WO2015049910A1 - 歩行補助装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態1に係る歩行補助装置の構造を示す側面図及び上面図である。図1(a)は、本発明の実施の一形態に係る歩行補助装置100の構造を示す側面図、図1(b)は上面図である。歩行補助装置100は、基体1と、基体1が走行する走行面上を移動可能に支持する左右一対の前輪車輪3および後輪車輪4と、基体1の上に設けられており、使用者が支持するグリップ2と、後輪車輪4を駆動する駆動部であるモータ5を備えている。本構成では、モータ5は後輪車輪4に設置され、後輪車輪4を駆動することにより歩行補助装置100の動作を制御するが、モータ5は前輪車輪3を駆動して歩行補助装置100の動作を制御しても良いし、前輪車輪3、後輪車輪4の両方に設置してもかまわない。さらに基体1の中央付近には、荷物などを収納する収納部8が設けられている。
次に、実施形態2について説明する。本実施形態では、歩行補助装置の走行する路面の傾斜により安全距離範囲を設定する方法について説明する。
次に、実施形態3について説明する。本実施形態では、使用者が歩行補助装置のグリップ2を握る圧力検知を用いて駆動部5の制御を行う方法について説明する。
上記以外の実施形態として、傾斜検出部11、圧力検出部12以外に速度検出部を用いてもよい。速度検出部は前輪車輪3、後輪車輪4などに設けられ、歩行補助装置の速度を検出する。
図12は、実施形態4に係る歩行補助装置の構造を示す側面図及び上面図である。図12(a)は、本発明の実施の一形態に係る歩行補助装置500の構造を示す側面図、図12(b)は上面図である。歩行補助装置500は、基体51と、基体51が走行する走行面上を移動可能に支持する左右一対の前輪車輪53および後輪車輪54と、基体51の上に設けられており、使用者が支持するグリップ52と、後輪車輪54を駆動する駆動部であるモータ55を備えている。本構成では、モータ55は後輪車輪54に設置され、後輪車輪54を駆動することにより歩行補助装置500の動作を制御するが、モータ55は前輪車輪53を駆動して歩行補助装置500の動作を制御しても良いし、前輪車輪53、後輪車輪54の両方に設置してもかまわない。さらに基体51中央付近には、荷物などを収納する収納部58が設けられている。
次に、実施形態6について説明する。本実施形態では、歩行補助装置の進行方向により駆動部の制御を行う方法について説明する。
次に、実施形態7について説明する。本実施形態では、使用者が歩行補助装置のグリップを握る圧力検知を用いて駆動部の制御を行う方法について説明する。
Claims (12)
- 歩行補助装置であって、
基体と、
前記基体を移動させるように構成された駆動部と、
前記基体から使用者までの距離を検出するように構成された距離検出部と、
前記距離検出部で検出された距離と、予め定められた判定用の値とを比較することによる、少なくとも使用者が前記歩行補助装置に接近しすぎていることの判定結果に基づいて前記駆動部を制御するように構成された制御部とを備えた、歩行補助装置。 - 前記歩行補助装置は、さらに、
使用者の安全歩行時における前記基体から使用者までの距離範囲を安全距離範囲として設定するように構成された安全距離範囲設定部と、
前記距離検出部で検出された距離が前記安全距離範囲外であるか否かを判定するように構成された歩行状態判定部とを備え、
前記制御部が前記少なくとも使用者が前記歩行補助装置に接近しすぎていることの判定結果に基づいて前記駆動部を制御することは、前記歩行状態判定部が前記距離検出部で検出された距離が前記安全距離範囲外と判定した場合に、前記駆動部を制御することを含む、請求項1に記載の歩行補助装置。 - 前記安全距離範囲設定部は、
使用者が所定の時間安全歩行した時の前記基体から使用者までの距離に基づいて前記安全距離範囲を設定するように構成されている、請求項2記載の歩行補助装置。 - 前記安全距離範囲設定部は、
前記距離検出部により検出される距離が急激に変化した場合に、
前記安全距離範囲を狭く設定するように構成されている、請求項2または3記載の歩行補助装置。 - 前記歩行補助装置は、前記歩行補助装置の走行する路面の傾斜を検出するように構成された傾斜検出部をさらに備えており、
前記安全距離範囲設定部は、
前記傾斜検出部により検出される傾斜に基づいて前記安全距離範囲を設定するように構成されている、請求項2または3記載の歩行補助装置。 - 前記歩行補助装置は、前記歩行補助装置の速度を検出するように構成された速度検出部をさらに備えており、
前記安全距離範囲設定部は、
前記速度検出部により検出される速度に基づいて前記安全距離範囲を設定するように構成されている、請求項2または3記載の歩行補助装置。 - 前記歩行補助装置は、使用者がグリップを握る圧力を検出するように構成された圧力検出部をさらに備えており、
前記安全距離範囲設定部は、
前記圧力検出部により検出される圧力に基づいて前記安全距離範囲を設定するように構成されている、請求項2または3記載の歩行補助装置。 - 前記歩行補助装置は、該歩行補助装置の進行方向を検出するように構成された進行方向検出部をさらに備えており、
前記制御部は、前記進行方向検出部の検出した進行方向に基づき、前記駆動部を制御するように構成されている、請求項2または3記載の歩行補助装置。 - 前記歩行補助装置は、さらに、
前記距離検出部で検出された距離が所定の距離より狭いことを検出するように構成された接近判定部を備え、
前記制御部が前記少なくとも使用者が前記歩行補助装置に接近しすぎていることの判定結果に基づいて前記駆動部を制御することは、前記接近判定部が前記距離検出部で検出された距離が所定の距離より狭いことを検出した場合に、前記駆動部を制御することを含む、請求項1に記載の歩行補助装置。 - 前記歩行補助装置は、該歩行補助装置の進行方向を検出するように構成された進行方向検出部をさらに備え、
前記進行方向検出部が前進と判定した場合に、前記制御部は、前記歩行補助装置の前進を停止あるいは前進を増大するように前記駆動部を制御するように構成されている、請求項9記載の歩行補助装置。 - 前記進行方向検出部が後退と判定した場合に、前記制御部は、前記歩行補助装置の後退を抑制、停止、又は前進のいずれかを行うように前記駆動部を制御するように構成されている、請求項10記載の歩行補助装置。
- 前記歩行補助装置は、使用者のグリップを握る圧力を検出するように構成された圧力検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記圧力検出部で検出される圧力が変化した場合に前記所定の距離を大きく設定するように構成されている、請求項9から11のいずれかに記載の歩行補助装置。
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Legal Events
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---|---|---|---|
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ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2015540412 Country of ref document: JP Kind code of ref document: A |
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WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 14895279 Country of ref document: US |
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NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
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122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 14850575 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |