CN113544055A

CN113544055A - 飞行装置

Info

Publication number: CN113544055A
Application number: CN202080019712.1A
Authority: CN
Inventors: 石川满; 福田太郎; 竹泽巧真; 多田信之
Original assignee: Ishikawa Energy Research Co Ltd
Current assignee: Ishikawa Energy Co ltd
Priority date: 2019-11-15
Filing date: 2020-10-27
Publication date: 2021-10-22
Anticipated expiration: 2040-10-27
Also published as: JPWO2021095518A1; US20220388635A1; JP7209399B2; WO2021095518A1; CN113544055B; US11975821B2

Abstract

提供一种能够在着陆时可靠地进行支承机体基座的脚部的变形动作的飞行装置。飞行装置(10)具备：机体基座(14)；第一脚部(26)，其设置于机体基座(14)并能够在飞行状态与着陆状态之间变形；第二脚部(27)，其与第一脚部(26)成分体地设置于机体基座(14)并能够在飞行状态和着陆状态之间变形；第一驱动单元(281)以及第二驱动单元(282)，其驱动第一脚部(26)以及第二脚部(27)的变形动作；动作连结机构(16)，其将第一脚部(26)和第二脚部(27)动作性地连结。

Description

飞行装置

技术领域

本发明涉及一种飞行装置，特别涉及一种具有可折叠的脚部的飞行装置。

背景技术

以往，已知有能够在无人的状态下在空中飞行的飞行装置。这样的飞行装置能够利用围绕垂直轴旋转驱动的螺旋桨的推力而在空中飞行。

作为飞行装置的应用领域，例如可以考虑运输领域、测量领域以及摄影领域等。在将飞行装置应用于这样的领域的情况下，在飞行装置上安装测量设备或摄影设备。通过将飞行装置应用于相关领域，能够使飞行装置飞行到人无法进入的区域，并对这样的区域进行运输、拍摄以及测量。与该飞行装置相关的发明例如记载在专利文献1中。

参照专利文献1，在机体上配备有多个臂，在各臂的外侧端部，设置有马达和旋转翼。另外，通过在机体上形成出没机构，能够使各臂相对于机体收纳以及突出。该出没机构具有由能够相对于机体转动的连杆片和施力部件构成的连杆机构。另外，各臂的基端与连杆机构连接。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2018-122674号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在上述专利文献1所记载的飞行装置中，在着陆时与地面接触的脚的构造方面存在改善的余地。具体而言，设置在该飞行装置上的脚在飞行时向机体侧折叠，在着陆时以朝向地面突出的方式伸展。另外，从前方观察，具备两个脚。但是，由于两个脚分别独立地进行收纳动作以及伸展动作，因此存在使脚彼此的动作同步未必容易的问题。

另外，由于两个脚独立地进行收纳动作以及伸展动作，因此如果任一方的脚在飞行中发生故障，则在着陆时无法伸展，存在飞行装置着陆失败的问题。

本发明是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种能够在着陆时可靠地进行支承机体基座的脚部的变形动作的飞行装置。

用于解决课题的方案

本发明的飞行装置的特征在于，具备：机体基座；第一脚部，其设置于所述机体基座，并能够在飞行状态和着陆状态之间变形；第二脚部，其与所述第一脚部成分体地设置于所述机体基座，并能够在所述飞行状态和所述着陆状态之间变形；驱动单元，其驱动所述第一脚部以及所述第二脚部的变形动作；动作连结机构，其将所述第一脚部和所述第二脚部动作性地连结。

另外，在本发明的飞行装置中，特征在于，所述驱动单元具有驱动所述第一脚部的变形动作的第一驱动单元和驱动所述第二脚部的变形动作的第二驱动单元。

另外，在本发明的飞行装置中，特征在于，通过经由所述动作连结机构从所述第一驱动单元传递的驱动力，所述第二脚部能够在所述飞行状态和所述着陆状态之间变形，通过经由所述动作连结机构从所述第二驱动单元传递的驱动力，所述第一脚部能够在所述飞行状态和所述着陆状态之间变形。

另外，在本发明的飞行装置中，特征在于，所述第一脚部以及所述第二脚部能够转动地安装于所述机体基座，所述第一脚部以及所述第二脚部通过以相对于所述机体基座的底面接近平行的方式转动而成为所述飞行状态，通过以相对于所述机体基座的底面接近立起状态的方式转动而成为所述着陆状态。

另外，在本发明的飞行装置中，特征在于，所述驱动单元还具有：脚部连杆机构，其将所述第一脚部以及所述第二脚部相对于所述机体基座能够转动地连接；马达，其使所述第一脚部以及所述第二脚部连杆机构变形；磁铁，其设置在所述第一脚部以及所述第二脚部连杆机构或其附近；所述磁铁配置在所述第一脚部以及所述第二脚部从所述飞行状态变形为所述着陆状态时的止点的附近。

另外，在本发明的飞行装置中，特征在于，所述驱动单元是配置在所述机体基座的中央部附近的马达，所述动作连结机构将所述马达的动力分别单独地传递到所述第一脚部以及所述第二脚部。

发明效果

本发明的飞行装置的特征在于，具备：机体基座；第一脚部，其设置于所述机体基座，并能够在飞行状态和着陆状态之间变形；第二脚部，其与所述第一脚部成分体地设置于所述机体基座，并能够在所述飞行状态和所述着陆状态之间变形；驱动单元，其驱动所述第一脚部以及所述第二脚部的变形动作；动作连结机构，其将所述第一脚部和所述第二脚部动作性地连结。由此，根据本发明的飞行装置，通过动作连结机构将第一脚部和第二脚部动作性地连结，从而能够使第一脚部和第二脚部同步地动作。即，无论是在从飞行状态转移到着陆状态时，还是在从着陆状态转移到飞行状态时，都能够使第一脚部和第二脚部同步地动作，能够使飞行时以及着陆时的第一脚部以及第二脚部的形状成为规定的形状。由此，在飞行装置着陆时，能够使第一脚部以及第二脚部可靠地成为着陆状态，能够防止安装在机体基座的下方的高价的摄影设备在着陆时破损。

另外，在本发明的飞行装置中，特征在于，所述驱动单元具有驱动所述第一脚部的变形动作的第一驱动单元和驱动所述第二脚部的变形动作的第二驱动单元。由此，根据本发明的飞行装置，即使在第一驱动单元以及第二驱动单元的任意一方故障的情况下，未故障的另一方也能够经由动作连结机构来驱动第一脚部以及第二脚部的任意另一方的变形动作。

另外，在本发明的飞行装置中，特征在于，通过经由所述动作连结机构从所述第一驱动单元传递的驱动力，所述第二脚部能够在所述飞行状态和所述着陆状态之间变形，通过经由所述动作连结机构从所述第二驱动单元传递的驱动力，所述第一脚部能够在所述飞行状态和所述着陆状态之间变形。由此，根据本发明的飞行装置，即使在第一驱动单元以及第二驱动单元的某一个故障的情况下，也能够更可靠地使第一脚部以及第二脚部可靠地变形。

另外，在本发明的飞行装置中，特征在于，所述第一脚部以及所述第二脚部能够转动地安装在所述机体基座上，所述第一脚部以及所述第二脚部通过以相对于所述机体基座的底面接近平行的方式转动而成为所述飞行状态，通过以相对于所述机体基座的底面接近立起状态的方式转动而成为所述着陆状态。由此，根据本发明的飞行装置，能够以简单的动作机构变更第一脚部以及第二脚部的状态。

另外，在本发明的飞行装置中，特征在于，所述驱动单元还具有：脚部连杆机构，其将所述第一脚部相对于所述机体基座能够转动地连接；马达，其使所述脚部连杆机构变形；磁铁，其设置在所述脚部连杆机构或其附近；所述磁铁配置在所述第一脚部从所述飞行状态变形为所述着陆状态时的止点的附近。由此，根据本发明的飞行装置，通过将磁铁配置在止点的附近，能够使脚部从飞行状态到着陆状态可靠地变形。

另外，在本发明的飞行装置中，特征在于，所述驱动单元是配置在所述机体基座的中央部附近的马达，所述动作连结机构将所述马达的动力分别单独地传递到所述第一脚部以及所述第二脚部。由此，根据本发明的飞行装置，通过马达的驱动力，能够可靠地进行第一脚部以及第二脚部的开闭动作。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式的飞行装置的着陆状态的立体图。

图2是示出本发明的实施方式的飞行装置的飞行状态的立体图。

图3是示出本发明的实施方式的飞行装置的连接结构的框图。

图4是示出本发明的实施方式的飞行装置的图，(A)是示出着陆状态下的动作连结机构等的侧视图，(B)是示出飞行状态下的动作连结机构等的侧视图。

图5是示出本发明的实施方式的飞行装置的图，(A)是从后方观察着陆状态下的脚部连杆机构等的立体图，(B)是从前方观察该脚部连杆机构的立体图。

图6是示出本发明的实施方式的飞行装置的图，(A)是从前方观察着陆状态下的脚部连杆机构等的分解立体图，(B)是从后方观察该脚部连杆机构的分解立体图。

图7是示出本发明的实施方式的飞行装置的图，(A)是从后方观察飞行状态下的脚部连杆机构等的立体图，(B)是从前方观察该脚部连杆机构的立体图。

图8是示出本发明的实施方式的飞行装置的图，(A)是示出使第一脚部从飞行状态变形为着陆状态的动作的侧视图，(B)是详细地示出该状况的侧视图。

图9是部分地示出本发明的其他方式的飞行装置的立体图。

图10是部分地示出本发明的其他方式的飞行装置的立体图，(A)示出着陆状态，(B)示出转移状态，(C)示出飞行状态。

图11是部分地示出本发明的另一方式的飞行装置的立体图，(A)是侧视图，(B)是立体图。

具体实施方式

以下，参照附图对本实施方式的飞行装置10进行说明。在以下的说明中，对于相同的部件原则上标注相同的附图标记，省略重复的说明。另外，在以下的说明中，使用上下前后左右各方向，但左右是指在图1中从前方观察飞行装置10的情况下的左右。

在图1以及图2中，示出飞行装置10的整体结构。图1是从下方观察着陆状态的飞行装置10的立体图，图2是从下方观察飞行状态的飞行装置10的立体图。在此，着陆状态是指飞行装置10的第一脚部26以及第二脚部27的下端与地面接触的状态。另一方面，飞行状态是指通过飞行装置10在空中浮游而使第一脚部26及第二脚部27远离地面的状态。

参照图1，飞行装置10主要具备机体基座14、从机体基座14的周边部朝向周围延伸的臂11、配置在臂11的外侧端部的螺旋桨12。飞行装置10利用由搭载在机体基座14上的发动机或马达产生的驱动力，使螺旋桨12以规定的旋转速度旋转，从而能够在空中飞行以及浮游。

机体基座14配置在飞行装置10的中央，在此收纳有未图示的发动机、电池、发电机、控制装置、各种传感器、燃料箱等。机体基座14的外皮由成形为规定形状的合成树脂板或钢板覆盖。

在机体基座14的下部，配设有在着陆时与地面接触的第一脚部26以及第二脚部27。第一脚部26以及第二脚部27是也被称为滑道的部件，在飞行装置10着陆的状态下，第一脚部26以及第二脚部27的下端与地面接触。另外，在着陆状态下，第一脚部26以及第二脚部27相对于机体基座14的下表面成为立起状态。第一脚部26以及第二脚部27相对于机体基座14可折叠地配设，其折叠功能由后述的驱动单元28驱动。

在机体基座14的下方，设置有在此未图示的摄影照相机等搭载物。在图1所示的着陆状态下，上述的第一脚部26以及第二脚部27的下端延伸到比搭载物的下端更靠下方。这样，在飞行装置10在地面等着陆面着陆时，能够防止搭载物与着陆面碰撞，能够防止伴随着飞行装置10的着陆，高价的照相机等搭载物破损。

图2是从后侧下方观察处于飞行状态的飞行装置10的立体图。在飞行状态下，第一脚部26以及第二脚部27以朝向左右方向张开的方式转动。由此，第一脚部26以及第二脚部27相对于机体基座14的下表面或臂11的轴向大致平行。在机体基座14的下方，安装有在此未图示的作为搭载物的照相机。通过使第一脚部26以及第二脚部27成为飞行状态，能够防止第一脚部26以及第二脚部27进入照相机的视野，能够通过照相机拍摄高品质的影像。

如后所述，第一脚部26以及第二脚部27以能够在飞行状态和着陆状态之间变形的方式安装在机体基座14的下表面上。具体而言，第一脚部26在从着陆状态变形为飞行状态时，以其上端为支点，从后方观察顺时针转动。另一方面，第二脚部27在从着陆状态变形为飞行状态时，以其上端为支点，从后方观察逆时针转动。相反，当从飞行状态变形为着陆状态时，第一脚部26以及第二脚部27分别沿相反方向转动。

参照图3，对飞行装置10的连接结构进行说明。飞行装置10具有动作控制装置21、传感器18、通信装置22、发动机20、发电单元23、电池单元25、输出控制装置24、转子马达17等。

在此，示出了所谓的串联式·混合型的飞行装置10，该飞行装置10通过发动机20的驱动力使发电单元23发电，通过从该发电单元23产生的电力使各马达旋转，由此使上述的螺旋桨12旋转。但是，也可以采用通过发动机20的驱动力使一部分螺旋桨12直接地旋转的所谓并联式·混合型的机构。进而，也可以采用不具有发动机20，仅通过作为二次电池的电池单元25的电力使各转子马达17旋转的电动型的机构。

传感器18感测飞行装置10自身及其周围的状况。具体而言，作为传感器18，采用测量飞行装置10倾斜的角度的陀螺传感器、测量飞行装置10的朝向的罗盘、测量飞行装置10的位置的GPS传感器(Global Positioning System，全球定位系统)、测量飞行装置10的高度的气压传感器、测量飞行装置10的移动速度等的加速度传感器中的任一个或多个。表示由传感器18测量的各物理量的信息被传送到动作控制装置21。

通信装置22能够与在地面操作飞行装置10的操作者所具有的未图示的地面通信装置之间收发信息。操作者通过操作地面通信装置，能够操作飞行装置10的高度、行进方向以及移动速度等。另外，操作者通过未图示的地面通信装置接收从通信装置22发出的信息，能够得到由飞行装置10得到的测量数据和影像数据。

动作控制装置21具有由CPU(Central Processing Unit，中央处理器)构成的运算装置、以及由RAM(Random Access Memory，随机存储器)或ROM(Read Only Memory，只读存储器)构成的存储装置，控制飞行装置10整体的动作。

发动机20的驱动动作由动作控制装置21控制，与发动机20驱动连接的发电单元23发出的电力被供给到输出控制装置24。

输出控制装置24具有电力转换电路等，在将从发电单元23供给的电力转换为适于使飞行装置10飞行的电力后，供给到转子马达17。在变更飞行装置10在空中的姿态时，基于动作控制装置21的指示，输出控制装置24改变供给到转子马达17等的电力。在此，从发电单元23供给到输出控制装置24的电力的一部分用于对作为充电电池的电池单元25进行充电，也可以利用从电池单元25供给的电力使转子马达17等旋转。

参照图4，对驱动第一脚部26和第二脚部27的转动动作的动作连结机构16进行说明。图4(A)是示出着陆状态下的动作连结机构16的状态的侧视图，图4(B)是示出飞行状态下的动作连结机构16的状态的的侧视图。

参照图4(A)，安装架33是安装在图1等所示的机体基座14的下表面的板状的部件。下述的第一驱动单元281、第二驱动单元282以及动作连结机构16配设在安装架33与第一脚部26以及第二脚部27之间。

第一脚部26经由第一驱动单元281能够转动地安装在安装架33上。第一驱动单元281在从着陆状态转换到飞行状态时，使第一脚部26顺时针旋转，在从飞行状态转换到着陆状态时，使第一脚部26逆时针旋转。第一脚部26参照图5等在后面进行说明。

第二脚部27经由第二驱动单元282能够转动地安装在安装架33上。第二驱动单元282在从着陆状态转换到飞行状态时，使第二脚部27逆时针旋转，在从飞行状态转换到着陆状态时，使第二脚部27顺时针旋转。第二脚部27的结构与第一脚部26相同。

动作连结机构16是使第一驱动单元281的动作和第二驱动单元282的动作同步的机构，由第一动作连结机构部161、第二动作连结机构部162、第三动作连结机构部163构成。动作连结机构16在从着陆状态转换到飞行状态时以及从飞行状态转换到着陆状态时，使第一驱动单元281以及第二驱动单元282同步地转动。

第一动作连结机构部161是由金属等构成的大致棒状的部件，左方侧的端部与第一脚部26能够转动地连接，右方侧的端部与第二动作连结机构部162能够转动地连接。

第二动作连结机构部162是由金属等构成的大致棒状的部件，右方侧的端部与第二脚部27能够转动地连接，左方侧的端部与第一动作连结机构部161能够转动地连接。第一动作连结机构部161和第二动作连结机构部162通过接头46能够转动地连接。

第三动作连结机构部163是配置在安装架33的左右方向的中央部分、沿着上下方向细长地形成的轨道状的部件。第三动作连结机构部163在第一脚部26以及第二脚部27进行上述的变形时，接头46沿着上下方向滑动。

上述的结构的动作连结机构16使第一驱动单元281和第二驱动单元282同步地旋转驱动。因此，能够使第一脚部26以及第二脚部27的、从飞行状态向着陆状态的变形以及从着陆状态向飞行状态的变形同步，能够使第一脚部26以及第二脚部27的转动角度均等化。因此，能够使飞行状态以及着陆状态下的第一脚部26以及第二脚部27的角度稳定，特别是在着陆时能够通过第一脚部26以及第二脚部27稳定地支承机体基座14。

在从图4(A)所示的着陆状态变形为图4(B)所示的飞行状态时，第一驱动单元281使第一脚部26顺时针转动。另外，第二驱动单元282使第二脚部27逆时针转动。此时，第一动作连结机构部161被第一脚部26向外侧即左方牵引，第二动作连结机构部162被第二脚部27向外侧即右方牵引。同时，接头46使第三动作连结机构部163朝向下方滑动。其结果，通过构成动作连结机构16的各部件的动作，第一脚部26和第二脚部27能够在同样的时刻下从着陆状态变形为飞行状态。

相反，在从图4(B)所示的飞行状态变形为图4(A)所示的着陆状态时，第一驱动单元281使第一脚部26逆时针转动。另外，第二驱动单元282使第二脚部27顺时针转动。此时，第一动作连结机构部161被第一脚部26向内侧即右方牵引，第二动作连结机构部162被第二脚部27向内侧即左方牵引。同时，接头46使第三动作连结机构部163朝向上方滑动。通过构成动作连结机构16的各部件的动作，第一脚部26和第二脚部27能够在同样的时刻下从飞行状态变形为着陆状态。

进而，动作连结机构16具有在第一脚部26和第二脚部27之间相互传递驱动力的冗长功能。即，从第二驱动单元282产生的驱动力经由动作连结机构16传递到第一脚部26。另外，从第一驱动单元281产生的驱动力经由动作连结机构16传递到第二脚部27。由此，即使在第一驱动单元281以及第二驱动单元282的任意一方不能动作的情况下，也能够利用第一驱动单元281以及第二驱动单元282的任意另一方的驱动力进行第一脚部26以及第二脚部27双方的变形动作。

例如，在从图4(B)所示的飞行状态转移到图4(A)所示的着陆状态时，在第一驱动单元281故障的情况下，如果不存在动作连结机构16，则仅第二脚部27成为图4(A)所示的着陆状态，第一脚部26保持图4(B)所示的飞行状态。这样，图1等所示的飞行装置10不能正常着陆，安装在机体基座14的下方的昂贵的照相机有可能因与地面碰撞而破损。

在本实施方式中，通过动作连结机构16在第二脚部27和第一脚部26之间相互传递动力。因此，即使第一驱动单元281故障，第二驱动单元282的驱动力也经由动作连结机构16传递到第一脚部26侧。具体而言，当第二驱动单元282使第二脚部27顺时针转动时，第二动作连结机构部162被第二脚部27朝向内侧、即左方推压。同时，接头46将第三动作连结机构部163朝向上方滑动，第一动作连结机构部161被朝向内侧、即右方牵引。其结果，即使在因第一驱动单元281故障而未发挥驱动力的状况下，第一脚部26也能够从飞行状态变形为着陆状态。

参照图5至图7，对第一驱动单元281的结构进行详细说明。图5(A)是从后方观察着陆状态下的第一驱动单元281的立体图，图5(B)是从前方观察第一驱动单元281的立体图。图6(A)是从前方侧观察将马达31从安装架33成分体的状态的第一驱动单元281的分解立体图，图6(B)是从后方侧观察该状态的第一驱动单元281的分解立体图。图7(A)是从后方侧观察飞行状态的第一驱动单元281的立体图，图7(B)是从前方侧观察第一驱动单元281的立体图。在此，第二驱动单元282的结构与第一驱动单元281相同。

参照图5(A)以及图5(B)，第一驱动单元281主要具备马达31、第一脚部连杆部301、第二脚部连杆部302和磁铁32。

参照图5(A)，第一脚部连杆部301是大致板状的部件，上端侧与安装架33能够旋转地连接，下端侧与第二脚部连杆部302能够旋转地连接。另外，如后所述，马达31的驱动部分插入第一脚部连杆部301的中间部。

第二脚部连杆部302是由金属板构成的部件，该金属板被弯折加工成从左方侧观察呈向下方开口的大致U字形状。第二脚部连杆部302的下方侧的两端部与第一脚部26能够旋转地连接。另外，在第二脚部连杆部302的后表面侧的上端部，能够旋转地连接有第一脚部连杆部301的下端。

参照图5(B)，通过将第二脚部连杆部302的前表面局部地做成舌状，形成被吸引部34。被吸引部34由铁等磁性体构成。在被吸引部34的附近，配置有磁铁32。磁铁32固定在安装架33上。在该图所示的着陆状态下，被吸引部34的右方侧面和磁铁32的左方侧面接触或非常接近。根据该结构，如后所述，能够使构成脚部连杆机构30的接头越过止点29而向内侧即右方侧拉近，从而能够使第一脚部26的角度稳定化。

参照图6(A)，马达31经由金属板即安装部件37固定在安装架33的侧面。另外，在马达31的转子上，连接有旋转部件35以及凸状部36。旋转部件35是大致圆形的板材，在旋转部件35的半径方向外侧部分，安装有朝向前方突起的凸状部36。凸状部36插入后述的第一脚部连杆部301的插入孔43中。

另外，在第二脚部连杆部302上，在下端侧形成有连杆孔42(图6(A))以及连杆孔48(图6(B))。进而，在第二脚部连杆部302的后方侧面形成有连杆孔47(图6(A))。参照图6(B)，在第一脚部连杆部301上，从上方形成有连杆孔40、插入孔43以及连杆孔39。进而，在第一脚部26的上端部的板状部件上，在前方侧形成有连杆孔44(图6(B))，在后方侧形成有连杆孔41(图6(A))。

在第一脚部连杆部301的连杆孔40(图6(B))以及图6(A)所示的安装架33的连杆孔38中，插入未图示的转动轴。由此，连杆孔40和连杆孔38被连杆连接。另外，在第一脚部连杆部301的插入孔43(图6(B))中，插入上述的马达31的凸状部36(图6(A))。进而，第一脚部连杆部301的连杆孔39(图6(B))与第二脚部连杆部302的连杆孔47(图6(A))被连杆连接。

第二脚部连杆部302的连杆孔48(图6(B))与第一脚部26的连杆孔41(图6(A))被连杆连接。另外，第二脚部连杆部302的连杆孔42(图6(A))与第一脚部26的连杆孔44(图6(B))被连杆连接。

另外，第一脚部26的连杆孔49(图6(A))与安装架33的连杆孔51(图6(B))被连杆连接。另外，第一脚部26的连杆孔52(图6(B))与安装架33的连杆孔50(图6(A))被连杆连接。

通过如上所述地构成第一驱动单元281，能够容易地使第一脚部26从着陆状态变形为飞行状态。具体而言，参照图6(A)，如果按照动作控制装置21(图3)的指示，通过马达31使旋转部件35从前方观察顺时针旋转，则配置在旋转部件35的周边部的凸状部36也同样顺时针旋转。伴随此，参照图6(B)，第一脚部连杆部301以连杆孔40为旋转中心，从后方观察逆时针旋转。这样，第二脚部连杆部302大致保持其姿态地朝向上方移动。同时，第一脚部26以连杆孔49(图6(A))以及连杆孔52(图6(B))为旋转中心，从后方观察逆时针转动。马达31使旋转部件35旋转，直到第一脚部26的轴向与图1所示的机体基座14的下表面大致平行，或者第一脚部26从安装在机体基座14的下方的摄影照相机的视野脱离。如果第一脚部26达到一定的角度，则马达31停止。

图7(A)以及图7(B)示出飞行状态下的第一脚部26等的形状。在飞行状态下，第一脚部26的轴向与安装架33的主面大致平行。

另外，在使第一脚部26从飞行状态变形为着陆状态时，执行与上述相反的过程。即，使图6(A)所示的马达31从前方观察逆时针旋转，由此使图6(B)所示的第一脚部连杆部301从后方观察顺时针旋转。伴随此，参照图6(B)，第二脚部连杆部302大致保持其姿态地朝向下方移动，第一脚部26从后方观察顺时针旋转。如果第一脚部26达到规定的角度，则马达31停止，成为图1所示的着陆状态。

在此，与上述同样，第二脚部27也能够在着陆状态和飞行状态之间相互地变形。另外，第一脚部26的变形动作和第二脚部27的变形动作同时执行。

参照图8，对磁铁32的功能进行说明。图8(A)是示出第一驱动单元281的侧视图，图8(B)是示出磁铁32的作用的侧视图。

如上所述，第一驱动单元281具备脚部连杆机构30、在此未图示的马达31和磁铁32。第一驱动单元281通过马达31的驱动力使脚部连杆机构30变形，从而使第一脚部26在飞行状态和着陆状态之间相互地变形。

在此，仅通过马达31的驱动力，可能存在脚部连杆机构30的变形不充分的情况。具体而言，参照图8(A)，在将第一脚部连杆部301和第二脚部连杆部302能够转动地连接的部分作为连杆接头45的情况下，通过使脚部连杆机构30位移，使第一脚部26从飞行状态变形为着陆状态时，第一脚部连杆部301和第二脚部连杆部302暂时成为一条直线。此时的连杆接头45的位置存在于止点29。在此，止点29有时也被称为死点。

假设在连杆接头45和止点29重叠的状态下，脚部连杆机构30的变形停止，则在该状态下飞行装置10着陆时，第一脚部26向外侧弯折，安装在飞行装置10的下方的照相机有可能与着地面碰撞而破损。

特别是，如参照图4所说明的那样，由于第一驱动单元281故障，在通过动作连结机构16传递第二驱动单元282的驱动力，使第一脚部26从飞行状态变形为着陆状态的情况下，使第一驱动单元281的脚部连杆机构30变形的扭矩弱，因此，连杆接头45无法越过止点29的问题变得显著。

在本实施方式中，为了使连杆接头45越过止点29向右方移动，在安装架33侧配置有磁铁32。另外，在接近磁铁32的第二脚部连杆部302上，配设有作为磁性体的被吸引部34。这样，如图8(B)所示，在连杆接头45到达止点29的附近的状况下，即使停止向第一驱动单元281的动力的供给，通过磁铁32吸引被吸引部34，连杆接头45被朝向右方拉近，连杆接头45越过止点29。因此，脚部连杆机构30成为能够牢固地支承第一脚部26的状态，即使因飞行装置10着陆而在第一脚部26上作用有应力，第一脚部26也不会随意地朝向外侧即左方倒下。

参照图8说明的事项对于支承图2所示的第二脚部27的第二驱动单元282也同样。由此，即使在飞行装置10的飞行中第二驱动单元282故障的情况下，通过经由动作连结机构16从第一驱动单元281传递的驱动力，也能够使第二脚部27从飞行状态变形为着陆状态。

图9是部分地示出其他方式的飞行装置10的立体图。

图9所示的飞行装置10的基本结构与图1所示的相同，动作连结机构55的结构不同。在此，在安装架33上，安装有包括马达53等的动作连结机构55。

动作连结机构55由马达53以及马达54、第一动作连结机构部551至第六动作连结机构部556构成。在此，第一动作连结机构部551至第三动作连结机构部553是驱动第一脚部26的开闭动作的连杆机构，第四动作连结机构部554至第六动作连结机构部556是驱动第二脚部27的开闭动作的其他连杆机构。

马达53的在此未图示的旋转轴从上方侧以不能相对旋转的状态与第一动作连结机构部551的右端部分以及第四动作连结机构部554的左端部分连接。马达54的在此未图示的旋转轴从下方侧以不能相对旋转的状态与第一动作连结机构部551的右端部分以及第四动作连结机构部554的左端部分连接。通过具有马达53以及马达54，即使在任意一方故障的情况下，也能够利用未故障的另一方的驱动力将第一动作连结机构部551以及第四动作连结机构部554旋转驱动。

第一动作连结机构部551在左右方向上配置在安装架33的中央部附近，是由能够旋转地配设的金属板等构成的部件。

第二动作连结机构部552配置在安装架33的左方侧，是由相对于安装架33能够在左右方向滑动地配置的金属板等构成的部件。第二动作连结机构部552的右方侧端部与第一动作连结机构部551的左方侧端部能够转动地连接。另外，第二动作连结机构部552的左方侧端部与第三动作连结机构部553的上端部能够转动地连接。

第三动作连结机构部553是配置在安装架33的左端侧的部件，其上端侧与第二动作连结机构部552的左端部能够转动地连接，其下端侧与第一脚部26的上端部能够转动地连接。

第四动作连结机构部554在左右方向上配置在安装架33的中央部附近，是由能够旋转地配设的金属板等构成的部件。

第五动作连结机构部555配置在安装架33的右方侧，是由相对于安装架33能够在左右方向滑动地配置的金属板等构成的部件。第五动作连结机构部555的左方侧端部与第四动作连结机构部554的右方侧端部能够转动地连接。另外，第五动作连结机构部555的右方侧端部与第六动作连结机构部556的上端部能够转动地连接。

第六动作连结机构部556是配置在安装架33的右端侧的部件，其上端侧与第五动作连结机构部555的右端部能够转动地连接，其下端侧与第二脚部27的上端部能够转动地连接。

图10是部分地示出其他方式的飞行装置10的立体图，图10(A)示出着陆状态，图10(B)示出转移状态，图10(C)示出飞行状态。在此，转移状态是指从着陆状态转移到飞行状态、或者从飞行状态转移到着陆状态的状态。

参照图10(A)，在使飞行装置10为着陆状态的情况下，马达53以及马达54使在此未图示的旋转轴从上方观察逆时针旋转，由此使第一动作连结机构部551以及第四动作连结机构部554逆时针旋转。

第一动作连结机构部551成为以其右方侧端部为中心逆时针旋转的状态。由此，第二动作连结机构部552成为向左方侧滑动的状态。另外，第三动作连结机构部553成为从前方观察逆时针旋转且向左方侧移动的状态。通过这样，第一脚部26成为从前方观察以其上端部为中心逆时针旋转的状态，即，成为朝向下方延伸的着陆状态。

另外，第四动作连结机构部554成为以其左方侧端部为中心逆时针旋转的状态。由此，第二动作连结机构部552成为向右方侧滑动的状态。另外，第六动作连结机构部556成为从前方观察顺时针旋转且向右方侧移动的状态。进而，第二脚部27成为从前方观察以其上端部为中心顺时针旋转的状态，即，成为朝向下方延伸的着陆状态。

参照图10(B)，在使飞行装置10从着陆状态成为转移状态的情况下，马达53以及马达54使在此未图示的旋转轴从上方观察顺时针旋转，由此使第一动作连结机构部551以及第四动作连结机构部554顺时针旋转。

第一动作连结机构部551成为以其左右方向内侧端部为中心顺时针旋转的状态。由此，第二动作连结机构部552成为向右方侧滑动的状态。另外，第三动作连结机构部553成为从前方观察顺时针旋转且向右方侧移动的状态。进而，第一脚部26成为从前方观察以其上端部为中心顺时针旋转的状态。

另外，第四动作连结机构部554成为以其左右方向内侧端部为中心顺时针旋转的状态。由此，第二动作连结机构部552成为向左方侧滑动的状态。另外，第六动作连结机构部556成为从前方观察逆时针旋转且向左方侧移动的状态。进而，第二脚部27成为从前方观察以其上端部为中心逆时针旋转的状态。

参照图10(C)，在使飞行装置10从转移状态成为飞行状态的情况下，马达53以及马达54使在此未图示的旋转轴从上方观察进一步顺时针旋转，由此使第一动作连结机构部551以及第四动作连结机构部554顺时针旋转。

第一动作连结机构部551成为以其左右方向内侧端部为中心进一步顺时针旋转的状态。由此，第二动作连结机构部552成为向右方侧进一步滑动的状态。另外，第三动作连结机构部553成为从前方观察进一步顺时针旋转且向右方侧进一步移动的状态。另外，第一脚部26从前方观察以其上端部为中心顺时针旋转，第一脚部26沿着水平后方延伸。

另外，第四动作连结机构部554成为以其左右方向内侧端部为中心进一步顺时针旋转的状态。由此，第二动作连结机构部552成为向左方侧进一步滑动的状态。另外，第六动作连结机构部556成为从前方观察进一步逆时针旋转且向右方侧进一步移动的状态。另外，第二脚部27从前方观察以其上端部为中心逆时针旋转，沿着水平后方延伸。

图11是部分地示出另一方式的飞行装置10的立体图，图11(A)是侧视图，图11(B)是立体图。图11所示的飞行装置10的基本结构与图10所示的相同，在此，配设有对第一脚部26的动作施力的弹簧59。

参照图11(A)以及图11(B)，轴58以使它们可转动的状态将安装架33的左端部、第三动作连结机构部553的上端部以及第二动作连结机构部552的上端部贯通。另外，轴58设置成能够相对于滑动槽60沿着左右方向滑动。滑动槽60是将安装架33的左端部分沿着左右方向以狭缝状开口的部位，形成在安装架33的前后方向两侧。

轴56以使它们可转动的状态将安装架33的左端下方部以及第一脚部26的上端右方侧贯通。

轴57以使它们可转动的状态将第三动作连结机构部553的下方部以及第一脚部26的上端部左方侧贯通。

弹簧59的中间部分卷绕在轴57上，其上端部从右方侧与轴58抵接，下端部从上方与轴56抵接。通过这样，弹簧59产生使第一脚部26试图成为着陆状态的作用力。因此，即使在上述的马达53以及马达54的旋转力弱或者旋转力消失的情况下，也可以使第一脚部26成为着陆状态，从而防止安装在飞行装置10上的照相机等在着陆时破损。

另外，虽然在此未图示，但飞行装置10的右端侧部分也是与图11(A)以及图11(B)相同的结构。

以上，示出了本发明的实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式。另外，上述的各方式能够相互组合。

例如，参照图9，作为驱动动作连结机构55的单元，具有马达53以及马达54，但也可以仅具有任意一方。

附图标记说明

10 飞行装置

11 臂

12 螺旋浆

14 机体基座

16 动作连结机构

161 第一动作连结机构部

162 第二动作连结机构部

163 第三动作连结机构部

17 转子马达

18 传感器

20 发动机

21 动作控制装置

22 通信装置

23 发电单元

24 输出控制装置

25 电池单元

26 第一脚部

27 第二脚部

28 驱动单元

281 第一驱动单元

282 第二驱动单元

29 止点

30 脚部连杆机构

301 第一脚部连杆部

302 第二脚部连杆部

31 马达

32 磁铁

33 安装架

34 被吸引部

35 旋转部件

36 凸状部

37 安装部件

38 连杆孔

39 连杆孔

40 连杆孔

41 连杆孔

42 连杆孔

43 插入孔

44 连杆孔

45 连杆接头

46 接头

47 连杆孔

48 连杆孔

49 连杆孔

50 连杆孔

51 连杆孔

52 连杆孔

53 马达

54 马达

55 动作连结机构

551 第一动作连结机构部

552 第二动作连结机构部

553 第三动作连结机构部

554 第四动作连结机构部

555 第五动作连结机构部

556 第六动作连结机构部

56 轴

57 轴

58 轴

59 弹簧

60 滑动槽

Claims

1.一种飞行装置，其特征在于，具备：

机体基座；

第一脚部，其设置于所述机体基座，并能够在飞行状态和着陆状态之间变形；

第二脚部，其与所述第一脚部成分体地设置于所述机体基座，并能够在所述飞行状态和所述着陆状态之间变形；

驱动单元，其驱动所述第一脚部以及所述第二脚部的变形动作；

动作连结机构，其将所述第一脚部和所述第二脚部动作性地连结。

2.如权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，

所述驱动单元具有驱动所述第一脚部的变形动作的第一驱动单元和驱动所述第二脚部的变形动作的第二驱动单元。

3.如权利要求2所述的飞行装置，其特征在于，

通过经由所述动作连结机构从所述第一驱动单元传递的驱动力，所述第二脚部能够在所述飞行状态和所述着陆状态之间变形，

通过经由所述动作连结机构从所述第二驱动单元传递的驱动力，所述第一脚部能够在所述飞行状态和所述着陆状态之间变形。

4.如权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，

所述第一脚部以及所述第二脚部能够转动地安装于所述机体基座，

所述第一脚部以及所述第二脚部通过以相对于所述机体基座的底面接近平行的方式转动而成为所述飞行状态，通过以相对于所述机体基座的底面接近立起状态的方式转动而成为所述着陆状态。

5.如权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，

所述驱动单元还具有：脚部连杆机构，其将所述第一脚部相对于所述机体基座能够转动地连接；马达，其使所述脚部连杆机构变形；磁铁，其设置在所述脚部连杆机构或其附近；

所述磁铁配置在所述第一脚部从所述飞行状态变形为所述着陆状态时的止点的附近。

6.如权利要求1所述的飞行装置，其特征在于，

所述驱动单元是配置在所述机体基座的中央部附近的马达，

所述动作连结机构将所述马达的动力分别单独地传递到所述第一脚部以及所述第二脚部。