CN104995090A - 有效负载安装平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供了关于用于将有效负载(1)支撑于可移动物体上的经改进安装平台的系统、装置及方法。一方面，一种用于支撑有效负载(1)的设备包括：第一支撑部件(6)，其连接至所述有效负载(1)且用于使所述有效负载(1)旋转；第二支撑部件(4)，其连接至所述第一支撑部件(6)且用于使所述第一支撑部件(6)相对于所述第二支撑部件(4)旋转；及柔性连接部件(2)，其电性连接所述第一支撑部件(6)及第二支撑部件(4)，其中所述柔性连接部件(2)的长度部卷绕在所述第一支撑部件(6)或所述第二支撑部件(4)的一部分上，以使得所述柔性连接部件的长度部在所述第一支撑部件(6)沿第一方向旋转时绕所述部分卷紧且在所述第一支撑部件(6)沿第二方向旋转时自所述部分退绕。

Description

有效负载安装平台

交叉引用

本专利申请主张以下专利申请的优先权：均于2013年3月31日提交的201310109629.5号中国专利申请，201310109643.5号中国专利申请，201310109693.3号中国专利申请，201310109707.1号中国专利申请，以及201310109706.7号中国专利申请。上述申请全文通过引用结合在本申请中。

背景技术

可移动物体，例如无人飞行器，可用于军事及民事应用中执行监控、侦察及探勘任务。这些载具可携载用于执行特定功能的有效负载。通常，有效负载通过适合的安装平台连接至所述载具，所述安装平台可用于空间配置(例如，有效负载的位置及/或方向)的控制。举例而言，用于航空摄影的无人飞行器可配备有用于携载相机的云台。

在一些例子中，现有的安装平台的设计还不够好。举例而言，现有平台可能相对大且沉重，在基于飞行装置的应用中使用不方便。另外，现有安装平台的电性连接可能采用的是容易缠结的金属丝或缆线，这样会干扰平台的操作。此外，现有安装平台的驱动控制器可能是在不使用反馈机制的情况下进行操作的，这样降低了整体驱动的精确度。

发明内容

本文中所描述的系统、装置及方法与改进的安装平台有关，用于将有效负载连接至可移动物体。安装平台可包括用于连接及旋转用于固定有效负载的有效负载架座的多个支撑部件。柔性连接部件可用于电连接所述安装平台中的各种组件，例如支撑部件及/或有效负载架座。在在某些实施例中，柔性连接部件卷绕在平台的指定部分上，以使平台的这些相对的组件(例如，支撑部件、有效负载架座)的旋转致使柔性连接部件以有序方式卷绕或退绕。此外，传感器可整合至支撑部件及/或有效负载架座中以便提供本文中所阐述的用于控制平台组件旋转的反馈。本文中所阐述的技术提供旋转平稳且精确地紧凑型安装平台，从而改进对连接的有效负载的空间配置的控制。

因此，一方面，本发明提供了一种用于支撑有效负载的设备。所述设备包括：第一支撑部件，其连接至所述有效负载，用于使所述有效负载旋转；第二支撑部件，其连接至所述第一支撑部件，用于使所述第一支撑部件相对于所述第二支撑部件旋转；及柔性连接部件，其电连接所述第一及第二支撑部件，其中所述柔性连接部件的长度部卷绕在卷绕部上，所述卷绕部为所述第一支撑部件或所述第二支撑部件的一部分，以使得所述柔性连接部件的长度部在所述第一支撑部件沿第一方向旋转时绕所述卷绕部卷紧且在所述第一支撑部件沿第二方向旋转时自所述卷绕部退绕。

在某些实施例中，所述第一支撑部件可包含用于旋转所述有效负载的第一致动单元。所述第二支撑部件可包含用于使所述第一支撑部件相对于所述第二支撑部件旋转的第二致动单元。所述柔性连接部件可电性连接所述第一及第二致动单元。

在某些实施例中，所述第一支撑部件可使所述有效负载绕第一旋转轴旋转且第二支撑部件可使所述第一支撑部件绕不同于所述第一旋转轴的第二旋转轴旋转。所述第一旋转轴及第二旋转轴从以下各项中选择两者：横滚轴、俯仰轴或航向轴。所述第一旋转轴和第二旋转轴可以相交。

在某些实施例中，所述有效负载可包含相机或麦克风。所述柔性连接部件可以是柔性印刷电路、电线或扁平电缆。

在某些实施例中，第一支撑部件沿着所述第一方向及第二方向中的至少一个方向旋转时可受止动件的约束。所述止动件可位于第二支撑部件上。所述止动件的位置可决定沿着所述第一方向及第二方向中的至少一个方向的最大旋转角度。

另一方面，本发明提供的用于支撑有效负载的方法包括：提供上文所提及的设备；及使所述第一支撑部件沿着第一方向或第二方向相对于所述第二支撑部件旋转。

另一方面，本发明提供的无人飞行器包括：携载上文所提及的设备的载具主体；及连接至所述设备的第一支撑部件的有效负载。

另一方面，本发明提供一种用于支撑有效负载的设备。所述设备包括：有效负载架座，用于机械连接至所述有效负载；第一支撑部件，其连接至所述有效负载架座且使所述有效负载架座相对于所述第一支撑部件旋转；及柔性连接部件，其电性连接所述第一支撑部件及所述有效负载架座，其中所述柔性连接部件的一截卷绕在卷绕部上，所述卷绕部为第一支撑部件或所述有效负载架座的一部分，以使得所述柔性连接部件的一截在所述有效负载架座沿第一方向旋转时绕所述卷绕部卷紧且在所述有效负载架座沿第二方向旋转时自所述卷绕部退绕。

在某些实施例中，所述第一支撑部件可包含用于使所述有效负载架座相对于第一支撑部件旋转的第一致动单元。所述柔性连接部件可将所述第一致动单元电性连接至所述有效负载架座。所述第一支撑部件可使所述有效负载架座绕横滚轴、俯仰轴或航向轴旋转。

在某些实施例中，所述有效负载可包含相机或麦克风。所述有效负载以可释放方式连接至所述有效负载架座。所述有效负载架座可包含用于侦测所述有效负载的空间配置的侦测模块。所述有效负载可电性连接至所述有效负载架座。所述柔性连接部件可以是柔性印刷电路、电线或扁平电缆。

另一方面，本发明提供用于支撑有效负载的方法，包括：提供上文所提及的设备；及使所述有效负载架座相对于所述第一支撑部件沿着第一方向或第二方向旋转。

另一方面，本发明提供的无人飞行器包括：携载所述上文所提及的设备的载具主体；及连接至所述设备的有效负载架座的有效负载。

另一方面，本发明提供一种用于支撑有效负载架座的设备。所述设备包括：有效负载架座，其用于机械连接至所述有效负载；第一支撑部件，其连接至所述有效负载架座且使所述有效负载架座相对于所述第一支撑部件旋转；第二支撑部件，其连接至所述第一支撑部件且使所述第一支撑部件相对于第二支撑部件旋转；及柔性连接部件，其电连接所述第一支撑部件、第二支撑部件及有效负载架座，其中柔性连接部件的第一长度部卷绕在所述第一支撑部件的一远侧部分或所述有效负载架座的一近侧部分上，且所述有效负载架座相对于所述第一支撑部件的旋转致使第二长度部在所述第一支撑部件的远侧部分或所述有效负载架座的近侧部分上卷绕或退绕；且其中所述柔性连接部件的第二长度部卷绕在所述第一支撑部件的一近侧部分或所述第二支撑部件的一远侧部分上，且所述第一支撑部件相对于所述第二支撑部件的旋转致使所述第一长度部在所述第一支撑部件的近侧部分或所述第二支撑部件的远侧部分上卷绕或退绕。

在某些实施例中，所述有效负载架座的近侧部分可连接至所述第一支撑部件的远侧部分，且所述第一支撑部件的近侧部分可连接至所述第二支撑部件的远侧部分。所述第一支撑部件可包含用于使所述有效负载架座相对于所述第一支撑单元旋转的第一致动单元。所述第二支撑部件可包含用于使所述有效负载架座相对于所述第一支撑单元旋转的第二致动单元。所述柔性连接部件可电性连接所述第一致动单元、第二致动单元及有效负载架座。

在某些实施例中，所述第一支撑部件可使所述有效负载绕第一旋转轴旋转且所述第二支撑部件可使所述第一支撑部件绕不同于所述第一旋转轴的第二旋转轴旋转。所述第一旋转轴及第二旋转轴可从以下各项中选择两者：横滚轴、俯仰轴或航向轴。

在某些实施例中，所述有效负载可包含相机或麦克风。所述柔性连接部件可以是柔性印刷电路、电线或扁平电缆。

在某些实施例中，所述有效负载架座可包含用于侦测所述有效负载的空间配置的侦测模块。所述有效负载可电性连接至所述有效负载架座。

另一方面，本发明提供的用于支撑有效负载的方法包括：提供上文所提及的设备；使所述第一支撑部件相对于所述第二支撑部件旋转；及使所述有效负载架座相对于所述第一支撑部件旋转。

另一方面，本发明提供的无人飞行器包括：携载所述上文所提及的设备的载具主体；及连接至所述设备的有效负载架座的有效负载。

应理解的，本发明的不同方面可个别地、共同地或彼此组合地来加以了解。本文中所阐述的本发明的各种方面可适用于下文所阐明或针对任何其他类型的可移动物体的任何特定应用。本文中对例如飞行装置的可移动物体的任何阐述可适用于且可用于例如任何载具的任何可移动物体。另外，本文中在航空运动(例如，飞行)的背景下所揭示的系统、装置及方法亦可适用于其他类型的运动背景中，例如地上或水上移动、水下运动或空间运动。

本发明的其他目的和特征将通过参阅说明书、权利要求书以及附图来清楚的阐述。

以引用方式并入

本说明书中所提及的所有公开案、专利及专利申请案皆以引用方式并入本文中，其并入程度如同每一个别公开案、专利或专利申请案均以具体地及个别地以引用方式并入。

附图说明

本发明的新颖特征详细阐明于随附的权利要求中。通过参考下文中说明了利用本发明原理的说明性实施例的详细说明和附图将会更好地了解本发明的特征和优点，在随附的附图中：

图1A为实施例中的连接件；

图1B至图1D为实施例中的各种承载体的剖面图；

图2为实施例中的用于支撑有效负载的安装平台；

图3为实施例中的安装平台的柔性连接部件；

图4为实施例的安装平台的有效负载架座；

图5为诸多实施例中的安装平台的第一支撑部件的爆炸图；

图6为诸多实施例中的连接至第一支撑部件的有效负载架座；

图7为诸多实施例中的安装平台的第二支撑部件的爆炸图；

图8为诸多实施例中的连接至第二支撑部件的第一支撑部件；

图9为实施例中的卷绕在安装平台的一部分上的柔性连接部件；

图10A及图10B为诸多实施例中的第一支撑部件的受约束旋转的剖面图；

图11为诸多实施例中的安装平台的控制方案的示意性说明；

图12为实施例中的无人飞行器；

图13为实施例的包含载体及有效负载的可移动物体；及

图14为实施例中的通过用于控制可移动物体的系统的结构框图的示意性说明。

具体实施方式

本发明的系统、装置及方法提供用于将有效负载连接至可移动物体(例如一无人飞行器(UAV))的经改进的安装平台。本文中所阐述的安装平台可包含用于支撑有效负载的有效负载架座，能够实现有效负载架座的旋转的多个支撑部件，及柔性连接部件，该柔性连接部件电性连接至所述支撑部件及/或有效负载架座中的至少一个或多个。与通常利用连接至有效负载的相对侧的一对支撑部件来使有效负载旋转的现有「双臂」安装平台相比而言，本文中所阐述的「单臂」安装平台使用连接至有效负载架座的一侧的单个支撑部件来使有效负载旋转，从而提供更紧密且轻型平台。另外，在双臂平台中极其难以达成对双支撑臂的精确及准确对准，此可导致有效负载旋转的精确度减少及旋转摩擦的增加。本文中所阐述的单臂平台避免此问题且由此改进了对有效负载方向的控制。此外，柔性连接部件可绕支撑部件及/或有效负载的一部分卷绕或退绕，以防止柔性连接部件在这些组件相对于彼此旋转时缠结。

举例而言，安装平台用于将有效负载(例如成像装置)安装至无人飞行器(UAV)。所述安装平台包含至少两个支撑部件，所述至少两个支撑部件用于控制相对成像装置固定的有效负载架座的空间配置以根据至少两个自由度控制成像装置相对于UAV的方向。柔性连接部件用于连接支撑部件及有效负载架座，从而实现这些组件之间的电力及/或数据的传输。在某些实施例中，数据包括可用作控制支撑部件及/或有效负载架座旋转的反馈的位置数据。

因此，一方面，本发明提供一种用于支撑具有以下独特特征中一个或多个的有效负载的设备。在某些实施例中，设备包含有效负载架座，其用于机械连接至所述有效负载；第一支撑部件，其连接至所述有效负载架座，用于使所述有效负载架座相对于所述第一支撑部件旋转；第二支撑部件，其连接至所述第一支撑部件，用于使所述第一支撑部件相对于所述第二支撑部件旋转；及柔性连接部件，其电连接所述第一支撑部件、第二支撑部件及有效负载架座。柔性连接部件的第一长度部可卷绕在第一支撑部件的一近侧部分或第二支撑部件的一远侧部分上，且第一支撑部件相对于第二支撑部件的旋转致使所述柔性连接部件的第一长度部在第一支撑部件的近侧部分或第二支撑部件的远侧部分上卷绕或退绕。柔性连接部件的第二长度部可卷绕在第一支撑部件的一远侧部分或有效负载架座的一近侧部分上，有效负载架座相对于第一支撑部件的旋转致使柔性连接部件的第二长度部在第一支撑部件的远侧部分或有效负载架座的近侧部分上卷绕或退绕。

本发明的有效负载可包含无生命实体(例如，货物、设备、仪器)以及有生命实体(例如，乘客)。有效负载可用于不执行任何操作或功能。可选地，有效负载可以是用于执行操作或功能的有效负载，亦称作功能性有效负载。举例而言，有效负载可包含用于监视一个或多个目标的一个或多个传感器。任何适合的传感器可并入至有效负载，例如成像装置(例如，无反射镜的可互换透镜相机或摄影机、包含相机的移动装置(例如智能电话))、声音获取设备(例如，麦克风，例如拋物面麦克风)、红外线成像装置或紫外线成像装置。传感器可提供静态感测数据(例如，相片)或动态感测数据(例如，视频)。在某些实施例中，传感器提供关于由有效负载锁定的对象的感测数据(例如，目标为监控的对象)。另一选择的或组合的，有效负载可包含用于提供信号至一个或多个目标的一个或多个发射器。可使用任何适合的发射器，例如照明源或声源。在某些实施例中，有效负载可包含一个或多个收发器，例如用于与远程实体通信。可选的，有效负载可与环境或目标互动。举例而言，有效负载可包含能够控制对象的工具、仪器或机构，例如机器人手臂。

在某些实施例中，有效负载可由可移动物体携载。可移动物体可用于支撑有效负载的部分或全部重量。有效负载可使用安装平台连接至可移动物体，所述安装平台亦可在本文中称作“载体”或“云台”。安装平台可直接或间接地连接至可移动物体，且所述连接可以是永久连接或可释放连接。可移动物体与安装平台之间的连接可允许安装平台相对于可移动物体运动(例如，在平移方面高达三个自由度及/或在旋转方面高达三个自由度)。可选地，安装平台的空间配置可相对于可移动物体固定。

有效负载可与安装平台一体成型。可选地，有效负载是单独被提供的，且可连接至所述安装平台。所述连接可以是永久的或可释放的。举例而言，有效负载可使用黏合剂、接合、焊接、紧固件(例如，螺丝、螺母、螺栓、销)、过盈配合、卡扣及此类来连接至安装平台。连接可将有效负载相对于安装平台固定于指定位置及/或方向处。可选地，连接可允许有效负载相对于安装平台的移动(例如，以高达六个运动的自由度)。在某些实施例中，有效负载可间接地连接至安装平台，例如通过有效负载架座。有效负载架座可以是托架、框架、底座、夹具或适于固定及支撑有效负载的任何其他适合的装置。在某些实施例中，有效负载架座亦可电性连接有效负载，如下文所阐述。

安装平台可用于控制有效负载的状态，例如有效负载的空间配置(例如，位置及/或方向)、有效负载的移动(例如，平移速度及/或具有高达三个自由度的加速度、旋转速度及/或具有高达三个自由度的加速度)。安装平台可直接控制有效负载，或可通过控制支撑有效负载的有效负载架座的空间配置来间接地控制有效负载的空间配置。举例而言，安装平台可包含引导有效负载及/或有效负载架座相对于可移动物体移动的一个或多个支撑部件(例如，臂、框架、云台或其他支撑装置)。本文中关于有效负载的移动的任何阐述亦可适用于固定有效负载的有效负载架座的移动，或反之亦然。在某些实施例中，安装平台可允许有效负载相对于可移动物体移动(例如，根据一个、两个或三个平移度及/或一个、两个或三个旋转度)。相反地，安装平台可约束有效负载相对于可移动物体沿着一个或多个方向移动。举例而言，安装平台可将有效负载维持在特定位置及/或方向处。作为另一实施例，安装平台可用于相对于可移动物体移动(例如，根据一个、两个、或三个平移度及/或一个、两个或三个旋转度)以使得有效负载相对于适合的参考系维持其位置及/或方向而无论可移动物体如何移动。参考系可以是固定参考系(例如，周围环境)。可选地，参考系可以是移动参考系(例如，可移动物体、有效负载目标)。在某些实施例中，安装平台可适用于减少或防止有效负载的某些移动。举例而言，安装平台可包含用于减少或消除有效负载的不想要的运动(例如，摇晃及/或振动)的一个或多个增稳组件(例如，阻尼器)。

在某些实施例中，当有效负载是成像装置时，安装平台可用于控制成像装置的视野。安装平台可通过控制成像装置的空间配置来控制视野，如上文所阐述。可选地或另外，可通过控制成像装置上适合的功能来改变视野，例如控制变焦倍数，视角、焦距等。

本文中所阐述的安装平台可包含一个或多个旋转接头。旋转接头可用于与任何数量的组件机械连接，例如两个、三个、四个、五个或更多的组件。旋转接头可用于连接至少一个静止组件及至少一个旋转组件，或相对于彼此旋转的两个或两个以上组件。举例而言，旋转接头可用于连接安装平台的两个支撑部件，或支撑部件及有效负载架座，如下文所论述。在某些实施例中，旋转接头可以是机电旋转接头，实现电信号在旋转接口的传输。电信号可在连接组件之间传输。可选地或另外，机电旋转接头可使得电信号能够在至少一个连接组件及与该连接组件分离的另一组件之间传输。单独组件可以或可以不连接(例如，直接或间接)至机电旋转接头的一个或多个组件。连接组件中的至少一者可相对于单独组件旋转。可通过机电旋转接头传输的电信号的某些实施例包含电信号、控制信号、或表示数据(例如，例如影像数据的由一有效负载提供的数据)的信号，如下文进一步详细所阐述。电信号可通过电连接组件传输，例如导线、电缆、插脚、插座、触点、电路板及此类。电连接组件中的某些或全部可连同旋转接头的旋转而旋转，从而在安装平台的操作期间实现电信号的连续传输。

图1A所示为实施例中的适合供与本文中所阐述的安装平台中的任何一个配合使用的连接件100。连接件100包含第一部件102及连接至第一部件102的第二部件104。第一部件102可直接连接至第二部件104。可选地，第一部件102及第二部件104可分离一定距离且通过一个或多个中间组件间接连接。第一部件102可以是静止的且第二部件104可相对于第一部件102旋转，或反之亦然。相反地，在某些实施例中，第一部件102及第二部件104皆可相对于彼此旋转。第一部件102可支撑第二部件104的至少部分重量，或反之亦然。在某些情况中，第一部件102及第二部件104可分别是安装平台的旋转组件的一部分，这样连接件100是安装平台的旋转接头或接口。

连接件100可包含柔性连接部件106，其可以是实现(例如，电力、数据等的)电性连通的任何适合的连接组件，例如电线、电缆、扁平电缆、同轴电缆、带状电缆或柔性印刷电路板(PCB)。柔性连接部件106可包含由一个或多个绝缘组件支撑的一个或多个导电组件。导电组件可嵌入于绝缘组件内、由绝缘组件封围或设置于绝缘组件上。导电组件的导电性大于绝缘组件的导电性，以使得电信号透过导电组件传输。柔性连接部件106包含第一端108、第二端110及在第一端108与第二端110之间延伸的长度部112。在某些例子中，柔性连接部件106可以为“L”形状形成，其中第一端108自长度部112垂直延伸。第一端108可连接至第二部件104，且第二端110可连接至另一组件(例如，具有旋转接头100的安装平台)(图未示出)，从而将所述另一组件与第二部件104电连通地放置。

在某些实施例中，柔性连接部件106的长度部112经预卷绕在卷绕部上，所述卷绕部为第一部件102及/或第二部件104的一部分。因此，在第二部件104相对于第一部件102沿第一方向X旋转时，长度112可绕所述卷绕部卷紧，且在第二部件104相对于第一部件102沿第二方向Y旋转时，长度112可自所述卷绕部至少部分地退绕。方向X及Y可以是相反旋转方向(例如，分别顺时针方向及逆时针方向，或反之亦然)。由第二部件104相对于第一部件102的旋转所致使的长度112的卷绕及退绕可沿着由长度112的预卷绕状态界定的轨迹依序发生，从而减少柔性连接部件106在旋转接头100的操作期间缠结的可能性。

如先前所提及，柔性连接部件106可卷绕在第一部件102、第二部件104或两者的一部分上。此部分(其在本文中可称作“承载体”)可具有适合用于啮合柔性连接部件106的任何几何形状。图1B所示为实施例中与本文中所阐述的连接件配合使用的承载体120的剖面图。承载体120可包含上部表面122、与上部表面122相对的下部表面124，及连接上部表面122及下部表面124的横向壁126。柔性连接部件可卷绕在承载体120的一个或多个外部表面上，例如在上部表面122、下部表面124及/或横向壁126上。如同本文中所阐述的承载体中的任何部分，可选择承载体120的几何形状以适应柔性连接部件的性能。举例而言，可以基于柔性连接部件的最小弯曲半径来选择承载体120的周长。最小弯曲半径可以是柔性连接部件在不被损坏或不被破坏情况下可弯曲的最小半径，且可不受柔性连接部件的材料性质(例如，刚度)的影响。

图1C所示为实施例中的承载体130的剖面图。承载体130可具有上部表面132、与上部表面132相对的下部表面134及连接上部表面132及下部表面134的横向壁136。横向壁136可以经塑形以形成自上部表面132朝向下部表面134延伸的腔138。腔138可以或可以不连接至下部表面134。柔性连接部件可卷绕在承载体130上以使得柔性连接部件的长度部收容于腔138内。在某些例子中，柔性连接部件的运动可约束于腔138内，以便限制由承载体130及柔性连接部件占据的总空间量。

图1D所示为实施例中的承载体140的剖面图。类似于承载体130，承载体140可包含上部表面142、下部表面144、横向壁146及腔148。腔148包含毗邻下部表面144的底部部分150及自底部部分150延伸朝向上部表面142的壁152。轴件154可设置于腔148内。举例而言，轴件154可连接至腔148的底部部分150，向上延伸，平行或大约平行于壁152。柔性连接部件可收容于腔148内且卷绕在轴件154上。在某些例子中，可以选择柔性连接部件的刚度以使得柔性连接部件在卷绕在轴件154上时接触到壁152。柔性连接部件的运动可受底部部分150、壁152及腔148的轴件154约束。此设计可用于减少由承载体140及柔性连接部件占据的空间量，从而实现更紧密旋转连接。

本文中所阐述的机电旋转接头可用于在至少一个组件相对于另一组件旋转的旋转接口上传输电信号(例如，电力信号、控制信号、数据)。与现有的机电旋转接头(例如滑环)相反，本文中所阐述的连接件可以是小型的、紧密的且可简单实施的，从而减少这些连接件的大小和成本。此外，如先前所提及，这些机电旋转接头的柔性连接部件的预卷绕配置可以防止缠结，从而确保旋转接头在重复旋转动作期间的平稳操作。

图2至图10所示为实施例中的用于支撑有效负载1的安装平台1000。尽管有效负载1被描绘为相机，安装平台1000可用于支撑任何适合有效负载，且本文中关于相机或成像装置的任何阐述可适用于其他类型的有效负载，且反之亦然。有效负载1与有效负载架座3机械连接。有效负载架座3以可旋转方式连接至第一支撑部件6，且第一支撑部件6以可旋转方式连接至第二支撑部件4(参见例如，图2)。第二支撑部件4可连接至可移动物体(未展示)，例如UAV。第一支撑部件6、第二支撑部件4及有效负载架座3可以任何顺序及状态连接。举例而言，有效负载架座3的近侧部分可连接至第一支撑部件6的远侧部分，第一支撑部件6的近侧部分可连接至第二支撑部件4的远侧部分，且第二支撑部件4的近侧部分可连接至可移动物体。“近侧”及“远侧”在本文中可分别用于是指安装平台1000较接近于可移动物体及离可移动物体较远的部分。

第一支撑部件6可使有效负载架座3及有效负载1相对于第一支撑部件6旋转。第二支撑部件4可使第一支撑部件6、有效负载架座3及有效负载1相对于第二支撑部件4旋转。旋转可沿着顺时针方向及/或逆时针方向。在某些例子中，第一支撑部件6及第二支撑部件4可分别使有效负载1绕第一旋转轴及第二旋转轴旋转。第一旋转轴及第二旋转轴可以是不同轴，例如相交轴。轴可彼此正交或大约正交。可选地，这些轴可以是非正交的。在某些实施例中，第一旋转轴及第二旋转轴可从以下各项中选择两者：横滚轴、俯仰轴或航向轴。横滚轴、俯仰轴及航向轴可以是指有效负载1相对于可移动物体的旋转轴。

支撑部件4、6可使用适合的致动机构来驱动有效负载1绕旋转轴旋转。举例而言，第一支撑部件6可包含用于使有效负载架座3及有效负载1相对于第一支撑部件6旋转的第一致动单元7，且第二支撑部件4可包含用于使第一支撑部件6、有效负载架座3及有效负载1相对于第二支撑部件4旋转的第二致动单元5。每一致动单元可包含电机及控制电机驱动的驱动模块，如下文更详细的阐述。致动单元5、7可由控制器(未展示)控制，也可作为安装平台1000的一部分或连接至安装平台1000。可选地，控制器可与安装平台1000相分离地提供，例如可在携载安装平台1000的可移动物体上。控制器可基于自致动单元5、7、有效负载架座3或有效负载1接收的位置及/或方向反馈来控制致动单元5、7，如下文进一步详细阐述。另外，致动单元5、7可由一适合的电源(例如，蓄电池)(未展示)供电，所述适合的电源可位于安装平台1000上或连接至安装平台1000的可移动物体上。在某些实施例中，电源可与用于为可移动物体中的一个或多个组件(例如，动力系统、导航系统)供电的电源相同。

安装平台1000可包含柔性连接部件2(在图3中所示)，用于传递电信号，包含控制信号、电力及/或数据(例如，反馈数据、有效负载数据)。如先前所论述，柔性连接部件2可以是柔性电路板、电线、扁平缆线或任何其他柔性电连接器。柔性连接部件2可在安装平台1000与可移动物体的一个或多个组件之间以传输电信号。可选地，柔性连接部件2可用于在安装平台1000的一个或多个组件之间以传输电信号，且其他连接器可用于将柔性连接部件2电性连接至可移动物体。在某些实施例中，柔性连接部件2可电性连接第一支撑部件6(例如，通过第一致动单元7)、第二支撑部件4(例如，通过第二致动单元5)及有效负载架座3。在某些例子中，有效负载架座3可电性连接至有效负载1，以使得柔性连接部件2通过有效负载架座3与有效负载1电连通。可选地，有效负载架座3非电性连接至有效负载1。

柔性连接部件2的几何形状可根据连接需要来调整。举例而言，柔性连接部件2可包含由线性及非线性部分的任何适合的组合。柔性连接部件2的端部可连接至安装平台1000的各种组件及/或可移动物体，如本文中先前所阐述。在某些例子中，柔性连接部件2是可分支的以便提供多个端部(例如，两个、三个、四个、五个或更多个)，每一端部用于连接一个对应的组件。举例而言，第一端21可连接至有效负载架座3，第二端23可连接至第一致动单元7，且第三端26可连接至第二致动单元5。柔性连接部件2的一个或多个长度部可卷绕在安装平台的一部分上，以使得长度部连同平台的各种组件的旋转卷绕或退绕，类似于本文中先前所阐述的机电旋转接头。在某些例子中，第一长度部22可卷绕在有效负载架座3或第一支撑部件6的一部分上，且第二长度部25可卷绕在第一支撑部件6或第二支撑部件4的一部分上。举例而言，第一长度的22可卷绕在有效负载架座3的近侧部分或第一支撑部件6的远侧部分上。且第二长度部25可卷绕在第一支撑部件6的近侧部分或第二支撑部件4的远侧部分上。可选地，柔性连接部件2的卷绕结构可用于维持安装平台1000的旋转组件之间的电连接性而无缠结的风险。

本文中所阐述的安装平台1000的组件可具有任何适合的设计及结构。图4所示为实施例中的安装平台1000的有效负载架座3。有效负载架座3可用于固定有效负载1，如先前所提及。举例而言，有效负载架座3可限制有效负载1的运动(根据高达六个自由度)以便防止在安装平台1000及/或可移动物体的操作期间有效负载1的非所要移动，以及防止可导致有效负载1的损失或损坏的有效负载1的非有意松动。视情况地，有效负载架座3包含保护有效负载1免受环境影响的组件，例如屏蔽罩、盖、防水组件及此类。

有效负载架座3可包含基座板31及多个固持板32。固持板32可自基座板31的相对侧延伸。盖板35可连接至固持板32，例如通过螺丝或其他紧固件连接。有效负载架座3亦可包含自基座板31延伸且位于两个毗邻的固持板32之间的附接板33。安装轴34可自附接板33向外延伸以啮合第一支撑部件6的第一致动单元7，如下文所阐述。安装轴34可包含内环341、与内环341分离指定距离的外环342、将内环341连接至外环342的延伸件343及自外环342朝向内环341凹入的限位槽344。

在某些实施例中，盖板35以可释放方式连接至固持板32使得有效负载1能够以可释放方式安装至有效负载架座3。安装时，有效负载1可固定于基座板31、固持板32、附接板34及盖板35之间。在某些实施例中，基座板31、固持板32、附接板34及/或盖板35可包含使得有效负载能够接触周围环境的孔隙或窗。举例而言，可以设定孔隙的大小以使由有效负载架座3携载的成像装置的可用无障碍视野最大化。。

另外，有效负载架座3包含能够侦测有效负载1的空间配置的侦测模块(未展示)。侦测模块可包含位置及/或方向传感器，例如加速度计及/或陀螺仪，其作为惯性测量单元(IMU)的部分。传感器可提供可传输至安装平台1可移动物体上的控制器的位置及/或方向数据(例如用于反馈控制)，如下文所阐述。传感器数据可通过适合的电接口(例如，连接至基座板31的PCB)从有效负载架座3传输至柔性连接部件2。视情况地，侦测模块可直接位于有效负载1上而非有效负载架座3上。在这些例子中，有效负载1可电性连接至有效负载架座3以便实现通过柔性连接部件2将传感器数据传输至控制器，或可包含实现独立于柔性连接部件2传输传感器数据的其他通信机构(例如，无线通信)。

图5所示为实施例中的安装平台1000的第一支撑部件6的爆炸图。第一支撑部件6可连接至有效负载架座3且使有效负载架座3旋转，从而使有效负载1绕第一旋转轴旋转。第一支撑部件6可包含旋转臂61及自旋转臂61以一角度延伸以在支撑部件6中形成弯曲的固持臂62(亦参见图8)。旋转臂61可包含旋转杆611及穿过旋转杆611的第一臂轴件612。第一臂轴件612可包含位于旋转杆611的一侧上的第一臂旋转轴件6121及位于旋转杆611的另一侧上的第二臂旋转轴件6122。固持臂62可包含臂部分622、延伸穿过臂部分622的插入孔621、自臂部分622向外延伸的承载体623及沿远离臂部分622的方向自承载体623向外延伸的阻挡部分624。

如先前所提及，第一支撑部件6可包含用于使有效负载架座3相对于第一支撑部件6旋转的第一致动单元7。第一致动单元7可连接至固持臂62，以使得第一致动单元7的一部分被收容于固持臂62的插入孔621内。第一致动单元7可包含第一驱动电机72，第一驱动电机外盖73、支撑壳体74、第二臂轴件75及第一驱动模块77。第一驱动电机72可连接至第一驱动电机外盖73上。第一驱动电机72可包含定子(未展示)、可相对于定子旋转的转子(未展示)、第一旋转轴件721及固定至第一旋转轴件721的旋转轴承(未展示)。第一致动单元7亦可包含支撑壳体74，其可贴附至与第一驱动电机72相对的固持臂62的侧边。第二臂轴件75可设置于第一旋转轴件721附近，且可包含以可旋转方式连接至第一旋转轴件721的第三臂旋转轴件751。第二臂轴件75亦可包含插入于收容腔741内的第四臂旋转轴件752，及设置于第四臂旋转轴件752周围且收容于固持臂62的承载体623中的第一支撑轴承753。可选地，第一支撑轴承753可收容于插入孔621及承载体623中，或仅收容于插入孔621内。在某些例子中，第一支撑轴承753可替换为轴套。

第一驱动模块77可用于控制第一驱动电机72的驱动。第一驱动模块77可包含以第一电机驱动器76及位于第一电机驱动器76上的第一电位计71。第一电位计71可插入于第一旋转轴件721中以便测量第一驱动电机72的定子及转子的相对位置，从而产生第一位置信号。第一位置信号可由第一电机驱动器76接收且传输至控制器，如下文进一步详细阐述。电机驱动器76可包含适合用于控制第一驱动电机72的驱动及自第一电位计71接收位置信号的硬件及/或软件组件，例如实施于PCB上的组件。

图6所示为实施例中有效负载架座3连接至第一支撑部件6的示意图。支撑部件6的第一致动单元7的第二臂轴件75可收容于安装轴34的内环341内以便将第四臂旋转轴件752以可旋转方式连接至安装轴34(亦参见图4、图5)。当驱动电机72驱动第一致动单元7时，第一旋转轴件721可旋转，从而通过第二臂轴件75的旋转使有效负载架座3的安装轴34旋转。因此，有效负载架座3可由第一旋转轴件721驱动以相对于第一支撑部件6向前及/或向后旋转。

图7所示为实施例中的安装平台1000的第二支撑部件4的爆炸图。第二支撑部件4可连接至第一支撑部件6且使其旋转，从而使有效负载1绕第二旋转轴旋转。第二支撑部件4可包含固持臂41。固持臂41可包含水平臂411及自水平臂411以一角度延伸以在第二支撑部件4中形成弯曲的垂直臂412。水平臂411及垂直臂412可一体成型。可选地，水平臂411及垂直臂412可单独提供且彼此连接。垂直臂412可包含经塑形以允许柔性连接部件2通过的腔4121，如下文所阐述。第一固定部分43及第二固定部分42可连接至固持臂41在远离水平臂411的垂直臂412的端部处。第一固定部分43及第二固定部分42可与固持臂41一体成型。可选地，第一固定部分43及第二固定部分42中的至少一者可单独存在并与固持臂41连接。在某些实施例中，第二固定部分42与固持臂41一体成型，且第一固定部分43使用一个或多个紧固件以可释放方式连接至固持臂41。

第一固定部分43及第二固定部分42可设置于固持臂41上，彼此相对且分离指定距离。连接壁44可将第一固定部分43连接至第二固定部分42，并在第一固定部分43、第二固定部分42及连接壁44内形成收容空间45。第一固定部分43可包含第一孔隙431。第二固定部分42包含底板421，穿过底板421的第二孔隙422及环绕第二孔隙422及远离连接壁44自底板421向外延伸的环绕部分423。连接壁44可包含第一止动件441、与第一止动件441相对的第二止动件442及形成于第一止动件441与第二止动件442之间且与收容空间45连通的开口443。

第二支撑部件4可包含用于使第一支撑部件6相对于第二支撑部件4旋转的第二致动单元5，如先前所论述。第二致动单元5可包含第二驱动电机52及第二驱动电机盖50。第二驱动电机52可包含外壳53、定子(未展示)、可选对与定子旋转的转子(未展示)、连接至转子且自外壳53部分延伸出的第二旋转轴件54，及收容于外壳53内且坐落在第二旋转轴件54的旋转轴承(未展示)。第二致动单元5可进一步包含坐落在第二旋转轴件54上且自外壳53延伸出的第二支撑轴承55。在某些例子中，第二支撑轴承55可替换为轴套。

第二致动单元5可连接至第二支撑部件4的第一固定部分43。第二驱动电机52的第二旋转轴件54可收容于第一孔隙431及第二孔隙422内。第二支撑轴承55可收容于第二孔隙422及环绕部分423内。可选地，只要底板421有足够厚度，第二支撑轴承55可仅收容于第二孔隙422内。当组装时，第二旋转轴件54的轴对准第二孔隙422的几何中心与第二支撑轴承55的旋转中心。

第二驱动模块56可用于控制第二驱动电机52的驱动。第二驱动模块56可包含第二电机驱动器58及位于第二电机驱动器58上的第二电位计57。第二电位计57可插入于第二旋转轴件54中以便测量第二驱动电机52的转子及定子的相对位置，从而产生第二位置信号。第二位置信号可由第二电机驱动器58接收并传输至控制器，如下文进一步详细阐述。电机驱动器58可包含适合用于控制第二驱动电机52的驱动及自第二电位计57接收数据的软件及/或硬件组件，例如实施于PCB上的组件。

图8所示为实施例中连接至第二支撑部件4的第一支撑部件6的示意图。第一支撑部件6的一部分可通过开口443收容于第二支撑部件4的收容空间45内(亦参见图5、图7)。举例而言，旋转臂61的第一臂旋转轴件6121可位于收容空间45内，围绕第二致动单元5的第二旋转轴件54。第二臂旋转轴件6122可插入于第二支撑轴承55中。因此，第二支撑轴承55可通过第一臂轴件612的第二臂旋转轴件6122以可旋转方式连接至第二旋转轴件54。第二驱动电机52可经驱动以使第二旋转轴件54旋转，从而驱动第一支撑部件6以相对于第二支撑部件4的垂直臂412上下旋转。第二支撑轴承55及驱动电机52的旋转轴承可一起用于防止第二旋转轴件54及第一臂轴件612的轴向偏差，从而改进自第二旋转轴件54至第一支撑部件6的电力传输的稳定性。可选地，在某些实施例中，第一臂轴件612可以是选用的。举例而言，第二旋转轴件54可插入于旋转杆611内，其中，本发明提供的第二支撑轴承55直接环绕第二旋转轴件54。

再次参考图2，有效负载架座3、第一支撑部件6及第二支撑部件4可由柔性连接部件2电性连接，如上文所论述。柔性连接部件2可包含通过第一长度部22连接至第二端23的第一端21。连接部分24可将第一端23连结至第二长度部25，且第二长度部25可端接于第三端26中。第一长度部22可垂直于第一端21及第二端23，且第二长度部25可垂直于第三端26。连接部分24可弯曲以便大约符合第一支撑部件6的曲率(例如，在由旋转臂61及固持臂62形成的弯曲处)。

当组装安装平台1000时，第一端21可连接至有效负载架座3的基座板31。第一长度部22可卷绕在第一支撑部件6的承载体623及/或有效负载架座3的安装轴34上，以便根据有效负载架座3相对于第一支撑部件6的旋转卷绕或退绕。可选地，承载体623及安装轴34可选用，以使得第一长度部22卷绕在第二臂轴件75上。在某些例子中，第二臂轴件75亦可选用，以使得第一长度部22直接卷绕在第一旋转轴件721上(如图9中所描绘)。

第二端23可连接至第一支撑部件6的第一驱动模块77(例如，通过第一电机驱动器76)。连接部分24可在第一致动单元7与第一支撑部件6的近侧部分之间延伸。第二长度部25可插入至收容空间45中穿过开口433，以使得第二长度部25的一部分收容于旋转臂61与连接壁44之间，且在第一固定部分43与第二固定部分42之间。第二长度部25的此部分可卷绕在第一支撑部件6的旋转臂61(例如，旋转杆611)上，以便根据第一支撑部件6相对于第二支撑部件4旋转。第二长度部411的剩余部分可穿过腔4121且沿着垂直臂412延伸。第三端26可连接至第二支撑部件4的第二驱动模块56(例如，通过第二电机驱动器58)。在某些例子中，第二驱动模块56可电连接至连接至安装平台1000的可移动物体的附加装置上(例如，电源、控制器)，从而用作柔性连接部件2与附加装置之间的电接口。

在某些实施例中，电力可通过柔性连接部件2传输至安装平台1000的各种组件。举例而言，由可移动物体携载的电源可电性连接至第二致动单元5(例如，通过第二驱动模块56)。第二致动单元5可通过柔性连接部件2的第三端26传输电力至柔性连接部件2。随后，电力可通过第二端23传输至第一致动单元7(例如通过第一驱动模块77)及通过第一端21传输至有效负载架座3。视情况，电力亦可通过有效负载架座3的电接口传输至有效负载1。

类似地，由可移动物体携载的控制器可电性连接至第二致动单元5。由控制器产生的控制信号可传输至致动单元5，致动单元5继而可通过第三端26将控制信号传输至柔性连接部件2。柔性连接部件2可通过第二端23将控制信号传播至第一致动单元7，通过第一端21传播至有效负载架座3及视情况通过有效负载架座3传播至有效负载1。相反地，由致动单元5、7(例如，位置信号，如下文所阐述)、有效负载架座3(例如，位置及/或方向数据，如下文所阐述)及/或有效负载1(例如，位置及/或方向数据，如下文所阐述，以及有效负载数据)产生的数据可传回至由可移动物体携载的控制器或其他附加装置。举例而言，数据可通过第二端25从第一致动单元7传输至柔性连接部件2和通过第一端21从有效负载架座3传输至柔性连接部件2。视情况，来自有效负载1的数据可通过有效负载架座3传输至柔性连接部件2。数据可然后通过柔性连接部件2的第三端26被分流传输至第二致动单元5。来自第二致动单元5的数据可通过第二致动单元5与可移动物体之间的电性连接传输至附加装置。

安装平台1000的组件的旋转可被约束在预定范围，以便避免过度延伸及损坏柔性连接部件2。举例而言，有效负载架座3相对于第一支撑部件6的旋转及/或第一支撑部件6相对于第二支撑部件4的旋转可受约束。可允许旋转的程度可以是根据柔性连接部件2的预卷绕长度来决定的。另外，旋转范围可以是根据有效负载1的功能性来决定的。举例而言，相机可需要较大旋转范围以便为航空摄影提供全景视野。旋转约束可使用软件(例如，预程序化限制)、硬件(例如，实体防止旋转，例如通过止动件)或其适合的组合来实施。

图10A及图10B所示为实施例中第一支撑部件6的约束旋转的示意图。如先前所提及，第一支撑部件6的近侧部分可通过开口443收容于第二支撑部件4的远侧部分内(例如，参见图7)。开口443两侧可以是第一止动件441及第二止动件442。选择第一止动件441、第二止动件442及开口443的大小及位置以限制第一支撑部件6相对于第二支撑部件4的旋转。举例而言，止动件441、442可在其分别旋转至第一最大旋转角度A及第二最大旋转角度B(如在第一支撑部件6的旋转轴63与水平面51之间测量)时接触第一支撑部件6，从而将第一支撑部件6的旋转实体约束至角度A、B之间的一范围。因此，最大旋转角度A可界定第一支撑部件6的最大向上旋转角度，且最大旋转角度B可界定第一支撑部件6的最大向下旋转角度。

角度A、B可具有相同量值或不同量值。举例而言，角度A、B可均是50度。作为另一实例，第一角度A可以是40度，且第二角度B可以是110度。角度A、B中的至少一者可以是大于或等于大约10度、20度、30度、40度、50度、60度、70度、80度、90度、100度、110度、120度、150度或180度。相反地，角度A、B中的至少一者可以是小于或等于大约10度、20度、30度、40度、50度、60度、70度、80度、90度、100度、110度、120度、150度或180度。总旋转范围可大于或等于大约10度、30度、45度、60度、90度、120度、135度、150度、180度、270度或360度。相反地，总旋转范围可小于或等于大约10度、30度、45度、60度、90度、120度、135度、150度、180度、270度或360度。

再次参考图4，有效负载架座3相对于第一支撑部件6的旋转亦可受约束。如先前所阐述，有效负载架座3的连接轴34可包含限位槽344。支撑部件6可包含经塑形以与限位槽344互补的约束部分，以使得约束部分至少部分地收容于限位槽344内且可在限位槽344内移动。当有效负载架座旋转至最大旋转角度时，约束部分可接触限位槽344的一端，物理上防止进一步旋转。因此，限位槽344及/或约束部分的大小可判定有效负载架座3的最大旋转角度。因此，在某些实施例中，约束凹槽可提供于第一支撑部件6上且互补约束部分可提供于有效负载架座3上。

图11所示为实施例中的安装平台的控制方案1100的示意性说明。实施控制方案1100以控制本文中所阐述的安装平台的任何实施例。在某些例子中，控制方案1100可用于控制多个电机的驱动(「多电机」控制方案)，例如两个、三个、四个、五个或五个以上电机。本文中关于控制方案1100所阐述的某些或全部通信可通过柔性连接部件(例如柔性连接部件2)传输。控制器1102(其可位于安装平台或携载安装平台的可移动物体上)可产生用于驱动第一电机1104(例如，第一驱动电机72)及/或第二电机1106(例如，第二驱动电机52)的控制信号。在某些例子中，控制信号可以是根据侦测模块1107接收的指示有效负载的空间配置的数据而产生。侦测模块1107可位于有效负载或携载有效负载的有效负载架座上，如本文中先前所阐述。由控制器1102所产生的控制信号可由第一电机驱动器1108(例如，第一电机驱动器76)及/或第二电机驱动器1110(例如，第二电机驱动器58)接收。第一电机驱动器1108及第二电机驱动器1110根据控制信号控制第一电机1104及/或第二电机1106的驱动，举例而言，用于实现安装平台的一个或多个组件的旋转，如本文中先前所阐述。控制信号可同时传输至电机驱动器1108、1110以产生对电机1104、1106的同时驱动。可选地，控制信号可依序传输，或仅传输至电机驱动器1108、1110中的一者。

第一电机1104及第二电机1106可连接至用于测量电机的驱动的一个或多个传感器(例如，第一电位计71及第二电位计57)。举例而言，电位计可插入于电机的电机轴件上以便测量电机转子及电机定子的相对位置，从而测量转子及定子的相对位置且产生相应的位置信号。第一电位计可用于产生第一电机1104的第一位置信号1112，且第二电位计可用于产生第二电机1106的第二位置信号1114。第一位置信号1112及第二位置信号1114可分别传输至第一电机驱动器1108及第二电机驱动器1110以便分别提供关于控制第一电机1104及第二电机1106的驱动的反馈。在某些实施例中，控制器1102及/或侦测模块1107可选用，以使得第一电机驱动器1108及第二电机驱动器1110独立控制。有利地，控制方案1100可用于提供关于驱动安装平台的电机的反馈控制，从而实现平台组件更精确和准确地旋转。

本文中所阐述的系统、装置及方法可适用于广泛各种可移动物体。如先前所提及，本文中对飞行装置的任何阐述可适用于且可用于任何可移动物体。本发明的可移动物体可用于在任何适合环境内移动，例如在空中(例如，固定翼飞行器、旋翼飞行器或既不具有固定翼亦不具有旋翼的飞行器)、在水中(例如，轮船或潜艇)、在地上(例如，机动车辆，例如汽车、卡车、公交车、货车、机车、脚踏车；可移动结构或框架，例如桅杆、钓竿；或火车)、在地下(例如，地铁)、在空中(例如，太空飞机、卫星或太空探测器)或这些环境的任何组合。可移动物体可以是载具，例如本文中别处所阐述的载具。在某些环境中，可移动物体可以是有生命主体或由有生命主体携载，例如人类或动物。适合动物可包含禽类(avian)、犬科动物、猫科动物、马科动物、牛科动物、羊科动物、猪科动物、海豚科动物、啮齿类动物或昆虫。

可移动物体可根据六个自由度(例如，在平移方面三个自由度及在旋转方面三个自由度)在环境内自由移动。可选地，可移动物体的移动可根据一个或多个自由度受约束，例如预定路径、轨迹或方向约束。运动可由任何适合的致动机构(例如引擎或电机)致动。可移动物体的致动机构可由任何适合的能源(例如电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或其任何适合组合)提供动力。可移动物体可通过动力系统自推动，如本文中别处所阐述。动力系统可视情况靠能源(例如电能、磁能、太阳能、风能、重力能、化学能、核能或其任何适合组合)运行。可选地，可移动物体可由生物携载。

在某些例子中，可移动物体是一个运载工具。运载工具可以包括水上运载工具、飞行器、太空运载工具、或地面运载工具。例如，飞行器可以是固定翼飞行器(例如，飞机、滑翔机)、旋转翼飞行器(例如，直升飞机、旋翼飞行器)、同时有固定翼和旋转翼的飞行器、或固定翼和旋转翼都没有的飞行器(例如，软式小型飞船及热气球)。运载工具是可以自行驱动的，例如，自行驱动在空气中、水面或水中、太空中、或地面或地下。自行驱动的运载工具利用推力系统，例如，推力系统包括一个或多个引擎、电机、轮子、轴承、磁体、旋翼、螺旋推进器、叶片、喷嘴、或上述部件之间任意合适的组合。在某些例子中，推力系统可以使得可移动物体从表面起飞、降落在表面、保持当前位置及/或方向(例如，盘旋)、改变方向、及/或改变位置。

可移动物体可由用户远程控制或由可移动物体内或其上的乘坐者本人控制。在某些实施例中，可移动物体是无人可移动物体，例如UAV。无人可移动物体(例如UAV)可在可移动物体上不具有乘坐者。可移动物体可由人类或自动控制系统(例如，计算机控制系统)或其任何适合的组合控制。可移动物体可以是在自动或半自动机器人，例如具有人工智能的机器人。

所述可移动物体可以有任何的尺寸及/或者维度。在某些实施例中，所述可移动物体的尺寸及/或者维度是可以容纳一个人类乘坐者在里面。二选一地，所述可移动物体的尺寸及/或者维度可以小于人类乘坐者能够容纳在里面的尺寸及/或者维度。所述可移动物体的尺寸及/或者维度可以是适合一个人提起或者携带的。二选一地，所述可移动物体的尺寸及/或者维度可以大于一个人能够提起或者携带的尺寸及/或者维度。在某些情况下，所述可移动物体的最大的维度(例如，长、宽、高、直径、对角线)小于或者等于大约：2cm，5cm，10cm，50cm，1m，2m，5m，或者10m。所述最大的维度也可以大于或者等于大约：2cm，5cm，10cm，50cm，1m，2m，5m，或者10m。例如，可移动物体相对的旋翼的轴之间的距离可以小于或者等于大约：2cm，5cm，10cm，50cm，1m，2m，5m，或者10m。二选一地，相对的旋翼的轴之间的距离可以大于或者等于大约：2cm，5cm，10cm，50cm，1m，2m，5m，或者10m。

在某些实施例中，所述可移动物体的体积可以小于100cm x 100cmx 100cm，小于50cm x 50cm x 30cm，或者小于5cm x 5cm x 3cm。所述可移动物体的整个体积可以小于或者等于1cm³，2cm³，5cm³，10cm³，20cm³，30cm³，40cm³，50cm³，60cm³，70cm³，80cm³，90cm³，100cm³，150cm³，200cm³，300cm³，500cm³，750cm³，1000cm³，5000cm³，10,000cm³，100,000cm³，1m³，或者10m³。相反的，所述可移动物体的整个体积可以大于或者等于1cm³，2cm³，5cm³，10cm³，20cm³，30cm³，40cm³，50cm³，60cm³，70cm³，80cm³，90cm³，100cm³，150cm³，200cm³，300cm³，500cm³，750cm³，1000cm³，5000cm³，10,000cm³，100,000cm³，1m³，或者10m³。

在某些实施例中，所述可移动物体的占地面积(可移动物体的横断面的面积)可以小于或者等于大约：32,000cm²，20,000cm²，10,000cm²，1,000cm²，500cm²，100cm²，50cm²，10cm²，或者5cm²。相反的，所述可移动物体的占地面积(可移动物体的横断面的面积)可以大于或者等于大约：32,000cm²，20,000cm²，10,000cm²，1,000cm²，500cm²，100cm²，50cm²，10cm²，或者5cm²。

在某些情况下，所述可移动物体的重量可以小于1000kg。所述可移动物体的重量可以小于或者等于1000kg，750kg，500kg，200kg，150kg，100kg，80kg，70kg，60kg，50kg，45kg，40kg，35kg，30kg，25kg，20kg，15kg，12kg，10kg，9kg，8kg，7kg，6kg，5kg，4kg，3kg，2kg，1kg，0.5kg，0.1kg，0.05kg，或者0.01kg。相反的，所述可移动物体的重量可以大于或者等于1000kg，750kg，500kg，200kg，150kg，100kg，80kg，70kg，60kg，50kg，45kg，40kg，35kg，30kg，25kg，20kg，15kg，12kg，10kg，9kg，8kg，7kg，6kg，5kg，4kg，3kg，2kg，1kg，0.5kg，0.1kg，0.05kg，或者0.01kg。

在某些实施例中，可移动物体可以比其载荷要小。所述载荷包括负载及/或者运载体，下面会详细描述。在某些例子中，可移动物体的重量与其载荷的重量的比值可以大于、小于或者等于大概1:1。在某些情况下，可移动物体的重量与其载荷的重量的比值可以大于、小于或者等于大概1:1。可选地，运载体的重量与其载荷的重量的比值可以大于、小于或者等于大概1:1。当需要的时候，所述可移动物体的重量与所述载荷的重量的比值可以小于或者等于1:2，1:3，1:4，1:5，1:10，甚至更小。相反的，所述可移动物体的重量与所述载荷的重量的比值可以大于或者等于：2:1，3:1，4:1，5:1，10:1，甚至更大。

在某些实施例中，所述可移动物体可以有较低的能量消耗。例如，所述可移动物体可以使用小于大约：5W/h，4W/h，3W/h，2W/h，1W/h，甚至更少的能量消耗。在某些情况下，所述可移动物体的运载体可以有较低的能量消耗。例如，所述运载体可以使用小于大约：5W/h，4W/h，3W/h，2W/h，1W/h，甚至更少的能量消耗。可选地，所述可移动物体的负载可以有较低的能量消耗，例如小于大约：5W/h，4W/h，3W/h，2W/h，1W/h，甚至更少。

图12所示为实施例中的可移动物体，如无人飞行器1200的示意图。UAV可以是如本文中所阐述的可移动物体的实例。无人飞行器100可以包括推进系统，该推进系统包括四个转子1202、1204、1206及1208。所述推进系统也可以包括任何数量的转子(如一个、两个、三个、四个、五个、六个或者更多)。转子或者无人飞行器的其他推进系统可以使无人飞行器悬停/维持方位、改变方向、及/或者改变位置。相反的转子的轴之间的距离可以是任何的长度1210。例如，长度1210可以是小于或等于2cm，或者小于或等于12m。在某些实施例中，所述长度1210可以是在40cm到7m的区间，在70cm到2m的区间，或者12cm到12m的区间。如前所述，关于飞行器，如无人飞行器的描述也可适用于任何类型的可移动物体，反之亦然。

在某些实施例中，所述可移动物体可以用于携载负载。所述负载可以包括一个或者多个乘客、货物、设备、装置等。所述负载可以在一个外壳(housing)内。所述外壳可以与可移动物体的外壳分离，也可以是可移动物体的外壳的一部分。可选地，所述负载可以提供外壳，而可移动物体没有外壳。可选地，所述负载的部分或者全部不需要在外壳内。所述负载可以相对于可移动物体刚性固定。可选的，所述负载可以相对于可移动物体移动(例如，相对于可移动物体平移或者旋转)。负载可包含有效负载及/或载体，如本文中别处所阐述。

在某些实施例中，可移动物体、载体及有效负载相对于固定参考系(例如，周围环境)及/或相对于彼此的移动可由终端控制。终端可以是位于远离可移动物体、载体及/或有效负载的位置处的远程控制装置。终端可固定或依附于支撑平台上。可选地，终端可以是手持式设备或随穿戴设备。举例而言，终端可包含智能电话、平板计算机、膝上型计算机、计算机、眼镜、手套、头盔、麦克风或其适合组合。终端可包含用户界面。例如键盘、鼠标、游戏杆、触控屏幕或显示器。任何适合用户输入可用于与终端互动，例如人工输入命令、语音控制、示意动作控制或位置控制(例如，通过终端的移动、位置或倾斜)。

终端可用于控制可移动物体、载体及/或有效负载的任何适合状态。举例而言，终端可用于控制可移动物体、载体及/或有效负载相对于固定参考系及/或相对于彼此的位置及/或方向。在某些实施例中，终端可用于控制可移动物体、载体及/或有效负载的个别组件，例如载体的致动组件、有效负载的传感器或有效负载的发射器。终端可包含与可移动物体、载体或有效负载中的一个或多个通信的无线通信装置。

终端可包含用于显示可移动物体、载体及/或有效负载的信息的适合的显示单元。举例而言，终端可用于显示关于位置、平移速度、平移加速度、方向、角速度、角加速度或其任何适合的组合的可移动物体、载体及/或有效负载的信息。在某些实施例中，终端可显示由有效负载提供的信息，例如由功能性负载提供的数据(例如，由相机或其他影像捕获设备记录的信息)。

可选地，同一终端可控制可移动物体、载体及/或有效负载或可移动物体、载体及/或有效负载的状态，以及接收及/或显示来自可移动物体、载体及/或有效负载的信息。举例而言，终端可控制有效负载相对于环境的位置，同时显示由有效负载获取的影像数据或关于有效负载的位置的信息。可选地，不同终端可用于不同功能。举例而言，第一终端可控制可移动物体、载体及/或有效负载的移动或状态而第二终端可接收及/或显示来自可移动物体、载体及/或有效负载的信息。举例而言，第一终端可用于控制有效负载相对于环境的位置而第二终端显示由有效负载获取的影像数据。在可移动物体和终端之间可以使用各种通信模式来控制可移动物体和接收数据，或者在可移动物体和多个终端之间可以使用各种通信模式来控制可移动物体和接收数据。例如，至少两个不同的通信模式用于可移动物体和控制可移动物体的终端之间接收数据。

图13所示为实施例中的包含载体1302及有效负载1304的可移动物体1300。尽管可移动物体1300被描述为飞行器，但此描述并不是对本发明的现在，如前所述，任何合适类型的可移动物体可应用于本发明。本领域技术人员可以理解本实施例描述飞行器系统的内容可适合任何合适的可移动物体，例如无人飞行器(UAV)。在某些例子中，有效负载1304可以无需载体1302而直接安置在可移动物体1300上。可移动物体1300可包含动力推进机构1306、感测系统1308及通信系统1310。

动力推进机构1306可包含一个或多个转子、螺旋桨、叶片、引擎、电机、轮子、轮轴、磁体或喷嘴中，如先前所阐述。可移动物体可具有一个或多个、两个或两个以上、三个或三个以上、四个或四个以上动力推进机构。动力推进机构可全部是相同类型。可选地，一个或多个动力推进机构可以是不同类型。动力推进机构1306可使用任何适合构件(例如本文中别处所阐述的支撑组件(例如，驱动轴件))安装于可移动物体1300上。动力推进机构1306可安装于可移动物体1300的任何适合部分上，例如在顶部、底部、前部、背部、侧部或其适合组合上。

在某些实施例中，动力推进机构1306可使得可移动物体1300自表面垂直起飞或垂直降落在表面上而不需要可移动物体1300的任何水平移动(例如无需滑行轨道)。视情况，动力推进机构1306可控制可移动物体1300按照指定的位置及/或方向在空中悬停。动力推进机构1300中的一个或多个可独立于其他动力推进机构被控制。可选地，动力推进机构1300可以被同时控制。举例而言，可移动物体1300具有可为可移动物体提供升力及/或推力的多个平行方向转子。多个平行方向转子可致动以使可移动物体1300垂直起飞、垂直降落及悬停。在某些实施例中，水平方向转子中的一个或多个可沿顺时针方向自旋，而水平转子中的一个或多个可沿逆时针方向自旋。举例而言，顺时针转子的数目可等于逆时针转子的数目。水平方向转子中的每一个的旋转速率可独立变化以便控制由每一转子产生的升力及/或推力，从而调整可移动物体1300的空间配置、速度及/或加速度(例如，根据高达三个平移度及高达三个旋转度)。

感测系统1308可包含可感测可移动物体1300的空间配置、速度及/或加速度(例如，根据高达三个平移度及高达三个旋转度)的一个或多个传感器。一个或多个传感器可包含全球定位系统(GPS)传感器、运动传感器、惯性传感器、邻近传感器或影像传感器。由感测系统1308提供的感测数据可用于控制可移动物体1300的空间配置、速度及/或方向(例如，使用适合处理单元及/或控制模块，如下文所阐述)。可选地，感测系统1308可用于提供关于可移动物体的周围环境数据，例如天气状况、与障碍物之间的距离、地理位置、人造结构的位置及此类。

通信系统1310通过无线信号1316实现与具有通信系统1314的终端1312的通信。通信系统1310、1314可包含适合用于无线通信的任何个数的传输器、接收器及/或收发器。通信可以是单向通信，例如数据可以以单一方向进行传输。举例而言，单向通信可仅涉及可移动物体1300将数据传输至终端1312，或反之亦然。数据可自通信系统1310的一个或多个传输器传输至通信系统1312的一个或多个接收器，或反之亦然。可选地，通信可以是双向通信，以使得数据可在可移动物体1300与终端1312之间双向传输。双向通信可涉及将数据自通信系统1310的一个或多个传输器传输至通信系统1314的一个或多个接收器，且反之亦然。

在某些实施例中，终端1312可将控制数据提供至可移动物体1300、载体1302及有效负载1304中的一个或多个，且自可移动物体1300、载体1302及有效负载1304中的一个或多个接收信息(例如，可移动物体、载体或有效负载的位置及/或运动信息；由有效负载感测到的数据，例如由一有效负载相机获取的影像数据)。在某些例子中，来自终端的控制数据可包含关于可移动物体、载体及/或有效负载的相对位置、移动、致动或控制的指令。举例而言，控制数据可导致可移动物体的位置及/或方向的改变(例如，通过对动力推进机构1306的控制)或有效负载相对于可移动物体的移动(例如，通过对载体1302的控制)。来自终端的控制数据可导致对有效负载的控制，例如对相机或其他影像捕获设备的操作的控制(例如，拍摄静止或移动相片、放大变焦或缩小变焦、接通或关断、切换成像模式、改变影像分辨率、改变焦距、改变景深、改变曝光时间、改变视角或视野)。在某些例子中，来自可移动物体、载体及/或有效负载的通信可包含来自(例如，感测系统1308或有效负载1304的)一个或多个传感器的信息。通信可包含来自一个或多个不同类型的传感器的感测信息(例如，GPS传感器、运动传感器、惯性传感器、邻近传感器或影像传感器)。此信息可关于可移动物体、载体及/或有效负载的位置(例如，位置、方向)、移动或加速度。来自有效负载的此信息可包含由有效负载获取的数据或有效负载的所感测状态。由终端1312传输提供的控制数据可用于控制可移动物体1300、载体1302或有效负载1304中的一个或多个的状态。可选地或组合地，载体1302及有效负载1304亦可各自包含用于与终端1312通信的通信模块，以使得终端可独立地与可移动物体1300、载体1302及有效负载1304中的每一者通信且控制。

在某些实施例中，除了终端1312以外，可移动物体1300亦可用于与另一远程装置通信，或替代终端1312。终端1312亦可用于与另一远程装置以及可移动物体1300通信。举例而言，可移动物体1300及/或终端1312可与另一可移动物体或载体或另可移动物体的有效负载通信。根据需要，远程装置可以是一第二终端或其他计算装置(例如，计算机、膝上型计算机、平板计算机、智能电话或其他移动装置)。远程装置可用于将数据传输至可移动物体1300，自可移动物体1300接收数据，将数据传输至终端1312及/或自终端1312接收数据。可选地，远程装置可连接至因特网或其他电信网络，以使得自可移动物体1300及/或终端1312接收的信息可上传至网站或服务器。

图14所示为实施例中的通过用于控制可移动物体的系统1400的方块图的示意性说明。系统1400可结合本文中所揭示的系统、装置及方法的任何适合实施例配合使用。系统1400可包含感测模块1402、处理单元1404、计算机可读介质1406、控制模块1408及通信模块1410。

感测模块1402可利用以不同方式收集关于可移动物体的信息的不同类型的传感器。不同类型的传感器可感测不同类型的信号或来自不同来源的信号。举例而言，传感器可包含惯性传感器，GPS传感器、邻近传感器(例如，光达)或视觉/影像传感器(例如，相机)。感测模块1402连接至具有多个处理器的处理单元1404。在某些实施例中，感测模块能够和传输模块1412(例如，Wi-Fi影像传输模块)系统运作，所述传输模块1412用于直接传输感测数据至适合的外部装置或系统。举例而言，传输模块1412可用于将由感测模块1402的摄像机获取的影像传输至远程终端。

处理单元1404可具有一个或多个处理器，例如可编程处理器(例如，中央处理单元(CPU))。处理单元1404可以是连接至计算机可读介质1406。计算机可读介质1406可储存可由处理单元1404执行以用于执行一个或多个步骤的逻辑、程序代码及/或程序指令。计算机可读介质可包含一个或多个内存单元(例如，可抽换媒体或外部储存器件，例如SD卡或随机存取内存(RAM))。在某些实施例中，来自感测模块1402的数据可直接输送至计算机可读介质1406且储存于其内。计算机可读介质1406的内存单元可储存可由处理单元1404执行以执行本文中所阐述的方法的任何适合实施例的逻辑、程序代码及/或程序指令。举例而言，处理单元1404可用于执行指令，致使处理单元1404的一个或多个处理器分析由感测模块产生的感测数据。内存单元可储存来自感测模块的感测数据以由处理单元1404处理。在某些实施例中，计算机可读介质1406的内存单元可用于储存由处理单元1404产生的处理结果。

在某些实施例中，处理单元1404可以连接至用于控制可移动物体的状态的控制模块1408。举例而言，控制模块1408可用于控制可移动物体的动力推进机构以根据六个自由度调整可移动物体的空间配置、速度及/或加速度。可选地或组合地，控制模块1408可控制传感器、有效负载或感测模块中一个或多个的状态。

处理单元1404可以和通信模块1410协同工作来发送及/或接收来自一个或多个外部设备(例如，终端、显示设备或其他远程控制器)的数据。任何适合的通信方法均可以用于数据传输，例如有线通信或无线通信。举例而言，通信模块1410可利用局域网络(LAN)、广域网(WAN)、红外线、无线电、WiFi、点对点(P2P)网络、电信网络、云通信及例如此类中的一个或多个。可选地，可使用中继台、例如塔、卫星或移动台。无线通信可以是邻近相依或邻近不相依。在某些实施例中，通信的视距可以或可以不需要的。通信模块1410可传输及/或接收来自感测模块1402的感测数据、由处理单元1404产生的处理结果、预定控制数据、来自终端或远程控制器的使用者命令及此类中的一个或多个。

系统1400的组件可以以任何适合的配置来安装。举例而言，系统1400的组件中的一个或多个可位于可移动物体、载体、有效负载、终端、感测系统或与上述中的一个或多个通信的外部设备上。另外，尽管图14描绘单个处理单元1404及单个计算机可读介质1406，本发明所属技术人员可以理解的是，其并不是用于限制本发明，系统1400可包含多个处理单元及/或计算机可读介质。在某些实施例中，多个处理单元及/或计算机可读介质中的一个或多个可放置在不同的地方，例如在可移动物体、载体、有效负载、终端、感测模块、或其它能与上述部件通信的外部设备上，以使得在上文所提及的一个或多个位置中由系统1400执行任何适合的处理及/或存储功能。

尽管已在本文中展示并阐述了本发明的较佳实施例，但熟习此项技术者将了解，这些实施例仅作为实例来提供。熟习此项技术者现将构想出许多变化、改变及替代，而并不背离本发明。应理解，可在实践本发明过程中采用本文中所阐述本发明实施例的各种替代方案。以下申请专利范围意欲界定本发明的范畴并由此覆盖这些申请专利范围和其等效形式内的方法和结构。

Claims (30)

1.一种用于支撑有效负载的设备，所述设备包括：

第一支撑部件，其连接至所述有效负载，用于使所述有效负载旋转；

第二支撑部件，其连接至所述第一支撑部件，用于使所述第一支撑部件相对于第二支撑部件旋转；及

柔性连接部件，其电连接所述第一支撑部件及第二支撑部件，其中，所述柔性连接部件的一长度部卷绕在卷绕部上，所述卷绕部为第一支撑部件或第二支撑部件的一部分，以使得所述长度部在所述第一支撑部件沿第一方向旋转时绕该卷绕部卷紧且在所述第一支撑部件沿第二方向旋转时自该卷绕部退绕。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述第一支撑部件包括用于使有效负载旋转的第一致动单元。

3.如权利要求2所述的设备，其特征在于：所述第二支撑部件包括用于使所述第一支撑部件相对于所述第二支撑部件旋转的第二致动单元。

4.如权利要求3所述的设备，其特征在于：所述柔性连接部件电性连接所述第一致动单元及第二致动单元。

5.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述第一支撑部件使所述有效负载绕第一旋转轴旋转且所述第二支撑部件使所述第一支撑部件绕不同于第一旋转轴的第二旋转轴旋转。

6.如权利要求5所述的设备，其特征在于：所述第一旋转轴及第二旋转轴从以下各项中选择两者：横滚轴、俯仰轴或航向轴。

7.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述有效负载包括相机。

8.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述柔性连接部件是柔性印刷电路、电线或扁平电缆。

9.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述第一支撑部件沿着第一方向及第二方向中之至少一者的旋转受止动件约束。

10.如权利要求9所述的设备，其特征在于：所述止动件是位于所述第二支撑部件上的。

11.如权利要求9所述的设备，其特征在于：所述止动件的位置决定沿第一方向及第二方向中的至少一者的最大旋转角度。

12.一种用于支撑有效负载的设备，所述设备包括：

有效负载架座，其用于机械连接至所述有效负载；

第一支撑部件，其连接至所述有效负载架座，用于使所述有效负载架座相对于所述第一支撑部件旋转；及

柔性连接部件，其电性连接所述第一支撑部件及所述有效负载架座，其中所述柔性连接部件的长度部卷绕在卷绕部上，所述卷绕部为第一支撑部件或有效负载架座的一部分，以使得所述长度部在有效负载架座沿第一方向旋转时绕所述卷绕部卷紧且在所述有效负载架座沿第二方向旋转时自所述卷绕部退绕。

13.如权利要求12所述的设备，其特征在于：所述第一支撑部件包括用于使有效负载架座相对于第一支撑部件旋转的第一致动单元。

14.如权利要求13所述的设备，其特征在于：所述柔性连接部件将第一致动单元电性连接至有效负载架座。

15.如权利要求12所述的设备，其特征在于：所述第一支撑部件使有效负载架座绕横滚轴、俯仰轴或航向轴旋转。

16.如权利要求12所述的设备，其特征在于：所述有效负载包括相机。

17.如权利要求12所述的设备，其特征在于：所述有效负载以可释放方式连接至所述有效负载架座。

18.如权利要求12所述的设备，其特征在于：所述有效负载架座包括用于侦测所述有效负载的空间配置的侦测模块。

19.如权利要求12所述的设备，其特征在于：所述有效负载电连接至有效负载架座。

20.如权利要求12所述的设备，其特征在于：所述柔性连接部件是柔性印刷电路、电线或扁平电缆。

21.一种用于支撑有效负载的设备，所述设备包括：

有效负载架座，其用于机械连接至所述有效负载；

第一支撑部件，其连接至所述有效负载架座，用于使有效负载架座相对于第一支撑部件旋转；

第二支撑部件，其连接至第一支撑部件，用于使第一支撑部件相对于第二支撑部件旋转；及

柔性连接部件，其电连接第一支撑部件、第二支撑部件及有效负载架座，

其中，所述柔性连接部件的第一长度部卷绕在所述第一支撑部件的一远侧部分或所述有效负载架座的一近侧部分上，且有效负载架座相对于第一支撑部件的旋转致使第二长度部在第一支撑部件的远侧部分或有效负载架座的近侧部分上卷绕或退绕；

且其中，所述柔性连接部件的第二长度部卷绕在第一支撑部件的一近侧部分或第二支撑部件的一远侧部分上，且所述第一支撑部件相对于第二支撑部件的旋转致使第一长度部在第一支撑部件的近侧部分或第二支撑部件的远侧部分上卷绕或退绕。

22.如权利要求21所述的设备，其特征在于：所述有效负载架座的近侧部分连接至第一支撑部件的远侧部分，且第一支撑部件的近侧部分连接至第二支撑部件的远侧部分。

23.如权利要求21所述的设备，其特征在于：所述第一支撑部件包括用于使有效负载架座相对于第一支撑单元旋转的第一致动单元。

24.如权利要求23所述的设备，其特征在于：所述第二支撑部件包括用于使有效负载架座相对于第一支撑单元旋转的第二致动单元。

25.如权利要求24所述的设备，其特征在于：所述柔性连接部件电性连接第一致动单元、第二致动单元及有效负载架座。

26.如权利要求21所述的设备，其特征在于：所述第一支撑部件使有效负载绕第一旋转轴旋转且第二支撑部件使第一支撑部件绕不同于所述第一旋转轴的第二旋转轴旋转。

27.如权利要求21所述的设备，其特征在于：所述有效负载包括相机。

28.如权利要求21所述的设备，其特征在于：所述柔性连接部件是一柔性印刷电路、电线或扁平电缆。

29.如权利要求21所述的设备，其特征在于：所述有效负载架座包括用于侦测所述有效负载空间配置的侦测模块。

30.如权利要求21所述的设备，其特征在于：所述有效负载电性连接至有效负载架座。