WO2014208682A1

WO2014208682A1 - 無人ヘリコプタ

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Publication number: WO2014208682A1
Application number: PCT/JP2014/067031
Authority: WO
Inventors: 正典吉原; 義貴長崎
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2013-06-28
Filing date: 2014-06-26
Publication date: 2014-12-31
Anticipated expiration: 2015-12-28
Also published as: KR101636800B1; CN105324304A; CN105324304B; JP2015009708A; JP5856106B2; KR20160003881A

Abstract

　無人ヘリコプタ１０は、駆動源３６を支持するメインボディ１２と、メインボディ１２の後端部から後方に向かって延びるテールボディ１８と、メインボディ１２に支持される電装ボックス４４とを備える。電装ボックス４４は、メインボディ１２のフレーム４６，４８の間に配置され、前後方向に移動不能となるように、連結部材６４，７６によって下方から支持され、連結部材６６，７８によって上方から支持される。連結部材６４，６６は、補強部材６８，７０によってフレーム４６，４８を挟んだ状態で連結され、連結部材７６，７８は、補強部材８０，８２によってフレーム４６，４８を挟んだ状態で連結される。電装ボックス４４の上面における後端部１６４は面取り状に形成される。

Description

無人ヘリコプタ

　この発明は無人ヘリコプタに関し、より特定的には、電装ボックスを備える無人ヘリコプタに関する。

　この種の従来技術の一例が特許文献１において開示されている。特許文献１に開示された無人ヘリコプタは、エンジンを支持するフロントボディ（メインボディ）とフロントボディの後端部から後方に向かって延びるテールボディとを備え、電装ボックスはフロントボディのフレーム内に設けられている。電装ボックスはフレームの後方または側方からフロントボディ内に出し入れされる。

特許第４１４０００４号

　このような特許文献１に開示された無人ヘリコプタでは、フロントボディからテールボディを取り外すか、フロントボディを覆うカウリング（ボディカバー）を取り外さないと、フロントボディに対して電装ボックスを出し入れできず、その作業にとても手間がかかってしまう。

　それゆえにこの発明の主たる目的は、メインボディに対する電装ボックスの着脱が容易になる、無人ヘリコプタを提供することである。

　この発明の或る見地によれば、駆動源を支持するメインボディと、メインボディの後端部から後方に向かって延びるテールボディと、メインボディに支持される電装ボックスとを備え、メインボディは、前後方向に延びかつ互いに左右方向に間隔をあけて設けられる一対のフレームと、それぞれ一対のフレームを連結する複数の第１連結部材とを含み、電装ボックスは一対のフレームの間に配置され、複数の第１連結部材は、電装ボックスを前後方向に移動不能に下方から支持する、無人ヘリコプタが提供される。

　この発明では、第１連結部材は、フレームの連結と電装ボックスの支持とに兼用されるので、電装ボックスを支持するための部材を別途準備する必要はなく、部品点数を抑制できる。また、フレームから第１連結部材を取り外すと、取り外された第１連結部材による電装ボックスの支持が解除されるので、電装ボックスをメインボディから下方に容易に取り出すことができる。また、フレームから第１連結部材を取り外した状態で、下方からメインボディの所定の位置に電装ボックスを容易に装着することができる。このように、メインボディに対する電装ボックスの着脱が容易になる。

　好ましくは、電装ボックスの上面における前端部および後端部の少なくともいずれか一方は、面取り状に形成される。このような無人ヘリコプタでは、電装ボックスをメインボディの一対のフレーム間から下方に取り出す場合、電装ボックスの面取り状に（丸みを帯びるように）形成された端部を一対のフレーム間に位置させた状態で、電装ボックスを回転させて一対のフレーム間から下方に取り出す。このとき、電装ボックスの面取り状に形成された端部は、メインボディに接触せず、またはメインボディに接触してもメインボディに対して滑らせることができる。したがって、メインボディに干渉されることなく、電装ボックスを一対のフレーム間から容易に取り出すことができる。一方、電装ボックスを一対のフレーム間に位置するようにメインボディに取り付ける場合、電装ボックスの面取り状に形成された端部を一対のフレーム間に挿入した状態で、電装ボックスを取り出し時とは逆方向に回転させて一対のフレーム間に位置させる。このとき、電装ボックスの面取り状に形成された端部は、メインボディに接触せず、またはメインボディに接触してもメインボディに対して滑らせることができる。したがって、メインボディに干渉されることなく、電装ボックスを一対のフレーム間に位置するようにメインボディに容易に取り付けることができる。

　また好ましくは、メインボディは、それぞれ複数の第１連結部材よりも上方に設けられかつ一対のフレームを連結する複数の第２連結部材をさらに含み、複数の第２連結部材は、電装ボックスを前後方向に移動不能に上方から支持する。この場合、複数の第１連結部材が電装ボックスを前後方向に移動不能に下方から支持するとともに、複数の第２連結部材が電装ボックスを前後方向に移動不能に上方から支持することによって、電装ボックスをより確実に前後方向に移動不能に支持できる。また、このような第１連結部材および第２連結部材によって、結果的に電装ボックスの上下方向の移動も防止できる。

　さらに好ましくは、メインボディは、一対のフレームの外側に設けられる一対の補強部材をさらに含み、一方の補強部材は、第１連結部材と第２連結部材との一端部同士を一方のフレームを挟んで連結し、他方の補強部材は、第１連結部材と第２連結部材との他端部同士を他方のフレームを挟んで連結する。この場合、第１連結部材と第２連結部材と一対の補強部材とによって、一対のフレームを挟んだ枠状のフレーム構造を形成できるので、フレーム構造の強度を向上できる。

　好ましくは、第１連結部材および第２連結部材はそれぞれ、フレームに複数の箇所で接続される。この場合、第１連結部材および第２連結部材はそれぞれ、フレームに複数の箇所で接続されることによって、フレームに強固に接続される。

　また好ましくは、電装ボックスは、その上面に突起部を有し、メインボディは、複数の第２連結部材を連結する押さえ部材をさらに含み、押さえ部材は、突起部が嵌る孔を有する。この場合、電装ボックスの突起部が孔に嵌るように押さえ部材を設けることによって、電装ボックスの上下方向、前後方向および左右方向の移動をより確実に抑制できる。

　さらに好ましくは、一対のフレームは板状部材を含む。この場合、フレームの強度を高めることができるとともに、電装ボックスを側方からより確実に保護することができる。

　この発明の上述の目的およびその他の目的、特徴、局面および利点は、添付図面に関連して行われる以下のこの発明の実施形態の詳細な説明から一層明らかとなろう。

この発明の一実施形態の無人ヘリコプタを示す側面図である。メインフレームおよびテールボディを示す斜視図である。メインフレームおよびテールボディの要部を示す側面図（左から見た図）である。メインフレームおよびテールボディの要部を示す側面図（右から見た図）である。メインフレームおよびテールボディの要部を示す平面図である。メインフレームおよびテールボディの要部を示す底面図である。メインフレームおよびテールボディの要部を示す前方斜視図である。メインフレームおよびテールボディの要部を示す後方斜視図である。電装ボックスを示す前方斜視図である。電装ボックスを示す斜視図である。（ａ）は電装ボックスを示す平面図であり、（ｂ）は電装ボックスを示す側面図である。（ａ）は電装ボックス、連結部材および押さえ部材を示す平面図であり、（ｂ）は電装ボックス、連結部材および押さえ部材を示す側面図解図である。図３のＸ－Ｘ線断面図である。図３のＹ－Ｙ線断面図である。（ａ）および（ｂ）は、メインボディに対する電装ボックスの着脱を説明するための図解図である。（ａ）および（ｂ）は、メインボディに対する電装ボックスの着脱を説明するための図解図である。

　以下、図面を参照してこの発明の実施の形態について説明する。この実施形態における前後、左右、上下とは、無人ヘリコプタ１０（以下、ヘリコプタ１０と略記する）の基本姿勢（マスト１４が鉛直方向に対して平行になっているときのヘリコプタ１０の姿勢）を基準とした前後、左右、上下を意味する。なお、図中において、「Ｆｒ」は前方を示し、「Ｒｒ」は後方を示し、「Ｒ」は右方を示し、「Ｌ」は左方を示し、「Ｕ」は上方を示し、「Ｌｏ」は下方を示す。

　図１を参照して、ヘリコプタ１０は、メインボディ１２、マスト１４、メインロータ１６、テールボディ１８およびテールロータ２０を含む。

　メインボディ１２は、メインフレーム２２、ボディカバー２４、脚部２６，２８、一対のスキッド３０（図１では左側のスキッド３０のみ図示）、ならびにアンダーカバー３２を含む。

　テールボディ１８およびボディカバー２４は、メインフレーム２２に支持される。

　脚部２６および２８はそれぞれ、正面視逆Ｕ字状に形成され、メインフレーム２２に支持される。

　一対のスキッド３０は、左右に並ぶように脚部２６および２８に取り付けられる。具体的には、一方側（左側）のスキッド３０は、脚部２６，２８の一方側（左側）の部分に取り付けられ、他方側（右側）のスキッド３０（図示せず）は、脚部２６，２８の他方側（右側）の部分に取り付けられる。

　アンダーカバー３２は、テールボディ１８およびメインフレーム２２に取り付けられる。

　マスト１４は、ボディカバー２４から上方に突出するようにかつ回転可能に設けられる。マスト１４の上端部に、メインロータ１６が固定される。これにより、マスト１４とメインロータ１６とが一体的に回転する。テールボディ１８は略円筒形状を有し、メインボディ１２よりも後方に延びる。テールボディ１８の前端部は、ボディカバー２４内においてメインフレーム２２の後端部に支持される。テールロータ２０は、テールボディ１８の後端部に回転可能に設けられる。

　メインボディ１２におけるメインフレーム２２の廻りの構成については、後で詳細に説明する。

　ヘリコプタ１０はさらに、表示装置３４、駆動源３６、トランスミッション３８、燃料タンク４０、ドライブシャフト４２および電装ボックス４４を含む。駆動源３６、トランスミッション３８および燃料タンク４０は、ボディカバー２４に収容される。表示装置３４は、アンダーカバー３２によって保持される。

　駆動源３６は、メインロータ１６の下方においてメインフレーム２２の前端部に支持される。この実施形態では、駆動源３６としてエンジンが用いられる。より具体的には、駆動源３６として、たとえば、水平対向型の多気筒エンジンが用いられる。

　トランスミッション３８は、駆動源３６の後方においてメインフレーム２２に支持される。トランスミッション３８は、駆動源３６の図示しないクランクシャフトに連結される。トランスミッション３８にマスト１４の下端部が連結される。メインロータ１６は、駆動源３６からトランスミッション３８およびマスト１４を介して伝達される駆動力に基づいて回転する。

　トランスミッション３８から後方に延びるようにドライブシャフト４２が設けられる。ドライブシャフト４２は、メインボディ１２内およびテールボディ１８内を前後方向に延びる。テールロータ２０は、ドライブシャフト４２の後端部に連結される。テールロータ２０は、駆動源３６からトランスミッション３８およびドライブシャフト４２を介して伝達される駆動力に基づいて回転する。

　マスト１４の後方に、燃料タンク４０が設けられる。燃料タンク４０の上端部は、メインボディ１２から上方に露出する。

　メインフレーム２２内に電装ボックス４４が設けられる。電装ボックス４４の詳細については後述する。

　以下、メインボディ１２におけるメインフレーム２２の廻りの構成について詳細に説明する。

　図２を参照して、メインフレーム２２は、板状の一対のフレーム４６，４８を含む。一対のフレーム４６，４８は、互いに左右方向に間隔をあけて平行に配置され、かつ前後方向に延びるように設けられる。一対のフレーム４６，４８はそれぞれ、略逆台形状に形成される。また、一対のフレーム４６，４８はそれぞれ、その縁部が全周にわたって中央部に比べて肉厚に形成される。さらに、一対のフレーム４６，４８は、たとえば炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）からなる。

　図３を参照して、フレーム４６において、上縁部４６ａと下縁部４６ｂとは互いに平行に設けられ、上縁部４６ａは下縁部４６ｂより長く形成される。上縁部４６ａおよび下縁部４６ｂのそれぞれの前端部は、上下方向に延びる前縁部４６ｃによって連結され、上縁部４６ａおよび下縁部４６ｂのそれぞれの後端部は、後縁部４６ｄによって連結される。後縁部４６ｄは、下縁部４６ｂから上縁部４６ａに向かって、後方斜め上方に延びる。また、フレーム４６は、取付部４６ｅと４６ｆとを含む。取付部４６ｅは、フレーム４６の前後方向中央部から前方寄りの位置において上下方向に延びるように形成される。取付部４６ｅまたはその近傍には、連結部材６４，６６、補強部材６８および筋交い１０４（それぞれ後述）が取り付けられる。取付部４６ｆは、下縁部４６ｂの後端部近傍から上下方向に延びるように形成される。取付部４６ｆには、連結部材７６，７８および補強部材８０（それぞれ後述）が取り付けられる。図７を参照して、フレーム４６において、前縁部４６ｃ、取付部４６ｅおよび取付部４６ｆの内面にはそれぞれ、たとえばアルミニウムからなりかつ上下方向に延びる板状部材５０ａ，５０ｂおよび５０ｃが形成される。板状部材５０ａには、フロントパネル５４（後述）が取り付けられ、板状部材５０ｂには、連結部材６４，６６が取り付けられ、板状部材５０ｃには、連結部材７６，７８が取り付けられる。また、フレーム４６の上縁部４６ａ、下縁部４６ｂ、前縁部４６ｃ、後縁部４６ｄ、取付部４６ｅおよび取付部４６ｆが肉厚に形成される。板状部材５０ａ，５０ｂおよび５０ｃを形成し、フレーム４６の縁部全周および板状部材５０ｂ，５０ｃが形成される取付部４６ｅ，４６ｆを肉厚に形成することによって、フレーム４６において高い強度が要求される箇所を肉厚に形成できる。さらに、上縁部４６ａ、下縁部４６ｂ、前縁部４６ｃおよび後縁部４６ｄは、取付部４６ｅおよび取付部４６ｆよりも肉厚に形成される。また、フレーム４６において、上縁部４６ａ、下縁部４６ｂ、前縁部４６ｃ、後縁部４６ｄ、取付部４６ｅおよび取付部４６ｆ以外の箇所、すなわち高い強度を要求されない箇所の厚みを薄くすることによって、フレーム４６を軽くできる。

　図４を参照して、フレーム４８についても同様に、上縁部４８ａと下縁部４８ｂとは互いに平行に設けられ、上縁部４８ａは下縁部４８ｂより長く形成される。上縁部４８ａおよび下縁部４８ｂのそれぞれの前端部は、上下方向に延びる前縁部４８ｃによって連結され、上縁部４８ａおよび下縁部４８ｂのそれぞれの後端部は、後縁部４８ｄによって連結される。後縁部４８ｄは、下縁部４８ｂから上縁部４８ａに向かって、後方斜め上方に延びる。また、フレーム４８は、取付部４８ｅと４８ｆとを含む。取付部４８ｅは、フレーム４８の前後方向中央部から前方寄りの位置において上下方向に延びるように形成される。取付部４８ｅまたはその近傍には、連結部材６４，６６、補強部材７０（後述）および筋交い１０６（後述）が取り付けられる。取付部４８ｆは、下縁部４８ｂの後端部近傍から上下方向に延びるように形成される。取付部４８ｆには、連結部材７６，７８および補強部材８２（後述）が取り付けられる。図８を参照して、フレーム４８において、前縁部４８ｃ、取付部４８ｅおよび取付部４８ｆの内面にはそれぞれ、たとえばアルミニウムからなりかつ上下方向に延びる板状部材５２ａ，５２ｂおよび５２ｃが形成される。板状部材５２ａには、フロントパネル５４が取り付けられ、板状部材５２ｂには、連結部材６４，６６が取り付けられ、板状部材５２ｃには、連結部材７６，７８が取り付けられる。また、フレーム４８の上縁部４８ａ、下縁部４８ｂ、前縁部４８ｃ、後縁部４８ｄ、取付部４８ｅおよび取付部４８ｆが肉厚に形成される。板状部材５２ａ，５２ｂおよび５２ｃを形成し、フレーム４８の縁部全周および板状部材５２ｂ，５２ｃが形成される取付部４８ｅ，４８ｆを肉厚に形成することによって、フレーム４８において高い強度が要求される箇所を肉厚に形成できる。さらに、上縁部４８ａ、下縁部４８ｂ、前縁部４８ｃおよび後縁部４８ｄは、取付部４８ｅおよび取付部４８ｆよりも肉厚に形成される。また、フレーム４８において、上縁部４８ａ、下縁部４８ｂ、前縁部４８ｃ、後縁部４８ｄ、取付部４８ｅおよび取付部４８ｆ以外の箇所、すなわち高い強度を要求されない箇所の厚みを薄くすることによって、フレーム４８を軽くできる。

　なお、図７および図８では、図面の煩雑化を防ぐために、締結部材等の図示が省略されている。

　図５、図７および図８を参照して、フレーム４６の前縁部４６ｃとフレーム４８の前縁部４８ｃとは、略長方形の板状のフロントパネル５４を介して連結される。フロントパネル５４は、板状部材５０ａと５２ａとに接触するように一対のフレーム４６，４８間に配置される。そして、フレーム４６の前縁部４６ｃの外面とフレーム４８の前縁部４８ｃの外面とにはそれぞれ、上下方向に延びかつたとえば中空部を有する棒状の補強部材５６，５８が配置される。補強部材５６と５８とは、互いに平行にかつ左右方向に対向するように設けられる。図３を参照して、補強部材５６とフロントパネル５４の左端部とは、フレーム４６および板状部材５０ａを挟んだ状態で、複数（この実施形態では２つ）のボルトなどの締結部材６０ａ，６０ｂによって連結される。締結部材６０ａ，６０ｂはそれぞれ、フレーム４６の前縁部４６ｃの上部および下部に取り付けられる。同様に、図４を参照して、補強部材５８とフロントパネル５４の右端部とは、フレーム４８および板状部材５２ａを挟んだ状態で、複数（この実施形態では２つ）のボルトなどの締結部材６２ａ，６２ｂによって連結される。締結部材６２ａ，６２ｂはそれぞれ、フレーム４８の前縁部４８ｃの上部および下部に取り付けられる。

　図５、図７および図８を参照して、フレーム４６の取付部４６ｅとフレーム４８の取付部４８ｅとは、連結部材６４，６６を介して連結される。連結部材６４と６６とは、互いに平行にかつ上下方向に並ぶように設けられる。連結部材６４は、棒状に形成され、その両端部に突部６４ａ，６４ｂを有する。それによって、連結部材６４の両端部は太くなり、複数のボルトなどの締結部材７２ａ，７２ｂ，７４ａ，および７４ｂ（後述）を受けることが可能となる。連結部材６４は、板状部材５０ｂの下端部と板状部材５２ｂの下端部とに接触しかつ突部６４ａ，６４ｂが上側に位置するように、一対のフレーム４６，４８間に配置される。また、連結部材６６は、棒状に形成され、その両端部に膨出部６６ａ，６６ｂを有する。それによって、連結部材６６の両端部は太くなり、複数のボルトなどの締結部材７２ｃ，７２ｄ，７２ｅ，７２ｆ，７４ｃ，７４ｄ，７４ｅおよび７４ｆ（後述）を受けることが可能となる。連結部材６６は、板状部材５０ｂの上端部と板状部材５２ｂの上端部とに接触しかつ膨出部６６ａ，６６ｂが前後および下側に位置するように一対のフレーム４６，４８間に配置される。そして、フレーム４６の取付部４６ｅの外面とフレーム４８の取付部４８ｅの外面とにはそれぞれ、上下方向に延びかつたとえば中空部を有する棒状の補強部材６８，７０が配置される。補強部材６８と７０とは、互いに平行にかつ左右方向に対向するように設けられる。図３を参照して、補強部材６８の下部と連結部材６４の左端部とは、フレーム４６および板状部材５０ｂを挟んだ状態で、複数（この実施形態では２つ）の締結部材７２ａ，７２ｂによって連結される。補強部材６８の上端部と連結部材６６の左端部とは、フレーム４６および板状部材５０ｂを挟んだ状態で、複数（この実施形態では２つ）の締結部材７２ｃ，７２ｄによって連結される。また、フレーム４６と膨出部６６ａとは締結部材７２ｅによって連結され、筋交い１０４とフレーム４６と膨出部６６ａとは、締結部材７２ｆによって連結される。同様に、図４を参照して、補強部材７０の下部と連結部材６４の右端部とは、フレーム４８および板状部材５２ｂを挟んだ状態で、複数（この実施形態では２つ）の締結部材７４ａ，７４ｂによって連結される。補強部材７０の上端部と連結部材６６の右端部とは、フレーム４８および板状部材５２ｂを挟んだ状態で、複数（この実施形態では２つ）の締結部材７４ｃ，７４ｄによって連結される。また、フレーム４８と膨出部６６ｂとは締結部材７４ｅによって連結され、筋交い１０６とフレーム４８と膨出部６６ｂとは、締結部材７４ｆによって連結される。このように、補強部材６８は、互いに対応する連結部材６４，６６の一端部同士をフレーム４６を挟んで連結し、補強部材７０は、互いに対応する連結部材６４，６６の他端部同士をフレーム４８を挟んで連結する。

　図５、図７および図８を参照して、フレーム４６の取付部４６ｆとフレーム４８の取付部４８ｆとは、連結部材７６，７８を介して連結される。連結部材７６と７８とは、互いに平行にかつ上下方向に並ぶように設けられる。連結部材７６は、棒状に形成され、その両端部に突部７６ａ，７６ｂを有する。それによって、連結部材７６の両端部は太くなり、複数のボルトなどの締結部材８４ａ，８４ｂ，８６ａ，および８６ｂ（後述）を受けることが可能となる。連結部材７６は、板状部材５０ｃの下端部と板状部材５２ｃの下端部とに接触しかつ突部７６ａ，７６ｂが上側に位置するように、一対のフレーム４６，４８間に配置される。また、連結部材７８は、棒状に形成され、その両端部に突部７８ａ，７８ｂを有する。それによって、連結部材７８の両端部は太くなり、複数のボルトなどの締結部材８４ｃ，８４ｄ，８６ｃおよび８６ｄ（後述）を受けることが可能となる。連結部材７８は、板状部材５０ｃの上端部と板状部材５２ｃの上端部とに接触しかつ突部７８ａ，７８ｂが下側に位置するように一対のフレーム４６，４８間に配置される。そして、フレーム４６の取付部４６ｆの外面とフレーム４８の取付部４８ｆの外面とにはそれぞれ、上下方向に延びかつたとえば中空部を有する棒状の補強部材８０，８２が配置される。補強部材８０，８２はそれぞれ、フレーム４６，４８より上方まで延びる。補強部材８０，８２は、互いに平行にかつ左右方向に対向するように設けられる。図３を参照して、補強部材８０の下部と連結部材７６の左端部とは、フレーム４６および板状部材５０ｃを挟んだ状態で、複数（この実施形態では２つ）の締結部材８４ａ，８４ｂによって連結される。補強部材８０の中央部からやや下方寄りの箇所と連結部材７８の左端部とは、フレーム４６および板状部材５０ｃを挟んだ状態で、複数（この実施形態では２つ）の締結部材８４ｃ，８４ｄによって連結される。同様に、図４を参照して、補強部材８２の下部と連結部材７６の右端部とは、フレーム４８および板状部材５２ｃを挟んだ状態で、複数（この実施形態では２つ）の締結部材８６ａ，８６ｂによって連結される。補強部材８２の中央部からやや下方寄りの箇所と連結部材７８の右端部とは、フレーム４８および板状部材５２ｃを挟んだ状態で、複数（この実施形態では２つ）の締結部材８６ｃ，８６ｄによって連結される。このように、補強部材８０は、互いに対応する連結部材７６，７８の一端部同士をフレーム４６を挟んで連結し、補強部材８２は、互いに対応する連結部材７６，７８の他端部同士をフレーム４８を挟んで連結する。

　以上より、補強部材５６，５８は、フレーム４６，４８の上部の位置および下部の位置で、フロントパネル５４を介して連結される。補強部材６８，７０は、フレーム４６，４８の下部の位置で連結部材６４を介して連結され、フレーム４６，４８の上部の位置で連結部材６６を介して連結される。補強部材８０，８２は、フレーム４６，４８の下部の位置で連結部材７６を介して連結され、フレーム４６，４８の上部の位置で連結部材７８を介して連結される。この実施形態では、連結部材６４，７６がそれぞれ第１連結部材に相当し、連結部材６６，７８がそれぞれ第２連結部材に相当する。

　フレーム４６の後縁部４６ｄとフレーム４８の後縁部４８ｄとは、棒状の連結部材８８を介して連結される。連結部材８８の両端部はそれぞれ、後縁部４６ｄ，４８ｄにたとえばボルト等の締結部材９０ａ，９０ｂによって連結される。

　連結部材６４，６６，７６，７８および８８は、水平方向に延びかつ互いに平行となるように設けられる。

　このような一対のフレーム４６，４８の後端部近傍には、テールボディ１８が設けられる。図３～図５、図７を参照して、テールボディ１８の前端部の上面には、左右方向に延びる板状のブラケット９２の後部がたとえばボルトなどの締結部材９４ａ，９４ｂによって取り付けられる。テールボディ１８の前端部の左側には、前後方向に延びる板状のブラケット９６の上部がたとえばボルトなどの締結部材９８ａ，９８ｂによって取り付けられ、テールボディ１８の前端部の右側には、前後方向に延びる板状のブラケット１００の上部がたとえばボルトなどの締結部材１０２ａ，１０２ｂによって取り付けられる。

　ブラケット９２の左右の前部がそれぞれ、補強部材８０，８２の中央部より上方寄りの箇所に接続される。言い換えれば、補強部材８０，８２はブラケット９２を介してテールボディ１８に連結される。ここで、補強部材８０とフレーム４６とを連結するように筋交い１０４が設けられ、補強部材８２とフレーム４８とを連結するように筋交い１０６が設けられる。筋交い１０４，１０６はそれぞれ、後ろから前方斜め下方向に延びる。筋交い１０４の後端部は、補強部材８０を挟んでブラケット９２の左前部に対応するように位置し、筋交い１０４の後端部と補強部材８０とブラケット９２の左前部とは、締結部材１０８によって連結される。筋交い１０４の前端部は、フレーム４６を挟んで膨出部６６ａの後部に対応するように位置し、筋交い１０４の前端部とフレーム４６と膨出部６６ａの後部とは、締結部材７２ｆによって連結される。同様に、筋交い１０６の後端部は、補強部材８２を挟んでブラケット９２の右前部に対応するように位置し、筋交い１０６の後端部と補強部材８２とブラケット９２の右前部とは、締結部材１１０によって連結される。筋交い１０６の前端部は、フレーム４８を挟んで膨出部６６ｂの後部に対応するように位置し、筋交い１０６の前端部とフレーム４８と膨出部６６ｂの後部とは、締結部材７４ｆによって連結される。

　テールボディ１８に取り付けられたブラケット９６は、補強部材８０とフレーム４６とに連結される。ブラケット９６の前端部は、補強部材８０の内側かつフレーム４６の上方に位置する。図７を参照して、ブラケット９６の前端部の内面には、ばね部材１１２ａとばね部材１１２ａによって押圧されるブッシュ１１４ａとが設けられ、補強部材８０とブラケット９６とを挟んで締結部材９８ｃがブッシュ１１４ａに取り付けられる。図３および図８を参照して、ブラケット９６の後端下部は、略Ｌ字状の板状部材１１６を介してフレーム４６の後端部に連結される。ブラケット９６の後端下部の内面には、ばね部材（図示せず）とばね部材によって押圧されるブッシュ（図示せず）とが設けられ、板状部材１１６の上部とブラケット９６とを挟んで締結部材９８ｄが当該ブッシュに取り付けられる。これらのばね部材およびブッシュは、ばね部材１１２ａおよびブッシュ１１４ａと同様の構成を有する。板状部材１１６の下部は、締結部材９８ｅによってフレーム４６に接続され、さらに、締結部材９８ｆによって筋交い１１８の下端部とともにフレーム４６の後端部に接続される。筋交い１１８は、後ろから前方斜め上方に延び、筋交い１１８の上部は、ブラケット９２の中央左端部に締結部材９８ｇによって連結される。このようにテールボディ１８は、ブラケット９６等を介してフレーム４６に取り付けられる。また、筋交い１１８によって、フレーム４６に対するテールボディ１８の取り付けが補強される。

　テールボディ１８に取り付けられたブラケット１００は、補強部材８２とフレーム４８とに連結される。ブラケット１００の前端部は、補強部材８２の内側かつフレーム４８の上方に位置する。図８を参照して、ブラケット１００の前端部の内面には、ばね部材１１２ｂとばね部材１１２ｂによって押圧されるブッシュ１１４ｂとが設けられ、補強部材８２とブラケット１００とを挟んで締結部材１０２ｃがブッシュ１１４ｂに取り付けられる。図４および図７を参照して、ブラケット１００の後端下部は、略Ｌ字状の板状部材１２０を介してフレーム４８の後端部に連結される。ブラケット１００の後端下部の内面には、ばね部材１１２ｃとばね部材１１２ｃによって押圧されるブッシュ１１４ｃとが設けられ（図８参照）、板状部材１２０の上部とブラケット１００とを挟んで締結部材１０２ｄがブッシュ１１４ｃに取り付けられる。板状部材１２０の下部は、締結部材１０２ｅによってフレーム４８に接続され、さらに、締結部材１０２ｆによって筋交い１２２の下端部とともにフレーム４８の後端部に接続される。筋交い１２２は、後ろから前方斜め上方に延び、筋交い１２２の上部は、ブラケット９２の中央右端部に締結部材１０２ｇによって連結される。このようにテールボディ１８は、ブラケット１００等を介してフレーム４８に取り付けられる。また、筋交い１２２によって、フレーム４８に対するテールボディ１８の取り付けが補強される。

　図５～図７を参照して、一対のフレーム４６，４８とフロントパネル５４と連結部材７６とによって囲まれる箇所には、略長方形の板状の底部１２４が設けられる。底部１２４は、たとえばボルトなどの締結部材１２６ａ，１２６ｂによってフロントパネル５４の下面に、たとえばボルトなどの締結部材１２６ｃ，１２６ｄによって連結部材６４の下面に、たとえばボルトなどの締結部材１２６ｅ，１２６ｆによって連結部材７６の下面に接続される。

　図３～図７を参照して、フロントパネル５４の前面には、２つの支持部材１２８，１３０が左右に並ぶように設けられる。支持部材１２８は、２つのたとえばボルトなどの締結部材１３２ａ,１３２ｂによってフロントパネル５４に取り付けれ、支持部材１３０は、２つのたとえばボルトなどの締結部材１３４ａ,１３４ｂによってフロントパネル５４に取り付けられる。支持部材１２８，１３０によって駆動源３６が支持される。

　連結部材６６の両端部の上面には、２つの支持部材１３６，１３８が設けられる。支持部材１３６は、２つのたとえばボルトなどの締結部材１４０ａ,１４０ｂによって連結部材６６に取り付けられ、支持部材１３８は、２つのたとえばボルトなどの締結部材１４２ａ,１４２ｂによって連結部材６６に取り付けられる。支持部材１３６，１３８によってトランスミッション３８が支持される。

　補強部材５６，５８の下端部に脚部２６が取り付けられ、補強部材８０，８２の下端部に脚部２８が取り付けられる。

　連結部材６６と７８とは、略長方形状の押さえ部材１４４によって連結される（図１２～図１４参照）。押さえ部材１４４は、本体部１４６ａと環状部材１４６ｂとを含む。本体部１４６ａは、長手方向に延びる長円状の孔１４６ｃを有し、孔１４６ｃに長円の環状部材１４６ｂが設けられる。環状部材１４６ｂの孔１４６ｄには、後述する突起部１７４が嵌る。押さえ部材１４４の前端部が連結部材６６の上面に、２つのたとえばボルトなどの締結部材１４８ａ，１４８ｂによって連結され、押さえ部材１４４の後端部が連結部材７８の上面に、２つのたとえばボルトなどの締結部材１４８ｃ，１４８ｄによって連結される。

　このようなメインフレーム２２において、一対のフレーム４６，４８間に電装ボックス４４が配置される。電装ボックス４４内には、ヘリコプタ１０に搭載される種々の装置を制御する制御装置（図示せず）等が収納される。

　図９～図１１を参照して、電装ボックス４４は、ボックス本体１５０と蓋部１５２とを含む。

　ボックス本体１５０は、中空状かつ略筐体状に形成され、上面開口を有する。蓋部１５２は、ボックス本体１５０の上面開口を覆うようにボックス本体１５０に取り付けられる。ボックス本体１５０の前端下部と後端下部とにはそれぞれ、左右方向に延びる段部１５４，１５６が形成される。段部１５４の側面の左右両端部には、短冊状の緩衝部材１５８ａ，１５８ｂが設けられる。段部１５４の上面には、左右方向に並ぶように短冊状の緩衝部材１５８ｃ，１５８ｄが設けられる。段部１５６の側面の左右両端部には、短冊状の緩衝部材１６０ａ，１６０ｂが設けられる。段部１５６の上面には、左右方向に並ぶように短冊状の緩衝部材１６０ｃ，１６０ｄが設けられる。

　蓋部１５２の前端部１６２と後端部１６４とにはそれぞれ、左右方向に延びる段部１６６，１６８が形成される。段部１６６上の左右方向略中央部には、短冊状の緩衝部材１７０が設けられる。後端部１６４には、左右方向に並びかつ蓋部１５２の長手方向に延びるように２つの緩衝部材１７２ａ，１７２ｂが設けられる。緩衝部材１７２ａ，１７２ｂのそれぞれの前部は、段部１６８から上方に突出するように設けられる。一方、緩衝部材１７２ａ，１７２ｂのそれぞれの後部は、後端部１６４から上方に突出しないように設けられる。つまり、後端部１６４が下方にへこむ凹部１７３ａ，１７３ｂを有し、凹部１７３ａ，１７３ｂに緩衝部材１７２ａ，１７２ｂのそれぞれの後部が設けられる。これにより、電装ボックス４４を取り付ける際および取り外す際に緩衝部材１７２ａ，１７２ｂの後部がフレーム部材７８と干渉しないため、緩衝部材１７２ａ，１７２ｂが後端部１６４から剥がれることを抑制できる。蓋部１５２の後端部１６４は、面取り状に、すなわち丸みを帯びるように形成される。蓋部１５２の上面中央部のやや前方寄りの箇所には、前後方向に延びる突起部１７４が形成される。また、突起部１７４の左右および後方を間隔をあけて囲むように、Ｕ字状の突起部１７６が形成される。

　上述した緩衝部材１５８ａ，１５８ｂ，１５８ｃ，１５８ｄ，１６０ａ，１６０ｂ，１６０ｃ，１６０ｄ，１７０，１７２ａおよび１７２ｂは、たとえばシリコン系スポンジからなる。

　ボックス本体１５０には、複数（この実施形態では４つ）のたとえばボルトなどの締結部材１７８ａ～１７８ｄによって蓋部１５２が取り付けられる。

　図１２を参照して、電装ボックス４４が一対のフレーム４６，４８間の所定の位置に配置されているとき、段部１５４には連結部材６４が位置し、段部１５６には連結部材７６が位置し、段部１６６には連結部材６６が位置し、段部１６８には連結部材７８が位置し、押さえ部材１４４の孔１４６ｄに、突起部１７４が嵌る。このように、電装ボックス４４は、連結部材６４，６６，７６，７８および押さえ部材１４４に囲まれる。

　ついで、図１５および図１６を参照して、メインボディ１２に対する電装ボックス４４の着脱について説明する。

　まず、メインボディ１２から電装ボックス４４を取り外す場合について説明する。
　電装ボックス４４の下方に底部１２４が設けられている場合には、底部１２４を取り外しておき、図１５（ａ）に示すようにメインボディ１２に電装ボックス４４が取り付けられている状態から、連結部材６４を取り外し、図１５（ｂ）に示す状態にする。そして、図１６（ａ）に示すように、連結部材７６を支点として矢印Ａで示す方向（図１６（ａ）でいえば反時計回り方向）に、電装ボックス４４を回転させ、図１６（ｂ）に示すように、電装ボックス４４を下方から取り出す。ここで、図１６（ａ）に示すように、電装ボックス４４を回転させて取り出すとき、電装ボックス４４の後端部１６４は連結部材７８に接触しない。言い換えれば、電装ボックス４４の取り出しは連結部材７８によって干渉されない。

　ついで、メインボディ１２に電装ボックス４４を取り付ける場合について説明する。この場合には、上述の取り付け時とは逆の手順で作業を行うことができる。

　まず、図１６（ｂ）に示すように連結部材６４が取り外されたメインボディ１２に対して、電装ボックス４４を下方から挿入し、図１６（ａ）に示すように、電装ボックス４４の段部１５６を連結部材７６によって支持させる。その状態から、図１６（ａ）に示す矢印Ｂ方向（図１６（ａ）でいえば時計回り方向）に、電装ボックス４４を回転させ、図１５（ｂ）に示すように、電装ボックス４４をメインボディ１２（一対のフレーム４６，４８間）に挿入する。そして、図１５（ａ）に示すように、連結部材６４を取り付ける。ここで、図１６（ａ）に示すように、電装ボックス４４を回転させてメインボディ１２に挿入するとき、電装ボックス４４の後端部１６４は連結部材７８に接触しない。言い換えれば、電装ボックス４４の取り付けは連結部材７８によって干渉されない。

　このようなヘリコプタ１０によれば、連結部材６４，７６は、フレーム４６，４８の連結と電装ボックス４４の支持とに兼用されるので、電装ボックス４４を支持するための部材を別途準備する必要はなく、部品点数を抑制できる。また、フレーム４６，４８から連結部材６４を取り外すと、取り外された連結部材６４による電装ボックス４４の支持が解除されるので、電装ボックス４４をメインボディ１２から下方に容易に取り出すことができる。また、フレーム４６，４８から連結部材６４を取り外した状態で、下方からメインボディ１２の所定の位置に電装ボックス４４を容易に装着することができる。このように、メインボディ１２に対する電装ボックス４４の着脱が容易になる。

　電装ボックス４４をメインボディ１２のフレーム４６，４８間から下方に取り出す場合、電装ボックス４４の面取り状に（丸みを帯びるように）形成された後端部１６４をフレーム４６，４８間に位置させた状態で、連結部材７６を支点として電装ボックス４４を矢印Ａ方向に回転させて、電装ボックス４４をフレーム４６，４８間から下方に取り出す。このとき、電装ボックス４４の面取り状に形成された後端部１６４は、メインボディ１２（連結部材７８）に接触しない。また、たとえ後端部１６４がメインボディ１２（連結部材７８）に接触したとしても後端部１６４をメインボディ１２（連結部材７８）に対して滑らせることができる。したがって、メインボディ１２に干渉されることなく、電装ボックス４４をフレーム４６，４８間から容易に取り出すことができる。

　一方、電装ボックス４４をフレーム４６，４８間に位置するようにメインボディ１２に取り付ける場合、電装ボックス４４の面取り状に形成された後端部１６４をフレーム４６，４８間に挿入した状態で、連結部材７６を支点として電装ボックス４４を矢印Ｂ方向に回転（取り出し時とは逆方向に回転）させて、電装ボックス４４をフレーム４６，４８間に位置させる。このとき、電装ボックス４４の面取り状に形成された後端部１６４は、メインボディ１２（連結部７８）に接触しない。また、たとえ後端部１６４がメインボディ１２（連結部材７８）に接触したとしてもメインボディ１２（連結部材７８）に対して滑らせることができる。したがって、メインボディ１２に干渉されることなく、電装ボックス４４をフレーム４６，４８間に位置するようにメインボディ１２に容易に取り付けることができる。

　２つの連結部材６４，７６が電装ボックス４４を前後方向に移動不能に下方から支持するとともに、２つの連結部材６６，７８が電装ボックス４４を前後方向に移動不能に上方から支持することによって、電装ボックス４４をより確実に前後方向に移動不能に支持できる。また、連結部材６４，６６，７６，７８によって、結果的に電装ボックス４４の上下方向の移動も防止できる。

　図１３に示すように、連結部材６４，６６と補強部材６８，７０とによって、フレーム４６，４８を挟んだ枠状のフレーム構造を形成できるので、フレーム構造の強度を向上できる。また、図１４に示すように、連結部材７６，７８と補強部材８０，８２とによって、フレーム４６，４８を挟んだ枠状のフレーム構造を形成できるので、フレーム構造の強度を向上できる。

　連結部材６４，６６，７６，７８はそれぞれ、フレーム４６に複数の箇所で接続されることによって、フレーム４６に強固に接続されるとともに、連結部材６４，６６，７６，７８はそれぞれ、フレーム４８に複数の箇所で接続されることによって、フレーム４８に強固に接続される。

　電装ボックス４４の突起部１７４が環状部材１４６ｂの孔１４６ｄに嵌るように押さえ部材１４４を設けることによって、電装ボックス４４の上下方向、前後方向および左右方向の移動をより確実に抑制できる。

　フレーム４６，４８を板状に形成することによって、フレーム４６，４８の強度を高めることができるとともに、電装ボックス４４を側方からより確実に保護することができる。

　フレーム４６，４８において、補強部材８０，８２より後方の部分は、フレーム４６，４８の後端に向かって細くなるように形成される。これによって、当該部分を矩形状に形成する場合に比べて、フレーム４６，４８を軽くできる。

　上述の実施形態では、電装ボックス４４において、蓋部１５２の後端部１６４を面取り状に（丸みを帯びるように）形成する場合について説明したが、これに限定されない。電装ボックスにおいて、蓋部の前端部を面取り状に（丸みを帯びるように）形成してもよい。この場合、電装ボックスをメインボディ１２に対して着脱するとき、メインボディ１２から連結部材７６が取り外され、連結部材６４を支点として電装ボックスが回転される。また、この場合、蓋部の前端部は、上述の実施形態における後端部１６４と同程度に、面取り状に（丸みを帯びるように）形成されることが好ましい。さらに、電装ボックスにおいて、蓋部の前端部および後端部の両方を面取り状に（丸みを帯びるように）形成してもよい。この場合、蓋部の前端部および後端部は両方とも、上述の実施形態における後端部１６４と同程度に、面取り状に（丸みを帯びるように）形成されることが好ましい。

　また、電装ボックス４４をメインボディ１２に対して着脱するとき、メインボディ１２から２つの連結部材６４，７６を取り外してもよいことはいうまでもない。この場合も、電装ボックス４４をメインボディ１２に対して容易に着脱できる。

　以上、この発明の好ましい実施形態について説明されたが、この発明の範囲および精神を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能であることは明らかである。この発明の範囲は、添付された請求の範囲のみによって限定される。

　１０　　　無人ヘリコプタ
　１２　　　メインボディ
　１８　　　テールボディ
　２２　　　メインフレーム
　３６　　　駆動源
　４４　　　電装ボックス
　４６，４８　　　フレーム
　５６，５８，６８，７０，８０，８２　　　補強部材
　６０ａ，６０ｂ，６２ａ，６２ｂ，７２ａ～７２ｆ，７４ａ～７４ｆ，８４ａ～８４ｄ，８６ａ～８６ｄ，９０ａ，９０ｂ，９４ａ，９４ｂ，９８ａ～９８ｇ，１０２ａ～１０２ｇ，１０８，１１０，１２６ａ～１２６ｆ，１３２ａ，１３２ｂ，１３４ａ，１３４ｂ，１４０ａ，１４０ｂ，１４２ａ，１４２ｂ，１４８ａ～１４８ｄ，１７８ａ～１７８ｄ　　　締結部材
　６４，６６，７６，７８　　　連結部材
　１４４　　　押さえ部材
　１６２　　　電装ボックスの前端部
　１６４　　　電装ボックスの後端部
　１７４　　　突起部
　１４６ｃ，１４６ｄ　　　孔

Claims

　駆動源を支持するメインボディと、
　前記メインボディの後端部から後方に向かって延びるテールボディと、
　前記メインボディに支持される電装ボックスとを備え、
　前記メインボディは、
　前後方向に延びかつ互いに左右方向に間隔をあけて設けられる一対のフレームと、
　それぞれ前記一対のフレームを連結する複数の第１連結部材とを含み、
　前記電装ボックスは前記一対のフレームの間に配置され、
　前記複数の第１連結部材は、前記電装ボックスを前後方向に移動不能に下方から支持する、無人ヘリコプタ。
　前記電装ボックスの上面における前端部および後端部の少なくともいずれか一方は、面取り状に形成される、請求項１に記載の無人ヘリコプタ。
　前記メインボディは、それぞれ前記複数の第１連結部材よりも上方に設けられかつ前記一対のフレームを連結する複数の第２連結部材をさらに含み、
　前記複数の第２連結部材は、前記電装ボックスを前後方向に移動不能に上方から支持する、請求項１または２に記載の無人ヘリコプタ。
　前記メインボディは、前記一対のフレームの外側に設けられる一対の補強部材をさらに含み、
　前記一方の補強部材は、前記第１連結部材と前記第２連結部材との一端部同士を前記一方のフレームを挟んで連結し、前記他方の補強部材は、前記第１連結部材と前記第２連結部材との他端部同士を前記他方のフレームを挟んで連結する、請求項３に記載の無人ヘリコプタ。
　前記第１連結部材および前記第２連結部材はそれぞれ、前記フレームに複数の箇所で接続される、請求項３または４に記載の無人ヘリコプタ。
　前記電装ボックスは、その上面に突起部を有し、
　前記メインボディは、前記複数の第２連結部材を連結する押さえ部材をさらに含み、
　前記押さえ部材は、前記突起部が嵌る孔を有する、請求項３から５のいずれかに記載の無人ヘリコプタ。
　前記一対のフレームは板状部材を含む、請求項１から６のいずれかに記載の無人ヘリコプタ。