portions 40 are fitted, are fitted to these peripheral surfaces 35 a, 36 a. 36b is formed.
  • the two locking plates 35 and 36 in the lock means 34 having the above-described configuration are the long lengths of the upper and lower plate-like link members 15 and 16 of the second double link 10 accompanying the undulation motion of the folded parallel link mechanisms 3L and 3R.
  • the upper and lower plate-like link members 15 and 16 rotate together around the long intermediate support shaft 26, but the folded parallel link mechanism 3L.
  • the engaged recesses 35b, 36b of the two locking plates 35, 36 are aligned with respect to the circumferential direction only when the workpiece 3R is in the workpiece high position support posture shown in FIG.
  • a tension coil spring is provided on the peripheral surfaces 35a, 36a of the two locking plates 35, 36.
  • Movable arm that was in pressure contact with the urging force of 41a and 41b 7a, 37b of the front end of the engaging portion 40 (cylindrical body 39) is fitted, the center bending parallel link mechanism 3L, and is configured to prevent undulating movement of 3R.
  • the intermediate position support means 42 for supporting at a height between the low position supported by the intermediate position and the high position supported by the intermediate folding parallel link mechanisms 3L and 3R shown in FIG. Has been.
  • the intermediate position support means 42 is a pair of belt-like struts that are suspended by both ends of the long upper support shaft 19 on both sides of the pair of first duplex links 9a and 9b and maintain a vertical hanging posture by gravity.
  • the members 43a and 43b and holding members 44a and 44b for receiving the tension members 43a and 43b in a vertical posture are constituted.
  • Long holes 45a and 45b that are long in the length direction of the tension members 43a and 43b are provided at the upper ends of the pair of belt-shaped tension members 43a and 43b, and the length of the pair of first double links 9a and 9b.
  • Small-diameter shaft portions 19a and 19b that protrude concentrically outwardly from bearing plates 20a and 20b that support both ends of the long upper end support shaft 19 are integrally formed at both ends of the upper end support shaft 19.
  • the long holes 45a and 45b are fitted to the small-diameter shaft portions 19a and 19b so as to be movable up and down, so that the tension members 43a and 43b are suspended from both ends of the long upper end support shaft 19.
  • fitting shaft portions 46a and 46b which are narrower than the tension members 43a and 43b and whose lower ends are obliquely cut are integrally formed in the extending direction of the tension members 43a and 43b.
  • the bearing plate portions 47a and 47b that are provided so as to extend from the outer surfaces of the lower end portions of the tension members 43a and 43b to the outer positions of the sharp ends of the fitting shaft portions 46a and 46b are provided.
  • Rollers 48a and 48b that are rotatable around a horizontal axis are pivotally supported on the sides of the tips of 47a and 47b.
  • the holding members 44a and 44b for receiving the tension members 43a and 43b in a vertical posture are attached to the outer surfaces of the bearings 17a and 17b that individually support the lower end support shafts 18a and 18b of the first double links 9a and 9b, respectively.
  • the holding members 44a and 44b are supported by the surface 2a, and are provided with vertical groove portions 49a and 49b into which the fitting shaft portions 46a and 46b of the tension members 43a and 43b descending vertically are inserted.
  • the bearing plate portions 47a and 47b and the rollers 48a and 48b simply descend on the outside of the holding members 44a and 44b, and the holding member 44a. 44b.
  • the work support base 4 is suspended from the long upper end support shaft 19 of the parallel folding link mechanisms 3L, 3R.
  • the tension members 43a and 43b are lowered in a vertically suspended posture, and the fitting shaft portions 46a and 46b at the lower ends of the tension members 43a and 43b are inserted into the vertical groove portions 49a and 49b of the holding members 44a and 44b.
  • the tension members 43a and 43b are held vertically with the lower ends of the tension members 43a and 43b supported by the upper end surfaces of the holding members 44a and 44b.
  • the small diameter shaft portions 19a and 19b at both ends of the long upper support shaft 19 are lowered with respect to the long holes 45a and 45b at the upper ends of the tension members 43a and 43b.
  • the receiving members 50a and 50b for receiving the lower side of the bearing plates 20a and 20b on the work support base 4 side at the position directly below the long upper support shaft 19 are stretched. It is attached to the inner surface of member 43a, 43b.
  • the load on the work support 4 side is received by the transport carriage 2 from the bar-shaped horizontal members 5 and 6 through the bearing plates 20a and 20b, the receiving members 50a and 50b, the tension members 43a and 43b, and the holding members 44a and 44b. Therefore, it does not act directly on the link members of the folded parallel link mechanisms 3L and 3R.
  • the upper columnar link members 13 of the first two-links 9a and 9b adjacent to the stretching members 43a and 43b extend from the inner side to the lateral side and support members 51a and 51b that receive the stretching members 43a and 43b. Is attached.
  • the support members 51a and 51b are configured such that when the folded parallel link mechanisms 3L and 3R are in the workpiece high position support posture shown in FIG. 2, the tension members 43a and 43b are the upper columnar link members 13 of the first double links 9a and 9b. It is hung down in the state which separated from the inner side, and it rocks
  • supported portions 52a and 52b are provided below the workpiece support seats 7a to 8b of the workpiece support base 4.
  • Each of these supported portions 52a and 52b is constituted by a square-shaped member that is attached to a position adjacent to the base of the work support seats 7a to 8b attached to the rod-like horizontal members 5 and 6 and that is long in the traveling direction of the transport carriage 2. is doing.
  • the first work support height changing device M1 is as follows.
  • the lifter 53L and 53R for lifting and lowering the workpiece and the auxiliary means 54L and 54R for changing the posture are provided on the left and right sides of the fixed stop position of the transport carriage 2.
  • the lifters 53L and 53R for lifting and lowering the workpieces have a symmetrical structure with each other, and extend in the traveling path of the transport carriage 2 and move up and down in conjunction with each other. Elevating arms 55a, 55b and revolving arms 56a, 56b provided at the tips of these elevating arms 55a, 55b are provided so as to be able to turn horizontally. Support portions 57a and 57b for supporting the supported portions 52a and 52b provided in the seats 7a to 8b are provided.
  • the pair of elevating arms 55a and 55b are attached to a common elevating body 58 in a cantilevered manner, and the elevating body 58 is installed on a vertical frame 60 installed on a base 59 installed on the floor surface.
  • the raising / lowering drive means of the raising / lowering body 58 can move the raising / lowering body 58 up and down between the lower limit position and the upper limit position, and can freely stop at the set intermediate stop position.
  • Any configuration may be used.
  • an arbitrary configuration such as a suspension rope system that lifts and extends a suspension cable such as a chain that suspends the lifting body 58, a rack and pinion gear system, a screw shaft system, and a fluid pressure cylinder system can be used.
  • the swivel arms 56a and 56b are fixedly projected from rotary boss portions 63a and 63b rotatably supported around the vertical support shafts 62a and 62b on the upper ends of the lift arms 55a and 55b.
  • the support plate 64 is attached to the tip side surface of the swivel arms 56a and 56b, and extends in the horizontal front direction after hanging down to the lower side height of 55a and 55b.
  • the support portions 57a and 57b are constituted by the formed groove portion.
  • the driving means 65a and 65b of the swing arms 56a and 56b are configured such that the swing arms 56a and 56b are retracted in a right-angled lateral direction from the tips of the lift arms 55a and 55b, and a support action posture is an extension direction of the lift arms 55a and 55b.
  • the driving means 65a and 65b of this embodiment are attached to the vicinity of the tip ends of the lifting arms 55a and 55b.
  • the posture switching auxiliary means 54L and 54R are disposed between the pair of lift arms 55a and 55b, and pass through the space between the lift path of the lift body 58 and the travel path of the transport carriage 2.
  • a vertical column 69 projecting from the base 59 so as to stand upright, a horizontal frame 70 supported by the vertical column 69 and extending in a cantilevered manner toward the traveling path side of the transport carriage 2, and the horizontal frame 70
  • a reciprocating body 73 supported so as to be reciprocally movable in a horizontal direction perpendicular to the traveling direction of the transport carriage 2 via a slide guide rail 71 attached thereto and a slide block 72 fitted thereto.
  • the driving means 74 for reciprocating the reciprocating body 73 may have any configuration as long as it can reciprocate the reciprocating body 73 between the forward limit and the backward limit.
  • An example driving means 74 includes a rack gear 76 attached to the side of the reciprocating body 73 in parallel with the moving direction of the reciprocating body 73, and a motor 77 with a speed reducer attached to the side of the horizontal frame 70.
  • a pinion gear 78 that is attached to the vertical output shaft of the motor 77 with speed reducer and meshes with the rack gear 76, and the pinion gear 78 is driven to rotate forward and backward by the motor 77 with speed reducer via the rack gear 76.
  • the reciprocating body 73 can be moved forward or backward.
  • the second workpiece support height changing device M2 is configured by the transport cart. 2 lifters 79L and 79R for lifting and lowering workpieces disposed on the left and right sides of the fixed stop position 2, pushers 80L and 80R attached to the lifters 79L and 79R, and unlocking means attached to the pushers 80L and 80R. 81L, 81R and operation means 82L, 82R for operating the intermediate position support means 42 are configured.
  • the workpiece lifting / lowering operation lifters 79L and 79R of the second workpiece support height changing device M2 are exactly the same as the workpiece lifting / lowering operation lifters 53L and 53R of the first workpiece supporting height changing device M1 described above. Therefore, the same reference numerals are given and description thereof is omitted.
  • the pushers 80L and 80R are provided at the front end of the reciprocating body 73 of the posture change auxiliary means 54L and 54R provided in the first work support height changing device M1 described above, instead of the check piece 75, and a pressing plate 83.
  • the pressing plate 83 is projected to the outside of the parallel folding link mechanisms 3L and 3R in the workpiece high position supporting posture, that is, both the upper and lower sides of the second double link 10 Of the curved outer surfaces of the plate-like link members 15 and 16 and the intermediate link members 27a and 27b that are supported by the long intermediate support shaft 26, the curved outer surface of at least one link member is horizontally inward. It is comprised so that it may be pressed and moved.
  • the pressing plate 83 shown in the illustrated embodiment has a size capable of simultaneously pressing and moving the curved outer surface of the portion supported by the long intermediate support shaft 26 of the upper and lower plate-like link members 15 and 16. It is made of an elastic material.
  • the unlocking means 81L and 81R are formed of two pieces against the urging force of the tension coil springs 41a and 41b with respect to the engaging portion 40 of the locking means 34 provided in the half-fold parallel link mechanisms 3L and 3R in the workpiece high position support posture.
  • the movable operation plate 84 is configured to be disengaged from the engaged recesses 35b and 36b of the locking plates 35 and 36.
  • the movable operation plate 84 is located on the upper end side of the reciprocating body 73 provided with the pressing plate 83 of the pushers 80L and 80R at the front end, behind the pressing plate 83 in the cart traveling direction F, and forward of the reciprocating body 73.
  • the projecting piece 30 is provided by the forward movement of the reciprocating moving body 73 at the front end of the plate material which is attached so as to protrude in the direction and is parallel to the moving direction of the reciprocating moving body 73.
  • the movable operation plate 84 enters between the intermediate link member 27b and the movable arm 37b, and the action surface 84a at the tip of the movable operation plate 84 presses and moves the engaging portion 40 (cylindrical body 39). Is.
  • the engaging portion 40 (cylindrical body 39) of the locking means 34 that locks the parallel folding link mechanisms 3 ⁇ / b> L and 3 ⁇ / b> R in the workpiece high position support posture includes two locking plates 35 and 36.
  • the engagement portion 40 (cylindrical body 39) in this state is fitted into the engaged recesses 35b and 36b, and the pair of movable arms 37a and 37b that support the engagement portion 40 are swung. Since it is located above the central axis of the long intermediate support shaft 21 that is the center, theoretically, the engaging portion 40 (cylindrical body 39) is located inside by the action surface 84 a at the tip of the movable operation plate 84.
  • the upward rotating force around the long intermediate support shaft 21 will resist the biasing force of the tension coil springs 41a and 41b on the movable arms 37a and 37b.
  • the movable arms 37a and 37b swing upward and engage.
  • 40 (cylindrical body 39) is being separated engaged concave portion 35b, from 36b above.
  • the action surface 84a at the tip of the movable operation plate 84 is moved upward while the engaging portion 40 (cylindrical body 39) is lifted upward. It can be formed in a cam shape that presses toward.
  • the movable operation plate 84 is not directly applied to the engaging portion 40 (cylindrical body 39), but is operated above the engaging portion 40 and interlocked with the movable arms 37a and 37b.
  • a separate portion is provided, and the operated portion is pressed and moved inward horizontally by the action surface 84a at the tip of the movable operation plate 84, so that the engaging portion 40 (cylindrical body 39) is covered by the movable arms 37a and 37b. It is also possible to configure to be disengaged upward from the engaging recesses 35b, 36b.
  • the operation means 82L and 82R of the intermediate position support means 42 are disposed below the pushers 80L and 80R, and the posture switching auxiliary provided in the first work support height changing device M1 described above.
  • the bar 85 is parallel to the parallel direction of the pair of tension members 43a and 43b (cart traveling direction F), and has a length that allows the pair of tension members 43a and 43b to be simultaneously pressed.
  • the reciprocating body 73 of the operating means 82L and 82R and the horizontal frame 70 that supports the driving means 74 may be installed by using the vertical support 69 that supports the pushers 80L and 80R (horizontal frame 70).
  • the vertical columns 69 dedicated to the operating means 82L and 82R may be used.
  • the region from the long intermediate support shaft 21 located at the inner end to the substantially central portion in the length direction of the upper columnar link member 13 of the first double link 9a, 9b is overlapped with the traveling direction of the transport carriage 2. Adjacent. At this time, the stretching members 43a and 43b of the intermediate position support means 42 included in the parallel folding link mechanisms 3L and 3R are moved in a direction from the long upper support shaft 19 to the long intermediate support shaft 21, as shown in FIG. In the extended state, the tip end side is in a state of being supported by the carriage floor surface 2a via the rollers 48a and 48b in contact with the carriage floor surface 2a.
  • the workpiece support seats 7a to 8b of the workpiece support base 4 are folded up and overlapped up and down at about the maximum height of the first double links 9a and 9b, at positions away from the carriage floor 2a.
  • the workpiece is supported horizontally by the parallel folding link mechanisms 3L and 3R in the workpiece low position support posture.
  • a workpiece W such as an automobile body is placed on the four workpiece support seats 7a to 8b of the workpiece support base 4 in a direction in which the length direction thereof is parallel to the carriage traveling direction F and two front and rear sides. Is done.
  • the support tools 28a, 28b and 29a, 29b of the workpiece support seats 7a to 8b are engaged with predetermined positions on the workpiece W side, so that the horizontal relative slip between the workpiece W and the workpiece support table 4 occurs.
  • the right portion of the work support 4 supported by the bar (the bar-like horizontal member 6 and the work support seats 8a and 8b at the front and rear ends thereof) are integrated by the work W to be supported.
  • the left and right rod-like horizontal members 5 and 6 may be connected and integrated with an appropriate connecting member in a state that does not interfere with the workpiece W to be loaded and does not interfere with the work on the bottom of the workpiece W.
  • the illustrated conveyance carriage 2 has a horizontally-long rectangular shape whose width in the left-right direction is larger than the front-rear length in the carriage traveling direction F. Accordingly, the left and right sides of the transport carriage 2 projecting greatly to the left and right sides of the loaded work W can secure work floors for the left and right sides of the central area of the loaded work W. Both front and rear ends project greatly before and after the carriage traveling direction F of the transport carriage 2. In this state, the transport carriage 2 can travel in the left-right width direction, so that the ground-side floor surface adjacent to both sides of the travel path of the transport carriage 2 can greatly enter below the front and rear end portions of the workpiece W.
  • parts carts and the like can be inserted under the front and rear ends of the work W, which is suitable for mounting the engine and the front and rear axle units.
  • FIG. 1 when traveling in the length direction of the loaded workpiece W (width direction in which the length of the transport carriage 2 is short), as shown in phantom lines in FIG.
  • the front and rear auxiliary carts 2B and 2C that can be used can be combined as necessary.
  • the transport carriage 2 is arranged in the length direction of the loaded work W (of the transport carriage 2).
  • the vehicle travels in the bogie travel direction F, which is the short width direction.
  • the transport carriage 2 that travels in the area A1 that supports and transports a workpiece (such as an automobile body) W in FIG. 1 at a low position is stopped at a fixed position relative to the first workpiece support height changing device M1.
  • the lifting bodies 58 (lifting arms 55a and 55b) of the lifters 53L and 53R for lifting and lowering the workpiece are in the lower limit position, and the swing arms 56a and 56b are as shown in FIG. 8 is in a retreat posture in the right-and-left direction indicated by the phantom line, and the reciprocating body 73 of the posture switching auxiliary means 54L and 54R is in the retreat limit position.
  • the driving means 65a and 65b are operated with respect to the lifting arms 55a and 55b at the lower limit position of the work lifting and lowering lifters 53L and 53R, and the swing arms 56a and 56b are lifted and lowered.
  • the arm 55a, 55b is horizontally rotated 90 degrees to the supporting action posture that is an extension direction of the arms 55a, 55b.
  • the support portions 57a and 57b at the tips of the swing arms 56a and 56b are bent parallel link mechanisms 3L and 3R in the workpiece low position support posture on the transport carriage 2.
  • the workpiece support base 4 is supported so as to rotate horizontally into the space between the four workpiece support seats 7a to 8b of the supported workpiece support base 4 and the carriage floor 2a, and the supported portions 52a of the workpiece support seats 7a to 8b, It is configured to stop at a position directly below 52b.
  • the lifting bodies 58 (lifting arms 55a and 55b) of the lifters 53L and 53R for lifting and lowering the workpiece are raised from the lower limit position, and the support portions 57a and 57b at the tips of the swivel arms 56a and 56b are moved to the work support 4 side.
  • the workpiece support base 4 is lifted together with the workpiece W loaded thereon. In this way, when the work support 4 is lifted in parallel with the work W by the lifting movement of the lifting body 58 (lifting arms 55a and 55b), a pair of left and right half-fold parallel link mechanisms connected to the work support 4 are provided.
  • the reciprocating moving body 73 is moved forward until it reaches the advance limit entered inside.
  • the check piece 75 passes under the protruding piece 30 inwardly, the check piece 75 is tilted around the support shaft 75a by the protruding piece 30 and passes through the original action by gravity or spring force. Stand up in posture.
  • the reciprocating body 73 is moved backward by the driving means 74, the check piece 75 standing in the acting posture pushes the protruding piece 30 outward from the inside, so that the vertical standing posture (standing limit)
  • the half-bending parallel link mechanisms 3L and 3R that were in the posture immediately before that are deformed into a reverse bending posture in which an intermediate portion with the long intermediate support shafts 21 and 26 bends outward. .
  • the parallel folding link mechanisms 3L and 3R are deformed from the vertical standing posture to the reverse bending posture in which the intermediate portion protrudes outward, so that the parallel bending mechanism is obtained.
  • the link mechanisms 3L and 3R reach the workpiece high position support posture shown in FIG. 12, and as described above, the bending motions of the intermediate folding parallel link mechanisms 3L and 3R accompanied by further lowering of the workpiece support base 4 are prevented.
  • the locking means 34 works to fix the folded parallel link mechanisms 3L and 3R to the workpiece high position support posture.
  • the reciprocating body 73 of the posture switching auxiliary means 54L, 54R is stopped to move backward slightly before the parallel folding mechanism 3L, 3R reaches the workpiece high position support posture, as shown in FIG.
  • the check piece 75 is stopped at a position slightly away from the stopped protruding piece 30 inside.
  • the lift bodies 58 of the workpiece lift operation lifters 53L and 53R are lowered by an appropriate distance.
  • the support portions 57a and 57b at the tips of the swing arms 56a and 56b are detached downward from the supported portions 52a and 52b on the work support seats 7a to 8b side.
  • the left and right sides (both left and right bar-like horizontal members 5 and 6) of the work support 4 integrated by the loaded work W are fixed in a work high position support posture in a middle-folded parallel link.
  • the swing arms 56a and 56b of the lifter 53L and 53R for lifting and lowering the workpiece lowered to an appropriate height operate the motor 66 with a speed reducer to return the support action posture to the right-angled and horizontal retraction posture, thereby supporting the workpiece high position. Since the retracted outward from the half-fold parallel link mechanisms 3L and 3R in the posture, the forward traveling of the transport carriage 2 can be started toward the area A2 of the next stage.
  • the check pieces 75 of the posture switching auxiliary means 54L and 54R are located slightly inward from the protruding pieces 30 of the half-fold parallel link mechanisms 3L and 3R in the workpiece high position support posture.
  • the lift body 58 (lifting / lowering) in a state where the swing arms 56a, 56b of the work lifting / lowering operation lifters 53L, 53R are returned to the retracted posture.
  • the arms 55a, 55b) are lowered to the original lower limit position, and the reciprocating body 73 of the posture switching auxiliary means 54L, 54R is moved back to the original backward limit position together with the check piece 75 to prepare for the next operation. Just do it.
  • the transport carriage 2 that travels in the area A2 while supporting the workpiece W at a high position is stopped at a fixed position with respect to the next second workpiece support height changing device M2.
  • the second workpiece support height changing device M2 is configured such that the lifting body 58 (lifting arms 55a and 55b) of the lifters 79L and 79R for lifting and lowering the workpiece is at an intermediate predetermined height slightly lower than the ascending limit position and the swing arm 56a. , 56b are in a retreating posture at a right angle and a lateral orientation, and the reciprocating bodies 73 of the pushers 80L, 80R and the operating means 82L, 82R are in the retreat limit position.
  • the reciprocating bodies 73 of the pushers 80L and 80R are moved forward to operate the movable operation plates 84 of the lock release means 81L and 81R. That is, when the reciprocating body 73 of the pushers 80L and 80R advances and moves, the action surface 84 at the tip of the movable operation plate 84 that moves together with the pressing plate 83 moves before the pressing plate 83, and the locking means 34. Acting on the engaging portion 40 (cylindrical body 39) of the second engaging link 40, as described above, the engaging portion 40 is engaged with the engaged recesses 35b of the two locking plates 35, 36 on the second double link 10 side.
  • the lifting operation of the workpiece support table 4 by the workpiece lifting / lowering lifters 79L and 79R is stopped, and subsequently the lifting / lowering body 58 of the workpiece lifting / lowering operation lifters 79L and 79R is switched to the lowering.
  • the pressing plates 83 of the pushers 80L and 80R press and move the intermediate bent portions of the parallel folding link mechanisms 3L and 3R inward as described above, so that as shown in FIG. Along with the descent, the folded parallel link mechanisms 3L, 3R change from a vertical standing posture to a posture bending inward.
  • the pair of tension members 43a and 43b of the intermediate position support means 42 included in the folded parallel link mechanisms 3L and 3R are suspended from the long upper end support shaft 19 of the first double links 9a and 9b and vertically. Descent in a hanging position.
  • the vertical concave grooves 49a and 49b of the holding members 44a and 44b on the carriage floor surface 2a are located directly below the tension members 43a and 43b. Therefore, when the work support base 4 is lowered to a predetermined height, the tension member The fitting shaft portions 46a and 46b at the lower ends of 43a and 43b are inserted into the vertical concave groove portions 49a and 49b of the holding members 44a and 44b, and finally each workpiece support of the workpiece support base 4 is supported as described above.
  • the seats 7a to 8b are stabilized at intermediate height positions supported by the tension members 43a and 43b, respectively.
  • the folded parallel link mechanisms 3L and 3R are in an inward bending posture determined by the height of the work support 4 and are supported by the tension members 43a and 43b at an intermediate height position. This is useful for preventing the workpiece support seats 7a to 8b from shaking in the cart traveling direction F and stabilizing the posture.
  • the lifting and lowering bodies 58 of the workpiece lifting and lowering lifters 79L and 79R are further lowered to turn the swing arms 56a, After the support portions 57a and 57b at the tip of 56b are separated downward from the supported portions 52a and 52b of the work support seats 7a to 8b, the swivel arms 56a and 56b are switched to the retracted posture to change the second work support height. After the transport carriage 2 moves forward and away from the position of the apparatus M2, the lifting bodies 58 of the work lifting / lowering operation lifters 79L and 79R may be moved up and down to the original standby height.
  • the second workpiece support height changing device M2 installed between the areas A3 and A1 is the same as the second workpiece support height changing device M2 installed between the areas A2 and A3 described above.
  • the lifting and lowering bodies 58 lifting arms 55a and 55b) of the lifters 79L and 79R for lifting and lowering the workpieces move the workpiece W at the intermediate height position.
  • the swivel arms 56a and 56b are in a retracted posture in a right-angled lateral direction.
  • the reciprocating bodies 73 of the pushers 80L and 80R and the operating means 82L and 82R are in the retreat limit position.
  • the turning arms 56a and 56b are turned 90 degrees horizontally to the supporting action posture with respect to the lifting arms 55a and 55b of the work lifting operation lifters 79L and 79R.
  • the lifting and lowering bodies 58 of the workpiece lifting and lowering operation lifters 79L and 79R are moved up, and the four workpiece support seats 7a to 8b of the workpiece support base 4 supported at the intermediate height position by the tension members 43a and 43b are moved.
  • the second work support height changing device M2 installed between the areas A2 and A3, it is supported by the swing arms 56a and 56b and lifted and raised in parallel.
  • the parallel folding link mechanisms 3L and 3R are pulled up while changing the bending posture in the upright direction, and the vertical grooves 49a of the holding members 44a and 44b on the carriage floor surface 2a side. , 49b, the projecting members 43a, 43b are integrated with the work support 4 by the contact between the upper ends of the long holes 45a, 45b at the upper ends and the small-diameter shaft portions 19a, 19b of the long upper support shaft 19. It is pulled up by the long upper end support shaft 19 that rises.
  • the bar 85 of the operating means 82L, 82R provided in the second workpiece support height changing device M2 is pulled out from the vertical concave groove portions 49a, 49b of the holding members 44a, 44b as described above, and the parallel link mechanism is bent. Since it stands by at the intermediate height position of the tension members 43a and 43b suspended from the long upper end support shaft 19 of 3L and 3R, the reciprocating body 73 of the operation means 82L and 82R is driven by the drive means. As shown in FIG. 19A, the intermediate height portions of the tension members 43a and 43b are pushed inward at both ends of the bar 85, as shown in FIG. 19A.
  • the tension members 43a and 43b are bent and tilted inwardly around the long upper end support shaft 19 of the parallel link mechanisms 3L and 3R, and the rollers 48a and 48b and the like at the lower ends thereof are the holding members on the side of the carriage floor 2a. If the lifter is lifted inwardly from 44a, 44b, the lifting body 58 of the lifter 79L, 79R for lifting and lowering the workpiece that has been stopped at a predetermined height is lowered, and the swing arm 56a of the lifter 79L, 79R for lifting the workpiece is lifted. The work support 4 supported by 56b is lowered in parallel.
  • the reciprocating body 73 of the operation means 82L and 82R is moved to the drive means 74.
  • the bar 85 is moved backward from the tension members 43a and 43b and moved back to the standby position.
  • the lifting / lowering body 58 of the workpiece lifting / lowering operation lifters 79L and 79R is further lowered to the lower limit position, and the workpiece support base 4 is lowered to the lower position in parallel.
  • the tension members 43a and 43b As the table 4 descends, the lower end rollers 48a and 48b roll inward on the cart floor surface 2a, so that the tension members 43a and 43b fall so as to approach the cart floor surface 2a. Then, as shown in FIG. 10, the collapsible parallel link mechanisms 3L and 3R are completely folded by the descending work support 4 and fall on the carriage floor 2a, and the work support 4 is as described above. It reaches a low position supported by the carriage floor surface 2a via the bearing members 11a and 12b of the middle-folded parallel link mechanisms 3L and 3R.
  • the swing arms 56a and 56b which are stopped slightly away from the work support table 4 supported at the low position, are horizontally rotated to the retracted position, thereby moving the work support table 4 to the intermediate height. Since the operation for switching from the position to the low position is completed, the transport carriage 2 is moved forward, and the work W supported at the low position by the work support base 4 on the folded parallel link mechanisms 3L and 3R is moved to the next stage. Can be sent to area A1.
  • the intermediate position support means 42 The operating means 82L and 82R are unnecessary and can be eliminated.
  • the second workpiece support height changing device M2 installed between the areas A3 and A1 is used as a dedicated device for lowering the workpiece W from the intermediate height position to the low position, the pushers 80L and 80R and The unlocking means 81L and 81R are unnecessary and can be eliminated.
  • the second work support height changing device M2 between the areas A2 and A3 provided with the operation means 82L and 82R of the intermediate position support means 42 is also used as a device for directly lowering the work W from the high position to the low position. I can do it.
  • the workpiece support 4 is lowered to a low position by the workpiece lifting / lowering lifters 79L and 79R.
  • the operation means 82L and the second workpiece support height changing device M2 installed between the areas A3 and A1.
  • the bar 85 of the operating means 82L and 82R is advanced and moved at the same timing as the advance movement of the bar 85 of 82R, and the lower end of the tension members 43a and 43b, which are the intermediate position support means 42 on the side of the folded parallel link mechanisms 3L and 3R,
  • the fitting shaft portions 46a and 46b may be tilted inward before being inserted into the vertical concave groove portions 49a and 49b of the holding members 44a and 44b, and the work support base 4 may be lowered to the low position as it is.
  • the second workpiece support height changing device M2 between the areas A3 and A1 including the pushers 80L and 80R and the lock release means 81L and 81R conveys the workpiece W while supporting the workpiece W at a high position up to the end of the area A3. Since the half-fold parallel link mechanisms 3L and 3R on the carriage 2 can be switched from the workpiece high position support posture to the workpiece low position support posture, it can also be used as means for switching the workpiece W to the low position.
  • the workpiece support 4 for supporting the workpiece W at the low position is raised to the intermediate height position shown in FIG.
  • the position support means 42 can be supported by the tension members 43a and 43b and the holding members 44a and 44b.
  • the first work support height changing device M1 or the second work support height changing device M2 is also used as a means for moving the work support table 4 that supports the work W at a low position to an intermediate height position. I can do it.
  • the pushers 80L and 80R of the second workpiece support height changing device M2 are locked to the first workpiece support height changing device M1. If all of the operation means 82L and 82R of the release means 81L and 81R and the intermediate position support means 42 can be incorporated, the change point of the support height of the work support base 4 set in the travel route of the transport carriage 2
  • the workpiece support height changing device having the same configuration can be installed in all of the above, and the movement of the workpiece support table 4 between arbitrary support heights can be realized.
  • the intermediate position support means 42 and its operation means 82L and 82R for supporting the work W at the intermediate height position are adopted.
  • the work W is placed between the low position and the high position. These are not necessary if they are moved only between them.
  • the middle folding link mechanism for supporting the pair of rod-like horizontal members 5 and 6 separately the middle folding parallel link mechanisms 3L and 3R having the characteristic configuration described in detail in the above embodiment are used. May be of any configuration as long as it can stably support the work support 4 (work W) not supported by the lifter at a high position by being locked by the locking means.
  • Various middle-fold link mechanisms as described in Patent Document 1 described can also be used.
  • the workpiece transfer device has a support height of the vehicle body in the vehicle body transfer path in the vehicle assembly line, a high position where an operator can enter under the vehicle body, and a low position approaching the carriage floor surface. It can be used as a transport device that can be switched freely.

Abstract

　本発明のワーク搬送装置は、ワーク支持台と搬送台車との間の２つの中折れ平行リンク機構により、ワークを高位置で支持出来るものであって、ワーク支持台（４）の上昇移動により引き上げられる中折れ平行リンク機構（３Ｒ）は、起立限界の垂直起立姿勢から反対側へ屈曲したワーク高位置支持姿勢でロック手段（３４）によりロックされるものであり、この中折れ平行リンク機構には、その中間リンク部材（２７ｂ）又はその近傍に位置するリンク部材に被操作部（３０）が設けられ、リフター（５３Ｒ）には、このリフターがワーク支持台（４）を支持して上昇移動させることにより中折れ平行リンク機構（３Ｒ）が垂直起立姿勢になったとき、前記被操作部（３０）に係合して当該被操作部（３０）を外向きに移動させるための姿勢切換え用補助手段（５４Ｒ）が併設されている。

Description

ワーク搬送装置
　本発明は、自動車組立てラインにおいて自動車車体を搬送する手段として活用出来るワーク搬送装置、特に搬送台車上でワークを、当該ワーク下に作業者が立ち入ることが出来るような高位置で支持するワーク支持台が、昇降駆動手段を備えていない２つの中折れ平行リンク機構によって支持される形式のワーク搬送装置に関するものである。
　走行経路脇のリフターを利用して、搬送台車上のワーク支持台を昇降させることにより、当該ワーク支持台のワーク支持高さを、ワークが基台上に接近する低位置と、ワークの下に作業者が立ち入ることが出来るような高位置との間で切り換えることが出来るワーク搬送装置は、特許文献１などによって知られている。この特許文献１に記載のワーク搬送装置は、一定走行経路を走行する搬送台車上に、ワーク支持台と、このワーク支持台と台車床面とを連結する２つの互に並列する中折れ平行リンク機構が設けられ、前記搬送台車の走行経路上の定停止位置には、前記ワーク支持台を持ち上げて平行昇降移動させるためのリフターが設置され、このリフターによりワーク支持台が平行昇降移動されることにより、両中折れ平行リンク機構が、互に対称形に起立したワーク高位置支持姿勢と、両中折れ平行リンク機構が折り畳まれて台車床面上に支持されるワーク低位置支持姿勢との間で起伏運動するように構成され、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構を屈曲不能にロックするロック手段が併設されたものである。このようなワーク搬送装置によれば、搬送台車上のワーク支持台を昇降させるリフター、即ち、ワーク荷重を支えて大きな揚程を昇降する大型のリフターは、搬送台車の走行経路中でワーク支持高さを切り換える特定地点にのみ設置しさえすれば良く、多数台の搬送台車全てに前記リフターを設置する場合と比較して、搬送装置全体の設備コストを大幅に低減することが出来る。
特開２０１１－８８６９７号公報
　しかしながら、特許文献１に記載されるように、従来は搬送台車上に設置されるワーク支持装置については具体的な構成が提案されているが、実際にそのワーク支持装置を搭載した搬送台車の走行経路中に設定されたワーク高さ切換え地点において、どのような手段でどのようにして搬送台車上のワーク支持台の高さ切換えを行うかという点に関して、具体的に運用出来るようなところまでは提案されていなかった。
　本発明は、上記のような従来の状況に鑑み、上記のようなワーク支持装置を搭載した搬送台車の走行経路中に設定されたワーク高さ切換え地点において、ワーク支持台の高さ切換えを行うための具体的な手段を採り入れたワーク搬送装置を提案するものであって、第一の本発明に係るワーク搬送装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、一定走行経路を走行する搬送台車(2)上には、ワーク支持台(4)と、このワーク支持台(4)と台車床面(2a)とを連結する２つの互に並列する中折れ平行リンク機構(3L,3R)が設けられ、前記搬送台車(2)の走行経路上の定停止位置には、前記ワーク支持台(4)を持ち上げて平行昇降移動させるためのリフター(53L,53R)が設置され、このリフター(53L,53R)によりワーク支持台(4)が平行昇降移動されることにより、両中折れ平行リンク機構(3L,3R)が、互に対称形に起立したワーク高位置支持姿勢と、両中折れ平行リンク機構(3L,3R)が折り畳まれて台車床面(2a)上に支持されるワーク低位置支持姿勢との間で起伏運動するように構成され、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構(3L,3R)を前記搬送台車(2)に対して固定するロック手段(34)が併設されているワーク搬送装置において、中折れ平行リンク機構(3L,3R)の前記ワーク低位置支持姿勢は、これら２つの中折れ平行リンク機構(3L,3R)が互に接近する内側に向かって折り畳まれた姿勢であり、中折れ平行リンク機構(3L,3R)の前記ワーク高位置支持姿勢は、前記ワーク低位置支持姿勢から起立展開する中折れ平行リンク機構(3L,3R)が垂直起立姿勢を超えて外側へ屈曲した位置に設定され、各中折れ平行リンク機構(3L,3R)には、その中間リンク部材(27a,27b)又はその近傍に位置するリンク部材に被操作部（突出片30）が設けられ、前記リフター(53L,53R)には、このリフター(53L,53R)が前記ワーク支持台(4)を支持して上昇移動させることにより中折れ平行リンク機構(3L,3R)が前記垂直起立姿勢になったとき、前記被操作部（突出片30）に係合して当該被操作部（突出片30）を外向きに移動させるための姿勢切換え用補助手段(54L,54R)が併設された構成になっている。
　又、第二の本発明に係るワーク搬送装置は、一定走行経路を走行する搬送台車(2)上には、ワーク支持台(4)と、このワーク支持台(4)と台車床面(2a)とを連結する２つの互に並列する中折れ平行リンク機構(3L,3R)が設けられ、前記搬送台車(2)の走行経路上の定停止位置には、前記ワーク支持台(4)を持ち上げて平行昇降移動させるためのリフター(79L,79R)が設置され、このリフター(79L,79R)によりワーク支持台(4)が平行昇降移動されることにより、両中折れ平行リンク機構(3L,3R)が、互に対称形に起立したワーク高位置支持姿勢と、両中折れ平行リンク機構(3L,3R)が折り畳まれて台車床面(2a)上に支持されるワーク低位置支持姿勢との間で起伏運動するように構成され、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構(3L,3R)を前記搬送台車(2)に対して固定するロック手段(34)が併設されているワーク搬送装置において、中折れ平行リンク機構(3L,3R)の前記ワーク低位置支持姿勢は、これら２つの中折れ平行リンク機構(3L,3R)が互に接近する内側に向かって折り畳まれた姿勢であり、中折れ平行リンク機構(3L,3R)の前記ワーク高位置支持姿勢は、前記ワーク低位置支持姿勢から起立展開する中折れ平行リンク機構(3L,3R)が垂直起立姿勢を超えて外側へ屈曲した位置に設定され、前記リフター(79L,79R)には、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構(3L,3R)で支持されたワーク支持台(4)を降下させるときに、前記ロック手段(34)をロック解除状態に切り換えるロック解除手段(81L,81R)と、前記ワーク高位置支持姿勢の中折れ平行リンク機構(3L,3R)の中間高さ部分を外から内向きに押圧移動させるプッシャー(80L,80R)が併設された構成になっている。
　上記第一の本発明の構成によれば、搬送台車上のワーク支持台により支持されているワーク、例えば低位置で支持されているワークを高位置まで上げる場合、当該搬送台車を、前記リフター及び姿勢切換え用補助手段が設置された定停止位置まで走行させて停止させ、前記リフターを作動させて当該リフターによりワーク支持台を掬い上げて上昇限高さまで、即ち、このワーク支持台で引き上げられる中折れ平行リンク機構が起立限界の垂直起立姿勢になるまで上昇させる。この状態で、前記姿勢切換え用補助手段を作動させ、中折れ平行リンク機構の前記被操作部を手前に（外向きに）牽引して移動させることにより、垂直起立姿勢にある中折れ平行リンク機構を外側へ屈曲させる。この後、前記リフターにより、支持しているワーク支持台を平行に下降移動させると、中折れ平行リンク機構がそれ以上屈曲してワーク支持台が下降することのないワーク高位置支持姿勢になって自動的に停止する。この状態で前記ロック手段により当該中折れ平行リンク機構をワーク高位置支持姿勢でロックし、リフターを搬送台車の前進走行の邪魔にならない退避位置まで移動させれば、ワーク支持台が支持するワークを高位置に切り換える一連の操作が完了するので、搬送台車の走行を開始させれば良い。このように、搬送台車を所定の定停止位置で停止させて、リフターと姿勢切換え用補助手段を作動させるだけで、ワーク支持台で支持されているワーク、例えば低位置で支持されているワークを、高位置まで上げると共にその状態で安定的に支持させることが出来る。
　又、上記第二の本発明の構成によれば、搬送台車上のワーク支持台により高位置で支持されているワークを低位置まで下げる場合、当該搬送台車を、前記リフター、ロック解除手段及びプッシャーが設置された定停止位置まで走行させて停止させ、前記リフターを作動させて当該リフターを、ワーク支持台を支持する状態にまで動作を進行させる一方、前記ロック解除手段を作動させて、ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構に対するロックを解除させる。この状態で前記リフターによるワーク支持台の持ち上げ動作を開始させ、当該ワーク支持台を掬い上げて平行上昇移動させ、ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構を起立限界の垂直起立姿勢になるまで引き上げる。次に、前記プッシャーを作動させ、中折れ平行リンク機構の中間高さ部分を外から内向きに押圧移動させながら前記リフターを下降させて、ワーク支持台を平行に降下させると、垂直起立姿勢にあった中折れ平行リンク機構が、その上端がワーク支持台で押し下げられると同時に中間高さ部分が内側へ押されていることにより、ワーク低位置支持姿勢の方向に屈曲倒伏してゆくことになる。前記プッシャーは、中折れ平行リンク機構の内側への屈曲倒伏動作が開始された後に後退移動させれば良い。後は、リフターの下降を、ワーク支持台が目的のワーク支持高さまで、例えば中折れ平行リンク機構がワーク低位置支持姿勢に到達するまで継続させ、その後、リフターを搬送台車の前進走行の邪魔にならない退避位置まで移動させれば、ワーク支持台が支持するワークを高位置から低位置に切り換えるための一連の操作が完了するので、搬送台車の走行を開始させれば良い。このように、搬送台車を所定の定停止位置で停止させて、リフターとロック解除手段及びプッシャーを作動させるだけで、ワーク支持台により高位置で支持されているワークを低位置まで下げることが出来る。
　以上のように第一及び第二の本発明の構成により、ワーク支持台の上昇移動により引き上げられる中折れ平行リンク機構が、起立限界の垂直起立姿勢を外側へ超えて逆向きに屈曲した姿勢、即ち、ワーク支持台側からの荷重によって容易に安定させることが出来る姿勢をワーク高位置支持姿勢とするワーク支持装置を搬送台車上に搭載して、ワークの搬送経路途中でワークの高さを切り換えることが出来る搬送装置を、実際の運用上問題のない状態で実現させることが出来るに至ったのである。
　尚、前記ワーク支持台(4)は、長さ方向の中間部が前記中折れ平行リンク機構(3L,3R)によって支持され且つ前後両端にワーク支持座(7a～8b)を備えた左右一対の棒状水平部材(5,6)から構成し、前記各ワーク支持座(7a～8b)の下側に前記リフター(53L,53R)(79L,79R)で支持される被支持部(52a,52b)を下向きに突設し、前記リフター(53L,53R)(79L,79R)には、前記被支持部(52a,52b)に下から上向きに嵌合してワーク支持台(4)を支持する支持部(57a,57b)を設けておくことが出来る。この構成によれば、ワーク支持台の各ワーク支持座がワークを位置決めして支持出来るものでなければならないが、そのワーク支持台が左右一対の中折れ平行リンク機構で各別に支持される左右２つに分割して非常にシンプルに構成することが出来、しかも前記棒状水平部材は、リフターで直接支持されるものではないので単に曲げ強度の大きな太い丸鋼管などによって構成することが出来る。又、リフターでワーク支持台を支持させるときには、ワーク荷重を確実にリフターで受け持たせた状態で且つ滑りを生じさせないで済み、安全にワーク支持台を昇降移動させることが出来る。
　又、リフターとしては、従来一般的知られているフォーキング動作を行うフォークを利用して構成することも出来るが、次のような構成のリフターを利用するのが望ましい。即ち、前記搬送台車(2)の走行経路に向かって延出し且つ互に連動して昇降する前後一対の昇降アーム(55a,55b)と、これら昇降アーム(55a,55b)の先端に、当該昇降アーム(55a,55b)から搬送台車(2)の走行経路側へ延出する支持作用姿勢と後方に回転した退避姿勢との間で水平旋回自在に設けられた旋回アーム(56a,56b)とを備え、これら各旋回アーム(56a,56b)の先端にワーク支持台(4)を支持する支持部(57a,57b)が設けられているリフター(53L,53R)(79L,79R)を利用すれば、前記昇降アームに対して出退移動自在に設けられたフォークを備えたリフターと比較して、大きな出退ストロークでフォークを出退駆動する駆動手段が不要になり、リフターの構成が簡単になる。
　又、上記の第一の本発明を実施する場合、中折れ平行リンク機構(3L,3R)の前記被操作部は、中折れ平行リンク機構(3L,3R)の中間リンク部材(27b)の外端部から突設された突出片(30)で構成し、前記姿勢切換え用補助手段(54L,54R)には、前記中折れ平行リンク機構(3L,3R)に対して遠近方向に水平往復移動可能な往復移動体(73)と、この往復移動体(73)の先端に軸支されて、前記突出片(30)に対し内側から外側への後退移動時にのみ係合する逆止片(75)を設けることが出来る。この構成によれば、中折れ平行リンク機構側に必要な被操作部の構成と、姿勢切換え用補助手段の構成が簡単になり、安価に実施することが出来るにもかかわらず、往復移動体を水平往復移動させるだけで、中折れ平行リンク機構を垂直起立姿勢から外側へ中間高さ部分を確実に引き出して、ワーク高位置支持姿勢への屈曲を可能にすることが出来る。
　この場合、前記突出片(30)は、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構(3L,3R)の、搬送台車(2)の前進方向に対する最後側に配設し、この突出片(30)を内側から外側へ所定位置まで牽引し終わった位置に前記逆止片(75)及び前記往復移動体(73)がある状態で搬送台車(2)を前進走行させることが出来るように構成することが出来る。この構成によれば、中折れ平行リンク機構を含む搬送台車側の走行空間の外に前記逆止片を退避させる前に搬送台車の前進走行を開始させることが出来るので、ワーク高さ切換えのために搬送台車を停止させておく時間を短縮出来る。この構成は、前記突出片が突設される中間リンク部材を搬送台車の前進方向に対する最後側に配設することによって実施することも出来るが、中間リンク部材を中折れ平行リンク機構の支軸の軸心方向に一対並設し、この一対の中間リンク部材の内、搬送台車の前進方向に対する最後側に位置する中間リンク部材に突出片を突設するのが望ましい。
　上記の第二の本発明を実施する場合、前記ロック手段(34)は、前記中折れ平行リンク機構(3L,3R)の起伏方向にならぶ第１第２両二連リンク(9a,9b)(10)の内、外側の第２二連リンク(10)の上下各リンク部材(15,16)の中間支軸(26)側の端部に連設すると共に周面(35a,36a)に被係合凹部(35b,36b)を備えた２枚の係止板(35,36)と、内側の第１二連リンク(9a,9b)の中間支軸(21)の周りに揺動自在に支持された可動アーム(37a)と、この可動アーム(37a)の先端に設けられた係合部(40)と、この係合部(40)を前記２枚の係止板(35,36)の周面(35a,36a)に当接させる方向に前記可動アーム(37a)を付勢するバネ(41a)とから構成し、中折れ平行リンク機構(3L,3R)が前記ワーク高位置支持姿勢にあるとき、前記係合部(40)が前記バネ(41a)の付勢力により前記被係合凹部(35b,36b)に嵌合するように構成し、前記ロック解除手段(81L,81R)は、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構(3L,3R)に対して遠近方向に水平往復移動可能であって、中折れ平行リンク機構(3L,3R)に対する接近移動時に、前記係合部(40)を前記バネ(41a) の付勢力に抗して前記被係合凹部(35b,36b)から離脱させる可動操作板(84)によって構成することが出来る。この構成によれば、ロック解除を１つの可動操作板の前進移動だけで行わせることが出来、構造的にも、ロック解除手段を１つの可動操作板とこれを往復移動させる駆動手段によって極めて簡単に構成することが出来る。
　尚、前記可動操作板(84)は、前記プッシャー(80L,80R)の先端から突設し、前記可動操作板(84)が前記ロック手段(34)をロック解除状態に切り換えた後にプッシャー(80L,80R)の押圧作用が行われるように構成すれば、ロック解除手段に専用の駆動手段を設ける必要がなくなり、一層構造を簡単にして安価に実施することが出来る。
図１は、搬送台車走行経路中の各エリアとエリア間のワーク支持高さ変更装置を示す側面図である。 図２Ａは、ワーク高位置支持姿勢にある一対の中折れ平行リンク機構を示す正面図、図２Ｂは、その片側の中折れ平行リンク機構の要部を示す拡大一部切欠き正面図である。 図３は、ワーク低位置支持姿勢にある一対の中折れ平行リンク機構を示す平面図である。 図４は、１つの中折れ平行リンク機構のリンク関係の構成部品を示す展開図であって、その一部分の拡大図を併記している。 図５は、１つの中折れ平行リンク機構の３本の二連リンクを示す展開図である。 図６は、ワーク高位置支持姿勢にある１つの中折れ平行リンク機構を示す側面図であって、その一部分の拡大図を併記している。 図７は、ワーク支持台をワーク高位置支持高さに切り換える第一ワーク支持高さ変更装置と搬送台車を示す平面図である。 図８は、第一ワーク支持高さ変更装置の片側部分を示す拡大平面図である。 図９は、第一ワーク支持高さ変更装置と搬送台車を示す背面図である。 図１０Ａは、第一ワーク支持高さ変更装置の動作開始直後の状態を示す要部の拡大背面図、図１０Ｂは、更にその要部の拡大一部切欠き背面図である。 図１１Ａは、第一ワーク支持高さ変更装置が中折れ平行リンク機構を垂直起立姿勢に切り換えた状態を示す要部の背面図、図１１Ｂは、その要部の拡大一部切欠き背面図である。 図１２は、第一ワーク支持高さ変更装置が中折れ平行リンク機構をワーク高位置支持姿勢に切り換えた状態を示す要部の背面図である。 図１３は、ワーク支持台をワーク高位置支持高さからワーク低位置支持高さに切り換える第二ワーク支持高さ変更装置と搬送台車を示す背面図である。 図１４は、第二ワーク支持高さ変更装置の動作開始直後の状態を示す要部の背面図である。 図１５は、図１４の要部の拡大横断平面図である。 図１６Ａは、第二ワーク支持高さ変更装置の動作第一段階終了時の状態を示す要部の背面図、図１６Ｂは、Ａ図の要部拡大縦断背面図である。 図１７は、第二ワーク支持高さ変更装置の動作第二段階の状態を示す要部の背面図である。 図１８は、ワークを高位置と低位置との間の中間高さ位置に切り換えた状態での一対の中折れ平行リンク機構を示す背面図である。 図１９Ａ及びＢは、第二ワーク支持高さ変更装置によってワークを低位置まで降下させるときの状態を示す要部の背面図である。
　図１において、走行経路に沿って敷設されたガイドレール１によって構成された一定走行経路上を走行する搬送台車２は、一対の中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒによってワーク支持台４を支持しており、この搬送台車２の走行経路は、ワーク支持台４上に積載されているワーク（自動車車体など）Ｗを低位置で支持して搬送するエリアＡ１、ワークＷを高位置で支持して搬送するエリアＡ２、ワークＷを中間高さ位置で支持して搬送するエリアＡ３に分けられ、エリアＡ１，Ａ２間には、ワークＷの支持高さを高位置まで上げるための第一ワーク支持高さ変更装置Ｍ１、エリアＡ２，Ａ３間とエリアＡ３，Ａ１間には、ワークＷの支持高さを下げるための第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２が配設されている。尚、図では、各エリアＡ１～Ａ３の経路長さをワーク１つの長さ程度に短くして示しているが、実際には、各エリアでの作業に必要な経路長さが確保される。
　搬送台車２が備える一対の中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒとこれに支持されるワーク支持台４について、その詳細構造を図２～図６に基づいて説明するが、以下の実施例の説明では、搬送台車２の走行方向（台車走行方向Ｆ）と平行な方向を前後方向、台車走行方向Ｆに対し直交する水平方向を左右方向と表現している。而して、一対の中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒによって支持されるワーク支持台４は、前後方向に長く且つ左右対称に配置された一対の鋼管利用の棒状水平部材５，６と、これら各棒状水平部材５，６の前後両端部から内側（相手の棒状水平部材５ｂ，５ａのある側）に片持ち状に突設させたワーク支持座７ａ，７ｂ及び８ａ，８ｂによって構成されている。このワーク支持台４を支持する一対の中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒは、当該ワーク支持台４の一対の棒状水平部材５，６を各別に支持するものであって、構造自体は左右対称であるが、図３に示すように、これら中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの前後方向の巾より若干広い距離だけ前後方向に位置がずらされており、左側の中折れ平行リンク機構３Ｌは、左側の棒状水平部材５の前端側ワーク支持座７ａに隣接する位置を支持し、右側の中折れ平行リンク機構３Ｒは、右側の棒状水平部材６の後端側ワーク支持座８ｂに隣接する位置を支持している。
　各中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒ（両中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒは左右対称構造であるから、図４～図６では、右側の中折れ平行リンク機構３Ｒのみを示している）は、内外に並列する第１二連リンクと第２二連リンクによって構成されているが、この実施例では、内側の二連リンクを第１二連リンク、外側の二連リンクを第２二連リンクとしている。内側の第１二連リンク９ａ，９ｂは、台車走行方向Ｆの前後方向に並列し、搬送台車２の横側方から見て一対並設され、外側の第２二連リンク１０は、搬送台車２の横側方から見て一対の第１二連リンク９ａ，９ｂ間のほぼ中央に配設されている。一対の第１二連リンク９ａ，９ｂは荷重支持用のもので、太い角鋼管から成る柱状本体１１，１２の両端に軸受け部材１１ａ，１１ｂ及び１２ａ，１２ｂを固着した上下２本の柱状リンク部材１３，１４から構成され、第２二連リンク１０は、その起伏方向に板面が沿う上下２本の板状リンク部材１５，１６から構成されている。
　一対の第１二連リンク９ａ，９ｂの各下側柱状リンク部材１４は、搬送台車２上に取り付けられた軸受け１７ａ，１７ｂに、下端の軸受け部材１２ｂを介して互に同心状の下端支軸１８ａ，１８ｂにより揺動自在に軸支され、各上側柱状リンク部材１３は、上端の軸受け部材１１ａを介して共通の長尺上端支軸１９の両端に支承されている。この長尺上端支軸１９は、ワーク支持台４の棒状水平部材５，６の内側に平行に配置されたもので、棒状水平部材５，６から内向きに突設された軸受け板２０ａ，２０ｂに両端が支持されている。第１二連リンク９ａ，９ｂの上下２本の柱状リンク部材１３，１４どうしは、その上下両軸受け部材１１ｂ，１２ａを介して共通の長尺中間支軸２１の両端部に支承されて相対揺動自在に連結されている。尚、図６に示すように、第１二連リンク９ａ，９ｂの上下２本の柱状リンク部材１３，１４が長尺中間支軸２１の軸心方向にずれないで１本の連続した柱状体となり得るように、軸受け部材１１ｂ，１２ａの長尺中間支軸２１が貫通する軸受け部は、第１二連リンク９ａ，９ｂの揺動方向から見て、柱状本体１１，１２の巾の中心線に対して左右両側に位置するように巾が狭められた状態で長尺中間支軸２１の軸心方向に並列している。又、各軸受け部材１１ｂ，１２ａの前記軸受け部は、長尺中間支軸２１の軸心方向から見たとき、柱状リンク部材１３，１４の第２二連リンク１０のある側の角に、ほぼ１／４円弧分ほどが食い込むように突設されている。
　第２二連リンク１０の下側板状リンク部材１６は、搬送台車２上に取り付けられた軸受け２２に下端支軸２３によって揺動自在に軸支され、第２二連リンク１０の上側板状リンク部材１５は、ワーク支持台４の棒状水平部材５，６と第１二連リンク９ａ，９ｂの長尺上端支軸１９との間に架設された中間軸受け板２４に上端支軸２５により揺動自在に軸支されている。前記上端支軸２５は、ワーク支持台４の棒状水平部材５，６の真下に位置している。そして第２二連リンク１０の上下両板状リンク部材１５，１６の重なり端部を相対揺動自在に連結する長尺中間支軸２６の両端は、一対の第１二連リンク９ａ，９ｂの長尺中間支軸２１に、一対の中間リンク部材２７ａ，２７ｂによって連結されている。前記第２二連リンク１０の上側板状リンク部材１５の上端を軸支する中間軸受け板２４は、第１二連リンク９ａ，９ｂの長尺上端支軸１９に完全に固着されているのではなく、当該長尺上端支軸１９に対し若干の上下方向の遊びが得られるように、ルーズに係止されている。
　上記構成の中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒにおいて、全ての支軸１８ａ，１８ｂ，１９，２１，２３，２５，２６は、台車走行方向Ｆと平行な前後方向向きであって、当該中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒを台車走行方向Ｆ(前後方向)から見たとき、同一リンクの上下両端を軸支する支軸２１，１８ａ／１８ｂ間、支軸１９，２１間、支軸２５，２６間、及び支軸２６，２３間の縦方向距離は互に等しく、これら各リンクの上下両端を軸支する支軸で内外（左右方向）に隣り合う支軸１９，２５間、支軸２１，２６間、及び支軸１８ａ／１８ｂ，２２間の横方向距離は、前記縦方向距離よりも十分に短く且つ互に等しい。従って、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒを台車走行方向Ｆ(前後方向)から見たとき、支軸１９，２１，２６，２５は、縦長の上側平行四辺形の各頂点に位置し、支軸２１，１８ａ／１８ｂ，２３，２６は、前記上側平行四辺形の下辺と共通の上辺を有する縦長の下側平行四辺形の各頂点に位置することになる。尚、上記縦長の上下両平行四辺形の３つの短辺が、第２二連リンク１０側の外側頂点が第１二連リンク９ａ，９ｂ側の内側頂点より低くなるように、内側の各支軸１９，２１，１８ａ／１８ｂの高さよりも外側の各支軸２５，２６，２３の高さが低くなるように構成している。
　又、図１０に示すように、一対の第１二連リンク９ａ，９ｂの下側柱状リンク部材１４を搬送台車２側の下端支軸１８ａ／１８ｂの周りに内側へ倒伏させて、当該下側柱状リンク部材１４の上端の軸受け部材１２ａを搬送台車２の床面２ａ（以下、台車床面２ａという）で受け止めさせたとき、当該下側柱状リンク部材１４の下端の軸受け部材１２ｂの側面が搬送台車２側の軸受け１７ａ，１７ｂの水平表面で受け止められ、当該下側柱状リンク部材１４が台車床面２ａとほぼ平行な水平姿勢となり、この下側柱状リンク部材１４に対して上側柱状リンク部材１３を長尺中間支軸２１の周りに外側へ回動させて下側柱状リンク部材１４の上に重ねたとき、当該上側柱状リンク部材１３の上端の軸受け部材１１ａが下側柱状リンク部材１４の下端の軸受け部材１２ｂ上で受け止められて、当該上側柱状リンク部材１３もほぼ水平姿勢となるように構成している。一方の第２二連リンク１０は、その上下の板状リンク部材１５，１６が一対の第１二連リンク９ａ，９ｂの間で長尺中間支軸２６を頂点にＶ字状に折り畳まれ、一対の第１二連リンク９ａ，９ｂの上端の長尺上端支軸１９と外側の第２二連リンク１０の上端支軸２５とによって、ワーク支持台４（各ワーク支持座７ａ～８ｂ）をほぼ水平に支持することになる。このときの中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの折り畳み姿勢が、ワーク低位置支持姿勢となる。
　ワーク支持台４の各ワーク支持座７ａ～８ｂには、支持するワークＷの底部に設けられた位置決め用孔などに嵌合してワークＷとの間の水平方向の相対滑りを防止する位置決め用ピンなどを備えた支持具２８ａ，２８ｂ及び２９ａ，２９ｂが突設されている。この各ワーク支持座７ａ～８ｂは、平面視では、図３に示すように、第１二連リンク９ａ，９ｂの長尺上端支軸１９の延長軸線上又はその近傍に位置し、そして中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの各支軸の軸心方向から見たときは、図２、図１０～図１２などに示すように、第１二連リンク９ａ，９ｂの長尺上端支軸１９と重なるかその近傍の高さに位置するように、棒状水平部材５，６から内側へ片持ち状に突設させている。従って、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが台車折り畳まれた表面２ａ上に折り畳まれたワーク低位置支持姿勢にあるとき、ワーク支持台４（ワーク支持座７ａ～８ｂ）が支持するワークＷの荷重を、各ワーク支持座７ａ～８ｂから棒状水平部材５，６、軸受け板２０ａ，２０ｂ、長尺上端支軸１９、軸受け部材１１ａ，１２ｂ、及び軸受け１７ａ，１７ｂを介して、台車床面２ａにより受け止めさせることが出来、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒを構成する全てのリンクに曲げ力として作用させないで済む。又、長尺上端支軸１９を除く各支軸１８ａ，１８ｂ，２１，２５，２６に剪断力を作用させることもない。
　中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが図１０に示すワーク低位置支持姿勢にある状態から、支持するワーク支持台４を平行に上昇移動させると、内側へ折り畳まれていた中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが、ワーク支持台４と一体の上端リンク部材、即ち、軸受け板２０ａ，２０ｂ，２４を介して真上に平行に引き上げられ、一対の第１二連リンク９ａ，９ｂの下側柱状リンク部材１４が下端支軸１８ａ，１８ｂの周りに、そして第２二連リンク１０の下側板状リンク部材１６が下端支軸２３の周りに、それぞれ上方外向きに揺動すると共に、一対の第１二連リンク９ａ，９ｂの上側柱状リンク部材１３が長尺中間支軸２１の周りに、そして第２二連リンク１０の上側板状リンク部材１５が長尺中間支軸２６の周りに、それぞれ上方内向きに揺動して、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが起立姿勢に変化してゆく。
　上記の中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの起立姿勢への変化は、図１１に示すように、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが、第１二連リンク９ａ，９ｂの各支軸１９，２１，１８ａ／１８ｂ及び第２二連リンク１０の各支軸２５，２６，２３が垂直一直線上に並ぶ起立限界、即ち、垂直起立姿勢までである。従って、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが垂直起立姿勢に達したところでワーク支持台４に対する持ち上げ操作を停止し、次に垂直起立姿勢（又はその直前の姿勢）にある中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒを、その中間リンク部材２７ａ，２７ｂの辺りを水平外向きに引っ張って、第１二連リンク９ａ，９ｂの下端支軸１８ａ／１８ｂと長尺上端支軸１９を結ぶ垂直線を長尺中間支軸２１が外側へ超えるまで、そして第２二連リンク１０の下端支軸２３と上端支軸２５を結ぶ垂直線を長尺中間支軸２６が外側へ超えるまで、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの姿勢を変化させると、後はワーク支持台４を平行降下させるのに伴って、当該中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒは、その中間リンク部材２７ａ，２７ｂの位置が外側へ突出するように屈曲し始める。
　中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒには、この中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの姿勢を上記の起立限界を反対側へ超える逆向き屈曲姿勢に変化させるための被操作部として、一対の中間リンク部材２７ａ，２７ｂの内、台車走行方向Ｆの後ろ側の中間リンク部材２７ｂの外端部、即ち、第２二連リンク１０側の長尺中間支軸２６のある外端部から下向きに突出片３０が一体に突設されている。又、先に説明したように、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが垂直起立姿勢を超えて反対側へ一定角度屈曲した姿勢、即ち、図２に示すワーク高位置支持姿勢に達したとき、図５及び図１２に示すように、第１二連リンク９ａ，９ｂにおける上下両柱状リンク部材１３，１４の長尺中間支軸２１を軸支する軸受け部材１１ｂ，１２ａに設けられた当接面１１ｃ，１２ｃが、長尺中間支軸２１の内側（第２二連リンク１０のある側とは反対側）で互に当接して、それ以上の中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの屈曲を阻止すると共に、第１二連リンク９ａ，９ｂにおける下側柱状リンク部材１４の下端の軸受け部材１２ｂに設けられた当接面１２ｄが軸受け１７ａ，１７ｂの水平表面で受け止められ、それ以上の下側柱状リンク部材１４の外側への揺動を阻止するように構成されている。更に、図５に示すように、第１二連リンク９ａ，９ｂにおける上側柱状リンク部材１３の上端軸受け部材１１ａの側面に、第１二連リンク９ａ，９ｂの長尺上端支軸１９を支持する軸受け板２０ａ，２０ｂの内側面に付設された受け部材３１ａ，３１ｂが当接して、ワーク支持台４の棒状水平部材５，６が第１二連リンク９ａ，９ｂの長尺上端支軸１９の周りで下方に回動するのを阻止し、第２二連リンク１０の上下両板状リンク部材１５，１６に荷重が圧縮方向に作用するのを防止している。
　中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒには、図５及び図１２に示すワーク高位置支持姿勢でこれら中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの屈曲運動を不能にするロック手段３４が設けられている。このロック手段３４は、図２Ｂ、図４、及び図５に示すように、第２二連リンク１０の上下各板状リンク部材１５，１６の中間長尺支軸２６側の端部に連設された２枚の係止板３５，３６と、一対の互に隣接する第１二連リンク９ａ，９ｂと中間リンク部材２７ａ，２７ｂとの間で中間長尺支軸２１に揺動自在に支持された可動アーム３７ａ，３７ｂと、この一対の可動アーム３７ａ，３７ｂの先端部間に中間長尺支軸２１と平行に架設した支軸３８に回転自在に外嵌させた円筒体３９から成る係合部４０と、各可動アーム３７ａ，３７ｂとこれに隣接する各中間リンク部材２７ａ，２７ｂとの間に張設されて、各可動アーム３７ａ，３７ｂを長尺中間支軸２６に接近する方向に付勢する引張コイルバネ４１ａ，４１ｂから構成されている。各係止板３５，３６は、中間長尺支軸２６と同心状の周面３５ａ，３６ａを有し、これら周面３５ａ，３６ａに、係合部４０が嵌合する被係合凹部３５ｂ，３６ｂが形成されている。
　上記構成のロック手段３４における２枚の係止板３５，３６は、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの起伏運動に伴う第２二連リンク１０の上下両板状リンク部材１５，１６の長尺中間支軸２６の周りの相対揺動運動に伴って、これら上下両板状リンク部材１５，１６と一体に長尺中間支軸２６の周りで回動するのであるが、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが図１２に示すワーク高位置支持姿勢になったときに初めて、図５に示すように、２枚の係止板３５，３６の被係合凹部３５ｂ，３６ｂが周方向に関して位置が合致し、１つの被係合凹部を形成するように構成され、この１つになった被係合凹部３５ｂ，３６ｂ内に、２枚の係止板３５，３６の周面３５ａ，３６ａに引張コイルバネ４１ａ，４１ｂの付勢力で圧接していた可動アーム３７ａ，３７ｂの先端の係合部４０（円筒体３９）が嵌合して、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの起伏運動を阻止するように構成されている。
　又、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒには、この中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒで支持されるワーク支持台４を、図１０に示すワーク低位置支持姿勢の中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒで支持される低位置と、図１２に示すワーク高位置支持姿勢の中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒで支持される高位置との間の高さで支持させるための中間位置支持手段４２が併設されている。この中間位置支持手段４２は、一対の第１二連リンク９ａ，９ｂの両側で長尺上端支軸１９の両端部によって吊り下げられて重力により垂直垂下姿勢を保持する一対の帯板状の突っ張り部材４３ａ，４３ｂと、この突っ張り部材４３ａ，４３ｂを垂直姿勢で受け止める保持部材４４ａ，４４ｂから構成されている。
　一対の帯板状の突っ張り部材４３ａ，４３ｂの上端部には、この突っ張り部材４３ａ，４３ｂの長さ方向に長い長孔４５ａ，４５ｂが設けられ、一対の第１二連リンク９ａ，９ｂの長尺上端支軸１９の両端には、この長尺上端支軸１９の両端部を支持する軸受け板２０ａ，２０ｂから外側に同心状に突出する小径軸部１９ａ，１９ｂが一体に形成されており、この小径軸部１９ａ，１９ｂに前記長孔４５ａ，４５ｂが昇降及び回転自在に嵌合することにより、突っ張り部材４３ａ，４３ｂが長尺上端支軸１９の両端部に吊り下げられている。この突っ張り部材４３ａ，４３ｂの下端には、この突っ張り部材４３ａ，４３ｂより小巾で且つ下端が斜めにカットされた嵌合軸部４６ａ，４６ｂが、当該突っ張り部材４３ａ，４３ｂの延長方向に一体に突設されると共に、突っ張り部材４３ａ，４３ｂの下端部外側面から、前記嵌合軸部４６ａ，４６ｂの尖端の外側位置まで延出する軸受け板部４７ａ，４７ｂが連設され、この軸受け板部４７ａ，４７ｂの先端の側部に水平軸周りに回転自在なローラー４８ａ，４８ｂが軸支されている。
　突っ張り部材４３ａ，４３ｂを垂直姿勢で受け止める保持部材４４ａ，４４ｂは、第１二連リンク９ａ，９ｂの下端支軸１８ａ，１８ｂを各別に支持する軸受け１７ａ，１７ｂの外側面に付設されて台車床面２ａに支持されており、これら保持部材４４ａ，４４ｂには、垂直に降下する突っ張り部材４３ａ，４３ｂの嵌合軸部４６ａ，４６ｂが差し込まれる垂直凹溝部４９ａ，４９ｂが設けられている。この嵌合軸部４６ａ，４６ｂが垂直凹溝部４９ａ，４９ｂに差し込まれるとき、軸受け板部４７ａ，４７ｂとローラー４８ａ，４８ｂは、保持部材４４ａ，４４ｂの外側を降下するだけで、当該保持部材４４ａ，４４ｂとは干渉しない。
　ワーク支持台４が平行に降下するのに伴って中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが内側に折り畳まれるとき、当該中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの長尺上端支軸１９から吊り下げられている突っ張り部材４３ａ，４３ｂが垂直垂下姿勢で降下し、当該突っ張り部材４３ａ，４３ｂの下端の嵌合軸部４６ａ，４６ｂが保持部材４４ａ，４４ｂの垂直凹溝部４９ａ，４９ｂに差し込まれる。この結果、図１８に示すように、突っ張り部材４３ａ，４３ｂの下端が保持部材４４ａ，４４ｂの上端面で支持された状態で突っ張り部材４３ａ，４３ｂが垂直に保持される。この後のワーク支持台４の降下に伴って、突っ張り部材４３ａ，４３ｂの上端の長孔４５ａ，４５ｂに対して長尺上端支軸１９の両端の小径軸部１９ａ，１９ｂが降下して、図示のように長孔４５ａ，４５ｂの下端に達したとき、ワーク支持台４側の軸受け板２０ａ，２０ｂの下側辺を長尺上端支軸１９の真下位置で受け止める受け部材５０ａ，５０ｂが各突っ張り部材４３ａ，４３ｂの内側面に付設されている。従って、ワーク支持台４側の荷重は、棒状水平部材５，６から軸受け板２０ａ，２０ｂ、受け部材５０ａ，５０ｂ、突っ張り部材４３ａ，４３ｂ、及び保持部材４４ａ，４４ｂを介して搬送台車２に受け止められ、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの各リンク部材には直接作用しない。
　尚、突っ張り部材４３ａ，４３ｂに隣接する第１二連リンク９ａ，９ｂの上側柱状リンク部材１３には、その内側辺から横側方に延出して突っ張り部材４３ａ，４３ｂを受け止める支持部材５１ａ，５１ｂが付設されている。この支持部材５１ａ，５１ｂは、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが図２に示すワーク高位置支持姿勢にあるとき、突っ張り部材４３ａ，４３ｂが第１二連リンク９ａ，９ｂの上側柱状リンク部材１３から内側へ離れた状態で垂下して、長尺上端支軸１９の周りで揺動するのを防止するものである。この支持部材５１ａ，５１ｂの存在により、ワークＷを高位置で支持した状態で搬送台車２が走行するときに突っ張り部材４３ａ，４３ｂが左右横方向に揺れ動くのを防止し、作業者が高位置で支持されたワークＷの下側に入り込んで作業を行う場合の安全性も高めることが出来る。更に、ワーク支持台４の各ワーク支持座７ａ～８ｂの下側には、被支持部５２ａ，５２ｂが設けられている。これら各被支持部５２ａ，５２ｂは、各ワーク支持座７ａ～８ｂの棒状水平部材５，６への取付け基部に隣接する位置に付設された、搬送台車２の走行方向に長い角材状部材によって構成している。
　次に、搬送台車２の走行経路に併設される第一ワーク支持高さ変更装置Ｍ１の一実施例を、図７～図１２に基づいて説明すると、この第一ワーク支持高さ変更装置Ｍ１は、搬送台車２の定停止位置の左右両側に設けられた、ワーク昇降操作用リフター５３Ｌ，５３Ｒと姿勢切換え用補助手段５４Ｌ，５４Ｒから構成されている。
　ワーク昇降操作用リフター５３Ｌ，５３Ｒは、互に左右対称構造のものであって、搬送台車２の走行経路に向かって延出し且つ互に連動して昇降する、台車走行方向Ｆに並列する一対の昇降アーム５５ａ，５５ｂと、これら昇降アーム５５ａ，５５ｂの先端に水平旋回自在に設けられた旋回アーム５６ａ，５６ｂを備え、これら各旋回アーム５６ａ，５６ｂの先端に、ワーク支持台４の各ワーク支持座７ａ～８ｂに設けられている前記被支持部５２ａ，５２ｂを支持する支持部５７ａ，５７ｂが設けられたものである。前記一対の昇降アーム５５ａ，５５ｂは、共通の昇降体５８に片持ち状に取り付けられており、この昇降体５８は、床面上に設置された基台５９上に立設された垂直フレーム６０に、昇降ガイドレール６１を介して昇降自在に支持されている。昇降体５８の昇降駆動手段は、昇降体５８を下降限位置と上昇限位置との間で昇降移動させることが出来ると共に、設定された中間停止位置でも自在に停止させることが出来るものであれば如何なる構成のものであっても良い。例えば昇降体５８を吊り下げるチエンなどの吊り索を引き上げ繰り出し操作する吊り索方式、ラックピニオンギヤ方式、スクリューシャフト方式、流体圧シリンダー方式など、任意の構成のものが利用出来る。
　前記旋回アーム５６ａ，５６ｂは、昇降アーム５５ａ，５５ｂの先端上側に垂直支軸６２ａ，６２ｂの周りに回転自在に軸支された回転ボス部６３ａ，６３ｂから固着突設されたもので、昇降アーム５５ａ，５５ｂの下側辺高さまで垂下した後に水平前方へ延出するＬ字形のものであって、この旋回アーム５６ａ，５６ｂの先端側面に支持板６４が付設され、この支持板６４の上辺に形成された凹溝部によって前記支持部５７ａ，５７ｂが構成されている。旋回アーム５６ａ，５６ｂの駆動手段６５ａ，６５ｂは、旋回アーム５６ａ，５６ｂを、昇降アーム５５ａ，５５ｂの先端から直角横向きとなる退避姿勢と、昇降アーム５５ａ，５５ｂの延長向きである支持作用姿勢との間で水平に往復揺動させることが出来るものであれば如何なる構成のものであっても良いが、この実施例の駆動手段６５ａ，６５ｂは、昇降アーム５５ａ，５５ｂの先端近傍側部に付設された減速機付きモーター６６ａ，６６ｂと、前記回転ボス部６３ａ，６３ｂの下端に同心状に固着された扇形ギヤ６７ａ，６７ｂ、及び前記減速機付きモーター６６ａ，６６ｂの垂直出力軸に取り付けられて前記扇形ギヤ６７ａ，６７ｂに咬合するピニオンギヤ６８ａ，６８ｂから構成され、減速機付きモーター６６ａ，６６ｂによりピニオンギヤ６８ａ，６８ｂを正逆回転駆動することにより、扇形ギヤ６７ａ，６７ｂ及び回転ボス部６３ａ，６３ｂを介して旋回アーム５６ａ，５６ｂを退避姿勢と支持作用姿勢との間で水平にほぼ９０度の範囲で往復揺動させることが出来る。
　姿勢切換え用補助手段５４Ｌ，５４Ｒは、前記一対の昇降アーム５５ａ，５５ｂの間に配設されたもので、前記昇降体５８の昇降経路と搬送台車２の走行経路との間の空間を通って垂直に起立するように基台５９から突設された垂直支柱６９、当該垂直支柱６９に支持されて搬送台車２の走行経路側へ片持ち状に延出する水平フレーム７０、この水平フレーム７０上に付設されたスライドガイドレール７１とこれに嵌合するスライドブロック７２とを介して搬送台車２の走行方向に対し直交する左右水平方向に往復移動自在に支持された往復移動体７３、この往復移動体７３を往復移動させる駆動手段７４、及び往復移動体７３の先端に支軸７５ａにより軸支された逆止片７５から構成されている。往復移動体７３を往復移動させる駆動手段７４も、往復移動体７３を前進限と後退限との間で往復移動させることが出来るものであれば如何なる構成のものであっても良いが、この実施例の駆動手段７４は、前記往復移動体７３の側部に当該往復移動体７３の移動方向と平行に付設されたラックギヤ７６と、水平フレーム７０の横側部に取り付けられた減速機付きモーター７７と、この減速機付きモーター７７の垂直出力軸に取り付けられて前記ラックギヤ７６に咬合するピニオンギヤ７８から構成され、減速機付きモーター７７によりピニオンギヤ７８を正逆回転駆動することにより、ラックギヤ７６を介して往復移動体７３を進出移動又は後退移動させることが出来る。
　搬送台車２の走行経路に併設される第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２の一実施例を、図１３～図１９に基づいて説明すると、この第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２は、搬送台車２の定停止位置の左右両側に配設されたワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒと、これら各リフター７９Ｌ，７９Ｒに併設されたプッシャー８０Ｌ，８０Ｒ、このプッシャー８０Ｌ，８０Ｒに取り付けられたロック解除手段８１Ｌ，８１Ｒ、及び中間位置支持手段４２を操作する操作手段８２Ｌ，８２Ｒから構成されている。この第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２のワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒは、先に説明した第一ワーク支持高さ変更装置Ｍ１におけるワーク昇降操作用リフター５３Ｌ，５３Ｒと全く同一のものであるから、同一符号を付して説明は省略する。
　プッシャー８０Ｌ，８０Ｒは、先に説明した第一ワーク支持高さ変更装置Ｍ１に設けられた姿勢切換え用補助手段５４Ｌ，５４Ｒの往復移動体７３の先端に、逆止片７５に代えて押圧盤８３を取り付け、往復移動体７３の前進移動により押圧盤８３が、ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの外側への突曲頂部、即ち、第２二連リンク１０における上下両板状リンク部材１５，１６及び中間リンク部材２７ａ，２７ｂの長尺中間支軸２６で軸支される部分の突曲外側面の内、少なくとも１つのリンク部材の突曲外側面を内側へ水平に押圧移動させるように構成したものである。図示の実施例に示した押圧盤８３は、上下両板状リンク部材１５，１６の長尺中間支軸２６で軸支される部分の突曲外側面を同時に押圧移動させることが出来る大きさの、弾性材から成るものである。
　ロック解除手段８１Ｌ，８１Ｒは、ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが備える前記ロック手段３４の係合部４０を引張コイルバネ４１ａ，４１ｂの付勢力に抗して２枚の係止板３５，３６の被係合凹部３５ｂ，３６ｂから離脱させる可動操作板８４によって構成されている。この可動操作板８４は、前記プッシャー８０Ｌ，８０Ｒの押圧盤８３を先端に備えた往復移動体７３の先端上側で、押圧盤８３よりも台車走行方向Ｆの後ろ側で且つ往復移動体７３の前進方向に突出するように付設されたもので、板面が垂直で往復移動体７３の移動方向と平行に配置された板材の先端に、往復移動体７３の前進移動により、突出片３０を備えた中間リンク部材２７ｂと可動アーム３７ｂとの間に可動操作板８４が進入して、当該可動操作板８４の先端の作用面８４ａが係合部４０（円筒体３９）を押圧移動させるように構成したものである。
　図１５に示すように、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒをワーク高位置支持姿勢でロックしているロック手段３４の係合部４０（円筒体３９）は、２枚の係止板３５，３６の被係合凹部３５ｂ，３６ｂ内に嵌合しているが、この状態での係合部４０（円筒体３９）は、当該係合部４０を支持する一対の可動アーム３７ａ，３７ｂの揺動中心である長尺中間支軸２１の軸心に対して上方に位置しているので、理論的には、係合部４０（円筒体３９）を可動操作板８４の先端の作用面８４ａにより内側（長尺中間支軸２１のある側）へ水平に押圧すれば、可動アーム３７ａ，３７ｂに長尺中間支軸２１を中心とする上向きの回転力が引張コイルバネ４１ａ，４１ｂの付勢力に抗して作用し、この可動アーム３７ａ，３７ｂが上方に揺動して係合部４０（円筒体３９）が被係合凹部３５ｂ，３６ｂから上方に離脱することになる。しかしながら、この可動操作板８４などにかかる負荷を小さくするために、図示のように、可動操作板８４の先端の作用面８４ａを、係合部４０（円筒体３９）を上方へ掬い上げながら内側へ押圧するカム形状に形成することが出来る。
　勿論、場合によっては、可動操作板８４を係合部４０（円筒体３９）に直接作用させるのではなく、当該係合部４０よりも上方に位置し且つ可動アーム３７ａ，３７ｂと連動する被操作部を別に設け、この被操作部を可動操作板８４の先端の作用面８４ａで内側へ水平に押圧移動させることにより、可動アーム３７ａ，３７ｂを介して係合部４０（円筒体３９）を被係合凹部３５ｂ，３６ｂから上方に離脱させるように構成することも可能である。
　中間位置支持手段４２の操作手段８２Ｌ，８２Ｒは、プッシャー８０Ｌ，８０Ｒよりも下側に配設されたもので、先に説明した第一ワーク支持高さ変更装置Ｍ１に設けられた姿勢切換え用補助手段５４Ｌ，５４Ｒの往復移動体７３の先端に、逆止片７５に代えて、中間位置支持手段４２の一対の突っ張り部材４３ａ，４３ｂを押して傾動させるバー８５を平面視Ｔ字状に取り付けたものである。前記バー８５は、一対の突っ張り部材４３ａ，４３ｂの並列方向（台車走行方向Ｆ）と平行で、当該一対の突っ張り部材４３ａ，４３ｂを同時に押し操作出来る長さを有するものである。尚、この操作手段８２Ｌ，８２Ｒの往復移動体７３とその駆動手段７４を支持する水平フレーム７０は、プッシャー８０Ｌ，８０Ｒ（水平フレーム７０）を支持する垂直支柱６９を利用して設置しても良いし、このプッシャー８０Ｌ，８０Ｒの垂直支柱６９とは別に、操作手段８２Ｌ，８２Ｒ専用の垂直支柱を使用して設置しても良い。
　次に、以上のように構成された本発明のワーク搬送台車と、第一ワーク支持高さ変更装置Ｍ１及び第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２の使用方法について説明する。ワーク（自動車車体など）Ｗを低位置で支持して搬送する図１のエリアＡ１では、各搬送台車２上の左右一対の中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒは、図１０に示すように、内側に折り畳まれて台車床面２上に倒伏したワーク低位置支持姿勢にあり、この状態では図３に示すように、折り畳まれた両中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの内側半分程度の領域、即ち、内端に位置する長尺中間支軸２１から第１二連リンク９ａ，９ｂの上側柱状リンク部材１３の長さ方向のほぼ中央付近までの領域が、搬送台車２の走行方向に重なるように隣接している。このとき、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが備える中間位置支持手段４２の突っ張り部材４３ａ，４３ｂは、図１０に示すように、長尺上端支軸１９から長尺中間支軸２１のある方向に延出した状態で、その先端側が、台車床面２ａ上に当接しているローラー４８ａ，４８ｂを介して台車床面２ａに支持された状態にある。そして、ワーク支持台４の各ワーク支持座７ａ～８ｂは、折り畳まれて上下に重なった状態の第１二連リンク９ａ，９ｂの最大高さ程度、台車床面２ａから上方に離れた位置で、ワーク低位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒによって水平に支持されている。
　自動車車体などのワークＷは、その長さ方向が台車走行方向Ｆと平行になる向きでその左右両側辺の前後２箇所が、ワーク支持台４の４つのワーク支持座７ａ～８ｂ上に載置される。このとき、各ワーク支持座７ａ～８ｂの支持具２８ａ，２８ｂ及び２９ａ，２９ｂがワークＷ側の所定位置に係合して、ワークＷとワーク支持台４との間の水平方向の相対滑りが阻止され、左側の中折れ平行リンク機構３Ｌで支持されているワーク支持台４の左側部分（棒状水平部材５とその前後両端のワーク支持座７ａ，７ｂ）と、右側の中折れ平行リンク機構３Ｒで支持されているワーク支持台４の右側部分（棒状水平部材６とその前後両端のワーク支持座８ａ，８ｂ）とが、支持するワークＷによって一体化される。勿論、積載されるワークＷと干渉しないで且つワークＷの底部に対する作業の邪魔にならない状態で、左右両棒状水平部材５，６を適当な連結部材で連結一体化しておいても良い。
　図示の搬送台車２は、台車走行方向Ｆの前後長さよりも左右方向の巾が大きな横長矩形状である。従って、積載したワークＷの左右両側に大きく張り出す搬送台車２の左右両側部によって、積載したワークＷの中央領域の左右両側部に対する作業用床を確保出来るものであるが、積載したワークＷの前後両端部が搬送台車２の台車走行方向Ｆの前後に大きく張り出すことになる。この状態での搬送台車２は、左右巾方向に走行させることにより、この搬送台車２の走行経路の両側に隣接する地上側床面をワークＷの前後両端部の下側に大きく入り込ませることが出来るので、これら地上側床面を利用して、ワークＷの前後両端部の下側に部品台車などを入り込ませることが出来、エンジンや前後の車軸ユニットの取付け作業などに好適であるが、図１に示すように、積載したワークＷの長さ方向（搬送台車２の長さの短い巾方向）に走行させるときは、図１に仮想線で示すように、搬送台車２と一体に走行させることが出来る前後補助台車２Ｂ，２Ｃを必要に応じて組み合わせて使用することも出来る。何れにしても、第一ワーク支持高さ変更装置Ｍ１や第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２が併設された走行経路では、搬送台車２は、積載したワークＷの長さ方向（搬送台車２の長さの短い巾方向）である台車走行方向Ｆに走行させることになる。
　図１のワーク（自動車車体など）Ｗを低位置で支持して搬送するエリアＡ１を走行する搬送台車２は、第一ワーク支持高さ変更装置Ｍ１に対する定位置で停止される。このとき第一ワーク支持高さ変更装置Ｍ１は、ワーク昇降操作用リフター５３Ｌ，５３Ｒの昇降体５８（昇降アーム５５ａ，５５ｂ）が下降限位置にあって且つ旋回アーム５６ａ，５６ｂが、図７及び図８に仮想線で示す直角横向きの退避姿勢にあり、姿勢切換え用補助手段５４Ｌ，５４Ｒの往復移動体７３が後退限位置にある。搬送台車２が定位置で停止したならば、ワーク昇降操作用リフター５３Ｌ，５３Ｒの下降限位置にある昇降アーム５５ａ，５５ｂに対し、駆動手段６５ａ，６５ｂを稼働させて旋回アーム５６ａ，５６ｂを昇降アーム５５ａ，５５ｂの延長向きである支持作用姿勢まで９０度水平旋回させる。この結果、図８～図１０に示すように、各旋回アーム５６ａ，５６ｂの先端の支持部５７ａ，５７ｂが、搬送台車２上のワーク低位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒで支持されているワーク支持台４の４つのワーク支持座７ａ～８ｂと台車床面２ａとの間の空間内に水平に回転して入り込むと共に、各ワーク支持座７ａ～８ｂの被支持部５２ａ，５２ｂの真下位置で停止するように構成されている。
　次に、ワーク昇降操作用リフター５３Ｌ，５３Ｒの昇降体５８（昇降アーム５５ａ，５５ｂ）を下降限位置から上昇させ、旋回アーム５６ａ，５６ｂの先端の支持部５７ａ，５７ｂをワーク支持台４側の各ワーク支持座７ａ～８ｂの被支持部５２ａ，５２ｂに嵌合させて支持した状態で、当該ワーク支持台４をその上で積載されているワークＷと共に持ち上げさせる。このようにして、昇降体５８（昇降アーム５５ａ，５５ｂ）の上昇運動によりワーク支持台４をワークＷと共に平行に上昇させると、ワーク支持台４に連結されている左右一対の中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが、ワーク低位置支持姿勢から引き上げられて徐々に展開起立してゆく。そして中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが先に説明した垂直起立姿勢（起立限界）に達すると、それ以上ワーク支持台４を上昇させることが出来なくなり、ワーク支持台４が上昇限に達したことになるので、この時点で（若しくは若干手前で）ワーク昇降操作用リフター５３Ｌ，５３Ｒの昇降体５８（昇降アーム５５ａ，５５ｂ）の上昇を停止させる。
　上記のようにして中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが垂直起立姿勢（起立限界）又はその直前の姿勢になったとき、図８及び図１１に示すように、当該中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの中間リンク部材２７ｂの後端下側に被操作部として設けられている突出片３０の横外側方に、姿勢切換え用補助手段５４Ｌ，５４Ｒの後退限位置にある往復移動体７３の先端の逆止片７５が位置しているので、次にこの姿勢切換え用補助手段５４Ｌ，５４Ｒの駆動手段７４を稼働させ、先端の逆止片７５が、図１１に仮想線で示すように突出片３０より内側に入り込んだ進出限に達するまで往復移動体７３を進出移動させる。逆止片７５が突出片３０の下を内側へ通過するときは、当該逆止片７５が突出片３０により支軸７５ａの周りに倒されて通過し、通過後に重力又はバネ力で元の作用姿勢に起立する。次に駆動手段７４により往復移動体７３を後退移動させると、作用姿勢に起立している逆止片７５が突出片３０を内側から外向きに押すことになるので、垂直起立姿勢（起立限界）又はその直前の姿勢にあった中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが、図１２に示すように、長尺中間支軸２１，２６のある中間部位が外側へ突曲する逆向き屈曲姿勢に変形する。勿論、この中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの垂直起立姿勢からの屈曲変形は、ワーク支持台４の降下を伴わなければ実現しないので、逆止片７５が突出片３０を外向きに押圧移動するのに伴わせて、ワーク支持台４を支持して上昇限位置にあるワーク昇降操作用リフター５３Ｌ，５３Ｒの昇降体５８を降下させなければならない。
　上記操作により、ワーク支持台４の降下に伴わせて、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒを垂直起立姿勢から中間部位が外側へ突曲する逆向き屈曲姿勢に変形させることにより、当該中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが図１２に示すワーク高位置支持姿勢に達し、先に説明した通り、それ以上のワーク支持台４の降下を伴う中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの屈曲運動が阻止されると同時に、ロック手段３４が働いて、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒがワーク高位置支持姿勢に固定されることになる。尚、姿勢切換え用補助手段５４Ｌ，５４Ｒの往復移動体７３は、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒがワーク高位置支持姿勢に達する少し前に後退移動が停止され、図１２に示すように、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒがワーク高位置支持姿勢で固定されたときは、逆止片７５は、停止した突出片３０より内側に少し離れた位置で停止している。
　以上のようにして、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒをワーク低位置支持姿勢からワーク高位置支持姿勢に切り換えたならば、ワーク昇降操作用リフター５３Ｌ，５３Ｒの昇降体５８を適当距離だけ降下させ、旋回アーム５６ａ，５６ｂの先端の支持部５７ａ，５７ｂをワーク支持座７ａ～８ｂ側の被支持部５２ａ，５２ｂから下方に離脱させる。この結果、積載しているワークＷによって一体化されているワーク支持台４の左右両側辺（左右両棒状水平部材５，６）が、ワーク高位置支持姿勢で固定された状態の中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒによって支持されることになり、ワーク支持台４上のワークＷは、台車床面２ａから高位置まで持ち上げられた状態で安定良く支持されることになる。適当高さまで降下させたワーク昇降操作用リフター５３Ｌ，５３Ｒの旋回アーム５６ａ，５６ｂは、減速機付きモーター６６を稼働させて、支持作用姿勢から直角横向きの退避姿勢に戻すことにより、ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒから外側へ退避するので、次段のエリアＡ２に向けて搬送台車２の前進走行を開始させることが出来る。
　尚、姿勢切換え用補助手段５４Ｌ，５４Ｒの逆止片７５は、ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの突出片３０から少し内側に離れた位置にあり、しかもその逆止片７５とこれを先端に軸支している往復移動体７３の後方側（台車走行方向Ｆとは逆方向）には、搬送台車２の前進走行によって逆止片７５とこれを先端に軸支している往復移動体７３とぶつかり合うような障害物が何も存在しないので、作用済みの位置に逆止片７５が残っている状態のままで搬送台車２の前進走行を開始させることが出来る。搬送台車２が第一ワーク支持高さ変更装置Ｍ１から完全に離れたならば、ワーク昇降操作用リフター５３Ｌ，５３Ｒの旋回アーム５６ａ，５６ｂが退避姿勢に戻されている状態の昇降体５８（昇降アーム５５ａ，５５ｂ）を元の下降限位置まで降下させると共に、姿勢切換え用補助手段５４Ｌ，５４Ｒの往復移動体７３を逆止片７５と共に元の後退限位置まで後退させ、次の作業に備えさせれば良い。
　図１に示す、ワークＷを高位置で支持してエリアＡ２を走行する搬送台車２は、次の第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２に対する定位置で停止される。このとき第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２は、ワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒの昇降体５８（昇降アーム５５ａ，５５ｂ）が上昇限位置より少し低い中間所定高さにあって且つ旋回アーム５６ａ，５６ｂが直角横向きの退避姿勢にあり、プッシャー８０Ｌ，８０Ｒ及び操作手段８２Ｌ，８２Ｒの各往復移動体７３が後退限位置にある。搬送台車２が定位置で停止したならば、ワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒの昇降アーム５５ａ，５５ｂに対し旋回アーム５６ａ，５６ｂを支持作用姿勢まで９０度水平旋回させる。この結果、図１５に仮想線で示すように、各旋回アーム５６ａ，５６ｂの先端の支持部５７ａ，５７ｂが、搬送台車２上のワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒで支持されているワーク支持台４の４つのワーク支持座７ａ～８ｂの直下に水平に回転して入り込むと共に、各ワーク支持座７ａ～８ｂの被支持部５２ａ，５２ｂの真下位置で停止するように構成されている。
　次に、図１４に示すように、プッシャー８０Ｌ，８０Ｒの往復移動体７３を進出移動させ、ロック解除手段８１Ｌ，８１Ｒの可動操作板８４を作動させる。即ち、プッシャー８０Ｌ，８０Ｒの往復移動体７３が進出移動することにより、押圧盤８３と一体に進出移動する可動操作板８４の先端の作用面８４が、押圧盤８３よりも先に、ロック手段３４における係合部４０（円筒体３９）に作用し、先に説明したように当該係合部４０を第２二連リンク１０側の２枚の係止板３５，３６の被係合凹部３５ｂ，３６ｂから上方に離脱させ、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒに対するロックを解除させる。中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒに対するロックが解除させても、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒは先に説明したようにワーク高位置支持姿勢に保たれているが、ロック解除が行われたときに、ワーク支持台４がワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒで支持されているように、当該ワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒの昇降アーム５５ａ，５５ｂを上昇させ、各旋回アーム５６ａ，５６ｂの先端の支持部５７ａ，５７ｂを各ワーク支持座７ａ～８ｂの被支持部５２ａ，５２ｂに下から嵌合させる。そしてロック解除完了と同時又はこれより遅れて昇降アーム５５ａ，５５ｂを更に上昇させ、当該ワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒにより、ワークＷと共にワーク支持台４を持ち上げさせる。
　上記のようにロック解除完了後にワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒによりワーク支持台４を持ち上げさせるとき、可動操作板８４と一体に進出移動していた押圧盤８３が中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの中間屈曲部の外側面（第２二連リンク１０の長尺中間支軸２６で軸支される端部外側面）に到達しているので、そのままプッシャー８０Ｌ，８０Ｒの往復移動体７３を進出移動させる。この結果、ワーク支持台４が持ち上げられるのに伴って、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒがワーク高位置支持姿勢から先に説明した垂直起立姿勢（図１１参照）に変化するので、この時点でワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒによるワーク支持台４の持ち上げ作用を停止し、引き続いてワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒの昇降体５８を下降に切り換え、一旦持ち上げたワーク支持台４の降下を開始させる。一方、プッシャー８０Ｌ，８０Ｒの押圧盤８３は、前記のように中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの中間屈曲部を内側へ押圧移動させているので、図１６に示すように、ワーク支持台４の降下に伴って、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが垂直起立姿勢から内側へ屈曲する姿勢に変化してゆく。
　中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが垂直起立姿勢から内側へ屈曲する姿勢に変化した時点で、プッシャー８０Ｌ，８０Ｒの往復移動体７３を後退移動させて、押圧盤８３とロック解除手段８１Ｌ，８１Ｒの可動操作板８４を元の後退限位置に戻す。一方、図１７に示すように、ワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒの昇降アーム５５ａ，５５ｂの降下に伴って、支持されているワーク支持台４が引き続き平行に降下してゆくが、このとき図示のように、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが備える中間位置支持手段４２の一対の突っ張り部材４３ａ，４３ｂは、第１二連リンク９ａ，９ｂの長尺上端支軸１９に吊り下げられて垂直垂下姿勢で降下している。この突っ張り部材４３ａ，４３ｂの真下には、台車床面２ａ上の保持部材４４ａ，４４ｂの垂直凹溝部４９ａ，４９ｂが位置しているので、ワーク支持台４が所定高さまで降下したとき、突っ張り部材４３ａ，４３ｂの下端の嵌合軸部４６ａ，４６ｂが保持部材４４ａ，４４ｂの垂直凹溝部４９ａ，４９ｂ内に差し込まれ、最終的には、先に説明したようにワーク支持台４の各ワーク支持座７ａ～８ｂがそれぞれ突っ張り部材４３ａ，４３ｂで支持される中間高さ位置で安定する。このとき中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒは、ワーク支持台４の高さで決まる内側への屈曲姿勢にあって、突っ張り部材４３ａ，４３ｂにより中間高さ位置で支持されているワーク支持台４の各ワーク支持座７ａ～８ｂの台車走行方向Ｆの揺れの防止と姿勢を安定させるのに役立っている。
　上記のようにワーク支持台４が中間位置支持手段４２を介して中間高さ位置で支持されたならば、ワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒの昇降体５８を更に下降させて、旋回アーム５６ａ，５６ｂの先端の支持部５７ａ，５７ｂをワーク支持座７ａ～８ｂの被支持部５２ａ，５２ｂから下方に離脱させた後に、旋回アーム５６ａ，５６ｂを退避姿勢に切り換え、この第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２の位置から搬送台車２が前進走行して離れた後にワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒの昇降体５８を元の待機高さまで昇降移動させておけば良い。
　図１に示す、ワークＷを中間高さ位置で支持して搬送するエリアＡ３を走行する搬送台車２は、次のエリアＡ１との間の第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２に対する定位置で停止される。このエリアＡ３，Ａ１間に設置された第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２は、先に説明したエリアＡ２，Ａ３間に設置された第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２と同一のものである。このエリアＡ３，Ａ１間に設置された第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２では、ワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒの昇降体５８（昇降アーム５５ａ，５５ｂ）は、ワークＷを中間高さ位置で支持しているワーク支持台４（図１８参照）よりも少し低い中間所定高さで待機し、旋回アーム５６ａ，５６ｂは、直角横向きの退避姿勢にある。勿論、プッシャー８０Ｌ，８０Ｒ及び操作手段８２Ｌ，８２Ｒの各往復移動体７３は後退限位置にある。
　搬送台車２が定位置で停止したならば、ワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒの昇降アーム５５ａ，５５ｂに対し旋回アーム５６ａ，５６ｂを支持作用姿勢まで９０度水平旋回させる。この状態でワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒの昇降体５８を上昇移動させて、突っ張り部材４３ａ，４３ｂにより中間高さ位置で支持されているワーク支持台４の４つのワーク支持座７ａ～８ｂを、エリアＡ２，Ａ３間に設置された第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２と同様に、各旋回アーム５６ａ，５６ｂにより支持して平行に持ち上げ上昇させる。このワーク支持台４の平行上昇移動に伴って、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが屈曲姿勢を起立方向に変化させながら引き上げられ、台車床面２ａ側の保持部材４４ａ，４４ｂの垂直凹溝部４９ａ，４９ｂに差し込まれていた突っ張り部材４３ａ，４３ｂが、その上端の長孔４５ａ，４５ｂの上端と長尺上端支軸１９の小径軸部１９ａ，１９ｂとの当接により、ワーク支持台４と一体に上昇する長尺上端支軸１９により引き上げられることになる。こうして突っ張り部材４３ａ，４３ｂの下端の嵌合軸部４６ａ，４６ｂが保持部材４４ａ，４４ｂの垂直凹溝部４９ａ，４９ｂから完全に抜け出る高さまでワーク支持台４が持ち上げられたところで、ワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒの昇降体５８の上昇を停止させる。
　このとき、第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２が備える操作手段８２Ｌ，８２Ｒのバー８５が、上記のようにして保持部材４４ａ，４４ｂの垂直凹溝部４９ａ，４９ｂから引き抜かれて中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの長尺上端支軸１９に吊り下げられた状態の突っ張り部材４３ａ，４３ｂの中間高さ位置で待機しているので、次にこの操作手段８２Ｌ，８２Ｒの往復移動体７３を駆動手段７４により進出移動させ、図１９Ａに示すように、当該バー８５の両端部で突っ張り部材４３ａ，４３ｂの中間高さ部分を内側へ押し移動させる。この結果、突っ張り部材４３ａ，４３ｂが中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの長尺上端支軸１９の周りで内側へ傾動して、その下端のローラー４８ａ，４８ｂなどが台車床面２ａ側の保持部材４４ａ，４４ｂから内側に外れたならば、所定高さで一旦停止していたワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒの昇降体５８を降下させ、このワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒの旋回アーム５６ａ，５６ｂで支持しているワーク支持台４を平行に下降させる。この結果、このワーク支持台４と一体に降下する突っ張り部材４３ａ，４３ｂが、進出限位置で停止しているバー８５によって更に内側へ傾動しながら降下し、図１９Ｂに示すように、突っ張り部材４３ａ，４３ｂの下端のローラー４８ａ，４８ｂが台車床面２ａに着床する。
　上記のように突っ張り部材４３ａ，４３ｂの下端のローラー４８ａ，４８ｂが台車床面２ａに着床するか又はそれが確実になった時点で、操作手段８２Ｌ，８２Ｒの往復移動体７３を駆動手段７４により元の後退限位置まで後退移動させ、バー８５を突っ張り部材４３ａ，４３ｂから外側へ逃がして待機位置まで後退させる。この状態で更にワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒの昇降体５８を下降限位置まで降下させて、ワーク支持台４を低位置まで平行に降下させるが、このとき突っ張り部材４３ａ，４３ｂは、ワーク支持台４の降下に伴って、下端のローラー４８ａ，４８ｂが台車床面２ａ上を内側へ転動しながら突っ張り部材４３ａ，４３ｂが台車床面２ａに接近するように倒伏する。そして図１０に示すように、降下するワーク支持台４によって中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが完全に折り畳まれて台車床面２ａ上に倒伏し、ワーク支持台４が、先に説明したように中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの軸受け部材１１ａ，１２ｂを介して台車床面２ａに支持される低位置に到達する。この後、低位置で支持されているワーク支持台４から下側に少し離れた状態で停止している旋回アーム５６ａ，５６ｂを退避姿勢まで水平回転させることにより、ワーク支持台４を中間高さ位置から低位置へ切り換える作業が完了するので、搬送台車２を前進走行させて、折り畳まれた中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒ上のワーク支持台４により低位置で支持されるワークＷを次段のエリアＡ１に送り込むことが出来る。
　尚、エリアＡ２，Ａ３間に設置した第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２は、ワークＷを高位置から中間高さ位置まで下げるための専用装置として使用するのであれば、中間位置支持手段４２の操作手段８２Ｌ，８２Ｒは不要であり、無くすことが出来る。同様に、エリアＡ３，Ａ１間に設置した第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２は、ワークＷを中間高さ位置から低位置まで下げるための専用装置として使用するのであれば、プッシャー８０Ｌ，８０Ｒ及びロック解除手段８１Ｌ，８１Ｒは不要であり、これらを無くすことが出来る。
　しかしながら、中間位置支持手段４２の操作手段８２Ｌ，８２Ｒを備えたエリアＡ２，Ａ３間の第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２は、ワークＷを高位置から低位置まで直接下げるための装置としても利用することが出来る。この場合は、ワーク昇降操作用リフター７９Ｌ，７９Ｒによってワーク支持台４を低位置まで降下させることになるが、エリアＡ３，Ａ１間に設置した第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２における操作手段８２Ｌ，８２Ｒのバー８５の進出移動と同じタイミングで操作手段８２Ｌ，８２Ｒのバー８５を進出移動させ、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒ側の中間位置支持手段４２である突っ張り部材４３ａ，４３ｂを、その下端の嵌合軸部４６ａ，４６ｂが保持部材４４ａ，４４ｂの垂直凹溝部４９ａ，４９ｂに差し込まれる前に内側へ傾動させ、そのままワーク支持台４を低位置まで降下させれば良い。又、プッシャー８０Ｌ，８０Ｒ及びロック解除手段８１Ｌ，８１Ｒを備えたエリアＡ３，Ａ１間の第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２は、エリアＡ３の終端までワークＷを高位置で支持して搬送した搬送台車２上の中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒを、ワーク高位置支持姿勢からワーク低位置支持姿勢に切り換えることが出来るので、ワークＷを低位置に切り換える手段としても利用することが出来る。
　中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒが完全に折り畳まれて台車床面２ａ上に倒伏した状態、即ち、ワーク支持台４が低位置にある状態から、ワーク支持台４を平行上昇移動させると、図１０に示すように、ローラー４８ａ，４８ｂが着床した完全倒伏姿勢にある突っ張り部材４３ａ，４３ｂの上端部（長孔４５ａ，４５ｂの上端位置）が、中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒの垂直に上昇する長尺上端支軸１９によって引き上げられてゆく過程で、前記ローラー４８ａ，４８ｂが台車床面２ａ上から保持部材４４ａ，４４ｂ上に乗り上げ、最後は垂直垂下姿勢で吊り上げられるから、ワーク支持台４を低位置から上昇させるときは、中間位置支持手段４２の突っ張り部材４３ａ，４３ｂに対する特別な操作は不要である。
　従って、ワーク昇降操作用リフター５３Ｌ，５３Ｒさえ利用すれば、ワークＷを低位置で支持するワーク支持台４を、図１８に示す中間高さ位置まで上昇させて、先に説明した要領で、中間位置支持手段４２の突っ張り部材４３ａ，４３ｂと保持部材４４ａ，４４ｂとで支持させることが出来る。換言すれば、第一ワーク支持高さ変更装置Ｍ１又は第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２は、ワークＷを低位置で支持するワーク支持台４を中間高さ位置に移すための手段としても利用することが出来る。
　更に、第一ワーク支持高さ変更装置Ｍ１に、ワーク昇降操作用リフター５３Ｌ，５３Ｒと姿勢切換え用補助手段５４Ｌ，５４Ｒに加えて、第二ワーク支持高さ変更装置Ｍ２のプッシャー８０Ｌ，８０Ｒ、ロック解除手段８１Ｌ，８１Ｒ、及び中間位置支持手段４２の操作手段８２Ｌ，８２Ｒの全てを組み込むことが出来るならば、搬送台車２の走行経路中に設定されるワーク支持台４の支持高さの変更地点の全てに、同一構成のワーク支持高さ変更装置を設置して、任意の支持高さ間でのワーク支持台４の移動を実現出来る。又、以上に示した実施例では、ワークＷを中間高さ位置で支持するための中間位置支持手段４２とその操作手段８２Ｌ，８２Ｒを採り入れているが、ワークＷを低位置と高位置との間でのみ移動させるのであれば、これらは不要である。
　又、一対の棒状水平部材５，６を各別に支持する中折れリンク機構として、上記実施例で詳述したような特徴ある構成の中折れ平行リンク機構３Ｌ，３Ｒを使用したが、基本的には、ロック手段でロックされることにより、リフターで支持されていないワーク支持台４（ワークＷ）を高位置で安定良く支持出来るものであれば如何なる構成のものであっても良く、例えば先に説明した特許文献１に記載されているような各種の中折れリンク機構を利用することも出来る。
　本発明のワーク搬送装置は、自動車組立てラインにおける自動車車体の搬送経路において、その車体の支持高さを、作業者が車体の下に入り込めるほどの高位置と、台車床面に接近する低位置とに自在に切り換えることが出来る搬送装置として活用することが出来る。
　２　　搬送台車
　３Ｌ，３Ｒ　　中折れ平行リンク機構
　４　　ワーク支持台
　５，６　　棒状水平部材
　７ａ～８ｂ　　ワーク支持座
　９ａ，９ｂ　　第１二連リンク
　１０　　第２二連リンク
　１１，１２　　柱状本体
　１１ａ～１２ｂ　　軸受け部材
　１３，１４　　柱状リンク部材
　１５，１６　　板状リンク部材
　１７ａ，１７ｂ　　軸受け
　１８ａ，１８ｂ，２３　　下端支軸
　１９　　長尺上端支軸
　２０ａ，２０ｂ，２２，２４　　軸受け板
　２１　　長尺中間支軸
　２５　　上端支軸
　２６　　長尺中間支軸
　２７ａ，２７ｂ　　中間リンク部材
　２８ａ～２９ｂ　　支持具
　３０　　突出片（被操作部）
　３１ａ，３１ｂ　　受け部材
　３４　　ロック手段
　３５，３６　　係止板
　３５ａ，３６ａ　　周面
　３５ｂ，３６ｂ　　被係合凹部
　３７ａ，３７ｂ　　可動アーム
　３８　　支軸
　３９　　円筒体
　４０　　係合部
　４１ａ，４１ｂ　　引張コイルバネ
　４２　　中間位置支持手段
　４３ａ，４３ｂ　　突っ張り部材
　４４ａ，４４ｂ　　保持部材
　４６ａ，４６ｂ　　嵌合軸部
　４８ａ，４８ｂ　　ローラー
　４９ａ，４９ｂ　　垂直凹溝部
　５０ａ，５０ｂ　　受け部材
　５１ａ，５１ｂ　　支持部材
　５２ａ，５２ｂ　　被支持部
　５３Ｌ，５３Ｒ，７９Ｌ，７９Ｒ　　ワーク昇降操作用リフター
　５４Ｌ，５４Ｒ　　姿勢切換え用補助手段
　５５ａ，５５ｂ　　昇降アーム
　５６ａ，５６ｂ　　旋回アーム
　５７ａ，５７ｂ　　支持部
　５８　　昇降体
　６０　　垂直フレーム
　６３ａ，６３ｂ　　回転ボス部
　６５ａ，６５ｂ，７４　　駆動手段
　６９　　垂直支柱
　７３　　往復移動体
　７５　　逆止片
　８０Ｌ，８０Ｒ　　プッシャー
　８１Ｌ，８１Ｒ　　ロック解除手段
　８２Ｌ，８２Ｒ　　中間位置支持手段の操作手段
　８３　　押圧盤
　８４　　可動操作板
　８５　　バー
 

Claims (8)

  1. 　一定走行経路を走行する搬送台車上には、ワーク支持台と、このワーク支持台と台車床面とを連結する２つの互に並列する中折れ平行リンク機構が設けられ、前記搬送台車の走行経路上の定停止位置には、前記ワーク支持台を持ち上げて平行昇降移動させるためのリフターが設置され、このリフターによりワーク支持台が平行昇降移動されることにより、両中折れ平行リンク機構が、互に対称形に起立したワーク高位置支持姿勢と、両中折れ平行リンク機構が折り畳まれて基台上に支持されるワーク低位置支持姿勢との間で起伏運動するように構成され、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構を前記搬送台車に対して固定するロック手段が併設されているワーク搬送装置において、中折れ平行リンク機構の前記ワーク低位置支持姿勢は、これら２つの中折れ平行リンク機構が互に接近する内側に向かって折り畳まれた姿勢であり、中折れ平行リンク機構の前記ワーク高位置支持姿勢は、前記ワーク低位置支持姿勢から起立展開する中折れ平行リンク機構が垂直起立姿勢を超えて外側へ屈曲した位置に設定され、各中折れ平行リンク機構には、その中間リンク部材又はその近傍に位置するリンク部材に被操作部が設けられ、前記リフターには、このリフターが前記ワーク支持台を支持して上昇移動させることにより中折れ平行リンク機構が前記垂直起立姿勢になったとき、前記被操作部に係合して当該被操作部を外向きに移動させるための姿勢切換え用補助手段が併設されている、ワーク搬送装置。
  2. 　一定走行経路を走行する搬送台車上には、ワーク支持台と、このワーク支持台と台車床面とを連結する２つの互に並列する中折れ平行リンク機構が設けられ、前記搬送台車の走行経路上の定停止位置には、前記ワーク支持台を持ち上げて平行昇降移動させるためのリフターが設置され、このリフターによりワーク支持台が平行昇降移動されることにより、両中折れ平行リンク機構が、互に対称形に起立したワーク高位置支持姿勢と、両中折れ平行リンク機構が折り畳まれて基台上に支持されるワーク低位置支持姿勢との間で起伏運動するように構成され、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構を前記搬送台車に対して固定するロック手段が併設されているワーク搬送装置において、中折れ平行リンク機構の前記ワーク低位置支持姿勢は、これら２つの中折れ平行リンク機構が互に接近する内側に向かって折り畳まれた姿勢であり、中折れ平行リンク機構の前記ワーク高位置支持姿勢は、前記ワーク低位置支持姿勢から起立展開する中折れ平行リンク機構が垂直起立姿勢を超えて外側へ屈曲した位置に設定され、前記リフターには、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構で支持されたワーク支持台を降下させるときに、前記ロック手段をロック解除状態に切り換えるロック解除手段と、前記ワーク高位置支持姿勢の中折れ平行リンク機構の中間高さ部分を外から内向きに押圧移動させるプッシャーが併設されている、ワーク搬送装置。
  3. 　前記ワーク支持台は、長さ方向の中間部が前記中折れ平行リンク機構によって支持され且つ前後両端にワーク支持座を備えた左右一対の棒状水平部材から成り、前記各ワーク支持座の下側に前記リフターで支持される被支持部が下向きに突設され、前記リフターには、前記被支持部に下から上向きに嵌合してワーク支持台を支持する支持部が設けられている、請求項１又は２に記載のワーク搬送装置。
  4. 　前記リフターは、前記搬送台車の走行経路に向かって延出し且つ互に連動して昇降する前後一対の昇降アームと、これら昇降アームの先端に、当該昇降アームから搬送台車の走行経路側へ延出する支持作用姿勢と後方に回転した退避姿勢との間で水平旋回自在に設けられた旋回アームとを備え、これら各旋回アームの先端にワーク支持台を支持する支持部が設けられている、請求項１又は２に記載のワーク搬送装置。
  5. 　中折れ平行リンク機構の前記被操作部は、中折れ平行リンク機構の中間リンク部材の外端部から突設された突出片で構成され、前記姿勢切換え用補助手段には、前記中折れ平行リンク機構に対して遠近方向に水平往復移動可能な往復移動体と、この往復移動体の先端に軸支されて、前記突出片に対し内側から外側への後退移動時にのみ係合する逆止片が設けられている、請求項１に記載のワーク搬送装置。
  6. 　前記突出片は、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構の、搬送台車の前進方向に対する最後側に配設され、この突出片を内側から外側へ所定位置まで牽引し終わった位置に前記逆止片及び前記往復移動体がある状態で搬送台車を前進走行させることが出来るように構成されている、請求項５に記載のワーク搬送装置。
  7. 　前記ロック手段は、前記中折れ平行リンク機構の起伏方向にならぶ第１第２両二連リンクの内、外側の第２二連リンクの上下各リンク部材の中間支軸側の端部に連設され且つ周面に被係合凹部を備えた２枚の係止板と、内側の第１二連リンクの中間支軸の周りに揺動自在に支持された可動アームと、この可動アームの先端に設けられた係合部と、この係合部を前記２枚の係止板の周面に当接させる方向に前記可動アームを付勢するバネを備え、中折れ平行リンク機構が前記ワーク高位置支持姿勢にあるとき、前記係合部が前記バネの付勢力により前記２枚の係止板の被係合凹部に嵌合するように構成され、前記ロック解除手段は、前記ワーク高位置支持姿勢にある中折れ平行リンク機構に対して遠近方向に水平往復移動可能であって、中折れ平行リンク機構に対する接近移動時に、前記係合部を前記バネの付勢力に抗して前記２枚の係止板の被係合凹部から離脱させる可動操作板によって構成されている、請求項２に記載のワーク搬送装置。
  8. 　前記可動操作板は、前記プッシャーの先端から突設され、前記可動操作板が前記ロック手段をロック解除状態に切り換えた後にプッシャーの押圧作用が行われるように構成されている、請求項７に記載のワーク搬送装置。
PCT/JP2014/075621 2013-10-21 2014-09-26 ワーク搬送装置 WO2015060064A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013218413A JP2015080820A (ja) 2013-10-21 2013-10-21 ワーク搬送装置
JP2013-218413 2013-10-21

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015060064A1 true WO2015060064A1 (ja) 2015-04-30

Family

ID=52992667

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2014/075621 WO2015060064A1 (ja) 2013-10-21 2014-09-26 ワーク搬送装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2015080820A (ja)
WO (1) WO2015060064A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107814139A (zh) * 2017-10-20 2018-03-20 奇瑞汽车股份有限公司 一种用于积放式输送链吊具的自动锁紧或解锁装置

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI734264B (zh) * 2019-11-15 2021-07-21 昆霖儀器有限公司 垂直升降裝置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4918270U (ja) * 1972-05-22 1974-02-15
JPH10139386A (ja) * 1996-11-12 1998-05-26 Suzuki Motor Corp 昇降装置
JP2000002008A (ja) * 1998-06-17 2000-01-07 Kayaba Ind Co Ltd プール床昇降装置
JP2002128479A (ja) * 2000-10-30 2002-05-09 Banzai Ltd 車両用リフト装置
JP2011088697A (ja) * 2009-10-21 2011-05-06 Daifuku Co Ltd ワーク昇降支持装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4918270U (ja) * 1972-05-22 1974-02-15
JPH10139386A (ja) * 1996-11-12 1998-05-26 Suzuki Motor Corp 昇降装置
JP2000002008A (ja) * 1998-06-17 2000-01-07 Kayaba Ind Co Ltd プール床昇降装置
JP2002128479A (ja) * 2000-10-30 2002-05-09 Banzai Ltd 車両用リフト装置
JP2011088697A (ja) * 2009-10-21 2011-05-06 Daifuku Co Ltd ワーク昇降支持装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107814139A (zh) * 2017-10-20 2018-03-20 奇瑞汽车股份有限公司 一种用于积放式输送链吊具的自动锁紧或解锁装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2015080820A (ja) 2015-04-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9004471B2 (en) Workpiece elevating support device
JP5273564B2 (ja) ワーク搬送設備
JP2011201455A5 (ja)
WO2015060053A1 (ja) ワーク支持装置
JP2018535893A (ja) 階段移動装置
JP5827833B2 (ja) 車両搬送装置
JP2006062805A (ja) 搬送装置
JP2010195243A (ja) 搬送装置
WO2015060063A1 (ja) ワーク支持装置
JP2016088193A (ja) 運搬車及びフレーム構造
WO2015060064A1 (ja) ワーク搬送装置
JP2017509565A (ja) 積荷輸送装置
US8511732B2 (en) Pick-up style utility vehicle with expandable cargo bed
JP3787351B1 (ja) 荷搬出入装置
JP2005187115A (ja) 昇降機能付き台車
JP6217927B2 (ja) 台車式搬送装置
WO2015060065A1 (ja) ワーク搬送台車
CN106170425B (zh) 可折叠的儿童车支架或玩具娃娃车支架
JP2015205741A (ja) ワーク支持装置
KR101221411B1 (ko) 워크 이송용 스키드 투입 및 회수 장치
JP5092486B2 (ja) 移載装置
CN215148870U (zh) 沙发翻转机构
JP2009012494A (ja) 昇降装置及び昇降台車
JP4118066B2 (ja) 移動体使用の搬送設備
KR101264749B1 (ko) 대차순환시스템에서의 대차낙하방지 스토퍼

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14856179

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 14856179

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1