WO2021095518A1 - 飛行装置 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a flight device, and more particularly to a flight device having foldable legs.
- a flight device capable of flying in the air unmanned has been known.
- Such a flight device is capable of flying in the air by the thrust of a propeller that is rotationally driven around a vertical axis.
- the application field of the flight device for example, the transportation field, the surveying field, the photographing field, etc. can be considered.
- a surveying device or a photographing device is installed in the flight device.
- the flight device By applying the flight device to the relevant field, it is possible to fly the flight device to an area where no one can enter, and to carry out transportation, photography and surveying in such area.
- An invention relating to such a flight device is described in, for example, Patent Document 1.
- a plurality of arms are provided on the airframe, and a motor and a rotary blade are installed at the outer end of each arm. Further, by forming the haunting mechanism on the airframe, each arm can be stored and projected with respect to the airframe.
- This haunting mechanism has a link mechanism including a link piece that can rotate with respect to the machine body and an urging member. Further, the base end of each arm is connected to a link mechanism.
- the legs provided in the flight device are folded toward the airframe during flight and extended so as to project toward the ground during landing.
- two legs are provided when viewed from the front.
- the two legs are independently retracted and extended, it is not always easy to synchronize the movements of the legs.
- the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a flight device capable of reliably deforming a leg that supports an airframe base at the time of landing. ..
- the flight device of the present invention includes a body base, a first leg portion provided on the body base and capable of deforming between a flight state and a landing state, and the body base as a separate body from the first leg portion.
- a second leg that is provided and can be deformed between the flight state and the landing state, a driving means that drives the deformation operation of the first leg and the second leg, and the first leg. It is characterized by including an motion connecting mechanism for motionally connecting the second leg portion.
- the driving means includes a first driving means for driving the deformation operation of the first leg portion and a second driving means for driving the deformation operation of the second leg portion. It is characterized by that.
- the second leg portion can be deformed between the flight state and the landing state by the driving force transmitted from the first driving means via the operation connecting mechanism.
- the first leg portion can be deformed between the flight state and the landing state by the driving force transmitted from the second driving means via the operation connecting mechanism.
- the first leg portion and the second leg portion are rotatably attached to the airframe base, and the first leg portion and the second leg portion are the airframe. It is characterized in that the flight state is obtained by rotating so as to approach parallel to the bottom surface of the base, and the landing state is obtained by rotating so as to approach the upright state with respect to the bottom surface of the airframe base. ..
- the driving means includes a leg link mechanism for rotatably connecting the first leg and the second leg to the body base, the first leg, and the first leg. It further has a motor that deforms the second leg link mechanism, the first leg, and a magnet arranged at or near the second leg link mechanism, and the magnet is the first leg.
- the second leg is arranged in the vicinity of a thought point when the second leg is transformed from the flight state to the landing state.
- the driving means is a motor arranged in the vicinity of the central portion of the airframe base, and the operation connecting mechanism uses the power of the motor to supply the power of the motor to the first leg and the second leg. It is characterized by individually transmitting to each of the legs.
- the flight device of the present invention includes a body base, a first leg portion provided on the body base and capable of deforming between a flight state and a landing state, and the body base as a separate body from the first leg portion.
- a second leg that is provided and can be deformed between the flight state and the landing state, a driving means that drives the deformation operation of the first leg and the second leg, and the first leg. It is characterized by including an motion connecting mechanism for motionally connecting the second leg portion.
- the first leg portion and the second leg portion are synchronized with each other by operably connecting the first leg portion and the second leg portion by the motion connecting mechanism. Can be operated.
- the first leg and the second leg can be operated in synchronization with each other during the transition from the flight state to the landing state and from the landing state to the flight state, and during flight and landing.
- the shapes of the first leg and the second leg can be predetermined. Therefore, when the flight device lands, the first leg and the second leg can be reliably put into the landing state, and the expensive photographing equipment attached to the lower part of the aircraft base is prevented from being damaged at the time of landing. it can.
- the driving means includes a first driving means for driving the deformation operation of the first leg portion and a second driving means for driving the deformation operation of the second leg portion. It is characterized by that.
- the second leg portion can be deformed between the flight state and the landing state by the driving force transmitted from the first driving means via the operation connecting mechanism.
- the first leg portion can be deformed between the flight state and the landing state by the driving force transmitted from the second driving means via the operation connecting mechanism.
- the first leg portion and the second leg portion are rotatably attached to the airframe base, and the first leg portion and the second leg portion are the airframe. It is characterized in that the flight state is obtained by rotating so as to approach parallel to the bottom surface of the base, and the landing state is obtained by rotating so as to approach the upright state with respect to the bottom surface of the airframe base. ..
- the states of the first leg and the second leg can be changed by a simple operation mechanism.
- the driving means includes a leg link mechanism that rotatably connects the first leg to the body base, a motor that deforms the leg link mechanism, and the above. It further comprises a leg link mechanism or a magnet arranged in the vicinity thereof, and the magnet is arranged in the vicinity of a thought point when the first leg is deformed from the flight state to the landing state.
- the driving means is a motor arranged near the central portion of the airframe base, and the operation connecting mechanism uses the power of the motor to supply the power of the motor to the first leg and the second leg. It is characterized by individually transmitting to each of the legs. As a result, according to the flight device of the present invention, the opening and closing operations of the first leg and the second leg can be reliably performed by the driving force of the motor.
- FIG. 1 It is a perspective view which shows the landing state of the flight apparatus which concerns on embodiment of this invention. It is a perspective view which shows the flight state of the flight apparatus which concerns on embodiment of this invention. It is a block diagram which shows the connection structure of the flight apparatus which concerns on embodiment of this invention. It is a figure which shows the flight apparatus which concerns on embodiment of this invention, (A) is the side view which shows the operation connection mechanism and the like in a landing state, (B) shows the operation connection mechanism and the like in a flight state. It is a side view. It is a figure which shows the flight apparatus which concerns on embodiment of this invention, (A) is the perspective view which looked at the leg link mechanism and the like in the landing state from the rear, (B) is the front of the leg link mechanism.
- (A) is a side view which shows the operation which deforms a 1st leg part from a flight state to a landing state
- (B) shows the situation in detail. It is a side view. It is a perspective view which shows the flight apparatus which concerns on other embodiment of this invention partially. It is a perspective view which partially shows the flight apparatus which concerns on another embodiment of this invention, (A) shows a landing state, (B) shows a transition state, (C) shows a flight state. It is a figure which partially shows the flight apparatus which concerns on still another embodiment of this invention, (A) is a side view, (B) is a perspective view.
- FIG. 1 is a perspective view of the flight device 10 in the landing state as viewed from below
- FIG. 2 is a perspective view of the flight device 10 in the flight state as viewed from below.
- the landing state is a state in which the lower ends of the first leg 26 and the second leg 27 of the flight device 10 are in contact with the ground.
- the flight state is a state in which the first leg 26 and the second leg 27 are separated from the ground by the flight device 10 floating in the air.
- the flight apparatus 10 mainly includes an airframe base 14, an arm 11 extending from the peripheral portion of the airframe base 14 toward the periphery, and a propeller 12 arranged at the outer end of the arm 11. It is equipped.
- the flight device 10 makes it possible to rotate the propeller 12 at a predetermined rotational speed by using the driving force generated from the engine or the motor mounted on the body base 14, and to fly and float in the air.
- the airframe base 14 is arranged in the center of the flight device 10, and houses an engine, a battery, a generator, a control device, various sensors, a fuel tank, etc. (not shown here).
- the outer skin of the machine body base 14 is covered with a synthetic resin plate or a steel plate formed into a predetermined shape.
- a first leg 26 and a second leg 27 that come into contact with the ground at the time of landing are arranged at the lower part of the aircraft base 14.
- the first leg 26 and the second leg 27 are members also called skids, and when the flight device 10 lands, the lower ends of the first leg 26 and the second leg 27 are on the ground. Get in touch.
- the first leg portion 26 and the second leg portion 27 are in an upright state with respect to the lower surface of the airframe base 14.
- the first leg portion 26 and the second leg portion 27 are foldably arranged with respect to the airframe base 14, and the folding function is driven by a driving means 28 described later.
- a mounting object such as a shooting camera (not shown) is installed below the body base 14.
- a mounting object such as a shooting camera (not shown) is installed below the lower end of the load.
- FIG. 2 is a perspective view of the flight device 10 in flight as viewed from below on the rear side.
- the first leg portion 26 and the second leg portion 27 rotate so as to open their legs in the left-right direction.
- the first leg portion 26 and the second leg portion 27 are substantially parallel to the lower surface of the machine body base 14 or the axial direction of the arm 11.
- a camera as an on-board object (not shown here) is attached to the lower part of the airframe base 14.
- the first leg 26 and the second leg 27 are deformably attached to the lower surface of the airframe base 14 between the flight state and the landing state. Specifically, when the first leg portion 26 is deformed from the landing state to the flight state, the first leg portion 26 rotates clockwise when viewed from the rear with the upper end thereof as a fulcrum. On the other hand, when the second leg portion 27 is deformed from the landing state to the flight state, the second leg portion 27 rotates counterclockwise when viewed from the rear with the upper end thereof as a fulcrum. On the contrary, when the flight state is changed to the landing state, the first leg portion 26 and the second leg portion 27 rotate in opposite directions, respectively.
- the connection configuration of the flight device 10 will be described with reference to FIG.
- the flight device 10 includes an operation control device 21, a sensor 18, a communication device 22, an engine 20, a power generation unit 23, a battery unit 25, an output control device 24, a rotor motor 17, and the like. ..
- the so-called series hybrid type flight device 10 in which the power generation unit 23 is generated by the driving force of the engine 20 and each motor is rotated by the electric power generated from the power generation unit 23, thereby rotating the propeller 12 described above.
- a so-called parallel hybrid type mechanism in which a part of the propellers 12 is directly rotated by the driving force of the engine 20.
- an electric mechanism that does not have an engine 20 and rotates each rotor motor 17 only by the electric power of the battery unit 25 which is a secondary battery.
- the sensor 18 senses the situation of the flight device 10 itself and its surroundings.
- the sensor 18 includes a gyro sensor that measures the angle at which the flight device 10 is tilted, a compass that measures the direction of the flight device 10, a GPS sensor (Global Positioning System) that measures the position of the flight device 10, and flight.
- a gyro sensor that measures the angle at which the flight device 10 is tilted
- a compass that measures the direction of the flight device 10
- GPS sensor Global Positioning System
- One or a plurality of pressure sensors for measuring the altitude of the device 10 and acceleration sensors for measuring the moving speed of the flight device 10 and the like are adopted.
- Information indicating each physical quantity measured by the sensor 18 is transmitted to the motion control device 21.
- the communication device 22 can transmit and receive information to and from a ground communication device (not shown) possessed by an operator who operates the flight device 10 on the ground.
- a ground communication device (not shown) possessed by an operator who operates the flight device 10 on the ground.
- the operator can operate the altitude, the traveling direction, the moving speed, and the like of the flight device 10. Further, the operator can obtain the survey data and the video data obtained by the flight device 10 by receiving the information emitted from the communication device 22 by a ground communication device (not shown).
- the operation control device 21 has an arithmetic unit composed of a CPU (Central Processing Unit) and a storage device composed of a RAM (Random Access Memory) and a ROM (Read Only Memory), and controls the operation of the entire flight device 10. ..
- a CPU Central Processing Unit
- a storage device composed of a RAM (Random Access Memory) and a ROM (Read Only Memory)
- ROM Read Only Memory
- the drive operation of the engine 20 is controlled by the operation control device 21, and the electric power generated by the power generation unit 23 that is drivenly connected to the engine 20 is supplied to the output control device 24.
- the output control device 24 has a power conversion circuit or the like, converts the power supplied from the power generation unit 23 into power suitable for flying the flight device 10, and then supplies the power to the rotor motor 17.
- the output control device 24 changes the electric power supplied to the rotor motor 17 and the like based on the instruction of the motion control device 21.
- a part of the electric power supplied from the power generation unit 23 to the output control device 24 is used to charge the battery unit 25 which is a rechargeable battery, and the rotor motor 17 and the like are rotated by the electric power supplied from the battery unit 25. You may let me.
- FIG. 4 (A) is a side view showing the state of the motion connecting mechanism 16 that can be unwound in the landing state
- FIG. 4 (B) is a side view showing the state of the motion coupling mechanism 16 in the flight state.
- the mounting frame 33 is a plate-shaped member mounted on the lower surface of the airframe base 14 shown in FIG. 1 and the like.
- the first driving means 281, the second driving means 282, and the operation connecting mechanism 16 described below are arranged between the mounting frame 33, the first leg portion 26, and the second leg portion 27.
- the first leg portion 26 is rotatably attached to the attachment frame 33 via the first drive means 281.
- the first driving means 281 rotates the first leg 26 clockwise when shifting from the landing state to the flying state, and reverses the first leg 26 when shifting from the flying state to the landing state. Rotate clockwise.
- the first leg portion 26 will be described later with reference to FIG. 5 and the like.
- the second leg portion 27 is rotatably attached to the attachment frame 33 via the second drive means 282.
- the second driving means 282 rotates the second leg 27 counterclockwise when transitioning from the landing state to the flight state, and the second leg 27 when transitioning from the flight state to the landing state. Rotate clockwise.
- the configuration of the second leg portion 27 is the same as that of the first leg portion 26.
- the operation connecting mechanism 16 is a mechanism that synchronizes the operation of the first driving means 281 and the operation of the second driving means 282, and is the first operation connecting mechanism unit 161 and the second operation connecting mechanism unit 162, and the third operation. It is composed of a connecting mechanism unit 163 and.
- the operation connecting mechanism 16 rotates the first drive means 281 and the second drive means 282 synchronously when shifting from the landing state to the flight state and when shifting from the flight state to the landing state.
- the first operation connecting mechanism portion 161 is a substantially rod-shaped member made of metal or the like, the left end portion is rotatably connected to the first leg portion 26, and the right end portion is the second operation. It is rotatably connected to the connecting mechanism portion 162.
- the second operation connecting mechanism portion 162 is a substantially rod-shaped member made of metal or the like, the right end portion is rotatably connected to the second leg portion 27, and the left end portion is the first operation. It is rotatably connected to the connecting mechanism portion 161.
- the first operation connecting mechanism unit 161 and the second operation connecting mechanism unit 162 are rotatably connected by a joint 46.
- the third operation connecting mechanism portion 163 is a rail-shaped member that is arranged in the central portion of the mounting frame 33 in the left-right direction and is formed elongated along the up-down direction.
- the joint 46 slides in the vertical direction when the first leg portion 26 and the second leg portion 27 undergo the above-mentioned deformation.
- the operation connecting mechanism 16 linearly drives the first driving means 281 and the second driving means 282 in synchronization with each other. Therefore, the deformation of the first leg 26 and the second leg 27 from the flight state to the landing state and the deformation from the landing state to the flight state can be synchronized, and the first leg 26 and the second leg can be synchronized.
- the rotation angle of the portion 27 can be equalized. Therefore, the angles of the first leg 26 and the second leg 27 are stabilized in the flight state and the landing state, and the aircraft base 14 is stably supported by the first leg 26 and the second leg 27 especially at the time of landing. it can.
- the first driving means 281 rotates the first leg portion 26 clockwise. Further, the second driving means 282 rotates the second leg portion 27 counterclockwise. At this time, the first motion connecting mechanism portion 161 is pulled to the left, which is the outside by the first leg portion 26, and the second motion connecting mechanism portion 162 is pulled to the right, which is the outside by the second leg portion 27. At the same time, the joint 46 slides the third operation connecting mechanism portion 163 downward. As a result, the first leg portion 26 and the second leg portion 27 can be deformed from the landing state to the flight state at the same timing by the operation of each member constituting the operation connecting mechanism 16.
- the first driving means 281 rotates the first leg 26 counterclockwise. ..
- the second driving means 282 rotates the second leg portion 27 clockwise.
- the first motion connecting mechanism portion 161 is pulled to the right inside by the first leg portion 26, and the second motion connecting mechanism portion 162 is pulled to the left inside by the second leg portion 27.
- the joint 46 slides the third operation connecting mechanism portion 163 upward.
- the motion connecting mechanism 16 has a redundant function of transmitting a driving force to each other between the first leg portion 26 and the second leg portion 27. That is, the driving force generated from the second driving means 282 is transmitted to the first leg portion 26 via the operation connecting mechanism 16. Further, the driving force generated from the first driving means 281 is transmitted to the second leg portion 27 via the operation connecting mechanism 16. As a result, even if either one of the first driving means 281 and the second driving means 282 becomes inoperable, the driving force of the other of the first driving means 281 and the second driving means 282 is used to drive the first leg. Both the portion 26 and the second leg portion 27 can be deformed.
- the flight device 10 shown in FIG. 1 or the like cannot land normally, and there is a risk that the expensive camera attached below the airframe base 14 will collide with the ground and be damaged. ..
- the motion connecting mechanism 16 transmits power to each other between the second leg portion 27 and the first leg portion 26. Therefore, even if the first driving means 281 fails, the driving force of the second driving means 282 is transmitted to the side of the first leg portion 26 via the operation connecting mechanism 16. Specifically, when the second driving means 282 rotates the second leg portion 27 clockwise, the second leg portion 27 pushes the second operation connecting mechanism portion 162 inward, that is, toward the left. At the same time, the joint 46 slides the third motion connecting mechanism portion 163 upward, and the first motion connecting mechanism portion 161 is pulled inward, that is, toward the right. As a result, the first leg portion 26 can be deformed from the flight state to the landing state even in a situation where the driving force is not exerted due to the failure of the first driving means 281.
- FIG. 5A is a perspective view of the first driving means 281 in the landing state as viewed from the rear
- FIG. 5B is a perspective view of the first driving means 281 as viewed from the front
- FIG. 6A is an exploded perspective view of the first driving means 281 in a state where the motor 31 is separated from the mounting frame 33 as viewed from the front side
- FIG. 6B is a rearward view of the first driving means 281 in this state. It is an exploded perspective view seen from the side.
- FIG. 7A is a perspective view of the first driving means 281 in a flight state as viewed from the rear side
- FIG. 7B is a perspective view of the first driving means 281 as viewed from the front side.
- the configuration of the second driving means 282 is the same as that of the first driving means 281.
- the first driving means 281 includes a motor 31, a first leg link portion 301, a second leg link portion 302, and a magnet 32. Mainly prepared.
- the first leg link portion 301 is a substantially plate-shaped member, the upper end side is rotatably connected to the mounting frame 33, and the lower end side is the second leg link portion 302. Is rotatably connected to. Further, a driving portion of the motor 31 is inserted into the intermediate portion of the first leg link portion 301, as will be described later.
- the second leg link portion 302 is a member made of a metal plate that has been bent so as to exhibit a substantially U-shape that opens downward when viewed from the left side. Both ends on the lower side of the second leg link portion 302 are rotatably connected to the first leg portion 26. Further, the lower end of the first leg link portion 301 is rotatably connected to the upper end portion on the rear surface side of the second leg link portion 302.
- the suctioned portion 34 is formed by partially forming the front surface of the second leg link portion 302 into a tongue shape.
- the suctioned portion 34 is made of a magnetic material such as iron.
- a magnet 32 is arranged in the immediate vicinity of the suctioned portion 34.
- the magnet 32 is fixed to the mounting frame 33.
- the right side surface of the attracted portion 34 and the left side surface of the magnet 32 are in contact with each other or are extremely close to each other.
- the joint constituting the leg link mechanism 30 can be pulled to the right side, which is the inside, over the thought point 29, and the angle of the first leg 26 can be stabilized. ..
- the motor 31 is fixed to the side surface of the mounting frame 33 via a mounting member 37 which is a metal plate. Further, a rotating member 35 and a convex portion 36 are connected to the rotor of the motor 31.
- the rotating member 35 is a substantially circular plate material, and a convex portion 36 projecting forward is attached to an outer portion in the radial direction of the rotating member 35.
- the convex portion 36 is inserted into the insertion hole 43 of the first leg link portion 301, which will be described later.
- the second leg link portion 302 is formed with a link hole 42 (FIG. 6 (A)) and a link hole 48 (FIG. 6 (B)) on the lower end side. Further, a link hole 47 (FIG. 6A) is formed on the rear side surface of the second leg link portion 302. With reference to FIG. 6B, a link hole 40, an insertion hole 43, and a link hole 39 are formed in the first leg link portion 301 from above. Further, in the plate-shaped member at the upper end of the first leg portion 26, a link hole 44 (FIG. 6 (B)) is formed on the front side, and a link hole 41 (FIG. 6 (A)) is formed on the rear side. ing.
- a rotation shaft (not shown) is inserted into the link hole 40 (FIG. 6 (B)) of the first leg link portion 301 and the link hole 38 of the mounting frame 33 shown in FIG. 6 (A).
- the link hole 40 and the link hole 38 are linked.
- the convex portion 36 (FIG. 6 (A)) of the motor 31 is inserted into the insertion hole 43 (FIG. 6 (B)) of the first leg link portion 301.
- the link hole 39 (FIG. 6 (B)) of the first leg link portion 301 and the link hole 47 (FIG. 6 (A)) of the second leg link portion 302 are linked.
- the link hole 48 (FIG. 6 (B)) of the second leg link portion 302 and the link hole 41 (FIG. 6 (A)) of the first leg 26 are linked. Further, the link hole 42 (FIG. 6 (A)) of the second leg portion link portion 302 and the link hole 44 (FIG. 6 (B)) of the first leg portion 26 are linked.
- link hole 49 (FIG. 6 (A)) of the first leg portion 26 and the link hole 51 (FIG. 6 (B)) of the mounting frame 33 are linked.
- link hole 52 (FIG. 6 (B)) of the first leg portion 26 and the link hole 50 (FIG. 6 (A)) of the mounting frame 33 are linked.
- the first leg portion 26 can be easily transformed from the landing state to the flying state.
- the rotating member 35 when the rotating member 35 is rotated clockwise by the motor 31 according to the instruction of the operation control device 21 (FIG. 3), the rotating member 35
- the convex portion 36 arranged in the peripheral portion also rotates clockwise in the same manner.
- the first leg link portion 301 rotates counterclockwise when viewed from the rear with the link hole 40 as the center of rotation.
- the second leg link portion 302 moves upward while maintaining its posture.
- the first leg portion 26 rotates counterclockwise when viewed from the rear with the link hole 49 (FIG.
- the motor 31 is the first leg of the motor 31 until the axial direction of the first leg portion 26 is substantially parallel to the lower surface of the body base 14 shown in FIG. 1 or from the field of view of the photographing camera mounted below the body base 14.
- the rotating member 35 is rotated until the portion 26 is disengaged.
- the motor 31 stops.
- FIG. 7 (A) and 7 (B) show the shape of the first leg 26 and the like in flight.
- the axial direction of the first leg portion 26 and the main surface of the mounting frame 33 are substantially parallel to each other.
- the process opposite to the above is executed. That is, the motor 31 shown in FIG. 6 (A) is rotated counterclockwise when viewed from the front, whereby the first leg link portion 301 shown in FIG. 6 (B) is rotated clockwise when viewed from the rear. Along with this, referring to FIG. 6B, the second leg link portion 302 moves downward while maintaining its posture, and the first leg portion 26 moves clockwise when viewed from the rear. Rotate. When the first leg 26 reaches a predetermined angle, the motor 31 stops, and the landing state as shown in FIG. 1 is achieved.
- the second leg portion 27 can also be deformed from each other between the landing state and the flight state in the same manner as described above. Further, the deformation operation of the first leg portion 26 and the deformation operation of the second leg portion 27 are executed at the same time.
- FIG. 8A is a side view showing the first driving means 281 and FIG. 8B is a side view showing the operation of the magnet 32.
- the first driving means 281 includes a leg link mechanism 30, a motor 31 (not shown here), and a magnet 32.
- the first driving means 281 deforms the leg link mechanism 30 by the driving force of the motor 31 to deform the first leg 26 between the flight state and the landing state.
- the deformation of the leg link mechanism 30 is not always sufficient only by the driving force of the motor 31.
- the portion where the first leg link portion 301 and the second leg link portion 302 are rotatably connected is a link joint 45
- the leg link When the first leg portion 26 is deformed from the flight state to the landing state by displacing the mechanism 30, the first leg portion link portion 301 and the second leg portion link portion 302 are temporarily aligned.
- the position of the link joint 45 at this time exists at the thought point 29.
- the thought point 29 is sometimes referred to as a dead center.
- leg link mechanism 30 If the deformation of the leg link mechanism 30 is stopped while the link joint 45 and the thought point 29 are overlapped with each other, the first leg 26 is outside when the flight device 10 lands in the same state. There is a risk that the camera attached below the flight device 10 will collide with the landing surface and be damaged.
- the driving force of the second driving means 282 is transmitted by the operation connecting mechanism 16, and the first leg portion 26 is moved from the flight state.
- the torque for deforming the leg link mechanism 30 of the first driving means 281 is weak, so that the problem that the link joint 45 does not get over the thought point 29 becomes apparent.
- the magnet 32 is arranged on the mounting frame 33 side in order for the link joint 45 to move to the right over the thought point 29. Further, a magnetic material attracted portion 34 is arranged on the second leg portion link portion 302 approaching the magnet 32. By doing so, as shown in FIG. 8B, even if the power supply to the first driving means 281 is stopped in the situation where the link joint 45 reaches the vicinity of the thought point 29, the magnet When the 32 sucks the suctioned portion 34, the link joint 45 is pulled to the right, and the link joint 45 gets over the thought point 29.
- the leg link mechanism 30 is in a state where the first leg 26 can be firmly supported, and even if stress acts on the first leg 26 due to the landing of the flight device 10, the first leg 26 It does not inadvertently fall to the left, which is the outside.
- FIG. 9 is a perspective view partially showing the flight device 10 according to another form.
- the basic configuration of the flight device 10 shown in FIG. 9 is the same as that shown in FIG. 1, but the configuration of the operation connecting mechanism 55 is different.
- the operation connecting mechanism 55 including the motor 53 and the like is attached to the attachment frame 33.
- the operation connection mechanism 55 is composed of a motor 53 and a motor 54, and a first operation connection mechanism unit 551 to a sixth operation connection mechanism unit 556.
- the first operation connecting mechanism unit 551 to the third operation connecting mechanism unit 553 is a link mechanism for driving the opening / closing operation of the first leg portion 26, and the fourth operation connecting mechanism unit 554 to the sixth operation connecting mechanism unit 556. Is another link mechanism that drives the opening / closing operation of the second leg portion 27.
- the motor 53 has a rotation shaft (not shown here) connected to the right end portion of the first operation connection mechanism portion 551 and the left end portion of the fourth operation connection mechanism portion 554 in a state in which relative rotation is not possible from the upper side.
- a rotation shaft (not shown here) is connected to the right end portion of the first operation connection mechanism portion 551 and the left end portion of the fourth operation connection mechanism portion 554 in a state in which relative rotation is not possible from the lower side.
- the first operation connecting mechanism portion 551 is a member made of a metal plate or the like that is arranged near the central portion of the mounting frame 33 in the left-right direction and is rotatably arranged.
- the second operation connecting mechanism portion 552 is a member made of a metal plate or the like which is arranged on the left side of the mounting frame 33 and slidably arranged in the left-right direction with respect to the mounting frame 33.
- the right end of the second operation connecting mechanism 552 is rotatably connected to the left end of the first operation connecting mechanism 551. Further, the left end portion of the second operation connecting mechanism portion 552 is rotatably connected to the upper end portion of the third operation connecting mechanism portion 553.
- the third operation connecting mechanism portion 553 is a member arranged on the left end side of the mounting frame 33, the upper end side thereof is rotatably connected to the left end portion of the second operation connecting mechanism portion 552, and the lower end side thereof is the first leg. It is rotatably connected to the upper end of the portion 26.
- the fourth operation connecting mechanism portion 554 is a member made of a metal plate or the like that is arranged near the central portion of the mounting frame 33 in the left-right direction and is rotatably arranged.
- the fifth operation connecting mechanism portion 555 is a member made of a metal plate or the like which is arranged on the right side of the mounting frame 33 and slidably arranged in the left-right direction with respect to the mounting frame 33.
- the left side end portion of the fifth operation connecting mechanism portion 555 is rotatably connected to the right side end portion of the fourth operation connecting mechanism portion 554. Further, the right end portion of the fifth operation connecting mechanism portion 555 is rotatably connected to the upper end portion of the sixth operation connecting mechanism portion 556.
- the sixth operation connecting mechanism portion 556 is a member arranged on the right end side of the mounting frame 33, the upper end side thereof is rotatably connected to the right end portion of the fifth operation connecting mechanism portion 555, and the lower end side thereof is the second leg. It is rotatably connected to the upper end of the portion 27.
- FIG. 10A and 10B are perspective views partially showing the flight device 10 according to another form, FIG. 10A shows a landing state, FIG. 10B shows a transition state, and FIG. 10C shows a transition state. It shows the flight status.
- the transition state is a state in which the landing state is in flight or the flight state is in transition to the landing state.
- the motor 53 and the motor 54 rotate a rotation axis (not shown here) counterclockwise when viewed from above.
- the operation connecting mechanism unit 551 and the fourth operation connecting mechanism unit 554 are rotated counterclockwise.
- the first operation connecting mechanism portion 551 is in a state of being rotated counterclockwise around its right end.
- the second operation connecting mechanism portion 552 is in a state of being slid to the left side.
- the third operation connecting mechanism portion 553 is in a state of being rotated counterclockwise and moved to the left side when viewed from the front.
- the first leg portion 26 is in a state of being rotated counterclockwise around the upper end portion thereof when viewed from the front, that is, a landing state extending downward.
- the fourth operation connecting mechanism portion 554 is in a state of being rotated counterclockwise around the left end portion thereof.
- the second operation connecting mechanism portion 552 is in a state of being slid to the right side.
- the sixth operation connecting mechanism unit 556 is in a state of being rotated clockwise when viewed from the front and moved to the right side.
- the second leg portion 27 is in a state of being rotated clockwise around the upper end portion thereof when viewed from the front, that is, a landing state extending downward.
- the motor 53 and the motor 54 rotate a rotation axis (not shown here) clockwise when viewed from above.
- the first operation connecting mechanism unit 551 and the fourth operation connecting mechanism unit 554 are rotated clockwise.
- the first operation connecting mechanism portion 551 is in a state of being rotated clockwise around the inner end portion in the left-right direction.
- the second operation connecting mechanism portion 552 is in a state of being slid to the right side.
- the third operation connecting mechanism portion 553 is in a state of being rotated clockwise and moved to the right side when viewed from the front.
- the first leg portion 26 is in a state of being rotated clockwise around the upper end portion thereof when viewed from the front.
- the fourth operation connecting mechanism portion 554 is in a state of being rotated clockwise around the inner end portion in the left-right direction.
- the second operation connecting mechanism portion 552 is in a state of being slid to the left side.
- the sixth operation connecting mechanism unit 556 is in a state of being rotated counterclockwise and moved to the left side when viewed from the front.
- the second leg portion 27 is in a state of being rotated counterclockwise around the upper end portion thereof when viewed from the front.
- the motor 53 and the motor 54 further rotate the rotation axis (not shown here) clockwise when viewed from above.
- the first operation connecting mechanism unit 551 and the fourth operation connecting mechanism unit 554 are rotated clockwise.
- the first operation connecting mechanism portion 551 is in a state of being further rotated clockwise around the inner end portion in the left-right direction.
- the second operation connecting mechanism portion 552 is further slid to the right side.
- the third operation connecting mechanism portion 553 is in a state of being further rotated clockwise when viewed from the front and further moved to the right side.
- the first leg portion 26 is rotated clockwise around the upper end portion thereof when viewed from the front, and the first leg portion 26 extends along the horizontal rear direction.
- the fourth operation connecting mechanism portion 554 is in a state of being further rotated clockwise around the inner end portion in the left-right direction. As a result, the second operation connecting mechanism portion 552 is further slid to the left side. Further, the sixth operation connecting mechanism portion 556 is in a state of being further rotated counterclockwise when viewed from the front and further moved to the right side. Further, the second leg portion 27 is rotated counterclockwise around the upper end portion thereof when viewed from the front, and extends along the horizontal rear portion.
- FIG. 11 is a view partially showing the flight device 10 according to still another form
- FIG. 11 (A) is a side view
- FIG. 11 (B) is a perspective view.
- the basic configuration of the flight device 10 shown in FIG. 11 is the same as that shown in FIG. 10, and here, a spring 59 for urging the operation of the first leg portion 26 is arranged.
- the shaft 58 includes a left end portion of the mounting frame 33, an upper end portion of the third operation connecting mechanism portion 553, and an upper end portion of the second operation connecting mechanism portion 552. Are penetrating in a rotatable state. Further, the shaft 58 is slidably installed along the left-right direction with respect to the slide groove 60.
- the slide groove 60 is a portion in which the left end portion of the mounting frame 33 is opened in a slit shape along the left-right direction, and is formed on both sides of the mounting frame 33 in the front-rear direction.
- the shaft 56 penetrates the lower left end of the mounting frame 33 and the upper right side of the first leg 26 in a rotatable state.
- the shaft 57 penetrates the lower end portion of the third operation connecting mechanism portion 553 and the left side of the upper end portion of the first leg portion 26 in a rotatable state.
- the middle part of the spring 59 is wound around the shaft 57, the upper end of the spring 59 is in contact with the shaft 58 from the right side, and the lower end is in contact with the shaft 56 from above.
- the spring 59 generates an urging force that tries to bring the first leg portion 26 into the landing state. Therefore, even if the rotational force of the motor 53 and the motor 54 is weak or the rotational force is lost, the first leg portion 26 is put into the landing state, and the camera or the like attached to the flight device 10 is damaged at the time of landing. Can be prevented.
- the right end side portion of the flight device 10 also has the same configuration as in FIGS. 11 (A) and 11 (B).
- the motor 53 and the motor 54 were provided as means for driving the operation connecting mechanism 55, but only one of them may be provided.
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Abstract
着陸時に機体ベースを支持する脚部の変形動作を確実に行うことができる飛行装置を提供する。 飛行装置１０は、機体ベース１４と、機体ベース１４に備えられて飛行状態と着陸状態との間で変形可能な第１脚部２６と、機体ベース１４に第１脚部２６とは別体として備えられて飛行状態と着陸状態との間で変形可能な第２脚部２７と、第１脚部２６および第２脚部２７の変形動作を駆動する第１駆動手段２８１および第２駆動手段２８２と、第１脚部２６と第２脚部２７とを動作的に連結する動作連結機構１６と、を具備する。
Description
本発明は、飛行装置に関し、特に、折り畳み可能な脚部を有する飛行装置に関する。
従来から、無人で空中を飛行することが可能な飛行装置が知られている。このような飛行装置は、垂直軸回りに回転駆動するプロペラの推力で、空中を飛行することが可能とされている。
飛行装置の適用分野としては、例えば、輸送分野、測量分野および撮影分野等が考えられる。このような分野に飛行装置を適用させる場合は、測量機器や撮影機器を飛行装置に備え付ける。飛行装置を係る分野に適用させることで、人が立ち入れない地域に飛行装置を飛行させ、そのような地域の輸送、撮影および測量を行うことができる。係る飛行装置に関する発明は、例えば、特許文献１に記載されている。
特許文献１を参照すると、機体に複数のアームが配備されており、各アームの外側端部に、モータと回転翼が設置されている。また、機体に出没機構が形成されることで、各アームを機体に対して収納及び突出させることができる。この出没機構は、機体に対して回動可能なリンク片と付勢部材からなるリンク機構を有している。また、各アームの基端は、リンク機構に連繋されている。
しかしながら、上記した特許文献１に記載された飛行装置では、着陸時に地面に接する脚の構造に関して改善の余地があった。具体的には、係る飛行装置に供えられた脚は、飛行時には機体側に折り畳まれ、着陸時には地面に向けて突出するように伸展されている。また、脚は、前方から見て２つが備えられている。しかしながら、２つの脚は、夫々が独立して収納動作および伸展動作が行われるため、脚どうしの動作を同期させることが必ずしも容易ではない課題があった。
また、２つの脚が独立して収納動作および伸展動作することから、何れか一方の脚が飛行中に故障してしまうと、着陸時に伸展することができず、飛行装置が着陸に失敗してしまう課題があった。
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、着陸時に機体ベースを支持する脚部の変形動作を確実に行うことができる飛行装置を提供することにある。
本発明の飛行装置は、機体ベースと、前記機体ベースに備えられ、飛行状態と着陸状態との間で変形可能な第１脚部と、前記機体ベースに前記第１脚部とは別体として備えられ、前記飛行状態と前記着陸状態との間で変形可能な第２脚部と、前記第１脚部および前記第２脚部の変形動作を駆動する駆動手段と、前記第１脚部と前記第２脚部とを動作的に連結する動作連結機構と、を具備することを特徴とする。
また、本発明の飛行装置では、前記駆動手段は、前記第１脚部の変形動作を駆動する第１駆動手段と、前記第２脚部の変形動作を駆動する第２駆動手段と、を有することを特徴とする。
また、本発明の飛行装置では、前記動作連結機構を介して前記第１駆動手段から伝達される駆動力により、前記第２脚部は前記飛行状態と前記着陸状態との間で変形可能であり、前記動作連結機構を介して前記第２駆動手段から伝達される駆動力により、前記第１脚部は前記飛行状態と前記着陸状態との間で変形可能であることを特徴とする。
また、本発明の飛行装置では、前記第１脚部および前記第２脚部は、回動可能に前記機体ベースに取り付けられており、前記第１脚部および前記第２脚部は、前記機体ベースの底面に対して平行に近づくように回動することで前記飛行状態となり、前記機体ベースの底面に対して起立状態に近づくように回動することで前記着陸状態となることを特徴とする。
また、本発明の飛行装置では、前記駆動手段は、前記第１脚部および前記第２脚部を前記機体ベースに対して回動可能に接続する脚部リンク機構と、前記第１脚部および前記第２脚部リンク機構を変形させるモータと、前記第１脚部および前記第２脚部リンク機構またはその近傍に配置されたマグネットと、を更に有し、前記マグネットは、前記第１脚部および前記第２脚部が前記飛行状態から前記着陸状態に変形する際の思案点の近傍に配置されることを特徴とする。
また、本発明の飛行装置では、前記駆動手段は、前記機体ベースの中央部近傍に配置されたモータであり、前記動作連結機構は、前記モータの動力を、前記第１脚部および前記第２脚部の夫々に個別に伝達することを特徴とする。
本発明の飛行装置は、機体ベースと、前記機体ベースに備えられ、飛行状態と着陸状態との間で変形可能な第１脚部と、前記機体ベースに前記第１脚部とは別体として備えられ、前記飛行状態と前記着陸状態との間で変形可能な第２脚部と、前記第１脚部および前記第２脚部の変形動作を駆動する駆動手段と、前記第１脚部と前記第２脚部とを動作的に連結する動作連結機構と、を具備することを特徴とする。これにより、本発明の飛行装置によれば、動作連結機構により、第１脚部と第２脚部とを動作的に連結することで、第１脚部と第２脚部とを同期して動作させることができる。即ち、飛行状態から着陸状態に遷移する際も、着陸状態から飛行状態に遷移する際も、第１脚部と第２脚部とを同期して動作させることができ、飛行時および着陸時における第１脚部および第２脚部の形状を、所定のものにすることができる。よって、飛行装置が着陸する際に、第１脚部および第２脚部を確実に着陸状態とすることができ、機体ベースの下方に取り付けられた高価な撮影機器が着陸時に破損することを防止できる。
また、本発明の飛行装置では、前記駆動手段は、前記第１脚部の変形動作を駆動する第１駆動手段と、前記第２脚部の変形動作を駆動する第２駆動手段と、を有することを特徴とする。これにより、本発明の飛行装置によれば、第１駆動手段および第２駆動手段の何れか一方が故障した場合でも、故障していない他方が動作連結機構を介して第１脚部および第２脚部の何れか他方の変形動作を駆動することができる。
また、本発明の飛行装置では、前記動作連結機構を介して前記第１駆動手段から伝達される駆動力により、前記第２脚部は前記飛行状態と前記着陸状態との間で変形可能であり、前記動作連結機構を介して前記第２駆動手段から伝達される駆動力により、前記第１脚部は前記飛行状態と前記着陸状態との間で変形可能であることを特徴とする。これにより、本発明の飛行装置によれば、第１駆動手段および第２駆動手段の何れかが故障した場合でも、より確実に第１脚部および第２脚部を確実に変形することができる。
また、本発明の飛行装置では、前記第１脚部および前記第２脚部は、回動可能に前記機体ベースに取り付けられており、前記第１脚部および前記第２脚部は、前記機体ベースの底面に対して平行に近づくように回動することで前記飛行状態となり、前記機体ベースの底面に対して起立状態に近づくように回動することで前記着陸状態となることを特徴とする。これにより、本発明の飛行装置によれば、簡易な動作機構で第１脚部および第２脚部の状態を変更することができる。
また、本発明の飛行装置では、前記駆動手段は、前記第１脚部を前記機体ベースに対して回動可能に接続する脚部リンク機構と、前記脚部リンク機構を変形させるモータと、前記脚部リンク機構またはその近傍に配置されたマグネットと、を更に有し、前記マグネットは、前記第１脚部が前記飛行状態から前記着陸状態に変形する際の思案点の近傍に配置される。これにより、本発明の飛行装置によれば、マグネットを思案点の近傍に配置することで、脚部を飛行状態から着陸状態に至るまで確実に変形させることができる。
また、本発明の飛行装置では、前記駆動手段は、前記機体ベースの中央部近傍に配置されたモータであり、 前記動作連結機構は、前記モータの動力を、前記第１脚部および前記第２脚部の夫々に個別に伝達することを特徴とする。これにより、本発明の飛行装置によれば、モータの駆動力により、第１脚部および第２脚部の開閉動作を確実に行うことができる。
以下、図を参照して本実施形態に係る飛行装置１０を説明する。以下の説明では、同一の部材には原則的に同一の符号を付し、繰り返しの説明は省略する。また、以下の説明では、上下前後左右の各方向を用いるが、左右とは図１において前方から飛行装置１０を見た場合の左右である。
図１および図２に、飛行装置１０の全容を示す。図１は、着陸状態の飛行装置１０を下方から見た斜視図であり、図２は飛行状態の飛行装置１０を下方から見た斜視図である。ここで、着陸状態とは飛行装置１０の第１脚部２６および第２脚部２７の下端が地面に接している状態である。一方、飛行状態とは、飛行装置１０が空中を浮遊することで第１脚部２６および第２脚部２７が地面から離れている状態である。
図１を参照して、飛行装置１０は、機体ベース１４と、機体ベース１４の周辺部から周囲に向かって伸びるアーム１１と、アーム１１の外側端部に配置されたプロペラ１２と、を主要に具備している。飛行装置１０は、機体ベース１４に搭載されたエンジンまたはモータから発生する駆動力を用いて、プロペラ１２を所定の回転速度で回転させ、空中を飛行および浮遊することを可能としている。
機体ベース１４は飛行装置１０の中央に配置され、ここでは図示しないエンジン、バッテリ、発電機、制御装置、各種センサ、燃料タンク等が収納されている。機体ベース１４の外皮は、所定形状に成形された合成樹脂板や鋼板で覆われている。
機体ベース１４の下部には、着陸時に地面に接する第１脚部２６および第２脚部２７が配設されている。第１脚部２６および第２脚部２７は、スキッドとも称される部材であり、飛行装置１０が着陸する状態に於いては、第１脚部２６および第２脚部２７の下端が地面に接する。また、着陸状態では、第１脚部２６および第２脚部２７は、機体ベース１４の下面に対して起立状態となっている。第１脚部２６および第２脚部２７は、機体ベース１４に対して折り畳み可能に配設されており、その折り畳み機能は、後述する駆動手段２８により駆動されている。
機体ベース１４の下方には、ここには図示しない撮影カメラなどの搭載物が設置される。図１に示した着陸状態に於いて、上記した第１脚部２６および第２脚部２７の下端は、搭載物の下端よりも下方まで延在している。このようにすることで、飛行装置１０が地面等の着陸面に着陸する際に、搭載物が着陸面に衝突してしまうことを防止し、飛行装置１０の着陸に伴い、高価なカメラなどの搭載物が破損してしまうことを防止できる。
図２は、飛行状態にある飛行装置１０を後側下方から見た斜視図である。飛行状態に於いて、第１脚部２６および第２脚部２７は、左右方向に向かって開脚するように回動する。これにより、第１脚部２６および第２脚部２７は、機体ベース１４の下面またはアーム１１の軸方向に対して、略平行となっている。機体ベース１４の下方には、ここでは図示しない搭載物としてのカメラが取り付けられている。第１脚部２６および第２脚部２７が飛行状態となることで、カメラの視野に、第１脚部２６および第２脚部２７が入ることを防止でき、カメラにより高品質な映像を撮影することができる。
後述するように、第１脚部２６および第２脚部２７は、機体ベース１４の下面に対して、飛行状態と着陸状態との間で変形可能に取り付けられている。具体的には、第１脚部２６は、着陸状態から飛行状態に変形する際には、その上端を支点にして、後方から見て時計回りに回動する。一方、第２脚部２７は、着陸状態から飛行状態に変形する際には、その上端を支点にして、後方から見て反時計回りに回動する。逆に、飛行状態から着陸状態に変形する際には、第１脚部２６および第２脚部２７は、夫々、逆方向に回動する。
図３を参照して、飛行装置１０の接続構成を説明する。飛行装置１０は、動作制御装置２１と、センサ１８と、通信装置２２と、エンジン２０と、発電ユニット２３と、電池ユニット２５と、出力制御装置２４と、ロータモータ１７等と、を有している。
ここでは、エンジン２０の駆動力で発電ユニット２３を発電させ、この発電ユニット２３から発生する電力で各モータを回転させ、これにより上記したプロペラ１２を回転させる所謂シリーズ・ハイブリッド型の飛行装置１０を示している。しかしながら、一部のプロペラ１２をエンジン２０の駆動力で直接的に回転させる所謂パラレル・ハイブリッド型の機構を採用することもできる。更には、エンジン２０を有さず、二次電池である電池ユニット２５の電力のみで各ロータモータ１７を回転する電動型の機構を採用することもできる。
センサ１８は、飛行装置１０自体およびその周囲の状況をセンシングする。具体的には、センサ１８としては、飛行装置１０が傾斜する角度を計測するジャイロセンサ、飛行装置１０の向きを計測するコンパス、飛行装置１０の位置を計測するＧＰＳセンサ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、飛行装置１０の高度を計測する気圧センサ、飛行装置１０の移動速度等を計測する加速度センサ、の何れかまたは複数が採用される。センサ１８で計測された各物理量を示す情報は、動作制御装置２１に伝送される。
通信装置２２は、地上で飛行装置１０を操作する操作者が有する図示しない地上通信装置との間で、情報を送受信することができる。操作者が地上通信装置を操作することで、飛行装置１０の高度、進行方向および移動速度等を操作することができる。また、操作者は、通信装置２２から発せられた情報を図示しない地上通信装置で受信することで、飛行装置１０で得られた測量データや映像データを得ることができる。
動作制御装置２１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）から成る演算装置、およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）から成る記憶装置を有しており、飛行装置１０全体の動作を制御する。
エンジン２０の駆動動作は、動作制御装置２１で制御されており、エンジン２０と駆動的に接続されている発電ユニット２３が発電した電力は、出力制御装置２４に供給される。
出力制御装置２４は、電力変換回路等を有し、発電ユニット２３から供給された電力を、飛行装置１０を飛行させるのに適した電力に変換した後に、ロータモータ１７に供給する。飛行装置１０の空中での姿勢を変更する際には、動作制御装置２１の指示に基づいて、出力制御装置２４が、ロータモータ１７等に供給する電力を変化させる。ここで、発電ユニット２３から出力制御装置２４に供給された電力の一部は、充電電池である電池ユニット２５を充電するために用いられ、電池ユニット２５から供給される電力でロータモータ１７等を回転させても良い。
図４を参照して、第１脚部２６と第２脚部２７の回動動作を駆動する動作連結機構１６を説明する。図４（Ａ）は着陸状態に解ける動作連結機構１６の状態を示す側面図であり、図４（Ｂ）は飛行状態における動作連結機構１６の状態を示す側面図である。
図４（Ａ）を参照して、取付フレーム３３は、図１等に示した機体ベース１４の下面に取り付けられる板状の部材である。下記する第１駆動手段２８１、第２駆動手段２８２および動作連結機構１６は、取付フレーム３３と第１脚部２６および第２脚部２７との間に配設されている。
第１脚部２６は、第１駆動手段２８１を介して、取付フレーム３３に回動可能に取り付けられている。第１駆動手段２８１は、着陸状態から飛行状態に移行する際には、第１脚部２６を時計回りに回転させ、飛行状態から着陸状態に移行する際には、第１脚部２６を反時計回りに回転させる。第１脚部２６は、図５等を参照して後述する。
第２脚部２７は、第２駆動手段２８２を介して、取付フレーム３３に回動可能に取り付けられている。第２駆動手段２８２は、着陸状態から飛行状態に移行する際には、第２脚部２７を反時計回りに回転させ、飛行状態から着陸状態に移行する際には、第２脚部２７を時計回りに回転させる。第２脚部２７の構成は、第１脚部２６と同一である。
動作連結機構１６は、第１駆動手段２８１の動作と第２駆動手段２８２の動作とを同期させる機構であり、第１動作連結機構部１６１と、第２動作連結機構部１６２と、第３動作連結機構部１６３と、から構成されている。動作連結機構１６は、着陸状態から飛行状態に移行する際、および、飛行状態から着陸状態に移行する際に、第１駆動手段２８１および第２駆動手段２８２を同期して回動させる。
第１動作連結機構部１６１は、金属等から成る略棒状の部材であり、左方側の端部は第１脚部２６に回動可能に接続され、右方側の端部は第２動作連結機構部１６２に回動可能に接続されている。
第２動作連結機構部１６２は、金属等から成る略棒状の部材であり、右方側の端部は第２脚部２７に回動可能に接続され、左方側の端部は第１動作連結機構部１６１に回動可能に接続されている。第１動作連結機構部１６１と第２動作連結機構部１６２とはジョイント４６で回動可能に接続されている。
第３動作連結機構部１６３は、取付フレーム３３の左右方向に於ける中央部分に配置され、上下方向に沿って細長く形成されたレール状の部材である。第３動作連結機構部１６３は、第１脚部２６および第２脚部２７が上記した変形を行う際に、ジョイント４６が上下方向に沿ってスライドする。
上記した構成の動作連結機構１６は、第１駆動手段２８１と第２駆動手段２８２とを同期して回転駆動させる。よって、第１脚部２６および第２脚部２７の、飛行状態から着陸状態への変形、および、着陸状態から飛行状態への変形を同期することができ、第１脚部２６および第２脚部２７の回動角度を均等化できる。よって、飛行状態および着陸状態における第１脚部２６および第２脚部２７の角度を安定化し、特に着陸時に於いて第１脚部２６および第２脚部２７により機体ベース１４を安定して支持できる。
図４（Ａ）に示す着陸状態から、図４（Ｂ）に示す飛行状態に変形する際には、第１駆動手段２８１は、第１脚部２６を時計回りに回動させる。また、第２駆動手段２８２は、第２脚部２７を反時計回りに回動させる。この際、第１動作連結機構部１６１は、第１脚部２６により外側である左方に引かれ、第２動作連結機構部１６２は第２脚部２７により外側である右方に引かれる。同時に、ジョイント４６は、第３動作連結機構部１６３を下方に向かってスライドする。この結果、動作連結機構１６を構成する各部材の動作により、第１脚部２６と第２脚部２７とは、同様のタイミングで、着陸状態から飛行状態に変形することができる。
逆に、図４（Ｂ）に示す飛行状態から、図４（Ａ）に示す着陸状態に変形する際には、第１駆動手段２８１は、第１脚部２６を反時計回りに回動させる。また、第２駆動手段２８２は、第２脚部２７を時計回りに回動させる。この際、第１動作連結機構部１６１は、第１脚部２６により内側である右方に引かれ、第２動作連結機構部１６２は第２脚部２７により内側である左方に引かれる。同時に、ジョイント４６は、第３動作連結機構部１６３を上方に向かってスライドする。動作連結機構１６を構成する各部材の動作により、第１脚部２６と第２脚部２７とは、同様のタイミングで、飛行状態から着陸状態に変形することができる。
更に、動作連結機構１６は、第１脚部２６と第２脚部２７との間で相互に駆動力を伝達する冗長機能を有する。即ち、第２駆動手段２８２から発生する駆動力は、動作連結機構１６を介して、第１脚部２６に伝達される。また、第１駆動手段２８１から発生する駆動力は、動作連結機構１６を介して、第２脚部２７に伝達される。これにより、第１駆動手段２８１および第２駆動手段２８２の何れか一方が動作不能になった場合でも、第１駆動手段２８１および第２駆動手段２８２の何れか他方の駆動力で、第１脚部２６および第２脚部２７の両方の変形動作を行うことができる。
例えば、図４（Ｂ）に示す飛行状態から、図４（Ａ）に示す着陸状態に移行する際に、第１駆動手段２８１が故障した場合、動作連結機構１６が存在しなければ、第２脚部２７のみが図４（Ａ）に示す着陸状態になり、第１脚部２６は図４（Ｂ）に示す飛行状態のままとなる。このように成ると、図１等に示した飛行装置１０は正常に着陸することはできず、機体ベース１４の下方に取り付けた高価なカメラが地面に衝突することで破損してしまう恐れがある。
本実施形態では、動作連結機構１６で第２脚部２７と第１脚部２６との間で相互に動力を伝達させている。よって、第１駆動手段２８１が故障したとしても、第２駆動手段２８２の駆動力は、動作連結機構１６を介して、第１脚部２６の側に伝達される。具体的には、第２駆動手段２８２が第２脚部２７を時計回りに回動させると、第２脚部２７により第２動作連結機構部１６２は内側、即ち左方に向かって押される。同時に、ジョイント４６は第３動作連結機構部１６３を上方に向かってスライドし、第１動作連結機構部１６１は、内側、即ち右方に向かって引っ張られる。この結果、第１駆動手段２８１が故障することで駆動力を発揮していない状況下でも、第１脚部２６は、飛行状態から着陸状態に変形することができる。
図５から図７を参照して、第１駆動手段２８１の構成を詳述する。図５（Ａ）は着陸状態に於ける第１駆動手段２８１を後方から見た斜視図であり、図５（Ｂ）は第１駆動手段２８１を前方から見た斜視図である。図６（Ａ）はモータ３１を取付フレーム３３から分離した状態の第１駆動手段２８１を前方側から見た分解斜視図であり、図６（Ｂ）はこの状態の第１駆動手段２８１を後方側から見た分解斜視図である。図７（Ａ）は飛行状態の第１駆動手段２８１を後方側から見た斜視図であり、図７（Ｂ）は第１駆動手段２８１を前方側から見た斜視図である。ここで、第２駆動手段２８２の構成は、第１駆動手段２８１と同様である。
図５（Ａ）および図５（Ｂ）を参照して、第１駆動手段２８１は、モータ３１と、第１脚部リンク部３０１と、第２脚部リンク部３０２と、マグネット３２と、を主要に備えている。
図５（Ａ）を参照して、第１脚部リンク部３０１は、略板状の部材であり、上端側は取付フレーム３３に回転可能に接続され、下端側は第２脚部リンク部３０２に回転可能に接続されている。また、第１脚部リンク部３０１の中間部は、後述するように、モータ３１の駆動部分が挿入されている。
第２脚部リンク部３０２は、左方側から見て下方に開口する略Ｕ字形状を呈するように曲折加工された金属板からなる部材である。第２脚部リンク部３０２の下方側の両端部は、第１脚部２６に回転可能に接続されている。また、第２脚部リンク部３０２の後面側の上端部には、第１脚部リンク部３０１の下端が回転可能に接続されている。
図５（Ｂ）を参照して、第２脚部リンク部３０２の前面を部分的に舌状にすることで、被吸引部３４が形成されている。被吸引部３４は鉄などの磁性体から成る。被吸引部３４の直近に、マグネット３２が配置されている。マグネット３２は取付フレーム３３に固定されている。この図に示す着陸状態に於いて、被吸引部３４の右方側面と、マグネット３２の左方側面とは、接触しているか極めて接近している。係る構成により、後述するように、脚部リンク機構３０を構成するジョイントを、思案点２９を乗り越えて、内側である右方側に引き寄せることができ、第１脚部２６の角度を安定化できる。
図６（Ａ）を参照して、モータ３１は、金属板である取付部材３７を介して取付フレーム３３の側面に固着されている。また、モータ３１の回転子には、回転部材３５および凸状部３６が接続している。回転部材３５は略円形の板材であり、回転部材３５の半径方向外側部分に、前方に向かって突起する凸状部３６が取り付けられている。凸状部３６は、後述する第１脚部リンク部３０１の挿入孔４３に挿入されている。
また、第２脚部リンク部３０２には、下端側にリンク孔４２（図６（Ａ））およびリンク孔４８（図６（Ｂ））が形成されている。更に、第２脚部リンク部３０２の後方側面にはリンク孔４７（図６（Ａ））が形成されている。図６（Ｂ）を参照して、第１脚部リンク部３０１には、上方から、リンク孔４０、挿入孔４３およびリンク孔３９が形成されている。更に、第１脚部２６の上端部の板状部材には、前方側にリンク孔４４（図６（Ｂ））が形成され、後方側にリンク孔４１（図６（Ａ））が形成されている。
第１脚部リンク部３０１のリンク孔４０（図６（Ｂ））、および、図６（Ａ）に示した取付フレーム３３のリンク孔３８に、図示しない回動軸が挿入される。これによりリンク孔４０とリンク孔３８とはリンク接続される。また、第１脚部リンク部３０１の挿入孔４３（図６（Ｂ））には、上記したモータ３１の凸状部３６（図６（Ａ））が挿入される。更に、第１脚部リンク部３０１のリンク孔３９（図６（Ｂ））と、第２脚部リンク部３０２のリンク孔４７（図６（Ａ））とはリンク接続される。
第２脚部リンク部３０２のリンク孔４８（図６（Ｂ））と、第１脚部２６のリンク孔４１（図６（Ａ））とは、リンク接続される。また、第２脚部リンク部３０２のリンク孔４２（図６（Ａ））と、第１脚部２６のリンク孔４４（図６（Ｂ））とは、リンク接続される。
また、第１脚部２６のリンク孔４９（図６（Ａ））と、取付フレーム３３のリンク孔５１（図６（Ｂ））とは、リンク接続される。また、第１脚部２６のリンク孔５２（図６（Ｂ））と、取付フレーム３３のリンク孔５０（図６（Ａ））とは、リンク接続される。
第１駆動手段２８１を、上記のように構成することで、第１脚部２６を着陸状態から飛行状態に容易に変形することができる。具体的には、図６（Ａ）を参照して、動作制御装置２１（図３）の指示に従い、モータ３１により回転部材３５を、前方から見て時計回りに回転させたら、回転部材３５の周辺部に配置された凸状部３６も同様に時計回りに回転する。これに伴い、図６（Ｂ）を参照して、第１脚部リンク部３０１は、リンク孔４０を回転中心として、後方から見て反時計回りに回転する。そのようになると、第２脚部リンク部３０２は、その姿勢をほぼ保ったまま、上方に向かって移動する。同時に、第１脚部２６は、リンク孔４９（図６（Ａ））およびリンク孔５２（図６（Ｂ））を回転中心として、後方から見て反時計回りに回動する。モータ３１は、第１脚部２６の軸方向が、図１に示した機体ベース１４の下面と略平行になるまで、または、機体ベース１４の下方に取り付けられた撮影カメラの視野から第１脚部２６が外れるまで、回転部材３５を回転させる。第１脚部２６が一定の角度に達したら、モータ３１は停止する。
図７（Ａ）および図７（Ｂ）に、に飛行状態に於ける第１脚部２６等の形状を示す。飛行状態に於いては、第１脚部２６の軸方向と、取付フレーム３３の主面とは、略平行となっている。
また、第１脚部２６を飛行状態から着陸状態に変形する際には、上記とは逆のプロセスを実行する。即ち、図６（Ａ）に示すモータ３１を前方から見て反時計回りに回転させ、これにより図６（Ｂ）に示す第１脚部リンク部３０１を後方から見て時計回りに回転させる。これに伴い、図６（Ｂ）を参照して、第２脚部リンク部３０２は、その姿勢をほぼ保ったまま下方に向かって移動し、第１脚部２６は後方から見て時計回りに回転する。第１脚部２６が所定の角度に達したらモータ３１は停止し、図１に示したような着陸状態となる。
ここで、第２脚部２７も、上記と同様に、着陸状態と飛行状態との間で相互に変形することができる。また、第１脚部２６の変形動作と、第２脚部２７の変形動作は、同時に実行される。
図８を参照して、マグネット３２の機能を説明する。図８（Ａ）は第１駆動手段２８１を示す側面図であり、図８（Ｂ）はマグネット３２の作用を示す側面図である。
上記したように、第１駆動手段２８１は、脚部リンク機構３０と、ここでは図示しないモータ３１と、マグネット３２と、を備えている。第１駆動手段２８１は、モータ３１の駆動力で脚部リンク機構３０を変形させることで、第１脚部２６を飛行状態と着陸状態との間で相互に変形させている。
ここで、モータ３１の駆動力のみでは、脚部リンク機構３０の変形が必ずしも十分でない場合が存在し得る。具体的には、図８（Ａ）を参照して、第１脚部リンク部３０１と第２脚部リンク部３０２とが回動可能に接続する部分をリンクジョイント４５とした場合、脚部リンク機構３０を変位させることで、第１脚部２６を飛行状態から着陸状態に変形させると、一時的に、第１脚部リンク部３０１と第２脚部リンク部３０２とが一直線となる。この際のリンクジョイント４５の位置は、思案点２９に存在している。ここで、思案点２９は死点と称されることもある。
仮に、リンクジョイント４５と思案点２９とが重畳した状態で、脚部リンク機構３０の変形が停止したとすれば、そのままの状態で飛行装置１０が着陸した際に、第１脚部２６が外側に折れ曲がってしまい、飛行装置１０の下方に取り付けたカメラが着地面に衝突して破損してしまう恐れがある。
特に、図４を参照して説明したように、第１駆動手段２８１が故障することで、第２駆動手段２８２の駆動力を動作連結機構１６で伝達し、第１脚部２６を飛行状態から着陸状態に変形させる場合、第１駆動手段２８１の脚部リンク機構３０を変形させるトルクが弱いことから、リンクジョイント４５が思案点２９を乗り越えない課題が顕在化する。
本実施形態では、リンクジョイント４５が、思案点２９を乗り越えて右方に移動するために、取付フレーム３３側にマグネット３２を配置している。また、マグネット３２に接近する第２脚部リンク部３０２に、磁性体である被吸引部３４を配設している。このようにすることで、図８（Ｂ）に示すように、リンクジョイント４５が思案点２９の近傍に達した状況で、第１駆動手段２８１への動力の供給が停止されたとしても、マグネット３２が被吸引部３４を吸引することで、リンクジョイント４５が右方に向かって引き寄せられ、リンクジョイント４５が思案点２９を乗り越える。よって、脚部リンク機構３０は、第１脚部２６を強固に支持できる状態になり、飛行装置１０が着陸することで第１脚部２６に応力が作用しても、第１脚部２６が不用意に外側である左方に向かって倒れることがない。
図８を参照して説明した事項は、図２に示す第２脚部２７を支持する第２駆動手段２８２に関しても同様である。これにより、飛行装置１０の飛行中に第２駆動手段２８２が故障した場合でも、動作連結機構１６を介して第１駆動手段２８１から伝達される駆動力で、第２脚部２７を飛行状態から着陸状態に変形させることができる。
図９は、他の形態に係る飛行装置１０を部分的に示す斜視図である。
図９に示す飛行装置１０の基本構成は、図１に示したものと同様であり、動作連結機構５５の構成が異なる。ここでは、取付フレーム３３に、モータ５３等を含む動作連結機構５５が取りつけられている。
動作連結機構５５は、モータ５３およびモータ５４と、第１動作連結機構部５５１ないし第６動作連結機構部５５６とから構成されている。ここで、第１動作連結機構部５５１ないし第３動作連結機構部５５３は第１脚部２６の開閉動作を駆動するリンク機構であり、第４動作連結機構部５５４ないし第６動作連結機構部５５６は第２脚部２７の開閉動作を駆動する別のリンク機構である。
モータ５３は、ここでは図示しない回転軸が、第１動作連結機構部５５１の右端部分および第４動作連結機構部５５４の左端部分に上方側から相対回転不能な状態で接続している。モータ５４は、ここでは図示しない回転軸が、第１動作連結機構部５５１の右端部分および第４動作連結機構部５５４の左端部分に、下方側から相対回転不能な状態で接続されている。モータ５３およびモータ５４を有することで、何れか一方が故障した場合でも、故障していない他方の駆動力で、第１動作連結機構部５５１および第４動作連結機構部５５４を回転駆動することができる。
第１動作連結機構部５５１は、左右方向に於いて取付フレーム３３の中央部付近に配置され、回転可能に配設された金属板等からなる部材である。
第２動作連結機構部５５２は、取付フレーム３３の左方側に配置され、取付フレーム３３に対して左右方向にスライド可能に配置された金属板等からなる部材である。第２動作連結機構部５５２の右方側端部は、第１動作連結機構部５５１の左方側端部に、回動可能に接続されている。また、第２動作連結機構部５５２の左方側端部は、第３動作連結機構部５５３の上端部に、回動可能に接続されている。
第３動作連結機構部５５３は、取付フレーム３３の左端側に配置された部材であり、その上端側が第２動作連結機構部５５２の左端部と回動可能に接続され、その下端側が第１脚部２６の上端部と回動可能に接続されている。
第４動作連結機構部５５４は、左右方向に於いて取付フレーム３３の中央部付近に配置され、回転可能に配設された金属板等からなる部材である。
第５動作連結機構部５５５は、取付フレーム３３の右方側に配置され、取付フレーム３３に対して左右方向にスライド可能に配置された金属板等からなる部材である。第５動作連結機構部５５５の左方側端部は、第４動作連結機構部５５４の右方側端部に、回動可能に接続されている。また、第５動作連結機構部５５５の右方側端部は、第６動作連結機構部５５６の上端部に対して、回動可能に接続されている。
第６動作連結機構部５５６は、取付フレーム３３の右端側に配置された部材であり、その上端側が第５動作連結機構部５５５の右端部と回動可能に接続され、その下端側が第２脚部２７の上端部と回動可能に接続されている。
図１０は、他の形態に係る飛行装置１０を部分的に示す斜視図であり、図１０（Ａ）は着陸状態を示し、図１０（Ｂ）は遷移状態を示し、図１０（Ｃ）は飛行状態を示している。ここで、遷移状態とは、着陸状態から飛行状態、または、飛行状態から着陸状態に遷移している状態である。
図１０（Ａ）を参照して、飛行装置１０を着陸状態にする場合は、モータ５３およびモータ５４がここでは図示しない回転軸を、上方から見て反時計回りに回転させることで、第１動作連結機構部５５１および第４動作連結機構部５５４を、反時計回りに回転させている。
第１動作連結機構部５５１は、その右方側端部を中心として反時計回りに回転された状態となっている。これにより、第２動作連結機構部５５２は左方側にスライドされた状態となっている。また、第３動作連結機構部５５３は、前方から見て反時計回りに回転され、且つ、左方側に移動した状態となっている。このようにすることで、第１脚部２６は、前方から見て、その上端部を中心として、反時計回りに回転された状態、即ち、下方に向かって伸びる着陸状態となっている。
また、第４動作連結機構部５５４は、その左方側端部を中心として反時計回りに回転された状態となっている。これにより、第２動作連結機構部５５２は右方側にスライドされた状態となっている。また、第６動作連結機構部５５６は、前方から見て時計回りに回転され、且つ、右方側に移動した状態となっている。更に、第２脚部２７は、前方から見て、その上端部を中心として、時計回りに回転された状態、即ち、下方に向かって伸びる着陸状態となっている。
図１０（Ｂ）を参照して、飛行装置１０を、着陸状態から遷移状態にする場合は、モータ５３およびモータ５４が、ここでは図示しない回転軸を、上方から見て時計回りに回転させることで、第１動作連結機構部５５１および第４動作連結機構部５５４を、時計回りに回転させている。
第１動作連結機構部５５１は、その左右方向内側端部を中心として時計回りに回転された状態となっている。これにより、第２動作連結機構部５５２は右方側にスライドされた状態となっている。また、第３動作連結機構部５５３は、前方から見て時計回りに回転され、且つ右方側に移動した状態となっている。更に、第１脚部２６は、前方から見て、その上端部を中心として、時計回りに回転された状態となっている。
また、第４動作連結機構部５５４は、その左右方向内側端部を中心として時計回りに回転された状態となっている。これにより、第２動作連結機構部５５２は左方側にスライドされた状態となっている。また、第６動作連結機構部５５６は、前方から見て反時計回りに回転され、且つ左方側に移動した状態となっている。更に、第２脚部２７は、前方から見て、その上端部を中心として、反時計回りに回転された状態となっている。
図１０（Ｃ）を参照して、飛行装置１０を、遷移状態から飛行状態にする場合は、モータ５３およびモータ５４が、ここでは図示しない回転軸を、上方から見て更に時計回りに回転させることで、第１動作連結機構部５５１および第４動作連結機構部５５４を、時計回りに回転させている。
第１動作連結機構部５５１は、その左右方向内側端部を中心として更に時計回りに回転された状態となっている。これにより、第２動作連結機構部５５２は右方側に更にスライドされた状態となっている。また、第３動作連結機構部５５３は、前方から見て時計回りに更に回転され、且つ右方側に更に移動した状態となっている。また、第１脚部２６は、前方から見て、その上端部を中心として、時計回りに回転され、第１脚部２６は水平後方に沿って伸びるようになる。
また、第４動作連結機構部５５４は、その左右方向内側端部を中心として時計回りに更に回転された状態となっている。これにより、第２動作連結機構部５５２は左方側に更にスライドされた状態となっている。また、第６動作連結機構部５５６は、前方から見て反時計回りに更に回転され、且つ、更に右方側に移動した状態となっている。また、第２脚部２７は、前方から見て、その上端部を中心として、反時計回りに回転されて水平後方に沿って伸びるようになる。
図１１は、更なる他の形態に係る飛行装置１０を部分的に示す図であり、図１１（Ａ）は側面図であり、図１１（Ｂ）は斜視図である。図１１に示す飛行装置１０の基本構成は、図１０に示したものと同様であり、ここでは、第１脚部２６の動作を付勢するバネ５９が配設されている。
図１１（Ａ）および図１１（Ｂ）を参照して、シャフト５８は、取付フレーム３３の左端部、第３動作連結機構部５５３の上端部、および、第２動作連結機構部５５２の上端部を、これらが回動可能な状態で、貫通している。また、シャフト５８は、スライド溝６０に対して左右方向に沿ってスライド可能に設置されている。スライド溝６０は、取付フレーム３３の左端部分を左右方向に沿ってスリット状に開口した部位であり、取付フレーム３３の前後方向両側に形成されている。
シャフト５６は、取付フレーム３３の左端下方部、および、第１脚部２６の上端右方側を、これらが回動可能な状態で、貫通している。
シャフト５７は、第３動作連結機構部５５３の下端部、および、第１脚部２６の上端部左方側を、これらが回動可能な状態で、貫通している。
バネ５９の中間部分はシャフト５７に巻回されており、その上端部はシャフト５８に右方側から当接しており、下端部はシャフト５６に上方から当接している。このようにすることで、バネ５９は、第１脚部２６を着陸状態にしようとする付勢力を発生している。よって、上記したモータ５３およびモータ５４の回転力が弱い、または回転力を消失した場合でも、第１脚部２６を着陸状態にし、飛行装置１０に取りつけられたカメラ等が着地時に破損することを防止できる。
また、ここでは図示しないが、飛行装置１０の右端側部分も、図１１（Ａ）および図１１（Ｂ）と同様な構成となっている。
以上、本発明の実施形態を示したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。また、上記した各形態は相互に組み合わせることが可能である。
例えば、図９を参照して、動作連結機構５５を駆動する手段として、モータ５３およびモータ５４を有していたが、どちらか一方のみを有していても良い。
１０ 飛行装置
１１ アーム
１２ プロペラ
１４ 機体ベース
１６ 動作連結機構
１６１ 第１動作連結機構部
１６２ 第２動作連結機構部
１６３ 第３動作連結機構部
１７ ロータモータ
１８ センサ
２０ エンジン
２１ 動作制御装置
２２ 通信装置
２３ 発電ユニット
２４ 出力制御装置
２５ 電池ユニット
２６ 第１脚部
２７ 第２脚部
２８ 駆動手段
２８１ 第１駆動手段
２８２ 第２駆動手段
２９ 思案点
３０ 脚部リンク機構
３０１ 第１脚部リンク部
３０２ 第２脚部リンク部
３１ モータ
３２ マグネット
３３ 取付フレーム
３４ 被吸引部
３５ 回転部材
３６ 凸状部
３７ 取付部材
３８ リンク孔
３９ リンク孔
４０ リンク孔
４１ リンク孔
４２ リンク孔
４３ 挿入孔
４４ リンク孔
４５ リンクジョイント
４６ ジョイント
４７ リンク孔
４８ リンク孔
４９ リンク孔
５０ リンク孔
５１ リンク孔
５２ リンク孔
５３ モータ
５４ モータ
５５ 動作連結機構
５５１ 第１動作連結機構部
５５２ 第２動作連結機構部
５５３ 第３動作連結機構部
５５４ 第４動作連結機構部
５５５ 第５動作連結機構部
５５６ 第６動作連結機構部
５６ シャフト
５７ シャフト
５８ シャフト
５９ バネ
６０ スライド溝
１１ アーム
１２ プロペラ
１４ 機体ベース
１６ 動作連結機構
１６１ 第１動作連結機構部
１６２ 第２動作連結機構部
１６３ 第３動作連結機構部
１７ ロータモータ
１８ センサ
２０ エンジン
２１ 動作制御装置
２２ 通信装置
２３ 発電ユニット
２４ 出力制御装置
２５ 電池ユニット
２６ 第１脚部
２７ 第２脚部
２８ 駆動手段
２８１ 第１駆動手段
２８２ 第２駆動手段
２９ 思案点
３０ 脚部リンク機構
３０１ 第１脚部リンク部
３０２ 第２脚部リンク部
３１ モータ
３２ マグネット
３３ 取付フレーム
３４ 被吸引部
３５ 回転部材
３６ 凸状部
３７ 取付部材
３８ リンク孔
３９ リンク孔
４０ リンク孔
４１ リンク孔
４２ リンク孔
４３ 挿入孔
４４ リンク孔
４５ リンクジョイント
４６ ジョイント
４７ リンク孔
４８ リンク孔
４９ リンク孔
５０ リンク孔
５１ リンク孔
５２ リンク孔
５３ モータ
５４ モータ
５５ 動作連結機構
５５１ 第１動作連結機構部
５５２ 第２動作連結機構部
５５３ 第３動作連結機構部
５５４ 第４動作連結機構部
５５５ 第５動作連結機構部
５５６ 第６動作連結機構部
５６ シャフト
５７ シャフト
５８ シャフト
５９ バネ
６０ スライド溝
Claims (6)
- 機体ベースと、
前記機体ベースに備えられ、飛行状態と着陸状態との間で変形可能な第１脚部と、
前記機体ベースに前記第１脚部とは別体として備えられ、前記飛行状態と前記着陸状態との間で変形可能な第２脚部と、
前記第１脚部および前記第２脚部の変形動作を駆動する駆動手段と、
前記第１脚部と前記第２脚部とを動作的に連結する動作連結機構と、を具備することを特徴とする飛行装置。 - 前記駆動手段は、前記第１脚部の変形動作を駆動する第１駆動手段と、前記第２脚部の変形動作を駆動する第２駆動手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載の飛行装置。
- 前記動作連結機構を介して前記第１駆動手段から伝達される駆動力により、前記第２脚部は前記飛行状態と前記着陸状態との間で変形可能であり、
前記動作連結機構を介して前記第２駆動手段から伝達される駆動力により、前記第１脚部は前記飛行状態と前記着陸状態との間で変形可能であることを特徴とする請求項２に記載の飛行装置。 - 前記第１脚部および前記第２脚部は、回動可能に前記機体ベースに取り付けられており、
前記第１脚部および前記第２脚部は、前記機体ベースの底面に対して平行に近づくように回動することで前記飛行状態となり、前記機体ベースの底面に対して起立状態に近づくように回動することで前記着陸状態となることを特徴とする請求項１に記載の飛行装置。 - 前記駆動手段は、前記第１脚部を前記機体ベースに対して回動可能に接続する脚部リンク機構と、前記脚部リンク機構を変形させるモータと、前記脚部リンク機構またはその近傍に配置されたマグネットと、を更に有し、
前記マグネットは、前記第１脚部が前記飛行状態から前記着陸状態に変形する際の思案点の近傍に配置されることを特徴とする請求項１に記載の飛行装置。 - 前記駆動手段は、前記機体ベースの中央部近傍に配置されたモータであり、
前記動作連結機構は、前記モータの動力を、前記第１脚部および前記第２脚部の夫々に個別に伝達することを特徴とする請求項１に記載の飛行装置。
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| JP2019207210 | 2019-11-15 |
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|---|---|
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|---|---|---|---|
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-
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