CN109476368A - 载运工具底盘以及与其相关的载运工具、方法和套件 - Google Patents

Abstract

提供了涉及载运工具底盘(101)的载运工具、方法和套件。载运工具底盘(101)可包括主体(102)以及布置在主体(102)上的至少一个隔室(10g)。隔室(10g)具有至少一个开口(109)，用于选择性地收容多种不同类型的部件中的一种或多种不同类型的部件。基于选择性地收容在隔室中的部件(110、112)的类型，影响包括载运工具底盘(101)的载运工具(100)的操作状态。载运工具可以是无人机(UAV)。

Description

载运工具底盘以及与其相关的载运工具、方法和套件

背景技术

各种不同类型的载运工具被广泛用于各种目的。通常，载运工具可包括但不限于货车、自行车、机动车辆(例如摩托车、汽车、卡车和公共汽车)、有轨车辆(例如火车、电车)、船舶(例如轮船和小船)以及飞行器(例如飞机和航天器)。在这些载运工具中，比如为无人机(UAV)的飞行器在执行各种军事和民用应用的监视、侦察和勘探任务方面发挥了重要作用。UAV可配备多种功能有效载荷，比如用于空中摄影的成像装置和用于从周围环境收集数据的传感器。例如，遥控UAV可用于提供其他方式无法接近的环境的空中图像。UAV的设计涉及在载运工具尺寸、重量、便携性、有效载荷容量、能源消耗和成本之间的权衡。

发明内容

载运工具底盘是载运工具的主要部件，并且可被配置为保持、容置、容纳、收容或连接载运工具的一个或多个部件。在比如为无人机(UAV)的飞行器中，载运工具底盘可以包括UAV的中心体。中心体可配置为容纳或收容允许UAV以不同操作状态操作的一个或多个部件或模块。飞行器的尺寸、体积和/或外形可能较大地受到载运工具底盘(例如中心体)的尺寸和/或形状的影响。例如，具有大的中心体可能对UAV的机动性和便携性产生不利影响。相应地，通常需要最大限度地利用中心体的内部空间，而不增加中心体的尺寸。

为了至少解决上述问题，根据本发明的实施例可以提供一种载运工具底盘。该载运工具底盘具有改进的外形尺寸。另外，载运工具底盘内的内部空间可以被更大程度地利用。在一些实施例中，载运工具可以是飞行器(比如UAV)，并且可以提供可折叠起落架，使得当UAV处于非操作状态时，UAV占用减小的空间体积。例如，当可折叠起落架折叠到载运工具上/内时，UAV可以具有大致平坦/平面的外形，这改善UAV的便携性和运输。

根据本发明的一个方面，提供一种包括主体的载运工具底盘。该载运工具底盘还包括布置在主体上的至少一个隔室，其中所述隔室具有至少一个开口，用于选择性地收容多种不同类型的部件中的一种或多种不同类型的部件。基于选择性地收容在隔室中的部件的类型影响包括载运工具底盘的载运工具的操作状态。

根据本发明的另一方面，提供一种用于操作载运工具底盘的方法。该方法包括提供载运工具底盘，其中载运工具底盘包括主体和布置在载运工具底盘上的至少一个隔室。该方法还包括将多种不同类型的部件中的一种或多种不同类型的部件选择性地收容在隔室中。该方法还包括基于选择性地收容在所述隔室中的部件的类型影响包括载运工具底盘的载运工具的操作状态。在一些实施例中，所述方法中的载运工具是无人机(UAV)。

根据本发明的再一方面，提供一种包括载运工具底盘的载运工具。载运工具还包括可操作地连接至载运工具底盘的推进系统，其中所述推进系统配置为提供用于载运工具的升力。在一些实施例中，载运工具是无人机(UAV)。

根据本发明的另一方面，提供一种套件。该套件包括载运工具底盘，载运工具底盘包括主体和布置在所述主体上的至少一个隔室，其中所述隔室配置为选择性地收容多种不同类型的部件中的一种或多种不同类型的部件。该套件还包括配置为可操作地连接至载运工具底盘的推进系统。该套件还包括用于组装载运工具底盘和推进系统以构造载运工具的说明，使得当根据说明组装载运工具时，组装的载运工具的特征在于，基于选择性地收容在所述隔室中的部件的类型影响载运工具的操作状态。

在一些实施例中，载运工具可以是无人机(UAV)。在一些情况下，一个或多个部件可包括配置为提供用于UAV的升力的一个或多个推进单元。在一些情况下，当不同类型的部件被选择性地收容在隔室中时，可以改变载运工具的操作状态。在一些情况下，基于载运工具的操作状态，不同类型的部件可以收容或缩回到隔室内。

在一些情况下，当第一类型的部件被收容或缩回到隔室内时载运工具可以处于第一操作状态。在一些情况下，第一类型的部件可以从包括电池单元、飞行控制模块和/或起落架的组中选择。在一些情况下，当载运工具处于第一操作状态时，载运工具可以通电和/或运动。在一些实施例中，当第二类型的部件被收容或缩回到隔室内时，载运工具可以处于第二操作状态。在一些情况下，第二类型的部件可以从包括有效载荷、配置为支撑有效载荷的载体和/或配置为支撑载运工具的推进单元的支臂的组中选择。

在一些情况下，当载运工具处于第二操作状态时，载运工具可以断电和/或静止。在一些情况下，基于载运工具的操作状态，不同类型的部件可从隔室移除或延伸出。

在一些实施例中，当第一类型的部件被从隔室移除或延伸出时，载运工具可处于第一操作状态。在一些情况下，第一类型的部件可以从包括有效载荷、配置为支撑有效载荷的载体和/或配置为支持载运工具的推进单元的支臂的组中选择。在一些情况下，当载运工具处于第一操作状态时，载运工具可以通电和/或运动。

在一些实施例中，当第二类型的部件从隔室移除或延伸出时，载运工具可处于第二操作状态。在一些情况下，第二类型的部件可以从包括电池单元、飞行控制模块和/或起落架的组中选择。在一些情况下，当载运工具处于第二操作状态时，载运工具可以断电和/或静止。

在一些实施例中，隔室可配置为在任何给定时间在其空腔内接受仅一种类型的部件。备选地，隔室可配置为在任何给定时间在其空腔内接受多种不同类型的部件。在一些情况下，一种类型的部件插入或缩回到隔室内可以使得隔室内的另一类型的部件被延伸出或推出。在一些情况下，一种类型的部件插入或缩回到隔室内可触发另一类型的部件被推出隔室。在一些实施例中，另一类型的部件可以被驱动单元推出隔室。

在一些实施例中，一种类型的部件延伸或推出隔室可触发另一类型的部件被插入或缩回隔室内。在一些情况下，另一类型的部件可通过驱动单元被插入或缩回到隔室内。

在一些实施例中，第一类型的部件可以是电池单元，第二类型的部件可以是有效载荷和/或载体，以及其中电池单元插入隔室内可以使得有效载荷和/或载体被从隔室延伸出。在一些情况下，有效载荷和/或载体缩回到隔室内可以使得电池单元被从隔室中推出。在一些实施例中，一种类型的部件的插入或缩回可以沿第一方向发生，并且另一类型的部件的延伸或推出可以沿与第一方向相同或不同的第二方向发生。

在一些实施例中，隔室可包括用于接受、移除、缩回和/或延伸不同类型的部件的一个或多个开口。在一些情况下，隔室可配置为同时接受多个部件。在一些实施例中，隔室可以包括用于同时接受两个或更多个部件的多个区段。在一些情况下，隔室可以包括多个区段，用于允许一个或多个部件在一个或多个部件的缩回和/或延伸期间在多个区段之间移动。在一些情况下，当所述多个部件中的第一部件在隔室内移动时，可在隔室内产生用于接受所述多个部件中的第二部件的空间。在一些情况下，当所述多个部件中的第一部件被所述多个部件中的第二部件推出隔室时，可在隔室内产生用于接受所述多个部件中的第三部件的空间。

在一些实施例中，当所述多个部件中的第一部件部分地移出隔室时，可在隔室内产生用于完全或部分地接受所述多个部件中的第二部件的空间。在一些实施例中，第二部件可配置为将第一部件推出隔室，使得第二部件可以完全接受在隔室内。

在一些实施例中，第一部件插入或缩回到隔室内可以使得隔室内的第二部件被延伸出或推出，并改变载运工具的操作状态。在一些情况下，第一部件可以是电池单元，用于当电池单元插入或缩回到隔室内时为载运工具供电。在一些情况下，第一部件可以是飞行控制模块，用于当飞行控制模块插入或缩回到隔室内时对载运工具进行飞行控制。在一些实施例中，第二部件可以是有效载荷和/或载体。在一些情况下，有效载荷和/或载体可以插入或缩回到隔室内以将电池单元推出隔室，以便可以终止对载运工具、有效载荷和/或载体的供电。

在一些情况下，电池单元可以插入或缩回到隔室内以将有效载荷和/或载体推出隔室，使得电池单元可以为有效载荷、载体和/或载运工具中的至少一个供电。

援引加入

本说明书中提及的所有出版物、专利和专利申请通过引用并入本文，达到如同每个单独的出版物、专利或专利申请被明确地和单独地指示为通过引用并入的相同程度。

附图说明

本发明的新的特征在所附权利要求书中特别阐述。通过参考以下阐述说明性实施例的详细说明和附图将更好地理解本发明的特征和优点，在说明性实施例中利用了本发明的原理，在附图中：

图1示出根据本发明的实施例的具有包括多功能隔室的载运工具底盘的载运工具的示意图；

图2示出根据本发明的实施例的包括多功能隔室的无人机(UAV)的不同的示意图；

图3示出根据本发明的实施例的在部件插入UAV的多功能隔室内时的UAV的不同的示意图；

图4示出根据本发明的实施例的在部件完全插入UAV的多功能隔室内之后的UAV的不同的示意图；

图5示出根据本发明的实施例的包括多功能隔室和可折叠起落架的UAV的不同的示意图；

图6示出根据本发明的实施例的在部件从水平方向被插入多功能隔室内时的UAV的不同的示意图；

图7示出根据本发明的实施例的在UAV的可释放支臂放置在UAV的多功能隔室内时的UAV的不同的示意图；

图8示出根据本发明的实施例的用于操作载运工具底盘的方法的流程图；

图9示出根据本发明的实施例的可移动物体；以及

图10示出根据本发明的实施例的用于控制可移动物体的系统的框图。

具体实施方式

提供了用于改善载运工具底盘的内部空间的使用的系统、设备和方法。在一些实施例中，根据使用载运工具底盘的载运工具的类型，载运工具底盘可以包括可以以不同形状形成的主体。在一些情况下，载运工具可以是无人机(UAV)，并且主体可以包括UAV的中心体。中心体可以形成为任何规则或不规则的形状和/或不同的尺寸以适应各种设计要求、环境、领域等。例如，中心体可以形成为矩形、六边形、八边形、十边形、棱柱形、球形、椭球形等。

在一些实施例中，载运工具底盘可以包括布置在主体上的至少一个隔室。隔室可以具有至少一个开口，用于选择性地收容多种不同类型的部件中的一种或多种不同类型的部件。在一些情况下，载运工具底盘可以包括用于收容更多部件的一个以上的隔室。类似地，在一些情况下，隔室可具有一个以上的开口，用于选择性地容纳、移除、缩回和/或延伸一种或多种不同类型的部件。例如，两种或更多种类型的部件可被收容到载运工具底盘内或从载运工具底盘伸出。相应地，通过在隔室的不同部分处设置多个开口，多个部件可以以各种配置收容到隔室内(以及从中移除)。

在一些实施例中，载运工具可以是UAV并且载运工具底盘可以包括UAV的中心体。隔室可以布置在UAV的中心体内。例如，隔室可以布置为中心体内的空腔。空腔的开口可以相对于中心体沿垂直方向或水平方向设置。相应地，不同类型的部件可沿不同的方向收容在空腔内。方向可以相互平行、正交或倾斜。在一些情况下，如随后在说明书中所述，部件可以以手动、半自动或全自动的方式推入、收容或缩回到隔室内。

在一些实施例中，收容到隔室内的部件可被延伸或推出隔室，使得其他部件可以收容到隔室内。部件从隔室中延伸出或推出也可以以各种方式实现。例如，如随后在说明书中所述，部件可以以手动、半自动或全自动的方式推入或缩回到隔室内。

在一些实施例中，可以基于选择性地收容在隔室中的部件的类型影响包括载运工具底盘的载运工具的操作状态。在一些情况下，载运工具可以在第一操作状态下通电和/或运动。相反地，载运工具可以在第二操作状态下断电和/或静止。在一些情况下，当不同类型的部件选择性地收容到隔室内(或从隔室移除)时，载运工具的操作状态可以改变。例如，当第一类型的部件移出或延伸出隔室时，载运工具可处于第一操作状态。类似地，当第二类型的部件移出或延伸出隔室时，载运工具可处于第二操作状态。

如上文和本文其他部分所述的部件可以实现一个或多个载运工具的操作。在一些实施例中，当载运工具是比如为UAV的飞行器时，部件可以包括多种类型的部件。在一些情况下，第一类型的部件可以从包括电池单元、飞行控制单元和/或起落架(例如可折叠起落架)的组中选择。在一些情况下，第二类型的部件可以从包括有效载荷、配置为支撑有效载荷的载体和/或配置为支撑UAV的推进单元的支臂的另一组中选择。

在一些实施例中，隔室可以配置为在任何给定时间在其空腔内接受仅一种类型的部件。例如，在一些情况下，第一类型的部件是载体，第二类型的部件是电池单元。载体和电池单元中的一个可以收容在空腔内，载体和电池单元中的另一个可以延伸出空腔。在一些实施例中，当UAV待通电或操作时，电池单元可被推入或收容在空腔内，使得UAV处于第一操作状态。相反地，当UAV待断电或停止操作时，电池单元可被推出空腔并且载体可被收容到空腔内，使得UAV处于第二操作状态。在上述实施例中，隔室可以在任何给定时间由一种类型的部件使用。

在一些实施例中，隔室可以配置为在任何给定时间在其空腔内接受多种不同类型的部件。在一些情况下，隔室可以配置为同时接受多个部件。例如，隔室可以包括用于同时接受两个或更多个部件的多个区段。可以布置多个区段从而允许一个或多个部件在一个或多个部件的缩回和/或延伸期间在多个区段之间移动。在一些情况下，当多个部件中的第一部件在隔室内移动时，可在隔室内产生用于接受多个部件中的第二部件的空间。在一些情况下，当多个部件中的第一部件被多个部件中的第二部件推出隔室时，可在隔室内产生用于接受多个部件中的第三部件的空间。例如，第一部件可以是电池单元，第二部件可以是云台，第三部件可以是一个或多个支臂。在这种情况下，当电池单元被云台推出隔室时，一个或多个支臂可以与云台一起收容在隔室中。

在一些情况下，当多个部件中的第一部件被部分地移出隔室时，可在隔室内产生用于完全或部分地接受多个部件中的第二部件的空间。在一些实施方式中，第二部件可以配置为将第一部件推出隔室，使得第二部件被完全地接受在隔室内。

在一些实施例中，第一部件(或第一类型的部件)插入或缩回到隔室内可使得隔室内的第二部件(或第二类型的部件)被延伸出或推出隔室，由此改变载运工具的操作状态。在一些情况下，第一部件可以是电池单元，用于在电池单元被插入或缩回到隔室内时为载运工具供电。在其他情况下，第一部件可以是飞行控制模块，用于当飞行控制模块被插入或缩回到隔室内时对飞行器进行飞行控制。相应地，第一部件的插入或缩回可使载运工具处于第一操作状态。在一些情况下，第二部件可以是有效载荷和/或载体。有效载荷和/或载体可以插入或缩回到隔室内以将电池单元推出隔室，以便终止对载运工具、有效载荷和/或载体的供电。换言之，在第二部件收容到隔室中之后，载运工具可以处于第二操作状态。

在一些实施例中，这些部件可以是可延伸或可缩回的进入或离开隔室。如随后在说明书中所述，可以利用一个或多个驱动单元或致动器机构自动地或半自动地实现部件缩回到隔室内或者部件从隔室延伸出。

接下来参考附图描述本发明的各个实施例。

图1示出根据本发明的实施例的具有包括多功能隔室的载运工具底盘的载运工具的示意图。载运工具可以包括比如为UAV的飞行器。本文对UAV的任何描述可以适用于任何类型的可移动物体，反之亦然。可移动物体可以是具有一个或多个固定或可移动的支臂、翼、延伸部分和/或推进单元的机动载运工具或船只。

参考图1的部分A，可被视为特定形式的载运工具的UAV100可以包括载运工具底盘101。载运工具底盘可以包括主体，例如示出的中心体102。中心体可以对应于UAV的机体、外壳或机身。中心体可以具有任何形状和尺寸以适应各种设计要求、环境、领域等。在一些实施例中，中心体可以是规则形状或不规则形状。例如，中心体的形状可以是矩形、棱柱形、球形、椭圆形等。

图1所示的中心体可以在其中封闭一个或多个电气部件。例如，飞行控制单元、一个或多个导航单元(例如全球定位系统单元)、通信单元(例如，有线或无线通信单元)、各种传感器和/或电源单元(例如，可再充电电池单元)可以设置在中心体内。

如图1所示，比如为104-1、104-2、104-3和104-4的多个支臂104可以与UAV的中心体一体地形成或连接。在一些实施例中，每个支臂可以与中心体可移动地或可释放地连接，使得每个支臂可以远离中心体延伸或可朝向中心体折叠。每个支臂可以包括近端、远端以及在近端和远端之间彼此可移动地连接的多个可折叠中间部分(未示出)。支臂的近端可以通过一个或多个连接机构可旋转地连接到中心体。支臂的远端可连接到或配置为支撑一个或多个推进单元，比如示出的106-1、106-2、106-3和106-4。每个推进单元可以包括一个或多个旋翼叶片。

支臂可以是可被用于将推进单元连接到中心体的任何框架构件、连接构件、安装臂、连接臂、扭转臂、细长臂、支撑框架等等。支臂可以具有任何形状，并且不必限于线性形状。例如，支臂可以形成为具有规则形状(例如，圆柱形、矩形块、圆形或矩形板等等)或任何不规则形状。在一些实施方式中，如本文所述的UAV的支臂可以实施为从中心体横向延伸的管或杆。例如，UAV的支臂可以是中空管或实心管，其可以由金属、塑料或复合材料形成。备选地，UAV的支臂可以由轻质材料制成。例如，UAV的支臂可以由碳纤维形成。可以设想支臂的任何尺寸(例如，长度、宽度、厚度、直径、周长或面积)。

尽管本文示出为具有四个支臂，但是UAV可以具有用于不同目的任何数量的支臂。例如，支臂的数量可以基于一个或多个因素选择或确定，例如，UAV的中心体的形状、尺寸或重量、飞行环境、具有支撑有效载荷的载体的有效载荷的重量或尺寸、由UAV执行的任务或其任何组合。

在一些实施方式中，多个支臂可以在中心体的周边或外周上均匀地间隔开。在这种情况下，支臂可以从UAV的中心体延伸。在一些实施例中，多个支臂中的每一个可以配置为可旋转地连接到中心体。在一些实施方式中，每个支臂配置为通过轴枢转地连接到中心体。轴可以平行于UAV的偏航轴线。在一些实施方式中，多个支臂中的每一个配置为能够利用致动器机构中的一个或多个致动器从中心体延伸。在这种情况下，每个支臂可以通过连杆机构连接到每个致动器。在一些实施例中，支臂可以利用快速释放机构与中心体可释放地连接。因此，如将参照图7详细讨论的，支臂可以独立于中心体包装和运输或者收容在中心体中。

载运工具底盘还可包括至少一个隔室108，其示意性地示出为位于中心体的中心部分。隔室可以配置为选择性地收容多种不同类型的部件中的一种或多种不同类型的部件，比如部件110、112和114。

尽管图1示出为隔室具有大致矩形形状并布置在UAV的中心体的中心部分，但是隔室的形状和位置可以不限于此。隔室可以设计成不同的形状，并且可以布置在UAV上的任何合适的位置。例如，在一些情况下，隔室可以是在中心体内部具有长方体结构、六面体结构、八面体结构或圆柱结构中的一种的中空腔。在一些情况下，隔室的位置可以围绕中心体的外围或周边布置。在一些情况下，隔室可以位于中心体的中心和外围之间。

在一些实施例中，中心体内可以布置一个以上隔室。多个隔室可以相对于中心体的中心对称或不对称地布置。在一些情况下，这些隔室可以从中心体的中心径向向外布置。隔室可以具有不同的尺寸，使得不同尺寸的部件可以收容到相应的隔室内。在一些情况下，隔室的尺寸可以大于部件的尺寸，使得部件可以完全收容在隔室内。在其他一些情况下，隔室的尺寸可以小于部件的尺寸，使得部件只能部分地收容在隔室内。

隔室可以具有用于收容部件的开口109。开口的方向可以以任何配置布置。在一些情况下，开口可以相对于中心体面向上或面向下(例如，沿着或平行于中心体的偏航轴线)。在一些情况下，开口可相对于中心体面向左或面向右(例如，沿着或平行于中心体的横滚轴线)。在一些情况下，开口可相对于中心体面向前或面向后(例如，沿着或平行于中心体的俯仰轴线)。开口可以相对于中心体沿水平方向或垂直方向设置，以允许用户容易地接近部件。在一些情况下，开口可以沿倾斜于中心体的俯仰轴线/横滚轴线/偏航轴线的轴线设置。轴线可以在三维空间中以任意角度倾斜地与中心体的中心相交。

在一些实施例中，隔室可以具有一个以上开口。例如，两个开口可以分别位于隔室的两侧。在一些情况下，开口可以彼此相对，并且可以在隔室内形成引导路径或通孔。在这些情况下，水平地(或垂直地)收容到隔室内的部件可以沿相同方向将另一部件推出隔室。在其他一些情况下，两个开口各自的纵向轴线可以彼此正交，使得在隔室内形成两条相互垂直的路径。在这些情况下，部件可以相对于中心体水平地收容在隔室内，而另一部件可以相对于中心体被垂直地推出隔室。

部件可以是不同的类型。在一些实施例中，当载运工具是UAV时，部件可以包括但不限于以下部件中的一个或多个：电池单元、飞行控制模块、一个或多个推进单元、起落架、有效载荷、载体、支臂等。本文的电池单元可以是可再充电和智能的，即智能电池。智能电池可以包括一个或多个内部控制系统或电路以监控关于电池单元的多个参数并执行相应的程序。参数可包括一个或多个电池单元的电流、电压、电压降、温度、功率、总容量、剩余容量、内部电阻或放电率。例如，当剩余容量下降到预定阈值以下时，内部控制系统可以通过电池单元的面板上的发光二极管(LED)直接向操作人员通知低电量。备选地，内部控制系统可以通过可与UAV上的飞行控制模块无线通信的遥控器向操作人员通知低电量。飞行控制模块可以控制UAV的操作，并可接收指令，生成响应并控制UAV的飞行。

在一些实施例中，为改善对UAV的控制，飞行控制模块可以连接到内置或安装在中心体上的各种传感器。传感器也可以布置在UAV的一个或多个支臂上或支臂内。在一些情况下，UAV可以包括一个或多个视觉传感器，例如用于图像捕获、图像识别和/或障碍避免的图像传感器。例如，图像传感器可以是单目相机、双目相机、立体视觉相机、雷达、声纳或红外相机。UAV还可包括能够确定UAV位置的其他传感器，例如全球定位系统(GPS)传感器、可用作惯性测量单元(IMU)的一部分或与其分开的惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪、磁力计)、激光雷达、超声传感器、声学传感器、WiFi传感器等。

在一些实施例中，UAV可具有机载传感器。机载传感器可以直接从环境收集信息，而无需与UAV外部的部件通信以获取另外的信息或进行处理。例如，直接在环境中收集数据的传感器可以是视觉或音频传感器。另外地或备选地，UAV可以具有在UAV上但可与UAV外的一个或多个部件通信以收集关于环境的数据的传感器。传感器可以包括GPS传感器或与另一装置(例如卫星、发射塔、路由器、服务器或其他外部装置)通信的另一传感器。

作为另一示例，一些传感器可以生成绝对测量数据，其根据全局坐标系提供(例如，由GPS传感器提供的位置数据、由罗盘或磁力计提供的姿态数据)，而其他传感器可以生成相对测量数据，其根据局部坐标系提供(例如，由陀螺仪提供的相对角速度；由加速度计提供的相对平移加速度；由视觉传感器提供的相对姿态信息；由超声传感器、激光雷达或飞行时间相机提供的相对距离信息)。

本文描述的推进单元可以允许UAV在空中游动，例如上升、下降或加速。在一些实施例中，一个或多个推进单元可以连接到支臂的远端，并且可以使得UAV能够关于一个或更多个自由度、两个或更多个自由度、三个或更多个自由度、四个或更多个自由度、五个或更多个自由度、六个或更多个自由度运动。在一些情况下，UAV能够围绕一个、两个、三个或更多个旋转轴线旋转。旋转轴线可以彼此正交并且可以在整个UAV的飞行过程中保持彼此正交。旋转轴线可以包括俯仰轴线、横滚轴线和/或偏航轴线。

推进单元可以允许UAV沿一个或多个维度运动。例如，由于由推进单元的一个或多个旋翼产生的升力，UAV能够向上运动。在一些情况下，基于由推进单元提供的推力或升力，UAV可以沿Z轴(其可以相对于UAV定向向上)、X轴和/或Y轴(其可以是横向的)运动。UAV可以沿彼此正交的一个、两个或三个轴线运动。例如，UAV可以沿偏航轴线、横滚轴线或俯仰轴线中的一个或多个运动。

当UAV是多旋翼飞行器时，推进单元可以包括多个旋翼。多个旋翼可旋转以产生UAV的升力。旋翼可以允许UAV垂直地起飞和/或着陆或者在空中自由游动。在一些实施例中，旋翼可以以相同的速率旋转和/或可为UAV产生相同量的升力或推力。在一些实施例中，旋翼可以可选择地以不同的速率旋转，这可以产生不同量的升力或推力和/或允许UAV旋转。在一些情况下，可以在UAV上设置一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个或更多个旋翼。旋翼可以布置为使其旋转轴线彼此平行。在一些情况下，旋翼可以具有相对于彼此成任何角度的旋转轴线，这可以影响UAV的运动。

推进单元的输出可以由飞行控制模块保持和/或调整，以便可以相应地控制UAV的垂直位置和/或速度。例如，增加UAV的一个或多个旋翼的旋转速度可以有助于使UAV增加高度或以更快的速率增加高度、或者增加旋翼的推力。相反地，减小UAV的一个或多个旋翼的旋转速度可以有助于使UAV降低高度、以更快的速率降低高度、或者减小一个或多个旋翼的推力。当UAV起飞时，提供给推进单元的输出可以从其在前的着陆状态增加。当UAV着陆时，提供给推进单元的输出可以从其在前的飞行状态减小。UAV可配置为以基本垂直的方式起飞和/或着陆。

一组旋翼叶片经由一个或多个旋翼头组件安装到推进单元的一个或多个旋翼并由一个或多个旋翼支撑。旋翼头组件可以通过适当的附接机构(例如连杆)固定到相应的旋翼轴。在一些情况下，旋翼叶片可以固定地连接到旋翼头组件。在其他一些情况下，旋翼叶片可以可拆卸地连接到旋翼头组件。例如，旋翼叶片可以通过螺纹连接、锁定连接或夹紧连接安装到旋翼。旋翼叶片可以以任何合适的方式可折叠或可缩回以便在展开之前保持收起位置。此外，旋翼叶片可以由适当的轻质且耐用的材料(例如碳纤维)制成。在一些实施例中，旋翼叶片可以是螺旋桨叶片，并且当UAV未处于飞行中或未处于操作中时，旋翼叶片也可以收容到隔室内。

起落架可以配置为相对于中心体可折叠或可缩回。在一些实施例中，起落架可以相对于中心体旋转，使得起落架可以收容在中心体上方或下方。在一些实施例中，起落架可以通过一个或多个连接件与中心体枢转地连接，使得起落架可以折叠抵靠中心体的底部，以形成平坦/平面的外形，进一步减小UAV占用的空间。在一些实施例中，在UAV起飞或达到指定高度后，起落架可以自动缩回到中心体下方或隔室内。在一些实施例中，起落架可以从中心体手动地拆开，然后放入隔室内以便于运输。

部件112可以是由中心体支撑或承载的有效载荷。在一些实施例中，有效载荷可以是成像装置，比如用于空中摄影的相机。在这种情况下，部件114可以是用于支撑相机并且将相机连接到中心体的云台。云台可以包括相对于彼此可移动的一个或多个云台部件。云台部件可借助致动器相对于彼此移动。每个云台部件可以可选择地具有可允许云台部件运动的相应的致动器。在一些情况下，一个或多个云台部件可以允许有效载荷围绕俯仰轴线旋转，一个或多个云台部件可允许有效载荷围绕偏航轴线旋转，以及一个或多个云台部件可允许有效载荷围绕横滚轴线旋转。在一些情况下，根据所选择的模式，云台部件可被单独地控制以提供期望的增稳效果。例如，第一云台部件可以增稳，而第二云台部件和第三云台部件不增稳。在另一情况下，第一云台部件和第二云台部件可以增稳，而第三云台部件不增稳。在另一示例中，第一、第二和第三云台部件都可以增稳。备选地，有效载荷可以直接接触多个云台部件。

根据本发明的实施例，当不同类型的部件选择性地收容到隔室中时，载运工具(例如UAV)的操作状态可以改变。例如，当如箭头116所示选择第一类型的部件收容在隔室中，然后第二类型的部件如箭头118所示被推出隔室时，UAV可以从第二操作状态切换到第一操作状态。当UAV处于第一操作状态时，UAV可以通电和/或处于运动中。当UAV处于第二操作状态时，其可以断电和/或保持休眠状态。在一些实施例中，第一类型的部件可以包括可允许UAV操作并且能够飞行的电池单元或飞行控制模块。第二类型的部件可以包括有效载荷(例如相机)，有效载荷具有用于支撑和驱动有效载荷的旋转的载体(例如云台)。当第二类型的部件如箭头120所示收容或缩回到隔室内，并且第一类型的部件如箭头122所示延伸或推出隔室时，UAV可以从第一操作状态(通电和/或运动)切换到第二操作状态(断电和/或休眠)。

在一些实施例中，第一类型的部件可以包括可手动或自动地折叠到隔室内的一个或多个支臂。当一个或多个支臂收容到隔室内时，UAV可进入第二操作状态(例如，断电或不操作)。相反地，当一个或多个支臂推出或延伸出隔室时，UAV可以从第二操作状态切换并进入第一操作状态(例如，通电或操作)。

部件的缩回、收容、移除或延伸可以手动、半自动或全自动的方式或者其任何组合方式实现。例如，操作人员可以手动地将部件推出隔室，使得另一部件可以插入隔室内。在一些实施例中，操作人员可以只需将部件移动到临界位置。当达到临界位置时，部件可以通过致动器机构或驱动单元自动地推入或推出隔室。在一些实施例中，一个或多个传感器可以布置在隔室的内壁上。传感器可以配置为检测一个部件向隔室内的缩回和/或另一部件从隔室的推出。相应地，传感器可以产生用于触发一个或多个部件被推出隔室或缩回隔室内的触发信号。

在一些实施例中，隔室可以配置成同时接受或收容多个部件。为此，隔室可以分割为多个区段，比如，如图1的部分B所示的具有两个开口109-1和109-2的区段108-1、108-2、108-3以及如图1的部分C所示的具有两个开口109-3和109-4的区段108-4、108-5和108-6。如部分B所示，三个区段108-1、108-2和108-3可以在水平方向上彼此平行并且每个部分可以收容从开口109-1或109-2沿垂直方向缩回或插入的部件。如部分C所示，三个区段108-4、108-5和108-6可以在垂直方向上彼此平行，并且每个区段可以收容从开口109-3或109-4沿水平方向缩回或插入的部件。

基于上述多区段布置，可以同时收容两个或更多个部件。在一些实施方式中，可允许一个或多个部件在其他部件的缩回和/或延伸过程中在这些区段之间移动。在一个示例中，当所述多个部件中的第一部件在隔室内移动时，可以在隔室内产生用于接受多个部件中的第二部件的空间。在另一示例中，当所述多个部件中的第一部件被多个部件中的第二部件推出隔室时，可在隔室内产生用于接受多个部件中的第三部件的空间。

在一些实施例中，当多个部件中的第一部件部分地移出隔室时，可在隔室内产生用于完全或部分地接受所述多个部件中的第二部件的空间。在这种情况下，第二部件可以配置为将第一部件推出隔室，使得第二部件完全接受在隔室内。

在一些实施例中，第一部件插入或缩回隔室内可导致隔室内的第二部件被延伸或推出，由此改变UAV的操作状态。在一些情况下，第一部件可以是电池单元，用于当电池单元插入或缩回到隔室内时为UAV供电。备选地，第一部件可以是飞行控制模块，用于当飞行控制模块插入或缩回到隔室内时控制UAV的飞行。第二部件可以是有效载荷和/或载体。在一些情况下，有效载荷和/或载体可以插入或缩回到隔室内以将电池单元推出隔室，从而终止对UAV、有效载荷和/或载体的供电，由此将UAV的操作状态改变为断电和/或休眠状态。相反地，电池单元可以插入或缩回到隔室内以将有效载荷和/或载体推出隔室，使得电池单元为有效载荷、载体和/或载运工具中的至少一个供电。

基于参照图1的前述描述，应当理解，根据本发明实施例的隔室可以提高载运工具的载运工具底盘的内部空间的利用率并且提高载运工具的移动性和运输能力。

图2示出了根据本发明的实施例的包括(多功能)隔室的无人机(UAV)的不同的示意图。应该注意，图2中的UAV可以认为是一种特定形式的载运工具。并且，图2中的隔室可以与图1所示的隔室类似。因此，有关图1中的载运工具和隔室的描述可适用于如下所述的图2中的UAV和隔室。

如图2的部分A所示，UAV200可包括中心体202和多个支臂，中心体202可以用作载运工具底盘的主体的一部分，多个支臂比如为204-1、204-2、204-3和204-4。每个支臂204的近端可以通过连接机构(未示出)可移动地连接到中心体202或如图所示地与其一体地形成。每个支臂的远端可连接到并且支撑一个或多个推进单元，比如206-1、206-2、206-3和206-4。一个或多个推进单元中的每一个可以附接到电机。电机的轴可以驱动螺旋桨旋转，由此提供升力和推力以使得UAV能够沿一个或多个方向移动，或者绕一个或多个旋转轴线旋转，比如俯仰轴线、偏航轴线和/或横滚轴线。推进系统或单元(例如，无刷电动机)中的配线可以穿过每个支臂布线以连接到UAV的不同单元或系统(例如，飞行控制系统或电子调速单元(ESC))。飞行控制系统或ESC可以配置为改变一个或多个电机的速度。

UAV还可以包括一个或多个可折叠或可缩回起落架，比如207-1和207-2，起落架可以通过连接杆208可移动地连接到中心体。在一些实施例中，起落架和连接杆可以围绕比如为209-1和209-2的接头铰接地连接。比如为弹簧210的一个或多个弹性或韧性构件可以布置在连接杆的凹槽内。凹槽可以具有圆柱形状以容纳弹簧。如图所示，弹簧的一端可抵接凹槽的顶端，弹簧的另一端(即，自由端)可抵接起落架紧固件211的上侧。起落架紧固件可以在垂直方向上移动，直到其抵接接头209-1为止。相应地，接头可以连接连接杆和起落架，并且还停止或限制起落架紧固件的运动并防止其脱落。

在一些实施方式中，起落架紧固件可以水平地固定到连接杆，并且可以在垂直方向上移动。以这种方式，起落架可以以延伸配置(如图2的部分A所示)和折叠配置(如图5的部分A所示)固定。例如，在折叠配置中，起落架紧固件可被弹簧推动以锁定到起落架固定槽213上(如图5的部分A所示)，使得起落架在折叠配置中保持稳定。

为减小折叠后的UAV的厚度，起落架的相应的结构应该彼此互补，使其彼此配合并且折叠在一起后具有更小的厚度。例如，一个起落架可以布置有细长凹槽，另一个起落架可以布置有细长凸舌，由此形成互锁和紧凑的结构。

隔室可以布置在中心体的中心。电池单元212(例如，智能可再充电电池)已经收容、缩回或推入隔室内。在一些实施例中，隔室可以配置为具有位于隔室的顶部的上开口。电池单元可以从上开口插入隔室内，这使得比如为三轴云台213的云台被从隔室中推出，如图2的部分B所示。

云台可以配置为在隔室内垂直地移动。在一些实施例中，云台可以受到导轨的限制或者可以沿着导轨行进，其中导轨具有布置在隔室的内壁上的线性方形凹槽。云台的运动，例如所示的垂直平移，可以由比如为气动致动器214的一个或多个驱动单元驱动。如图所示，本文的气动致动器214可以包括彼此对称地布置的两个气动连杆机构214-1和214-2。每个气动连杆机构可以包括比如为214-11和214-21的铰接端和比如为(214-12、214-13)和(214-22、214-23)的两个连接端。铰接端可用于连接气动连杆机构的两个组成构件。此外，铰接端可用于与云台牢固连接，使得气动致动器可驱动云台沿垂直方向移动。连接端可以用于将气动连杆机构连接到中心体，比如隔室的两个相对的内壁。如参照图3详细讨论的，这样，当选择第一部件(例如电池单元)收容到隔室内时，第二部件(例如，具有成像装置的云台)可被推出隔室。

在一些实施例中，电路板215还可围绕隔室的内壁布置。电路板可以包括各种模块，包括但不限于飞行控制模块、速度控制模块、数据处理模块等。在一些实施例中，惯性导航模块(未示出)可以安装在云台的顶部，使得惯性导航模块能够随云台向上或向下移动。惯性导航模块可以包括但不限于惯性测量单元(IMU)、电子罗盘、全球定位系统(GPS)或者对位置敏感并且能够收集位置相关数据以进行基于位置的服务(比如定位)的类似模块。

图3示出了根据本发明的实施例的当部件插入UAV的多功能隔室内时的UAV的不同的示意图。应该注意，图3所示的UAV可以类似于图2所示的UAV。因此，相同的附图标记可以指代相同的元件并且参照图2做出的描述可适用于如下所述的UAV 300。

如图3的部分A所示，第二部件或第二类型的部件(例如云台)已经通过致动器机构(例如，气动致动器214)收容在隔室216中，其中气动致动器处于缩回配置。由于第一部件或第一类型的部件(例如电池单元212)已经因为云台的缩回而被推出隔室，所以UAV可从第一操作状态(例如，通电或操作状态)切换到第二操作状态(例如，断电或不操作)。当UAV处于第二操作状态时，UAV可停止操作并可静止。在其中第一部件不是用于为整个UAV供电的电池单元的一些实施例中，第二部件(例如云台)缩回到隔室内可以触发UAV切换到第三操作状态，例如待机状态或睡眠状态。

如图3的部分B所示，当选择第一部件(例如电池单元)被推入或收容在隔室内时，由于来自第一部件的压力，气动致动器开始向下延伸。如图3的部分C所示，气动致动器的向下运动可进一步使得云台沿垂直方向移动，直到云台被完全推出隔室为止。在该致动过程期间，气动致动器可以在缩回配置和延伸配置之间转换。例如，当云台完全收容在隔室中或推出隔室时，气动致动器可处于缩回配置。当铰接端达到预定位置(例如，在气动致动器的行程长度的一半处)时，气动致动器可处于延伸配置。由于气动致动器的铰接端可大致沿隔室的垂直长度移动，因此其可以抵接隔室的上内壁和下内壁，这使得云台的基座保持在刚性位置中。

在一些情况下，当第一部件(例如电池单元)即将被拉出或延伸出隔室时，操作人员可初始地向上推动第二部件(例如云台)以触发气动致动器的运动。当气动执行器达到其行程长度的一半时，剩余的操作可以是自动的。例如，气动致动器可自动地从延伸配置(例如，在行程长度的一半处)转换到缩回配置(由此气动致动器的铰接端抵接隔室的上内壁)。当气动致动器处于缩回配置时，电池单元可以完全延伸出或推出隔室。随后，由于电池单元从隔室移除，UAV可以切换到第二操作状态(例如，断电或不操作)。

应当理解，本文描述的气动致动器仅仅是示例性的，并且本发明不限于此。在一些实施例中，代替使用气动致动器的是，其他传动机构、连杆机构或致动器机构可用于将部件移入或移出隔室。例如，包括导轨的引导机构可用于将部件拉入或推出隔室。备选地，包括一个或多个链的链机构可以用于将部件移入或移出隔室。在一些实施例中，可以应用包括一个或多个弹性构件或弹性体的弹性机构将部件移入或移出隔室。在一些实施例中，部件进入或离开隔室的运动可以由一个或多个驱动单元驱动，驱动单元包括一个或多个电机。这样，结合上述一个或多个机构，电机的旋转可以使部件移入或移出隔室。

在一些实施例中，一个或多个电路或电路单元可以布置在隔室中。电路单元可包括电触点、电接口、各种端口、引脚、卡槽等。以这种方式，当具有电接口的部件缩回或推入隔室内时，隔室内的电路可以闭合或连接，并且不同的功能可被触发或激活，由此允许UAV改变/切换其操作状态。例如，在电池单元被推入隔室内之后，基于电池单元和飞行控制单元之间经由闭合电触点建立的电连接，UAV可以自动地或在接收到操作人员的指令信号时通电。

图4示出了根据本发明的实施例的在部件完全插入UAV的多功能隔室内之后的UAV的不同的示意图。应当注意，图4所示的UAV400可类似于图3所示的UAV，并且因此参照图3做出的描述可适用于如下所述的UAV400。

图4的部分A示出在第一部件(例如电池单元)已被插入、推入或缩回到位于UAV400的中心体处的隔室内之后的UAV400的俯视图。图4的部分B示出UAV400的仰视图。为清楚起见，已从图4的部分B中省略了起落架，以展示隔室下面的第二部件(例如云台)的更多细节。由于电池单元插入隔室内，因此所示的云台已被推出隔室。相应地，UAV可将其操作状态从断电状态转变为通电状态，并且可以准备好进行操作，例如进行实际飞行。

图5示出了根据本发明的实施例的包括多功能隔室和可折叠起落架的UAV的不同的示意图。应该注意，图5所示的UAV500可类似于图2-4所示的UAV。因此，相同的附图标记可以指代相同的元件并且参照图2-4做出的描述可适用于如下所述的UAV500。

图5的部分A示出了当UAV500的起落架朝向彼此折叠时的UAV500的透视图。如在前参照图2所述，起落架紧固件211可被弹簧210推动以锁定在如图所示的起落架固定槽213上，使得起落架在折叠配置中保持稳定。此外，由于互锁结构(其中布置在一个起落架中的细长凹槽和布置在另一个起落架中的细长凸舌相互卡合)，折叠起落架可以导致UAV具有平坦/平面外形，由此减少UAV占用的空间。

为减小折叠后的UAV的厚度，起落架的相应的结构可以彼此互补，使其彼此适配并且带来折叠后的更小厚度。

图5的部分B示出了与部分A具有不同视角的UAV500的另一透视图。如部分B所示，起落架折叠在隔室下方，并且电池单元即将被推入隔室内。如前所述，由于电池单元的插入，可以利用一个或多个驱动单元(比如气动致动器)将云台推出隔室。图5的部分C示出被推入或插入隔室内的电池单元。例如，在一些情况下，当电池单元的接近1/2、1/3、1/4、1/5或1/6已插入隔室内时，云台可自动移出隔室。在一些实施例中，即使电池单元尚未完全收容到隔室内，UAV的操作状态也可改变。当电池单元和隔室之间的电接触位于隔室的入口附近时可能发生这种情况。在一些情况下，UAV由于电连接可以通电，然后云台可被自动推出隔室。

图6示出根据本发明的实施例的当部件从水平方向插入UAV的多功能隔室时的UAV的不同的示意图。应该注意，除UAV600可具有不同的隔室布置外，UAV600可类似于本文其他部分所述的UAV。因此，除非另有说明，否则参考图2-5对UAV的描述也可适用于如下所述的UAV 600。

如箭头603所示，隔室601可以水平地而不是垂直地收容第一部件602(例如电池单元)。当第一部件水平地插入隔室内时，第二部件(例如云台)604可被垂直地从隔室推出，如箭头605所示。可以看到，隔室601配置为具有面向不同方向的两个开口，从而形成两个相互正交的通道。这样，第一部件可以沿第一方向插入或推出隔室，并且第二部件可以沿不同于第一方向的第二方向缩回或推出隔室。正交通道的使用和布置可以允许隔室设计为不同的构造。在一些实施例中，隔室和通道的轴线可以垂直于或平行于中心体的轴线，比如垂直于或平行于UAV的偏航轴线。在其他一些实施例中，隔室和通道的轴线可以相对于中心体的轴线倾斜。

图6的部分B示出了关于云台在隔室内运动的更多细节。如部分B所示，云台可以连接到安装板606。安装板可以与隔室的内壁的底侧可移动地连接。在一些实施例中，可以利用紧固件、致动元件、接头、铰链、螺栓、螺钉等等中的一个或多个将云台连接到安装板。此外，可以利用枢轴连接、铰接连接、轴承连接等将安装板可移动地固定在隔室内。

如图6的部分B和部分C所示，当电池单元移动到隔室内时，云台可以被旋转地推出隔室。在云台完全移出隔室并且电池单元插入隔室内之后，UAV的操作状态可以立即切换。此外，UAV可以通电并经历某些例行程序，比如自检、定位、异常监视等。图6的部分D示出了UAV600的透视图。如图所示，电池单元已横向插入隔室内并且云台已定位于隔室下方。这样，电池单元可能更易于接近。

应当理解，根据本发明的实施例的隔室的开口的位置和布置可以以各种构造进行设计和配置。在图6的示例中，云台向下旋转然后推出隔室。在其他一些实施例中，云台可以向上旋转然后推出隔室，使得由云台支撑的成像装置能够以高仰角进行拍摄。此外，在一些实施例中，云台可以横向推出隔室，使得云台可以位于中心体的一侧附近，而不是位于中心体下方。这样，连接到云台的成像装置在拍摄时可以获得清晰的无障碍视野，而起落架不会进入成像装置的视场。

图7示出了根据本发明的实施例的当UAV的可折叠支臂放置在UAV的多功能隔室内时的UAV的不同的示意图。应该注意，除UAV700包括可释放或可移除支臂外，图7所示的UAV700可类似于在前参照图1-6描述的UAV。因此，除非另有说明，否则参照图1-6做出的关于UAV的描述可适用于如下所述的UAV700。

如图7的部分A所示，UAV700可包括中心体701和多个可释放支臂，比如702-1、702-2、702-3和702-4。在一些实施例中，多个可释放支臂可经由包括一个或多个电机(例如伺服电机)的一个或多个致动机构连接到中心体。在一些实施例中，多个可释放支臂可以与中心体铰接。此外，在一些实施例中，多个可释放支臂可以利用各种机械构件(比如，紧固件、致动器、接头、铰链、螺栓、螺钉等等)与中心体连接。

中心体还可包括隔室，比如图7的部分D中所示的704，例如为电池单元703的第一部件已收容在隔室中。UAV还可包括可类似于图2-6所示的一个或多个可折叠起落架，比如706-1和706-2。

图7的部分B示出了其中比如为支撑成像装置的云台705的第二部件已被推出隔室的UAV的主视图。尽管在图7中示出的一个或多个电机组件没有连接其上的一个或多个旋翼螺旋桨，但是可以理解，这种配置的UAV仍然可以操作以启用一些程序，比如自检程序或更新程序，在这些程序中可能需要或可能不需要涉及推进单元。为此，操作人员可以通过按压UAV或遥控器上的启动按钮以启动UAV。在一些实施例中，为了实际飞行，操作人员可以例如通过快速释放机构手动地将旋翼螺旋桨安装到电机组件上。

图7的部分C示出UAV的可释放支臂已经从中心体释放并且电池单元已经被推出隔室。这可以按照先前所述的方式完成。例如，通过利用气动致动器，云台可被拉入隔室内，使得电池单元被推出隔室。该过程可以通过手动操作启动，然后自动地执行，直到云台(在某些情况下带有成像装置)完全收容在隔室内为止。由于电池单元的移除，UAV可将其操作状态从通电状态切换到断电状态。如图7的部分D所示，可释放支臂也可以放置在或收容到隔室内。可释放支臂可围绕所收容的云台放置，使得支臂和云台可以共用同一隔室，从而改善UAV的便携性。在一些实施例中，通过适当地选择电池单元和中心体的厚度，所有电池单元、可释放支臂和云台可以共用同一隔室，由此进一步改善UAV的便携性并提高隔室的使用。相应地，根据本发明的实施例的隔室可以在任何给定时间由一个以上部件共用。

已经利用作为载运工具的示例的UAV对本发明的上述实施例进行了描述。本文关于UAV的任何说明可适用于任何类型的可移动物体。UAV的说明可适用于任何类型的无人可移动物体(例如，其可以跨越空气、陆地、水或太空)。UAV可响应来自遥控器的命令。遥控器可能没有物理地连接到UAV，但可以从远程无线地与UAV通信。在一些情况下，UAV可以能够自主或半自主地操作。

UAV可遵循关于支臂的折叠或展开操作的一组预编程指令。在一些情况下，UAV可以通过响应来自遥控器的一个或多个命令而半自主地操作，除此之外自主地操作。例如，根据一个或多个参数，来自遥控器的一个或多个命令可以通过UAV启动一系列自主或半自主动作。当不同的部件收容到隔室内或推出隔室时，一个或多个命令可以立即或在一段时间之后被格式化或编程以指示UAV改变其操作状态。根据本发明的各种实施例的缩回、收容、移除、推出和接受可以手动地、自动地或半自动地实现。

图8示出了根据本发明的实施例的用于操作载运工具底盘的方法800的流程图。

如图8所示，在802处，该方法可以包括提供载运工具底盘，载运工具底盘包括主体和布置在载运工具底盘上的至少一个隔室。然后在804处，该方法还可包括将多种不同类型的部件中的一种或多种不同类型的部件选择性地收容到隔室内。最后，在806处，该方法还可包括基于选择性地收容在所述隔室中的部件的类型，影响包括载运工具底盘的载运工具的操作状态。

在一些实施例中，载运工具可以是如上参照图1-7所述的无人机(UAV)。

在一些实施例中，一个或多个部件可以包括配置为提供用于UAV的升力的一个或多个推进单元。

在一些实施例中，影响载运工具的操作状态可包括当不同类型的部件选择性地收容在隔室中时改变载运工具的操作状态。在一些实施例中，基于载运工具的操作状态，不同类型的部件可以收容或缩回到隔室内。在一些情况下，当第一类型的部件收容或缩回到隔室内时，载运工具可以处于第一操作状态。例如，当载运工具处于第一操作状态时，载运工具可以通电和/或运动。在一些情况下，当第二类型的部件收容或缩回到隔室内时，载运工具可以处于第二操作状态。例如，当载运工具处于第二操作状态时，载运工具可以断电和/或静止。

在一些实施例中，第一类型的部件可以包括电池单元、飞行控制模块和/或起落架中的一个或多个。在一些实施例中，第二类型的部件可以包括有效载荷、配置为支撑有效载荷的载体和/或配置为支撑载运工具的推进单元的支臂中的一个或多个。在一些情况下，可以基于载运工具的操作状态从隔室移除或延伸出不同类型的部件。

在一些实施例中，隔室可以配置为在任何给定时间在其空腔内仅接受一种类型的部件。在一些实施例中，隔室可以配置为在任何给定时间在其空腔内接受多种不同类型的部件。

在一些实施例中，一种类型的部件插入或缩回到隔室内可以使得隔室内的另一类型的部件被延伸或推出。例如，一种类型的部件插入或缩回到隔室内可触发另一类型的部件被推出隔室。在一些情况下，另一类型的部件可通过驱动单元被推出隔室。

在一些实施例中，一种类型的部件从隔室延伸或推出可以触发另一类型的部件插入或缩回隔室内。在一些情况下，另一类型的部件可以通过驱动单元插入或缩回到隔室内。

在一些实施例中，一种类型的部件的插入或缩回可以沿第一方向发生，并且另一类型的部件的延伸或推出可以沿与第一方向相同或不同的第二方向发生。在一些实施例中，隔室可以包括用于接受、移除、缩回和/或延伸不同类型的部件的一个或多个开口。在一些情况下，隔室可以配置为同时收容多个部件。在一些情况下，隔室可以包括用于同时收容两个或更多个部件的多个区段。在一些情况下，隔室可以包括多个区段，用于允许一个或多个部件在一个或多个部件的缩回和/或延伸期间在多个区段之间移动。

为改善隔室的内部空间的使用，在一些情况下，当所述多个部件中的第一部件在隔室内移动时，可以在隔室内产生用于收容所述多个部件中的第二部件的空间。在一些情况下，当所述多个部件中的第一部件被所述多个部件中的第二部件推出隔室时，可以在隔室内产生用于收容所述多个部件中的第三部件的空间。在一些情况下，当所述多个部件中的第一部件部分地移出隔室时，可在隔室内产生用于完全或部分地收容所述多个部件中的第二部件的空间。

应该注意，如上参照图8所述的方法及其各种扩展是出于说明性的目的，并且可以结合前面在图1至7中描述的一个或多个实施例。此外，可以提供对应于各个方法的组装套件。

如本文所述的套件可以由用户组装。套件可以是“自己动手”(DIY)套件。套件可以包括载运工具底盘，载运工具底盘包括主体和布置在所述主体上的至少一个隔室，其中所述隔室配置为选择性地收容多种不同类型的部件中的一种或多种不同类型的部件。该套件还包括配置为可操作地连接至载运工具底盘的推进系统。套件还包括供用户组装载运工具底盘和推进系统以构造载运工具的说明。组装的载运工具的特征可在于，基于选择性地收容在所述隔室中的部件的类型影响载运工具的操作状态。在一些实施例中，当载运工具是无人机(UAV)时，套件可以包括供用户组装具有中心体和布置在中心体上的至少一个隔室的UAV的说明。用户可以选择改变支臂的数量。组装的UAV也可以具有多个旋翼，每个旋翼附接到一个或多个接头部分。

在一些实施例中，套件可包括用于组装UAV的说明，使得当根据说明组装UAV时，得到的UAV可以表征为具有如前所述的特征。例如，得到的UAV可以具有至少一个隔室，隔室可以布置在中心体上用于选择性地收容一个或多个部件。此外，得到的UAV可以具有可释放支臂，可释放支臂可以从UAV的中心体移除或释放，并且可以根据需要安装或连接回中心体。在一些情况下，得到的UAV可具有如前参照图2-7所述的可折叠起落架。在一些情况下，可折叠起落架可以在UAV的中心体下面相对于彼此折叠，使得整个UAV可采用扁平结构。在一些情况下，可折叠起落架也可在从中心体机械地释放之后放入隔室内。由此，UAV的便携性可被进一步改善。

图9示出了根据本发明的实施例的可移动物体900。尽管可移动物体900被描述为飞行器，但是该描述并非旨在限制，如本文先前所述，可以使用任何合适类型的可移动物体。本领域技术人员将理解，本文在飞行器系统的背景下描述的任何实施例可以应用于任何合适的可移动物体(例如UAV)。可移动物体900可包括中心体902、一个或多个支臂904、由支臂支撑的推进机构或单元906、感测系统908和通信系统910。在一些情况下，有效载荷912可以设置在可移动物体900上。在一些实施例中，有效载荷可以直接连接到可移动物体。在一些实施例中，有效载荷可以经由载体914连接到可移动物体。在一些实施例中，支撑有效载荷的载体可以直接连接到中心体。在一些实施例中，载体可以经由连接机构916连接到中心体。本文的连接机构可以包括任何合适的机械机构、元件、部件、构件，比如链接机构、连杆机构、致动器机构、锁定机构、快速释放机构、螺钉、螺栓、紧固件、弹性元件、卡勾、带、链条等。

推进机构可包括旋翼、螺旋桨、叶片、发动机、电机、轮、轴、磁体或喷嘴中的一个或多个。可移动物体可以具有一个或更多个、两个或更多个、三个或更多个、或者四个或更多个推进机构。推进机构可以全部为同一类型。备选地，一个或多个推进机构可以是不同类型的推进机构。推进机构可以利用任何合适的装置，比如如本文其他部分所述的支撑元件(例如驱动轴)，安装在可移动物体上。推进机构可以安装在可移动物体的任何合适的部分上，比如在顶部、底部、前部、后部、侧面或其合适的组合上。

在一些实施例中，推进机构可以使可移动物体能够从表面垂直地起飞或垂直地着陆在表面上，而不需要可移动物体的任何水平运动(例如，不需要沿跑道行进)。可选择地，推进机构可操作以允许可移动物体以指定位置和/或定向悬停在空中。一个或多个推进机构可独立于其他推进机构进行控制。备选地，推进机构可以配置为被同时控制。

例如，可移动物体可以具有多个水平定向的旋翼，其可以向可移动物体提供升力和/或推力。多个水平定向的旋翼可被致动以向可移动物体提供垂直起飞、垂直着陆和悬停能力。在一些实施例中，水平定向的旋翼中的一个或多个可以沿顺时针方向旋转，同时水平旋翼中的一个或多个可以沿逆时针方向旋转。例如，顺时针旋翼的数量可以等于逆时针旋翼的数量。每个水平定向的旋翼的旋转速率可以独立地改变以控制由每个旋翼产生的升力和/或推力，并由此调整可移动物体的空间布局、速度和/或加速度(例如，关于多达三个平移度和多达三个旋转度)。

感测系统可以包括可感测可移动物体的空间布局、速度和/或加速度(例如，关于多达三个平移度和多达三个旋转度)的一个或多个传感器。一个或多个传感器可包括全球定位系统(GPS)传感器、运动传感器、惯性传感器、接近传感器或图像传感器。由感测系统提供的感测数据可被用于控制可移动物体的空间布局、速度和/或定向(例如，如下所述，利用合适的处理单元和/或控制模块)。

备选地，感测系统可以用于提供关于可移动物体周围的环境的数据，比如天气条件、潜在障碍物接近度、地理特征的位置、人造建筑物的位置等。在一些实施例中，本文的感测系统可提供有关有效载荷的位置的数据，有效载荷由有效载荷稳定组件支撑并与恒力组件连接。因此，通过一个或多个驱动单元的驱动操作，有效载荷与有效载荷稳定组件可以一起返回期望位置。

进一步布置在中心体上的是隔室918。隔室可以布置在中心体的中间部分。备选地，在一些实施例中，隔室可以围绕中心体的周边或圆周布置。在一些实施例中，隔室可以围绕中心体的中心布置。可根据应用要求设置隔室的数量。例如，隔室的数量可以是一个、两个、三个或四个。这些隔室可以对称或不对称地布置。

隔室的容积可以基于收容到隔室内或推出隔室的部件的尺寸配置。在一些实施例中，隔室的容积可以与中心体的容积成比例并且可以占据中心体的容积的一定百分比，例如10％、20％、25％、30％、35％、40％、45％、50％或更多。

隔室可以选择性地收容一种或多种类型的部件920。这些部件可以包括但不限于如上所述和本文其他部分所述的电池单元、飞行控制系统、一个或多个支臂、起落架、有效载荷、载体。在沿922所示的方向将一个或多个部件收容到隔室内时，其他部件可以沿924所示的方向响应地延伸或推出隔室。当不同的部件收容到隔室内时，可移动物体的操作状态可以同时或在给定时间之后改变。例如，在一些实施例中，当电池单元收容到隔室内并且载体相应地被推出隔室时，可移动物体可以从断电状态转换为通电状态以进行操作。相反，当电池单元沿如926所示的方向被推出隔室并且载体沿如928所示的方向推回(缩回)隔室时，那么可移动物体的操作状态可以从通电状态转换为断电状态。可以看到，可以基于选择性地收容在隔室中的部件的类型影响可移动物体的操作状态。

通信系统经由无线信号934实现与具有通信系统932的终端930的通信。通信系统910和932可以包括适用于无线通信的任何数量的发射器、接收器和/或收发器。通信可以是单向通信，使得数据可以仅沿一个方向发送。例如，单向通信可以仅涉及可移动物体向终端发送数据，反之亦然。数据可以从通信系统910的一个或多个发射器发送到通信系统932的一个或多个接收器，反之亦然。

备选地，通信可以是双向通信，使得数据可以在可移动物体和终端之间沿两个方向发送。双向通信可涉及将数据从通信系统的一个或多个发射器发送到通信系统的一个或多个接收器，反之亦然。在一些实施例中，关于支臂的多个可折叠部分的运动的数据也可由通信系统发送到终端。由此，通过控制连接到中心体的一个或多个致动器机构，终端用户能够控制可折叠部分相对于中心体的横向运动。

在一些实施例中，终端可以向可移动物体、载体和有效载荷中的一个或多个提供控制数据，以及接收来自可移动物体、载体和有效载荷中的一个或多个的信息(例如，可移动物体、载体或有效载荷的位置和/或运动信息；由有效载荷感测的数据，例如由有效载荷相机捕捉的图像数据)。在一些情况下，来自终端的控制数据可以包括用于可移动物体、载体和/或有效载荷的相对位置、运动、致动或控制的指令。

例如，控制数据可以导致可移动物体的位置和/或定向的修改(例如，通过对推进机构的控制)，或者有效载荷相对于可移动物体的运动(例如，通过对载体的控制)。来自终端的控制数据可以导致对有效载荷的控制，比如对相机或其他图像捕捉装置的操作的控制(例如，拍摄静止或移动图片、放大或缩小、打开或关闭、切换成像模式、改变图像分辨率、改变聚焦、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野)。在一些情况下，来自可移动物体、载体和/或有效载荷的通信可以包括来自一个或多个传感器(例如，感测系统或有效载荷的)的信息。通信可以包括来自一个或多个不同类型的传感器(例如，GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、接近传感器或图像传感器)的感测信息。

这种信息可以涉及可移动物体、载体和/或有效载荷的位置(例如，定位、定向)、运动或加速。来自有效载荷的这种信息可以包括由有效载荷捕捉的数据或有效载荷的感测状态。由终端提供发送的控制数据可以配置为控制可移动物体、载体或有效载荷中的一个或多个的状态。备选地或组合地，载体和有效载荷也可以各自包括配置为与终端通信的通信模块，使得终端可以独立地与可移动物体、载体和有效载荷的每一个进行通信并对每一个进行独立地控制。在一些实施例中，控制数据可涉及有效载荷或载体缩回隔室内，使得有效载荷或载体可响应于控制数据自动地移动到隔室内。

在一些实施例中，可移动物体可配置为与除终端之外或者代替终端的另一远程装置通信。终端还可配置为与另一远程装置以及可移动物体通信。例如，可移动物体和/或终端可以与另一可移动物体或另一可移动物体的载体或有效载荷通信。当需要时，远程装置可以是第二终端或其他计算装置(例如，计算机、笔记本电脑、平板电脑、智能电话或其他移动装置)。远程装置可以配置为向可移动物体发送数据、从可移动物体接收数据、向终端发送数据、和/或从终端接收数据。可选择地，远程装置可以连接到互联网或其他电信网络，使得从可移动物体和/或终端接收的数据可以上传到网站或服务器。

图10是根据实施例的用于控制可移动物体的系统1000的框图。系统1000可以与本文公开的系统、装置和方法的任何合适的实施例组合使用。系统1000可以包括感测模块1011、处理单元1012、非暂时性计算机可读介质1013、控制模块1014、通信模块1015和传输模块1016。

感测模块可以利用以不同方式收集关于可移动物体的信息的不同类型的传感器。不同类型的传感器可以感测不同类型的信号或来自不同来源的信号。例如，传感器可以包括惯性传感器、GPS传感器、接近传感器(例如激光雷达)、或视觉/图像传感器(例如相机)。感测模块可以可操作地连接到具有多个处理器的处理单元。在一些实施例中，感测模块可以可操作地连接到传输模块(例如，Wi-Fi图像传输模块)，传输模块配置为将感测数据直接发送到合适的外部装置或系统。例如，传输模块可以用于将由感测模块的相机捕捉的图像发送至远程终端。备选地，传输模块可以用于向远程终端发送部件相对于可被视为特定形式的可移动物体的UAV的中心体的位置，使得用户能够控制部件缩回到隔室内或者部件推出隔室。

处理单元可具有一个或多个处理器，比如可编程处理器(例如，中央处理单元(CPU))。处理单元可以可操作地连接到非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读介质可以存储可由处理单元执行以实施一个或多个步骤的逻辑、代码和/或程序指令。非暂时性计算机可读介质可以包括一个或多个存储器单元(例如，可移动介质或外部存储器，比如SD卡或随机存取存储器(RAM))。在一些实施例中，来自感测模块的数据可以直接传送并存储在非暂时性计算机可读介质的存储器单元内。非暂时性计算机可读介质的存储器单元可以存储逻辑、代码和/或程序指令，所述逻辑、代码和/或程序指令可由处理单元执行以实施本文描述的方法的任何合适的实施例。例如，处理单元可以配置为执行指令，使得处理单元的一个或多个处理器分析由感测模块生成的感测数据。存储器单元可以存储来自感测模块的待由处理单元处理的感测数据。在一些实施例中，非暂时性计算机可读介质的存储器单元可以用于存储由处理单元生成的处理结果。

在一些实施例中，处理单元可以可操作地连接到配置为控制可移动物体的状态的控制模块。例如，控制模块可以配置为控制可移动物体的推进机构以调整可移动物体关于六个自由度的空间布局、速度和/或加速度。备选地或组合地，控制模块可以控制载体、有效载荷或感测模块的状态中的一个或多个。根据本发明的实施例，控制模块还可控制一个或多个部件进入或离开隔室的运动或致动。

处理单元可以可操作地连接到通信模块，通信模块配置为发送和/或接收来自一个或多个外部装置(例如，终端、显示装置或其他遥控器)的数据。可以使用任何合适的通信手段，比如有线通信或无线通信。例如，通信模块可以利用局域网(LAN)、广域网(WAN)、红外线、无线电、WiFi、点对点(P2P)网络、电信网络、云通信等中的一个或多个。可选择地，可以使用中继站(比如发射塔)、卫星或移动站。无线通信可以是近距离依赖或近距离独立的。在一些实施例中，视线可能需要或不需要通信。通信模块可以发送和/或接收来自感测模块的感测数据、由处理单元生成的处理结果、预定的控制数据、来自终端或遥控器的用户命令等中的一个或多个。

系统的部件可以以任何合适的配置来布置。例如，系统的一个或多个部件可以定位于可移动物体、载体、有效载荷、终端、传感系统、或与上述中的一个或多个通信的附加外部装置上。此外，尽管图10描绘了单个处理单元和单个非暂时性计算机可读介质，但是本领域技术人员可以理解，这并非旨在限制，并且系统可以包括多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质。在一些实施例中，多个处理单元和/或非暂时性计算机可读介质中的一个或多个可以位于不同的位置，比如位于可移动物体、载体、有效载荷、终端、传感模块、与上述中的一个或多个通信的附加外部装置、或其合适的组合上，使得由系统执行的处理和/或存储功能的任何合适的方面可以发生在一个或多个上述位置处。

本文对载体的任何描述可适用于所述的增稳装置或任何其他类型的载体。

虽然在本文中已经示出和描述了本发明的优选实施例，但对本领域技术人员来说明显的是，这些实施例仅作为示例提供。本领域技术人员在不脱离本发明的情况下由此将会想到许多变化、改变和替代。应当理解，在实施本发明时可以采用在此描述的本发明的实施例的各种替代方案。本文旨在以随附权利要求限定本发明的范围，并且由此覆盖这些权利要求及其等同物的范围内的方法和结构。

Claims (131)

1.一种载运工具底盘，包括：

主体；以及

布置在主体上的至少一个隔室，其中，所述隔室具有至少一个开口，用于选择性地收容多种不同类型的部件中的一种或多种不同类型的部件，

其中，基于选择性地收容在隔室中的部件的类型影响包括载运工具底盘的载运工具的操作状态。

2.根据权利要求1所述的载运工具底盘，其中，所述载运工具是无人机(UAV)。

3.根据权利要求2所述的载运工具底盘，其中，一个或多个部件包括配置为提供用于UAV的升力的一个或多个推进单元。

4.根据权利要求2所述的载运工具底盘，其中，当不同类型的部件被选择性地收容在隔室中时，改变载运工具的操作状态。

5.根据权利要求2所述的载运工具底盘，其中，基于载运工具的操作状态，不同类型的部件收容或缩回到隔室内。

6.根据权利要求5所述的载运工具底盘，其中，当第一类型的部件被收容或缩回到隔室内时载运工具处于第一操作状态。

7.根据权利要求6所述的载运工具底盘，其中，第一类型的部件从包括电池单元、飞行控制模块和/或起落架的组中选择。

8.根据权利要求6所述的载运工具底盘，其中，当载运工具处于第一操作状态时，载运工具通电和/或运动。

9.根据权利要求5所述的载运工具底盘，其中，当第二类型的部件被收容或缩回到隔室内时，载运工具处于第二操作状态。

10.根据权利要求9所述的载运工具底盘，其中，第二类型的部件从包括有效载荷、配置为支撑有效载荷的载体和/或配置为支撑载运工具的推进单元的支臂的组中选择。

11.根据权利要求9所述的载运工具底盘，其中，当载运工具处于第二操作状态时，载运工具断电和/或静止。

12.根据权利要求2所述的载运工具底盘，其中，基于载运工具的操作状态，不同类型的部件被从隔室移除或延伸出。

13.根据权利要求12所述的载运工具底盘，其中，当第一类型的部件被从隔室移除或延伸出时，载运工具处于第一操作状态。

14.根据权利要求13所述的载运工具底盘，其中，第一类型的部件从包括有效载荷、配置为支撑有效载荷的载体和/或配置为支持载运工具的推进单元的支臂的组中选择。

15.根据权利要求13所述的载运工具底盘，其中，当载运工具处于第一操作状态时，载运工具通电和/或运动。

16.根据权利要求12所述的载运工具底盘，其中，当第二类型的部件被从隔室移除或延伸出时，载运工具处于第二操作状态。

17.根据权利要求16所述的载运工具底盘，其中，第二类型的部件从包括电池单元、飞行控制模块和/或起落架的组中选择。

18.根据权利要求16所述的载运工具底盘，其中，当载运工具处于第二操作状态时，载运工具断电和/或静止。

19.根据权利要求2所述的载运工具底盘，其中，隔室配置为在任何给定时间在其空腔内接受仅一种类型的部件。

20.根据权利要求2所述的载运工具底盘，其中，隔室配置为在任何给定时间在其空腔内接受多种不同类型的部件。

21.根据权利要求2所述的载运工具底盘，其中，一种类型的部件插入或缩回到隔室内使得隔室内的另一类型的部件被延伸出或推出。

22.根据权利要求21所述的载运工具底盘，其中，一种类型的部件插入或缩回到隔室内触发另一类型的部件被推出隔室。

23.根据权利要求22所述的载运工具底盘，其中，另一类型的部件被驱动单元推出隔室。

24.根据权利要求21所述的载运工具底盘，其中，一种类型的部件延伸或推出隔室触发另一类型的部件被插入或缩回到隔室内。

25.根据权利要求24所述的载运工具底盘，其中，另一类型的部件通过驱动单元插入或缩回到隔室内。

26.根据权利要求21所述的载运工具底盘，其中，第一类型的部件是电池单元，第二类型的部件是有效载荷和/或载体，以及其中，电池单元插入隔室内使得有效载荷和/或载体被从隔室延伸出。

27.根据权利要求26所述的载运工具底盘，其中，有效载荷和/或载体缩回到隔室内使得电池单元被从隔室中推出。

28.根据权利要求21所述的载运工具底盘，其中，一种类型的部件的插入或缩回沿第一方向发生，另一类型的部件的延伸或推出沿与第一方向相同或不同的第二方向发生。

29.根据权利要求2所述的载运工具底盘，其中，隔室包括用于接受、移除、缩回和/或延伸不同类型的部件的一个或多个开口。

30.根据权利要求2所述的载运工具底盘，其中，隔室配置为同时接受多个部件。

31.根据权利要求30所述的载运工具底盘，其中，隔室包括用于同时接受两个或更多个部件的多个区段。

32.根据权利要求30所述的载运工具底盘，其中，隔室包括多个区段，用于允许一个或多个部件在一个或多个部件的缩回和/或延伸期间在多个区段之间移动。

33.根据权利要求30所述的载运工具底盘，其中，当所述多个部件中的第一部件在隔室内移动时，在隔室内产生用于接受所述多个部件中的第二部件的空间。

34.根据权利要求30所述的载运工具底盘，其中，当所述多个部件中的第一部件被所述多个部件中的第二部件推出隔室时，在隔室内产生用于接受所述多个部件中的第三部件的空间。

35.根据权利要求30所述的载运工具底盘，其中，当所述多个部件中的第一部件被部分地移出隔室时，在隔室内产生用于完全或部分地接受所述多个部件中的第二部件的空间。

36.根据权利要求35所述的载运工具底盘，其中，第二部件配置为将第一部件推出隔室，使得第二部件完全地接受在隔室内。

37.根据权利要求2所述的载运工具底盘，其中，第一部件插入或缩回到隔室内使得隔室内的第二部件被延伸出或推出，并改变载运工具的操作状态。

38.根据权利要求37所述的载运工具底盘，其中，第一部件是电池单元，用于当电池单元被插入或缩回到隔室内时为载运工具供电。

39.根据权利要求37所述的载运工具底盘，其中，第一部件是飞行控制模块，用于当飞行控制模块被插入或缩回到隔室内时对载运工具进行飞行控制。

40.根据权利要求37所述的载运工具底盘，其中，第二部件是有效载荷和/或载体。

41.根据权利要求40所述的载运工具底盘，其中，有效载荷和/或载体被插入或缩回到隔室内以将电池单元推出隔室，以便终止对载运工具、有效载荷和/或载体的供电。

42.根据权利要求40所述的载运工具底盘，其中，电池单元插入或缩回到隔室内以将有效载荷和/或载体推出隔室，使得电池单元为有效载荷、载体和/或载运工具中的至少一个供电。

43.一种用于操作载运工具底盘的方法，所述方法包括：

提供载运工具底盘，所述载运工具底盘包括主体和布置在载运工具底盘上的至少一个隔室；

将多种不同类型的部件中的一种或多种不同类型的部件选择性地收容在隔室中；以及

基于选择性地收容在所述隔室中的部件的类型影响包括载运工具底盘的载运工具的操作状态。

44.根据权利要求43所述的方法，其中，载运工具是无人机(UAV)。

45.根据权利要求44所述的方法，其中，一个或多个部件包括配置为提供用于UAV的升力的一个或多个推进单元。

46.根据权利要求44所述的方法，其中，影响载运工具的操作状态包括当不同类型的部件被选择性地收容在隔室中时改变载运工具的操作状态。

47.根据权利要求44所述的方法，其中，选择性地收容一种或多种类型的部件包括基于载运工具的操作状态将不同类型的部件收容或缩回到隔室内。

48.根据权利要求47所述的方法，其中，当第一类型的部件被收容或缩回到隔室内时载运工具处于第一操作状态。

49.根据权利要求48所述的方法，还包括从包括电池单元、飞行控制模块和/或起落架的组中选择第一类型的部件。

50.根据权利要求48所述的方法，其中，当载运工具处于第一操作状态时，载运工具通电和/或运动。

51.根据权利要求47所述的方法，其中，当第二类型的部件被收容或缩回到隔室内时，载运工具处于第二操作状态。

52.根据权利要求51所述的方法，还包括从包括有效载荷、配置为支撑有效载荷的载体和/或配置为支撑载运工具的推进单元的支臂的组中选择第二类型的部件。

53.根据权利要求51所述的方法，其中，当载运工具处于第二操作状态时，载运工具断电和/或静止。

54.根据权利要求44所述的方法，还包括基于载运工具的操作状态，从隔室移除或延伸出不同类型的部件。

55.根据权利要求54所述的方法，其中，当第一类型的部件被从隔室移除或延伸出时，载运工具处于第一操作状态。

56.根据权利要求55所述的方法，还包括从包括有效载荷、配置为支撑有效载荷的载体和/或配置为支撑载运工具的推进单元的支臂的组中选择第一类型的部件。

57.根据权利要求55所述的方法，其中，当载运工具处于第一操作状态时，载运工具通电和/或运动。

58.根据权利要求54所述的方法，其中，当第二类型的部件被从隔室移除或延伸出时，载运工具处于第二操作状态。

59.根据权利要求58所述的方法，还包括从包括电池单元、飞行控制模块和/或起落架的组中选择第二类型的部件。

60.根据权利要求58所述的方法，其中，当载运工具处于第二操作状态时，载运工具断电和/或静止。

61.根据权利要求44所述的方法，其中，选择性地收容一种或多种类型的部件包括使隔室配置为在任何给定时间在其空腔内接受仅一种类型的部件。

62.根据权利要求44所述的方法，其中，选择性地接收一种或多种类型的部件包括使隔室配置为在任何给定时间在其空腔内接受多种不同类型的部件。

63.根据权利要求44所述的方法，其中，一种类型的部件插入或缩回到隔室内使得隔室内的另一类型的部件被延伸出或推出。

64.根据权利要求63所述的方法，其中，一种类型的部件插入或缩回到隔室内触发另一类型的部件被推出隔室。

65.根据权利要求64所述的方法，其中，另一类型的部件被驱动单元推出隔室。

66.根据权利要求63所述的方法，其中，一种类型的部件延伸或推出隔室触发另一类型的部件插入或缩回隔室内。

67.根据权利要求66所述的方法，其中，另一类型的部件通过驱动单元插入或缩回到隔室内。

68.根据权利要求63所述的方法，其中，第一类型的部件是电池单元，第二类型的部件是有效载荷和/或载体，以及其中，电池单元插入隔室内使得有效载荷和/或载体被从隔室延伸出。

69.根据权利要求68所述的方法，其中，有效载荷和/或载体缩回到隔室内使得电池单元被从隔室推出。

70.根据权利要求63所述的方法，其中，一种类型的部件的插入或缩回沿第一方向发生，另一类型的部件的延伸或推出沿与第一方向相同或不同的第二方向发生。

71.根据权利要求44所述的方法，其中，隔室包括用于接受、移除、缩回和/或延伸不同类型的部件的一个或多个开口。

72.根据权利要求44所述的方法，其中，隔室配置为同时收容多个部件。

73.根据权利要求72所述的方法，其中，隔室包括用于同时收容两个或更多个部件的多个区段。

74.根据权利要求72所述的方法，其中，隔室包括多个区段，用于允许一个或多个部件在一个或多个部件的缩回和/或延伸期间在多个区段之间移动。

75.根据权利要求72所述的方法，其中，当所述多个部件中的第一部件在隔室内移动时，在隔室内产生用于收容所述多个部件中的第二部件的空间。

76.根据权利要求72所述的方法，其中，当所述多个部件中的第一部件被所述多个部件中的第二部件推出隔室时，在隔室内产生用于收容所述多个部件中的第三部件的空间。

77.根据权利要求72所述的方法，其中，当所述多个部件中的第一部件被部分地推出隔室时，在隔室内产生用于完全地或部分地收容所述多个部件中的第二部件的空间。

78.根据权利要求77所述的方法，其中，第二部件配置为将第一部件推出隔室，使得第二部件完全收容在隔室内。

79.根据权利要求44所述的方法，其中，第一部件插入或缩回到隔室内使得隔室内的第二部件被延伸出或推出，并且所述方法进一步包括改变载运工具的操作状态。

80.根据权利要求79所述的方法，其中，第一部件是电池单元，用于当电池单元被插入或缩回到隔室内时为载运工具供电。

81.根据权利要求79所述的方法，其中，第一部件是飞行控制模块，用于当飞行控制模块被插入或缩回到隔室内时对载运工具进行飞行控制。

82.根据权利要求79所述的方法，其中，第二部件是有效载荷和/或载体。

83.根据权利要求82所述的方法，其中，有效载荷和/或载体被插入或缩回到隔室内以将电池单元推出隔室，以便终止对载运工具、有效载荷和/或载体的供电。

84.根据权利要求82所述的方法，其中，电池单元被插入或缩回到隔室内以将有效载荷和/或载体推出隔室，使得电池单元为有效载荷、载体和/或载运工具中的至少一个供电。

85.一种载运工具，包括：

根据权利要求1-42中任一项所述的载运工具底盘；以及

可操作地连接至载运工具底盘的推进系统，其中，所述推进系统配置为提供用于载运工具的升力。

86.根据权利要求85所述的载运工具，其中，载运工具是无人机(UAV)。

87.根据权利要求86所述的载运工具，其中，推进系统包括一个或多个推进单元。

88.根据权利要求86所述的载运工具，其中，载运工具底盘包括UAV的中心体，至少一个隔室布置在中心体的基本中心部分处。

89.根据权利要求86所述的载运工具，其中，UAV配置为在以下两个操作状态之间转换：1)在一个或多个部件收容在隔室中之后的第一操作状态和2)在一个或多个部件被移出或延伸出隔室之后的第二操作状态。

90.一种套件，包括：

载运工具底盘，所述载运工具底盘包括主体和布置在所述主体上的至少一个隔室，其中，所述隔室配置为选择性地收容多种不同类型的部件中的一种或多种不同类型的部件；

推进系统，所述推进系统配置为能够操作地连接至载运工具底盘；以及

用于组装载运工具底盘和推进系统以构造载运工具的说明，使得当根据说明组装载运工具时，组装的载运工具的特征在于，

基于选择性地收容在所述隔室中的部件的类型影响载运工具的操作状态。

91.根据权利要求90所述的套件，其中，载运工具是无人机(UAV)。

92.根据权利要求91所述的套件，其中，一个或多个部件包括配置为提供用于UAV的升力的一个或多个推进单元。

93.根据权利要求91所述的套件，其中，当不同类型的部件被选择性地收容在隔室中时，改变载运工具的操作状态。

94.根据权利要求91所述的套件，其中，基于载运工具的操作状态使不同类型的部件收容或缩回到隔室内。

95.根据权利要求94所述的套件，其中，当第一类型的部件被收容或缩回到隔室内时，载运工具处于第一操作状态。

96.根据权利要求95所述的套件，其中，第一类型的部件从包括电池单元、飞行控制模块和/或起落架的组中选择。

97.根据权利要求95所述的套件，其中，当载运工具处于第一操作状态时，载运工具通电和/或运动。

98.根据权利要求94所述的套件，其中，当第二类型的部件被收容或缩回到隔室内时，载运工具处于第二操作状态。

99.根据权利要求98所述的套件，其中，第二类型的部件从包括有效载荷、配置为支撑有效载荷的载体和/或配置为支撑载运工具的推进单元的支臂的组中选择。

100.根据权利要求98所述的套件，其中，当载运工具处于第二操作状态时，载运工具断电和/或静止。

101.根据权利要求91所述的套件，其中，基于载运工具的操作状态，不同类型的部件被从隔室移除或延伸出。

102.根据权利要求101所述的套件，其中，当第一类型的部件从隔室移除或延伸出时，载运工具处于第一操作状态。

103.根据权利要求102所述的套件，其中，第一类型的部件从包括有效载荷、配置为支撑有效载荷的载体和/或配置为支撑载运工具的推进单元的支臂的组中选择。

104.根据权利要求102所述的套件，其中，当载运工具处于第一操作状态时，载运工具通电和/或运动。

105.根据权利要求101所述的套件，其中，当第二类型的部件被从隔室移除或延伸出时，载运工具处于第二操作状态。

106.根据权利要求105所述的套件，其中，第二类型的部件从包括电池单元、飞行控制模块和/或起落架的组中选择。

107.根据权利要求105所述的套件，其中，当载运工具处于第二操作状态时，载运工具断电和/或静止。

108.根据权利要求91所述的套件，其中，隔室配置为在任何给定时间在其空腔内接受仅一种类型的部件。

109.根据权利要求91所述的套件，其中，隔室配置为在任何给定时间在其空腔内接受多种不同类型的部件。

110.根据权利要求91所述的套件，其中，一种类型的部件插入或缩回到隔室内使得隔室内的另一类型的部件被延伸出或推出。

111.根据权利要求110所述的套件，其中，一种类型的部件插入或缩回到隔室内触发另一类型的部件被推出隔室。

112.根据权利要求111所述的套件，其中，另一类型的部件被驱动单元推出隔室。

113.根据权利要求110所述的套件，其中，一种类型的部件延伸或推出隔室触发另一类型的部件插入或缩回隔室内。

114.根据权利要求113所述的套件，其中，另一类型的部件通过驱动单元被插入或缩回到隔室内。

115.根据权利要求110所述的套件，其中，第一类型的部件是电池单元，第二类型的部件是有效载荷和/或载体，以及其中，电池单元插入隔室内使得有效载荷和/或载体被从隔室延伸出。

116.根据权利要求115所述的套件，其中，有效载荷和/或载体缩回到隔室内使得电池单元被从隔室中推出。

117.根据权利要求110所述的套件，其中，一种类型的部件的插入或缩回沿第一方向发生，另一类型的部件的延伸或推出沿与第一方向相同或不同的第二方向发生。

118.根据权利要求91所述的套件，其中，隔室包括用于接受、移除、缩回和/或延伸不同类型的部件的一个或多个开口。

119.根据权利要求91所述的套件，其中，隔室配置为同时接受多个部件。

120.根据权利要求119所述的套件，其中，隔室包括用于同时接受两个或更多个部件的多个区段。

121.根据权利要求119所述的套件，其中，隔室包括多个区段，用于允许一个或多个部件在一个或多个部件的缩回和/或延伸期间在多个区段之间移动。

122.根据权利要求119所述的套件，其中，当所述多个部件中的第一部件在隔室内移动时，在隔室内产生用于接受所述多个部件中的第二部件的空间。

123.根据权利要求119所述的套件，其中，当所述多个部件中的第一部件被所述多个部件中的第二部件推出隔室时，在隔室内产生用于接受所述多个部件中的第三部件的空间。

124.根据权利要求119所述的套件，其中，当所述多个部件中的第一部件被部分地移出隔室时，在隔室内产生用于完全地或部分地接受所述多个部件中的第二部件的空间。

125.根据权利要求124所述的套件，其中，第二部件配置为将第一部件推出隔室，使得第二部件完全接受在隔室内。

126.根据权利要求91所述的套件，其中，第一部件插入或缩回到隔室内使得隔室内的第二部件被延伸出或推出，并且改变载运工具的操作状态。

127.根据权利要求126所述的套件，其中，第一部件是电池单元，用于当电池单元被插入或缩回到隔室内时为载运工具供电。

128.根据权利要求126所述的套件，其中，第一部件是飞行控制模块，用于当飞行控制模块被插入或缩回到隔室内时对载运工具进行飞行控制。

129.根据权利要求126所述的套件，其中，第二部件是有效载荷和/或载体。

130.根据权利要求129所述的套件，其中，有效载荷和/或载体被插入或缩回到隔室内以将电池单元推出隔室，以便终止对载运工具、有效载荷和/或载体的供电。

131.根据权利要求129所述的套件，其中，电池单元被插入或缩回到隔室内以将有效载荷和/或载体推出隔室，使得电池单元为有效载荷、载体和/或载运工具中的至少一个供电。