CN105916761B - 机动化的滑板车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种滑板车(10)，其包括：框架(12)；前轮(20)和后轮(22)，被附接到框架；电机(24)，被构造用于驱动前轮和后轮的至少一个的旋转；电机控制构件(26)。本发明的特征在于，电机控制构件包括：加速检测装置，用于检测滑板车的加速阶段；减速检测装置，用于检测滑板车的减速阶段；控制装置被构造为，在被加速检测装置检测到的加速阶段之后，当具有至少等于第一预定临界值的持续期间的减速阶段已经被减速检测装置检测到时驱动电机。

Description

机动化的滑板车

技术领域

本发明的目的是一种电动滑板车。特别是用于练习户外休闲活动或用于中等或长距离的旅行的应用，特别是在城市环境中，例如在多式联运(intermodality)的范围内的应用。

背景技术

多式联运，是指在单一路径上使用的诸如步行、自行车、滑板车、地铁、公交车等不同运输方式的结合。

已知电动滑板车的电机的功率由使用者激活的控制单元控制。

这种滑板车特别由文件US2002/170763提出，该文件描述了一种滑板车，该滑板车包括框架、附接到框架的前轮和后轮、被构造用于驱动后轮旋转的电机，以及用于控制电机的单元。

通过激活控制单元，使用者选择电机的预定功率中的一个，随后选择滑板车的速度。

还已知这样的电动滑板车，其控制单元包括例如定位在滑板车的车把上的触发器。

通过以与助动车的控制单元的激活相似的方式激活触发器，例如通过围绕车把的轴线枢转触发器，使用者改变电机的功率。

然而，这样的产品不能满足希望从允许肌肉力量减少的辅助获益的使用者，例如为了比通常的滑板车覆盖更长距离的同时具有以传统方式滑动的可能性(即，例如，通过保持一只脚在滑板车的框架上，同时另一只脚在地面上施加脉冲)。而且，这种产品不会允许电机的功率对于由使用者施加的力的自动适应。

发明内容

本发明的目的是通过提出一种电机(motor，发动机)的功率由使用者施加的力控制的电动(motor-driven)滑板车来解决现有的电动滑板车的不足(尤其是上述不足)。

该目的通过以下事实实现，本发明涉及一种滑板车，其控制单元包括：

-加速检测装置，用于检测滑板车的加速阶段；

-减速检测装置，用于检测滑板车的减速阶段；

-控制单元被构造为，在被加速检测装置检测到的加速阶段之后，当具有至少等于第一预定临界值的持续期间的减速阶段已经被减速检测装置检测到时驱动电机。

因此，该装置被构造使得电机根据由使用者施加的力被驱动。

滑板车的加速和减速分别指滑板车的速度增加和减小的阶段。

更特别地，控制单元被构造用于在使用者已经施加肌肉力量之后驱动电机。

肌肉力量，以示例和非限制方式，被理解为，通过使用者的一条腿在地面上施加压力，同时另一条腿保持在滑板车的框架上，更特别地保持在位于前轮与后轮之间的平台上，而由使用者对滑板车给出的脉冲，该脉冲使滑板车能够被设定或保持在运动状态。

将电机的驱动调节到加速阶段的检测之后的减速阶段的检测的事实给出了一种可能性，即，如果使用者在滑板车上施加脉冲，则不驱动电机，因为驱动电机将尤其具有扰乱使用者传统地且手动地使用滑板车的风险。

因此，该控制单元可被禁用，使得根据本发明的电动滑板车不会抑制使用者借助传统的肌肉力量将滑板车设定或保持在运动状态的可能性。

而且，将电机的驱动调节到足够长的减速阶段的检测的事实给出了一种可能性，即，当加速检测装置检测到加速之后使用者基本上立即施加新的脉冲时，不驱动电机。

换言之，控制单元被构造使得，当使用者施加彼此接近的不同的连续脉冲时，例如，为了在其制动之后开始滑板车的运动，电机不被驱动，以便不扰乱由使用者施加的力。

有节奏的、彼此接近的连续脉冲指的是这样的脉冲，该脉冲由使用者施加且具有一定的持续期间，该持续期间为由加速保护装置在第一脉冲的末尾(end)时检测到的加速阶段的末尾与同样由加速保护装置在下一脉冲的末尾时检测到的加速阶段的开始，该持续期间不大于第一预定阈值。换言之，两个连续脉冲应发生在小于第一预定临界值的延迟之内。

加速阶段的末尾指的是在当例如由于滑板车在其所行驶的路上的摩擦而使滑板车的速度开始减速的时刻之前的时刻。

当使用者不再在滑板车上施加任何新的脉冲时，滑板车描述了由减速检测装置检测的减速阶段；当减速检测装置检测持续期间大于第一预定临界值的减速阶段时，电机被驱动，以便抑制滑板车的减速。

换言之，电机的控制单元被构造成为了驱动电机以便补充由使用者施加的肌肉力量。

下面用一系列可选的实施例来描述本发明，上述可选的实施例可被单独考虑或与一个或多个前述实施例结合。

有利地，控制单元被构造成用于在所述减速阶段的检测之后驱动电机，使得滑板车的速度被保持在设定速度值。

凭借该布置，控制单元被构造成使得电机被驱动以便抑制滑板车的例如由于固有的摩擦力导致的自然减速。

有利地，设定速度值取决于触发速度。触发速度指的是当电机被驱动时滑板车的速度。

因此，触发速度可相当于在由减速工具检测的减速阶段的持续期间的末尾的滑板车的速度；可选地，触发速度可相当于这样的速度，该速度小于滑板车在由减速检测装置检测的减速阶段的持续期间的末尾的速度(假设电机在检测的减速阶段的持续期间的末尾没有同时被驱动，但是稍后，在该假设下，滑板车的速度持续降低)。

因此，控制单元被构造成使得滑板车的辅助取决于允许达到触发速度的、由使用者施加的力。因此，应理解的是，控制单元被构造成使得通过电机的动力施加由电机的驱动产生的辅助而不使使用者吃惊，电机的动力将独立于在由减速检测装置检测的减速阶段的末尾被检测到的滑板车的速度，该减速阶段的持续期间超过第一预定临界值。

优选地，设定速度值等于电机驱动时滑板车的速度。

凭借该布置，由电机的驱动产生的辅助特别地是不固定的(fluid)，且不会引起能够使使用者惊讶或甚至使他/她摇动的任何突然和急剧的加速或减速。

有利地，控制单元被构造成用于在所述减速阶段的末尾确定速度，以及用于在所述减速阶段的检测之后驱动电机，使得滑板车的速度大于所述减速阶段的末尾确定的速度。

凭借该布置，由电机的驱动提供的辅助给出这样的可能性：降低甚至阻止在大体等于由减速检测装置检测的减速阶段的第一预定临界值的时间段的减速效果。换言之，控制单元被构造成驱动电机，使得电动滑板车的速度在他/她已经施加的一个或多个脉冲的末尾靠近使用者所期望给予滑板车的目标速度。

有利地，控制单元被构造成用于在预定时间段驱动电机。

凭借该布置，电机不被连续驱动，从而允许例如借助由使用者以传统方式施加的脉冲的手动推进阶段和通过电机的驱动的辅助推进阶段交替进行。而且，借助该布置，由此结合不同推进模式的滑板车的辅助能力增加。

优选地，控制单元被构造成当驱动电机的同时检测到新的加速阶段时，停止电机的驱动。

借助该布置，电机的驱动并未阻止借助由使用者施加的脉冲进行滑板车的传统方式的使用。

有利地，控制单元被构造为，在新的加速阶段之后，当具有至少等于第一预定临界值的时间段的新的减速阶段已经被减速检测装置检测到时，再次驱动电机。

因此，由电机驱动的辅助阶段和由使用者施加脉冲的手动推进阶段可以不固定和直观(intuitive)的方式彼此跟随的进行，因此，允许电动辅助的优点与滑板车固有的体育练习相结合。因此，使用者可决定通过给出新的脉冲来增加设定速度值。

有利地，滑板车还包括用于确定滑板车的速度的装置，且控制单元被构造成，当大于第二预定临界值的滑板车的速度的正向变化被检测到时，停止电机的驱动。

因此，当滑板车的速度超过滑板车的设定速度值多于预定第二临界值时，或换言之，当滑板车的速度相对于设定速度值增加超过第二预定临界值时，电机的驱动被中断。借助该布置，使用者的安全与在滑板车附近移动的人员的安全不会受到根据本发明的装置的损害，电动辅助不会被加入到这种速度增加的效果，例如且以非限制性方式，这种速度增加的效果可能由滑板车所行驶的路的下坡引起、由使用者施加的新的脉冲引起，等等。

优选地，控制单元被构造为，在大于第三预定临界值的时间段，当滑板车的速度的正向变化大于第二预定临界值时，停止电机的驱动。

借助该布置，在小于第三预定临界值的时间段，电机的驱动不被大于第二预定临界值的加速停止。换言之，滑板车的辅助不会由于突然但短暂的加速停止；这种突然加速例如可由于道路的不规则或由于与人行道的边缘接触而发生。

突然加速指的是与由使用者对滑板车给出的脉冲主动引起的加速不同的任何加速。

有利地，控制单元被构造成当滑板车的速度大于第四预定临界值时不驱动电机。

换言之，机动化的最大可达成速度小于第四预定临界值。

借助该布置，滑板车不能通过电机的驱动被保持在大于第四预定临界值的速度，以便不损害使用者和滑板车所行驶的空间的其他使用者的安全。该布置特别给出了例如当滑板车行驶在人行道上时遵守公共场所的惯例的可能性。

有利地，控制单元被构造成当滑板车的速度小于第五预定临界值时不驱动电机。

借助该布置，电机不被过早地驱动，例如当使用者在滑板车旁边步行时。

优选地，滑板车还包括制动装置，且控制单元被构造成在制动装置被驱动时停止电机的驱动。

因此，以简单且直观的方式，电机的驱动被停止，以便允许使用者迅速有效地降低滑板车的速度，从而适应所遇到的限制。

附图说明

通过阅读下文的作为非限制性示例给出的优选实施例的说明，并参照下面的附图，本发明的其他特征和优点将变得更加清楚和完全明显，附图中：

图1A和图1B示意性示出根据本发明的示例性滑板车；以及

图2A、图2B和图2C示意性示出根据本发明的滑板车的速度随时间变化的不同示例。

具体实施方式

在图1A和图1B所示的示例中，根据本发明的滑板车10传统上包括框架12、前轮20和后轮22。

滑板车10的框架12包括：平台14，定位在前轮20与后轮22之间；以及转向柱16，其一端被附接到前轮20，转向柱16在其另一端包括车把18。

而且，根据本发明的滑板车10包括被构造成用于驱动前轮20旋转的电机24和被构造成用于控制电机24的控制单元26。

例如，以非限制方式，滑板车10的电机24是安装在前轮20的轮毂上的电机，滑板车10还包括被定位在转向柱16与平台14之间的电池28。

当然，可能设计出被构造成用于驱动旋转前轮20和后轮22中的任一个的任何其他的发动机类型(诸如内燃机)，而不脱离本发明的范围。

此外，滑板车10包括制动装置30，该制动装置(例如且以非限制方式)可从滑板车10的车把18被驱动，该制动装置被构造成抵抗前轮20的旋转。

滑板车10还包括用于确定滑板车速度的装置；例如且以非限制性方式，用于确定速度的装置是安装在后轮22上的传感器11，且该传感器被构造成以由时间段t0分开的固定间隔获得滑板车10的速度。其也可以是用于感测滑板车的两个轮子中的一个的旋转速度的传感器。

而且，控制单元26特别包括加速检测装置26a和减速检测装置26b，它们分别被构造成用于检测滑板车10的加速阶段和减速阶段。

如果图2A、图2B和图2C的描述中将更加清晰地呈现的某些条件得到满足，则控制单元26被构造成用于驱动电机24，并因此驱动滑板车10的前轮20旋转。

图2A、图2B和图2C示意性示出根据本发明的滑板车10的速度随时间变化的示例。

更具体地，图2A、图2B和图2C表示根据由滑板车10的使用者施加的动作，滑板车10的速度随时间的变化，这些动作可包括由使用者施加在滑板车10上的脉冲i0、i1、i2、i3、i4、i5，或制动装置30的驱动f1。

图2A、图2B和图2C示出了将在下文中更详细地描述的第一预定临界值s1、第二预定临界值s2、第三预定临界值s3、第四预定临界值s4和第五预定临界值s5。

在该非限制性示例中，第一预定临界值s1具有200ms的值；第二预定临界值s2具有每分钟10转的值；第三预定临界值s3具有200ms的值；第四预定临界值s4具有每分钟400转的值；第五预定临界值s5具有每分钟100转的值。

而且，图2A、图2B和图2C交替地用实线和虚线分别表示滑板车借助由使用者施加的肌肉力量以手动方式操作的阶段、以及由控制单元26驱动的电机24的辅助来操作的阶段。

为了清楚起见，图2A的下部示出了电机24被控制单元26驱动的时期，不同区块的高度取决于滑板车10在电机24的不同驱动阶段被保持的速度。

传统上，由于滑板车10最初处于停止状态，为了将其设置成运动状态，使用者施加第一脉冲i0。

如图2A所示，由传感器11每t0ms(t0例如以非限制性方式具有40ms的值)周期地进行的速度测量逐渐增加；因此，加速检测装置26a检测加速阶段。

在该第一脉冲i0的最后，由滑板车10达到的速度小于第五预定临界值s5。

当由速度确定装置确定的滑板车10的速度小于第五预定临界值s5时，控制单元26被构造为不驱动电机24；因此，电机24没有在该第一脉冲i0的末尾被驱动。

在由第一脉冲i0引起的加速阶段的、通过控制单元26的加速检测装置26a的检测之后，检测工具26b的减速检测在小于第一预定临界值s1的时间段期间的减速阶段。

控制单元26被构造成，在加速检测装置的加速阶段的检测之后，当具有大于或等于第一预定临界值s1的时间段的减速阶段已经被减速检测装置检测时，驱动电机24；因此，电机24在该减速阶段未被驱动。

使用者随后施加新的脉冲i1。

如图2A所示，在该脉冲i1之后，加速检测装置检测滑板车的加速，在此期间由速度确定装置确定的其速度超过第五预定临界值s5直到其达到速度vm1，如图2B所示。

例如，以非限制性方式，当以固定间隔t0被测量的、由速度确定装置连续确定的速度增加时，加速检测装置检测滑板车10的加速阶段。

当以固定间隔t0被测量的、由速度确定装置确定的速度减小时，减速检测装置检测对它们来说滑板车10的减速阶段。特别地，如图2B所示，在瞬间P1到P6之间，由速度确定装置确定的滑板车10的速度减小。

当然，可能设计任何其他加速检测装置和减速检测装置，而不脱离本发明的范围。

如图2B所示，其中由减速检测装置检测的减速阶段在由加速检测装置检测的加速阶段之后，当由减速检测装置检测的减速阶段具有大于第一预定临界值s1的时间段时，控制单元26驱动电机24。

在图2B示出的非限制性示例中，速度vm1表示在瞬间P1达到的由速度确定装置确定的滑板车10的速度的最大值；瞬间P1对应于速度vm1的测量，因此对应于由加速检测装置检测的加速阶段的末尾，以及由减速检测装置检测的减速阶段的开始两者。

如图2B所示，第一预定临界值s1(例如且以非限制性方式)具有5个间隔t0的值，在此期间，速度由速度确定装置在瞬间P2、P3、P4、P5和P6确定；在速度vm1之后由速度确定装置在瞬间P6确定的第五减速的末尾，电机24被控制电机26驱动。

因此，图2B中所示的瞬间P7对应于在电机24的驱动期间由速度确定装置确定的第一速度。

在所示示例中，其中t0＝40ms的持续期间的5个间隔在由减速检测装置26b检测的减速阶段期间被考虑，因此，第一预定临界值s1具有200ms的值。

换言之，应理解，电机24的控制单元26通过其加速检测装置检测滑板车10的加速阶段，该加速阶段在由控制单元26的减速检测装置检测的滑板车10的减速阶段之后。当由减速检测装置检测的减速阶段具有至少等于第一预定临界值s1的持续期间时，控制单元26驱动电机24。

如在图2A中特别示出的，控制单元26被构造为用于驱动电机24，使得滑板车10的速度在脉冲i1的末尾被保持在设定速度值v1。

如图2B所示，设定速度值v1取决于驱动电机24时滑板车10的速度。在该示例中，所述速度值v1具有等于约每分钟180转的恒定值。

由于这在下面的描述中更清楚地出现，滑板车10在脉冲i1的末尾所被保持的设定速度值v1大于在由减速检测装置检测的减速阶段的时间段s1的末尾由速度确定装置确定的速度vd1。例如，以非限制性方式，控制单元26将大于1的因子(例如1.05)应用到速度vd1。

当然，能够设计控制单元26被构造成用于驱动电机24，使得设定速度值v1等于在由减速选择工具检测的减速阶段的持续期间s1的末尾被确定的速度vd1，这不脱离本发明的范围。

可选地，不脱离本发明的范围，控制单元26可被构造成用于驱动电机24，使得在达到速度vd1的瞬间之前，设定速度值v1等于在减速阶段期间由速度确定装置确定的速度中的一个。

如图2A所示，控制单元26被构造成用于在例如等于60秒的预定时间段T驱动电机24。

由于这出现在图2A中，在电机24被驱动的时间段T期间，滑板车10的速度的轻微变化可由速度确定装置确定；控制单元26被构造成使得，当这些变化不明显时，电机24的驱动不被中断。

当电机24被驱动时，作为由速度确定装置确定的滑板车10的速度的变化的显著性的意义，在接下来的描述中将变得更加清晰。

在预定时间段T的末尾，控制单元26中断电机24的驱动，因此引起滑板车10的速度的减小，这与被施加到滑板车10的摩擦力有关。

如图2A所示，使用者随后施加新的脉冲i2；因此，加速检测装置检测新的加速阶段。

如图2A所示，且与图2B的观察中所描述的构造相似，在由加速检测装置的加速阶段的检测之后，当具有大于或等于第一预定临界值s1的持续期间的减速阶段已经被减速检测装置检测到时，电机24的控制单元26驱动电机24。

因此，控制单元26驱动电机24，使得滑板车10的速度被保持在设定速度值v2，该设定速度值v2在该示例中大于v1，例如等于每分钟200转。

特别地，可见滑板车10的速度在脉冲i1和i2之后分别被保持的设定速度值v1和v2是不同的，这种情况下它们取决于在当电机24被驱动单元26驱动的时刻滑板车10的速度。

如图2A所示，使用者施加新的脉冲i3，同时在时间段T期间电机24被驱动。

如图2C所特别示出的，在由使用者插入的该脉冲i3之后，加速检测装置检测新的加速阶段，在此期间，滑板车10的速度增加，实质上超过设定速度值v2。更具体地说，从设定速度值v2考虑，滑板车10的速度的正向变化大于第二预定临界值s2。

由于这基于对图2C的观察而出现，所以控制单元26被构造为使得，当由速度确定装置确定的滑板车10的速度在大于第三预定临界值s3的持续期间，超过设定速度值v2多于第二预定临界值s2时，电机24的驱动被中断。

换言之，控制单元已经检测来自使用者的新的脉冲并停止了电机的驱动。

在由脉冲i3引起的被加速检测装置检测到的加速阶段的末尾，与图2A中所示的脉冲i1和i2的末尾的行为类似，减速检测装置检测持续期间超过第一预定临界值s1的减速阶段，使得驱动单元26驱动电机24，这给出将滑板车10的速度保持到明显地大于v2的设定速度值v3的可能性。在该示例中，v3具有约每分钟360转的值。

在电机的驱动期间，在时间段T期间，使用者施加新的脉冲i4。

以与参照图2C描述的滑板车10的行为相似的方式，当滑板车10的速度相对于所述速度值v3的正向变化在大于预定临界值s3的时间段大于第二预定临界值s2时，控制单元26中断电机24的驱动。

如图2A所示，在由脉冲i4引起并被加速检测装置检测到的加速阶段的末尾，由速度确定装置确定的滑板车10的速度大于第四临界值s4，其在该示例中等于每分钟400转。

作为安全步骤，控制单元26被构造成当由确定装置确定的滑板车10的速度大于第四临界值s4时不驱动电机24。

随后，电机24因此未被驱动；然后减速检测装置检测减速阶段，在此期间，滑板车10的速度减小，直到使用者施加新的脉冲i5，如图2A所示。

与先前描述的行为类似，在通过加速检测装置的加速阶段的检测之后，在脉冲i5的末尾，具有大于第一预定临界值s1的时间段的减速阶段被减速检测装置检测到，控制单元26驱动电机24。

电机24于是被控制单元26驱动，使得滑板车10的速度在脉冲i5的末尾被保持在设定速度值v5，与先前描述的电机24的其他驱动阶段类似，设定速度值v5在电机24的驱动期间是由速度确定装置确定的滑板车10的速度的函数。在该非限制性示例中，设定速度值v5稍稍大于在减速阶段的末尾确定的速度；例如，其具有每分钟330转的值。

如图2A所示，在电机24的驱动期间，滑板车10的速度借助电机24的驱动被保持在设定速度值v5，滑板车10的速度中的短的正向变化由速度确定装置确定；与参照图2C描述的行为不同，滑板车10的速度的正向变化并没有在大于第三预定临界值s3的时间段大于第二预定临界值s2

如先前所述，由于控制单元26被构造成当滑板车10的速度的正向变化在大于第三预定临界值s3的时间段大于第二预定临界值s2时停止电机24的驱动，所以当速度确定装置检测到在滑板车10的速度中的所述短的正向变化时，电机24的驱动没有被控制单元26停止。

换言之，图2A所示的在脉冲i5之后的电机24的驱动期间滑板车10的速度的变化具有意外的性质且不是通过由使用者施加的新的脉冲引起，控制单元26不中断电机24的驱动。

为了使由速度确定装置确定的滑板车10的速度的变化被控制单元26认为是有效的，且该变化引起，诸如，电机24的驱动的中断，因此，一方面需要该速度的变化比相应的设定速度值大至少等于第二预定临界值s2的值，另一方面，需要由速度确定装置确定在大于第三预定临界值s3的时间段期间超出第二预定临界值s2。

该意外加速后，参照图2A中的f1，制动装置30被使用者驱动。

控制单元26被构造成当制动装置30由使用者驱动时停止电机24的驱动。

随后，减速检测装置检测新的减速阶段，在此期间，滑板车10的速度减小直到该速度小于第五预定临界值s5。

根据本发明的滑板车10的控制单元26还可包括参数设定装置，该参数设定装置被构造成允许使用者修改预定临界值s1、s2、s3、s4和s5的值。

利用速度确定装置确定滑板车10的速度的时间段t0的持续期间，也可以被参数设定装置修改，而不脱离本发明的范围。

也可能设计一种控制单元26，其被构造成，当上述条件以无限制的方式得到满足时，驱动电机24。

如图1、图2A、图2B和图2C所描述，因此，根据本发明的滑板车10被构造成应用电动辅助方法，其包括：

-用于检测滑板车的加速阶段的步骤；

-用于检测滑板车的减速阶段的步骤；

-用于测量减速阶段的持续期间的步骤；以及

-用于在减速阶段具有至少等于第一预定临界值s1的持续期间时驱动电机24的步骤。

该电动辅助方法还包括由在用于驱动电机的步骤期间检测新的加速阶段构成的步骤，以及由停止电机的驱动构成的步骤。

而且，由根据本发明的滑板车10应用的电动辅助方法还包括：

-由在电机的驱动期间检测大于第二预定临界值s2的滑板车的速度的正向变化构成的步骤；

-由测量滑板车的速度的正向变化大于第二预定临界值s2的持续期间构成的步骤；以及

-由当滑板车的速度的正向变化在大于第三预定临界值s3的持续期间大于第二预定临界值s2时停止电机24的驱动构成的步骤。

最后，电动辅助方法还包括：由当电机被驱动时检测制动装置30的可能的驱动构成的步骤；以及由在检测制动装置的驱动时停止电机的驱动构成的步骤。

上述说明作为示例给出，因此不是本发明的限制。

特别地，本发明尽管特别适于滑板车领域，但是也可装备如自行车或滑板的任何行驶工具，以便提供电动辅助而不妨碍行驶工具的传统操作。

Claims (10)

1.一种滑板车(10)，其包括：

-框架(12)；

-前轮(20)和后轮(22)，被附接到所述框架；

-电机(24)，被构造成驱动所述前轮和所述后轮的至少一个旋转；

-控制单元(26)，用于控制所述电机；

所述滑板车的特征在于，所述控制单元(26)包括：

-加速检测装置(26a)，用于检测所述滑板车的加速阶段；

-减速检测装置(26b)，用于检测所述滑板车的减速阶段；

-所述控制单元(26)被构造成，在通过所述加速检测装置进行的加速阶段的检测之后，当具有至少等于第一预定临界值(s1)的时间段的减速阶段已经被所述减速检测装置检测到时，驱动所述电机。

2.根据权利要求1所述的滑板车(10)，其特征在于，所述控制单元(26)被构造成，在所述减速阶段的检测之后驱动所述电机(24)，使得所述滑板车的速度被保持在设定速度值(v1、v2、v3、v5)。

3.根据权利要求2所述的滑板车(10)，其特征在于，所述设定速度值(v1)取决于驱动所述电机时所述滑板车的速度(vd1)。

4.根据权利要求2所述的滑板车(10)，其特征在于，所述控制单元(26)被构造成，在所述减速阶段的末尾确定速度(vd1)，且所述控制单元被构造成，在所述减速阶段的检测之后驱动所述电机，使得所述滑板车的速度(v1)大于在所述减速阶段的末尾所确定的速度。

5.根据权利要求1所述的滑板车(10)，其特征在于，所述控制单元(26)被构造成以预定时间段(T)驱动所述电机。

6.根据权利要求1所述的滑板车(10)，其特征在于，所述控制单元(26)被构造成，在所述电机被驱动时，当新的加速阶段被检测到时，停止所述电机的驱动。

7.根据权利要求6所述的滑板车(10)，其特征在于，所述控制单元(26)被构造成，当具有至少等于所述第一预定临界值(s1)的时间段的新的减速阶段已经在所述新的加速阶段之后被所述减速检测装置检测到时，再次驱动所述电机。

8.根据权利要求1所述的滑板车(10)，其特征在于，所述滑板车还包括用于确定所述滑板车的速度的装置，并且所述控制单元(26)被构造成，当大于第二预定临界值(s2)的所述滑板车的速度的正向变化被检测到时，停止所述电机的驱动。

9.根据权利要求8所述的滑板车(10)，其特征在于，所述控制单元(26)被构造用于，当所述滑板车的速度的正向变化在大于第三预定临界值(s3)的时间段大于所述第二预定临界值(s2)时，停止所述电机的驱动。

10.根据权利要求1所述的滑板车(10)，其特征在于，所述滑板车还包括制动装置(30)，并且所述控制单元(26)被构造成，在所述制动装置被驱动时停止所述电机的驱动。