JP4319844B2 - 空中撮影用カメラ雲台 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人ヘリコプタなどの無人空中移動体に撮影用カメラを載置するための空中撮影用カメラ雲台に関するものである。
【０００２】
【背景技術】
一般に、無人ヘリコプタに撮影用カメラを取り付け、例えば、作業者が近づくことができない火山噴火口や、あるいは、災害現場などに対して、遠隔操作することで空中からの映像を撮影することが行なわれている。
この無人ヘリコプタでは、遠隔操作の技量差や風などの影響を受け易いため、空中での安定した姿勢を維持することが難しい。また、無人ヘリコプタでは、エンジン振動やロータ回転などに起因する機体の振動により、撮影カメラの映像に対して影響を与える原因が多く存在する。
【０００３】
さらに、無人ヘリコプタでは、機体に撮影カメラを取り付ける位置が制約されること、さらに、機体も小さいことから積載重量も限られている。
そのため、無人ヘリコプタにおいて、撮影用カメラを取り付ける空中撮影用カメラ雲台の機能性、軽量化、かつ、コンパクト化が要求されている。
【０００４】
このような要求があることを踏まえて、従来の空中撮影用カメラ雲台の構成を図７に示す。空中撮影用カメラ雲台１００は、無人ヘリコプタ１１０に取り付けられる取付部材１０１と、この取付部材１０１に取り付けられるＸ軸回転部材１０２と、このＸ軸回転部材１０２に支持されるＹ軸回転部材１０３と、このＹ軸回転部材１０３に支持されるＺ軸回転部材１０４と、このＺ軸回転部材１０４に支持され、撮影カメラ１０７をチルトさせるためのチルト部材１０５と、このチルト部材１０５に支持され、撮影カメラ１０７をパンさせるためのパン部材１０６とを備えている（特許文献１参照）。
【０００５】
なお、この空中撮影用カメラ雲台１００では、Ｘ軸回転部材１０２、Ｙ軸回転部材１０３、および、Ｚ軸回転部材１０４について、ジャイロセンサによる角度制御を行なっていると共に、チルト部材１０５とパン部材１０６との軸部分に防振装置が組み込まれている。
【０００６】
そして、空中撮影用カメラ雲台１００は、Ｘ軸回転部材１０２、Ｙ軸回転部材１０３、および、Ｚ軸回転部材１０４により、撮影カメラ１０７の姿勢を常に一定に保つように制御するため、水平面基準により撮影カメラ１０７のパン、チルトを行なうことができるものである。
【０００７】
【特許文献１】
特開２００２−１３１８３０号公報（段落番号００１０〜００１６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の空中撮影用カメラ雲台では、以下に示すような更なる改良点が存在していた。
従来の空中撮影用カメラ雲台では、積載量について制限があり、一般的サイズの無人ヘリコプタの積載量では、ほぼ３０キロが上限となっているが、撮影カメラが特にハイビジョン等収録機付きビデオカメラであると、優に１３キロ前後の重量となり、空中撮影用カメラ雲台を合せた全体として、無人ヘリコプタで可能となる積載量を越えることになってしまった。
【０００８】
また、空中撮影用カメラ雲台では、Ｘ軸回転部材、Ｙ軸回転部材およびＺ軸回転部材により常時同一の姿勢をとる構成であると共に、撮影カメラの視野方向を積極的に移動させるパン部材およびチルト部材を同時に制御するため、構造が複雑となり、さらに、制御するための駆動モータも大型のものを使用する必要があった。
【０００９】
さらに、空中撮影用カメラ雲台では、パン部材およびチルト部材の軸部分に、振動対策として設けられる防振装置を備えているため、無人ヘリコプタに備える空中撮影用カメラ雲台に対する振動対策も複雑となってしまった。
【００１０】
本発明は前記の問題点に鑑み創案されたものであり、無人空中移動体の積載量が軽減され、また、コンパクトな構成でかつ駆動モータも小型なものを使用でき、さらに、振動対策も複雑とならない空中撮影用カメラ雲台を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は前記の目的を達成するために、以下のような構成とした。すなわち、本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台は、遠隔操作される無人空中移動体の底面側で左右となる位置に設置された支持アームに設けられ、被写体を撮影する撮影手段を着脱自在に支持する空中撮影用雲台であって、前記支持アームが互いに対面する方向に沿って設けた支軸に、回動機構を介して回動自在に取り付けられる取付アームと、この取付アームに支持される支持台と、この支持台に駆動機構を介して設けられた回動テーブルと、を備え、前記回動テーブルは、前記撮影手段の支持手段を有する表面板と、この表面板に緩衝部材を介して離間して設けられる接合板とを備える構成とした。
【００１２】
かかる構成によれば、空中撮影用カメラ雲台は、無人空中移動体、例えば、無人ヘリコプタにおいて、その底面側に設けられた支持アームに、回動機構を介して取付アームを回動させることで、その取付アームに取り付けられた支持台を無人ヘリコプタの正面に対して、回動テーブルごと撮影手段の視野が上下する方向、つまり、撮影手段のチルト方向の動きを行なう。また、空中撮影用カメラ雲台は、支持台に設けた回動テーブルを、駆動機構により左右方向、つまり、撮影手段のパン方向の動きを行なうことができる。
また、空中撮影用カメラ雲台は、無人空中移動体である例えば、無人ヘリコプタのロータによる振動あるいは遠隔操作者が行う操作に伴う振動など、撮影手段の撮影に影響を与える振動に対して、その振動が支持台側から伝わって来たときに、緩衝部材により減衰あるいは消滅させることができる。なお、前記表面板と接合板は、それぞれ対応する位置に水平面から折り曲げて形成した曲折部を有し、前記緩衝部材は、前記平面板および接合板が対面する水平面に対して配置されると共に、前記表面板および接合板の曲折部に対面して配置される構成としても良い。
【００１３】
さらに、本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台において、前記駆動機構は、前記回動テーブルを回動するための回動軸に設けた従動プーリと、この従動プーリに対向する位置に配置された駆動プーリと、この駆動プーリおよび前記従動プーリに掛け渡されたタイミングベルトと、前記駆動プーリを駆動する駆動モータと、この駆動モータを制御する制御手段と、を備える構成とした（請求項２）。
【００１４】
かかる構成によれば、空中撮影用カメラ雲台は、駆動モータが制御手段により制御されて駆動すると、駆動プーリを一方方向あるいは他方方向に回転させ、タイミングベルトを介して従動プーリを一方方向あるいは他方方向に回転させる。そのため、回動テーブルが、回動軸を介して所定角度撮影手段の撮影方向（パン方向）を変え、あるいは、調整するように回動することができる。
【００１５】
さらに、本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台は、前記撮影手段の姿勢状態を検出するための検出手段を、前記支持台に設けると共に、前記駆動機構および前記回動機構の少なくとも一方に対して、前記検出手段の出力により制御を行なう構成とした（請求項３）。
【００１６】
かかる構成によれば、空中撮影用カメラ雲台は、例えば無人空中移動体としての無人ヘリコプタにおいて、風の影響を受けるなどして本来の操作状態と異なる等の状況により撮影手段の姿勢が不安定になると、検出手段がその撮影手段の姿勢を検出してその検出結果を出力して、撮影手段のパン方向の制御について駆動機構を介して行ない、あるいは、撮影手段のチルト方向の制御について回動機構を介して行なっている。
【００１７】
【発明を実施するための最良の形態】
以下、図面を参照して、発明の実施の形態を説明する。図１（ａ）、（ｂ）は、無人ヘリコプタに空中撮影用カメラ雲台を設けた状態を示す側面図および正面図、図２（ａ）、（ｂ）は、空中撮影用カメラ雲台の一部切欠いた側面図、および、チルト方向の回動状態を示す側面図、図３は空中撮影用カメラ雲台の正面図、図４は空中撮影用カメラ雲台の回動テーブルおよび駆動機構を示す分解斜視図である。
図１（ａ）、（ｂ）に示すように、空中撮影用カメラ雲台１は、無人空中移動体である例えば、無人ヘリコプタＨの底面側で左右となる位置に配置されている支持アーム２，２に、支軸２ａ，２ａにより回動自在に支持される取付アーム３，３と、この取付アーム３，３を回動させるための回動機構８と、取付アーム３，３の下端側に設けられた支持台４と、この支持台４に支持される回動テーブル５と、この回動テーブル５を駆動するための駆動機構６（図２参照）とを備えている。
【００１８】
なお、無人ヘリコプタＨは、例えば、一般的に、無線により遠隔操作される積載重量が３０キロ前後であるものが使用されている。また、無人ヘリコプタＨは、ここでは、あらかじめ支持アーム２，２が設けられているものを使用しているが、その無人ヘリコプタの底側に突出するように設ける構成としても構わない。そして、この空中撮影用カメラ雲台１は、無人ヘリコプタＨのスキッドＳ（図１参照）の下端より上方となる位置に配置される。
【００１９】
図１および図３に示すように、取付アーム３，３は、その取付アーム３，３が互いに対面する方向に沿って設けた支軸２ａ，２ａを介して、回動機構８により回動自在となるように設けられている。この取付アーム３，３は、軽量で、３０キロ程度の荷重に対して十分保持でき、かつ、無人ヘリコプタＨの運転中に変形することがない部材、例えば、ステンレス、アルミニウム合金などの金属、あるいは、ＦＲＰなどの強化性プラスチックなどの部材で形成されることが望ましい。
【００２０】
なお、取付アーム３，３は、ここでは、左右の対面する位置にそれぞれ一本ずつ配置されているが、支持台４の回動テーブル５に支持されている撮影手段Ｋをチルト方向に移動することができる構成であれば、３本あるいは４本であっても構わない。
【００２１】
図２および図３に示すように、支持台４は、取付アーム３，３の下端側で、左右の取付アーム３，３に亘って取り付けられており、回動テーブル５および駆動機構６を支持するものである。この支持台４は、回動テーブル５の従動プーリ６ｄを支持する回動軸６ｅが安定して支持することのできる奥行き寸法であれば良く、ここでは、回動テーブル５のほぼ３分の１程度の奥行き寸法として形成されている。また、この支持台４は、回動テーブル５が回動したときに撮影手段Ｋのパン方向の撮影に影響がない幅寸法に形成されている。
【００２２】
なお、取付アーム３，３および支持台４は、同じ素材で一体に形成される構成としても良く、また、別素材で形成されて接合手段により接合されるように構成されても構わない。
【００２３】
図４に示すように、回動テーブル５は、撮影手段Ｋを着脱自在に支持するための支持手段としての取付穴１１を有する表面板５ａと、この表面板５ａに対面するように配置される接合板５ｃと、表面板５ａと接合板５ｃとを離間した状態で接合する緩衝部材５ｂとを備えている。
【００２４】
この回動テーブル５の表面板５ａは、長丸状に形成された取付穴１１により、撮影手段Ｋ側に設けられている取付手段に対応してその撮影手段Ｋを着脱自在に支持できるようになっている。なお、表面板５ａは、その両端位置（前後位置）において、水平面から直角に折り曲げて形成された曲折部５ｄを有し、かつ、緩衝部材５ｂの取付孔５ｅを、その曲折部５ｄに形成し、かつ、曲折部５ｄの近傍の水平面に形成している。
【００２５】
回動テーブル５の接合板５ｃは、表面板５ａより一端側（後端側）が延長して大きくなるように形成されており、駆動機構６の駆動モータ６ａを載置して固定するスペースを確保できる大きさに形成されている。また、この接合板５ｃは、その他端側（先端側）に水平面から直角に折り曲げて形成した曲折部５ｆを有すると共に、表面板５ａの一端側（後端側）の曲折部５ｄに対応する位置に、Ｌ字状の支持部材５ｇを備えている。
【００２６】
そして、接合板５ｃは、その曲折部５ｆと支持部材５ｇに、緩衝部材５ｂの取付孔５ｅが形成されていると共に、曲折部５ｆおよび支持部材５ｇの近傍の水平面に、緩衝部材５ｂの取付孔５ｅが形成されている。
なお、回動テーブル５の表面板５ａおよび接合板５ｃは、金属などの同じ素材で形成されることや、また、金属と樹脂のように別の素材で形成されるものであっても構わない。
【００２７】
図４に示すように、回動テーブル５に用いられる緩衝部材５ｂは、ここでは、鼓形状の防振用シリコンダンパが使用されており、主翼ロータおよび尾翼ロータ（図１参照）の振動あるいは駆動モータ６ａの振動などを表面板５ａに伝達することを防止あるいは減衰させるためのものである。この緩衝部材５ｂは、表面板５ａの両端位置に形成した曲折部５ｄと対面する接合板５ｃの曲折部５ｆ、および支持部材５ｇに取付孔５ｅを介して水平状態に取り付けられていると共に、表面板５ａの曲折部５ｄおよび接合板５ｃの曲折部５ｆおよび支持部材５ｇの近傍の水平面に形成された取付孔５ｅに垂直状態に取り付けられている。そのため、表面板５ａおよび接合板５ｃは、緩衝部材５ｂにより、非接触状態となるように配置されている。
【００２８】
なお、緩衝部材５ｂは、接着手段を介して固定されることや、また、緩衝部材５ｂの弾性変形を利用して、表面板５ａおよび接合板５ｃに形成した取付孔５ｅに嵌合することで固定することや、その両者を使用するものでも構わない。また、緩衝部材５ｂの離脱防止のために、その緩衝部材５ｂの中心に軸（図示せず）を相通させその軸の両端を取付孔５ｅから抜けないような直径に形成する構成としても良い。
【００２９】
図４に示すように、駆動機構６は、撮影手段Ｋ（図３参照）のパン方向に対する動作を行なうため、および、無人ヘリコプタＨ（図１参照）が操作中に左右方向に対する揺れを生じたときに、撮影手段Ｋの映像を安定させるように調整するために、回動テーブル５を水平方向において左右となる方向、つまり、パン方向に回動させるものである。
【００３０】
図４および図５に示すように、この駆動機構６は、無線により制御手段６ｈを介して駆動モータ６ａを駆動制御するように構成されており、操作信号を受信する受信手段であるアンテナ６ｊと、このアンテナ６ｊで受信した操作信号により駆動モータ６ａを制御する制御手段６ｈと、駆動モータ６ａの駆動力を、駆動軸を介して伝達する駆動プーリ６ｂと、この駆動プーリ６ｂに掛け渡されるタイミングベルト６ｃと、このタイミングベルト６ｃにより従動する従動プーリ６ｄと、この従動プーリ６ｄの回動軸６ｅと、この回動軸６ｅに支持される回動部材としてのボールベアリング６ｆと、このボールベアリング６ｆに支持され、従動プーリ６ｄおよび回動テーブル５の接合板５ｃを固定する取付部材としての取付座金６ｇとを備えている。
【００３１】
そして、図４に示すように、この駆動機構６では、従動プーリ６ｄ、取付座金６ｇおよび回動テーブル５の接合板５ｃが、止付手段としてのビスを介して一体に固定されている。さらに、駆動機構６では、回動コマ部６ｅ１を備え、この回動コマ部６ｅ１の両側部分を、回動軸６ｅの筒部分に挿入させると共に、取付座金６ｇの底面側に挿入させて、回動軸６ｅを回転支軸として、従動プーリ６ｄ、取付座金６ｇおよび回動テーブル５を、一体として回動させている。なお、回動コマ部６ｅ１は、ワッシャを介して取り付けられている。また、回動軸６ｅは、ここでは、支持台４に固定（図２参照）している。
【００３２】
この駆動機構６は、駆動モータ６ａが駆動して駆動プーリ６ｂおよびタイミングベルト６ｃにより従動プーリ６ｄを一方向あるいは他方向に回転させると、回動軸６ｅを中心として従動プーリ６ｄが固定されている回動テーブル５を所定角度回動（一方向あるいは他方向に回転）させる。なお、駆動モータ６ａは、サーボモータのように制御部分（制御手段）と駆動部分とを一体に備えているものであっても良く、また、ステップモータのように制御部分（制御手段）と駆動部分が別々の構成であっても構わない。
【００３３】
なお、図５に示すように、制御手段６ｈは、ここでは、支持台４に設けられた検出手段であるジャイロセンサ７により、撮影手段Ｋの横ぶれに対しての調整を常に行なっており、操作者が操作するリモコンの操作装置（図示せず）から送信される操作信号を、アンテナ６ｊにより受けたときには、その操作信号が優先して駆動機構６の制御を行なうように構成されている。
また、制御手段６ｈは、ジャイロセンサ７により、撮影手段Ｋのチルト方向の映像に関する調整を行なう回動機構８についても、駆動制御するように構成しても良く、この場合においても、操作信号が優先されるものである。
【００３４】
図２および図４に示すように、撮影手段Ｋは、ここでは、ハイビジョン等収録機付きビデオカメラを用いており、その下端側に有している取付手段（図示せず）により、回動テーブル５の表面板５ａの取付穴１１に着脱自在に支持されている。なお、撮影手段Ｋは、遠隔操作でズームできる構成であっても良く、また、収録媒体は、磁気テープ、磁気ディスク、光ディスク等、特に限定されるものではない。
【００３５】
つぎに、空中撮影用カメラ雲台１を無人ヘリコプタＨに搭載したときの動作について説明する。
はじめに、無人ヘリコプタＨに空中撮影用カメラ雲台１を取り付け、回動テーブル５に撮影手段Ｋを固定して、無線操作により無人ヘリコプタＨを飛行させる。そして、被写体の近くに無人ヘリコプタＨを旋回させ、あるいは、ホバリングさせることで、撮影手段Ｋの目標アングル内に被写体を捉える。
【００３６】
撮影手段Ｋの撮影状態は、被写体に近づくまえから収録して後に編集して使用する構成とすることや、必要に応じてスイッチャの切り替えにより撮影画面を使用する構成とすることなど様々な使用形態として用いることができる。
【００３７】
そして、図５および図２（ａ）、（ｂ）に示すように、撮影中において、ジャイロセンサ７は、常に撮影手段Ｋのパン方向およびチルト方向に対しての姿勢を検出しており、目標とする被写体（撮影画面上の中央に位置する被写体）に対して、映像のぶれが少しでもなくなり、かつ、安定した状態となるように制御手段６ｈを介して、駆動機構６および回動機構８を制御している。このとき、撮影手段Ｋに細かな振動が伝わらないように、回動テーブル５の緩衝部材５ｂが吸収するため、ジャイロセンサ７の制御移動と併せて、さらに安定した映像を提供することができる。
【００３８】
また、被写体を変え、あるいは、被写体に対する一定のアングルから他のアングルに変えるときには、無人ヘリコプタＨの空中での姿勢あるいは位置を変えることで行なう。
【００３９】
あるいは、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、回動機構８（図３参照）により支持台４を所定角度回動させて、回動テーブル上の撮影手段Ｋをチルト方向に移動させること、または、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、駆動機構６（図２参照）を作動させ回動テーブル５の回動角度を変えることで、撮影手段Ｋの向きを変えて被写体に対する撮影を行なうことで、被写体を変え、あるいは、被写体に対するアングルを変えることも可能となる。
【００４０】
なお、図２（ａ）、（ｂ）および図５に示すように、撮影手段Ｋのチルト方向の移動には、作業者が操作するコントローラ（図示せず）から制御手段６ｈに回動機構８を回動させるための操作信号を送り、所定のチルト方向に支持台４を、支軸２ａ，２ａを回動中心点として回動させることで行なっている。
【００４１】
また、図６（ａ）、（ｂ）および図５に示すように、撮影手段Ｋのパン方向の移動には、作業者が操作するコントローラ（図示せず）から制御手段６ｈに操作信号を送り、回動テーブル５を所定角度に回動させている。回動テーブル５は、駆動機構６により、回動軸６ｅ（図３参照）を回動中心として、支持台４の上でその回動テーブル５の後端側が移動することで、所定角度回動して撮影手段Ｋのパン方向の調整あるいはパン方向の移動を行っている。そのため、駆動モータ６ａは、小型であっても十分回動テーブル５を回動することができる。
【００４２】
なお、図５では、制御手段６ｈは、駆動機構６および回動機構８を、それぞれ制御させるものとして示したが、駆動機構６および回動機構８のそれぞれに対して独立して設置されるものであっても構わない。
【００４３】
また、図６および図５に示すように、駆動機構６は、駆動モータ６ａおよび駆動プーリ６ｂ側が、回動軸６ｅを中心として回動するように構成したが、駆動モータ６ａおよび駆動プーリ６ｂ側は、回動テーブル５に支持することなく支持台４側に固定して、回動テーブル側が回動するものであっても構わない。
さらに、無人空中移動体は、無人ヘリコプタに限られるものではなく、例えば、無人プロペラ飛行機、あるいは、競技場内の天井側に配置される空中移動体であっても構わない。そして、ジャイロセンサ７は、回動テーブルの上に設置する構成としても良い。
【００４４】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したように構成されるため、以下に示すような優れた効果を奏するものである。
本発明によれば、空中撮影用カメラ雲台は、支持アームを介して、取付アーム、支持台、回動テーブルおよび駆動機構を設けるため、構造が簡略化して軽量化を図ることができ、また、無人空中移動体に対しての脱着が容易となる。なお、支持アームは、多くの無人ヘリコプタに備える既存の支持アームを用いることができるため、空中撮影用カメラ雲台の取付作業が簡素化される利点も備える。
【００４５】
また、空中撮影用カメラ雲台は、支持台に駆動機構を介して回動する回動テーブルにより撮影手段のパン方向の移動および調整を行い、また、取付アームの回動機構を介して回動させることで、支持台上に設けた回動テーブルに取り付けた撮影手段のチルト方向の移動を行っているので、パン方向およびチルト方向の操作性に優れる。
【００４６】
また、本発明によれば、空中撮影用カメラ雲台は、回動テーブルが緩衝部材を介して表面板と接合板とを離間した状態で接合する構成であるため、無人空中移動体がヘリコプタのような回転ロータを備えるものである場合に、振幅が短い振動を吸収あるいは低減させて、撮影手段の映像に与える振動の影響を最小限とすることができる。
【００４７】
さらに、本発明によれば、空中撮影用カメラ雲台は、駆動機構が小さくパン方向の移動を確実に行なうことができ、構造の簡略化および軽量化を維持して操作性にも優れている。
特に、空中撮影用カメラ雲台は、回動軸を支持台側に固定して回動テーブルに固定した従動プーリをタイミングベルトにより回動させることで、駆動モータおよび駆動プーリ側が、その回動軸を中心に回動することで、回動テーブルを所定角度に回動させることができる。そのため、空中撮影用カメラ雲台は、支持台が小さくでき、また、駆動モータも小さいもので十分回動テーブルを回動させることができる。
【００４８】
また、本発明によれば、空中撮影用カメラ雲台は、撮影手段の姿勢状態を検出する検出手段により、駆動機構および回動機構の少なくとも一方を制御しているため、撮影手段による撮影を安定した状態にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）、（ｂ）は、本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台を無人ヘリコプタに設けた状態を示す側面図および正面図である。
【図２】（ａ）、（ｂ）は、本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台の一部切欠いた側面図、および、チルト方向の回動状態を示す側面図である。
【図３】本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台の正面図である。
【図４】本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台の回動テーブルおよび駆動機構を示す分解斜視図である。
【図５】本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台の制御状態を模式的に示すブロック図である。
【図６】（ａ）、（ｂ）は、本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台の回動テーブルが回動する状態を模式的に示す平面図である。
【図７】従来の空中撮影用カメラ雲台の全体を模式的に示す斜視図である。
【符号の説明】
１ 空中撮影用カメラ雲台
２ 支持アーム
２ａ 支軸
３ 取付アーム
４ 支持台
５ 回動テーブル
５ａ 表面板
５ｂ 緩衝部材
５ｃ 接合板
５ｄ 曲折部
５ｅ 取付孔
５ｆ 曲折部
５ｇ 支持部材
６ 駆動機構
６ａ 駆動モータ
６ｂ 駆動プーリ
６ｃ タイミングベルト
６ｄ 従動プーリ
６ｅ 回動軸
６ｅ１ 回動コマ部
６ｆ ボールベアリング（回動部材）
６ｇ 取付座金（取付部材）
６ｈ 制御手段
６ｊ アンテナ（駆動機構または回動機構用）
７ ジャイロセンサ（検出手段）
８ 回動機構
１１ 取付穴（支持手段）
Ｈ 無人ヘリコプタ（無人空中移動体）
Ｋ 撮影手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人ヘリコプタなどの無人空中移動体に撮影用カメラを載置するための空中撮影用カメラ雲台に関するものである。
【０００２】
【背景技術】
一般に、無人ヘリコプタに撮影用カメラを取り付け、例えば、作業者が近づくことができない火山噴火口や、あるいは、災害現場などに対して、遠隔操作することで空中からの映像を撮影することが行なわれている。
この無人ヘリコプタでは、遠隔操作の技量差や風などの影響を受け易いため、空中での安定した姿勢を維持することが難しい。また、無人ヘリコプタでは、エンジン振動やロータ回転などに起因する機体の振動により、撮影カメラの映像に対して影響を与える原因が多く存在する。
【０００３】
さらに、無人ヘリコプタでは、機体に撮影カメラを取り付ける位置が制約されること、さらに、機体も小さいことから積載重量も限られている。
そのため、無人ヘリコプタにおいて、撮影用カメラを取り付ける空中撮影用カメラ雲台の機能性、軽量化、かつ、コンパクト化が要求されている。
【０００４】
このような要求があることを踏まえて、従来の空中撮影用カメラ雲台の構成を図７に示す。空中撮影用カメラ雲台１００は、無人ヘリコプタ１１０に取り付けられる取付部材１０１と、この取付部材１０１に取り付けられるＸ軸回転部材１０２と、このＸ軸回転部材１０２に支持されるＹ軸回転部材１０３と、このＹ軸回転部材１０３に支持されるＺ軸回転部材１０４と、このＺ軸回転部材１０４に支持され、撮影カメラ１０７をチルトさせるためのチルト部材１０５と、このチルト部材１０５に支持され、撮影カメラ１０７をパンさせるためのパン部材１０６とを備えている（特許文献１参照）。
【０００５】
なお、この空中撮影用カメラ雲台１００では、Ｘ軸回転部材１０２、Ｙ軸回転部材１０３、および、Ｚ軸回転部材１０４について、ジャイロセンサによる角度制御を行なっていると共に、チルト部材１０５とパン部材１０６との軸部分に防振装置が組み込まれている。
【０００６】
そして、空中撮影用カメラ雲台１００は、Ｘ軸回転部材１０２、Ｙ軸回転部材１０３、および、Ｚ軸回転部材１０４により、撮影カメラ１０７の姿勢を常に一定に保つように制御するため、水平面基準により撮影カメラ１０７のパン、チルトを行なうことができるものである。
【０００７】
【特許文献１】
特開２００２−１３１８３０号公報（段落番号００１０〜００１６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の空中撮影用カメラ雲台では、以下に示すような更なる改良点が存在していた。
従来の空中撮影用カメラ雲台では、積載量について制限があり、一般的サイズの無人ヘリコプタの積載量では、ほぼ３０キロが上限となっているが、撮影カメラが特にハイビジョン等収録機付きビデオカメラであると、優に１３キロ前後の重量となり、空中撮影用カメラ雲台を合せた全体として、無人ヘリコプタで可能となる積載量を越えることになってしまった。
【０００８】
また、空中撮影用カメラ雲台では、Ｘ軸回転部材、Ｙ軸回転部材およびＺ軸回転部材により常時同一の姿勢をとる構成であると共に、撮影カメラの視野方向を積極的に移動させるパン部材およびチルト部材を同時に制御するため、構造が複雑となり、さらに、制御するための駆動モータも大型のものを使用する必要があった。
【０００９】
さらに、空中撮影用カメラ雲台では、パン部材およびチルト部材の軸部分に、振動対策として設けられる防振装置を備えているため、無人ヘリコプタに備える空中撮影用カメラ雲台に対する振動対策も複雑となってしまった。
【００１０】
本発明は前記の問題点に鑑み創案されたものであり、無人空中移動体の積載量が軽減され、また、コンパクトな構成でかつ駆動モータも小型なものを使用でき、さらに、振動対策も複雑とならない空中撮影用カメラ雲台を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は前記の目的を達成するために、以下のような構成とした。すなわち、本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台は、遠隔操作される無人空中移動体の底面側で左右となる位置に設置された支持アームに設けられ、被写体を撮影する撮影手段を着脱自在に支持する空中撮影用雲台であって、前記支持アームが互いに対面する方向に沿って設けた支軸に、回動機構を介して回動自在に取り付けられる取付アームと、この取付アームに支持される支持台と、この支持台に駆動機構を介して設けられた回動テーブルと、を備え、前記回動テーブルは、前記撮影手段の支持手段を有する表面板と、この表面板に緩衝部材を介して離間して設けられる接合板とを備える構成とした。
【００１２】
かかる構成によれば、空中撮影用カメラ雲台は、無人空中移動体、例えば、無人ヘリコプタにおいて、その底面側に設けられた支持アームに、回動機構を介して取付アームを回動させることで、その取付アームに取り付けられた支持台を無人ヘリコプタの正面に対して、回動テーブルごと撮影手段の視野が上下する方向、つまり、撮影手段のチルト方向の動きを行なう。また、空中撮影用カメラ雲台は、支持台に設けた回動テーブルを、駆動機構により左右方向、つまり、撮影手段のパン方向の動きを行なうことができる。
また、空中撮影用カメラ雲台は、無人空中移動体である例えば、無人ヘリコプタのロータによる振動あるいは遠隔操作者が行う操作に伴う振動など、撮影手段の撮影に影響を与える振動に対して、その振動が支持台側から伝わって来たときに、緩衝部材により減衰あるいは消滅させることができる。なお、前記表面板と接合板は、それぞれ対応する位置に水平面から折り曲げて形成した曲折部を有し、前記緩衝部材は、前記平面板および接合板が対面する水平面に対して配置されると共に、前記表面板および接合板の曲折部に対面して配置される構成としても良い。
【００１３】
さらに、本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台において、前記駆動機構は、前記回動テーブルを回動するための回動軸に設けた従動プーリと、この従動プーリに対向する位置に配置された駆動プーリと、この駆動プーリおよび前記従動プーリに掛け渡されたタイミングベルトと、前記駆動プーリを駆動する駆動モータと、この駆動モータを制御する制御手段と、を備える構成とした（請求項２）。
【００１４】
かかる構成によれば、空中撮影用カメラ雲台は、駆動モータが制御手段により制御されて駆動すると、駆動プーリを一方方向あるいは他方方向に回転させ、タイミングベルトを介して従動プーリを一方方向あるいは他方方向に回転させる。そのため、回動テーブルが、回動軸を介して所定角度撮影手段の撮影方向（パン方向）を変え、あるいは、調整するように回動することができる。
【００１５】
さらに、本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台は、前記撮影手段の姿勢状態を検出するための検出手段を、前記支持台に設けると共に、前記駆動機構および前記回動機構の少なくとも一方に対して、前記検出手段の出力により制御を行なう構成とした（請求項３）。
【００１６】
かかる構成によれば、空中撮影用カメラ雲台は、例えば無人空中移動体としての無人ヘリコプタにおいて、風の影響を受けるなどして本来の操作状態と異なる等の状況により撮影手段の姿勢が不安定になると、検出手段がその撮影手段の姿勢を検出してその検出結果を出力して、撮影手段のパン方向の制御について駆動機構を介して行ない、あるいは、撮影手段のチルト方向の制御について回動機構を介して行なっている。
【００１７】
【発明を実施するための最良の形態】
以下、図面を参照して、発明の実施の形態を説明する。図１（ａ）、（ｂ）は、無人ヘリコプタに空中撮影用カメラ雲台を設けた状態を示す側面図および正面図、図２（ａ）、（ｂ）は、空中撮影用カメラ雲台の一部切欠いた側面図、および、チルト方向の回動状態を示す側面図、図３は空中撮影用カメラ雲台の正面図、図４は空中撮影用カメラ雲台の回動テーブルおよび駆動機構を示す分解斜視図である。
図１（ａ）、（ｂ）に示すように、空中撮影用カメラ雲台１は、無人空中移動体である例えば、無人ヘリコプタＨの底面側で左右となる位置に配置されている支持アーム２，２に、支軸２ａ，２ａにより回動自在に支持される取付アーム３，３と、この取付アーム３，３を回動させるための回動機構８と、取付アーム３，３の下端側に設けられた支持台４と、この支持台４に支持される回動テーブル５と、この回動テーブル５を駆動するための駆動機構６（図２参照）とを備えている。
【００１８】
なお、無人ヘリコプタＨは、例えば、一般的に、無線により遠隔操作される積載重量が３０キロ前後であるものが使用されている。また、無人ヘリコプタＨは、ここでは、あらかじめ支持アーム２，２が設けられているものを使用しているが、その無人ヘリコプタの底側に突出するように設ける構成としても構わない。そして、この空中撮影用カメラ雲台１は、無人ヘリコプタＨのスキッドＳ（図１参照）の下端より上方となる位置に配置される。
【００１９】
図１および図３に示すように、取付アーム３，３は、その取付アーム３，３が互いに対面する方向に沿って設けた支軸２ａ，２ａを介して、回動機構８により回動自在となるように設けられている。この取付アーム３，３は、軽量で、３０キロ程度の荷重に対して十分保持でき、かつ、無人ヘリコプタＨの運転中に変形することがない部材、例えば、ステンレス、アルミニウム合金などの金属、あるいは、ＦＲＰなどの強化性プラスチックなどの部材で形成されることが望ましい。
【００２０】
なお、取付アーム３，３は、ここでは、左右の対面する位置にそれぞれ一本ずつ配置されているが、支持台４の回動テーブル５に支持されている撮影手段Ｋをチルト方向に移動することができる構成であれば、３本あるいは４本であっても構わない。
【００２１】
図２および図３に示すように、支持台４は、取付アーム３，３の下端側で、左右の取付アーム３，３に亘って取り付けられており、回動テーブル５および駆動機構６を支持するものである。この支持台４は、回動テーブル５の従動プーリ６ｄを支持する回動軸６ｅが安定して支持することのできる奥行き寸法であれば良く、ここでは、回動テーブル５のほぼ３分の１程度の奥行き寸法として形成されている。また、この支持台４は、回動テーブル５が回動したときに撮影手段Ｋのパン方向の撮影に影響がない幅寸法に形成されている。
【００２２】
なお、取付アーム３，３および支持台４は、同じ素材で一体に形成される構成としても良く、また、別素材で形成されて接合手段により接合されるように構成されても構わない。
【００２３】
図４に示すように、回動テーブル５は、撮影手段Ｋを着脱自在に支持するための支持手段としての取付穴１１を有する表面板５ａと、この表面板５ａに対面するように配置される接合板５ｃと、表面板５ａと接合板５ｃとを離間した状態で接合する緩衝部材５ｂとを備えている。
【００２４】
この回動テーブル５の表面板５ａは、長丸状に形成された取付穴１１により、撮影手段Ｋ側に設けられている取付手段に対応してその撮影手段Ｋを着脱自在に支持できるようになっている。なお、表面板５ａは、その両端位置（前後位置）において、水平面から直角に折り曲げて形成された曲折部５ｄを有し、かつ、緩衝部材５ｂの取付孔５ｅを、その曲折部５ｄに形成し、かつ、曲折部５ｄの近傍の水平面に形成している。
【００２５】
回動テーブル５の接合板５ｃは、表面板５ａより一端側（後端側）が延長して大きくなるように形成されており、駆動機構６の駆動モータ６ａを載置して固定するスペースを確保できる大きさに形成されている。また、この接合板５ｃは、その他端側（先端側）に水平面から直角に折り曲げて形成した曲折部５ｆを有すると共に、表面板５ａの一端側（後端側）の曲折部５ｄに対応する位置に、Ｌ字状の支持部材５ｇを備えている。
【００２６】
そして、接合板５ｃは、その曲折部５ｆと支持部材５ｇに、緩衝部材５ｂの取付孔５ｅが形成されていると共に、曲折部５ｆおよび支持部材５ｇの近傍の水平面に、緩衝部材５ｂの取付孔５ｅが形成されている。
なお、回動テーブル５の表面板５ａおよび接合板５ｃは、金属などの同じ素材で形成されることや、また、金属と樹脂のように別の素材で形成されるものであっても構わない。
【００２７】
図４に示すように、回動テーブル５に用いられる緩衝部材５ｂは、ここでは、鼓形状の防振用シリコンダンパが使用されており、主翼ロータおよび尾翼ロータ（図１参照）の振動あるいは駆動モータ６ａの振動などを表面板５ａに伝達することを防止あるいは減衰させるためのものである。この緩衝部材５ｂは、表面板５ａの両端位置に形成した曲折部５ｄと対面する接合板５ｃの曲折部５ｆ、および支持部材５ｇに取付孔５ｅを介して水平状態に取り付けられていると共に、表面板５ａの曲折部５ｄおよび接合板５ｃの曲折部５ｆおよび支持部材５ｇの近傍の水平面に形成された取付孔５ｅに垂直状態に取り付けられている。そのため、表面板５ａおよび接合板５ｃは、緩衝部材５ｂにより、非接触状態となるように配置されている。
【００２８】
なお、緩衝部材５ｂは、接着手段を介して固定されることや、また、緩衝部材５ｂの弾性変形を利用して、表面板５ａおよび接合板５ｃに形成した取付孔５ｅに嵌合することで固定することや、その両者を使用するものでも構わない。また、緩衝部材５ｂの離脱防止のために、その緩衝部材５ｂの中心に軸（図示せず）を相通させその軸の両端を取付孔５ｅから抜けないような直径に形成する構成としても良い。
【００２９】
図４に示すように、駆動機構６は、撮影手段Ｋ（図３参照）のパン方向に対する動作を行なうため、および、無人ヘリコプタＨ（図１参照）が操作中に左右方向に対する揺れを生じたときに、撮影手段Ｋの映像を安定させるように調整するために、回動テーブル５を水平方向において左右となる方向、つまり、パン方向に回動させるものである。
【００３０】
図４および図５に示すように、この駆動機構６は、無線により制御手段６ｈを介して駆動モータ６ａを駆動制御するように構成されており、操作信号を受信する受信手段であるアンテナ６ｊと、このアンテナ６ｊで受信した操作信号により駆動モータ６ａを制御する制御手段６ｈと、駆動モータ６ａの駆動力を、駆動軸を介して伝達する駆動プーリ６ｂと、この駆動プーリ６ｂに掛け渡されるタイミングベルト６ｃと、このタイミングベルト６ｃにより従動する従動プーリ６ｄと、この従動プーリ６ｄの回動軸６ｅと、この回動軸６ｅに支持される回動部材としてのボールベアリング６ｆと、このボールベアリング６ｆに支持され、従動プーリ６ｄおよび回動テーブル５の接合板５ｃを固定する取付部材としての取付座金６ｇとを備えている。
【００３１】
そして、図４に示すように、この駆動機構６では、従動プーリ６ｄ、取付座金６ｇおよび回動テーブル５の接合板５ｃが、止付手段としてのビスを介して一体に固定されている。さらに、駆動機構６では、回動コマ部６ｅ１を備え、この回動コマ部６ｅ１の両側部分を、回動軸６ｅの筒部分に挿入させると共に、取付座金６ｇの底面側に挿入させて、回動軸６ｅを回転支軸として、従動プーリ６ｄ、取付座金６ｇおよび回動テーブル５を、一体として回動させている。なお、回動コマ部６ｅ１は、ワッシャを介して取り付けられている。また、回動軸６ｅは、ここでは、支持台４に固定（図２参照）している。
【００３２】
この駆動機構６は、駆動モータ６ａが駆動して駆動プーリ６ｂおよびタイミングベルト６ｃにより従動プーリ６ｄを一方向あるいは他方向に回転させると、回動軸６ｅを中心として従動プーリ６ｄが固定されている回動テーブル５を所定角度回動（一方向あるいは他方向に回転）させる。なお、駆動モータ６ａは、サーボモータのように制御部分（制御手段）と駆動部分とを一体に備えているものであっても良く、また、ステップモータのように制御部分（制御手段）と駆動部分が別々の構成であっても構わない。
【００３３】
なお、図５に示すように、制御手段６ｈは、ここでは、支持台４に設けられた検出手段であるジャイロセンサ７により、撮影手段Ｋの横ぶれに対しての調整を常に行なっており、操作者が操作するリモコンの操作装置（図示せず）から送信される操作信号を、アンテナ６ｊにより受けたときには、その操作信号が優先して駆動機構６の制御を行なうように構成されている。
また、制御手段６ｈは、ジャイロセンサ７により、撮影手段Ｋのチルト方向の映像に関する調整を行なう回動機構８についても、駆動制御するように構成しても良く、この場合においても、操作信号が優先されるものである。
【００３４】
図２および図４に示すように、撮影手段Ｋは、ここでは、ハイビジョン等収録機付きビデオカメラを用いており、その下端側に有している取付手段（図示せず）により、回動テーブル５の表面板５ａの取付穴１１に着脱自在に支持されている。なお、撮影手段Ｋは、遠隔操作でズームできる構成であっても良く、また、収録媒体は、磁気テープ、磁気ディスク、光ディスク等、特に限定されるものではない。
【００３５】
つぎに、空中撮影用カメラ雲台１を無人ヘリコプタＨに搭載したときの動作について説明する。
はじめに、無人ヘリコプタＨに空中撮影用カメラ雲台１を取り付け、回動テーブル５に撮影手段Ｋを固定して、無線操作により無人ヘリコプタＨを飛行させる。そして、被写体の近くに無人ヘリコプタＨを旋回させ、あるいは、ホバリングさせることで、撮影手段Ｋの目標アングル内に被写体を捉える。
【００３６】
撮影手段Ｋの撮影状態は、被写体に近づくまえから収録して後に編集して使用する構成とすることや、必要に応じてスイッチャの切り替えにより撮影画面を使用する構成とすることなど様々な使用形態として用いることができる。
【００３７】
そして、図５および図２（ａ）、（ｂ）に示すように、撮影中において、ジャイロセンサ７は、常に撮影手段Ｋのパン方向およびチルト方向に対しての姿勢を検出しており、目標とする被写体（撮影画面上の中央に位置する被写体）に対して、映像のぶれが少しでもなくなり、かつ、安定した状態となるように制御手段６ｈを介して、駆動機構６および回動機構８を制御している。このとき、撮影手段Ｋに細かな振動が伝わらないように、回動テーブル５の緩衝部材５ｂが吸収するため、ジャイロセンサ７の制御移動と併せて、さらに安定した映像を提供することができる。
【００３８】
また、被写体を変え、あるいは、被写体に対する一定のアングルから他のアングルに変えるときには、無人ヘリコプタＨの空中での姿勢あるいは位置を変えることで行なう。
【００３９】
あるいは、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、回動機構８（図３参照）により支持台４を所定角度回動させて、回動テーブル上の撮影手段Ｋをチルト方向に移動させること、または、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、駆動機構６（図２参照）を作動させ回動テーブル５の回動角度を変えることで、撮影手段Ｋの向きを変えて被写体に対する撮影を行なうことで、被写体を変え、あるいは、被写体に対するアングルを変えることも可能となる。
【００４０】
なお、図２（ａ）、（ｂ）および図５に示すように、撮影手段Ｋのチルト方向の移動には、作業者が操作するコントローラ（図示せず）から制御手段６ｈに回動機構８を回動させるための操作信号を送り、所定のチルト方向に支持台４を、支軸２ａ，２ａを回動中心点として回動させることで行なっている。
【００４１】
また、図６（ａ）、（ｂ）および図５に示すように、撮影手段Ｋのパン方向の移動には、作業者が操作するコントローラ（図示せず）から制御手段６ｈに操作信号を送り、回動テーブル５を所定角度に回動させている。回動テーブル５は、駆動機構６により、回動軸６ｅ（図３参照）を回動中心として、支持台４の上でその回動テーブル５の後端側が移動することで、所定角度回動して撮影手段Ｋのパン方向の調整あるいはパン方向の移動を行っている。そのため、駆動モータ６ａは、小型であっても十分回動テーブル５を回動することができる。
【００４２】
なお、図５では、制御手段６ｈは、駆動機構６および回動機構８を、それぞれ制御させるものとして示したが、駆動機構６および回動機構８のそれぞれに対して独立して設置されるものであっても構わない。
【００４３】
また、図６および図５に示すように、駆動機構６は、駆動モータ６ａおよび駆動プーリ６ｂ側が、回動軸６ｅを中心として回動するように構成したが、駆動モータ６ａおよび駆動プーリ６ｂ側は、回動テーブル５に支持することなく支持台４側に固定して、回動テーブル側が回動するものであっても構わない。
さらに、無人空中移動体は、無人ヘリコプタに限られるものではなく、例えば、無人プロペラ飛行機、あるいは、競技場内の天井側に配置される空中移動体であっても構わない。そして、ジャイロセンサ７は、回動テーブルの上に設置する構成としても良い。
【００４４】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したように構成されるため、以下に示すような優れた効果を奏するものである。
本発明によれば、空中撮影用カメラ雲台は、支持アームを介して、取付アーム、支持台、回動テーブルおよび駆動機構を設けるため、構造が簡略化して軽量化を図ることができ、また、無人空中移動体に対しての脱着が容易となる。なお、支持アームは、多くの無人ヘリコプタに備える既存の支持アームを用いることができるため、空中撮影用カメラ雲台の取付作業が簡素化される利点も備える。
【００４５】
また、空中撮影用カメラ雲台は、支持台に駆動機構を介して回動する回動テーブルにより撮影手段のパン方向の移動および調整を行い、また、取付アームの回動機構を介して回動させることで、支持台上に設けた回動テーブルに取り付けた撮影手段のチルト方向の移動を行っているので、パン方向およびチルト方向の操作性に優れる。
【００４６】
また、本発明によれば、空中撮影用カメラ雲台は、回動テーブルが緩衝部材を介して表面板と接合板とを離間した状態で接合する構成であるため、無人空中移動体がヘリコプタのような回転ロータを備えるものである場合に、振幅が短い振動を吸収あるいは低減させて、撮影手段の映像に与える振動の影響を最小限とすることができる。
【００４７】
さらに、本発明によれば、空中撮影用カメラ雲台は、駆動機構が小さくパン方向の移動を確実に行なうことができ、構造の簡略化および軽量化を維持して操作性にも優れている。
特に、空中撮影用カメラ雲台は、回動軸を支持台側に固定して回動テーブルに固定した従動プーリをタイミングベルトにより回動させることで、駆動モータおよび駆動プーリ側が、その回動軸を中心に回動することで、回動テーブルを所定角度に回動させることができる。そのため、空中撮影用カメラ雲台は、支持台が小さくでき、また、駆動モータも小さいもので十分回動テーブルを回動させることができる。
【００４８】
また、本発明によれば、空中撮影用カメラ雲台は、撮影手段の姿勢状態を検出する検出手段により、駆動機構および回動機構の少なくとも一方を制御しているため、撮影手段による撮影を安定した状態にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）、（ｂ）は、本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台を無人ヘリコプタに設けた状態を示す側面図および正面図である。
【図２】（ａ）、（ｂ）は、本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台の一部切欠いた側面図、および、チルト方向の回動状態を示す側面図である。
【図３】本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台の正面図である。
【図４】本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台の回動テーブルおよび駆動機構を示す分解斜視図である。
【図５】本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台の制御状態を模式的に示すブロック図である。
【図６】（ａ）、（ｂ）は、本発明にかかる空中撮影用カメラ雲台の回動テーブルが回動する状態を模式的に示す平面図である。
【図７】従来の空中撮影用カメラ雲台の全体を模式的に示す斜視図である。
【符号の説明】
１ 空中撮影用カメラ雲台
２ 支持アーム
２ａ 支軸
３ 取付アーム
４ 支持台
５ 回動テーブル
５ａ 表面板
５ｂ 緩衝部材
５ｃ 接合板
５ｄ 曲折部
５ｅ 取付孔
５ｆ 曲折部
５ｇ 支持部材
６ 駆動機構
６ａ 駆動モータ
６ｂ 駆動プーリ
６ｃ タイミングベルト
６ｄ 従動プーリ
６ｅ 回動軸
６ｅ１ 回動コマ部
６ｆ ボールベアリング（回動部材）
６ｇ 取付座金（取付部材）
６ｈ 制御手段
６ｊ アンテナ（駆動機構または回動機構用）
７ ジャイロセンサ（検出手段）
８ 回動機構
１１ 取付穴（支持手段）
Ｈ 無人ヘリコプタ（無人空中移動体）
Ｋ 撮影手段
Claims (3)
- 遠隔操作される無人空中移動体の底面側で左右となる位置に設置された支持アームに設けられ、被写体を撮影する撮影手段を着脱自在に支持する空中撮影用雲台であって、
前記支持アームが互いに対面する方向に沿って設けた支軸に、回動機構を介して回動自在に取り付けられる取付アームと、この取付アームに支持される支持台と、この支持台に駆動機構を介して設けられた回動テーブルと、を備え、
前記回動テーブルは、前記撮影手段の支持手段を有する表面板と、この表面板に緩衝部材を介して離間して設けられる接合板とを備えることを特徴とする空中撮影用カメラ雲台。 - 前記駆動機構は、前記回動テーブルを回動するための回動軸に設けた従動プーリと、この従動プーリに対向する位置に配置された駆動プーリと、この駆動プーリおよび前記従動プーリに掛け渡されたタイミングベルトと、前記駆動プーリを駆動する駆動モータと、この駆動モータを制御する制御手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の空中撮影用カメラ雲台。
- 前記撮影手段の姿勢状態を検出するための検出手段を、前記支持台に設けると共に、前記駆動機構および前記回動機構の少なくとも一方に対して、前記検出手段の出力により制御を行なうことを特徴とする請求項２に記載の空中撮影用カメラ雲台。
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Cited By (4)
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