JP6847703B2 - 農業用マルチコプター - Google Patents
農業用マルチコプター Download PDFInfo
- Publication number
- JP6847703B2 JP6847703B2 JP2017028340A JP2017028340A JP6847703B2 JP 6847703 B2 JP6847703 B2 JP 6847703B2 JP 2017028340 A JP2017028340 A JP 2017028340A JP 2017028340 A JP2017028340 A JP 2017028340A JP 6847703 B2 JP6847703 B2 JP 6847703B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leg
- main body
- electrical component
- case
- mounting portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 26
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 11
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 6
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 28
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 28
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 18
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 16
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 4
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 4
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 3
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 3
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 3
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 3
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T50/00—Aeronautics or air transport
- Y02T50/60—Efficient propulsion technologies, e.g. for aircraft
Landscapes
- Catching Or Destruction (AREA)
Description
特許文献1には、タンクを積載することが可能なマルチコプターが開示されている。このマルチコプターは、機枠本体と、機枠本体から水平放射状に延びた複数のアームと、アームの先端に設けられたロータとを備え、機枠本体の下面にタンクを着脱可能に保持する保持機構を有している。
図1、図2は、本発明の一実施形態に係る農業用マルチコプター(以下、単に「マルチコプター」という)を示す斜視図である。
マルチコプター1は、複数の回転翼により無人で飛行可能な回転翼機であって、例えば、ドローンと呼ばれる飛行体である。マルチコプター1は、無線又は有線通信による遠隔操作により飛行するものであってもよいし、遠隔装置に依らずに自律制御により飛行するものであってもよい。
先ず、機体2について説明する。図1、図2に示すように、機体2は、本体3と、アーム4と、回転翼5と、スキッド(脚)6を有している。
図3に示すように、本体3は、第1縁部31と、第2縁部32と、第3縁部33と、第4縁部34とを有している。第1縁部31は、上面視において一方側に位置している。第2縁部32は、上面視において、第1縁部31と反対側(他方側)に位置している。第3縁部33は、第1縁部31と第2縁部32とを繋ぐ直線に対して直交する方向(前記一方側と前記他方側に直交する方向)の一端側に位置している。第4縁部34は、第3縁部33と反対側に位置している。
図4に示すように、本体3は、ケース35(以下、「第1ケース35」という)と、電装品36(以下、「第1電装品36」という)と、を備えている。
第1電装品36は、マルチコプター1の飛行に関する制御を行う電装品であって、例えば、GPSアンテナ、姿勢制御装置、各種センサ(ジャイロセンサ、加速度センサ等)等である。姿勢制御装置は、後述するロータ51の回転を制御する。
回転翼5は、マルチコプター1が飛行するための揚力を発生させる。回転翼5は、ロータ51及びブレード(プロペラ)52から構成されている。ロータ51は、電動モータ(DCモータ等)から構成されている。ロータ51は、後述するバッテリから供給される電
力により駆動される。ロータ51の回転軸の上部には、ブレード52が取り付けられている。隣り合う回転翼5は、互いに逆方向に回転する。
スキッド6は、マルチコプター1が着地したときに接地して本体3を地面上に支持する。図3〜図6等に示すように、スキッド6は、本体3の第3縁部33側(左側)に設けられた一方脚部6Lと、第4縁部34側(右側)に設けられた他方脚部6Rと、を有している。
図1〜図6に示すように、本体3の下方には装着部15が設けられている。装着部15は、作業装置7を一方脚部6Lと他方脚部6Rの間で着脱可能に支持する。本実施形態では、装着部15にはタンク8が着脱可能に装着される。
ガイド部材16は、本体3の下方においてスキッド6に固定されており、前後方向に延設されている。ガイド部材(連結部材)16は、第1ガイド部材(第1連結部材)16Lと第2ガイド部材(第2連結部材)16Rとを有している。第1ガイド部材16Lは、第3縁部33側(左側)に設けられており、一方脚部6Lの第1脚部6L1と第2脚部6L2とを連結している。第2ガイド部材16Rは、第4縁部34側(右側)に設けられており、他方脚部6Rの第1脚部6R1と第2脚部6R2とを連結している。ガイド部材16の前部は、第1脚部6L1,6R1よりも前方に突出している。ガイド部材16の後部は、第2脚部6L2,6R2よりも後方に突出している。
水平部161は、前後方向に延設されており、マルチコプター1の着地時において、地面に対して平行(水平)となる。垂直部162は、水平部161の幅方向外方から直角に立ち上がっており、固定部材22を介してスキッド6に固定されている。第1ガイド部材16Lの垂直部162は、本体3の第3縁部33よりも幅方向外方(左方)に位置している。第2ガイド部材16Rの垂直部162は、本体3の第4縁部34よりも幅方向外方(右方)に位置している。
水平部161は、作業装置7(具体的には、後述するタンク8の支持部80)を、延設方向に沿ってスライド移動可能に支持する。垂直部162は、作業装置7の幅方向外方への移動を規制する。ストッパ部163は、作業装置7のスライド移動の終端位置を決める。保持部164は、作業装置7の上方への移動を規制する。
以下、作業装置7を装着部15に着脱するときの作業装置7の移動方向(前後方向)を「スライド移動方向」という。また、作業装置7を装着部15に装着した状態(図3〜図6(図3と図6は実線)参照)を「装着状態」という。
作業装置7は、農業に関する作業を行う装置である。作業装置7としては、例えば、農場に農薬や肥料等の散布物を散布する散布装置、農場を撮影する撮像装置(カメラ)、農場の温度を検知する温度センサ(赤外線センサ等)、農場の色(農作物の色)を検知する色センサ等のセンサ装置等が例示できる。
図3〜図6等に示すように、タンク8は、本体3の下方に設けられた装着部15に装着される。タンク8は、装着部15に対して着脱可能である。図3、図6において、タンク8の装着状態を実線で示し、タンク8を装着部16から離脱させる方向(矢印Aで示す)にスライド移動させた状態を仮想線で示している。以下の説明において、タンク8に関する方向については、装着状態を基準とする。
タンク8は、容器81と、蓋体82と、支持部80と、を有している。
容器81は、農場に散布される散布物が収容される内部空間を形成している。散布物は、例えば、肥料、水、農薬等である。散布物は、液体又は流動性を有する固体(粒状体等)である。流動性を有する固体とは、容器81が傾斜したときに、当該傾斜に伴って容器81内で移動することができる形態(大きさ、形状)のものである。
図14に示すように、筒状部84は、散布物を内部空間に供給する際の入口となる供給口85を形成している。供給口85の大きさ(直径)は、人手が挿入可能な大きさ(例えば、直径100〜150mm程度)に設定される。
に傾斜している。これにより、散布物を供給部83から容器81内に供給する作業や、供給口85から手を入れて容器81内を清掃する作業などを容易に行うことが可能となる。
容器81は、当該容器81に収容された散布物を受ける受け面86を有している。受け面86は、容器81に収容された散布物が接する面(内面)であり、容器81の内側の側面及び内側の底面を構成している。本実施形態の場合、これらの側面と底面がなだらかな曲面で連続しているため、側面と底面との間に明確な境界を有さない受け面86となっているが、側面と底面との間に明確な境界を有する受け面86であってもよい。
図13に示すように、受け面86は、第1移行部91と、第2移行部92と、膨出部93と、を有している。
第1移行部91と第2移行部92は、傾斜部を含まない平坦面(着地状態において地面に対して平行となる面)であってもよいが、本実施形態では傾斜部を含んでいる。具体的には、第1移行部91は、第3縁部33側(左側)から第4縁部34側(右側)に向かうにつれて本体3から離れる方向(下方)に移行する第1傾斜部94を含んでいる。第2移行部92は、第4縁部34側(右側)から第3縁部33側(左側)に向かうにつれて本体3から離れる方向(下方)に移行する第2傾斜部95を含んでいる。本実施形態では、第1移行部91の全体が第1傾斜部94となっているが、第1移行部91の一部に平坦面を含んでいてもよい。また、第2移行部92の全体が第2傾斜部95となっているが、第2移行部92の一部に平坦面を含んでいてもよい。
図14に示すように、受け面86は、さらに第3傾斜部96と第4傾斜部97とを有している。第3傾斜部96は、第1縁部31側(前側)から第2縁部32側(後側)に向かうにつれて本体3から離れる方向(下方)に移行するように傾斜している。第4傾斜部97は、第2縁部32側(後側)から第1縁部31側(前側)に向かうにつれて本体3から
離れる方向(下方)に移行するように傾斜している。
先ず、膨出部93を前後方向(スライド移動方向)から見た形状について説明する。
図13に示すように、膨出部93は、容器81の下部の幅方向中央に設けられている。詳しくは、膨出部93は、第1傾斜部94と第2傾斜部95との間に設けられている。具体的には、膨出部93は、第1内傾斜部94Bの下端と第2内傾斜部95Bの下端とを繋ぐように設けられている。膨出部93は、一方傾斜部93Lと、他方傾斜部93Rと、底面93Bとを有している。
次に、膨出部93を幅方向から見た形状について説明する。
図14に示すように、膨出部93は、第3傾斜部96と第4傾斜部97との間に設けられている。具体的には、膨出部93は、第3傾斜部96の下端と第4傾斜部97の下端とを繋ぐように設けられている。膨出部93は、第5傾斜部98と、第6傾斜部99と、を有している。第5傾斜部98は、第3傾斜部96の下端から第2縁部側(後側)に向かうにつれて下方に移行するように傾斜している。第6傾斜部99は、第4傾斜部97の下端から第1縁部側(前側)に向かうにつれて下方に移行するように傾斜している。第5傾斜部98の傾斜角度は、第3傾斜部96の傾斜角度に比べて若干小さい。第6傾斜部99の傾斜角度は、第4傾斜部97の傾斜角度に比べて若干小さい。第5傾斜部98の下端と第6傾斜部99の下端とは、底面93Bにより接続されている。つまり、底面93Bは、前後方向において第5傾斜部98の下端と第6傾斜部99の下端とを接続し、幅方向において一方側面傾斜部93Lの下端と他方傾斜部93Rの下端とを接続している。
図13に示すように、膨出部93には、取出口87が設けられている。取出口87は、容器81の内部空間に収容された散布物を取り出すための開口である。取出口87は、ホース(図示せず)を介してポンプ10の吸込口に接続される。本実施形態の場合、取出口87は、膨出部93の他方傾斜部93Rに設けられている。但し、取出口87の位置は、他方傾斜部93Rには限定されず、膨出部93の他の位置(例えば、底面93B、第5傾斜部98など)に設けてもよい。
図12、図14に示すように、容器81の外面には、凹み部90が形成されている。凹み部90は、容器81のスライド移動方向(前後方向)の一方側(前側)と他方側(後側
)に夫々設けられている。凹み部90は、容器81の受け面86の外面が下方から上方に向けて凹むことにより形成されている。そのため、凹み部90に対応する部分の受け面86は下方から上方に向けて隆起している。一方側(前側)の凹み部90の内面は、第3傾斜部96の上端と接続している。他方側(後側)の凹み部90の内面は、第4傾斜部97の上端と接続している。凹み部90は、タンク8を装着部15に対してスライド移動させて着脱するときに、手指を引っ掛けることができる手掛かりとなる。
突出部88は、第1突出部88Lと第2突出部88Rとを含む。第1突出部88Lと第2突出部88Rとは、互いに反対側に突出している。詳しくは、第1突出部88Lは、第3縁部33側(左側)に突出している。第2突出部88Rは、第4縁部34側(右側)に突出している。別の言い方をすれば、第1突出部88Lは、後述する第1支持部80L側(左側)に突出している。第2突出部88Rは、後述する第2支持部80R側(右側)に突出している。第1突出部88L及び第2突出部88Rは、前後方向(スライド移動方向)の長さが、幅方向の長さよりも長い長方形の板状に形成されている。
図11に示すように、突出部88には、貫通穴88a,88bが設けられている。貫通穴88a,88bは、夫々スライド移動方向(前後方向)に間隔をあけて複数設けられている。貫通穴88aは、後述する支持部80の支持板803を取り付けるための穴である。貫通穴88b(以下、便宜上、「第3固定穴88b」という)は、後述する保持機構17の挿入部材20が挿入される穴である。
図8、図10、図12に示すように、支持部80は、第1支持部80Lと、第2支持部80Rとを含む。第1支持部80Lは、容器81の一方側(第3縁部33側(左側))に設けられている。第2支持部80Rは、容器81の一方側と反対側(第4縁部34側(右側))に設けられている。つまり、第2支持部80Rは、幅方向において、第1支持部80Lと反対側に設けられている。
第1部位801は、容器81から離れる方向に延びている。具体的には、第1部位801は、容器81の供給部83側と反対側である下方(装着状態において本体3から離れる方向)に延びている。第1部位801は、スライド移動方向の一方側(前側)に設けられた前部位804と、他方側(後側)に設けられた後部位805とを有している。第2部位802は、第1部位801に接続されている。具体的には、第2部位802は、前部位8
04の下端部と後部位805の下端部とを接続している。
ここで、突出部88の下面には支持板803が固定されているため、突出部88の下面は、装着部15のガイド部材16に当接しない。そのため、タンク8を装着部15に対してスライド移動させたときに、突出部88がガイド部材16と摩擦することによって摩耗することが防がれる。
以下、保持機構17の構成について説明する。
図7、図16、図17に示すように、保持機構17は、第1固定穴18、第2固定穴803b、第3固定穴88b、挿入部材20、取付部材21、付勢部材(図示略)を有している。
図12、図15に示すように、第2固定穴803bは、支持板803に設けられている。具体的には、第2固定穴803bは、スライド移動方向(前後方向)に沿って間隔をあけて複数設けられており、支持板803を上下方向に貫通している。以下、便宜上、複数の第2固定穴803bのうち、最も前方に位置する第2固定穴803bを「第2固定穴803b1」と記し、第2固定穴803b1の後方に位置する第2固定穴803bを「第2固定穴803b2」と記す。
挿入部材20は、挿入部20aと、係止部20bと、操作部20cと、を有している。挿入部20aは、円柱状に形成されており、上下方向に延びている。挿入部20aは、取付部材21に対して上下方向に移動可能且つ中心軸回りに回転可能に取り付けられている。図17において、上端位置にある挿入部材20を実線で示し、下端位置にある挿入部材20を仮想線で示している。図16に示すように、挿入部20aは、上方に移動することによって、先端(上端)20dが上下方向に重なる複数の穴(貫通穴21a、第1固定穴18、第2固定穴803b、第3固定穴88b)に挿入され、下方に移動することによって当該複数の穴から離脱する。
(前方)に延びている。
挿入部材20は、取付部材21に固定されたバネ等の付勢部材(図示略)によって上方向に付勢されている。そのため、挿入部材20は、付勢部材からの付勢力によって上方向へと移動しようとする。しかし、挿入部材20の上方向への移動は、係止部20bが係止溝21bに係止されることにより制限される。具体的には、係止部20bの先端が縦溝部21b1内に位置するときには、挿入部材20は縦溝部21b1内において上下方向に移動可能である。しかし、係止部20bの先端が横溝部21b2内に位置するときには、挿入部材20は上下方向に移動することができない。
図16、図17の実線で示すように、タンク8が装着状態にあるとき、挿入部材20は上端位置にあり、係止部20bの先端は縦溝部21b1の上端に位置する。この装着状態では、挿入部材20の先端20dは、取付部材21の貫通穴21a、ガイド部材16の第1固定穴18、支持板803の第2固定穴803b、突出部88の第3固定穴88bに挿入されている。これにより、タンク8は、スライド移動ができない(従って、取り外し(離脱)ができない)装着状態となる。
タンク8を第1位置(図3、図6の実線の位置)に保持するときには、複数の第2固定穴803b及び第3固定穴88bのうち、最も前方に位置する第2固定穴803b1及び第3固定穴88b1を、取付部材21の貫通穴21aとガイド部材16の第1固定穴18に重ねる。そして、挿入部材20の先端を、第2固定穴803b1、第3固定穴88b1、貫通穴21a、第1固定穴18に挿入する。これにより、タンク8が第1位置に保持される。
第2電装品13」という)が装着されている。第2電装品13は、本体3の下方であって且つ回転翼5の下方に着脱可能に配置されている。第2電装品13は、例えばバッテリ等の取り外し頻度が高い電装品である。本実施形態の場合、第2電装品13は、回転翼5のロータ51に電力を供給するバッテリを含んでいる。
図4〜図7に示すように、ガイド部材(連結部材)16は、取付部11の下方に設けられている。具体的には、第1ガイド部材(第1連結部材)16Lは、第1取付部11Lの下方であって且つ第1取付部11Lよりも幅方向外方(左方)に設けられている。第2ガイド部材(第2連結部材)16Rは、第2取付部11Rの下方であって且つ第2取付部11Rよりも幅方向外方(右方)に設けられている。
尚、図示しないが、取付部11は、第2ケース14を選択的に複数の位置に取り付け可能な構成とすることが好ましい。当該構成としては、例えば、取付部11の長さ(前後方向長さ)を延出部14bの長さ(前後方向長さ)よりも充分に長くして、取付部11の長さ方向に沿って設けるボルトB2の締結穴の数を増やすなどの構成を採用できる。この場合、第2ケース14の取り付け位置を変更したい場合は、第2ケース14の位置を取付部11の長さ方向に沿って移動させた上で、移動前にボルトが締結されていた締結穴とは別の締結穴にボルトを締結することによって、延出部14bを取付部11に固定する。これにより、第2ケース14の取付部11に対する取り付け位置を変更することができる。
充電等の作業を行うことができる。これにより、本体3を開放することによる第1電装品36への悪影響を回避することができる。
図4に示すように、開口部14aは、前後方向において容器81の供給部83と反対側(後側)に設けられている。これにより、供給部83から容器81内に散布物を供給するときに、当該散布物が開口部14aから第2ケース14内に侵入して第2電装品13に悪影響を及ぼすことが防がれる。
尚、上述した実施形態では、装着部15に作業装置7を装着しているが、作業装置7とは異なる農業用運搬物を装着することもできる。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
3 本体
4 アーム
5 回転翼
7 作業装置
8 タンク
11 取付部
12 仕切り部
13 第2電装品
14 第2ケース(ケース)
14a 開口部
36 第1電装品
Claims (7)
- 飛行に関する制御を行う第1電装品を備えた本体と、
前記本体に取り付けられた複数本のアームと、
前記アームに取り付けられ且つ揚力を発生させる回転翼と、
前記本体の下方に着脱可能に配置された第2電装品と、
前記第2電装品の下方に配置され且つ農業に関する作業を行う作業装置と、
前記本体から下方に延びて前記本体を地面上に支持するスキッドと、
前記第2電装品を出し入れ可能に収容するケースと、
前記本体の下方に配置されて前記ケースを取り付ける取付部と、
を備え、
前記スキッドは、前記本体の左側に設けられた一方脚部と、前記本体の右側に設けられた他方脚部と、を有し、
前記取付部は、前記一方脚部に設けられた第1取付部と、前記他方脚部に設けられた第2取付部と、を有し、
前記ケースには、左側と右側にそれぞれ延びる延出部が設けられており、
前記左側の延出部は前記第1取付部に取り付けられ、前記右側の延出部は前記第2取付部に取り付けられている農業用マルチコプター。 - 前記一方脚部及び前記他方脚部はそれぞれ、前側に配置された第1脚部と、後側に配置された第2脚部と、を有し、
前記第1取付部は、前記一方脚部の前記第1脚部と前記第2脚部とを連結し、
前記第2取付部は、前記他方脚部の前記第1脚部と前記第2脚部とを連結している請求項1に記載の農業用マルチコプター。 - 前記第2電装品は、前記回転翼に電力を供給するバッテリを含む請求項1又は2に記載の農業用マルチコプター。
- 前記第2電装品は、前記回転翼の下方に配置されている請求項1〜3のいずれか1項に記載の農業用マルチコプター。
- 前記作業装置は、農場に散布される散布物が収容される内部空間を有するタンクを含み、
前記タンクは、前記本体側に前記内部空間に散布物を供給する供給部を有し、
前記ケースは、前記第2電装品と前記供給部との間を仕切る仕切り部を有する請求項1〜4のいずれか1項に記載の農業用マルチコプター。 - 前記ケースは、前記第2電装品を出し入れするための開口部を有し、
前記開口部は、前記供給部と反対側に設けられている請求項5に記載の農業用マルチコプター。 - 前記取付部は、前記ケースを複数の位置に選択的に取り付け可能である請求項1〜6のいずれか1項に記載の農業用マルチコプター。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017028340A JP6847703B2 (ja) | 2017-02-17 | 2017-02-17 | 農業用マルチコプター |
CN201780085844.2A CN110248867B (zh) | 2017-02-17 | 2017-12-27 | 农业用多轴直升机 |
PCT/JP2017/047053 WO2018150748A1 (ja) | 2017-02-17 | 2017-12-27 | 農業用マルチコプター |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017028340A JP6847703B2 (ja) | 2017-02-17 | 2017-02-17 | 農業用マルチコプター |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018131171A JP2018131171A (ja) | 2018-08-23 |
JP6847703B2 true JP6847703B2 (ja) | 2021-03-24 |
Family
ID=63249370
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017028340A Active JP6847703B2 (ja) | 2017-02-17 | 2017-02-17 | 農業用マルチコプター |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6847703B2 (ja) |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3775917B2 (ja) * | 1998-02-27 | 2006-05-17 | ヤマハ発動機株式会社 | 無人飛行体の粉粒状物散布装置 |
JP5856106B2 (ja) * | 2013-06-28 | 2016-02-09 | ヤマハ発動機株式会社 | 無人ヘリコプタ |
JP5874940B1 (ja) * | 2014-08-06 | 2016-03-02 | 八洲電業株式会社 | 飛行体、及びバッテリユニット収納システム |
CN107614378B (zh) * | 2015-06-01 | 2021-06-25 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于组装移动平台的方法、设备和套件 |
JP2017024488A (ja) * | 2015-07-17 | 2017-02-02 | 株式会社ハイロックス | 遠隔操縦式無人飛行体 |
JP5890569B1 (ja) * | 2015-08-12 | 2016-03-22 | ヒロボー株式会社 | マルチロータ型ヘリコプター及びこれを使用した薬剤の空中散布方法 |
CN105923143A (zh) * | 2016-06-16 | 2016-09-07 | 深圳高科新农技术有限公司 | 一种稳定可靠的四旋翼植保飞行器 |
-
2017
- 2017-02-17 JP JP2017028340A patent/JP6847703B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018131171A (ja) | 2018-08-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110248867B (zh) | 农业用多轴直升机 | |
JP6463841B2 (ja) | 無人航空機 | |
US11014666B2 (en) | Airframe | |
JP6704819B2 (ja) | 農業用マルチコプター | |
JP3204505U (ja) | マルチコプター積載装置 | |
US9296477B1 (en) | Multi-rotor helicopter | |
JP6797713B2 (ja) | 農業用マルチコプター | |
JP6797712B2 (ja) | 農業用マルチコプター | |
JP5260781B1 (ja) | 無人ヘリコプタ | |
EP3668687B1 (en) | Two wheeled robot with convertibility and accessories | |
JP2013531573A (ja) | 再構成可能なバッテリ式の無人機システム | |
KR101952791B1 (ko) | 드론의 배터리하우징 장착구조 | |
CN107933902B (zh) | 一种多旋翼无人飞行器 | |
CN109476368A (zh) | 载运工具底盘以及与其相关的载运工具、方法和套件 | |
WO2019062139A1 (zh) | 一种无人飞行器 | |
CN117922826A (zh) | 飞行器 | |
JP6847703B2 (ja) | 農業用マルチコプター | |
JP6669612B2 (ja) | 農業用マルチコプター | |
KR102151216B1 (ko) | 드론 | |
KR101803510B1 (ko) | 약제의 살포폭이 넓은 방제용 드론 | |
CN210455176U (zh) | 折叠机臂及无人飞行器 | |
KR20180002500A (ko) | 수전 작업차 | |
JP2020131930A (ja) | 無人航空機 | |
US11970293B2 (en) | Drone with extendable and rotatable wings and multiple accessory securing panel | |
WO2014208680A1 (ja) | 無人ヘリコプタ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190626 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200526 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20200722 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201117 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210108 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210202 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210303 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6847703 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |